JP2597202B2

JP2597202B2 - シャシダイナモ上の自動車運転用ロボット

Info

Publication number: JP2597202B2
Application number: JP1285269A
Authority: JP
Inventors: 進治野口; 成行河原林; 保芳河端; 恭広小川
Original assignee: Horiba Ltd
Current assignee: Horiba Ltd
Priority date: 1989-10-31
Filing date: 1989-10-31
Publication date: 1997-04-02
Anticipated expiration: 2012-04-02
Also published as: JPH03146841A

Description

【発明の詳細な説明】｛従来の技術｝各種モード運転によるエミッションや燃費試験その他
の目的のために完成自動車などをシャシダイナモ上で、
あらかじめ定めた走行パターンで走行させることが行わ
れている。そして、この自動車走行が、省力化及び運転
の再現性の向上などのためにロボットで行われている。

この自動車運転用ロボットして、例えば、実開昭63−
190944号公報に開示された自動車運転装置が知られてい
る。

この運転装置は、アクセス操作用の装置で、アクセル
ペダルを移動操作させるアームと、このアームを往復動
させる駆動装置とで構成されたアクチュエータを備えた
ものであって、前記アームの往復動でアクセルの開度を
調節して、あらかじめ定めた走行パターンで自動車を走
行させるものである。

前記公開公報に開示された運転装置は、アクセルのみ
を操作するものであるが、同様に、クラッチペダル操作
用のアクチュエータと、シフトレバーを移動操作するシ
フトレバー用アクチュエータも使用されているが、これ
らの各アクチュエータは各別に構成されている。

そして、前記３台の各アクチュエータを同時に使用す
ることも、例えば、第17図に示したように知られてい
る。

第17図において、71は車体、72はアクセルペダル、73
はブレーキペダル、74はクラッチペダル、75は運転者用
シート、76は助手用シート、77はアクセルペダル用アク
チュエータ、78はクラッチペダル用アクチュエータ、79
はシフトレバー、80はシフトレバー用アクチュエータ
で、これにはシフトレバー79を保持する保持体81が設け
られている。そして、前記シフトレバー用アクチュエー
タ80は、その保持体81を、それで保持したシフトレバー
79を移動させるためにＸ軸方向と、Ｙ軸方向及びＺ軸方
向に駆動するように構成されている。

そして、前記アクセルペダル用アクチュエータ77とク
ラッチペダル用アクチュエータ78は、アクセルペダル7
2、クラッチペダル74のそれぞれに接するように、その
設置位置をあらかじめ調節して、運転者用シート75の前
側で、床面に固定された定盤82,83に取付けられてい
る。シフトレバー用アクチュエータ80は、その保持体81
でシフトレバー79を保持可能に、その設定位置を調節し
て、助手用シート76の前側で床面に固定された定盤84に
取付けられている。

｛発明が解決しようとする課題｝従来のシャシダイナモ上の自動車運転用ロボットは、
例えば、前記実開昭63−190944号公報に、アクセルペダ
ル用のアクチュエータが開示されているように、１つの
ペダルにアクチュエータを独立させて設けている。

そして、第17図における、アクセルペダル用アクチュ
エータ77、クラッチペダル用アクチュエータ78、シフト
レバー用アクチュエータ80は、定盤82,83,84をまず床面
に固定し、これらに固定したものである。したがって、
定盤82,83,84を床面に固定する手間が必要であるととも
に、各アクチュエータ77,78,80の固定時に、それらとペ
ダル72,74とシフトレバー76との位置関係を調整するこ
とが必要であるから、アクチュエータ77,78,80の固定に
要する手間がかなり多くなる問題がある。

そして、前記床面は、運転者用シート75と助手用シー
ト76の前側であって、そのスペースは狭くて低く、かつ
自動車の出入口（図示省略）の位置とその大きさとの関
係から、作業ができる範囲はさらに狭くなるから、前記
定盤82,83,84の固定と、これらにアクチュエータ77,78,
80を取付ける作業性が悪く、取付けに長時間を要する問
題がある。

