JP2602123B2 - シャシダイナモメータ上の自動車運転用ロボット - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ｛産業上の利用分野｝ 本発明は、シャシダイナモメータを用いて自動車の性
能試験を行う場合に、その自動車を運転するロボットに
関するものである。

｛従来の技術｝ 各種モード運転によるエミッションや燃費試験その他
の目的のために、完成自動車などのシャシダイナモメー
タ上で、あらかじめ定めた走行パターンで走行させるこ
とが行われている。そして、この自動車走行が、省力化
及び運転の再現性向上などのためにロボットで行われて
いる。

前記自動車運転用ロボットして、例えば、第16図に示
したものが知られている。

このロボットは、クラッチペダル用アクチュエータ91
a、ブレーキ用アクチュエータ91b、アクセルペダル用ア
クチュエータ91c、シフトレバー用アクチュエータ92
を、駆動装置などを備えた本体93に装着する。そして、
縦長に形成された支承体94の下端を本体93の後部下端に
軸着し、かつ支承体94と本体93間に支承体94を前後方向
に移動させる調節具95を設けたものである。

そして、本体93を運転者用シート97の座部98上に載置
し、かつ支承体94を背もたれ99に当接して、運転者用シ
ート97の前後方の位置決めをして、本体93をベルト（図
示省略）で運転者用シート97に固定して使用されるもの
である。

｛発明が解決しようとする課題｝ 第16図に示した従来の自動車運転用ロボットは、必要
なアクチュエータ91a,91b,91c,92のすべてが本体93に装
着されており、かつ本体93を運転者用シート97に載置固
定するから、ロボットをほぼ定位置に能率よく配置する
ことができる。

しかし、ロボットのかなり大きな全重量が座部98に作
用し、かつ運転者用シート97の座部98は柔軟であるとと
もに、この柔軟性は、座部98の先端側の方が大きく、基
部側は小さくなるから、ロボットを運転者用シート97に
ベルトで締付け固定しても、自動車の運転で振動が生じ
ると座部98の柔軟性のためにロボットは全体が上下など
に揺動する。しかも、アクチュエータ91a,91b,91c,92の
ペダルなどを操作する先端側の方がかなり大きく揺動す
る。

また、背もたれ99にも柔軟性があり、かつかなり長く
て下端が軸着されているから、前記軸着部を支点として
前後に揺動可能であり、かつ背もたれ99の上の方が揺動
量が大きくなる。このため、自動車の振動などによる背
もたれ99の揺動でも、支承体94を介してロボットを揺動
させる。

したがって、自動車を運転したときの振動で、運転者
用シート97の前記柔軟性によってロボットに揺動が生じ
て、例えば、アクチュエータ91cによるアクセルペダル
の踏み込み状態に変化が生じるおそれがあり、運転の追
従性や燃費に影響を及ぼす問題がある。また、変速のた
めにアクチュエータ91cをアクセルペダルから分離し、
アクチュエータ91aでクラッチペダルを踏み込んで、ア
クチュエータ92でシフトレバーを操作するときの自動車
の振動で、運転者用シート97と共にロボットが大きく揺
動して、アクチュエータ91cがアクセルペダルに不必要
に接触してエミッションや燃費に悪影響を与えるおそれ
が大きい問題もある。

本発明は、上記のような課題を解決するものであっ
て、自動車の運転者用シートに揺動することなく安定に
本体を載置できる自動車運転用ロボットを提供すること
を目的とする。

｛課題を解決するための手段｝ 本発明のシャシダイナモメータ上の自動車運転用ロボ
ットは、自動車の各ペダルとシフトレバーのそれぞれを
操作する各アクチュエータが、運転者用シートに載置さ
れる本体に設けられたシャシダイナモメータ上の自動車
運転用ロボットにあって、前記各アクチュエータが駆動
源を具備し、前記本体の前部には、前記各アクチュエー
タの基部を着脱自在に取り付けるための支持部材が、前
記本体の前部に横方向に取り付けられた支持ロッドに設
けられ、前記支持部材と自動車の床との間には、その支
持部材を下方から持ち上げるための支持脚体が設けら
れ、かつ前記本体の両側がベルトによって運転者用シー
トに押し下げ固定される一方、前記本体の後部には、運
転者用シートの背もたれ下部に当接する背部支持体が設
けられており、前記支持部材には、前記アクチュエータ
の基部を挟持するための挟持部と、前記支持ロッドにそ
の軸方向に形成された支持溝内に掛止する掛止部と、前
記掛止部を前記支持溝内に掛止させ、かつ前記挟持部に
前記アクチュエータの基部を固定するためのハンドルと
を設けてあることを特徴としている。

