JP2003098046A - 車両自動運転装置およびその搭載方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両自動運転装置を用いて行う車両試験の所
要時間の短縮を図ることができ、また、車両試験開始前
の車両の搬入および車両試験終了後の車両の搬出を一人
で行うことができる車両自動運転装置およびその搭載方
法を提供する。 【解決手段】 車両１の運転席側に固定枠体１４を取り
付け、この固定枠体１４に、車両１の各ペダル１ａおよ
びエンジンキーを操作するための各アクチュエータ３を
取り付ける一方、車両１の助手席側に固定台１５を取り
付け、この固定台１５に、車両１のシフトレバーを操作
するためのシフト用アクチュエータ３０および各アクチ
ュエータ３，３０に電力および制御信号を送るための本
体４を取り付ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両自動運転装置
およびその搭載方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両をシャシダイナモ上にセットし、そ
の車両を決まった手順で走行させて行われる性能試験や
排ガス試験などの試験に用いられる従来の車両自動運転
装置として、車両の各ペダルとシフトレバーとエンジン
キーとを操作するための各アクチュエータと、前記各ア
クチュエータに電力および制御信号を送るための本体と
を備え、前記各ペダルを操作するための各ペダル用アク
チュエータと前記シフトレバーを操作するためのシフト
用アクチュエータと前記本体とが車両の運転席に取り付
けられるものがある。

【０００３】上記車両自動運転装置は、運転者が運転席
に座って行う車両の運転を、運転者に代えてロボットに
行わせるというコンセプトから開発され、用いられてい
るものである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記の構成か
らなる従来の車両自動運転装置では、前記車両を運転者
の運転もしくは複数の作業者にて押すことによりシャシ
ダイナモ上に搬入してセットした後、車両の運転席に車
両自動運転装置を取り付け、車両試験を行い、この試験
の終了後、運転席から前記車両自動運転装置を取り外し
て、車両を運転者の運転により搬出していたのであり、
車両自動運転装置の取り付け・取り外し作業を、車両が
シャシダイナモ上に置かれた状態で行っていたことか
ら、同一のシャシダイナモを用いて複数の車両の試験を
順次行う場合に、車両試験が終了した直後から、その試
験に供された車両を搬出し、新たに試験に供する車両を
シャシダイナモ上に搬入して、次の試験を開始するまで
の間に、毎回、車両自動運転装置の取り付け・取り外し
作業を行うための時間ロスが生じるため、試験時間の短
縮を図ることができなかった。

【０００５】また、上記車両自動運転装置を用いた車両
試験において、前記車両に対する車両自動運転装置の取
り付けを、車両をシャシダイナモ上に搬入する前に行
い、車両の搬入および試験終了後の車両の搬出は、複数
の作業者が車両を押すことで行うこともあったが、この
場合には、上記時間ロスは解消されるが、車両試験を実
施するための複数の作業者が必要になり、また、作業者
に大きな負担がかかるという問題があった。

【０００６】本発明は上述の事柄に留意してなされたも
ので、その目的は、車両自動運転装置を用いて行う車両
試験の所要時間の短縮を図ることができ、また、車両試
験開始前の車両の搬入および車両試験終了後の車両の搬
出を一人で行うことができる車両自動運転装置およびそ
の搭載方法を提供することである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の車両自動運転装置の搭載方法は、車両の運
転席側に固定枠体を取り付け、この固定枠体に、車両の
各ペダルおよびエンジンキーを操作するための各アクチ
ュエータを取り付ける一方、車両の助手席側に固定台を
取り付け、この固定台に、車両のシフトレバーを操作す
るためのシフト用アクチュエータおよび各アクチュエー
タに電力および制御信号を送るための本体を取り付ける
（請求項１）。

【０００８】上記の構成により、車両自動運転装置を用
いて行う車両試験の所要時間の短縮を図ることができ、
また、車両試験開始前の車両の搬入および車両試験終了
後の車両の搬出を一人で行うことができる車両自動運転
装置の搭載方法を提供することが可能となる。

【０００９】すなわち、前記車両自動運転装置の搭載方
法では、シャシダイナモ上に搬入する前に、車両への車
両自動運転装置の取り付けを完了しておいても、車両の
運転席に運転者が座り、車両を運転してシャシダイナモ
上まで搬入することができ、また、車両をシャシダイナ
モ上に搬入しセットすれば、車両自動運転装置の取り付
け作業を行うことなく、各アクチュエータの位置調整を
行うだけで、すぐに車両試験を行うことができ、さら
に、一つの車両試験を行っている間に、車両試験を受け
るべく待機させている車両に対して車両自動運転装置の
取り付けを行って準備しておくことが可能となり、ま
た、試験を終えた車両を、車両自動運転装置の取り外し
作業を行うことなく、すぐに運転して搬出することがで
きるため、車両試験を連続で行うときに、その作業の進
行を非常にスムーズなものとすることができ、時間的な
ロスを大幅に抑えることが可能となる。

