CN110082132A - 一种用于自动驾驶汽车踏板操纵的机械腿 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种用于自动驾驶汽车踏板操纵的机械腿，可以模仿人类对车辆踏板进行踩踏动作，以电动推杆作为动力源，调节摇杆基座相对于底座竖直板的位置以及摇杆前端与机械腿大腿中部不同的摇杆连接通孔的铰接，可以实现机械腿大腿初始位姿的调整；调整机械腿小腿下部与机械腿小腿上部嵌套配合的长度，可以改变机械腿小腿的总长度；除此之外，机械腿可以相对底座横向移动，实现机械腿在汽车横向位置的调整；矩形板与踏板表面的配合有效的保证了机构使用过程中的线性度进而实现对车速的精确控制；本发明可以适用于大部分车型驾驶室空间，可以兼容不同车型踏板布置位置的区别，通用性强；安装拆卸方便，无需对车辆进行任何的改装。

Description

一种用于自动驾驶汽车踏板操纵的机械腿

技术领域

本发明属于汽车试验自动驾驶技术领域，特别涉及一种用于自动驾驶汽车踏板操纵的机械腿。

背景技术

近年来，伴随着科技水平的进步，人民生活质量的提高，汽车已经逐渐普及。然而，汽车尾气排放的增加已经对大气环境造成严重污染，严格限制汽车尾气中有害物质的含量迫在眉睫。同时，汽车的安全性与耐久性近乎是所有人选购汽车时首要考虑因素；其次，车辆的操纵稳定性决定了人员乘坐舒适性。因此，在汽车生产后应该进行大量测试试验。但一般汽车试验具有重复性强、危险性大、工作环境恶劣等特点。首先，试验人员难以忍受恶劣的操作环境；其次，长期重复操作会使试验员产生疲劳，很难保证操作完全一致，甚至错误操作，试验结果的可信度降低。因此，在汽车出厂前使用自动驾驶操纵机构代替驾驶人员进行汽车试验成为测试行业的主流。自动驾驶操纵机构能够实现对换挡挡把、踏板、方向盘的协同操作，不仅可以有效地提高试验效率、避免试验中驾驶员存在的安全隐患，而且可以提高试验结果的准确性和可靠性。

除此之外，自动驾驶操纵机构作为辅助驾驶模块布置在车辆上，残障人员借此进行康复训练，从而提高驾驶汽车的能力。在军事领域，美国DARPA已经部署了汽车地面作战平台战略计划，使用驾驶机器人驾驶军用特种车辆进行通讯、侦察以及作战等极危险任务。

自动驾驶汽车机械腿设计方面，大多都采用仿人腿部结构设计，由机械腿大腿，机械腿小腿，踏板夹组成，并且以铰链结构模拟人体关节的运动。公开号为CN 106932205A的发明专利公开了一种基于直线电机驱动的汽车驾驶机器人驾驶机械腿，机械腿采用直线电机驱动，摇杆传动机构代替人类驾驶员完成汽车试验，结构简单运动精确，但是并没有考虑不同车型车内空间以及踏板位置的不同，适应性差。申请号为201110264909.4的发明专利，用于汽车试验的驾驶机器人利用伺服电机和减速机、驱动杆、压缩弹簧、钢丝绳、大滑轮和小滑轮来驱动踏板运动，但这种结构过于复杂，定位精度低，执行机构必须始终处于工作状态。申请号为200410065844.0的发明专利，汽车试验用气电混合式驾驶机器人利用步进电机与减速齿轮驱动油门机械腿，虽然运动可靠，但这种结构对安装精度要求比较高；制动机械腿与离合机械腿通过带锁气缸驱动，由于气体的压缩性大，对速度和位置进行精确控制比较困难，进而影响驾驶机器人对车辆的控制精度，并且阻尼效果不理想。所以气压驱动在实际应用中存在一定局限性。

发明内容：

本发明提供一种用于自动驾驶汽车踏板操纵的机械腿，可以根据车内空间以及踏板的实际位置调整机械腿的初始位姿和两机械腿的相对位置；可以适用于大多数驾驶空间并且不用对车辆进行改造，完全可以代替人类驾驶员进行汽车试验。

