JP2573119B2

JP2573119B2 - シャシダイナモメータ上の自動車運転用ロボット

Info

Publication number: JP2573119B2
Application number: JP3304197A
Authority: JP
Inventors: 雅則西川; 恭広小川; 進治野口
Original assignee: Horiba Ltd
Current assignee: Horiba Ltd
Priority date: 1991-10-23
Filing date: 1991-10-23
Publication date: 1997-01-22
Anticipated expiration: 2012-01-22
Also published as: JPH05118962A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、シャシダイナモメータ
を用いて自動車の性能試験その他を行う場合に、その自
動車を運転するロボットに関する。

【０００２】

【従来の技術】完成自動車などの各種モード運転による
エミッションや燃費試験その他の目的のために、その自
動車をシャシダイナモメータ上で、あらかじめ定めた走
行パターンで走行させることが行われている。そして、
この自動車走行が、省力化及び運転の再現性向上などの
ためにロボットで行われている。そして、このロボット
でシャシダイナモメータ上の自動車を運転しているとき
に、その自動車の前輪の方向が変化すると、車体の方向
が変化してその安定性が低下するおそれがある。とく
に、前輪駆動の自動車の場合に、その前輪の方向が変化
すると、車体の安定性の低下などがより大きくなり、ロ
ボットとによる運転に支障が生じるおそれがある。した
がって、シャシダイナモメータ上の自動車のハンドルを
固定することが行われている。前記自動車のハンドル固
定具として、例えば、図12〜13に示したものが使用され
ている。

【０００３】図12〜13において、61はベースプレート
で、これに支柱パイプ62が固着立設されている。63は支
柱パイプ62にスライド可能に端部が挿入された支持材
で、その上端に水平部64が形成されている。65は支柱パ
イプ62に設けられた固定ねじで、これの回転操作で支持
材63をスライドまたは固定を可能にして、支持材63の高
さを調節する。66a,66b は支持パイプで、その下端に固
着されたパイプ状の取付部67a,67b に前記水平部64をス
ライド可能に挿入して、支持パイプ66a,66b が水平部64
に取付けられ、かつ取付部67a,67b を、それらに設けた
押えねじ68a,68b で水平部64に固定可能に構成されてい
る。69a,69b は支持パイプ66a,66b にスライド可能に挿
入された受材で、これらの上端にＵ字状の保持体70a,70
b が設けられている。71a,71b は支持パイプ66a,66b に
設けたロックねじで、これらで受材69a,69b の高さを調
節する。

【０００４】前記のように構成された固定具による自動
車のハンドルの固定は、ハンドル72の下位で車体の床に
ベースプレート61を置いて、支柱パイプ62を立起させ
る。そして、支持材63と受材69a,69b の高さの調節、及
び水平部64に対する支持パイプ66a,66b の位置の調節
で、保持体70a,70b 内にアーム73を挿入支持してハンド
ル72を固定するものである。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】前記従来の自動車ハン
ドルの固定具は、ベースプレート61を車体の床に置いて
立起させるものであり、かつベースプレート61を置く床
の位置は、ハンドル72の位置などに対応してほぼ定ま
る。したがって、ベースプレート61を置く床の部分に凹
凸や曲面があると、固定具が不安定になるとともに、傾
斜するからハンドル72を安定よく固定することが困難に
なる課題があり、かつ自動車の運転時の振動などでハン
ドル72から保持体70a,70b から分離するおそれもある。
また、ハンドル72に対応して保持体70a,70b の高さや位
置を調節することが必要であるから、この調節などに要
する時間が比較的長くなり、かつ保持体70a,70b とアー
ム73との大きさ、形状などが不適合であると、ハンドル
72の固定が困難になる場合が生じる課題もある。