本体の支持部は、運転者用シートよりも前側に突出し
て設けても、運転者用シートに重なる状態に設けてもよ
いものである。そして、前記支持脚体は本体と別体に、
または、本体と一体状に設けるなど任意である。そし
て、本体の後部側は、運転者用シートの後部に載置、ま
たは本体の前側と同様に、支持部材で支持するなど任意
である。

｛作 用｝ 前記本発明のシャシダイナモメータ上の自動車運転用
ロボットは、本体を運転者用シート上に載置し、かつ揺
動量が小さい背もたれの下部に本体後部に設けた背部支
持体を当接して、運転者用シートの前後方向の位置を決
める。そして、自動車の床に置いた支持脚体で本体の支
持部を持ち上げる状態に支持して、柔軟性が大きく揺動
が大きくなる運転者用シートの前側部から本体の前端側
を浮かせた状態にして、その本体の両側をベルトによっ
て運転者用シートに押し下げ固定することにより、その
本体を運転者用シートに安定に固定することができる。

一方、そのロボットを自動車に搬入するときに、ま
ず、ハンドル操作によってアクチュエータを支持部材か
ら分離して、本体のみを運転者用シートに載置する。そ
して、この本体に対して前記アクチュエータを取り付
け、その各アクチュエータをペダルに対応させて、ハン
ドル操作により、支持部材と支持ロッドに対して固定す
ればよく、搬入・据え付けが容易である。

自動車の運転が終わってロボットを搬出するときに
も、各アクチュエータを本体から分離して搬出した後、
本体を搬出すればよく、搬入・搬出に際して車体に疵が
付くおそれが少ない。

｛実施例｝ 本発明のシャシダイナモメータ上の自動車運転用ロボ
ットの第１実施例を第１〜12図について説明する。

第１〜12図において、１はロボット、２はロボット１
を構成する本体で、その上面両端に固着されて本体２の
前方に突出した取付バー3a,3bの端部において架設状に
支持ロッド４を取付けて、本体２の支持部が構成されて
いる（第１〜２図参照）。５は支持ロッド４の全長にわ
たって、その上面側に形成された支持溝で、これは断面
凸状に形成されている。

6a,6b,6cは支持部材で、これらは第４図に支持部材6a
について示したように、互いに重ねた一対の挟持板7a,7
b,を貫通した締付ボルト８の端部にハンドル９を固着す
るとともに、他端に締付ナット10をかみ合わせ、かつ挟
持板7a,7bの相対した各面に断面円弧状の挟持溝11a,11b
を設けてなるものである。そして、前記締付ナット10
は、支持溝５に端部から挿入してスライド可能に、かつ
支持溝５の幅挟部に係止されて分離不能になるように断
面凸形状に形成されている。

したがって、締付ナット10を支持溝５に挿入して、ハ
ンドル９で締付ボルト８を締め付けると、支持溝５に係
止された締付ボルト８とハンドル９とで挟持板7a,7bを
締付けるとともに、それらを支持ロッド４にスライド不
能に固定する。ハンドル９で締付ボルト８を弛めると、
挟持板7a,7bの締付けが解除され、かつ支持溝５に対し
て締付ボルト８と締付ナット10がスライド可能になる。
12は挟持板7a,7bを分離する方向に付勢するばねであ
る。

