JP2003136452A - レバー操作式機械装置の操縦用ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 運転席などに改造を加えることなく設置でき
てセッティング作業を容易にし、かつ運転席の状況に合
わせて設置できるレバー操作式機械装置の操縦用ロボッ
トを提供する。 【解決手段】 操縦レバー５５の操作ノブにロボットハ
ンド１０を係合させて運転操作するレバー操作式機械装
置の操縦用ロボット１であって、そのロボットハンド１
０の支持体（支柱３）は、設置部に対して仮設固定でき
るベース部２に、そのベース部２上に設けられる旋回用
モータ８Ａと前後方向傾動用モータ８Ｂとによって操作
されるように立設され、その支柱３の上端部に前記ロボ
ットハンド１０が基部を水平方向回転中心軸上で上下動
自在に取付けられ、前記ベース部２を機械装置の運転席
５０上に係止固定する固定手段により位置決め固定装着
される構成である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、レバー式操縦装置
を有する建設機械や農業機械その他産業機械における操
縦レバーを、ロボットにより操作するのに適したレバー
操作式機械装置の操縦用ロボットに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】レバー操作式の操縦装置を持った建設機
械や車両におけるレバー操作を人の代わりにロボットを
使って操作させることについては、いくつかの試みがな
されており、その一例として特開平９−３０４２３６号
公報に記載されているような車両の自動運転ロボットと
して、トランスミッションの耐久試験などにおけるギア
チェンジレバーの操作を行わせるものが知られている。

【０００３】このロボットにあっては、車両の運転席に
各ペダル操作用のアクチュエータやギアチェンジレバー
の操作部材をそれぞれ操作できるように組付ける構成に
されて、それらのアクチュエータを備えて、運転席にベ
ルトで固定する構成にされている。そして、前記アクチ
ュエータとしてスクリュー駆動式のものが組み付けられ
た構造であることが示されている。

【０００４】また、特開平１１−３５０５３５号公報に
は、操縦レバーの動作機構にエアシリンダを使用して遠
隔操作できる構成の操縦ロボットについて開示されてお
り、この操縦ロボットは運転席を取外して、その後に固
定設置して使用される構成とされている。また、操縦用
のレバーをロボットによって操作して、緊急時にそのレ
バーを離し、不測の事態を招かないようにしようとする
ロボットハンドを備えるロボットについて、本発明者ら
の先願発明にかかるものが特開２０００−３４３４６７
号公報によって開示されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記特
開平９−３０４２３６号公報によって開示されているロ
ボットでは、その基部となるものをベルトによって運転
席シートに取付けるのは容易であるが、各操作部をそれ
ぞれ対象位置に当接・係合させるのに手数を要する構成
にされている。要するに、車体に対するセッティングに
多くの時間を要するもので、その配慮がなされておら
ず、設置するのに広い空間を必要とするという問題点が
ある。

【０００６】また、前記特開平１１−３５０５３５号公
報に開示されているロボットでは、既設の運転席シート
を撤去してその後に設置し、使用される構成のもので、
長期間使用する運転ロボットであり、当然のことながら
構造的に大型になり、重量的にも重くなって、短時間で
の設置取外しを行うものには適用できない。したがっ
て、これらロボットは、車両内に設置するために、車内
に運び込むには分解して持ち込まないと設置できないも
ので、例えば生産ラインのようなところで運転検査など
を行わせるロボットとしての使用には不適当である。

【０００７】また、前記特開２０００−３４３４６７号
公報によって開示されているロボットは、車内へのセッ
ティングに関しては、前述の先行技術のものとは異なる
構成であるから、作業性の面で良好であるが、運転席に
対するセッティング操作に不充分な点があり、改善する
必要性がある。

【０００８】本発明は、このような問題点を解決するた
めになされたもので、運転席などに改造を加えることな
く設置できてセッティング作業を容易にし、かつ運転席
の状況に合わせて設置できるレバー操作式機械装置の操
縦用ロボットを提供することを目的とするものである。

【０００９】

【課題を解決するための手段および作用・効果】前述さ
れた目的を達成するために、第１発明によるレバー操作
式機械装置の操縦用ロボットは、操縦レバーの操作ノブ
にロボットハンドを係合させて運転操作するレバー操作
式機械装置の操縦用ロボットであって、そのロボットハ
ンドの支持体は、設置部に対して仮設固定できるベース
部に、そのベース部上に設けられる水平旋回用モータと
前後方向傾動用モータとによって操作されるように立設
され、この支持体の上端部に前記ロボットハンドが基部
を水平方向回転中心軸上で上下動自在に取付けられ、前
記ベース部を機械装置の運転席上に係止固定する固定手
段により位置決め固定装着される構成であることを特徴
とするものである。

【００１０】本発明によれば、支持体を水平旋回用モー
タと前後傾動用モータによって操作されるようにして、
かつロボットハンドの基部で上下回動自在に支持するこ
とにより、二モータによりながら三次元的に広い動作域
を所持し、その駆動部を支持体の根元部に配置している
ので、ロボットハンドの先端部が軽量な構成となり、ハ
ンド部が軽量化することで高速動作が可能になる。した
がって、ロボットハンドの稼働範囲を広げても無理なく
操作することが可能になって操作性の向上が図れる。ま
た、ロボット全体を小型軽量化できるのと、運転席に対
して位置合わせすると同時に係止固定できるようにした
ことで、簡単にして確実に装着することができ、セッテ
ィング作業を能率よく行えるので、例えば生産ライン上
での運転検査に採用して偉効を奏する。

【００１１】第２発明によるレバー操作式機械装置の操
縦用ロボットは、操縦レバーの操作ノブにロボットハン
ドを係合させて運転操作するレバー操作式機械装置の操
縦用ロボットであって、そのロボットハンドの支持体
は、設置部に対して仮設固定できるベース部に、そのベ
ース部に設けられる縦軸旋回用モータと前後方向傾動用
モータとによって直接的に操作されるように立設され、
この支持体の上端部に前記ロボットハンドが基部を水平
方向回転中心軸上で上下動自在に取付けられ、前記ベー
ス部を所要高さの支持脚で支持するとともに、吸着パッ
ドを付設してこの吸着パッドで床に固定される構成であ
ることを特徴とするものである。

【００１２】本発明によれば、第１発明と同様に、支持
体を水平旋回用モータと前後傾動用モータによって操作
されるようにして、かつロボットハンドの基部で上下回
動自在に支持することにより、二モータによりながら三
次元的に広い動作域を所持し、その駆動部を支持体の根
元部に配置しているので、ロボットハンドの先端部が軽
量になる構成となり、ハンド部が軽量化することで高速
動作が可能になり、ロボットハンドの稼働範囲を広げて
も無理なく操作することが可能になって操作性の向上が
図れる。そして、駆動部のモータを合理的に配置してベ
ース部を小さくまとめて設置スペース少なくしたスタン
ド式の構造で、運転操作を行わせる位置、例えば運転席
の前位置で床上に設置して使用できる利便さがある。す
なわち、床面に対しては支持脚に付設の吸着パッドによ
って固定することができるので、運転席シートの形状や
構造に左右されることなく設置でき、全体的に小型で軽
量化でき寸法的にも幅狭い形状にできるので、設置箇所
への搬入が容易になり、セッティング作業時間を短縮し
て作業性を著しく向上させ得るという効果を奏するので
ある。

