JP2566448Y2 - シャシダイナモメータ上の自動車運転用ロボット - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本考案は、シャシダイナモメータ
を用いて自動車の性能試験その他を行う場合に、その自
動車を運転するロボットに関する。

【０００２】

【従来の技術】完成自動車などの各種モード運転による
エミッションや燃費試験その他の目的のために、その自
動車をシャシダイナモメータ上で、あらかじめ定めた走
行パターンで走行させることが行われている。そして、
この自動車走行が、省力化及び運転の再現性向上などの
ためにロボットで行われている。この自動車運転用ロボ
ットとして、例えば、図１９〜２０に示した、特願平２
−２８０４７８号で出願をしたものがある。

【０００３】図１９〜２０において、７１はロボット、
７２はロボット７１を構成する本体で、その上面両端に
固着されて本体７２の前方に突出した一対の取付バー７
３の先端に、架設状に支持ロッド７４が取付けられ、こ
れには断面凸状の支持溝（図示省略）が設けられてい
る。７５は支持溝に取付けられた複数の取付部材で、こ
れらに自動車の各ペダルを操作すアクチュエータ７６が
装着されている。７７は本体７２に設けられたシフトレ
バー用のアタチュエータで、その先端部にシフトレバー
の上端部が挿入される円筒状のハンド７８が取付けられ
ている（図２０Ａ参照）。７９は前記本体７２が載置さ
れた運転者用シートで、これはスライドレール８０に装
着されている。

【０００４】前記のように構成されたロボット７１は、
その本体７２を自動車の運転者用シート７９に載置し
て、ベルト（図示省略）その他で運転者用シート７９に
固定する。そして、各取付部材７５を支持溝に沿って移
動させて、各アクチュエータ７７のそれぞれをペダルと
対向させ、かつ各アクチュエータ７７の先端で各ペダル
の操作を可能にするとともに、アクチュエータ７７のハ
ンド７８にシフトレバーのノブを挿入するものである。

【０００５】

【考案が解決しようとする課題】前記従来のロボット７
１におけるアクチュエータ７７のハンド７８は筒体であ
り、これにシフトレバーのノブを挿入する。そして、自
動車のシフトレバーのノブの形状と大きさは車種などに
よって異なるから、そのノブが球状であっても、その径
が大きいと前記ハンド７８に挿入できない場合が生じ
る。このように、ハンド７８に前記ノブの挿入が困難な
場合は、ハンド７８を大径のものに交換しており、かな
りの手間を要している。なお、あらかじめ大径のハンド
７８をアクチュエータ７７に取付けておくことも考えら
れるが、ハンド７８の内径とノブの大きさとの差が大き
いと、シフトレバーの移動をスムーズに行うことが困難
になる課題が発生する。また、自動変速車のシフトレバ
ーに多い、ノブが水平方向に長い棒状に形成されている
ときは、前記筒体からなるハンド７８は使用不能である
から、図２０Ｂに示したように、逆凹形状のハンド７８
ａに交換することが必要な課題がある。

【０００６】本考案は上記のような課題を解決するもの
であって、自動車のシフトレバー上端に設けられたノブ
の大きさ、形状に関係なく、ほぼすべての自動車のシフ
トレバーのノブを保持することが可能なハンドをアクチ
ュエータに備えたシャシダイナモメータ上の自動車運転
用ロボットをうることを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の考案で
は、自動車のシフトレバーを操作するアクチュエータ
が、運転者用シートに載置された本体に設けられている
自動車運転用ロボットにおいて、前記本体を前記運転者
用シートの下部または床側に対してフレキシブルな素材
よりなる連結部材で係止固定させると共に、前記本体の
背部に突出長さ調節可能な背部支承体を後方に向けて設
け、その先端に取り付けた背部支持体を前記運転者用シ
ートの背もたれに当接させ、かつその背もたれに巻回さ
せたベルトの両端部を前記背部支持体または本体に係止
位置調整自在かつ着脱自在に取り付けるように構成する
一方、前記アクチュエータには、前記シフトレバーの上
端部を挟持するためのハンドを設け、そのハンドは、前
記アクチュエータのピストンロッドに取り付けられた支
持パイプに固定された一方のハンド片と、前記支持パイ
プにスライド自在に嵌挿されたスライドパイプに固定さ
れた他方のハンド片と よりなり、そのスライドパイプを
前記支持パイプに対してスライド移動させるための単一
のねじ軸を前記両パイプ内に挿通させて設け、そのねじ
軸を操作することにより、前記両ハンド片間の間隔を調
整自在としてなることを特徴とする。

