JP2002513351A

JP2002513351A - 車両衝突警告システム

Info

Publication number: JP2002513351A
Application number: JP53321798A
Authority: JP
Inventors: イー．ファーマー，マイケル; ピー．ブルース，マイケル
Original assignee: オートモーティブシステムズラボラトリーインコーポレーテッド
Priority date: 1997-02-05
Filing date: 1998-02-05
Publication date: 2002-05-08
Also published as: EP0958158A1; WO1998033676A1; KR20000070673A; CA2278795A1; EP0958158A4; US5979586A

Abstract

(57)【要約】車両衝突警告システム（１０）は予測衝突センサからの衝突脅威メッセージを搭乗者が潜在的衝突の方向から向けられているように知覚する直感的音響に変換する。音響の種類と音量は衝突の推定可能性、重大さおよび開始時間に依存する。音響の種類は衝突を回避する可塑の影響を軽減するために必要な運転者による適切な修正措置を想起させるように選択される。音響の例には警笛、タイヤ軋み、サイレン、各種の車両と物体の音響、および音声命令が含まれる。音響はモノラルで記憶され、既知の技術を用いて方向性のある音響に変換される。

Description

【発明の詳細な説明】車両衝突警告システム技術分野本発明は一般的に車両の衝突防止のためのシステムと方法に関するものであり、より具体的には運転者が修正措置を執れるように切迫している衝突を運転者に警告するためのシステムと方法に関するものである。発明の背景潜在的危険に対して車両運転者に警告するための公知の装置は車両の計器盤内に位置付けられたライトおよび／またはブザーを使用していた。更に、衝突防止システムのために、運転者が運転中に見るように脅威記号を表示するために前方表示装置が提案されてきた。しかしながら、可聴音または警告灯は完全に満足できるものではないことが証明された、なぜならそれらは高い脅威にさらされたリアルタイムの状況に対して警告装置として有効ではないからである。不意に運転者の注意が道路からそらされる計器盤上の警告灯を操作者が注目しない限り見えない。可聴音（ブザー、など）は、運転者が相当訓練されていない限り本来的にその音の意味を提供しないので運転者を混乱させる傾向があるにすぎない。例えば、運転者は音を聞くだけでは可能性のある危険の源または種類を必ずしも決定できない。更に、きわめて複雑な状況では、人はこれらの音響に全く気づかないか、もし気づいたとしても、騒音がその混乱した情況に加わるだけである。前方表示装置も、フロントガラスの特定の表示領域に集中するために運転者の注意が道路から不意にそらされるという欠点がある。衝突の可能性がある状況では、警告情報が有効であるためには操作者によって即座に認識されなければならない。警告があるかどうかを見るために操作者が規則的な間隔で表示を見ることを要求すると警報システムの有効性が低下する。さらに操作者の注意力が所望の状態より低下しているとき、例えば、居眠り運転や、酒気帯び運転の場合、これらの視覚モニタータイプの警告は全く効果がない。更に、多くの運転者、とくに視力の衰えた高齢の運転者は、前方表示装置は面倒で使いにくいと感じる。衝突の恐れに直面したとき、運転者は、衝突防止のための修正措置を執るために迅速かつ決然と行動しなければならない。この様な状況において、典型的な運転者は何をすべきかを考え、典型的な表示システムからのメッセージを理解する余裕を通常持っていない。むしろ、操作者にとっては正しい自然発生的な運転者の反応を引き起こす直感的手がかりを必要とする。先行技術の警報システムの主たる欠点はこのような手がかりを提供しないことである。発明の概要したがって、本発明の一つの目的は、上述の欠点を克服する、車両衝突予測システムとともに使用するための、衝突警告システムを提供することである。本発明によるシステムは可能性のある衝突の脅威を検出し、いらだたしくなく、しかも効果的な仕方で運転者に警告を出し、運転の状況に即した警告を運転者に提供する。更に、本発明の警告システムは操作者の訓練を必要とせず、すべての運転者に本来的に直感的なものである。このために、本発明は衝突の可能性があるときに、運転者に現実的な音響警報を提供する。システムは衝突までの時間、衝突速度および衝突確率に基づくような、脅威のレベルと方向に相応する振幅と角度方向で現実の自動車音響サンプルを発信する。システムは運転者の注意を脅威の方向に集中させるように脅威の方向を示すために運転者の方に向けられた音響を発生する。したがって、本発明によれば、車両衝突予測および防止システムに使用する警告システムは、衝突の恐れを示す大きな車両または警笛音などの音響を発生する、可能な衝突脅威に対する状況感知警報を発生する手段を備えている。警報音は運転者に対して起こりうる衝突の方向から来るように聞こえるように発生し、またより好適には脅威までの距離を再現して音響振幅調節を提供するための手段を備えている。本発明は好適には、検出された脅威の空間位置と大きさをシミュレートする所望の音響波形を発生するために追加の信号プロセッサと組み合わせて、車両にすでに設置されたカーオーディオ機器からの構成部品を使用する。本発明のシステムは操作者の訓練を一切必要とせず、音や衝突の脅威を惹起する別の車両による車両警笛音や車両タイヤの軋みなどの現実的な事象をシミュレートするような仕方で運転者に情報を提供するが、他の車両の運転者側の行動は要求しない。入力は別個の車両衝突予測、防止システムから提供される。本発明は添付の図面を参照して好適態様の以下の詳細な説明を読むことによって完全に理解されるだろう。図面の簡単な説明図１は標準車両立体音システムを組み込んだ本発明のブロック図である。図２は立体音システムを用いて方向性のある音響を模倣するプロセスを図示している。図３は４チャンネル方式音響システムを組み込んだ本発明のブロック図である。図４は方向性のある音響を聞くためのプロセスを図示している。図５は囲み内で音響を聞くためのプロセスを図示している。図６はモノラル音響信号から方向性のある音響を作り出すための立体音響信号発生のためのシステムのブロック図である。図７は本発明を組み込んだ車両の上面図である。図８は本発明を組み込んだ車両の側面図である。好適態様の詳細な説明図１は本発明による全体的な衝突警告システム１０を示している。衝突予測システム１２は当業者には理解できるような範囲方位感知回路を用いて起こり得る衝突の脅威を検出する。例えば、１９９８年１月２０日出願の”Predictive Col lision Sensing System”という名称の、本発明の譲受人に譲渡された米国特許出願第？？？号は一つの可能な衝突警告システムを記載している。警告制御プロセッサ１４は衝突予測システム１２に応じて動作し、脅威に対するホスト車両１の角度に対応するホスト車両１に対する特定の空間方位で合成の自動車および警笛音響サンプルを発生する。発生した音響の現実の振幅とタイプは脅威の検出されたタイプとレベルに基づいている。