【００１３】前記第１発明におけるベース部の固定手段
は、ベース板の前下部位置に運転席シートの前側部を抱
える引き掛け片と、その両側にて運転席シートの前側部
に当接する位置決め部材とを備え、後部に前記引き掛け
片と位置決め部材とによる前方保持力が維持されるよう
に運転席に係合する後方保持部材を脱着可能に設けられ
ている構成であるのがよい（第３発明）。こうすると、
ベース部を運転席のシート上に搭載して、前側の引き掛
け片と位置決め部材をそのシートの前側面にあてがう
と、ロボットのベース位置が直ちに定まる。同時にベー
ス部の後方保持部材によって固定することにより、ロボ
ットを運転席に固定装着できる。したがって、設置作業
を容易に行うことができるのである。

【００１４】前記第１発明におけるベース部には、その
ベース板の下面にレベル調整機構を有する受座が複数設
けてあり、それら受座部分に浮き上がりを検知する着座
センサを備えているのがよい（第４発明）。また、前記
ベース部の後部には運転席の背凭れとの接触が断たれる
と異常を検知する回転検知センサを備えているのが好ま
しい（第５発明）。こうしておくと、運転席シート上に
ロボットを設置するに際してベース板を水平状態にする
には、レベル調整機構を操作してベース板からの受座の
高さを調整することによりレベル出しができ、それら受
座部分に取付けられている着座センサによって運転中に
ベース部が浮き上がるような事態になるとそれを検知さ
せ、着座センサによる異常信号で制御装置によって運転
を停止させることができる。また、回転検知センサが作
動すると、ベース部の固定手段による固定機能が低下し
ていることを制御装置が検出して、運転を停止させ、正
常な運転に戻すまでは運転されないようにすることがで
きる。

【００１５】第２発明において、前記ベース部の支持脚
は少なくとも三本を所要配置で設けられ、これら支持脚
とは別にそのベース部のベース板下面に垂設される部材
の下端に吸着パッドを取付られた固定脚を備えているの
がよい（第６発明）。このように構成することにより、
スタンド型のロボットにおける床面に対して安定状態で
設置することができ、かつ位置決めするのも容易であっ
て、撤去時にも吸着パッドによる床面との固定を解除す
ると直ちに取外せ、床面に対して設置による傷を付ける
こともない。また、軽量化できるので取扱が容易である
という利点がある。

【００１６】また、前記第２発明において、前記ベース
部の支持脚の底部には、浮き上がりを検知する着座セン
サを備えているのがよい（第７発明）。また、前記ベー
ス部の支持脚には、その前部または後部に、前部の走行
操作レバー支持部または運転席設置部のベース前側面と
接触状態で異常を検知する回転検知センサを備えている
のが好ましい（第８発明）。こうしておくと、支持脚に
取付けられている着座センサによって運転中にベース部
が浮き上がるような事態になるとそれを検知させ、着座
センサによる異常信号で制御装置によって運転を停止さ
せることができる。また、回転検知センサが作動する
と、ベース部の固定手段（吸着パッド）による固定機能
が低下して位置ずれを起していることを制御装置が検出
して、運転を停止させ、正常な運転に戻すまでは運転さ
れないようにすることができる。

【００１７】前記操縦用ロボットは、左右対称に一対を
所要の間隔で配置される構成であるのが好ましい（第９
発明）。そして、その操縦用ロボットのベース部がそれ
ぞれに分割されているのがよい（第１０発明）。ロボッ
トが左右対称に一対設けられることにより、所定の位置
にセッティングすれば、運転席に配設されている左右の
操縦レバーを一斉に操作して運転操作の点検もしくは検
査を一挙に行うことができ、作業性を高めることができ
る。また、ロボットが分割構造にされていると、例えば
操縦レバーの配置が左右に広がって離れた状態にある場
合でも設置することが可能になる。言換えると条件の異
なる運転席に対しても対応させることが可能になる。そ
して、分割されていることで各ロボットの重量が軽量に
なるので車内への運び込みを容易にすることができる。
なお、必要に応じて片側のロボットのみを設置して特定
の操縦試験を行うことも可能である。

【００１８】また、前記操縦用ロボットは、個々のロボ
ットが載置されたベース本体とベース部に分割され、ベ
ース本体とベース部に位置決め構造を設けた構成である
のがよい（第１１発明）。このようにすると、運転席へ
のセッティングに際して、ベース部を先に取付けて位置
決めができ、その後に左右に分割された個々のロボット
を組み合わせるようにできるので、車内への運び込みが
容易になる。さらに、ベース部を複数個製作しておけ
ば、前もって外部でセッティングの段取りをしておける
ので、設置時間の短縮を図ることができ、また運転席の
座面の形状に合わせて専用化すれば、設置時のレベル調
整が不要になり、座面に対して安定度が向上するという
利点がある。

【００１９】さらに、第１２発明は、前記第１発明また
は第２発明に記載のレバー操作式機械装置の操縦用ロボ
ットにおいて、車体へ操縦用ロボットを取付ける際に、
ロボットハンドを操縦レバーの中立点に位置合わせし、
その後に中立点位置を運転操作制御部に認識させ、中立
点に前記ロボットハンドがセットされないと運転動作に
移行できないようにする操縦レバー中立点ティーチング
手段を用いることを特徴とするものである。

【００２０】前記操縦レバー中立点を運転操作制御部に
認識させるには、操縦用ロボットを設置するたびに、そ
の中立点と操縦操作の各ポイントを順次設定して運転操
作制御部に登録する毎回登録式であるのがよい（第１３
発明）。こうすると、作業時に操縦操作の条件設定が確
認でき、作業の状況によっては操縦操作の必要なポイン
トのみを選択設定できるという利点がある。また、前記
操縦操作位置の設定登録を行うのに、その登録位置をラ
ンプ表示できて、かつ設定ごとに登録するための登録釦
を備えて運転操作制御部に登録信号を送るポータブル型
のティーチングボックスを用いるようにされるのがよい
（第１４発明）。こうすると、設定のためのティーチン
グをランプの点滅によって確認しつつ作業者の手元で所
要の設定ポイントを登録することができ、仮設的なロボ
ットの操縦条件設定を行うのに便利である。

【００２１】前記操縦レバー中立点を運転操作制御部に
認識させるには、予め制御部に中立点を記憶させてお
き、ロボットハンドをセットする操作で登録済みデータ
を呼び出すようにする記憶読出し式であるのがよい（第
１５発明）。こうすると、作業位置を登録する手間が省
かれるので、作業性が向上する利点がある。