13aはクラッチペダル用のアクチュエータ、13bはブレ
ーキペダル用のアクチュエータ、13cはアクセルペダル
用のアクチュエータ、14a,14b,14cはアクチュエータ13
a,13b,13cの各基端に設けられた取付体で、これらに突
設された支軸15a,15b,15cを、前記支持部材6a,6b,6cの
各挟持板7a,7bの挟持溝11a,11bで挟持し、かつ前記各ハ
ンドル９による締付ボルト８を締付けで、支軸15a,15b,
15cが各挟持板7a,7bに固定されて、アクチュエータ13a,
13b,13cが支持部材6a,6b,6cに分離可能に取付けられて
いる。

アクチュエータ13a,13b,13cは、第６図にアクチュエ
ータ13aについて示したように、支持パイプ16内に挿入
されたねじ軸17にかみ合った支持ナット18にスライドア
ーム19を連結材20で連結し、かつ連結材20にガイドバー
21を貫通し構成されている。そして、第４図に示したよ
うに、サーボモータ22でタイミングベルト23を介してね
じ軸17を回転させるものであって、ねじ軸17の回転方向
に対応して支持ナット18が移動し、スライドアーム19を
支持パイプ16に対して進退させる。

前記アクチュエータ13aは、スライドアーム19をパイ
プで構成して、これにねじ軸17を挿入しているが、ねじ
軸17はスライドアーム19の外部に配置することも可能で
あって、スライドアーム19を進退可能に構成すればたり
るものである。

24は前記支持ロッド４と平行にして本体２に架設され
た操作ねじ軸（第７〜８図参照）で、これをねじ込んだ
ガイドナット25が支承板26に固着されている。24aは操
作ボルト24を回転させるサーボモータ、27a,27bは操作
ねじ軸24の両側に平行にして、本体２に架設された支持
バーで、これらをスライド可能に挿通したガイドパイプ
28a,28bも支承板26に固着されている。29は支承板26上
に配置された取付部材で、これは支承板26に固着立設さ
れた基筒30に接続されたＬ字形状の中間筒31と、中間筒
31に接続された先頭筒32とで構成されている。

前記基筒30と中間筒31とは、第８図に示したように、
基筒30を中間筒31に挿入して、中間筒31が周方向に回転
可能にボルト33で接続されている。34は中間筒31の外周
に配置された連結パイプで、これは内面に軸線方向に形
成した突条35を、中間筒31外面に軸線方向に形成された
溝36にかみ合わせて、軸線方向にスライド可能で回転不
能に中間筒31に取付けられている。そして、基筒30と連
結パイプ34との互いに重なった端面に、歯車状にかみ合
う凹凸部37a,37bが形成されている。

したがって、連結パイプ34を降下させて凹凸部37a,37
bをかみ合わせると、中間筒31は回転不能に基筒30に連
結される。また、連結パイプ34を第８図に鎖線で示した
ように上昇させて凹凸部37a,37bを分離すると、中間筒3
1は連結パイプ34と共に基筒30の周方向に回転可能にな
る。

前記中間筒31と先頭筒32とは、第９図に示したよう
に、中間筒31を先頭筒32に挿入して、周方向に回転可能
にボルト38で接続されている。39は先頭筒32の外周に接
続された接続パイプで、これは内面に軸線方向に形成し
た突条40を、中間筒31と先頭筒32の各外面に軸線方向に
形成された溝41a,41bにかみ合わせて、軸線方向にスラ
イド可能で回転不能に先頭筒32に取付けられている。

したがって、中間筒31側に接続パイプ39をスライドさ
せると、その突条40が中間筒31の溝41bにもかみ合うの
で、先頭筒32は回転不能に中間筒31に接続される。ま
た、第９図に鎖線で示したように、中間筒31の反対側に
接続パイプ39をスライドさせると、突条40が溝41bから
分離するので、先頭筒32は回転可能になる。

42は高さ調節体（第９図参照）、43は高さ調節体42を
構成する枠体で、これが先頭筒32の先端に固着されてい
る。44は枠体43に取付けられた上下方向に長い保持材
で、これにラック状に保持凹部45が形成されている。46
a,46bは保持材44とほぼ平行にして枠体43に設けられた
案内棒で、これにスライド可能に可動体47が取付けられ
ている。48は前記保持凹部45と相対して可動体47を貫通
した保持ボルトで、その先端が保持凹部45に挿入可能で
ある。