【００１０】また、車両の運転席側に固定台を取り付
け、この固定台に、車両の各ペダルおよびエンジンキー
を操作するための各アクチュエータを取り付けた後、車
両を試験位置に搬入し、続いて、前記固定台に、車両の
シフトレバーを操作するためのシフト用アクチュエータ
および各アクチュエータに電力および制御信号を送るた
めの本体を取り付けるとしてもよい（請求項２）。

【００１１】この場合には、シャシダイナモ上に搬入す
る前に、車両への車両自動運転装置のかなりの部分（シ
フト用アクチュエータおよび本体を除いた部分）の取り
付けを完了しておいても、車両の運転席に運転者が座
り、車両を運転してシャシダイナモ上まで搬入すること
ができ、また、車両をシャシダイナモ上に搬入しセット
すれば、車両自動運転装置の残りの部分（シフト用アク
チュエータおよび本体）の取り付け作業，各アクチュエ
ータの位置調整作業および各アクチュエータと本体との
接続作業を行うだけで、すぐに車両試験を行うことがで
き、さらに、一つの車両試験を行っている間に、車両試
験を受けるべく待機させている車両に対して車両自動運
転装置のかなりの部分の取り付けを行って準備しておく
ことが可能となり、また、試験を終えた車両を、車両自
動運転装置の一部分（シフト用アクチュエータおよび本
体）の取り外し作業を行うだけで、すぐに運転して搬出
することができるため、車両試験を連続で行うときに、
その作業の進行を非常にスムーズなものとすることがで
き、時間的なロスを極力抑えることが可能となる。ま
た、車両試験を行うごとに、シフト用アクチュエータお
よび本体の取り付け・取り外しを行うことから、シフト
用アクチュエータおよび本体を一セット用意するだけで
よく、ひいては車両試験の運用コストを下げることも可
能となる。

【００１２】さらに、車両の各ペダルとシフトレバーと
エンジンキーとを操作するための各アクチュエータと、
各アクチュエータに電力および制御信号を送るための本
体とを備えた車両自動運転装置の搭載方法であって、前
記各ペダルを操作するための各ペダル用アクチュエータ
と前記シフトレバーを操作するためのシフト用アクチュ
エータと前記本体とを車両の運転席側に取り付ける一体
型方式を採用する場合には、車両の運転席側に固定台を
取り付け、この固定台に各ペダル用アクチュエータを取
り付けた後、車両を試験位置に搬入し、続いて、前記固
定台に前記本体およびシフト用アクチュエータを取り付
け、また、各ペダル用アクチュエータを車両の運転席側
に取り付けるとともに前記本体およびシフト用アクチュ
エータを車両の助手席側に取り付ける分割方式を採用す
る場合には、車両の運転席側に固定枠体を取り付け、こ
の固定枠体に各ペダル用アクチュエータを取り付ける一
方、車両の助手席側に固定台を取り付け、この固定台に
本体およびシフト用アクチュエータを取り付けるとして
もよい（請求項３）。

【００１３】また、本発明の車両自動運転装置は、車両
の各ペダルおよびシフトレバーを操作するための各アク
チュエータと、各アクチュエータに電力および制御信号
を送るための本体とを備えた車両自動運転装置であっ
て、前記各ペダルを操作するための各ペダル用アクチュ
エータと前記シフトレバーを操作するためのシフト用ア
クチュエータと前記本体とを車両の運転席側に取り付け
る一体型方式と、前記各ペダル用アクチュエータを車両
の運転席側に取り付けるとともに、前記本体およびシフ
ト用アクチュエータを、車両の助手席側に取り付ける分
割方式とに切り換え可能としてある（請求項４）。

【００１４】上記の構成により、車両自動運転装置を用
いて行う車両試験の所要時間の短縮を図ることができ、
また、車両試験開始前の車両の搬入および車両試験終了
後の車両の搬出を一人で行うことができる車両自動運転
装置を提供することが可能となる。