例えば、脅威がホストに近いか、ホスト車両１に向かってきわめて高速で運動している車両である場合、切迫している脅威の重大さを伝えるために音響振幅は許容最大値まで増大されるだろう。この許容最大レベルは有効な警告として作用するのに十分大きく、しかし運転者が仰天して狼狽しないように制限して設定される。警報音響は適切な相と振幅で発生され、指向性の音響警告システム１４から配線のつなぎ線を介して既存のカーステレオスピーカ１６に提供され、それが運転者に適切な手がかりを提供する。衝突警告システム１０はさらに、搭乗者の左右の耳までの左右のスピーカのための適切な音響経路長を決定するように、座席内の側面方向の場所と、計器盤からの長手方向の距離の両方において運転者の場所を決定するための搭乗者位置センサ１８を備えている。衝突警告システム１０は人の頭と右スピーカ１６からの音が反対の（左）耳に届くまでの、またその逆の距離と時間のモデルに基づいて動作する。一つの態様において、音響警告システム１４はそれぞれのスピーカのために２つの音響波形を発生する。第一の／主波面はあるスピーカに向いている耳に音響を提供し、第二の波面は片側からの音響のすべてが対応する耳内に行くように聞こえるように反対側の耳に取り消し信号を提供する。図２はこの処理の幾何を図示している。音響警告システム１４はそれぞれの波面について位相と振幅を計算し、それに応じて合成の自動車／警笛音響を変化させる。更に、システムは搭乗者に応じて音響を再構成する能力を有する。より具体的には、音響警告システム１４はヘッドライナ内に、またはバックミラー上に取り付けることのできる、中心に位置付けられたマイクロホン２０によって検出される音を発生することができる。受信された音はつぎに処理されて、正確な３Ｄ音響を提供するためにそれぞれのスピーカからの位相のスケーリングおよび信号強度を決定する。音響警告システム１４は、搭乗者の大きさとタイプを提供し、追加された人による音響伝播経路内の変化を推論することのできる、乗員座席占拠場所システムを用いて、マイクロホン２０なしでこの検定を完遂することもできる。衝突評価システム１３は図３に示したごとく、潜在的標的座標とそのそれぞれの脅威の確率を音響警告システム１４に提供する。衝突評価システム１３内のトラッカによって提供された座標に対応して空間内に標的を音響的に定位するために３Ｄアルゴリズムが用いられる。脅威の重大さに応じて、音響の各種の強度、タイプおよび場所が可能性のある衝突を運転者に知らせるために用いられる。空間位置測定は聴間時間差（Interaural Time Differences:ＩＴＤ）および聴間強度差（Interaural Intensity Differences:ＩＩＤ）によって容易になる。図４に示したごとく、音源１７がＡに位置するとき、ＩＩＤとＩＴＤは両耳とも同一であり、そのため音源１７の位置はまっすぐに位置づけされる。他方音源１７がＢに位置するときは、音が右側の耳より若干遅く左側の耳に達することがわかる。この聴間位相差は１ｋＨｚ未満の信号が用いられたとき、人の耳に知覚される。１．５ｋＨｚを越える信号では、頭が楯の役割として、信号を減衰してその結果ＩＩＤを生ずる。この周波数未満では、回折が発生して、この効果を大幅に減衰する。これらの要因は共に空間内で音源を位置づける助けになる。これら２つの要因だけではもちろんどのように人の聴覚が、人の周囲３６０度、仰角および俯角９０度で、さらに接近または遠隔距離の範囲で音源を位置づけるかを説明することはできない。もう一つの重要な要因は、頭部関連転移関数(Head Related Transfer Functio n:ＨＲＴＦ)と呼ばれる。これは耳翼(外耳の縁)、頭部、および上体の折り畳みと形状の結果として発生する変形である。発生するこれらの時間と周波数変化は鼓膜で聞かれる。これらの効果は音源の位置づけを劇的に容易にする。ＨＲＴＦは耳道内にマクロフォンを挿入し、ラウドスピーカ配列からのインパルスを記録することによってなされる。周囲の状況として周知のとくに拡散場内において他の効果がある。部屋や自動車などの囲まれた空間内に、直接波Ｃ及び、反射波Ｄが図５に示したごとく存在するとする。反射波はしたがって、聴取者に届くまでに時間的に遅延する。大きな部屋はそのサイズのために小さな部屋より遅延が長い。これらの直接／反射波の比率に応じて、これらの反射波が時間的に早いか遅いかは、音の性格に対する周囲の環境の度合を決定するだろう。聴取者は信号に対して発生するこれらの種類の変化によって自分が居る部屋の大きさとタイプを言うことができる。方向性のある音の知覚に影響する別の要因は、聴取者から知覚される音の距離である。典型的には、強度が高周波の内容と共に使用される。すなわち、音源が近いほど、それは大きくなる。また、空気中の距離によって、より高い周波数は減衰されることが示される。したがって、これも対象物の知覚された距離の追加の手がかりとなる。ＨＲＴＦの品質は重要である。いくつかは模擬頭部を使用して、他のものは現実の被験者で得られる。試験機器の品質、経験および試験車の知識が高品質のＨＲＴＦを得るために重要である。例えば、ＨＲＴＦは優れた方向性の手がかりを与える能力を有することが示された。ＨＲＴＦの品質は他の被験者がどのくらいうまく信号を位置づけできるかに影響することが証明された。図６において、米国特許第５、５２１、９８１号などに教示された、モノラル音から方向性のある音響を発生する既知の技術に従って、ＨＲＴＦは多重遅延と利得を備えたＦＩＲフィルタを用いて入力モノラル信号に単に重畳している。加算遅延入力を備えたタップ遅延ラインがスケーリングの後に出力に配置されている。この様にして、強度と時間の両方の処理が遂行される。その結果得られる信号は所望の方向性のある手がかりを担っている。処理は前処理信号のルックアップテーブルを用いて実時間で遂行される。所望の場所が正確に基準点の一つにないときは、線形補間が用いされる。代案として、米国特許第４、２１９、６９６号、第４、７３１、８４８号、第５、５００、９０００号および第５、５９６、６４４号に教示されたような、モノラル音から方向性のある音を発生するための他の既知の技術を本発明に組み込むこともできる。図７と８において、本発明の好適態様は従来の２基ではなく４基のスピーカ１６を組み込んでいる。これはまっすぐ前方の信号と後方の間に発生することが多い反転を除去するためである。２スピーカ１６３−Ｄ技術では、音が所望の場所から発生しているように聞こえるように信号が変換されるが、それでも音圧自体は正面から来るだけである。その結果、聴取者の正面と後方のアスペクトに「乱信号円錐域」を生じる。その解決法は、音圧が前方と後方の両方から発生する４スピーカ１６を使用することである。システムは標的場所に応じてどのくらいの信号を後方および前方に送るかを決定する。空間パニングアルゴリズムが用いられる。システムのもう一つの好適態様は運転者に加え乗客にも差し迫った衝突が警告されるものである。位置決定精度を確保するために４入力、４スピーカ１６、正面に２聴取者配置、ならびに後方にも同じものを備えてクロストーク解消アルゴリズムが用いられる。