【０００８】請求項２に記載の考案では、請求項１に記
載の前記ねじ軸の一端を前記支持パイプの外方に突出さ
せ、その突出端に単一のハンドルを設け、そのハンドル
を操作することにより、前記両ハンド片間の間隔を調整
自在としてなることを特徴としている。

【０００９】請求項３に記載の考案では、請求項１また
は請求項２に記載の前記一方のハンド片を前記支持パイ
プに対して固定ボルトによって位置調整自在に固定して
なることを特徴としている。

【００１０】請求項４に記載の考案では、自動車のシフ
トレバーを操作するアクチュエータが、運転者用シート
に載置された本体に設けられている自動車運転用ロボッ
トにおいて、前記本体を前記運転者用シートの下部また
は床側に対してフレキシブルな素材よりなる連結部材で
係止固定させると共に、前記本体の背部に突出長さ調節
可能な背部支承体を後方に向けて設け、その先端に取り
付けた背部支持体を前記運転者用シートの背もたれに当
接させ、かつその背もたれに巻回させたベルトの両端部
を前記背部支持体または本体に係止位置調整自在かつ着
脱自在に取り付けるように構成する一方、前記アクチュ
エータには、前記シフトレバーの上端部を支持するため
のハンドを設け、そのハンドは、前記アクチュエータの
ピストンロッドに取り付けられた支持パイプに単一の固
定ボルトによって位置調整自在に固定される一方のハン
ド片と、前記支持パイプに固定された他方のハンド片と
よりなり、その固定ボルトにより、前記両ハンド片間の
間隔を調整自在に固定できるように構成してなることを
特徴としている。

【００１１】請求項５に記載の考案では、自動車のシフ
トレバーを操作するアクチュエータ が、運転者用シート
に載置された本体に設けられている自動車運転用ロボッ
トにおいて、前記本体を前記運転者用シートの下部また
は床側に対してフレキシブルな素材よりなる連結部材で
係止固定させると共に、前記本体の背部に突出長さ調節
可能な背部支承体を後方に向けて設け、その先端に取り
付けた背部支持体を前記運転者用シートの背もたれに当
接させ、かつその背もたれに巻回させたベルトの両端部
を前記背部支持体または本体に係止位置調整自在かつ着
脱自在に取り付けるようにあって、構成する一方、前記
アクチュエータには、前記シフトレバーの上端部を挟持
するためのハンドを設け、そのハンドは、前記アクチュ
エータのピストンロッドに取り付けられた支持パイプに
固定された一方のハンド片と、前記支持パイプにスライ
ド自在に嵌挿されたスライド材の端部に個定された他方
のハンド片とよりなり、そのスライド材を前記支持パイ
プに対して位置調整自在に固定するための単一のロック
ピンを前記支持パイプに設け、そのロックピンにより、
前記両ハンド片間の間隔を調整自在に固定できるように
構成してなることを特徴としている。

【００１２】

【作用】自動車運転用ロボットの本体を運転者用シート
に載置し、その本体を運転者用シートの下部または床側
に対してフレシキブルな素材よりなる連結部材で係止固
定すると共に、背部支承体の突出長さを調節して背部支
持体を背もたれに当接させ、かつベルトをその背もたれ
に巻回させてその両端部を前記背部支持体に係止させる
ことによって本体を前後左右に拘束してシート上に安定
に固定することができる。