【００１５】また、車両の各ペダルおよびシフトレバー
を操作するための各アクチュエータと、各アクチュエー
タに電力および制御信号を送るための本体とを備えた車
両自動運転装置であって、前記各ペダルを操作するため
の各ペダル用アクチュエータを固定するためのアクチュ
エータ用固定具（後述する実施例では、凹入部材６ｃお
よび保持体６ｄに相当）を車両の運転席側に取り付け、
前記本体を固定するための本体用固定具（後述する実施
例では、台座部６ａに相当）を、車両の運転席側または
助手席側のいずれにも取り付けることができるようにし
たとしてもよい（請求項５）。

【００１６】さらに、前記本体に、車両のシフトレバー
を操作するためのシフト用アクチュエータを設け、本体
を車両の運転席側に固定する場合と助手席側に固定する
場合とで、前記本体に対するシフト用アクチュエータの
位置を変更するようにしてあるとしてもよい（請求項
６）。

【００１７】また、前記各ペダル用アクチュエータと本
体とを、両端にコネクタ部が設けられたケーブルによっ
て接続し、このケーブルを介して前記本体から各ペダル
用アクチュエータへと電力および制御信号を送るように
してあるとしてもよい（請求項７）。この場合には、前
記アクチュエータと本体とを接続するためのケーブル
は、その両端がそれぞれ各アクチュエータおよび本体に
対して着脱自在なコネクタ部となっていることから、車
両自動運転装置の搭載方式（分割方式か一体型方式か）
に応じて適切な長さのケーブルを選択して、弛んだ状態
あるいは緊張した状態のケーブルが車両自動運転装置の
動作を邪魔しないように、ケーブルないしこのケーブル
を有する車両自動運転装置のセッティングを行うことが
容易となる。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を、図を参
照しながら説明する。図１は、本発明の一実施例に係る
車両自動運転装置の搭載方法（以下、搭載方法という）
が用いられる車両試験の構成を概略的に示す説明図、図
２は、前記搭載方法に用いる車両自動運転装置Ｄおよび
固定台６の構成を概略的に示す斜視図である。前記搭載
方法は、車両１をシャシダイナモ２上にセットし、その
車両１を車両自動運転装置Ｄにより決まった手順で走行
させて行われる性能試験，排ガス試験や耐久試験などの
車両試験において、前記車両自動運転装置Ｄを車両１に
搭載するための方法である。

【００１９】前記車両自動運転装置Ｄは、車両１の各ペ
ダル１ａ（車両１がマニュアルトランスミッション車の
場合は、アクセルペダル，ブレーキペダルおよびクラッ
チペダルの３つのペダル、車両１がオートマティックト
ランスミッション車の場合は、アクセルペダルおよびブ
レーキペダルの２つのペダル），エンジンキー（イグニ
ッションキーともいう、図示せず）およびシフトレバー
（図示せず）を操作するための各アクチュエータと、前
記各アクチュエータに電力および制御信号を送るための
本体４とを備えている。

【００２０】なお、本実施例における車両１はマニュア
ルトランスミッション車であり、これに対応させて、前
記車両自動運転装置Ｄは、車両１のアクセルペダルを操
作するためのアクセル用アクチュエータ３ａ，ブレーキ
ペダルを操作するためのブレーキ用アクチュエータ３
ｂ，クラッチペダルを操作するためのクラッチ用アクチ
ュエータ３ｃ，エンジンキーを操作するためのスタータ
３ｄおよびシフトレバーを操作するためのシフト用アク
チュエータ３０の５つのアクチュエータを有している。
尚、前記３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄを一括して表す場合
は、符号３を用いる。

【００２１】前記本体４は、運搬用の把手４ａ，４ａが
上面側の左右両端に設けられているとともに、後述する
ケーブル５を接続するための複数の接続部４ｂ，４ｂ…
が適宜の位置に設けられている。また、前記本体４の上
面側には、前記シフト用アクチュエータ３０が設けられ
る。

【００２２】そして、各アクチュエータ３，３０と本体
４とはそれぞれ、両端にコネクタ部が設けられたケーブ
ル５（図３参照）によって接続され、ケーブル５を介し
て前記本体４から各アクチュエータ３，３０へと電力お
よび制御信号を送るようにしてある。

【００２３】前記車両自動運転装置Ｄの車両１への搭載
は、前記各アクチュエータ３，３０および本体４の両方
を車両１の運転席側に取り付ける一体型方式と、前記各
アクチュエータ３を車両１の運転席側に取り付けるとと
もに、前記本体４を、車両１の助手席側に取り付ける分
割方式とに切り換え可能である。