また、ペダル72,74は上方から斜め下方に押して移動
させるように構成されているが、この各ペダル72,74
を、それらよりも低い床面に固定したアクチュエータ7
7,78で操作するから、アクチュエータ77,78をペダル72,
74に対応可能にすることが必要である問題もある。

本発明は、上記のような課題を解決するものであっ
て、車体に対する取付けを迅速に、かつ容易に行うこと
が可能であるとともに、各ペダルの移動をスムーズに行
うことができるシャシダイナモ上の自動車運転用ロボッ
トをうることを目的とするものである。

｛課題を解決するための手段｝本発明の自動車運転用ロボットは、運転者用シート上
に本体が取付けられ、この本体を自動車構造体に固定す
る固定手段が設けられ、すべてのペダルのそれぞれに対
応して、その各ペダルを各別に操作する複数のアクチュ
エータが、それらが並んだ方向にスライド方向に、かつ
上下方向にスイング可能に前記本体に並設されていると
ともに、この複数のアクチュエータのそれぞれに対し
て、それらが並んだ方向の位置を調節する位置調節手段
と、上下方向の角度を調節する角度調節手段とが設けら
れ、シフトレバーを保持して、それを所要の方向に移動
させるシフトレバー用のアクチュエータが前記本体に設
けられ、更に、ペダル用の前記各アクチュエータが、周
方向の回転が不能でペダルの操作方向に往復移動するパ
イプ状のアームと、このアーム内に挿入されたロッド
と、このロッドのねじ部及び前記アームの内周面に設け
られたねじからなるねじ機構とを含み、前記ロッドを回
動して前記アームをペダルの操作方向に移動させるモー
タが設けられ、しかもペダル用の前記各アクチュエータ
の先端には前記アームがペダルに接したことを検知する
とともに、このペダルを押圧するセンサが設けられてい
ることを特徴とするものである。

そして、前記本体を、それに設けた固定手段で固定す
る自動車の構造体としては、例えば、運転者用シートや
ハンドルがある。そして、運転者用シートとしては、そ
の座部、それを床面に固定したレール部、背もたれなど
のすべてが使用できる。

｛作用｝この自動車運転用ロボットは、本体を運転者用シート
の座部などに接触させ、または運転者用シートの座部か
ら浮かせた状態で、固定手段によって自動車構造体に固
定する。そして、各ペダルよりも上位に位置する各アク
チュエータの位置と角度とを、それぞれの位置調節手段
と角度調節手段とで調節して、各ペダルを押して操作す
ることを可能にする。また、シフトレバー用のアクチュ
エータの保持体で、シフトレバーの先端部を保持させる
ものである。また、アーム、ロッドおよびねじ機構を含
むアクチュエータと、ロッドを回動してアームをペダル
の操作方向に移動させるモータにより、アクチュエータ
を駆動させることができる。

｛実施例｝本発明のシャシダイナモ上の自動車運転用ロボットの
第１実施例を第１〜11図について説明する。

第１〜11図において、１は基台で、この上側に本体２
が取付けられている。基台１に対する本体２の取付け
は、本体２に固着されたネジパイプ３に、基台１に固定
した軸受４で周方向の回転を可能に、軸線方向のスライ
ドを不能に支持されたねじ軸５をねじ込み（第４図参
照）、かつこのねじ軸５と平行にして台１上に設けられ
た支持ロッド６を、本体２に固着された支持パイプ７に
スライド可能に挿通して行われている（第５図参照）。
前記ねじ軸５は、その端部を本体２外に突出させて、そ
のつまみ5aで回転させる。

前記支持ロッド６は、第５図に示したように、基台１
に固定された支持体８の円弧状の支持長孔９に挿通し、
かつ支持ロッド６の係止段部10を支持体８の側面に係止
している。そして、支持ロッド６の端部のねじ11に締付
ナット12をかみ合わせている。この締付ナット12は、本
体２外に突出させて、本体２外からレバー13で操作する
もので、締付ナット12を締付けると、支持ロッド６が支
持体８に固定され、緩めると支持ロッド６が、前記支持
長孔９に沿って移動可能になる。14は締付ナット12の移
動軌跡に対応して、本体２に形成した円弧長孔である。