【００１３】そして、シフトレバーの上端のノブを、ね
じ軸やハンドル、固定ボルト、ロックピン等を操作する
ことにより、ハンド片間に挟持させることにより、ノブ
の大きさや形状の如何にかかわらず、きわめて容易かつ
確実にシフトレバーの上端をハンドに固定することがで
きる。

【００１４】そのシフトレバーの操作時に本体に作用す
る前後方向に向かう反力は、ベルトによって背もたれに
安定に係止されている背部支持体を介してそのベルトと
背もたれに吸収され、また、本体の浮き上がり方向に作
用する反力は連結部材によって受け止められる。

【００１５】特に、その背部支持体を、ベルトによって
背もたれに一体化させていることによって、反力の強弱
が変化しても、また、運転中に車体が動揺しても、本体
の固定状態が常に安定に維持される。

【００１６】

【実施例】本考案のシャシダイナモメータ上の自動車運
転用ロボットの第１実施例を図１〜８について説明す
る。

【００１７】図１〜８において、１はロボット、２はロ
ボット１を構成する本体で、その上面両端部に固着され
て本体２の前方に突出した取付バー３ａ，３ｂの端部に
架設状に支持ロッド４が取付けられ、かつこの支持ロッ
ド４の全長にわたって、支持溝５が形成されている。前
記支持溝５は断面凸形状にして、その底側よりも口部側
の幅が狭く構成されている（図３参照）。

【００１８】６は保持部材で、これは図３に示したよう
に、連結材７の端部に固着した軸受パイプ８に、その周
方向に長い長孔９を設け、かつ軸受パイプ８内に支軸１
０を挿入する。また、軸受パイプ８の外周面に添わせた
保持材１１の端部に保持孔１２を形成するとともに、こ
の保持孔１２の一側に、それに連通して切割スリット１
３を設けて、この切割スリット１３を設けた保持材１１
の部分を貫通した締付けボルト１４を、前記長孔９から
支軸１０のねじ孔１５にねじ込んで、前記保持材１１を
軸受パイプ８の周面に取付ける。そして、前記連結材７
の他端を貫通した連結ボルト１６の端部がナット１７に
ねじ込まれている。１４ａは締付けボルト１４のハンド
ル、１６ａは連結ボルト１６のハンドルである。前記の
ように構成された保持部材６のそれぞれが、前記支持溝
５の広幅部に前記ナット１７を挿入係止し、狭幅部に連
結ボルト１６を挿入して支持ロッド４の両端部に取付け
られている。したがって、ハンドル１６ａで連結ボルト
１６を締付けると、保持部材６が支持ロッド４に固定さ
れ、連結ボルト１６を弛めると、支持ロッド４に対して
保持部材６がスライド可能になる。

【００１９】１８は保持部材５の保持孔１２に挿通した
支承棒で、前記各締付けボルト１４を締付けると切割ス
リット１３によって、保持孔１２が締付けられて支承棒
１８を固定するとともに、軸受パイプ８の外周面に保持
材１１が圧接固定される。また、各締付けボルト１４を
弛めると、支承棒１８がスライド可能になるとともに、
前記長孔９の範囲で保持材１１が、鎖線で示したように
スイング可能になる。