【００２４】前記一体型方式による車両自動運転装置Ｄ
の車両１への搭載は、車両１の運転席側に固定台６を取
り付け、この固定台６に、車両１の各ペダル１ａおよび
エンジンキーを操作するための各アクチュエータ３を取
り付けた後、車両１を試験位置に搬入し、続いて、前記
固定台６に、シフト用アクチュエータ３０および各アク
チュエータ３に電力および制御信号を送るための本体４
を取り付けることで行われる。

【００２５】前記固定台６は、車両１の座席（運転席ま
たは助手席）１ｂの水平部１ｃ上に載置される台座部６
ａと、この台座部６ａの後端部から立設して設けられ、
前記座席１ｂの背もたれ部１ｄに沿うように設けられた
立設部６ｂと、前記台座部６ａの前端部に設けられ、車
両１の左右方向に延びる溝部７を有する凹入部材６ｃ
と、この凹入部材６ｃの溝部７に沿って車両１の左右方
向にスライド自在であり、かつ車両１の各ペダル１ａを
操作するためのアクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃを保持
する３つの保持体６ｄ，６ｄ…と、前記スタータ３ｄが
着脱自在に連結される連結部６ｅとを備えている。な
お、前記連結部６ｅは、例えば、台座部６ａ上に設けら
れていてもよいし、前記凹入部材６ｃと一体的に設けら
れていてもよい。

【００２６】前記固定台６は、例えば、紐状体や帯状体
などの緊縛部材（図示せず）による直接的または間接的
な緊縛や係止部材（図示せず）による係止によって座席
１ｂに固定される。

【００２７】そして、前記固定台６に対する車両自動運
転装置Ｄの取り付けは、前記本体４を台座部６ａ上に載
置し、本体４の左右側部に設けられた係止部材４ｃ，４
ｃ…を台座部６ａの側部に設けられた凹入部６ｆ，６ｆ
…に係止させて固定する一方、前記アクチュエータ３
ａ，３ｂ，３ｃの後端部に設けられ、車両１の左右方向
に突出した突出部８を、前記保持体６ｄの保持孔９内へ
と挿入し、保持体６ｄのレバー１０を回動操作して固定
し、また、前記スタータ３ｄを連結部６ｅに連結するこ
とで行うことができる。

【００２８】なお、前記保持体６ｄは、前記レバー１０
を一方に回動させた状態では、凹入部材６ｃの溝部７に
沿ってスライド可能となり、かつ前記保持孔９が拡がっ
て前記突出部８を挿入可能となるのであり、前記レバー
１０を他方に回動させた状態では、凹入部材６ｃの溝部
７に沿ってのスライドができなくなり、かつ前記保持孔
９が狭まってその内部に挿入された前記突出部８の軸心
回りの回転ができなくなる。そして、前記アクチュエー
タ３ａ，３ｂ，３ｃを各保持体６ｄに取り付けるときに
は、前記レバー１０を一方に回動操作し、突出部８を保
持孔９に挿入した状態で、各アクチュエータ３ａ，３
ｂ，３ｃを車両１の左右方向に移動させてその位置調整
を行うとともに、前記突出部８の軸心回りに回動させ
て、車両１の左右方向にのびる軸回りの角度を調整する
のである。

【００２９】前記シフト用アクチュエータ３０の本体４
への取り付けは、本体４を台座部６ａに固定する前に行
ってもよいし、固定した後に行ってもよい。

【００３０】図３は、前記一体型方式によって車両１に
搭載された車両自動運転装置Ｄの構成を概略的に示す斜
視図である。次に、前記一体型方式によって車両自動運
転装置Ｄを搭載する場合について説明する。まず、前記
固定台６を運転席に取り付ける。続いて、前記車両自動
運転装置Ｄを上述した方法で固定台６に取り付け、最後
に、前記各アクチュエータ３，３０と本体４との間を前
記ケーブル５，５…で接続して車両自動運転装置Ｄの搭
載が完了する。

【００３１】続いて、前記一体型方式によって車両自動
運転装置Ｄを搭載して前記車両試験を行う場合について
説明する。まず、車両１の運転席側に前記固定台６を取
り付け、この固定台６に前記車両１の各ペダル１ａおよ
びエンジンキーを操作するための各アクチュエータ３
ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄを取り付ける。そして、作業者
（試験者）が、車両１の運転席に座って運転し、車両１
をシャシダイナモ２上にまで移動させ、車両１の搬入を
完了する。このとき、車両１の運転席には、前記各アク
チュエータ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄが取り付けられてい
るが、作業者が運転席に座れるように取り付けておけば
よく、また、例えば、前記アクチュエータ３ａ，３ｂ，
３ｃはそれぞれ保持体６ｄとともに車両１の左右方向に
溝部７に沿わせてスライドさせて運転の邪魔にならない
位置に寄せておけばよい。