实现本发明的技术方案为：

一种用于自动驾驶汽车踏板操纵的机械腿，用于实现对车辆油门踏板和车辆制动踏板的踩踏动作，其特征在于，包括一个纵向截面为L字形的底座，以靠近车辆油门踏板和制动踏板的方向为前方，底座的竖直板位于底座的水平板的后端，底座的水平板与汽车的主驾驶位座椅正下方的车内地板固定连接，底座的竖直板和底座的水平板之间设置有两个结构完全相同的机械腿，分别为用于踩踏车辆油门踏板的油门踏板机械腿和用于踩踏车辆制动踏板的制动踏板机械腿，每个机械腿均由一个电动推杆驱动；

机械腿包括一个可伸缩的机械腿小腿、一个杆状结构的机械腿大腿和一个摇杆，机械腿小腿包括一个套筒结构的机械腿小腿上部和一个可在机械腿小腿上部中前后伸缩并固定位置的杆状的机械腿小腿下部，机械腿小腿上部的后端与机械腿大腿的上端铰接，机械腿大腿的上端和下端之间由上至下等间隔设置有至少四个摇杆连接通孔，摇杆的前端与机械腿大腿上的任意一个摇杆连接通孔铰接，机械腿大腿的下端与电动推杆的推杆端部铰接，摇杆的后端与一个摇杆基座铰接，两个摇杆基座通过一个第三支撑板与底座的竖直板连接，摇杆基座可沿第三支撑板左右移动并固定，第三支撑板可沿底座的竖直板上下移动并固定；电动推杆通过一个第一支撑板和一个第二支撑板与底座的水平板连接，电动推杆可沿第一支撑板和一个第二支撑板左右移动并固定，第一支撑板和第二支撑板可沿底座的水平板前后移动并固定，机械腿小腿下部的前端有一块矩形板，油门踏板机械腿的机械腿小腿下部的矩形板位于车辆油门踏板的上方并通过踏板夹与车辆油门踏板的踏板本体连接，制动踏板机械腿的机械腿小腿下部的矩形板位于车辆制动踏板的上方并通过踏板夹与车辆制动踏板的踏板本体连接，油门踏板机械腿的机械腿小腿下部的矩形板的下表面与车辆油门踏板的踏板本体的上表面之间设置有至少四个滚珠使油门踏板机械腿的机械腿小腿下部的矩形板能在车辆油门踏板的踏板本体上表面的上方前后移动，制动踏板机械腿的机械腿小腿下部的矩形板的下表面与车辆制动踏板的踏板本体上表面之间设置有至少四个滚珠使制动踏板机械腿的机械腿小腿下部的矩形板能在车辆制动踏板的踏板本体上表面的上方前后移动。

进一步的技术方案包括：

底座的水平板的左右两侧各开有一个彼此对称的底座水平板通槽，第一支撑板两端的连接螺栓穿过对应的底座水平板通槽后与螺母螺纹连接，使第一支撑板可沿底座的水平板前后移动并固定，第一支撑板的中部相对于第一支撑板的两端向上凸起，第一支撑板的凸起部位上开有两个对称设置的第一支撑板通槽，电动推杆的缸体前端与一个电动推杆基座铰接，电动推杆基座的两组共四个连接螺栓穿过对应的第一支撑板通槽后与四个螺母螺纹连接，使电动推杆基座可带动电动推杆沿第一支撑板左右移动并固定；

第二支撑板两端的连接螺栓穿过对应的底座水平板通槽后与螺母螺纹连接，使第二支撑板可沿底座的水平板前后移动并固定，第二支撑板的中部相对于第二支撑板的两端向上凸起，第二支撑板的凸起部位上开有一个第二支撑板通槽，一个U型螺栓开口向下套装在电动推杆的缸体上，U型螺栓带有外螺纹的两个端部穿过第二支撑板通槽后各与一个螺母螺纹连接；

底板的竖直板的左右两侧各开有一个彼此对称的水平方向的底座竖直板通槽，第三支撑板两端的连接螺栓穿过对应的底座竖直板通槽后与螺母螺纹连接，使第三支撑板可沿底座的竖直板上下移动并固定，第三支撑板的中部相对于第三支撑板的两端向上凸起，第三支撑板的凸起部位上开有两个对称设置的第三支撑板通槽，摇杆基座的两组共四个连接螺栓穿过对应的第三支撑板通槽后与四个螺母螺纹连接，使摇杆基座可带动摇杆沿第三支撑板左右移动并固定；