このアルゴリズムは、引用により本明細書に含められる、 BauckとCopperの、"Generalized Transaural Stereo and Applications",Journa l of AES，Vil．44，No．9，Spet．1996に完全に記載されている。システムを使用者にとってより透明にし、潜在的に、設置コストをより低くすることにおける自動車内装設計者のより大きな柔軟性のために、ヘッドレストと計器盤に取り付けたスピーカはコンバーチブルおよびその他のもっとえり抜きの車両に使用することができる。またピンポイント分散を有する超音波スピーカが最近開発された：それによって反射の問題が完全に解消される。音響範囲内の差信号は非常に狭い焦点で聞かれるものである。図８において、スピーカ１６はヘッドライナ内に取り付けられている。スピーカ１６の場所とタイプは空間化エラーを増すような早い反射が劇的に減らされるようなものである。スピーカ１６は制御された分散パターンを有し、運転者の頭の中心から等距離に置かれる。マイクロホン２０は運転者の頭の上に位置付けられ、ある限界値を超える広域騒音レベルの場合のノイズ解消に備える。しかしながら、この特性が必要になることは滅多にない、なぜなら両耳信号では、Ｓ／Ｎと多重信号の多い環境の中から所望の信号を検出、採取する能力が１２ｄＢ改善されているからである。いつこのサブシステムが関与する可能性があるかの実例は、高速道路の速度で窓が引き下げられたときであろう。運転者に警告するために衝突警告刺激の階層が用いられる。標的のタイプ、距離、および重大さの程度に関して衝突推定システム１３で決定がなされる。明らかに、側面から来る移動する標的はまっすぐ前から来るものとは異なって見える。非静止型標的には、自転車、二輪車、自動車、運動業務用車両、および小型と大型トラックが含まれる。音響ライブラリには、これらすべてのタイプからのサンプル刺激が含まれる。その他の音響は静止標的から得られる。標的の距離は可能性はあるが確かではない衝突（例えば、２０フィート離れている）レベル５から差し迫った衝突（数フィート未満）であるレベル１まで刺激の強度と大きさを用いて符号化される。両方の車両の速度が計算に入れられる。重大さの程度はタイヤの軋み音、警笛音の追加、および重畳の間に迫ってくる車両の音のサイズの人工的拡大とそれを運転者の「個人空間」内に配置することで反映される。警笛のピッチと音色も脅威の深刻さに応じて操作される。差し迫った衝突の最終段階では、サイレンの音が付加される。最後の瞬間、環境情報が信号に付加されて、標的が現実に当事者の車両内に、その人のすぐ隣にそれを出現させる。特定の態様について詳細に説明したが、当業者は開示の全体的教示に照らしてこれらの詳細に対する各種の変更と改変が可能になるだろう。したがって、開示された特定の構成は単に説明のために挙げられ、本発明の範囲を制限するものではなく、添付の請求の範囲の全幅とそのあらゆるすべての等価物によって与えられる本発明の範囲を限定するものではない。

【手続補正書】特許法第１８４条の８第１項【提出日】平成１１年６月４日（１９９９．６．４）【補正内容】更に、多くの運転者、とくに視力の衰えた高齢の運転者は、前方表示装置は面倒で使いにくいと感じる。衝突の恐れに直面したとき、運転者は、衝突防止のための修正措置を執るために迅速かつ決然と行動しなければならない。この様な状況において、典型的な運転者は何をすべきかを考え、典型的な表示システムからのメッセージを理解する余裕を通常持っていない。むしろ、操作者にとっては正しい自然発生的な運転者の反応を引き起こす直感的手がかりを必要とする。先行技術の警報システムの主たる欠点はこのような手がかりを提供しないことである。発明の概要したがって、本発明の一つの目的は、上述の欠点を克服する、車両衝突予測システムとともに使用するための、衝突警告システムを提供することである。本発明によるシステムは可能性のある衝突の脅威を検出し、いらだたしくなく、しかも効果的な仕方で運転者に警告を出し、運転の状況に即した警告を運転者に提供する。更に、本発明の警告システムは操作者の訓練を必要とせず、すべての運転者に本来的に直感的なものである。このために、本発明は衝突の可能性があるときに、運転者に現実的な音響警報を提供する。システムは衝突までの時間、衝突速度および衝突確率に基づくような、脅威のレベルと方向に相応する振幅と角度方向で現実の自動車音響サンプルを発信する。システムは運転者の注意を脅威の方向に集中させるように脅威の方向を示すために運転者の方に向けられた音響を発生する。したがって、本発明によれば、車両衝突予測および防止システムに使用する警告システムは、衝突の恐れを示す大きな車両または警笛音などの音響を発生する、可能な衝突脅威に対する状況感知警報を発生する手段を備えている。警報音は運転者に対して起こりうる衝突の方向から来るように聞こえるように発生し、またより好適には脅威までの距離を再現して音響振幅調節を提供するための手段を備えている。本発明は好適には、検出された脅威の空間位置と大きさをシミュレートする所望の音響波形を発生するために追加の信号プロセッサと組み合わせて、車両にすでに設置されたカーオーディオ機器からの構成部品を使用する。本発明のシステムは操作者の訓練を一切必要とせず、音や衝突の脅威を惹起する別の車両による車両警笛音や車両タイヤの軋みなどの現実的な事象をシミュレートするような仕方で運転者に情報を提供するが、他の車両の運転者側の行動は要求しない。入力は別個の車両衝突予測、防止システムから提供される。本発明は添付の図面を参照して好適態様の以下の詳細な説明を読むことによって完全に理解されるだろう。図面の簡単な説明図１は標準車両立体音システムを組み込んだ本発明のブロック図である。図２は立体音システムを用いて方向性のある音響を模倣するプロセスを図示している。図３は４チャンネル方式音響システムを組み込んだ本発明のブロック図である。図４は方向性のある音響を聞くためのプロセスを図示している。図５は囲み内で音響を聞くためのプロセスを図示している。図６はモノラル音響信号から方向性のある音響を作り出すための立体音響信号発生のためのシステムのブロック図である。図７は本発明を組み込んだ車両の上面図である。図８は本発明を組み込んだ車両の側面図である。好適態様の詳細な説明図１は本発明による全体的な衝突警告システム１０を示している。衝突予測システム１２は当業者には理解できるような範囲方位感知回路を用いて起こり得る衝突の脅威を検出する。例えば、１９９８年１月２０日出願の“Predictive Col lision Sensing System”という名称の、本発明の譲受人に譲渡された米国特許出願第０９/００９，０３５号は一つの可能な衝突警告システムを記載している。警告制御プロセッサ１４は衝突予測システム１２に応じて動作し、脅威に対するホスト車両１の角度に対応するホスト車両１に対する特定の空間方位で合成の自動車および警笛音響サンプルを発生する。発生した音響の現実の振幅とタイプは脅威の検出されたタイプとレベルに基づいている。例えば、脅威がホストに近いか、ホスト車両１に向かってきわめて高速で運動している車両である場合、切迫している脅威の重大さを伝えるために音響振幅は許容最大値まで増大されるだろう。