【０００６】本発明は、上記のような課題を解決するも
のであって、ハンドルを安定よくかつ能率よく固定する
ことが可能なシャシダイナモメータ上の自動車運転用ロ
ボットをうることを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明のシャシダイナモ
メータ上の自動車運転用ロボットは、自動車の各ペダル
とシフトレバーのそれぞれを操作する各アクチュエータ
が、運転者用シートに載置される本体に設けられた自動
車運転用ロボットにおいて、運転者用シートに載置し固
定された前記ロボットに端部が取付けられ、他端が自動
車のハンドルに取付けられるフレキシブルな素材からな
る連結部材が設けられたことを特徴とするものである。

【０００８】前記連結部材は、織物またはフレキシブル
な合成樹脂のシートその他からなるベルトまたはロープ
などのフレキシブルな任意のもので構成することが可能
である。そして、前記連結部材を取付けるロボット及び
自動車のハンドルの位置は任意であって、例えば、ロボ
ットは、それを構成する本体または本体に取付けられた
各種部材を挙げることができ、かつハンドルは、そのリ
ング部またはこのリング部内側に設けられたアームなど
を挙げることができる。このロボットまたはハンドルに
対する前記連結部材の取付手段も任意であって、例え
ば、前記連結部材をリング状にして、その両端の折曲部
内側にロボットやハンドルの一部を挿入状に、または連
結部材の端部にフックを取付けて、そのフックをロボッ
トやハンドルに係止する。

【０００９】

【作用】前記本発明のシャシダイナモメータ上の自動車
運転用ロボットは、運転する自動車の運転者用シートに
載置固定する。そして、前記連結部材の端部をロボット
の適所に取付けるとともに、他端を自動車のハンドルの
適所に取付けて、そのハンドルをほぼ回転不能にロボッ
トに固定する。

【００１０】

【実施例】本発明のシャシダイナモメータ上の自動車運
転用ロボットの第１実施例を図１〜６について説明す
る。

【００１１】図１〜６において、１はロボット、２はロ
ボット１を構成する本体で、その上面両端部に固着され
て本体２の前方に突出した取付バー3a,3bの端部に架設
状に支持ロッド４が取付けられ、かつこの支持ロッド４
の全長にわたって、支持溝５が形成されている。前記支
持溝５は、図３に示したように断面凸形状にして、その
底側よりも口部側の幅が狭く構成されている。

【００１２】６は保持部材で、これは図３に示したよう
に、連結材７に固着した軸受パイプ８に、その周方向に
長い長孔９を設け、かつ軸受パイプ８に支軸10を挿入す
る。また、軸受パイプ８の外周面に添わせた保持材11の
端部に保持孔12を形成するとともに、この保持孔12の一
側に、それに連通して切割スリット13を設けて、この切
割スリット13を設けた保持材11の部分を貫通した締付け
ボルト14を、前記長孔９から支軸10のねじ孔15にねじ込
んで、前記保持材11を軸受パイプ８の周面に取付ける。
そして、前記連結材７を貫通した連結ボルト16の端部が
ナット17にねじ込まれている。14a は締付けボルト14の
ハンドル、16a は連結ボルト16のハンドルである。前記
のように構成された保持部材６のそれぞれが、前記支持
溝５の広幅部にナット17を挿入係止し、狭幅部に連結ボ
ルト16を挿入して支持ロッド４に取付けられている。し
たがって、ハンドル16a で連結ボルト16を締付けると、
保持部材６が支持ロッド４に固定され、連結ボルト16を
弛めると、支持ロッド４に対して保持部材６がスライド
可能になる。18は保持部材６の保持孔12に挿通した支承
棒で、前記各締付けボルト14を締付けると切割スリット
13によって、保持孔12が締付けられて支承棒18を固定す
るとともに、軸受パイプ８の外周面に保持材11が圧接固
定される。また、各締付けボルト14を弛めると、支承棒
18がスライド可能になるとともに、前記長孔９の範囲で
保持材11がスイング可能になる。