49は前記可動体47に固着されたブラケットで、これに
ホルダ50が固着されている。51はホルド50を上下方向に
貫通した支持孔、52は支持孔51に連通してホルド50に形
成されたスリット（第10図参照）で、これでホルダ50の
一部が分割されている。53はクランプレバーで、そのク
ランプボルト54が、スリット52の両側にわたってホルダ
50ねじ込まれて、支持孔51の締付けと解放とが可能に構
成されている。55はシフトレバー用のアクチュエータ
で、その側面に突設された取付ロッド56を、前記支持孔
51に挿通し、かつクランプボルト54を締付けて、アクチ
ュエータ55がホルダ50に取付けられており、クランプボ
ルト54を弛めると、取付ロッド56と共にアクチュエータ
55をホルダ50から分離することが可能である。

アクチュエータ55も、前記アクチュエータ13aと同様
に、サーボモータ57によるねじ軸（図示省略）の回転で
スライドアーム58を進退させるように構成されている。
59はスライドアーム58の先端に取付けられたシフトレバ
ー用クリップ（第１図〜２参照）である。

したがって、前記高さ調節体42の保持ボルト48を後退
させて保持材44から分離すると、可動体47と共にアクチ
ュエータ55が案内棒46a,46bに沿ってスライド可能にな
り、シフトレバー用クリップ59の高さを調節することが
できる。

60は本体２の後部に設けた背部支持体、61は背部支持
体60の下端から突設された支持アーム（第11〜12図参
照）、62は本体２の後側下部に前後方向に設けられたガ
イドパイプで、これにスライド可能に支持材63が挿入さ
れ、かつこの支持材63にそのスライド方向に並べて複数
のロック孔64が形成されている。65は前記ロック孔64に
重なる位置で、ガイドパイプ62に立設されたナットで、
これにねじ込まれたロックボルト66の先端が、前記ロッ
ク孔64に挿入可能に構成されている。そして、支持材63
の先端に支持アーム61が連結ボルト67で回転可能に連結
されており、連結ボルト67を締付けると支持アーム61が
固定される。

したがって、ロックボルト66を挿入するロック孔64の
位置を変更することで、本体２と背部支持体60との間隔
を変更することが可能であり、かつ、連結ボルト67を弛
めることで、背部支持体60の傾斜状態を調節することが
可能である。

68は本体２の前側を支持する支持脚体（第３図参照）
で、これは前記支持ロッド４が載置される載置台69に突
設された支柱70の下端に受台71を設けて構成されてい
る。そして、支柱70は載置台69下面に固着された断面円
形のロッド70aを、受台71に立設された断面円形のパイ
プ70bにスライドと回転可能に挿入し、かつロッド70a
に、その長さ方向に並べてリング状に複数形成した係止
凹部72のいずれかにパイプ70bを貫通した係止ボルト73
の先端を係止して構成されている。したがって、係止ボ
ルト73を係止する係止凹部72を変更することで、載置台
69の高さを調節することができるとともに、ロッド70a
の回転で載置台69の方向調整も可能である。

前記ロッド70aとパイプ70bを断面角形にするなどして
相互に回転不能にすることもでき、この場合は、係止凹
部72はロッド70aの片面のみに形成する。そして、載置
台69の断面形状は、凹形、三角形、平板など任意にする
ことができ、かつ受台71も丸棒にするなど任意である。
支柱70は複数本にすることもでき、かつその長さは、前
記のように調節可能にすることなく、一定にすることも
可能であって、支持脚体68は支持ロッド４の支持が可能
に構成すればよいものである。

74は自動車の運転者用シートで、これは座部75と背も
たれ76及び座部75を床面に固着し、かつそれをスライド
させるレール77で構成されている。78はロボット１の本
体２の両側を運転者用シート74に固定するベルトであ
る。

この自動車運転用ロボット１は、上記のように構成さ
れている。自動車の運転者用シート74に対するロボット
１の搬入は、支持部材6a,6b,6cの各ハンドル９の回転で
締付ボルト８を弛めて、挟持板7a,7b間から支軸15a,15
b,15cを抜き取ってアクチュエータ13a,13b,13cを分離す
る。またクランプレバー53でクランプボルト54を弛め、
支持孔51から取付ロッド56を抜き取ってアクチュエータ
55をホルド50から分離する。