【００２２】

【発明の実施の形態】次に、本発明によるレバー操作式
機械装置の操縦用ロボットの具体的な実施の形態につ
き、図面を参照しつつ説明する。なお、本実施の形態に
おいては、車両の操縦用ロボットについて説明する。

【００２３】図１には本実施形態の運転席固定式車両操
縦用ロボットの正面図が示され、図２には図１の側面図
が、図３には図２の平面図が、それぞれ示されている。
また、図４に要部を表わす一部断面図が、図５に操縦レ
バーのノブに装着されるカバー部材の縦断面図が、図６
にベース部の固定手段を表わす斜視図が、図７に位置ず
れを検知するセンサの配置要領を表わす図が、それぞれ
示されている。

【００２４】この実施形態の車両操縦ロボットは、要部
のみを表わされる車両の操縦席（運転席５０）上に設置
して使用される運転席固定式車両操縦ロボット１であ
る。その車両操縦ロボット１は、運転席５０のシート上
に設置されるベース部２と、このベース部２上に旋回並
びに前後傾動可能に立設される支柱３（本発明の支持体
に相当）と、この支柱３の頂部にて上下揺動可能に基端
を軸ピン９にて枢支されて設けられたロボットハンド１
０と、前記支柱３を駆動操作する駆動部（前後傾動用モ
ータ８Ａおよび旋回用モータ８Ｂ）と、前記ベース部２
を固定し装着する固定手段２５と、別途設置される制御
装置とで構成されている。

【００２５】前記支柱３は、その基部をベース部２のベ
ース板２ａに水平旋回可能に設けられた円形の取付座５
にて旋回自在に支持された円板５ａ上で、この円板５ａ
に定着される傾動用減速モータ８Ａの出力部にて装着さ
れた支持ブラケット４の上部に取付けられて、その傾動
用減速モータ８Ａによって支持ブラケット４を介し、前
後方向に所要角度の範囲で回動可能にされている。そし
て、前記取付座５上の円板５ａに取付く基軸６が、前記
取付座５の内部で軸受にて旋回自在に支持されており、
その基軸６の下端部に取付くプーリ７ａと、適宜距離離
れて上側ベース２ａ上に設けられた旋回用モータ８Ｂの
下向き出力軸に取付くプーリ７ｂとに、ベルト７ｃ（例
えば歯付きベルト）を巻掛けて、旋回用モータ８Ｂによ
って支持ブラケット４を介して支柱３が水平回動（旋
回）できるようにされている。前記傾動用減速モータ８
Ａおよび旋回用モータ８Ｂにはサーボモータが用いられ
る。それらモータおよび各部の作動機器は、図示されな
い別途設置の制御装置により、予め設定されたプログラ
ムによって作動するようにされていて、遠隔コントロー
ラによりリアルタイムに指示を受けて作動できるように
されている。

【００２６】前記ロボットハンド１０は、前記支柱３の
頂部に基端を支持されて前方に突出すように設けられ、
図２および図３にて示されるように、所要長さのアーム
１１と、目的の操縦レバー５５のノブに対し上側から被
せるようにして係合させて保持する把持部１２とで構成
されている。前記アーム１１は、基端部を支柱３の頂部
における二股状の支持部３ａにて、支柱３の軸線に直交
する横向きの軸ピン９により上下方向に揺動可能に連結
されている。そして、アーム１１の先端部には、前記操
縦レバー５５と係合して操作する前記把持部１２が設け
られている。なお、図中符号１４は、緊急時にロボット
ハンド１０を跳ね上げてその把持部１２にて保持する操
縦レバー５５のノブから把持部１２を外脱させるための
突き上げシリンダである。

【００２７】このロボットハンド１０の把持部１２は、
リング状にされて、その内周部を後述する球面部材が受
入れられる直径で、上側がすぼまった形状の円形の把持
孔１２ａに形成されている。そして、この把持部１２に
受入れて操縦する運転席５０の操縦レバー５５には、図
５に例示されるように、外面が球形で内部に操縦レバー
５５のノブ５６を挿入して所定の姿勢を保てる装着穴３
３を備えたカバー部材３０（球面部材）を着脱可能に装
着して使用される。なお、このカバー部材３０の装着穴
３３は、穴形成部分３２をシリコン樹脂のような軟質で
弾性の高い材料によって形成され、操縦レバー５５のノ
ブ５６を傷めることなく確実に被嵌装着して使用できる
ようにされている。

【００２８】前記ベース部２は、前述の支柱３およびロ
ボットハンド１０と駆動部を搭載するベース板２ａと、
そのベース板２ａを運転席シート５１上で水平に支持さ
せるための受座２２を備える支持脚２１とで構成され、
固定保持するための固定手段２５を備えている。

【００２９】前記ベース板２ａは、剛性を有する板材
（金属板）にて運転席シート５１上に収まる寸法の方形
でコーナ部に丸みを持たせた形状にされている。このベ
ース板２ａの下面には、全体の重心位置がほぼ中央に位
置するように三箇所に支持脚２１が垂直に設けられ、各
支持脚２１の下端には比較的広い面積の受座２２が取付
けられており、支持脚２１としてはねじ棒が用いられて
ベース板２ａに設けられたねじ孔２ｃに螺合して高さ調
節できるレベル調整機構を備えている。なお、符号２３
はレベル調整後の位置を保持するためのナットである。

【００３０】前記固定手段２５は、ベース部２のベース
板２ａ前側下部に設けられる引き掛け片２６およびその
両側に配置される位置決め部材２７と、運転席５０の後
部にて固定する後方保持部材２８とで構成されている。
前記引き掛け片２６は、ベース板２ａに基部を固着され
てその下端部が運転席シート５１の前側下部に引き掛け
られるようにされる適宜幅の金属板で形成されており、
載置する運転席シート５１上にベース板２ａを載置して
支持脚２１の受座２２によって所定のレベル調整を行っ
た状態で、運転席シート５１の前側下部２６ａに引き掛
けて保持させるようになっている。なお、この引き掛け
片２６は、裏面側にゴム質のシートを貼り付けて、運転
席シート５１の側面に接触しても傷めないようにされて
いる。

【００３１】また、前記位置決め部材２７としては、ベ
ース板２ａに基部を枢支される取付金具２７ａに上端部
を固着される軸体に円柱状の部材２７ｂを少なくとも１
本（具体例では二本ずつ）運転席シート５１の前コーナ
部近傍に当接するようにして設けられている。なお、前
記円柱状の部材２７ｂとしてはプラスチック材などシー
トを傷めないものを用いるのが好ましい。そして、後方
保持部材２８としては、ベース板２ａの後端部に上向き
のブラケット２ｄを取付けて、このブラケット２ｄに基
端を取付けられた布ベルトにて構成され、その布ベルト
の尾錠付きベルト２８ａと尾錠なしベルト２８ｂとを背
凭れ５２の背後で組合せて尾錠２８ｃによって縛り付け
るようにされている。