したがって、前記ねじ軸５を回転させると、ねじパイ
プ３が移動し、かつ支持ロッド６に沿って支持パイプ７
がスライドすることで、本体２が移動する。また、締付
ナット12を緩めると、ねじ軸５を支軸として、本体２を
支持ロッド６と共に揺動させることができ、その傾斜を
ほぼなくしてから締付ナット12を締付ける。

15は基台１の端部に軸着して、その上側に設けられた
支承材で、これは運転者用シートの背もたれに当接させ
るものである。15aは前記ねじ軸５と平行方向にして支
承材15に取付けられた支持棒、16aは支持棒15aに端部が
回動とスライドとが可能に取付けられたボルト、16bは
本体２に端部が軸着されたボルトで、これらのボルト16
a,16bがそれぞれ操作ナット17にねじ込まれ、かつボル
ト16a,16bは互いに逆ねじになっているから、操作ナッ
ト17の回転方向に対応して、支承材15と本体２との間隔
が変化する。

18はアクセルペダル用のアクチュエータ、19はブレー
キ用のアクチュエータ、20はクラッチペダル用のアクチ
ュエータで、これらのアクチュエータ18,19,20は、前記
ねじ軸５の軸線方向に並べて本体２に取付けられてい
る。

アクチュエータ18,19,20の構成はすべて同じであっ
て、第６図にアクチュエータ18について示したように、
角パイプからなる支持部材21内に、丸パイプからなるア
ーム22が、軸線方向のスライドが可能で周方向の回転を
不能にして挿入され、かつこのアーム22のほぼ全長にわ
たって内周面に設けられたねじ23に、アーム22内に挿入
された駆動ロッド24のねじ部25をかみ合わせて構成され
ている。そして、駆動ロッド24をサーボモータ（図示省
略）で回転させるものである。すなわち、駆動ロッド24
の回転で、第１図のアクチュエータ18のアーム22を実線
と鎖線とで示したように、支持部材21からのアーム22の
突出長さを変えてペダルを押し、または戻すものであ
る。

18a,19a,20aはアクチュエータ18,19,20の各アーム22
の先端に設けられたセンサで、これらで各アーム22がス
ライドしてペダルに接したことなどを検出し、かつペダ
ルを押すものである。

そして、本体２に対するアクチュエータ18,19,20の取
付けは、第７〜８図に示したように、各支持部材21の端
部に固着された取付部材26a,26b,26cを、前記ねじ軸５
と平行方向にして本体２に設けた取付ロッド27にスライ
ドと回転とを可能に取付けることによっている。そし
て、取付ロッド27と平行方向にして本体２に設けられた
支持棒28にスライドと回動とを可能に取付けられた保持
部材2a,29b,29cに、回転可能に挿通した角度調節手段と
しての調整ボルト30a,30b,30cが、前記各支持部材21に
取付けられた調整ナット31a,31b,31cにねじ込まれてい
る。

したがって、前記調整ボルト30a,30b,30cを回転させ
ると、それに対応して取付ロッド27を支軸として、それ
ぞれの取付部材26a,26b,26cが揺動し、アクチュエータ1
8,19,20のそれぞれのセンサ18a,19a,20aの上下方向の位
置を調整することができる。

また、前記取付部材26a,26b,26cと共にスライド可能
に取付ロッド27に取付けられた調整材32a,32b,32cのそ
れぞれに形成したねじ孔33a,33b,33cに、位置調節手段
としての調整ねじ軸34a,34b,34cがねじ込まれ、かつそ
れらの端部を本体２外に突出させて、それぞれ本体２外
から回すことが可能になっている。

なお、取付部材26a,26b,26cのすべてを調整ねじ軸34
a,34b,34cのそれぞれが貫通しているが、前記ねじ孔33
a,33b,33c以外の孔は、ねじ孔33a,33b,33cよりも大径の
無ねじ孔になっている。