また、自動車のハンドル仕様に対応して、前記のよう
に連結パイプ34の操作で、例えば、第７図に鎖線で示し
た位置にある中間筒31を、基筒30の周方向に回転させて
実線で示した位置に移動させて、ホルダ50をシフトレバ
ー（図示省略）側に位置させる。

この取付部材29の方向変換は、ロボット１を運転者用
シート74に載置してから行うことも可能である。

そして、本体２を第２図に示したように、運転者用シ
ート74の座部75に載置し、かつ支持材63のスライドで、
背部支持体60と本体２との間隔を調節するとともに、連
結ボルト67の操作で背部支持体60の傾斜を背もたれ76に
合わせて、背部支持体60を背もたれ76に当接する。する
と、支持ロッド４が座部75の前端から突出するから、自
動車の床に支持脚体68を置き、その載置台69に支持ロッ
ド４を載置（第２図参照）して、本体２の前側を座部75
から持ち上げる状態に支持脚体68で支持して、本体２の
重量が座部75に作用するのは、本体２の後側部のみにな
るようにする。この状態でベルト78で本体２の両側を運
転者用シート74に固定する。ベルト78の端部は、自動車
の床に取付けるなど任意である。

次に、シフトレバー用のアクチュエータ55の取付ロッ
ド56を取付部材29先端に設けたホルダ50の支持孔51に挿
通し、クランクレバー53でクランプボルト54を締付け
て、取付ロッド56を介しアクチュエータ55を取付部材29
に取付ける。

アクチュエータ55に設けたクリップ59の位置調節にお
いて、アクチュエータ55の径方向の調節は、その調節方
向に対応する方向にサーボモータ24aで操作ねじ軸24を
回転させる。すると、ガイドナット25が移動して、支承
板26と取付部材29を介してアクチュエータ55を、前記調
節方向に移動させる。アクチュエータ55の軸線方向の調
節は、サーボモータ57の駆動によるアクチュエータ55の
スライドアーム58の進退によって行う。シフトレバー用
クリップ59の高さの調節は、高さ調節体42の保持ボルト
48を後退させて、それを保持凹部45から分離させる。そ
して、可動体47を上または下にスライドさせてクリップ
59の高さを調節してから、保持ボルト48を保持凹部45に
挿入する。

また、アクチュエータ55の上下方向の傾斜状態の調節
は、前記のように接続パイプ39の操作で先頭筒32を回転
させる。

アクチュエータ13a,13b,13cは、支持部材6a,6b,6cの
各挟持溝11a,11b間に支軸15a,15b,15cを順次に挿入し、
かつクラッチペダル、ブレーキペダル、アクセルペダル
の各位置まで、締付ボルト８と締付ナット10と共に支持
溝５に沿ってスライドさせる。そして、支軸15を支点と
してアクチュエータ13a,13b,13cのそれぞれを上下方向
に回動させて、前記各ベダルと相対向させてから、各ハ
ンドル９で締付ボルト８を締付けて、アクチュエータ13
a,13b,13cを支持部材6a,6b,6cに固定するとともに、支
持部材6a,6b,6cを支持ロッド４に固定する。

このように構成したロボット１のアクチュエータ13a,
13b,13c,55で自動車を運転するが、本体２は後端部が柔
軟性が小さい座部75に載置されているが、本体２の前側
は支持ロッド４を介して支持脚体68で持ち上げ状に支持
されており、柔軟性が大きい座部75から浮いた状態にな
っている。また、本体２後部の背部支持体60は、揺動が
少ない背もたれ76の下端部に当接している。すなわち、
本体２は、柔軟性が小さくて弾性変形が少ない運転者用
シート74の後端部と、変形が生じない支持脚体68で支持
されているから、ロボット１をより安定よく強固に運転
者用シート74に固定することができる。