【００２０】２０は複数の支持部材で、これらは図４に
示したように、互いに重ねた一対の挟持板２１，２１の
端部を貫通した取付ボルト２２の端部を締付ナット２３
にねじ込み、かつ挟持板２１，２１の他端部相対した各
面に円弧状の挟持溝２４，２４を設けて構成されてい
る。そして、ペダルを操作するアクチュエータ２５の基
端に設けた取付体２６の側面に突設された支持軸２７
を、前記挟持板２１，２１の挟持溝２４，２４で挟持し
て、前記アクチュエータ２５が支持部材２０に取付けら
れている。２２ａは取付ボルト２２のハンドル、２８は
アクチュエータ２５を作動させるサーボモータである。
前記のように構成した支持部材２０の締付ナット２３を
前記支持溝５の広幅部に挿入係止し、狭幅部に取付ボル
ト２２を挿入して、各支持部材２０が支持溝５にスライ
ド可能に取付けられている。したがって、前記ハンドル
２２ａで取付ボルト２２を締め付けると、支持ロッド４
に支持部材２０が固定されるとともに、挟持板２１，２
１が支持軸２７を挾圧しアクチュエータ２５を固定す
る。逆に、取付ボルト２２を弛めると、支持ロッド４に
対して支持部材２０がスライド可能になり、かつ支持軸
２７を介してアクチュエータ２５が上下方向にスイング
可能になる。

【００２１】２９はシフトレバー用のアクチュエータ
で、これは支持アーム３０で本体２に取付けられ、かつ
支持アーム３０は自動車のハンドル仕様に対応して、ほ
ぼ１８０度回転させて、アクチュエータ２９をシフトレ
バー側に位置させることが可能に構成されている。３１
はアクチュエータ２９の先端に設けられたハンドで、こ
れでシフトレバー上端のノブを保持して移動させる。こ
のハンド３１は、図５〜８に示したように、半円筒状に
形成された一対のハンド片３２ａ，３２ｂで構成されて
いる。３３はアクチュエータ２９の先端に固着された支
持材で、これに端部を固着してアクチュエータ２９と重
なる方向に突設された支持パイプ３４に、前記ハンド片
３２ａが固着されている。３５は前記支持パイプ３４に
スライド可能に挿入されたスライドパイプで、その支持
パイプ３４から突出した端部に前記ハンド片３２ｂが固
着され、他端にその軸線方向に切割スリット３６（図７
〜８参照）が相対して設けられている。

【００２２】３７は支持パイプ３４内においてスライド
パイプ３５の端部に挿入される円錐台形状の栓体で、そ
の小径側がスライドパイプ３５に挿入可能で、大径側が
スライドパイプ３５の内径よりも大きく形成されたもの
であって、この栓体３７が小径側からスライドパイプ３
５の端部に挿入される。３８はハンド片３２ｂ側からス
ライドパイプ３５に挿通されて、前記栓体３７の貫通し
たねじ孔（図示省略）にねじ込まれたねじ軸である。そ
して、ねじ軸３８の回転で栓体３７を移動させて、図５
に示したように、スライドパイプ３５から栓体３７が抜
ける状態になると、スライドパイプ３５は支持パイプ３
４に対してスライド可能になり、ハンド片３２ａ，３２
ｂの間隔を任意に変更することができる。なお、図５は
栓体３７をわかりやすく表示するために、スライドパイ
プ３５から栓体３７を分離した状態で示しているが、前
記のように、スライドパイプ３５がスライド可能な状態
においても、栓体３７の小径側の一部はスライドパイプ
３５に挿入されている。また、図８に示したように、ス
ライドパイプ３５の端部に栓体３７がやや強く挿入され
ると、スライドパイプ３５の端部が前記切割スリット３
６で開いて支持パイプ３４の内面に圧接されるから、ス
ライドパイプ３５が支持パイプ３４に固定され、ハンド
片３２ａ，３２ｂは設定された間隔を維持する。

【００２３】３９は本体２の背部に設けられた背部支承
体で、これは突出長さを調節可能に構成されて、その先
端に背部支持体４０が設けられている。４１は自動車の
運転者用シートで、これは座部４２と背もたれ４３及び
座部４２を床面に固定するスライドレール４４で構成さ
れている。４５は端部が前記支持ロッド４に取付けられ
たベルトで、その他端にフック４６が取付けられてい
る。４７は背部ベルトである。