したがって、調整ねじ軸34a,34b,34cのそれぞれを回
転させると、それに対応して調整材32a,32b,32cが移動
し、取付部材26a,26b,26cを介してアクチュエータ18,1
9,20のそれぞれがスライドするから、アクチュエータ1
8,19,20のそれぞれの、各ペダルに対する位置関係を調
整することができる。

なお、前記取付部材26a,26b,26cの取付ロッド27に取
付けた端部は、調整材32a,32b,32cに軸着することも可
能である。

35は本体２に設けられたシフトレバー用のアクチュエ
ータで、これでシフトレバー（図示省略）を所要の方向
に移動させるために、そのアーム36をＸ軸方向、Ｙ軸方
向、Ｚ軸方向のそれぞれに移動させるように構成されて
いる。なお、アーム36の前記各方向の移動は、それぞれ
の方向に配置されたねじ軸（図示省略）をサーボモータ
などで回転させるものであって、これは、例えば、前記
従来例のロボットのシフトレバー用のアクチュエータと
同じである。

37は前記アーム36の先端に固着された保持体（第９図
参照）で、これはシフトレバー（図示省略）の先端部を
挿入し保持することが可能に、断面逆凹形状に形成され
ている。38は保持体37の頂壁外面に基部が軸着された検
出片で、その先端が、保持体37に形成された孔39から保
持体37内に挿入されている。40は検出片38の上側に配置
された近接スイッチで、これが検出片38の揺動でON、OF
Fされる。

すなわち、保持体37内にシフトレバーの先端が所定長
さ挿入されていると、シフトレバーの先端が検出片38を
押し上げるから、近接スイッチ40が例えばONになって、
前記シフトレバーの挿入状態を検出する。そして、シフ
トレバーを移動させるなどして、それが保持体37から所
定以上に抜ける状態になると、シフトレバーが検出片38
から分離するから、同時に検出片38が移動し近接スイッ
チ40から分離して、近接スイッチ40がOFFになって、シ
フトレバーが所定以上に抜けたことを検出する。したが
って、シフトレバー用のアクチュエータ35がアーム36を
降下させて、保持体37からシフトレバーが抜けることを
防止する。

41a,41bは前記ねじ軸５の軸線方向における基台１の
各端部に上端が軸着された固定手段としてのフラップ
で、それらの各上端に連結部材42,42が立設固着され、
かつこれらに上下方向に長い支持長孔43が設けられてい
る。そして、44はねじ軸５と平行方向にして基台１上に
固定された軸受で、これで周方向に回転可能で、軸線方
向のスライドを不能にして、前記ねじ軸５と平行方向の
操作ねじ軸45が支持され、この操作ねじ軸45にかみ合っ
た各ナット46の側面に、前記各連結部材42が、それらに
挿通されたボルト47で取付けられている（第10〜11図参
照）。また、操作ねじ軸45のねじは、その両端側で互い
に逆ねじなっているとともに、一対のナット46,46（第
３図参照）も逆ねじになっている。

したがって、操作ねじ軸45を、例えば、ナット46,46
が近くなる方向に回転させると、それらの連結部材42が
その支持長孔43の長さの範囲で、互いに近くなる方向に
傾斜するから、フラップ41a,41bが互いに遠くなる方向
に回動する。逆に、各ナット46,46が遠くなる方向に操
作ねじ軸45を回転させると、各連結部材42が互いに遠く
なる方向に傾斜するから、フラップ41a,41bのそれぞれ
が互いに近くなる方向に回動し、それらの間の物を締付
ける。

50は運転者用シートで、これは座部51と背もたれ52、
及び座部51を床面に固着し、かつそれをスライドさせる
レール53で構成されている。

この実施例のシャシダイナモ上の自動車運転用ロボッ
トは、上記のように構成されている。

自動車に対するロボットの取付けは、操作ねじ軸45の
回転で、前記のようにフラップ41a,41bのそれぞれを、
互いに遠くなる方向に回動させて、基台１を座部51に載
置する場合に、フラップ41a,41bが邪魔にならないよう
にしてから、第１図に示したように、支承材15を背もた
れ52側にして、運転者用シート50の座部51に基台１を載
置する。