この許容最大レベルは有効な警告として作用するのに十分大きいが、しかし運転者が仰天して狼狽するほど大きくないように制限して設定される。警報音響は適切な相と振幅で発生され、図３に示されているように、指向性の音響警告システム１４から配線のつなぎ線を介して既存のカーステレオスピーカ１６に提供され、それが運転者に適切な手がかりを提供する。衝突警告システム１０はさらに、搭乗者の左右の耳までの左右のスピーカのための適切な音響経路長を決定するように、座席内の側面方向の場所と、計器盤からの長手方向の距離の両方において運転者の場所を決定するための搭乗者位置センサ１８を備えている。衝突警告システム１０は人の頭と右スピーカ１６からの音が反対の（左）耳に届くまでの、またその逆の距離と時間のモデルに基づいて動作する。一つの態様において、音響警告システム１４はそれぞれのスピーカのために２つの音響波形を発生する。第一の／主波面はあるスピーカに向いている耳に音響を提供し、第二の波面は片側からの音響のすべてが対応する耳内に行くように聞こえるように反対側の耳に取り消し信号を提供する。図２はこの処理の幾何を図示している。音響警告システム１４はそれぞれの波面について位相と振幅を計算し、それに応じて合成の自動車／警笛音響を変化させる。更に、システムは搭乗者に応じて音響を再構成する能力を有する。より具体的には、音響警告システム１４はヘッドライナ内に、またはバックミラー上に取り付けることのできる、中心に位置付けられたマイクロホン２０によって検出される音を発生することができる。受信された音はつぎに処理されて、正確な３Ｄ音響を提供するためにそれぞれのスピーカからの位相のスケーリングおよび信号強度を決定する。音響警告システム１４は、搭乗者の大きさとタイプを提供し、追加された人による音響伝播経路内の変化を推論することのできる、乗員座席占拠場所システムを用いて、マイクロホン２０なしでこの検定を完遂することもできる。衝突評価システム１３は図３に示したごとく、潜在的標的座標とそのそれぞれの脅威の確率を音響警告システム１４に提供する。衝突評価システム１３内のトラッカによって提供された座標に対応して空間内に標的を音響的に定位するために３Ｄアルゴリズムが用いられる。脅威の重大さに応じて、音響の各種の強度、タイプおよび場所が可能性のある衝突を運転者に知らせるために用いられる。空間位置測定は聴間時間差（Interaural Time Differences:ＩＴＤ）および聴間強度差（Interaural Intensity Differences:ＩＩＤ）によって容易になる。図４に示したごとく、音源１７がＡに位置するとき、ＩＩＤとＩＴＤは両耳とも同一であり、そのため音源１７の位置はまっすぐに位置づけされる。他方音源１７がＢに位置するときは、音が左側の耳より若干遅く右側の耳に達することがわかる。この聴間位相差は１ｋＨｚ未満の信号が用いられたとき、人の耳に知覚される。１．５ｋＨｚを越える信号では、頭が楯の役割として、信号を減衰してその結果ＩＩＤを生ずる。この周波数未満では、回折が発生して、この効果を大幅に減衰する。これらの要因は共に空間内で音源を位置づける助けになる。これら２つの要因だけではどのように人の聴覚が、人の周囲３６０度、仰角および俯角９０度で、さらに接近または遠隔距離の範囲で音源を位置づけるかを説明することはできない。もう一つの重要な要因は、頭部関連転移関数（Head Related Transfer Functi on:ＨＲＴＦ）と呼ばれる。これは耳翼（外耳の縁）、頭部、および上体の折り畳みと形状の結果として発生する変形である。発生するこれらの時間と周波数変化は鼓膜で聞かれる。これらの効果は音源の位置づけを劇的に容易にする。ＨＲＴＦは耳道内にマクロフォンを挿入し、ラウドスピーカ配列からのインパルスを記録することによって見出される。周囲の状況として周知のとくに拡散場内において他の効果がある。部屋や自動車などの囲まれた空間内に、直接波Ｃ及び、反射波Ｄが図５に示したごとく存在するとする。反射波はしたがって、聴取者に届くまでに時間的に遅延する。そのサイズにより大きな部屋は小さな部屋より遅延が長い。これらの直接／反射波の比率に応じて、これらの反射波が時間的に早いか遅いかは、音の性格に対する周囲の環境の度合を決定するだろう。聴取者は信号に対して発生するこれらの種類の変化によって自分が居る部屋の大きさとタイプを言うことができる。方向性のある音の知覚に影響する別の要因は、聴取者から知覚される音の距離である。典型的には、強度が高周波の内容と共に使用される。すなわち、音源が近いほど、それは大きくなる。また、空気中の距離によって、より高い周波数は減衰されることが示される。したがって、これも対象物の知覚された距離の追加の手がかりとなる。ＨＲＴＦの品質は重要である。いくつかは模擬頭部を使用して、他のものは現実の被験者で得られる。試験機器の品質、経験および試験車の知識が高品質のＨＲＴＦを得るために重要である。例えば、ＨＲＴＦは優れた方向性の手がかりを与える能力を有することが示された。ＨＲＴＦの品質は他の被験者がどのくらいうまく信号を位置づけできるかに影響することが証明された。図６において、米国特許第５、５２１、９８１号などに教示された、モノラル音から方向性のある音響を発生する既知の技術に従えば、ＨＲＴＦは、スケーリングの後の出力時に配置される加算遅延入力を備えたタップ遅延ラインによって得られる多重遅延と利得を備えたＦＩＲフィルタを用いて入力モノラル信号に単に重畳されている。この様にして、強度と時間の両方の処理が遂行される。その結果得られる信号は所望の方向性のある手がかりを担っている。処理は前処理信号のルックアップテーブルを用いて実時間で遂行される。所望の場所が正確に基準点の一つにないときは、線形補間が用いられる。代案として、米国特許第４、２１９、６９６号、第４、７３１、８４８号、第５、５００、９０００号および第５、５９６、６４４号に教示されたような、モノラル音から方向性のある音を発生するための他の既知の技術を本発明に組み込むこともできる。図７と８において、本発明の好適態様は従来の２基ではなく４基のスピーカ１６を組み込んでいる。これはまっすぐ前方の信号と後方の間に発生することが多い反転を除去するためである。２スピーカ３−Ｄ技術では、音が所望の場所から発生しているように聞こえるように信号が変換されるが、それでも音圧自体は正面から来るだけである。その結果、聴取者の正面と後方のアスペクトに「乱信号円錐域」を生じる。その解決法は、音圧が前方と後方の両方から発生する４スピーカを使用することである。システムは標的場所に応じてどのくらいの信号を後方および前方に送るかを決定する。空間パニングアルゴリズムが用いられる。システムのもう一つの好適態様は運転者に加え乗客にも差し迫った衝突が警告されるものである。位置決定精度を確保するために４入力、４スピーカ１６、正面に２聴取者配置、ならびに後方にも同じものを備えてクロストーク解消アルゴリズムが用いられる。このアルゴリズムは、引用により本明細書に含められる、 BauckとCopperの、"Generalized Transaural Stereo and Applications"，Journ al of AES，Vil．44，No．9，Spet．1996に完全に記載されている。