踏板夹包括两个结构相同且相向设置的矩形块，矩形块的前部和下部均开口，矩形块的上壁中部有豁口，矩形块的两个侧壁内部各有一个肋条将矩形块的中空部分为上下两层，矩形块的中空部的下层用于容纳车辆油门踏板或车辆制动踏板，矩形块的上壁左右两侧各有一个吊耳，吊耳的通孔沿矩形块的前后方向设置，吊耳的通孔中有内螺纹，两个矩形块中相对的两个吊耳通过一个中部带有螺母的双头螺杆连接在一起，双头螺杆上位于双头螺杆的螺母两侧的外螺纹的螺纹旋向相反，两个矩形块中通过双头螺杆连接的两个吊耳的通孔中的内螺纹的旋向相反，旋紧双头螺杆使两个矩形块将车辆油门踏板或车辆制动踏板夹紧在两个矩形块之间且位于两个矩形块的中空部的下层中，机械腿小腿下部的矩形板与对应的车辆油门踏板或车辆制动踏板之间设置有四个滚珠，矩形板的下表面的四个角各设置有一个弧形凹槽，滚珠嵌入对应的弧形凹槽内。

机械腿小腿上部的开口处套装有一个用于夹紧机械腿小腿上部的开口处并锁定机械腿小腿下部的快拆夹。

与现有技术相比本发明的有益效果是：

(1)普遍的，机械腿小腿的长度通过机械腿小腿上部与下部之间的螺纹配合调整。为了增强机械腿的适应性，必然会通过增加螺纹配合的长度来扩大机械腿小腿长度的调节范围。螺纹旋合长度过长会导致机械结构并不可靠，同时长时间使用会产生一定的间隙，降低机械腿的运动控制精度。本发明中，机械腿小腿下部可沿套筒结构的机械腿小腿上部伸缩来调整机械腿小腿的总长度，并通过快拆夹进行锁紧。这种调整方式操作简单，并且快拆夹的夹紧可靠，使用寿命长。

(2)不同车型驾驶位的空间有很大的区别，现有的发明大多仅通过改变机械腿小腿的长度来提高机构适用性，然而调整范围有很大的局限性。本机构中摇杆的一端与摇杆基座铰接，另一端与机械腿大腿上的摇杆连接通孔铰接。通过改变摇杆前端与机械腿大腿上不同的摇杆连接通孔铰接，以及摇杆基座随第三支撑板沿底座竖直板通槽上下移动改变摇杆末端铰接点的位置，可以实现机械腿大腿初始位姿的调整。在机械腿小腿长度调整的基础上，可以使本发明的适应性进一步地提高。

(3)本发明充分考虑不同车型踏板布置位置的区别，摇杆基座可沿第三支撑板通槽横向移动、电动推杆基座可沿第一支撑板通槽横向移动，因此油门机械腿与制动机械腿可整体相对底座横向移动，使其位置与车内踏板实际位置相适应，从而提高本发明的通用性。

(4)一般地，踏板夹与踏板刚性连接，踏板夹与机械腿小腿下部通过铰链结构旋转连接。考虑到转动副摩擦圆的存在，在机械腿小腿轴线与踏板所在平面之间的夹角达到一定程度时会发生转动副自锁。因此本发明中，机械腿小腿下部通过一下表面嵌有滚珠的矩形板沿踏板本体上表面前后移动代替原有的铰链旋转连接，避免了转动副在运动过程中的干涉与自锁，同时滚珠的使用可以在一定程度上减小机械腿小腿下部的矩形板与踏板本体上表面接触移动时的摩擦力。

(5)本发明中，踏板夹由两个结构相同且相向设置的矩形块组成，两个矩形块中相对的两个吊耳通过一个中部带有螺母的双头螺杆连接在一起，双头螺杆上位于双头螺杆的螺母两侧的外螺纹的螺纹旋向相反，并且两个矩形块中通过双头螺杆连接的两个吊耳的通孔中的内螺纹的旋向相反，，所以转动双头螺杆时，两矩形块会同时向中间靠拢夹紧踏板或者同时向相反的方向分开松开踏板，大大简化了踏板夹的安装过程。