【００３２】続いて、前記シャシダイナモ２上に車両１
をセットし、前記本体４を上述した方法で前記固定台６
に取り付けるとともに、前記シフト用アクチュエータ３
０を本体４に取り付けた後、各アクチュエータ３，３０
と本体４とをケーブル５で接続するとともに、前記シフ
ト用アクチュエータ３０の位置を調整してシフトレバー
に取り付ける。また、前記各アクチュエータ３ａ，３
ｂ，３ｃ，３ｄの位置を調整して、各ペダル１ａおよび
エンジンキーに取り付ける。

【００３３】上記の手順を経た後に、車両試験を行い、
試験終了後、シフト用アクチュエータ３０をシフトレバ
ーから外すとともに、各ケーブル５および本体４を取り
外し、また、必要があれば他の各アクチュエータ３の位
置調整などを行って、再び作業者による車両１の運転が
可能となる状態とする。そして、最後に、作業者が車両
１の運転席に座って運転し、車両１を搬出する。試験終
了後に取り外したケーブル５，本体４およびシフト用ア
クチュエータ３０は、次に試験に供される車両１に取り
付けて用いることができ、こうすることで、連続的に車
両試験を行う場合に、用意しなければならないケーブル
５，本体４およびシフトアクチュエータ５の数を最小限
に抑えることができ、ひいては車両試験に必要なコスト
の削減を図ることが可能となる。

【００３４】上記のように一体型方式によって車両自動
運転装置Ｄを車両１に搭載する搭載方法では、シャシダ
イナモ２上に搬入する前に、車両１への車両自動運転装
置Ｄのかなりの部分（シフト用アクチュエータ３０およ
び本体４を除いた部分）の取り付けを完了しておいて
も、車両１の運転席に運転者が座り、車両１を運転して
シャシダイナモ２上まで搬入することができ、また、車
両１をシャシダイナモ２上に搬入しセットすれば、車両
自動運転装置Ｄの残りの部分（シフト用アクチュエータ
３０および本体４）の取り付け作業，各アクチュエータ
３の位置調整作業およびケーブル５，５…による各アク
チュエータ３と本体４との接続作業を行うだけで、すぐ
に車両試験を行うことができ、さらに、一つの車両試験
を行っている間に、車両試験を受けるべく待機させてい
る車両１に対して車両自動運転装置Ｄのかなりの部分の
取り付けを行って準備しておくことが可能となり、ま
た、試験を終えた車両１を、車両自動運転装置Ｄの一部
分（ケーブル５，５…、シフト用アクチュエータ３０お
よび本体４）の取り外し作業を行うだけで、すぐに運転
して搬出することができるため、車両試験を連続で行う
ときに、その作業の進行を非常にスムーズなものとする
ことができ、時間的なロスを極力抑えることが可能とな
る。また、車両試験を行うごとに、前記ケーブル５，５
…、シフト用アクチュエータ３０および本体４の取り付
け・取り外しを行うことから、ケーブル５，５…、シフ
ト用アクチュエータおよび本体を一セット用意するだけ
でよく、ひいては車両試験の運用コストを下げることも
可能となる。また、上記車両試験を一人の作業者だけで
行うことも可能となる。

【００３５】すなわち、上記搭載方法では、車両自動運
転装置Ｄを用いて行う車両試験の準備にかかる所要時間
の短縮と労力の削減を図ることができ、また、その準備
を一人で行うことができるのである。

【００３６】上記のように搭載される車両自動運転装置
Ｄは、前記本体４から送られる電力および制御信号によ
って各アクチュエータ３，３０が動作するのであり、詳
しくは、前記アクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃの動作
は、それぞれの先端部に設けられた当接部１１がペダル
１ａを踏み込む方向に進退するものであり、前記スター
タ３ｄの動作は、その先端部に設けられたクランプ部１
２が、エンジンキーを回動操作するものであり、前記シ
フト用アクチュエータ３０の動作は、その先端部に設け
られたハンド部１３が、シフトレバーを前後および左右
方向に動かすものである。そして、上記のような動作に
より、車両自動運転装置Ｄによる車両１の運転が行われ
るのである。