【００１３】20は複数の支持部材で、これらは図４に示
したように、互いに重ねた一対の挾持板21,21 の端部を
貫通した取付ボルト22の端部を締付ナット23にねじ込
み、かつ挾持板21,21 の他端部の相対した各面に円弧状
の挾持溝24,24 を設けて構成されている。そして、自動
車の各ペダルを操作するアクチュエータ25の基端に設け
た取付体26の側面に突設された支持軸27を、前記挾持板
21,21 の挾持溝24,24 で挾持して、前記アクチュエータ
25が支持部材20に取付けられている。22a は取付ボルト
22のハンドル、28はアクチュエータ25を作動させるサー
ボモータである。前記のように構成した支持部材20の締
付ナット23を前記支持溝５の広幅部に挿入係止し、狭幅
部に取付ボルト22を挿入して、各支持部材20が支持溝５
にスライド可能に取付けられている。したがって、前記
ハンドル22a で取付ボルト22を締め付けると、支持ロッ
ド４に支持部材20が固定されるとともに、挾持板21,21
が支持軸27を挾圧しアクチュエータ25を固定する。取付
ボルト22を弛めると、支持ロッド４に対して支持部材20
がスライド可能になり、かつ支持軸27を介して各アクチ
ュエータ25が上下方向にスイング可能になる。

【００１４】29はシフトレバー用のアクチュエータで、
これは支持アーム30で本体２に取付けられ、かつ支持ア
ーム30は自動車のハンドル仕様に対応して、ほぼ１８０
度回転させて、アクチュエータ29をシフトレバー側に位
置させることが可能に構成されている。31はアクチュエ
ータ29の先端に設けられた筒体からなるハンドで、これ
にシフトレバーを挿入保持して移動させる。

【００１５】32は凹形状に形成された取付具（図６参
照）で、その対向壁間の外面に突設された連結ピン33の
端部に、前記支持溝５の広幅部に挿入可能な係止板34が
固着され、かつ前記対向壁に架設状に支持ピン35が取付
けられている。そして、支持溝５の広幅部に前記係止板
34を、狭幅部に連結ピン33をそれぞれ挿入して、複数の
取付具32を保持部材６と各支持部材20間において支持ロ
ッド４にスライド可能に配置している（図５参照）。36
は連結部材としての織物からなる連結ベルト、37は前記
連結ベルト36の連結長さ調節具で、これは端部に取付ピ
ン38を設け、かつ他端に保持ピン39と、この保持ピン39
と相対して円弧状のロック板40を軸着し、このロック板
40を矢印で示したように、保持ピン39の方にばね（図示
省略）で付勢して構成されている。また、前記ロック板
40の保持ピン39と相対する面に係止突部41が突設される
とともに、ロック板40の付勢された方向側にレバー42が
設けられている。そして、取付ピン38に前記連結ベルト
36の端部が固着されている。43は自動車の運転者用シー
ト、44はロボット１を運転者用シート43に固定するベル
ト、45は自動車のハンドル、46はハンドル45のアームで
ある。

【００１６】前記ロボット１は、図１〜２に示したよう
に、アクチュエータ25を前側にして本体２を運転者用シ
ート43に載置する。そして、連結ボルト16の締付けで連
結材７を支持ロッド４に固定し、かつ締付けボルト14を
弛めて、保持材11を上下方向にスイングさせて支承棒18
をほぼ垂直にするとともに、支承棒18の下端を自動車の
床などに当接して、本体２の前側を持上げ状に支承す
る。この状態で各締付けボルト14を締付けて保持材11を
軸受パイプ８に、保持材11に支承棒18をそれぞれ固定
し、かつベルト44で本体２を運転者用シート43に固定す
る。また、ペダル用の各アクチュエータ25を各ペダルの
相対する位置に置き、かつペダルを操作することが可能
な状態に調節して支持ロッド４に固定し、アクチュエー
タ29のハンド31にシフトレバーの上端部を挿入する。