【００３２】さらに、前記ベース部２には、図７（ａ）
〜（ｄ）に示されるように、位置ずれを検知するセンサ
が設けられており、そのベース板２ａの下側に設けられ
る支持脚２１の受座２２裏面には、それぞれ下向きに感
知部を突出させて浮き上がり検知用のセンサ３６が取付
けられ、運転席シート５１上に車両操縦ロボットを設置
して運転中にベース部２が浮き上がる現象が生じた際
に、それを検知して制御装置に検知信号を発信できるよ
うにされている（図７（ａ），（ｂ）参照）。また、ベ
ース板２ａの後端部、例えば前記後方保持部材８のベル
ト取付け用ブラケット２ｄに、運転席の背凭れ５２との
間で接触することにより位置を確認する回転検知用セン
サ３７が付設される（図７（ｃ），（ｄ）参照）。この
回転検知用センサ３７は運転中にベース部２が回動変位
するようなことが生じると制御装置に信号を発して運転
を停止させるようにするものである。前記各センサ３
６，３７は、いずれも押しボタン式のものが好ましい。

【００３３】このように構成される車両操縦ロボット１
は、目的車両の運転席５０に設置するには、全体を組立
てた状態で設置する場合、作業者が手で持って運転席シ
ート５１の上に載置し、ベース部２の前下部に付設され
ている固定手段２５の引っ掛け片２６をシート前側面部
に引っ掛けるとともに、位置決め部材２７をシート側面
にあてがってまず位置決めを行う。その後に、後方保持
部材８のベルトによって運転席５０の背凭れ５２に固定
する。次いで、ベース板２ａの裏面側に突出している支
持脚２１端の受座２２を運転席シート５１上面の状態に
合わせてネジ部を回動させて高さの調節を行い、ベース
部２のレベル調整をし、このベース部２上に位置するロ
ボットハンド１０の支柱３を直立させる。

【００３４】このようにして車両操縦ロボット１を目的
車両の運転席５０にベース部２を装着して設置し、その
車両の操縦レバー５５のノブ５６に前述のカバー部材３
０を装着し、そのカバー部材３０に対してロボットハン
ド１０の把持部１２の把持穴１２ａを上側から被せて保
持状態として準備する。その後に、車両操縦ロボット１
における図示されない運転制御装置により予め設定され
ているプログラムによって傾動用モータ８Ａと旋回用モ
ータ８Ｂとを作動させることにより操縦が行われること
になる。また、遠隔コントローラによりリアルタイムに
指示を受けて傾動用モータ８Ａと旋回用モータ８Ｂとを
作動させることにより、操縦が行なわれることになる。

【００３５】車両操縦ロボット１が作動して、ロボット
ハンド１０により操縦レバー５５が操作されるとき、そ
の操作レバー５５には、前述の球面をしたカバー部材３
０が取付けられていて、このカバー部材３０に対してロ
ボットハンド１０の把持部１２を被せた状態で係合され
ているので、ロボットハンド１０が軸ピン９を基点にし
て、その自重によって把持孔１３ａでカバー部材３０と
摺動係合されている。したがって、運転中に振動や衝撃
が加わると、ロボットハンド１０の把持部１２が浮き上
がる傾向にあるが、例えばアーム１１の基端部近傍に外
脱防止機構（図示省略）を設けて引下げ方向に作用させ
ることにより、アーム１１を介して把持部１２に下向き
の付勢力が与えられて、常に保持状態を維持して運転を
継続させることで所期の目的を達成できる。

【００３６】前記操縦運転が行われている間に、例えば
何等かの理由でベース部２が浮き上がる現象が生じたな
らば、運転席シート５１上に当接してベース部２を支持
している各支持脚２１の受座２２には浮き上がり検知用
のセンサ３６が組み込まれていて、その感知部がシート
面に接して押し込まれる状態でオフとなっていたもの
を、浮き上がりによってオンとなると、直ちに制御装置
に検知信号が発せられ、制御装置では、浮き上がりと判
断して駆動を停止させる。また、ベース部２の後方に取
付けられている回転検知用センサ３７が作動すると、ベ
ース部２が設定位置から回動してずれを起しているの
で、前記浮き上がり現象と同様に、制御装置が駆動を停
止させる。したがって、ベース部２が初期設定の位置か
らずれを起すと、正常な運転操作が行えなくなるので、
運転を停止させて車両操縦ロボット１が異常な姿勢で操
縦を行うことを防止し、支障を来さないようにすること
ができるのである。

【００３７】このようになされた本実施形態の車両操縦
ロボット１は、運転席シート５１に対して簡単に位置決
め設置できるので、例えば建設機械車両の組立ライン
で、操縦テストを行うような用途においては、前述のよ
うにして運転席シート５１上に運び込んで設置して、操
縦テストを行うことができる。なお、テスト後に撤去す
るには後方保持部材８のベルト８ａ，８ｂによる緊縛を
解いて、そのままシート上から手前側に引くようにして
持上げると、引っ掛け片２６による前方係止が解かれて
撤去することができる。

【００３８】以上の説明においては、ベース部２を運転
席シート５１の上に置いてから各支持脚２１のネジ部を
回動させてレベルの調節を行うように説明しているが、
同一形状の機種で同一の運転席シート５１が設置されて
いる車両であれば、その運転席シート５１について、予
めレベル調整を行っておけば以後の調整を省略すること
も可能であり、さらには、ベース部２を専用化すれば各
支持脚２１，２２を廃止してベース部２自身をシートに
なじむ形状になるように成形してもよい。こうすれば、
設置面が増えてより安定した固定が可能となる。そうす
ると、設置の作業が手短に行えて作業能率を向上させる
ことができる。

【００３９】次に、図８に示されるのは、ベース部２に
対してロボットハンド１０とその支持体（支柱３）を分
離可能に構成したものを模式的に表わす図であって、前
述の固定手段２５を備えるベース部２と、ロボットハン
ド１０とその支柱３を分解できるように構成しておけ
ば、車両内の運転席５０に本実施形態の車両操縦ロボッ
ト１を持ち込んで設置する作業が容易になる。要するに
操縦駆動部分（傾動用モータ８Ａおよび旋回用モータ８
Ｂと駆動ベルト７ｃなど）を備えたままのベース部２と
その上側に取付く部分が分離できるので、取扱うときの
重量が軽量化し、かつ嵩張らないので車内への持ち込み
が容易になる。そして、取付操作もより簡単になるの
で、作業性が向上する。ベース部２の設置後は、支持ブ
ラケット４上に向きを定めて支柱３を取付けるだけで、
ロボットハンド１０を直ちに使用可能な態勢とすること
ができる。なお、基本的な操作については前述の通りで
ある。

【００４０】次に、図９に示されるのは、車両操縦ロボ
ットを左右一対に分割したものを表わす模式図である。
この実施形態では、ベース部が分割されているほかは、
基本構成において前記実施の形態とほぼ同様である。し
たがって、前記実施形態と同一構成の部分については同
一の符号を付して説明を省略する。