【００３７】図４は、前記分割方式によって車両１に搭
載された車両自動運転装置Ｄの構成を概略的に示す斜視
図である。次に、前記分割方式による車両自動運転装置
Ｄの車両１への搭載について説明する。前記分割方式に
よる車両自動運転装置Ｄの車両１への搭載は、車両１の
運転席側に固定枠体１４を取り付け、この固定枠体１４
に、車両１の各ペダル１ａおよびエンジンキーを操作す
るための各アクチュエータ３を取り付ける一方、車両１
の助手席側に固定台１５を取り付け、この固定台１５
に、車両１のシフトレバーを操作するためのシフト用ア
クチュエータ３０および各アクチュエータ３，３０に電
力および制御信号を送るための本体４を取り付けること
で行われる。

【００３８】前記固定枠体１４は、上述した前記固定台
６の凹入部材６ｃ，３つの保持体６ｄ，６ｄ…および連
結部６ｅ（図４では図示省略）と、前記凹入部材６ｃを
支持する支持部１４ａとを有している。なお、前記連結
部６ｅは、前記凹入部材６ｃと一体的に設けられていて
もよいし、前記支持部１４ａに支持されていてもよい。

【００３９】前記固定枠体１４は、例えば、紐状体や帯
状体などの緊縛部材（図示せず）による直接的または間
接的な緊縛や係止部材（図示せず）による係止によっ
て、座席１ｂの前端部あるいは座席１ｂ付近（例えば、
座席１ｂの前側）のステア部（床部）に固定される。

【００４０】前記固定台１５は、上述した前記固定台６
から前記保持体６ｄ，６ｄ…を取り除いた構造をしてい
る。なお、固定台１５を、例えば、前記固定台６と同一
構造としてもよいし、前記固定台６から保持体６ｄ，６
ｄ…および凹入部材６ｃを取り除いたものとしてもよ
い。

【００４１】前記固定台１５は、例えば、紐状体や帯状
体などの緊縛部材（図示せず）による直接的または間接
的な緊縛や係止部材（図示せず）による係止によって座
席１ｂに固定される。

【００４２】そして、前記固定枠体１４および固定台１
５に対する車両自動運転装置Ｄの取り付けは、前記本体
４を固定台１５の台座部６ａ上に載置し、本体４の左右
側部に設けられた係止部材４ｃ，４ｃ…を台座部６ａの
側部に設けられた凹入部６ｆ，６ｆ…に係止させて固定
する一方、前記アクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃの後端
部に設けられ、車両１の左右方向に突出した突出部８
を、前記固定枠体１４の保持体６ｄの保持孔９内へと挿
入し、保持体６ｄのレバー１０を回動操作して固定し、
また、前記スタータ３ｄを連結部６ｅに連結することで
行うことができる。

【００４３】次に、前記分割方式によって車両自動運転
装置Ｄを搭載する場合について説明する。まず、前記固
定枠体１４を運転席に取り付けるとともに、前記固定台
１５を助手席に取り付ける。続いて、前記アクチュエー
タ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄを上述した方法で固定枠体１
４に取り付けるとともに、前記本体４およびシフト用ア
クチュエータ３０を上述した方法で前記固定台１５に取
り付ける。そして、最後に、前記各アクチュエータ３，
３０と本体４との間を前記ケーブル５，５…で接続して
車両自動運転装置Ｄの搭載が完了する。

【００４４】続いて、前記分割方式によって車両自動運
転装置Ｄを搭載して前記車両試験を行う場合について説
明する。まず、前記固定枠体１４を予め車両１の運転席
に取り付けておく。そして、前記固定台１５を助手席に
取り付ける。また、前記固定枠体１４に車両１の各ペダ
ル１ａおよびエンジンキーを操作するための各アクチュ
エータ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄを取り付け、前記固定台
１５に本体４およびシフト用アクチュエータ３０を取り
付け、さらに、各アクチュエータ３と本体４とをケーブ
ル５で接続する。

【００４５】そして、作業者（試験者）が、車両１の運
転席に座って運転し、車両１をシャシダイナモ２上にま
で移動させ、車両１の搬入を完了する。このとき、車両
１の運転席には、前記各アクチュエータ３ａ，３ｂ，３
ｃ，３ｄが取り付けられているが、作業者が運転席に座
れるように取り付けておけばよく、また、例えば、前記
アクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃはそれぞれ保持体６ｄ
とともに車両１の左右方向に溝部７に沿わせてスライド
させて運転の邪魔にならない位置に寄せておけばよい。