システムを使用者にとってより透明にし、潜在的に、設置コストをより低くすることにおけるより大きな柔軟性のために、ヘッドレストと計器盤に取り付けたスピーカはコンバーチブルおよびその他のもっとえり抜きの車両に使用することができる。またピンポイント分散を有する超音波スピーカが最近開発された：それによって反射の問題が完全に解消される。音響範囲内の差信号は非常に狭い焦点で聞かれるものである。図８において、スピーカ１６はヘッドライナ内に取り付けられている。スピーカ１６の場所とタイプは空間化エラーを増すような早い反射が劇的に減らされるようなものである。スピーカ１６は制御された分散パターンを有し、運転者の頭の中心から等距離に置かれる。マイクロホン２０は運転者の頭の上に位置付けられ、ある限界値を超える広域騒音レベルの場合のノイズ解消に備える。しかしながら、この特性が必要になることは滅多にない、なぜなら両耳信号では、Ｓ／Ｎと多重信号の多い環境において所望の信号を検出、採取する能力が１２ｄＢ改善されているからである。いつこのサブシステムが関与する可能性があるかの実例は、高速道路の速度で窓が引き下げられたときであろう。運転者に警告するために衝突警告刺激の階層が用いられる。標的のタイプ、距離、および重大さの程度に関して衝突推定システム１３で決定がなされる。側面から来る移動する標的はまっすぐ前から来るものとは異なって見える。非静止型標的には、自転車、二輪車、自動車、運動業務用車両、および小型と大型トラックが含まれる。音響ライブラリには、これらすべてのタイプからのサンプル刺激が含まれる。その他の音響は静止標的から得られる。標的の距離は可能性はあるが確かではない衝突（例えば、２０フィート離れている）レベル５から差し迫った衝突（数フィート未満）であるレベル１まで刺激の強度と大きさを用いて符号化される。両方の車両の速度が計算に入れられる。重大さの程度はタイヤの軋み音、警笛音の追加、および重畳の間に迫ってくる車両の音のサイズの人工的拡大とそれを運転者の「個人空間」内に配置することで反映される。警笛のピッチと音色も脅威の深刻さに応じて操作される。差し迫った衝突の最終段階では、サイレンの音が付加される。最後の瞬間、環境情報が信号に付加されて、標的が現実に当事者の車両内に、その人のすぐ隣にそれを出現させる。請求の範囲１．衝突を搭乗者に警告するための車両衝突警告システムであって、ａ．潜在的衝突の車両に対する方向を推定する信号を発生し、また該潜在的衝突の推定された蓋然性と、該潜在的衝突の推定された重大さの程度と、該潜在的衝突の推定開始時間と、衝突対象物の推定されたタイプと、衝突対象物までの距離と、車両に対する衝突対象物の相対速度と、からなるグループから選択される少なくとも一つの信号を発生するための予測衝突感知システムと；ｂ．複数個の音響信号を保存するためのメモリであって、該複数個の音響信号のそれぞれの音響が潜在的衝突対象物の音と、潜在的衝突関連事象の音と、サイレン音とからなるグループから選択されるメモリと；ｃ．信号プロセッサであって、該信号プロセッサが前記潜在的衝突の蓋然性と、前記潜在的衝突の重大さの程度と、前記潜在的衝突の開始時間と、衝突対象物の推定されたタイプを推定する前記信号の少なくとも一つに応じて前記複数個の音響信号から音響信号を選択し、前記潜在的衝突の蓋然性と、前記潜在的衝突の重大さの程度と、前記潜在的衝突の開始時間と、衝突対象物のタイプを推定する前記信号の少なくとも一つに応じて前記の音響信号の振幅を決定する信号プロセッサと；ｄ．車両内に設置された複数個のスピーカと；ｅ．前記選択された音響信号を複数個のスピーカ信号に変換するために前記信号プロセッサ内に組み込まれた手段であって、それぞれのスピーカ信号が前記複数個のスピーカのそれぞれのものに操作自在に結合され、複数個のスピーカ信号が複数個のスピーカによって発生した音場が搭乗者によって潜在的衝突の予測方向から発生しているように知覚されるように配置されている手段：を含む、前記車両衝突警告システム。２．衝突を搭乗者に警告するための車両衝突警告システムであって、ａ．潜在的衝突の蓋然性と、該潜在的衝突の車両に対する衝突方向と、該潜在的衝突の重大さの程度と、該潜在的衝突の推定開始時間と、をそれぞれ推定する信号を発生するための予測衝突感知システムと；ｂ．衝突関連事象を示唆する音響信号の収集を保存するためのメモリと；ｃ．信号プロセッサと；ｄ．車両内に設置された複数個のスピーカと；ｅ．音響信号の前記収集から音響信号を選択し、該音響信号の振幅を適合させるために前記信号プロセッサ内に組み込まれた手段であって、前記選択と前記適合の両方がそれぞれ前記潜在的衝突蓋然性と、前記衝突の重大さの程度と、前記潜在的衝突の推定開始時間と、をそれぞれ推定する信号の少なくとも一つに応じている手段と；ｆ．前記選択された音響信号を複数個のスピーカ信号に変換するために前記信号プロセッサ内に組み込まれた手段であって、それぞれのスピーカ信号が複数個のスピーカのそれぞれのものに操作自在に結合され、複数個のスピーカ信号が複数個のスピーカによって発生した音場が搭乗者によって前記推定衝突方向から発生しているように知覚されるように配置されている手段と；ｇ．搭乗者の位置を感知するための搭乗者位置センサと、を具備し、前記選択された音響信号を複数個のスピーカ信号に変換するために前記信号プロセッサ内に組み込まれた手段が搭乗者の位置に応じて動作することを特徴とする、前記車両衝突警告システム。３．複数個の音響信号が警笛音、タイヤ軋み音、サイレン音、自転車音、二輪車音、乗用車音、運動業務用車両音、小型トラック音、大型トラック音、静止物体音、歩行者音、動物音、および音声命令：からなるグループから選択されることを特徴とする、請求項１に記載の衝突を搭乗者に警告するための車両衝突警告システム。４．衝突の脅威を車両搭乗者に警告するための方法において、ａ．予測衝突感知システムを用いて潜在的衝突の衝突方向の推定を発生するステップと；ｂ．該潜在的衝突の推定された蓋然性と、該潜在的衝突の推定された重大さの程度と、該潜在的衝突の推定された開始時間と、衝突対象物の推定されたタイプとからなるグループから選択された少なくとも一つの信号を発生するステップと；ｃ．音響信号をメモリから検索するステップであって、該音響信号が潜在的衝突対象物と、潜在的衝突関連事象の音と、サイレン音とからなるグループから前記潜在的衝突の蓋然性と、前記潜在的衝突の重大さの程度と、前記潜在的衝突の開始時間と、衝突対象物の推定されたタイプに応じて選択されるステップと；ｄ．前記潜在的衝突の蓋然性と、前記潜在的衝突の重大さの程度と、前記潜在的衝突の開始時間と、衝突対象物のタイプを推定する前記信号の少なくとも一つに応じて前記音響信号の振幅を調整するステップと；ｅ．前記衝突方向の推定に応じて、前記音響信号を複数個のスピーカ信号に変換するステップと；ｆ．車両内に音場を発生させるように組み合わされた複数個のスピーカに前記複数個のスピーカ信号信号を適用するステップとを含み、前記複数個のスピーカ信号が搭乗者が前記音響信号を前記衝突方向の推定に対応する方向から発生しているように知覚することを特徴とする、前記方法。５．