【００４１】この実施形態の車両操縦ロボット１Ａは、
ベース部を２Ａ，２Ａ′に二分割したものである。した
がって、基本的な要部は前記実施の形態のものと同一で
ある。ベース部におけるベース板２ａ，２ａ′は、例え
ばベース板２ａに接合面部において凹所２ｂを設け、こ
れに対するベース板２ａ′には凸部２ｃを形成して、両
ベース板２ａ，２ａ′を突合せる際に、凹所２ｂに凸部
２ｃを合わせることで両方が合致する構造とされる。な
お、図示省略するが両方のベース板２ａ，２ａ′を合致
させた後、例えばボルトなどの締結具またはクランプな
どを用いて結合させるようにすると、位置ずれを予防で
きるので都合がよい。また、ベース板２ａ，２ａ′に
は、それぞれ二個ずつ支持脚と受座を配置し、前部には
固定手段として引き掛け片２６と位置決め部材２７を付
設し、後方には一方に尾錠なしのベルト２８ｂを、他方
に尾錠付きベルト２８ａを取付けて、装着時には両ベル
ト２８ａと２８ｂを結合させて運転席背凭れを固縛する
ようにされる。

【００４２】この実施形態の車両操縦ロボット１Ａによ
れば、車体内に搬入搬出するに際して、左右別個に分離
できるので、それぞれを運ぶことで組立て・分解がで
き、その移動に際して小型軽量化されるので取扱が容易
になるという利点がある。

【００４３】次に、図１０に示されるのは、車両操縦ロ
ボットのロボット本体を左右一対とベース部との３分割
にしたものを表わす模式図である。この実施形態では、
ベース部とベース本体が分割されているほかは、基本構
成において前記実施の形態とほぼ同様である。したがっ
て、前記実施形態と同一構成については同一の符号を付
して説明を省略する。

【００４４】この実施形態の車両操縦ロボット１Ｂは、
ロボット本体を左右一対と、ベース部をベース部２Ｂと
ベース本体２ｃ，２ｃ′との３分割にしたものである。
したがって、基本的な要部は前記実施の形態のものと同
一である。左右一対のロボット本体が載置されている各
々左右ベース本体２ｃ，２ｃ′の裏面を、ベース部２Ｂ
との接合面とするとき、ベース本体２ｃ，２ｃ′の裏面
には、位置決めピン２ｅが複数設けあり、ベース部２Ｂ
の表面には前記位置決めピン２ｅを挿入する穴２ｇを設
けられた位置決めブロック２ｆが前後に適宜ピッチで突
設されている。このようなベース部２Ｂに前記ベース本
体２ｃ，２ｃ′を載せる際に、位置決めピン２ｅを位置
決め穴２ｇに挿入することで、両方が合致する構造とさ
れる。前記位置決めブロックｆには、例えば図１０
（ｂ）に示されるように、ブロック側面にバネ２ｊを用
いて固定ピン２ｈを出入できるようにし、位置決めピン
２ｅの側面に凹部２ｅ′または穴を設けて、前記位置決
め穴２ｇに位置決めピン２ｅを挿入するとブロック側面
から固定ピン２ｈがバネ２ｊにより押出され、位置決め
ピン２ｅの凹部２ｅ′にその固定ピン２ｈの先端部が嵌
り、位置決めピン２ｅを位置決めブロック２ｆに固定す
るクランプ構造を設けるようにするのがよい。こうすれ
ば、位置ズレや抜け出しを予防できて安定設置が行え
る。

【００４５】この実施形態の車両操縦ロボット１Ｂによ
れば、ベース部２Ｂだけを複数個製作しておけば、前も
って設置の段取りをしておけるので、設置時間の短縮を
図ることができる。また、座面の形状に合わせて専用化
すれば、設置時のレベル調整が不要で座面に対して安定
度が向上するという利点がある。

【００４６】次に、図１１に示されるのはフロア設置式
の車両操縦ロボットの一実施形態を表わす正面図であ
る。また、図１２には図１１の側面図が、図１３には図
１２の平面図が、それぞれ示されている。

【００４７】この実施形態の車両操縦ロボット１Ｃは、
フロア設置式の車両操縦ロボットであって、車両の運転
室内フロア６０上に設置して操縦できる構成のものであ
り、フロア６０上に設置固定できる固定手段を備えるス
タンド１５と、このスタンド１５上に取付けられて前後
傾動並びに旋回自在に支持される支柱３Ｂの上端に軸ピ
ン９にて基端を枢支されるロボットハンド１０と図示さ
れない制御装置によって構成されている。

【００４８】前記スタンド１５は、ベース板１６の下面
四隅と中間部とに設けられる所要高さの支持脚１６ａ
と、複数本（具体例では二本）の固定脚１７を備え、こ
の固定脚１７の下端には吸着パッド１８が付設されて別
途設置の吸引操作手段２０と接続することにより、その
吸着パッド１８によって固定脚１７をフロア６０の上面
に吸引固定できるようにされている。なお、この実施形
態においては、支持脚１６ａを六本設けているが、これ
に限定されるものではなく、三本以上バランスの取れる
本数を選択すればよい。

【００４９】このようなスタンド１５の上部のベース板
１６上面には、前記椅子固定式の車両操縦ロボット１と
同様に、支持ブラケット４Ｂを介して所要高さの支柱３
Ｂが固着立設され、この支柱３Ｂの頂部に基端を軸ピン
９にて枢支されてロボットハンド１０が横向きに突き出
すように設けられている。なお、そのロボットハンド１
０は、前記実施の形態におけるものと同一の構成をした
ものである。したがって、このロボットハンド１０につ
いては詳細な説明を省略し、前記実施形態のものと同一
符号を付すに留める。

【００５０】前記ロボットハンド１０を支持する支柱３
Ｂが基端で取付く支持ブラケット４Ｂは、ベース板１６
上に取付けられた取付座１９上で回転自在な座板１９ａ
の直立部に、傾動用モータ８Ａの出力部と連結されて、
その傾動用モータ８Ａにより傾動自在に取付けられてい
る。その具体的な構造は前記実施形態を示す図４にて表
わされるようになされている。また、前記座板１９ａの
中心には基軸が下向きに設けられ、ベース板１６下面に
取付く旋回用減速モータ８Ｂの出力軸と連結されて所要
角度範囲で座板１９ａを介して支柱３Ｂが旋回できるよ
うになされている。なお、図中符号１４は、緊急時にロ
ボットハンド１０を跳ね上げてその把持部１２にて保持
する操縦レバー５５のノブから把持部１２を外脱させる
ための突き上げシリンダである。

【００５１】また、前記スタンドの支持脚１６ａの下面
には、図１４（ａ）（ｂ）に浮き上がり検知構造の模式
図で示するように、それぞれ浮き上がり検知用のセンサ
３８が設けてある。これらセンサ３８からの信号は、前
記椅子固定式の車両操縦ロボット１の場合と同様に制御
装置に送られて浮き上がりが検知されると運転を停止す
るようにされる。この浮き上がり検知用のセンサ３８と
しては、例えば近接スイッチのようなものが好ましい。
もちろん押釦式のものであってもよい。