そして、操作ねじ軸45の回転で、フラップ41a,41bの
それぞれを座部51の方に回動させて、第11図に一部を示
したように、フラップ41a,41bで座部51を両側から挾持
して、基体１を座部51に移動しないように固定する。ま
た、締付ナット12を緩めて、ねじ軸５を支軸とする本体
２の揺動を可能にし、本体２の傾斜をほぼなくしてか
ら、締付ナット12を締付けて、本体２を固定する。さら
に、操作ナット17の回転で支承材15を背もたれ52の方に
移動させ、かつ支承材15を背もたれ52に圧接状態にし
て、アクチュエータ18,19,20がペダルを押したときに、
本体２が背もたれ52側に倒れないようにする。これによ
って運転者用シート50に対するロボットの取付け固定が
終了する。支持材15と背もたれ52との関係設定は、背も
たれ52の角度調節を併用することも可能である。

このように、このロボットは、自動車にすでに設置さ
れている運転者用シート50に固定するから、ロボットの
固定のために、定盤を自動車に固定するような手間は一
切不要である。そして、運転者用シート50は、その側面
のほぼ全体が自動車の出入口に面しているから、運転者
用シート50に対する前記ロボットの搬入と載置など及び
固定の作業性が極めてよく、これらの作業を短時間で容
易に行うことが可能である。

前記のように、運転者用シート50に対する固定が終了
すると、つまみ5aでねじ軸５を回転させて、本体２をス
ライドさせて、その位置を適当に調節する。次に、調整
ねじ軸34aの回動で調整材32aを移動させて取付部材26a
と共にアクチュエータ18を水平方向にスライドさせ、か
つ調整ボルト30aの回転でアクチュエータ18の角度を調
節して、そのセンサ18aでアクセルペダル（図示省略）
を押すことに適する位置に、アクチュエータ18の位置と
角度とを調節する。同様に、調整ねじ軸34b,34c及び調
整ボルト30b,30cの回転で、アクチュエータ19の位置と
角度とを調節して、そのセンサ19aでブレーキペダル
（図示省略）を、アクチュエータ20の位置と角度とを調
節して、そのセンサ20aでクラッチペダル（図示省略）
を、それぞれ押すことに対して適するようにする。

そして、シフトレバー用アクチュエータ35のアーム36
を移動させて、その保持体37でシフトレバー（図示省
略）の先端部を保持させて、シフトレバー36の移動方向
やその範囲などの、シフトレバーの操作に必要なデータ
をアクチュエータ35の制御装置（図示省略）に入力す
る。また、アクチュエータ18,19,20の各制御装置（図示
省略）にも、各ペダルの操作に要するデータを入力す
る。

このように、調整ボルト30a,30b,30c及び調整ねじ軸3
4a,34b,34cのそれぞれの回転で、アクチュエータ18,19,
20を各別に移動させて、それらの位置と角度とを調節す
ることができるから、自動車の種類その他が変わるなど
して、各ペダルの位置や間隔が異なっても、その各ペダ
ルにアクチュエータ18,19,20のそれぞれを適応させるこ
とが可能である。

また、このロボットは運転者用シート50上に取付け
る。換言すれば、人間が運転をする場合と同じ位置に設
置する。しかも、この実施例のアクチュエータ18,19,20
は、第６図に示したように、角パイプからなる支持部材
21内に、それに沿ってスライドさせるアーム22を挿入し
て構成しており、アーム22がペダルの移動方向とほぼ同
じ方向で直線運動をするから、各ペダルを極めてスムー
ズに移動させることができる。また、構成が簡単である
からコンパクトになり、前記位置と角度の調節もスムー
ズに行うことが可能である。

この実施例のロボットは、本体２の位置と角度を調節
可能にしているが、これらの調節は、アクチュエータ1
8,19,20のそれぞれの調節で吸収することも可能である
から、本体２は基台１に固定状態に取付けることも可能
である。

なお、この実施例のロボットは、クラッチペダル用の
アクチュエータ20を設けているが、オートマチック車用
の場合は、前記アクチュエータ20を設けないでもよい。
しかし、この実施例のロボットをオートマチック車に使
用することも可能で、その場合は、アクチュエータ20を
使用しない。