少なくとも一つの信号を発生する動作が予測衝突感知システムを用いて潜在的衝突蓋然性の推定を発生するステップからなり、また衝突関連事象を示唆する音響信号をメモリから検索する動作が潜在的衝突の蓋然性の前記推定に対応することを特徴とする、請求項４に記載の衝突の脅威を車両搭乗者に警告するための方法。６．少なくとも一つの信号を発生する動作が予測衝突感知システムを用いて潜在的衝突の蓋然性の推定を発生するステップからなり、また音場の体積が潜在的衝突の蓋然性の推定に対応することを特徴とする、請求項４に記載の衝突の脅威を車両搭乗者に警告するための方法。７．少なくとも一つの信号を発生する動作が予測衝突感知システムを用いて潜在的衝突の重大さ推定を発生するステップ動作からなり、また衝突関連事象を示唆する音響信号をメモリから検索する動作が潜在的衝突の重大さの推定に対応することを特徴とする、請求項４に記載の衝突の脅威を車両搭乗者に警告するための方法。８．少なくとも一つの信号を発生する動作が予測衝突感知システムを用いて潜在的衝突の重大さの推定を発生するステップからなり、また音場の体積が潜在的衝突の重大さの前記推定に対応することを特徴とする、請求項４に記載の衝突の脅威を車両搭乗者に警告するための方法。９．少なくとも一つの信号を発生する動作が予測衝突感知システムを用いて潜在的衝突開始時間の推定を発生するステップからなり、また衝突関連事象を示唆する音響信号をメモリから検索する動作が潜在的衝突開始時間の推定に対応することを特徴とする、請求項４に記載の衝突の脅威を車両搭乗者に警告するための方法。１０．少なくとも一つの信号を発生する動作が予測衝突感知システムを用いて潜在的衝突開始時間の推定を発生するステップからなり、また音場の体積が潜在的衝突開始時間の推定に対応することを特徴とする、請求項４に記載の衝突の脅威を車両搭乗者に警告するための方法。１１．衝突の脅威を車両搭乗者に警告するための方法であって、ａ．予測衝突感知システムを用いて衝突方向の推定を発生するステップと；ｂ．衝突関連事象を示唆する音響信号をメモリから検索するステップと；ｃ．前記衝突方向の推定に応じて、前記音響信号を複数個のスピーカ信号に変換するステップと；ｄ．車両内に音場を発生させるように組み合わされた複数個のスピーカに前記複数個のスピーカ信号を適用し、それによって搭乗者が前記音響信号を前記衝突方向の推定に対応する方向から発生しているように知覚するステップと；ｅ．搭乗者の位置を感知するステップとを含み、前記音響信号を複数個のスピーカ信号に変換する動作が搭乗者の前記位置に対応することを特徴とする、前記方法。１２．さらにスピーカ信号を増幅するために信号プロセッサとスピーカの間に設置された１つ以上の増幅器を具備することを特徴とする、請求項１に記載の衝突を搭乗者に警告するための車両衝突警告システム。１３．信号プロセッサが衝突対象物までの距離に応じて音響信号の振幅を適合させることを特徴とする、請求項１に記載の衝突を搭乗者に警告するための車両衝突警告システム。１４．信号プロセッサが潜在的衝突可能性、潜在的衝突の重大さ、潜在的衝突の開始時間、衝突対象物の種類を推定する信号の少なくとも一つに応じて音響信号のピッチを適合させることを特徴とする、請求項１に記載の衝突を搭乗者に警告するための車両衝突警告システム。１５．信号プロセッサが潜在的衝突蓋然性、潜在的衝突の重大さ、潜在的衝突の開始時間、衝突対象物の種類を推定する信号の少なくとも一つに応じて音響信号の音色を適合させることを特徴とする、請求項１に記載の衝突を搭乗者に警告するための車両衝突警告システム。１６．信号プロセッサが潜在的衝突可能性、潜在的衝突の重大さ、潜在的衝突の開始時間、衝突対象物の種類を推定する信号の少なくとも一つに応じて音響信号の場所を適合させることを特徴とする、請求項１に記載の衝突を搭乗者に警告するための車両衝突警告システム。１７．潜在的衝突の重大さの推定が衝突対象物までの距離と車両に対する衝突対象物の相対速度からなるグループから選択された少なくとも一つの信号に対応することを特徴とする、請求項１に記載の衝突を搭乗者に警告するための車両衝突警告システム。１８．選択された音響信号を複数個のスピーカ信号に変換するために信号プロセッサ内に組み込まれた手段が頭部関連転移関数に応じて動作する有限インパルス応答フィルタを備えていることを特徴とする、請求項１に記載の衝突を搭乗者に警告するための車両衝突警告システム。１９．選択された音響信号を複数個のスビーカ信号に変換するために信号プロセッサ内に組み込まれた手段が複数個のスピーカの少なくとも一つと搭乗者の少なくとも一つの耳の間の音響経路長さを決定することを特徴とする、請求項２に記載の衝突を搭乗者に警告するための車両衝突警告システム。【手続補正書】特許法第１８４条の８第１項【提出日】平成１１年７月２日（１９９９．７．２）【補正内容】請求の範囲１．衝突を搭乗者に警告するための車両衝突警告システムであって、ａ．潜在的衝突の車両に対する方向を推定する信号を発生し、また該潜在的衝突の推定された蓋然性と、該潜在的衝突の推定された重大さの程度と、該潜在的衝突の推定開始時間と、衝突対象物の推定されたタイプと、衝突対象物までの距離と、車両に対する衝突対象物の相対速度と、からなるグループから選択される少なくとも一つの信号を発生するための予測衝突感知システムと；ｂ．複数個の音響信号を保存するためのメモリであって、該複数個の音響信号のそれぞれの音響が潜在的衝突対象物の音と、潜在的衝突関連事象の音と、サイレン音とからなるグループから選択されるメモリと；ｃ．信号プロセッサであって、該信号プロセッサが前記潜在的衝突の蓋然性と、前記潜在的衝突の重大さの程度と、前記潜在的衝突の開始時間と、衝突対象物の推定されたタイプを推定する前記信号の少なくとも一つに応じて前記複数個の音響信号から音響信号を選択し、前記潜在的衝突の蓋然性と、前記潜在的衝突の重大さの程度と、前記潜在的衝突の開始時間と、衝突対象物のタイプを推定する前記信号の少なくとも一つに応じて前記の音響信号の振幅を決定する信号プロセッサと；ｄ．車両内に設置された複数個のスピーカと；ｅ．前記選択された音響信号を複数個のスピーカ信号に変換するために前記信号プロセッサ内に組み込まれた手段であって、それぞれのスピーカ信号が前記複数個のスピーカのそれぞれのものに操作自在に結合され、複数個のスピーカ信号が複数個のスピーカによって発生した音場が搭乗者によって潜在的衝突の予測方向から発生しているように知覚されるように配置されている手段：を含む、前記車両衝突警告システム。２．衝突を搭乗者に警告するための車両衝突警告システムであって、ａ．潜在的衝突の蓋然性と、該潜在的衝突の車両に対する衝突方向と、該潜在的衝突の重大さの程度と、該潜在的衝突の推定開始時間と、をそれぞれ推定する信号を発生するための予測衝突感知システムと；ｂ．衝突関連事象を示唆する音響信号の収集を保存するためのメモリと；ｃ．信号プロセッサと；ｄ．車両内に設置された複数個のスピーカと；ｅ．音響信号の前記収集から音響信号を選択し、該音響信号の振幅を適合させるために前記信号プロセッサ内に組み込まれた手段であって、前記選択と前記適合の両方がそれぞれ前記潜在的衝突蓋然性と、前記衝突の重大さの程度と、前記潜在的衝突の推定開始時間と、をそれぞれ推定する信号の少なくとも一つに応じている手段と；ｆ．