(6)本发明是针对一辆自动挡汽车设计，但是并不局限于自动挡汽车。如果应用于手动挡汽车，仅需增加一条结构完全相同的离合机械腿。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步的说明：

图1是本发明所述的一种用于自动驾驶汽车踏板操纵的机械腿的轴测图；

图2是本发明所述的一种用于自动驾驶汽车踏板操纵的机械腿的主视图；

图3是本发明所述的一种用于自动驾驶汽车踏板操纵的机械腿的俯视图；

图4是本发明所述的一种用于自动驾驶汽车踏板操纵的机械腿中的踏板夹与踏板部分装配轴测图；

图5是本发明所述的一种用于自动驾驶汽车踏板操纵的机械腿的组成踏板夹的矩形块的轴测图；

图6是本发明所述的一种用于自动驾驶汽车踏板操纵的机械腿中的快拆夹的轴测图；

图7是本发明所述的一种用于自动驾驶汽车踏板操纵的机械腿中的第一支撑板轴测图；

图8是本发明所述的一种用于自动驾驶汽车踏板操纵的机械腿中的机械腿小腿上部轴测图；

图9是本发明所述的一种用于自动驾驶汽车踏板操纵的机械腿中的机械腿小腿下部轴测图；

图10是本发明所述的一种用于自动驾驶汽车踏板操纵的机械腿安装在驾驶位的主视图；

图11是本发明所述的一种用于自动驾驶汽车踏板操纵的机械腿中的机械腿小腿下部、矩形块、踏板本体的装配结构示意图；

图12是本发明所述的一种用于自动驾驶汽车踏板操纵的机械腿的机械腿小腿下部、踏板夹、踏板的装配关系的局部放大图；

图中1.底座、2.摇杆、3.第三支撑板、4.摇杆基座、5.机械腿大腿、6.机械腿小腿上部、 7.快拆夹、8.机械腿小腿下部、9.电动推杆基座、10.第一支撑板、11.电动推杆、12.U型螺栓、 13.第二支撑板、14.滚珠、15.双头螺杆、16.矩形块、17.踏板本体、18.矩形板、19.主驾驶位座椅。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作详细的描述：

参考图1、图10，本发明所述的一种用于自动驾驶汽车踏板操纵的机械腿，包括一个纵向截面为L字形的底座1，以靠近车辆油门踏板和制动踏板的方向为前方，底座1的竖直板位于底座1的水平板的后端，底座1的水平板与汽车的主驾驶位座椅19正下方的车内地板固定连接。底座1的竖直板和底座1的水平板之间设置有两个结构完全相同的机械腿，分别为用于踩踏车辆油门踏板的油门踏板机械腿和用于踩踏车辆制动踏板的制动踏板机械腿。每个机械腿均由一个电动推杆11驱动，并且包括一个可伸缩的机械腿小腿、一个杆状结构的机械腿大腿5和一个摇杆2；机械腿小腿由机械腿小腿上部6、机械腿小腿下部8、快拆夹7组成。杆状的机械腿小腿下部8可在一个套筒结构的机械腿小腿上部6中前后伸缩调整机械腿小腿的总长度。如图8、9所示，机械腿小腿上部6的前端开有可形变的凹槽，快拆夹7套装在开口处，在调整好机械腿小腿的长度后，可以通过快拆夹7锁紧机械腿小腿下部8。

参考图2，电动推杆11的缸体前端与一个电动推杆基座9铰接，电动推杆11的推杆端部与机械腿大腿5的下端铰接。杆状机械腿大腿5的上端与下端之间等间隔设置至少四个摇杆连接通孔，摇杆2的前端可以与机械腿大腿5上的任一摇杆连接通孔铰接，通过选择不同的铰接孔位可以实现机械腿大腿初始位姿的调整；摇杆2的后端与一个摇杆基座4铰接。机械腿大腿5的上端与机械腿小腿上部6的后端铰接，模拟人体膝关节的运动。