そして、フラップ41a,41bは、その下端部を運転者用
シート50のレール53に係止するなど、固定のための係止
は任意の物に対して行うことができる。また、操作ねじ
軸45によるフラップ41a,41bの回動手段も任意である。
すなわち、フラップ41a,41bは、それらで座部51を挾持
することと、それから分離することとを可能に設ければ
よいものである。したがって、例えば、フラップ41a,41
bを基台１にボルトで取付けて、このボルトを締付ける
ことと、緩めることとで、座部51に圧接、またはそれか
ら分離するようにするなど任意である。

第12図は第２実施例を示すものである。

このロボットは、基台１の端部に設けられた支承材15
の両側縁部にも、運転者用シート50の背もたれ52を両側
から挾持して、背もたれ52に支承材15を固定するための
フラップ55が軸着されたものである。これらのフラップ
55は、操作ねじ軸56の回転で回動させて、背もたれ52の
両側面に圧接して、それを挾持し、また背もたれ52から
分離するものである。

したがって、ロボットをより安定よく運転者用シート
50に固定することができる。

なお、このフラップ55と、それを操作する操作ねじ軸
56の構成は、前記第１実施例における、操作ねじ軸45に
よるフラップ41a,41bの回動と同じにすることができる
ものであるから、詳細な構造の図示と、説明を省略し
た。また、他の構成は、前記第１実施例と同じであるか
ら、同符号を付して示した。

第13図は第３実施例を示すものである。

この実施例のロボットは、基台１の支承材15を設けた
端部と反対の端部に、運転者用シート50の座部51の前端
下部に係止可能に、円弧状にわん曲させた係止板57が軸
着され、かつこの係止板57を操作ねじ軸58の回転で回動
させるものである。

操作ねじ軸58で係止板57を回動させる構成は、前記第
１実施例における、操作ねじ軸45によるフラップ41a,41
bの回動と同じにすることができるものであるから、詳
細な構造の図示と、説明を省略した。また、他の構成
は、前記第１実施例と同じであるから、同符号を付して
示した。

このロボットは、操作ねじ軸58の回転で係止板57を上
方に回動させて、それが座部51に当たらない状態にし
て、基台１を座部51に載置する。そして、操作ねじ軸58
の回転で係止板57を回動させて、それを座部51の前面下
部に係止して、基台１を座部51に固定するものである。

第14図は第４実施例である。

このロボットは、前記第３実施例と同様に、基台１の
端部に、座部51の前端から下面に係止される係止板59が
軸着されたものである。60は座部51の下側と床面61間に
挿入して、前記係止板59を座部51の下面に圧接させるジ
ャッキなどの伸縮加工装置である。

他の構成は、前記第１実施例と同じであるから、同符
号を付して示した。

このロボットは、その係止板59を伸縮加工装置60で座
部51に圧接して、基台１に座部51を固定するから、基台
１は座部51の左右方向に移動しないとともに、アクチュ
エータ18,19,20のそれぞれでペダルを押したときに、本
体２が背もたれ52の方に倒れる状態に移動することも防
ぐことができる。

したがって、この実施例のように、支承材15及びボル
ト16a,16bと操作ナット17を設ければ、ロボットをより
安定よく固定できるが、支承材15及びボルト16a,16bと
操作ナット17を設けなくてもロボットを安定よく固定で
きるものである。

第15図は第５実施例を示すものである。

この実施例のロボットは、前記第１実施例と同様に、
基台１の両側に脚体62a,62bが軸着され、かつこれらの
脚体62a,62bを回動させる操作ねじ軸63が設けられたも
のである。そして、前記脚体62a,62bは、基台１を座部5
1からやや浮かせた状態自動車の床面に接する長さに構
成され、かつこれらに運転者用シート50のレール53の下
側に係止される係止片64a,64bが突出されたものであ
る。

操作ねじ軸63による脚体62a,62bの回動は、前記第１
実施例における、操作ねじ軸45によるフラップ41a,41b
の回動と同じにすることができるものであるから、詳細
な構造の図示と説明を省略した。また、他の構成は第１
と同じであるから、同符号を付して示した。