【００２４】前記運転者用シート４１に対するロボット
１の取付けは、図１〜２に示したように、アクチュエー
タ２５を前側にして本体２を座部４２に載置し、かつ支
承棒１８を座部４２の前端から突出させて本体２の位置
を設定し、かつ背部支承体３９の調節で背部支持体４０
を背もたれ４３に当接する。そして、保持部材６の連結
ボルト１６を締付けて連結材７を支持ロッド４に固定
し、かつ締付けボルト１４を弛め、保持材１１を上下方
向にスイングさせて、支承棒１８をほぼ垂直にするとと
もに、それらを下方にスライドさせて下端を自動車の床
などに当接して、本体２を持上げ状に支承する。この状
態で各締付けボルト１４を締付けて、各保持材１１を軸
受パイプ８に固定し、かつ各保持材１１に支承棒１８の
それぞれを固定する。また、ベルト４５のフック４６を
座部４２の下面に露出したシャシその他に係止して本体
２の前部を固定し、かつ背部支持体４０を背部ベルト４
７で背もたれ４３に固定する。

【００２５】各アクチュエータ２５は、各ペダルの相対
する位置に置き、かつ各アクチュエータ２５を、それら
で各ペダルを操作することが可能な状態に調節して支持
ロッド４に固定する。また、アクチュエータ２９のハン
ド３１でシフトレバーの上端のノブを保持するが、その
ハンド片３２ａ，３２ｂの間隔が前記シフトレバーのノ
ブに不適合なときは、ねじ軸３８をドライバーなどの工
具で弛めて、栓体３７をスライドパイプ３５から抜く方
向に移動させて、スライドパイプ３５をスライド可能に
する。そして、例えば、図５〜６の状態のスライドパイ
プ３５を、図８の状態にスライドさせて、ハンド片３２
ａ，３２ｂの間隔を大きくして、それらの間にノブＫを
挿入保持可能にしてから、前記ねじ軸３８を締付けてス
ライドパイプ３５を固定し、ハンド片３２ａ，３２ｂの
間隔を維持する。このように間隔を調整したハンド片３
２ａ，３２ｂ間にノブＫを挿入保持する。

【００２６】前記のように、ねじ軸３８を弛めてスライ
ドパイプ３５のスライドを可能にすることによって、ハ
ンド片３２ａ，３２ｂの間隔を大きくまたは小さく任意
に調節することが可能である。したがって、球状または
棒状などのほぼすべてのノブを、その大きさ、形状など
に対応したハンド３１で保持することが可能である。

【００２７】図９〜１０は第２実施例である。この第２
実施例は、アクチュエータ２９の先端に設けた支持材３
３に固着突設した支持パイプ３４ａの先端に切割スリッ
ト３６が設けられ、前記支持材３３から支持パイプ３４
ａに挿通したねじ軸３８が栓体３７のねじ孔にねじ込ま
れている。また、ハンド片３２ａに設けた挿通孔５０
（図１０参照）に、前記支持パイプ３４ａがスライド可
能に挿通され、かつ挿通孔５０に連通してその一側に切
割溝５１が形成されて、切割溝５１を貫通する固定ボル
ト５２がハンド片３２ａに設けられている。したがっ
て、固定ボルト５２を締付けるとハンド片３２ａが支持
パイプ３４ａに固定され、固定ボルト５２を弛めるとハ
ンド片３２ａがスライド可能になる。そして、ハンド片
３２ｂを固着したスライドパイプ３５ａに前記支持パイ
プ３４ａが挿入されている。３１は前記ハンド片３２
ａ，３２ｂで構成されたハンド、３８ａは前記ねじ軸３
８の端部に取付けられたハンドルである。

【００２８】ハンド片３２ａ，３２ｂの間隔の調整は、
ハンドル３８ａでねじ軸３８を弛めれば、スライドパイ
プ３５ａと共にハンド片３２ｂが移動可能になり、ま
た、固定ボルト５２を弛めるとハンド片３２ａがスライ
ド可能になる。したがって、ハンド片３２ａ，３２ｂの
間隔の調整幅を大きくすることが可能である。また、ね
じ軸３８の回転操作に対してアクチュエータ２９が影響
しないから、ねじ軸３８の回転操作が容易である。