如图1、图3所示，底座1的水平板的左右两侧各开有一个彼此对称的底座水平板通槽，第一支撑板10两端的连接螺栓穿过对应的底座水平板通槽后与螺母螺纹连接，使第一支撑板 10可沿底座1的水平板前后移动并固定。结合图7，第一支撑板10的中部相对于第一支撑板 10的两端向上凸起，第一支撑板10的凸起部位上开有两个对称设置的第一支撑板通槽，电动推杆基座9的两组共四个连接螺栓穿过对应的第一支撑板通槽后与四个螺母螺纹连接，使电动推杆基座9可带动电动推杆11沿第一支撑板10左右移动并固定。第二支撑板13两端的连接螺栓穿过对应的底座水平板通槽后与螺母螺纹连接，使第二支撑板13可沿底座1的水平板前后移动并固定，同样的，第二支撑板13的中部相对于第二支撑板13的两端向上凸起，第二支撑板13的凸起部位上开有一个第二支撑板通槽，为了保证在运动过程中，电动推杆 11输出推力始终沿水平方向，一个U型螺栓12开口向下套装在电动推杆11的缸体上，U型螺栓12带有外螺纹的两个端部穿过第二支撑板通槽后各与一个螺母螺纹连接。底板1的竖直板的左右两侧各开有一个彼此对称的水平方向的底座竖直板通槽，第三支撑板3两端的连接螺栓穿过对应的底座竖直板通槽后与螺母螺纹连接，使第三支撑板3可沿底座1的竖直板上下移动并固定，第三支撑板3的中部相对于第三支撑板3的两端向上凸起，第三支撑板3的凸起部位上开有两个对称设置的第三支撑板通槽，摇杆基座4的两组共四个连接螺栓穿过对应的第三支撑板通槽后与四个螺母螺纹连接，使摇杆基座4可带动摇杆2沿第三支撑板3左右移动并固定。

如图4、图5所示，本发明的踏板夹为分体式结构，包括两个结构相同且相向设置的矩形块16。矩形块16的前部和下部均开口，矩形块16的上壁中部有豁口，矩形块16的两个侧壁内部各有一个肋条将矩形块16的中空部分为上下两层，矩形块16的中空部的下层用于容纳车辆油门踏板或车辆制动踏板。矩形块16的上壁左右两侧各有一个吊耳，吊耳的通孔沿矩形块16的前后方向设置，吊耳的通孔中有内螺纹，两个矩形块16中相对的两个吊耳通过一个中部带有螺母的双头螺杆15连接在一起，双头螺杆15上位于双头螺杆的螺母两侧的外螺纹的螺纹旋向相反，两个矩形块16中通过双头螺杆15连接的两个吊耳的通孔中的内螺纹的旋向相反。因此，转动双头螺杆15时，两个矩形块16会同时向中间靠拢夹紧车辆油门踏板或车辆制动踏板，使将踏板夹紧在两个矩形块16之间且位于两个矩形块16的中空部的下层中。

参考图9、图11、图12，机械腿小腿下部8的前端有一块矩形板18，矩形板18位于车辆踏板的上方并通过踏板夹与车辆踏板的踏板本体17连接，机械腿小腿下部8的矩形板18的下表面四个角各设置有一个弧形凹槽，四个滚珠14嵌入对应的弧形凹槽内。机械腿小腿下部8的矩形板18的下表面通过滚珠14与踏板本体17上表面滚动接触，机械腿小腿下部8的矩形板18的上表面与矩形块16内壁上表面滑动接触。因此，机械腿小腿下部8的矩形板18能始终贴紧车辆踏板的踏板本体17上表面并且保持与其平行的前后移动。滚珠14的使用可以在一定程度上减小机械腿小腿下部8的矩形板18沿踏板本体17表面前后移动时的摩擦力。

本发明提供的一种用于自动驾驶汽车踏板操纵的机械腿的运动和原理为：

机械腿小腿下部8的矩形板18上表面与矩形块16内壁上表面滑动接触；机械腿小腿下部8的矩形板18下表面通过嵌入其内部的滚珠14与踏板本体17上表面滚动接触；受到结构的限制，在整套机构运动过程中，矩形板18始终贴紧踏板本体17并且与踏板本体17上表面保持平行。机械腿小腿下部8的矩形板18表面与机械腿小腿下部8的轴线呈固定锐角，因此，不会出现踏板本体17不动而机械腿小腿下部8的矩形板18沿踏板本体17前后自由移动的情况。即只有踩动踏板，机械腿小腿下部8的矩形板18才可以沿踏板本体17上表面前后移动。综上，整套机构在控制过程中可以保持良好的线性度。