【００５２】また、図１５（ａ）（ｂ）に回転検知構造
の模式図で示されるように、スタンド１５の支持脚１６
ａ下側部には、運転席シートの取付台座５６の前側面に
対して横向きに突き出す部材３９の先端に、スタンド１
５が回動して位置ズレするのを検知する回転検知センサ
４０が取付けられ［（ａ）参照］、設置時にその回転検
知センサ４０が検知信号を発すると、図示されない制御
装置において運転を停止するように関係付けられてい
る。また、前記回転検知センサ４０は、運転席前方のフ
ロア６０上に位置するボルト５７に対してセンサの取付
部材４１を前側の支持脚もしくはベース板１６に基部を
支持させて横向きに突き出させ、その部材４１の先端に
取付けるようにしてもよい［（ｂ）参照］。なお、この
回転検知センサ４０としては、近接スイッチもしくは押
釦スイッチのようなものを用いるのが好ましい。

【００５３】この実施形態の車両操縦ロボット１Ｃは、
これを例えば建設機械車両の組立ラインで、操縦テスト
を行うような用途で使用される場合、組立てた状態で運
転室内の運転席前部のフロア６０上に設置して使用され
る。この際、フロア６０上にスタンド１５を置いてロボ
ットハンド１０が操縦レバー５５に把持部１２を装着で
きる位置に合わせて位置決めを行い、その後に固定脚１
７下端に取付く吸着パッド１８を吸引操作手段２０に接
続して、吸引ポンプ（図示せず）を起動し、フロア６０
に吸着させて固定する。なお、この車両操縦ロボット１
Ｃは、直立構造になっているので、全体的には背丈が長
くなるが足元が小さく収まる構造となっているので運転
室内への持ち込みが容易で、フロア６０上面に設置する
ことになるので取扱が便利である。以後は、ロボットハ
ンド１０の把持部１２を予め取付けられている操縦レバ
ー５５のノブに被せた球面のカバー３０部材に被嵌さ
せ、制御装置を作動させて、予め設定されているプログ
ラムによって傾動用モータ８Ａと旋回用モータ８Ｂを駆
動して操縦レバー５５を作動させることにより操縦させ
ることができる。

【００５４】また、操縦テスト中に何らかの外力が作用
してスタンド１５の支持脚１６ａが浮き上がると、各支
持脚１６ａにはいずれも下端に浮き上がり検知用のセン
サ３８が設けられているので、そのセンサ３８の検知信
号で制御装置が駆動部に運転停止の信号を発し、操縦運
転が停止する。また、外力を受けてスタンド１５が回動
位置ずれを起す事態となれば、支持脚部に付設されてい
る部材３９（４１）端の回動検知センサ４０が接触する
運転席シートの取付台座５６前側面との接触から離れて
回動変位を検知し、制御装置に信号が送られて駆動部の
運転が停止される。このようにして位置ずれを起すと異
常と認められて運転が停止し、不測の事態を招くのを未
然に防止することができる。

【００５５】また、この実施形態の車両操縦ロボット１
Ｃでは、駆動用のモータなど自重量の大きい機器をスタ
ンド１５に取り付けて重心を低くすることができるの
で、フロアに設置して吸着パッド１８を作動させて吸着
による固定で使用することができ、ボルトなどの固定具
を必要とせずに簡便に設置固定して使用できるという利
点がある。したがって、設置時における準備作業に要す
る時間を短縮できて作業性を向上させることができる。

【００５６】次に、前述の車両操縦ロボット１（運転席
固定式）および１Ｃ（フロア設置式）の運転操作のティ
ーチングについて説明する。

【００５７】まず、図１６に操縦レバー位置の中立点テ
ィーチング手段として毎回登録式の場合のフローチャー
ト図が示され、また、図１７に操縦レバー位置の中立点
ティーチング手段に用いられるティーチングボックスの
平面図が示されている。

【００５８】前記車両操縦ロボット１，１Ｂにおいて操
縦開始にあたっては、、運転席固定式およびフロア設置
式いずれの場合であっても、そのロボットハンド１０を
車両の操縦レバー５５に装着する際に、まず操縦レバー
５５が中立点に位置する必要がある。その理由は、もし
も、中立点以外の位置にロボットハンド１０がセットさ
れた場合、車体のエンジンを起動すると建設機械車両の
場合に作業機がいきなり動作して、危険であるためであ
る。そのために、ロボットハンド１０が操縦レバー５５
の中立点となる位置でセットされることを制御装置にお
ける制御部に設定登録してから操縦を開始する。

【００５９】そこで、操縦レバー５５の中立点でのロボ
ットハンド１０の装着をティーチングする必要があり、
その手順について、図１６に示されるフローチャートに
よって説明する。なお、符号Ｓはステップを表わしてい
る。

【００６０】この手順は、車両操縦ロボットを設置する
ごとにティーチングを行う毎回登録式である。このティ
ーチングに際しては、図１７に示されるティーチングボ
ックスを用いて行われる。このティーチングボックス４
３は、持運び自在な小型のボックスで、図上の上側に一
個の小さい丸を中心にしてその周囲に８個の丸が配置さ
れた操縦レバーの変位点を表わす位置表示ランプ４４
で、中心が中立点４４ａ位置を表示するようにされてお
り、その中立点４４ａを取巻くようにして８箇所に操縦
レバーの変位点を示すランプが配されている。このよう
な位置表示ランプ４４が二組設けられて、左右の操縦レ
バーに対応されている。また、"ロボット"と表示されて
いる部分には、ハの字型に表わされて端部にそれぞれラ
ンプが設けられる部分がロボットの向きを表示するラン
プ４５であり、左右の間違いが生じないように注意を喚
起するものである。"非常停止"の表示がある丸い部分
は、非常停止用釦４６で、これを押すとロボットの運転
を停止させる押釦である。また、左上の"登録"位置の釦
は、これを押すことにより位置表示ランプ４４の各ポイ
ントを登録するための登録押釦４７である。さらに左下
の釦はキャンセルを行うときに操作するキャンセル釦４
８である。また、このティーチングボックスの一端側に
はハンドル４９が設けられ持運びが便利なようにされて
いる。なお、このティーチングボックス４３はケーブル
で図示されない制御装置の記憶部に接続されている。

【００６１】Ｓ１〜Ｓ２：車両操縦ロボット１（１Ｂ）
を前述のようにして運転席５０のシート５１上に、また
は運転席の前側フロア６０上に設置する。次いで、手動
もしくは駆動部のモータ（８Ａ，８Ｂ）を駆動して、ロ
ボットハンド１０の把持部１２を操縦レバー５５に、前
述のようにしてセットする。このロボットハンド１０の
操縦レバー５５に対するセット時に、前記ティーチング
ボックス４３の電源を入りにしておくと、ロボットハン
ド１０の把持部１２を装着したことにより、そのロボッ
トハンド１０の装着が左右いずれのレバーであるかは、
ロボットの向きを表示するランプ４４の点灯で判別され
る。