【００２９】図１１は第３実施例であって、アクチュエ
ータ２９の先端に設けた支持材３３に固着突設された支
持パイプ３４に対してハンド片３２ａがスライドと固定
が可能に取付けられ、支持パイプ３４の先端部にハンド
片３２ｂが固着されている。３１は前記ハンド片３２
ａ，３２ｂで構成されたハンドである。前記ハンド片３
２ａのスライドと固定の手段は、前記第２実施例のハン
ド片３２ａと同じであるから同符号を付して示した。そ
して、ハンド片３２ａ，３２ｂの間隔調整は、ハンド片
３２ａのスライドで行う。

【００３０】図１２〜１３は第４実施例を示すものであ
る。この実施例は、アクチュエータ２９の先端に固着し
た支持材３３に支持パイプ３４が固着突設され、この支
持パイプ３４内に設けたナット部材５３がガイド部材５
４（図１３参照）で直進可能で回転不能に支持されてい
る。３８はねじ軸で、これが支持材３３からナット部材
５３を貫通している。３８ａはハンドル、３５はスライ
ドパイプで、これが支持パイプ３４に挿入されて前記ナ
ット部材５３に固着されている。５５は支持材３３に設
けたロックボルトで、その先端でねじ軸３８をロックす
るように構成されている。そして、支持パイプ３４にハ
ンド片３２ａが、スライドパイプ３５にハンド片３２ｂ
がそれぞれ固着されて、ハンド３１が構成されている。
前記ハンド片３２ａ，３２ｂの間隔の調整は、ハンドル
３８ａでねじ軸３８を回転させて、その回転方向に対応
してナット部材５３を移動させて、スライドパイプ３５
と共にハンド片３２ｂを移動させるものである。ハンド
片３２ａ，３２ｂの間隔調整が終ると、ロックボルト５
５でねじ軸３８を固定する。

【００３１】なお、前記第４実施例において、ねじ軸３
８を設けることなく、支持パイプ３４にスライドパイプ
３５を固定または解放するロック機構を、ハンド片３２
ｂ側の支持パイプ３４の端部に設ける。そして、ロック
機構をゆるめて、ハンド片３２ｂをスライドパイプ３５
と共に手動でスライドさせて、ハンド片３２ａ，３２ｂ
の間隔を調整することも可能である。

【００３２】前記第４実施例は、ねじ軸３８の回転を手
動で行うが、ハンドル３８ａとロックボルト５５とに変
えて、モータとエンコーダとを設けて自動的に行うこと
も可能である。ハンド片３２ａ，３２ｂの間隔調整制御
は、例えば、ハンド片３２ａ，３２ｂの間隔を大きくし
た状態からノブを挟持させて、ハンド片３２ａ，３２ｂ
がノブに接触したことを圧力センサの出力信号、または
モータの電流トルクの変化その他で検出する。ノブを挟
持したことを検出すると、一定時間または一定距離ハン
ド片３２ａ，３２ｂの間隔を大きくして、それらの間隔
をシフトレバーのノブを保持するのに適するようにす
る。

【００３３】図１４〜１５は第５実施例であり、アクチ
ュエータ２９の先端に支持パイプ５６が固着され、かつ
支持パイプ５６にスライド材５７がスライド可能に挿入
されるとともに、スライド材５７に、そのスライド方向
に並べて複数の支持孔５８が形成されている。そして、
前記支持孔５８に挿入されるロックピン５９が支持パイ
プ５６に設けられ、かつロックピン５９は、それを支持
孔５８に挿入する方向にはね６０で付勢されている。ま
た、支持パイプ５６にハンド片３２ａが、スライド材５
７にハンド片３２ｂがそれぞれ固着されて、ハンド３１
が構成されている。ハンド片３２ａ，３２ｂの間隔調整
は、ばね６０の力に抗してロックピン５９を支持孔５８
から抜いてスライド材５７をスライドさせることで行
い、その後ロックピン５９を支持孔５８に挿入してスラ
イド材５７を固定する。