在机械腿使用之前，标定电动推杆11的行程与踏板本体17的旋转角度之间的关系；使用过程中，可以通过控制电动推杆11的行程来确定踏板的转角进而对车速进行精确控制。

本发明提供的一种用于自动驾驶汽车踏板操纵的机械腿的安装与运动过程为：

1.安装过程：

根据实际驾驶位空间，首先进行机械腿横向位置调整以适应实际踏板位置。接着通过转动双头螺杆15将踏板夹紧在两个矩形块16之间，与此同时，机械腿小腿下部8的矩形板18 与对应的踏板本体17平行接触。接着，通过改变机械腿小腿下部8在机械腿小腿上部6内部配合的长度完成机械腿小腿长度的调整，并且通过摇杆2前端在机械腿大腿5上的任一摇杆连接通孔铰接的选择以及摇杆基座4相对于底座1竖直板的上下位置调整完成机械腿大腿5 的初始位姿的调整，至此便完成所有的安装工作。

2.运动过程：

电动推杆11持续输出水平直线推力，推动机械腿大腿5下部，机械腿大腿5围绕摇杆2 前端在机械腿大腿5上的铰接点做杠杆运动，进而推动机械腿小腿产生下压动作。机械腿小腿下部8的矩形板18在踏板本体17上表面前后移动的同时推动踏板完成踩踏动作。

Claims (4)

1.一种用于自动驾驶汽车踏板操纵的机械腿，用于实现对车辆油门踏板和车辆制动踏板的踩踏动作，其特征在于，包括一个纵向截面为L字形的底座(1)，以靠近车辆油门踏板和制动踏板的方向为前方，底座(1)的竖直板位于底座(1)的水平板的后端，底座(1)的水平板与汽车的主驾驶位座椅(19)正下方的车内地板固定连接，底座(1)的竖直板和底座(1)的水平板之间设置有两个结构完全相同的机械腿，分别为用于踩踏车辆油门踏板的油门踏板机械腿和用于踩踏车辆制动踏板的制动踏板机械腿，每个机械腿均由一个电动推杆(11)驱动；

机械腿包括一个可伸缩的机械腿小腿、一个杆状结构的机械腿大腿(5)和一个摇杆(2)，机械腿小腿包括一个套筒结构的机械腿小腿上部(6)和一个可在机械腿小腿上部(6)中前后伸缩并固定位置的杆状的机械腿小腿下部(8)，机械腿小腿上部(6)的后端与机械腿大腿(5)的上端铰接，机械腿大腿(5)的上端和下端之间由上至下等间隔设置有至少四个摇杆连接通孔，摇杆(2)的前端与机械腿大腿(5)上的任意一个摇杆连接通孔铰接，机械腿大腿(5)的下端与电动推杆(11)的推杆端部铰接，摇杆(2)的后端与一个摇杆基座(4)铰接，两个摇杆基座(4)通过一个第三支撑板(3)与底座(1)的竖直板连接，摇杆基座(4)可沿第三支撑板(3)左右移动并固定，第三支撑板(3)可沿底座(1)的竖直板上下移动并固定；电动推杆(11)通过一个第一支撑板(10)和一个第二支撑板(13)与底座(1)的水平板连接，电动推杆(11)可沿第一支撑板(10)和一个第二支撑板(13)左右移动并固定，第一支撑板(10)和第二支撑板(13)可沿底座(1)的水平板前后移动并固定，机械腿小腿下部(8)的前端有一块矩形板(18)，油门踏板机械腿的机械腿小腿下部(8)的矩形板(18)位于车辆油门踏板的上方并通过踏板夹与车辆油门踏板的踏板本体(17)连接，制动踏板机械腿的机械腿小腿下部(8)的矩形板(18)位于车辆制动踏板的上方并通过踏板夹与车辆制动踏板的踏板本体(17)连接，油门踏板机械腿的机械腿小腿下部(8)的矩形板(18)的下表面与车辆油门踏板的踏板本体(17)的上表面之间设置有至少四个滚珠(14)使油门踏板机械腿的机械腿小腿下部(8)的矩形板(18)能在车辆油门踏板的踏板本体(17)上表面的上方前后移动，制动踏板机械腿的机械腿小腿下部(8)的矩形板(18)的下表面与车辆制动踏板的踏板本体(17)上表面之间设置有至少四个滚珠(14)使制动踏板机械腿的机械腿小腿下部(8)的矩形板(18)能在车辆制动踏板的踏板本体(17)上表面的上方前后移动。