【００６２】Ｓ３〜Ｓ５：車両操縦ロボット１（１Ｂ）
のロボットハンド１０を手動もしくは駆動部のモータ
（８Ａ，８Ｂ）を駆動して動かして、そのロボットハン
ド１０を持上げて操縦レバー５５の中立点へのズレ量を
確認する。ロボットハンド１０が中立点位置にあれば、
登録釦４７を押して中立点を登録する。もしズレがあれ
ば、ロボットを作動させて中立点に合うようにロボット
ハンド１０を移動させる。この操作を繰り返してロボッ
トハンド１０を中立点４４ａに設定し、それを登録す
る。なお、位置表示ランプ４４の登録中か中立点が未登
録の場合、中立点のランプが点滅しており、登録される
と点灯状態となる。したがって、中立点４４ａのランプ
が点滅中は登録中か、中立点へ戻せと指示されているこ
とを示している。中立点が確定して登録されると、次の
ステップへ移行する。

【００６３】Ｓ６：中立点の登録が行われたら、次に操
縦操作する次の点を登録するか否かを判断させる。 Ｓ７〜Ｓ８：そこで、その次の操縦位置を登録する場
合、手動もしくは駆動部のモータ（８Ａ，８Ｂ）を作動
させてロボットハンド１０を設定しようとする位置に移
動させる。設定しようとする位置にロボットハンド１０
が移動すると、その位置の表示ランプが点滅するので、
登録釦４７を押して登録する。以後、操作位置の登録を
行うには、順次このステップＳ６〜Ｓ８の操作を繰り返
し、最大８回行う。なお、操縦操作の必要性がないポイ
ントがある場合、そのポイントの登録を行わずに設定す
ることができる。

【００６４】Ｓ９〜Ｓ１０：このようにして操縦ポイン
トの登録が終われば、ステップＳ９に移行してロボット
ハンド１０を中立点４４ａへ移動させる。こうして、テ
ィーチングが完了する。したがって、車両操縦ロボット
１（１Ｂ）は、運転開始の準備が整うことになる。以上
の各ポイントの登録は、前記登録釦４７にて登録するた
びに制御部における記憶部へ保存される。

【００６５】上述したような操縦動作の位置を登録する
方式は、その登録された順序に基づいて動作が行われ、
次のロボット配置で運転操作させるときに改めて前記要
領で再登録する。このとき、手動もしくは駆動部のモー
タでロボットハンド１０を動かして各レバーの作業位置
へ移動することができる。

【００６６】次に、図１８には、他の操縦レバー位置の
中立点設定を記憶読出し式による場合のフローチャート
図が示されている。

【００６７】この方式による場合は、ロボットハンドの
作動位置のティーチング点を制御装置の制御部にすべて
事前に登録しておき、操縦運転をさせるときには車種ご
との全ティーチング点を制御部のメモリーの中から呼び
出して動作させる。以下フローチャートに従って説明す
る。なお、符号Ｓはステップを示している。

【００６８】Ｓ２１〜Ｓ２２：車両操縦ロボット１（１
Ｂ）を前述のようにして運転席５０のシート５１上に、
または運転席の前側フロア６０上に設置する。次いで、
駆動部のモータ８Ａ，８Ｂを駆動して、ロボットハンド
１０の把持部１２を操縦レバー５５に、前述のようにし
てセットする。

【００６９】Ｓ２３：セットするロボットハンド１０を
持上げて、操縦レバー５５の中立点のズレ量を確認す
る。予め設定されている中立点位置とセットされた現在
位置とのズレ量が制御部において演算される。 Ｓ２４：ズレがある場合、そのズレに応じた量、中立点
に合うようにロボットハンド１０を移動させる。この際
ロボットハンド１０が中立点に合致するまで繰り返し位
置合わせが行われる。この操作は、中立点が車体ごとの
バラツキを補正するために、中立点へロボットハンドを
オフセットさせて、そのオフセット量をその他のすべて
の操作点に自動的に加算することで反映させるためであ
る。このようにすることで、中立点をティーチングしな
おすことになるので、必然的に中立点を設定できると、
ティーチングが完了することになる。

【００７０】Ｓ２５〜Ｓ２６：ロボットハンドが操縦レ
バーの中立点をティーチングすれば、ティーチングが完
了するので中立点が登録される。こうして、ティーチン
グが完了すれば、ロボットは運転開始準備完了する。な
お、中立点の登録によって制御部では、機種別中立点
の差を算出し、ストロークの端点など他の動作点へそ
の差を加算する内部処理が行われる。

【００７１】このようにして、ティーチング操作が終了
すれば、あとはプログラムに従って駆動部のモータ８
Ａ，８Ｂを起動することにより、設定された順序でロボ
ットが作動し、操縦が行われる。

【００７２】このように本発明の車両操縦用ロボット
は、その全体構造を小型軽量にして、狭い車体内部に運
び込んだり搬出したりすることが容易になり、しかも運
転席のシート上あるいはフロアに設置して、簡単で確実
に固定できるように構成されるので、組立ライン上での
操縦テストのように、頻繁に設置・撤去を行う必要のあ
るロボット装置として効果的なものであるといえる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本実施形態の運転席固定式車両操縦用
ロボットの正面図である。

【図２】図２は、図１の側面図である。

【図３】図３は、図２の平面図である。

【図４】図４は、要部を表わす一部断面図である。

【図５】図５は、操縦レバーのノブに装着されるカバー
部材の縦断面図である。

【図６】図６は、ベース部の固定手段を表わす斜視図で
ある。

【図７】図７は、位置ずれを検知するセンサの配置要領
を表わす図で、（ａ）は浮き上がり検知用センサの取付
部の図、（ｂ）は浮き上がり検知用センサの平面配置
図、（ｃ）は回転検知用センサの取付部の図、（ｄ）は
回転検知用センサの平面配置図である。

【図８】図８は、車両操縦ロボットを分離可能に構成し
たものを模式的に表わす図である。

【図９】図９は、車両操縦ロボットを左右一対に分割し
たものを表わす模式図である。

【図１０】図１０は、車両操縦ロボットのロボット本体
を左右一対とベース部との３分割にしたものを表わす模
式図（ａ）およびベース部の位置決めブロックに対する
位置決めピンの取付部断面図（ｂ）である。