【００１７】一方、支持ロッド４に取付けた複数の取付
具32において、ハンドル45の固定に適する位置の各取付
具32に連結ベルト36を挿通して、図６に示したように連
結ベルト36を支持ピン35に係止するとともに、ハンドル
45のアーム46の周面に連結ベルト36を沿わせて、アーム
46に連結ベルト36を係止してから、保持ピン39とロック
板40間に連結ベルト36を挿通して、連結ベルト36をリン
グ状にする。保持ピン39とロック板40間に対する連結ベ
ルト36の挿通は、レバー42でロック板40を付勢方向と逆
方向に回動させて、ロック板40の係止突部41がない部分
が保持ピン39と相対する状態にして行う。そして、連結
ベルト36を締付けた状態にしてからレバー42を解放し、
ロック板40の係止突部41を連結ベルト36に圧接させて連
結ベルト36のリング状部の長さを固定して、ハンドル45
を支持ロッド４に固定し回動しないようにする。

【００１８】前記のように、支持ロッド４の支持溝５に
取付けた取付具32とハンドル45の一部に架設状に連結ベ
ルト36を取付けて、ハンドル45を回動不能に固定するか
ら、前記従来例のように車体の床の状態などに影響され
ることなく、ハンドル45を安定よく固定することが可能
であるとともに、ハンドル45の固定を短時間で行うこと
ができる。また、連結ベルト36はフレキシブルであるか
ら、ハンドル45に対する連結ベルト36の係止位置と取付
具32の位置とに対応して連結ベルト36が無理なく変形す
るから、ハンドル45をより安定よく固定することができ
る。そして、この第１実施例は、支持ロッド４に取付け
た保持部材６と各支持部材20間のそれぞれに、あらかじ
め取付具32を配置しているから、使用する連結ベルト36
の本数やその配置状態、またはハンドル45に対する連結
ベルト36の取付け位置などに適した位置の取付具32を選
択して使用することが可能であり、ハンドル45の固定操
作がより容易である。しかし、支持ロッド４に配置する
取付具32の数は任意にすることが可能である。

【００１９】前記第１実施例は、２本の連結ベルト36を
平行状に配置してハンドル45を固定しているが、この連
結ベルト36の本数と配置は、例えば、２本の連結ベルト
36をＸ字状に交差させて配置、または１本の連結ベルト
36を、支持ロッド４の中央部とハンドル45のリング部と
に張設するなど任意である。また、前記連結長さ調節具
37としても、例えば、ずぼんその他の被服の支持などに
使用されるバンドの連結具などの任意の構成のものを使
用することが可能である。そして、前記取付具32とハン
ドル45に対する連結ベルト36の取付けも、連結ベルト36
にフックをスライド可能に取付けて、このフックを支持
ピン35やハンドル45に係止して行うことも可能であり、
かつ取付具32を設けることなく、連結ベルト36を支持ロ
ッド４の周面に沿わせて、支持ロッド４に直接に係止す
ることも可能である。また、アクチュエータ25の支持部
材20その他を取付ける支持溝５に取付具32も取付けてい
るが、前記支持溝５と別に、取付具32専用の溝を支持ロ
ッド４に設けることも可能であり、かつ前記取付具32専
用の溝は、支持ロッド４周面の任意の位置に設けること
が可能である。

【００２０】図７は第２実施例を示すもので、連結部材
に関する。36a は連結部材としてのロープ、37a は連結
長さ調節具で、その取付ピン38a にロープ36a の端部が
固着されている。43は挿通孔で、これにロープ36a を挿
通して、ロープ36a をリング状にする。54は挿通孔43に
挿通したロープ36を固定する止ねじである。このロープ
36a によるハンドル45の固定は、前記第１実施例と同じ
である。そして、挿通孔43にロープ36a を挿通して、そ
れをリング状にするから、任意の材料からなるロープ36
a を無理なく容易にリング状にすることが可能である。
また、ロープ36a に変えて、織物などからなるベルトも
使用可能である。