したがって、自動車の運転で振動が生じでも、この振
動によるロボット１の揺動は小さくなるから、例えば、
運転の振動でアクチュエータ13cによるアクセルペダル
の踏み込み状態に変化が生じるおそれがほとんどなくな
り、追従性のよい運転をすることが可能である。また、
変速時にはアクチュエータ13cをアクセルペダルから分
離するが、このときのロボット１の揺動も小さいから、
自動車の振動によるロボット１の揺動で、分離したアク
チュエータ13cがアクセルペダルに不必要に接触してエ
ミッションが燃費に影響を与えることを防ぐことが可能
である。

自動車の運転が終了して、ロボット１を自動車から搬
出するときは、各ハンドル９の操作でアクチュエータ13
a,13b,13cを支持部材6a,6b,6cから分離搬出し、かつク
ランプレバー53の操作でホルダ50からアクチュエータ55
を分離搬出してから、本体２を搬出する。

一方、自動車に搬入するときに、まず、ハンドル９の
操作によってアクチュエータ13a,13b,13cを支持部材6c,
6b,6cから分離して、本体２のみを底部75に載置する。
そして、この本体２に対して前記アクチュエータ13a,13
b,13cを取り付け、その各アクチュータをペダルに対応
させて、ハンドル９の操作により、支持部材6a,6b,6cと
支持ロッド４に対して固定すればよく、搬入・据え付け
が容易である。そして、前記取付部材29の操作でアクチ
ュエータ55を本体２の右側と左側のいずれの位置にも配
置することができ、ハンドル仕様に関係なく任意の自動
車の運転に使用することが可能である。しかし、取付部
材29の中間筒31は基筒30に固定することも可能である。

第13〜14図は第２実施例を示すものである。

この第２実施例は、第13図に示したように、運転者用
シート74の座部75にロボット１の本体２を載置して、背
部支持体60を背もたれ76に当接する。そして、支持ロッ
ド４を支持脚体68で支持して、本体２の前側を座部75か
ら持ち上げ状にするとともに、本体２の後部に突出した
取付バー３の端部を後部支持脚体80で支持して、本体２
の後部側も座部75から持ち上げ状にしてベルト（図示省
略）などでロボット１を固定する。

前記後部支持脚体80は、第14図に示したように、取付
バー３が載置される載置台81が上部脚体82aに軸着さ
れ、上部脚体82aがパイプからなる下部脚体82bにスライ
ド可能に挿入され、下部脚体82bが受台83に軸着されて
いる。そして、上部脚体82aに、上下方向に長く、かつ
上端よりも下端側が深くなるように形成した係止溝84
に、下部脚体82bに設けた係止ボルト85の先端を挿入し
て構成されている。

したがって、係止溝84に挿入する係止ボルト85の長さ
を変えることで、それに係止される係止溝84の位置が変
化するから、載置台81の高さを調節することが可能であ
る。そして、載置台81が取付バー３の水平状態に対応し
て回動するから、取付バー３を安定よく載置できる。ま
た、取付バー３は座部75の両側よりも内側に位置するよ
うになるが、受台83に対して下部脚体82が回動して傾斜
するから、ロボット１を安定よく支持することが可能で
ある。

前記のように、本体２の前後を支持脚体68と後部支持
脚体80とで支持して、本体２の全体を座部75から持ち上
げ状にして浮かせており、運転者用シート74に対して
は、座部75の下部に背部支持体60が接しているのみであ
り、自動車運転の振動によるロボット１の揺動がより小
さくなるから、エミッションや燃費がよくなり、かつ追
従性のよい運転を行うことが可能である。

なお、前記載置台81の高さ調節手段である、係止溝84
と係止ボルト85とは、支持脚体68の高さ調節にも使用で
きるものである。そして、前記支持ロッド４が座部75と
重なる場合、その支持ロッド４を支持する前記支持脚体
68は、その支柱70と受台71とを、前記後部支持脚体80と
同様に軸着することが適する。

第15図は第３実施例である。

この実施例は、ロボット１の本体２に設けた取付バー
3a,3bの後部側端部をそれぞれ外方に折曲して、支持バ
ー86a,86bを設けている。そして、前記第２実施例と同
様に、支持ロッド４を支持脚体68で支持し、かつ前記支
持バー86a,86bのそれぞれを後部支持脚体80aで支持し
て、本体２の全体を座部75から持ち上げ状にして浮かせ
るものである。支持バー86a,86bを座部75の両側から突
出させることが可能であるから、後部支持脚体80a,80a
で安定よく支持することが可能である。