このロボットは、それを吊り下げ装置で吊り下げて、
座部51上で適当な高さに位置させた状態で、操作ねじ軸
63の回転で脚体62a,62bを回動させて、それらの係止片6
4a,64bをレール53,53の下側に係止させる。その御に脚
体62a,62bを床面61に置くものである。

したがって、脚体62a,62bの高さによって、ロボット
の高さを設定することができる。そして、アクチュエー
タ18,19,20のそれぞれでペダルを押したときに、本体２
が倒れる状態に移動することを、レール53,53に係止し
た係止片64a,64bが防ぐから、第１実施例における、支
承材15及びボルト16a,16bと操作ナット17を設けること
が不要になる。また、この第１実施例の支承材15及びボ
ルト16a,16bと操作ナット17を設けて、係止片64a,64bを
設けないようにすることも可能である。

第16図は第６実施例である。

このロボットは、本体２に固定手段としての支持アー
ム65が回転可能に取付けられたものであって、その先端
に自動車のハンドル67に係止される係止体66が設けられ
ている。ハンドル67に対する係止体66の係止と分離は、
支持アーム65を回転させるものである。そして、本体２
と係止体66との間隔調節は、図示を省略したが、例え
ば、支持アーム65を２本に分割し、それらの各端部に逆
ねじを形成して、これらの逆ねじ部をパイプ状のナット
で連結して、このナットの回転で、それにねじ込まれる
支持アームの長さを変更するようにするなど任意であ
る。

｛発明の効果｝本発明によれば、以下の〜に示す効果に加えて、
本発明に特有の，で示す効果を奏する。

すなわち、本発明によれば、本発明のシャシダイナモ上の自動車運転用ロボット
は、自動車にすでに設置されている運転者用シートやハ
ンドルなどに固定するから、ロボットの固定のために定
盤を床面に固定するような手間は一切不要であるととも
に、車体に手を加えることも不要である。

そして、運転者用シートは、そのほぼ全体が自動車
の出入口に面しており、かつ座部は適度の高さを備えて
いるから、運転者用シートに対する前記ロボットの搬入
と載置など及び固定の作業性が極めてよく、かつ運転者
用シートによって、ロボットの取付位置がほぼ定まるか
ら、ロボット取付位置を特別に設定することなども不要
であり、ロボットをほぼ定位置に短時間で容易に固定す
ることができる。また、ロボットの固定に対して運転者
用シートの位置の変更機構も活用できる。

しかも、ペダル用の各アクチュエータは本体に並設
されており、それらが並んだ方向のスライドと上下方向
のスイングとが可能であり、かつ各アクチュエータに対
して、それをスライドさせる位置調節手段と、上下方向
にスイングさせる角度調節手段とが設けられている。し
たがって、ペダル用の各アクチュエータの位置と角度と
を各ペダルに合わせて調節することができるから、前記
運転者用シート上にロボットを固定するときの位置の設
定がより容易であるとともに、自動車の種類その他が変
わるなどして、各ペダルの位置や間隔が異なっても、そ
の各ペダルに各アクチュエータを簡単に対応させること
ができ、ほぼ任意の自動車の運転に使用することができ
る。

また、このロボットは運転者用シート上に取付ける
ものであり、換言すれば、人間が運転をする場合と同じ
位置に設置して運転するから、ペダル用各アクチュエー
タによる各ペダルの操作方向が、人間が各ペダルを操作
する場合の方向とほぼ同じになり、ペダルとアクチュエ
ータとの運動方向がほぼ同じになるから、ペダル用各ア
クチュエータによる各ペダルの操作をスムーズに行うこ
とができる。

そして、本発明では、ペダル用の各アクチュエータ
が、周方向の回転が不能でペダルの操作方向に往復移動
するパイプ状のアームと、このアーム内に挿入されたロ
ッドと、このロッドのねじ部及び前記アームの内周面に
設けられたねじからなるねじ機構とを含み、前記ロッド
を回動して前記アームをペダルの操作方向に移動させる
モータが設けられているので、以下に示す利点を有す
る。