2.根据权利要求1所述的一种用于自动驾驶汽车踏板操纵的机械腿，其特征在于，底座(1)的水平板的左右两侧各开有一个彼此对称的底座水平板通槽，第一支撑板(10)两端的连接螺栓穿过对应的底座水平板通槽后与螺母螺纹连接，使第一支撑板(10)可沿底座(1)的水平板前后移动并固定，第一支撑板(10)的中部相对于第一支撑板(10)的两端向上凸起，第一支撑板(10)的凸起部位上开有两个对称设置的第一支撑板通槽，电动推杆(11)的缸体前端与一个电动推杆基座(9)铰接，电动推杆基座(9)的两组共四个连接螺栓穿过对应的第一支撑板通槽后与四个螺母螺纹连接，使电动推杆基座(9)可带动电动推杆(11) 沿第一支撑板(10)左右移动并固定；

第二支撑板(13)两端的连接螺栓穿过对应的底座水平板通槽后与螺母螺纹连接，使第二支撑板(13)可沿底座(1)的水平板前后移动并固定，第二支撑板(13)的中部相对于第二支撑板(13)的两端向上凸起，第二支撑板(13)的凸起部位上开有一个第二支撑板通槽，一个U型螺栓(12)开口向下套装在电动推杆(11)的缸体上，U型螺栓(12)带有外螺纹的两个端部穿过第二支撑板通槽后各与一个螺母螺纹连接；

底板(1)的竖直板的左右两侧各开有一个彼此对称的水平方向的底座竖直板通槽，第三支撑板(3)两端的连接螺栓穿过对应的底座竖直板通槽后与螺母螺纹连接，使第三支撑板(3)可沿底座(1)的竖直板上下移动并固定，第三支撑板(3)的中部相对于第三支撑板(3)的两端向上凸起，第三支撑板(3)的凸起部位上开有两个对称设置的第三支撑板通槽，摇杆基座(4)的两组共四个连接螺栓穿过对应的第三支撑板通槽后与四个螺母螺纹连接，使摇杆基座(4)可带动摇杆(4)沿第三支撑板(3)左右移动并固定。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的一种用于自动驾驶汽车踏板操纵的机械腿，其特征在于，踏板夹包括两个结构相同且相向设置的矩形块(16)，矩形块(16)的前部和下部均开口，矩形块(16)的上壁中部有豁口，矩形块(16)的两个侧壁内部各有一个肋条将矩形块(16)的中空部分为上下两层，矩形块(16)的中空部的下层用于容纳车辆油门踏板或车辆制动踏板，矩形块(16)的上壁左右两侧各有一个吊耳，吊耳的通孔沿矩形块(16)的前后方向设置，吊耳的通孔中有内螺纹，两个矩形块(16)中相对的两个吊耳通过一个中部带有螺母的双头螺杆(15)连接在一起，双头螺杆(15)上位于双头螺杆的螺母两侧的外螺纹的螺纹旋向相反，两个矩形块(16)中通过双头螺杆(15)连接的两个吊耳的通孔中的内螺纹的旋向相反，旋紧双头螺杆(15)使两个矩形块(16)将车辆油门踏板或车辆制动踏板夹紧在两个矩形块(16)之间且位于两个矩形块(16)的中空部的下层中，机械腿小腿下部(8)的矩形板(18)与对应的车辆油门踏板或车辆制动踏板之间设置有四个滚珠(14)，矩形板(18)的下表面的四个角各设置有一个弧形凹槽，滚珠(14)嵌入对应的弧形凹槽内。

4.根据权利要求1所述的一种用于自动驾驶汽车踏板操纵的机械腿，其特征在于，机械腿小腿上部(6)的开口处套装有一个用于夹紧机械腿小腿上部(6)的开口处并锁定机械腿小腿下部(8)的快拆夹(7)。