前記選択された音響信号を複数個のスピーカ信号に変換するために前記信号プロセッサ内に組み込まれた手段であって、それぞれのスピーカ信号が複数個のスピーカのそれぞれのものに操作自在に結合され、複数個のスピーカ信号が複数個のスピーカによって発生した音場が搭乗者によって前記推定衝突方向から発生しているように知覚されるように配置されている手段と；ｇ．搭乗者の位置を感知するための搭乗者位置センサと、を具備し、前記選択された音響信号を複数個のスピーカ信号に変換するために前記信号プロセッサ内に組み込まれた手段が搭乗者の位置に応じて動作することを特徴とする、前記車両衝突警告システム。３．複数個の音響信号が警笛音、タイヤ軋み音、サイレン音、自転車音、二輪車音、乗用車音、運動業務用車両音、小型トラック音、大型トラック音、静止物体音、歩行者音、動物音、および音声命令：からなるグループから選択されることを特徴とする、請求項１に記載の衝突を搭乗者に警告するための車両衝突警告システム。４．衝突の脅威を車両搭乗者に警告するための方法において、ａ．予測衝突感知システムを用いて潜在的衝突の衝突方向の推定を発生するステップと；ｂ．該潜在的衝突の推定された蓋然性と、該潜在的衝突の推定された重大さの程度と、該潜在的衝突の推定された開始時間と、衝突対象物の推定されたタイプとからなるグループから選択された少なくとも一つの信号を発生するステップと；ｃ．音響信号をメモリから検索するステップであって、該音響信号が潜在的衝突対象物と、潜在的衝突関連事象の音と、サイレン音とからなるグループから前記潜在的衝突の蓋然性と、前記潜在的衝突の重大さの程度と、前記潜在的衝突の開始時間と、衝突対象物の推定されたタイプに応じて選択されるステップと；ｄ．前記潜在的衝突の蓋然性と、前記潜在的衝突の重大さの程度と、前記潜在的衝突の開始時間と、衝突対象物のタイプを推定する前記信号の少なくとも一つに応じて前記音響信号の振幅を調整するステップと；ｅ．前記衝突方向の推定に応じて、前記音響信号を複数個のスピーカ信号に変換するステップと；ｆ．車両内に音場を発生させるように組み合わされた複数個のスピーカに前記複数個のスピーカ信号信号を適用するステップとを含み、前記複数個のスピーカ信号が搭乗者が前記音響信号を前記衝突方向の推定に対応する方向から発生しているように知覚することを特徴とする、前記方法。５．少なくとも一つの信号を発生する動作が予測衝突感知システムを用いて潜在的衝突蓋然性の推定を発生するステップからなり、また衝突関連事象を示唆する音響信号をメモリから検索する動作が潜在的衝突の蓋然性の前記推定に対応することを特徴とする、請求項４に記載の衝突の脅威を車両搭乗者に警告するための方法。６．少なくとも一つの信号を発生する動作が予測衝突感知システムを用いて潜在的衝突の蓋然性の推定を発生するステップからなり、また音場の体積が潜在的衝突の蓋然性の推定に対応することを特徴とする、請求項４に記載の衝突の脅威を車両搭乗者に警告するための方法。７．少なくとも一つの信号を発生する動作が予測衝突感知システムを用いて潜在的衝突の重大さ推定を発生するステップ動作からなり、また衝突関連事象を示唆する音響信号をメモリから検索する動作が潜在的衝突の重大さの推定に対応することを特徴とする、請求項４に記載の衝突の脅威を車両搭乗者に警告するための方法。８．少なくとも一つの信号を発生する動作が予測衝突感知システムを用いて潜在的衝突の重大さの推定を発生するステップからなり、また音場の体積が潜在的衝突の重大さの前記推定に対応することを特徴とする、請求項４に記載の衝突の脅威を車両搭乗者に警告するための方法。９．少なくとも一つの信号を発生する動作が予測衝突感知システムを用いて潜在的衝突開始時間の推定を発生するステップからなり、また衝突関連事象を示唆する音響信号をメモリから検索する動作が潜在的衝突開始時間の推定に対応することを特徴とする、請求項４に記載の衝突の脅威を車両搭乗者に警告するための方法。１０．少なくとも一つの信号を発生する動作が予測衝突感知システムを用いて潜在的衝突開始時間の推定を発生するステップからなり、また音場の体積が潜在的衝突開始時間の推定に対応することを特徴とする、請求項４に記載の衝突の脅威を車両搭乗者に警告するための方法。１１．衝突の脅威を車両搭乗者に警告するための方法であって、ａ．予測衝突感知システムを用いて衝突方向の推定を発生するステップと；ｂ．衝突関連事象を示唆する音響信号をメモリから検索するステップと；ｃ．前記衝突方向の推定に応じて、前記音響信号を複数個のスピーカ信号に変換するステップと；ｄ．車両内に音場を発生させるように組み合わされた複数個のスピーカに前記複数個のスピーカ信号を適用し、それによって搭乗者が前記音響信号を前記衝突方向の推定に対応する方向から発生しているように知覚するステップと；ｅ．搭乗者の位置を感知するステップとを含み、前記音響信号を複数個のスピーカ信号に変換する動作が搭乗者の前記位置に対応することを特徴とする、前記方法。１２．さらにスピーカ信号を増幅するために信号プロセッサとスピーカの間に設置された１つ以上の増幅器を具備することを特徴とする、請求項１に記載の衝突を搭乗者に警告するための車両衝突警告システム。１３．信号プロセッサが衝突対象物までの距離に応じて音響信号の振幅を適合させることを特徴とする、請求項１に記載の衝突を搭乗者に警告するための車両衝突警告システム。１４．信号プロセッサが潜在的衝突可能性、潜在的衝突の重大さ、潜在的衝突の開始時間、衝突対象物の種類を推定する信号の少なくとも一つに応じて音響信号のピッチを適合させることを特徴とする、請求項１に記載の衝突を搭乗者に警告するための車両衝突警告システム。１５．信号プロセッサが潜在的衝突蓋然性、潜在的衝突の重大さ、潜在的衝突の開始時間、衝突対象物の種類を推定する信号の少なくとも一つに応じて音響信号の音色を適合させることを特徴とする、請求項１に記載の衝突を搭乗者に警告するための車両衝突警告システム。１６．信号プロセッサが潜在的衝突可能性、潜在的衝突の重大さ、潜在的衝突の開始時間、衝突対象物の種類を推定する信号の少なくとも一つに応じて音響信号の場所を適合させることを特徴とする、請求項１に記載の衝突を搭乗者に警告するための車両衝突警告システム。１７．潜在的衝突の重大さの推定が衝突対象物までの距離と車両に対する衝突対象物の相対速度からなるグループから選択された少なくとも一つの信号に対応することを特徴とする、請求項１に記載の衝突を搭乗者に警告するための車両衝突警告システム。１８．選択された音響信号を複数個のスピーカ信号に変換するために信号プロセッサ内に組み込まれた手段が頭部関連転移関数に応じて動作する有限インパルス応答フィルタを備えていることを特徴とする、請求項１に記載の衝突を搭乗者に警告するための車両衝突警告システム。１９．選択された音響信号を複数個のスピーカ信号に変換するために信号プロセッサ内に組み込まれた手段が複数個のスピーカの少なくとも一つと搭乗者の少なくとも一つの耳の間の音響経路長さを決定することを特徴とする、請求項２に記載の衝突を搭乗者に警告するための車両衝突警告システム。２０．搭乗者位置センサが搭乗者の大きさと搭乗者の類型から成るグループから選択された少なくとも一つの信号を決定し、選択された音響信号を複数個のスピーカ信号に変換するために信号プロセッサ内に組み込まれた手段が少なくとも一つの信号に応じて動作することを特徴とする、請求項２に記載の衝突を搭乗者に警告するための車両衝突警告システム。