A.油圧ユニット、空気圧縮機を内蔵している駆動機構を
用いると、該駆動機構によって駆動されるアクチュエー
タを別途設置する必要があり、装置が大型化するという
問題点がある上に、各ペダルに対する位置関係並びにア
クチュエータの上下方向の位置を調節するために、調節
箇所が前記駆動機構、操作部毎に必要となり、調節箇所
が多くなるとともに、これら駆動機構、アクチュエータ
の構造自体が、部品点数の多い極めて複雑な構造を有す
ることになるおそれがある。これに対して、本発明で
は、アーム、ロッドおよびねじ機構を含むアクチュエー
タと、ロッドを回動してアームをペダルの操作方向に移
動させるモータだけで構成しているので、装置を小型化
できる上に、調節に必要な部品の数を少なくでき、調節
箇所の少ない簡易な構造のものとなる。

B.以上のことから明らかなように、ペダル用の各アクチ
ュエータの構成がシンプルであるので、上記位置調節手
段および角度調節手段も簡易な構成にできる。

また、アームがペダルに接したことを検知する検知
機能とペダルの踏み込み機能とをペダル用各アクチュエ
ータの先端に設けたセンサで兼用できるので、ペダルの
踏み込み機能だけを有する部材をアームの先端に取付け
た装置に比して簡易な構成でアームがペダルに接してい
るか否かの確認を行うことができ、ひいては、操作性を
向上できる利点がある。

【図面の簡単な説明】

第１〜11図は本発明の実施例を示し、第１図は正面図、
第２図は背面図、第３図は平面図、第４図と第５図は基
台と本体との連結部の異なった位置の一部拡大正面図、
第６図はペダル用アクチュエータの一部拡大断面図、第
７図はペダル用アクチュエータの取付部の正面図、第８
図はペダル用アクチュエータの取付部の平面図、第９図
はシフトレバー用アクチュエータの保持体の拡大断面
図、第10図はフラップ部の一部拡大正面図、第11図はフ
ラップ部の一部拡大側面図、第12図は第２実施例の正面
図、第13図は第３実施例の正面図、第14図は第４実施例
の正面図、第15図は第５実施例の正面図、第16図は第６
実施例の正面図、第17図は従来例の平面図である。 1:基台、2:本体、18,19,20:アクチュエータ、22:アー
ム、23:ねじ、24:ロッド、25:ねじ部、50:運転者用シー
ト。

フロントページの続き (72)発明者小川恭広京都府京都市南区吉祥院宮の東町２番地株式会社堀場製作所内 (56)参考文献実開昭56−58539（ＪＰ，Ｕ) 実開昭51−138802（ＪＰ，Ｕ) 特公昭64−7330（ＪＰ，Ｂ２)

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】運転者用シート上に本体が取付けられ、こ
の本体を自動車構造体に固定する固定手段が設けられ、
すべてのペダルのそれぞれに対応して、その各ペダルを
各別に操作する複数のアクチュエータが、それらが並ん
だ方向にスライド可能に、かつ上下方向にスイング可能
に前記本体に並設されているとともに、この複数のアク
チュエータのそれぞれに対して、それらが並んだ方向の
位置を調節する位置調節手段と、上下方向の角度を調節
する角度調節手段とが設けられ、シフトレバーを保持し
て、それを所要の方向に移動させるシフトレバー用のア
クチュエータが前記本体に設けられ、更に、ペダル用の
前記各アクチュエータが、周方向の回転が不能でペダル
の操作方向に往復移動するパイプ状のアームと、このア
ーム内に挿入されたロッドと、このロッドのねじ部及び
前記アームの内周面に設けられたねじからなるねじ機構
とを含み、前記ロッドを回動して前記アームをペダルの
操作方向に移動させるモータが設けられ、しかもペダル
用の前記各アクチュエータの先端には前記アームがペダ
ルに接したことを検知するとともに、このペダルを押圧
するセンサが設けられていることを特徴とするシャシダ
イナモ上の自動車運転用ロボット。