【００４６】続いて、前記シャシダイナモ２上に車両１
をセットし、前記シフト用アクチュエータ３０の位置を
調整してシフトレバーに取り付け、前記各アクチュエー
タ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの位置を調整して、各ペダル
１ａおよびエンジンキーに取り付ける。

【００４７】上記の手順を経た後に、車両試験を行い、
試験終了後、シフト用アクチュエータ３０をシフトレバ
ーから外すとともに、必要があれば他の各アクチュエー
タ３の位置調整などを行って、再び作業者による車両１
の運転が可能となる状態とする。そして、最後に、作業
者が車両１の運転席に座って運転し、車両１を搬出す
る。

【００４８】上記のように分割方式によって車両自動運
転装置Ｄを車両１に搭載する搭載方法では、シャシダイ
ナモ２上に搬入する前に、車両１への車両自動運転装置
Ｄの取り付けを完了しておいても、車両１の運転席に運
転者が座り、車両を運転してシャシダイナモ２上まで搬
入することができ、また、車両１をシャシダイナモ２上
に搬入しセットすれば、車両自動運転装置Ｄの取り付け
作業を行うことなく、各アクチュエータ３の位置調整を
行うだけで、すぐに車両試験を行うことができ、さら
に、一つの車両試験を行っている間に、車両試験を受け
るべく待機させている車両１に対して車両自動運転装置
Ｄの取り付けを行って準備しておくことが可能となり、
また、試験を終えた車両１を、車両自動運転装置Ｄの取
り外し作業を行うことなく、すぐに運転して搬出するこ
とができるため、車両試験を連続で行うときに、その作
業の進行を非常にスムーズなものとすることができ、時
間的なロスを大幅に抑えることが可能となる。また、上
記車両試験を一人の作業者だけで行うことも可能とな
る。

【００４９】すなわち、上記搭載方法では、車両自動運
転装置Ｄを用いて行う車両試験の準備にかかる所要時間
の短縮と労力の削減を図ることができ、また、その準備
を一人で行うことができるのである。

【００５０】上記のように分割方式で搭載された車両自
動運転装置Ｄの動作は、上記一体型方式で搭載されたと
きと同様である。なお、車両自動運転装置Ｄを一体型方
式で搭載する場合と分割方式で搭載する場合、すなわ
ち、本体４を車両１の運転席側に固定する場合と助手席
側に固定する場合とで、前記本体４に対するシフト用ア
クチュエータ３０の位置を変更するようにしてあり、例
えば、前記本体４の上面からほぼ垂直にのびる柱部分１
６を軸として、その軸回りに１８０度回転させても用い
ることができるように構成してもよい。また、前記シフ
ト用アクチュエータ３０の位置を変更することに代え
て、異なる構造のシフト用アクチュエータ３０を使い分
けるようにしてもよい。

【００５１】本発明の搭載方法によれば、前記自動運転
装置Ｄを車両１に搭載する方式を、分割方式と一体型方
式とに自在に切り換えることができるため、汎用性に優
れたものとなる。

【００５２】また、前記各アクチュエータ３，３０と本
体４とを接続するためのケーブル５は、その両端がそれ
ぞれ各アクチュエータ３，３０および本体４に対して着
脱自在なコネクタ部となっていることから、自動運転装
置Ｄの搭載方式（分割方式か一体型方式か）に応じて適
切な長さのものを選択して、弛んだ状態あるいは緊張し
た状態のケーブル５が車両自動運転装置Ｄの動作を邪魔
しないように、ケーブル５ないしこのケーブル５を有す
る車両自動運転装置Ｄのセッティングを行うことが容易
となる。

【００５３】なお、前記アクチュエータ３ａ，３ｂ，３
ｃは、車両１のペダル１ａごとに対応させて個別に形成
されていてもよいが、一体的に設けられていてもよい。

【００５４】

【発明の効果】以上説明したように、上記の構成からな
る本発明によれば、車両自動運転装置を用いて行う車両
試験の所要時間の短縮を図ることができ、また、車両試
験開始前の車両の搬入および車両試験終了後の車両の搬
出を一人で行うことができる車両自動運転装置およびそ
の搭載方法を提供することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係る車両自動運転装置の搭
載方法が用いられる車両試験の構成を概略的に示す説明
図である。