【図１１】図１１は、フロア設置型の車両操縦ロボット
の一実施形態を表わす正面図である。

【図１２】図１２は、図１１の側面図である。

【図１３】図１３は、図１２の平面図である。

【図１４】図１４（ａ）（ｂ）は、浮き上がり検知構造
の模式図である。

【図１５】図１５（ａ）（ｂ）は、回転検知構造の模式
図である。

【図１６】図１６は、操縦レバー位置の中立点ティーチ
ング手段として毎回登録式の場合のフローチャート図で
ある。

【図１７】図１７は、操縦レバー位置の中立点ティーチ
ング手段に用いられるティーチングボックスの平面図で
ある。

【図１８】図１８は、操縦レバー位置の中立点ティーチ
ング手段として記憶読出し式の場合のフローチャート図
である。

【符号の説明】

１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ 車両操縦ロボット ２，２Ａ，２Ｂ ベース部 ２ａ ベース板 ２ｃ，２ｃ′ ベース本体 ２ｅ 位置決めピン ２ｆ 位置決めブロック ３，３Ｂ 支柱 ４，４Ｂ 支持ブラケット ５，１９ 取付座 ８Ａ 傾動用モータ ８Ｂ 旋回用モータ ９ 軸ピン １０ ロボットハンド １２ 把持部 １６ａ 支持脚 １７ 固定脚 １８ 吸着パッド ２１ 支持脚 ２２ 受座 ２５ 固定手段 ２６ 引き掛け片 ２７ 位置決め部材 ２８ 後方保持部材 ３６，３８ 浮き上がり検知のセンサ ３７，４０ 回転検知用センサ ４１ ティーチングボックス ４２ 位置表示ランプ ５０ 運転席 ５１ 運転席シート ５２ 背凭れ ５５ 操縦レバー ６０ フロア

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2D003 BA03 BA04 BA06 DB04 DB05 DC07 EA00 3C007 AS21 BS09 CS10 CT05 CV08 DS01 ES00 JS02 JU12 KS18

Claims (15)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 操縦レバーの操作ノブにロボットハンド
   を係合させて運転操作するレバー操作式機械装置の操縦
   用ロボットであって、 そのロボットハンドの支持体は、設置部に対して仮設固
   定できるベース部に、そのベース部上に設けられる水平
   旋回用モータと前後方向傾動用モータとによって操作さ
   れるように立設され、この支持体の上端部に前記ロボッ
   トハンドが基部を水平方向回転中心軸上で上下動自在に
   取付けられ、前記ベース部を機械装置の運転席上に係止
   固定する固定手段により位置決め固定装着される構成で
   あることを特徴とするレバー操作式機械装置の操縦用ロ
   ボット。
2. 【請求項２】 操縦レバーの操作ノブにロボットハンド
   を係合させて運転操作するレバー操作式機械装置の操縦
   用ロボットであって、 そのロボットハンドの支持体は、設置部に対して仮設固
   定できるベース部に、そのベース部に設けられる縦軸旋
   回用モータと前後方向傾動用モータとによって直接的に
   操作されるように立設され、この支持体の上端部に前記
   ロボットハンドが基部を水平方向回転中心軸上で上下動
   自在に取付けられ、前記ベース部を所要高さの支持脚で
   支持するとともに、吸着パッドを付設してこの吸着パッ
   ドで床に固定される構成であることを特徴とするレバー
   操作式機械装置の操縦用ロボット。
3. 【請求項３】 前記ベース部の固定手段は、ベース板の
   前下部位置に運転席シートの前側部を抱える引き掛け片
   と、その両側にて運転席シートの前側部に当接する位置
   決め部材とを備え、後部に前記引き掛け片と位置決め部
   材とによる前方保持力が維持されるように運転席に係合
   する後方保持部材を脱着可能に設けられている構成であ
   る請求項１に記載のレバー操作式機械装置の操縦用ロボ
   ット。
4. 【請求項４】 前記ベース部には、そのベース板の下面
   にレベル調整機構を有する受座が複数設けてあり、それ
   ら受座部分に浮き上がりを検知する着座センサを備えて
   いる請求項１に記載のレバー操作式機械装置の操縦用ロ
   ボット。
5. 【請求項５】 前記ベース部の後部には運転席の背凭れ
   との接触が断たれると異常を検知する回転検知センサを
   備えている請求項１に記載のレバー操作式機械装置の操
   縦用ロボット。
6. 【請求項６】 前記ベース部の支持脚は、少なくとも三
   本を所要配置で設けられ、これら支持脚とは別にそのベ
   ース部のベース板下面に垂設される部材の下端に吸着パ
   ッドを取付られた固定脚を備えている請求項２に記載の
   レバー操作式機械装置の操縦用ロボット。
7. 【請求項７】 前記ベース部の支持脚の底部には、浮き
   上がりを検知する着座センサを備えている請求項６に記
   載のレバー操作式機械装置の操縦用ロボット。
8. 【請求項８】 前記ベース部の支持脚には、その前部ま
   たは後部に、前部の走行操作レバー支持部または運転席
   設置部のベース前側面と接触状態で異常を検知する回転
   検知センサを備えている請求項２に記載のレバー操作式
   機械装置の操縦用ロボット。
9. 【請求項９】 前記操縦用ロボットは、左右対称に一対
   を所要の間隔で配置される構成である請求項１または２
   に記載のレバー操作式機械装置の操縦用ロボット。
10. 【請求項１０】 前記操縦用ロボットのベース部がそれ
    ぞれに分割されている請求項１，２または９のいずれか
    に記載のレバー操作式機械装置の操縦用ロボット。
11. 【請求項１１】 前記操縦用ロボットは、個々のロボッ
    トが載置されたベース本体とベース部に分割され、ベー
    ス本体とベース部に位置決め構造を設けた構成である請
    求項１，２または９のいずれかに記載のレバー操作式機
    械装置の操縦用ロボット。
12. 【請求項１２】 前記請求項１または請求項２に記載の
    レバー操作式機械装置の操縦用ロボットにおいて、 車体へ操縦用ロボットを取付ける際に、ロボットハンド
    を操縦レバーの中立点に位置合わせし、その後に中立点
    位置を運転操作制御部に認識させ、中立点に前記ロボッ
    トハンドがセットされないと運転動作に移行できないよ
    うにする操縦レバー中立点ティーチング手段を用いるこ
    とを特徴とするレバー操作式機械装置の操縦用ロボッ
    ト。
13. 【請求項１３】 前記操縦レバー中立点を運転操作制御
    部に認識させるには、操縦用ロボットを設置するたび
    に、その中立点と操縦操作の各ポイントを順次設定して
    運転操作制御部に登録する毎回登録式である請求項１２
    に記載のレバー操作式機械装置の操縦用ロボット。
14. 【請求項１４】 前記操縦操作位置の設定登録を行うの
    に、その登録位置をランプ表示できて、かつ設定ごとに
    登録するための登録釦を備えて運転操作制御部に登録信
    号を送るポータブル型のティーチングボックスを用いる
    ようにされる請求項１３に記載のレバー操作式機械装置
    の操縦用ロボット。
15. 【請求項１５】 前記操縦レバー中立点を運転操作制御
    部に認識させるには、予め制御部に中立点を記憶させて
    おき、ロボットハンドをセットする操作で登録済みデー
    タを呼び出すようにする記憶読出し式である請求項１２
    に記載のレバー操作式機械装置の操縦用ロボット。