【００３４】前記第５実施例は、ロックピン５９を垂直
方向に移動させるが、この移動方向は斜め方向にするな
ど任意であり、かつロックピン５９はねじで進退させる
ことも可能である。

【００３５】図１６は第６実施例である。この実施例
は、前記第５実施例におけるスライド材５７の支持孔５
８に変えて、スライド材５７の上面に鋸歯状の凸部６１
を形成し、ロックピン５９の先端を斜面にしている。他
の構成は、前記第５実施例と同じであるから同符号を付
して示した。ハンド片３２ａ，３２ｂの間隔を小さくす
るときはそのままスライド材５７を押し、大きくすると
きは、ロックピン５９を引き上げてからスライド材５７
をスライドさせる。

【００３６】

【考案の効果】本考案のシャシダイナモメータ上の自動
車運転用ロボットは、その本体を運転者用シートの下部
または床側に対してフレシキブルな素材よりなる連結部
材で係止固定すると共に、背部支承体の突出長さを調節
して背部支持体を背もたれに当接させ、かつベルトをそ
の背もたれに巻回させてその両端部を前記背部支持体に
係止させるようにしたので、本体が前後・左右に拘束さ
れ、シート上に安定に固定されるため、シフトレバーの
操作時に本体に反力が作用しても、また、運転中に車体
の動揺があっても、本体の固定状態が常に安定に維持さ
れ、適正な運転状態を保つことができ、再現性のよいテ
ストをおこなうことができる。

【００３７】そして、そのシフトレバーの上端のノブ
を、簡単な操作で、ハンド片間に挟持させるようにした
ので、ノブの大きさや形状の如何にかかわらず、きわめ
て容易かつ確実にシフトレバーの上端をハンドに固定す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１実施例の正面図である。

【図２】第１実施例の平面図である。

【図３】第１実施例の支承棒取付部の拡大断面図であ
る。

【図４】第１実施例のアクチュエータ取付部の拡大断面
図である。

【図５】第１実施例のハンドの拡大断面図である。

【図６】第１実施例のハンドの拡大底面図である。

【図７】第１実施例のスライドパイプの拡大側面図であ
る。

【図８】第１実施例のハンドでシフトレバーを保持した
状態の拡大断面図である。

【図９】第２実施例の一部を断面した要部の拡大正面図
である。

【図１０】第２実施例のハンド片の側面図である。

【図１１】第３実施例の要部の拡大正面図である。

【図１２】第４実施例の一部を断面した要部の拡大正面
図である。

【図１３】第４実施例の要部拡大断平面図である。

【図１４】第５実施例の要部の拡大正面図である。

【図１５】第５実施例の要部の拡大断面図である。

【図１６】第６実施例の一部を断面した要部拡大正面図
である。

【図１７】従来例の正面図である。

【図１８】従来例のハンドの拡大正面図である。

【符号の説明】

１…ロボット、２…本体、２９…アクチュエータ、３１
…ハンド、３２ａ，３２ｂ…ハンド片、３８…ねじ軸、
３８ａ…ハンドル、３９…背部支承体、４０…背部支持
体、４１…背もたれ、４５…連結部材、４７…ベルト
（背部ベルト）、５２…固定ボルト、５９…ロックピ
ン。