【図２】上記実施例における車両自動運転装置および固
定台の構成を概略的に示す斜視図である。

【図３】上記実施例において、一体型方式によって車両
に搭載された車両自動運転装置の構成を概略的に示す斜
視図である。

【図４】上記実施例において、分割方式によって車両に
搭載された車両自動運転装置の構成を概略的に示す斜視
図である。

【符号の説明】

１…車両、１ａ…ペダル、３…アクチュエータ、３０…
シフト用アクチュエータ、４…本体、１４…固定枠体、
１５…固定台、Ｄ…車両自動運転装置。

フロントページの続き (72)発明者 恩田 義久 京都府京都市南区吉祥院宮の東町２番地 株式会社堀場製作所内 (72)発明者 森 信久 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の運転席側に固定枠体を取り付け、
   この固定枠体に、車両の各ペダルおよびエンジンキーを
   操作するための各アクチュエータを取り付ける一方、車
   両の助手席側に固定台を取り付け、この固定台に、車両
   のシフトレバーを操作するためのシフト用アクチュエー
   タおよび各アクチュエータに電力および制御信号を送る
   ための本体を取り付けることを特徴とする車両自動運転
   装置の搭載方法。
2. 【請求項２】 車両の運転席側に固定台を取り付け、こ
   の固定台に、車両の各ペダルおよびエンジンキーを操作
   するための各アクチュエータを取り付けた後、車両を試
   験位置に搬入し、続いて、前記固定台に、車両のシフト
   レバーを操作するためのシフト用アクチュエータおよび
   各アクチュエータに電力および制御信号を送るための本
   体を取り付けることを特徴とする車両自動運転装置の搭
   載方法。
3. 【請求項３】 車両の各ペダルとシフトレバーとエンジ
   ンキーとを操作するための各アクチュエータと、各アク
   チュエータに電力および制御信号を送るための本体とを
   備えた車両自動運転装置の搭載方法であって、前記各ペ
   ダルを操作するための各ペダル用アクチュエータと前記
   シフトレバーを操作するためのシフト用アクチュエータ
   と前記本体とを車両の運転席側に取り付ける一体型方式
   を採用する場合には、車両の運転席側に固定台を取り付
   け、この固定台に各ペダル用アクチュエータを取り付け
   た後、車両を試験位置に搬入し、続いて、前記固定台に
   前記本体およびシフト用アクチュエータを取り付け、ま
   た、各ペダル用アクチュエータを車両の運転席側に取り
   付けるとともに前記本体およびシフト用アクチュエータ
   を車両の助手席側に取り付ける分割方式を採用する場合
   には、車両の運転席側に固定枠体を取り付け、この固定
   枠体に各ペダル用アクチュエータを取り付ける一方、車
   両の助手席側に固定台を取り付け、この固定台に本体お
   よびシフト用アクチュエータを取り付けることを特徴と
   する車両自動運転装置の搭載方法。
4. 【請求項４】 車両の各ペダルおよびシフトレバーを操
   作するための各アクチュエータと、各アクチュエータに
   電力および制御信号を送るための本体とを備えた車両自
   動運転装置であって、前記各ペダルを操作するための各
   ペダル用アクチュエータと前記シフトレバーを操作する
   ためのシフト用アクチュエータと前記本体とを車両の運
   転席側に取り付ける一体型方式と、前記各ペダル用アク
   チュエータを車両の運転席側に取り付けるとともに、前
   記本体およびシフト用アクチュエータを、車両の助手席
   側に取り付ける分割方式とに切り換え可能としてあるこ
   とを特徴とする車両自動運転装置。
5. 【請求項５】 車両の各ペダルおよびシフトレバーを操
   作するための各アクチュエータと、各アクチュエータに
   電力および制御信号を送るための本体とを備えた車両自
   動運転装置であって、前記各ペダルを操作するための各
   ペダル用アクチュエータを固定するためのアクチュエー
   タ用固定具を車両の運転席側に取り付け、前記本体を固
   定するための本体用固定具を、車両の運転席側または助
   手席側のいずれにも取り付けることができるようにした
   ことを特徴とする車両自動運転装置。
6. 【請求項６】 前記本体に、車両のシフトレバーを操作
   するためのシフト用アクチュエータを設け、本体を車両
   の運転席側に固定する場合と助手席側に固定する場合と
   で、前記本体に対するシフト用アクチュエータの位置を
   変更するようにしてある請求項４または５に記載の車両
   自動運転装置。
7. 【請求項７】 前記各ペダル用アクチュエータと本体と
   を、両端にコネクタ部が設けられたケーブルによって接
   続し、このケーブルを介して前記本体から各ペダル用ア
   クチュエータへと電力および制御信号を送るようにして
   ある請求項４〜６のいずれかに記載の車両自動運転装
   置。