２１．さらに第一の信号を発生するためのマイクロホンを具備し、マイクロホンが信号プロセッサに操作自在に結合され、信号プロセッサが複数個のスピーカの少なくとも一つに操作自在に結合された少なくとも一つの音色を発生し、信号プロセッサが第一の信号から少なくとも一つの音色を検出して第一の信号に応じて第二の信号を発生し、選択された音響信号を複数個のスピーカ信号に変換するために信号プロセッサ内に組み込まれた手段が第二の信号に応じて動作することを特徴とする、請求項１に記載の衝突を搭乗者に警告するための車両衝突警告システム。２２．マイクロホンが搭乗者の頭上で中心に位置付けられることを特徴とする、請求項１に記載の衝突を搭乗者に警告するための車両衝突警告システム。２３．さらに第一の信号を発生するためのマイクロホンを具備し、マイクロホンが信号プロセッサに操作自在に結合され、信号プロセッサが第一の信号から騒音レベルを決定し、信号プロセッサが騒音レベルを限界値と比較し、騒音レベルが限界値を超えたとき、信号プロセッサが音場内の少なくとも一部の騒音を解消するようにスピーカ信号を調節することを特徴とする、請求項１に記載の衝突を搭乗者に警告するための車両衝突警告システム。２４．複数のスピーカが４個のスピーカを含む、請求項１に記載の衝突を搭乗者に警告するための車両衝突警告システム。２５．複数個のスピーカの少なくとも一つがヘッドレスト、計器盤とヘッドライナとからなるグループから選択された場所に取り付けられることを特徴とする、請求項１に記載の衝突を搭乗者に警告するための車両衝突警告システム。２６．選択された音響信号を複数個のスピーカ信号に変換するために信号プロセッサ内に組み込まれた手段がそれぞれのスピーカから第一と第二の音響波面を発生し、第一の音響波面が近位耳に音響信号を提供し、第二の音響波面が対応する遠位耳に音響解消信号を提供することを特徴とする、請求項１に記載の衝突を搭乗者に警告するための車両衝突警告システム。２７．複数個のスピーカが搭乗者の頭部の公称中心までほぼ等距離であることを特徴とする、請求項１に記載の衝突を搭乗者に警告するための車両衝突警告システム。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (81)指定国ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＤＥ，ＤＫ，ＥＳ，ＦＩ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，ＩＴ，ＬＵ，ＭＣ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ)，ＣＡ，ＪＰ，ＫＲ

Claims

【特許請求の範囲】１．衝突を搭乗者に警告するための車両衝突警告システムであって、ａ．潜在的衝突の蓋然性、該潜在的衝突の車両に対する衝突方向、該潜在的衝突の重大さの程度と；該潜在的衝突の推定開始時間をそれぞれ推定する信号を発生するための予測衝突感知システムと；ｂ．衝突関連事象を示唆する音響信号の収集を保存するためのメモリと；ｃ．信号プロセッサと；ｄ．車両内に設置された複数個のスピーカと；ｅ．音響信号の前記収集から音響信号を選択し、該音響信号の振幅を適合させるために前記信号プロセッサ内に組み込まれた手段であって、該選択と該適合の両方がそれぞれ前記潜在的衝突の蓋然性、前記衝突の重大さの程度と、前記潜在的衝突の推定開始時間をそれぞれ推定する信号の少なくとも一つに反応する手段と；ｆ．前記選択された音響信号を複数個のスピーカ信号に変換するために前記信号プロセッサ内に組み込まれた手段であって、それぞれの該スピーカ信号が複数個のスピーカのそれぞれのものに操作自在に結合され、複数個のスピーカ信号が複数個のスピーカによって発生した音場が搭乗者によって推定衝突方向から発生しているように知覚されるように配置されている手段と；ｇ．前記スピーカ信号を増幅するために前記信号プロセッサと前記スピーカの間に置かれた１つ以上の増幅器：とを含む、前記システム。２．さらに搭乗者の位置を感知するための搭乗者位置センサを具備し、選択された音響信号を複数個のスピーカ信号に変換するために信号プロセッサ内に組み込まれた手段が搭乗者の位置に応じて動作することを特徴とする、請求項１に記載の衝突を搭乗者に警告するための車両衝突警告システム。３．音響信号の収集が下記の音響の１つ以上を含むことを特徴とする、請求項１に記載の衝突を搭乗者に警告するための車両衝突警告システム：警笛音、タイヤ軋み音、サイレン音、自転車音、二輪車音、乗用車音、運動業務用車両音、小型トラック音、大型トラック音、静止物体音、歩行者音、動物音、および音声命令。４．衝突の脅威を車両搭乗者に警告するための方法であって、ａ．予測衝突感知システムを用いて衝突方向の推定を発生するステップと；ｂ．衝突関連事象を示唆する音響信号をメモリから検索するステップと；ｈ．前記衝突方向の推定に応じて、前記音響信号を複数個のスピーカ信号に変換するステップと；ｉ．前記複数個のスピーカ信号を増幅するステップと；ｊ．車両内に音場を発生させるように組み合わされた複数個のスピーカに前記複数個のスピーカ信号を適用し、それによって搭乗者が前記音響信号を前記衝突方向の推定に対応する方向から発生しているように知覚するステップ：とを含む、前記方法。５．さらに予測衝突感知システムを用いて潜在的衝突可能性の推定を発生する動作からなり、衝突関連事象を示唆する音響信号をメモリから検索する該動作が潜在的衝突の可能性の前記推定に対応することを特徴とする、請求項４に記載の衝突の脅威を車両搭乗者に警告するための方法。６．さらに予測衝突感知システムを用いて潜在的衝突可能性の推定を発生する動作からなり、音場の体積が潜在的衝突の可能性の推定に対応することを特徴とする、請求項４に記載の衝突の脅威を車両搭乗者に警告するための方法。７．さらに予測衝突感知システムを用いて潜在的衝突の重大さの推定を発生する動作からなり、衝突関連事象を示唆する音響信号をメモリから検索する該動作が潜在的衝突の重大さの推定に対応することを特徴とする、請求項４に記載の衝突の脅威を車両搭乗者に警告するための方法。８．さらに予測衝突感知システムを用いて潜在的衝突の重大さの推定を発生する動作からなり、音場の体積が潜在的衝突の重大さの推定に対応することを特徴とする、請求項４に記載の衝突の脅威を車両搭乗者に警告するための方法。９．さらに予測衝突感知システムを用いて潜在的衝突開始時間の推定を発生する動作からなり、衝突関連事象を示唆する音響信号をメモリから検索する該動作が潜在的衝突開始時間の推定に対応することを特徴とする、請求項４に記載の衝突の脅威を車両搭乗者に警告するための方法。１０．さらに予測衝突感知システムを用いて潜在的衝突開始時間の推定を発生する動作からなり、音場の体積が潜在的衝突開始時間の推定に対応することを特徴とする、請求項４に記載の衝突の脅威を車両搭乗者に警告するための方法。１１．さらに搭乗者の位置を感知する動作からなり、音響信号を複数個のスピーカ信号に変換する動作が搭乗者の位置に対応することを特徴とする、請求項４に記載の衝突の脅威を車両搭乗者に警告するための方法。