【００２１】図８〜９は第３実施例で、ロボットに対す
る連結部材の取付けに関する。３は前記本体（図示省
略）に固着突設された取付バーで、これに支持ロッド4a
が固着され、この支持ロッド4aに形成された係止壁45
に、その下端縁側を開口した係止凹部46が間隔をおいて
複数形成されている。47は連結ベルト36にスライド可能
に取付けられた連結具で、これに突設されたピン48の端
部周囲に係止部49が突設されている。そして、自動車の
ハンドルを固定するときに、前記係止部49を係止凹部46
に係止して、連結ベルト36の端部を支持ロッド4aに取付
けるものであって、係止凹部46を支持ロッド4aのほぼ全
長にわたって形成しておけば、連結ベルト36をハンドル
の固定に適する位置に連結ベルト36を配置することが可
能である。前記支持ロッド4aは、連結ベルト36の取付け
のみに使用、またはペダル操作用のアクチュエータなど
の取付けに併用するなど任意である。

【００２２】図10は第４実施例で、これもロボットに対
する連結部材の取付けに関する。この実施例は、前記第
１実施例において、支持ロッド４に取付けた取付具32に
代えて、支持ロッド４に逆凹形状の係止部50を突設して
いる。そして、この係止部50に連結ベルト36を挿通して
係止するなどして、連結部材の端部を支持ロッド４に取
付ける。

【００２３】図11は第５実施例を示すものである。この
実施例は、運転者用シート43にロボット１の本体２を固
定する。そして、本体２に固着された取付バー３とハン
ドル45とにわたって連結ベルト36を張設して、ハンドル
45をロボット１に固定する。他の構成は前記第１実施例
と同じであるから、同符号を付して示した。また、図示
を省略したが、例えば、本体２に係止部を設けて、それ
に前記連結ベルト36の端部を取付けることも可能であ
る。

【００２４】

【発明の効果】本発明のシャシダイナモメータ上の自動
車運転用ロボットは、上記のように、運転者用シートに
載置固定したロボットと自動車のハンドルにわたってフ
レキシブルな連結部材を張設して、前記ロボットにハン
ドルを固定するものである。したがって、連結部材はか
さが小さくて取扱いが容易であるとともに、連結部材の
各端部をロボット及びハンドルに対して安定よく取付け
ることができるから、ハンドルを安定よく短時間でロボ
ットに固定することが可能である。また、連結部材はフ
レキシブルであるから、ロボットとハンドルに対する連
結部材の取付状態に対応して連結部材が変形するので、
より安定よくハンドルを固定できるとともに、自動車の
運転に伴う振動などで連結部材が分離するおそれもな
く、ハンドルの固定を継続して行うことが可能であるか
ら、ロボットによる自動車の運転を円滑に行うことがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１実施例の正面図である。

【図２】第１実施例の平面図である。

【図３】第１実施例の支承棒取付部の拡大断面図であ
る。

【図４】第１実施例のアクチュエータ取付部の拡大断面
図である。

【図５】第１実施例の要部の拡大側面図である。

【図６】第１実施例の連結ベルトの拡大側面図である。

【図７】第２実施例の拡大側面図である。

【図８】第３実施例の要部の斜視図である。

【図９】第３実施例の正面図である。

【図10】第４実施例の正面図である。

【図11】第５実施例の一部を断面した正面図である。

【図12】従来例の正面図である。

【図13】従来例の側面図である。

【符号の説明】１…ロボット、４…支持ロッド、32…取付具、36…連結
ベルト、45…ハンドル。

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】自動車の各ペダルとシフトレバーのそれ
ぞれを操作する各アクチュエータが、運転者用シートに
載置される本体に設けられた自動車運転用ロボットにお
いて、運転者用シートに載置し固定された前記ロボット
に端部が取付けられ、他端が自動車のハンドルに取付け
られるフレキシブルな素材からなる連結部材が設けられ
たことを特徴とするシャシダイナモメータ上の自動車運
転用ロボット。