Claims (5)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 自動車のシフトレバーを操作するアクチ
   ュエータが、運転者用シートに載置された本体に設けら
   れている自動車運転用ロボットにおいて、前記本体を前
   記運転者用シートの下部または床側に対してフレキシブ
   ルな素材よりなる連結部材で係止固定させると共に、前
   記本体の背部に突出長さ調節可能な背部支承体を後方に
   向けて設け、その先端に取り付けた背部支持体を前記運
   転者用シートの背もたれに当接させ、かつその背もたれ
   に巻回させたベルトの両端部を前記背部支持体または本
   体に係止位置調整自在かつ着脱自在に取り付けるように
   構成する一方、前記アクチュエータには、前記シフトレ
   バーの上端部を挟持するためのハンドを設け、そのハン
   ドは、前記アクチュエータのピストンロッドに取り付け
   られた支持パイプに固定された一方のハンド片と、前記
   支持パイプにスライド自在に嵌挿されたスライドパイプ
   に固定された他方のハンド片とよりなり、そのスライド
   パイプを前記支持パイプに対してスライド移動させるた
   めの単一のねじ軸を前記両パイプ内に挿通させて設け、
   そのねじ軸を操作することにより、前記両ハンド片間の
   間隔を調整自在としてなることを特徴とするシャシダイ
   ナモメータ上の自動車運転用ロボット。
2. 【請求項２】 前記ねじ軸の一端を前記支持パイプの外
   方に突出させ、その突出端に単一のハンドルを設け、そ
   のハンドルを操作することにより、前記両ハンド片間の
   間隔を調整自在としてなることを特徴とする請求項１に
   記載のシャシダイナモメータ上の自動車運転用ロボッ
   ト。
3. 【請求項３】 前記一方のハンド片を前記支持パイプに
   対して固定ボルトによって位置調整自在に固定してなる
   ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載のシャ
   シダイナモメータ上の自動車運転用ロボット。
4. 【請求項４】 自動車のシフトレバーを操作するアクチ
   ュエータが、運転者用シートに載置された本体に設けら
   れている自動車運転用ロボットにおいて、前記本体を前
   記運転者用シートの下部または床側に対してフレキシブ
   ルな素材よりなる連結部材で係止固定させると共に、前
   記本体の背部に突出長さ調節可能な背部支承体を後方に
   向けて設け、その先端に取り付けた背部支持体を前記運
   転者用シートの背もたれに当接させ、かつその背もたれ
   に巻回させたベルトの両端部を前記背部支持体または本
   体に係止位置調整自在かつ着脱自在に取り付けるように
   構成する一方、前記アクチュエータには、前記シフトレ
   バーの上端部を支持するためのハンドを設け、そのハン
   ドは、前記アクチュエータのピストンロッドに取り付け
   られた支持パイプに単一の固定ボルトによって位置調整
   自在に固定される一方のハンド片と、前記支持パイプに
   固定された他方のハンド片とよりなり、その固定ボルト
   により、前記両ハンド片間の間隔を調整自在に固定でき
   るように構成してなることを特徴とするシャシダイナモ
   メータ上の自動車運転用ロボット。
5. 【請求項５】 自動車のシフトレバーを操作するアクチ
   ュエータが、運転者用シートに載置された本体に設けら
   れている自動車運転用ロボットにおいて、前記本体を前
   記運転者用シートの下部または床側に対してフレキシブ
   ルな素材よりなる連結部材で係止固定させると共に、前
   記本体の背部に突出長さ調節可能な背部支承体を後方に
   向けて設け、その先端に取り付けた背部支持体を前記運
   転者用シートの背もたれに当接させ、かつその背もたれ
   に巻回させたベルトの両端部を前記背部支持体または本
   体に係止位置調整自在かつ着脱自在に取り付けるように
   構成する一方、前記アクチュエータには、前記シフトレ
   バーの上端部を挟持するためのハンドを設け、そのハン
   ドは、前記アクチュエータのピストンロッドに取り付け
   られた支持パイプに固定された一方のハンド片と、前記
   支持パイプにスライド自在に嵌挿されたスライド材の端
   部に個定された他方のハンド片とよりなり、そのスライ
   ド材を前記支持パイプに対して位置調整自在に固定する
   ための単一のロックピンを前記支持パイプに設け、その
   ロックピンにより、前記両ハンド片間の間隔を調整自在
   に固定できるように構成してなることを特徴とするシャ
   シダイナモメータ上の自動車運転用ロボット。