｛発明の効果｝ 本発明のシャシダイナモメータ上の自動車運転用ロボ
ットは、上記のように、本体の前部に設けられた支持部
を自動車の床に置いた支持脚体で支持して、本体を運転
者用シートの座部から持ち上げ状にして、その本体の両
側をベルトで下方に押し下げ、かつ背部支持体を背もた
れ下部に当接させて固定している。

したがって、前記座部の柔軟性や背もたれの揺れによ
るロボットの揺動が少なくなるから、ロボットを強固に
安定よく固定することが可能である。そして、自動車の
運転による振動でロボットが揺動することが少なくなる
から、例えば、アクセルペダルの踏み込み状態がロボッ
トの揺動で変化するようなことがほぼなくなるから、追
従性のよい運転ができるとともに、エミッションや燃費
を向上させることが可能である。また、変速時にアクセ
ルペダルから分離しているアクチュエータが、自動車の
振動でロボットが大きく揺動して、アクセルペダルに不
必要に接触するようなことも防ぐことが可能である。

一方、各アクチュエータの基部を支持部材に着脱自在
に取り付け、ハンドルによって、その各アクチュエータ
をその支持部材と支持ロッドに対して固定できるので、
各アクチュエータを支持部材から分離して車体に疵が付
かないように、ロボットの搬入・搬出ができ、かつ各ア
クチュエータの固定がハンドル操作で容易におこなえ
る。

【図面の簡単な説明】

第１〜12図は本発明の第１実施例を示し、第１図は斜視
図、第２図は側面図、第３図は支持脚体の拡大断面図、
第４図は支持ロッド部分の拡大断側面図、第５図は第４
図の平面図、第６図はアクチュエータの断面図、第７図
は取付部材駆動部の拡大平面図、第８図は第７図の一部
を断面した側面図、第９図は取付部材先端部の断正面
図、第10図は高さ調節体の断平面図、第11図は本体後部
の一部を断面した拡大側面図、第12図は第11図の一部を
断面した平面図、第13〜14図は第２実施例を示し、第13
図は側面図、第14図は後部支持脚体の拡大断面図、第15
図は第３実施例を示す正面図、第16図は従来例の側面図
である。 2:本体、3a,3b:取付バー、4:支持ロッド、13a,13b,13c:
アクチュエータ、55:アクチュエータ、68:背部支持体、
74:運転者用シート、76:背もたれ、78:ベルト。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 野口 進治 京都府京都市南区吉祥院宮の東町２番地 株式会社堀場製作所内 (56)参考文献 実開 昭51−138802（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭51−142448（ＪＰ，Ｕ) 実公 昭61−17401（ＪＰ，Ｙ２)

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】自動車の各ペダルとシフトレバーのそれぞ
   れを操作する各アクチュエータが、運転者用シートに載
   置される本体に設けられたシャシダイナモメータ上の自
   動車運転用ロボットにおいて、前記各アクチュエータが
   駆動源を具備し、前記本体の前部には、前記各アクチュ
   エータの基部を着脱自在に取り付けるための支持部材
   が、前記本体の前部に横方向に取り付けた支持ロッドに
   設けられ、前記支持部材と自動車の床との間には、その
   支持部材を下方から持ち上げるための支持脚体が設けら
   れ、かつ前記本体の両側がベルトによって運転者用シー
   トに押し下げ固定される一方、前記本体の後部には、運
   転者用シートの背もたれ下部に当接する背部支持体が設
   けられており、前記支持部材には、前記アクチュエータ
   の基部を挟持するための挟持部と、前記支持ロッドにそ
   の軸方向に形成された支持溝内に掛止する掛止部と、前
   記掛止部を前記支持溝内に掛止させ、かつ前記挟持部に
   前記アクチュエータの基部を固定するためのハンドルと
   を設けてあることを特徴とするシャシダイナモメータ上
   の自動車運転用ロボット。