JP2002003078A

JP2002003078A - 剥離装置

Info

Publication number: JP2002003078A
Application number: JP2000190252A
Authority: JP
Inventors: Yoichi Okamoto; 洋一岡本; Mutsumi Yamamoto; 睦山本; Toshiyuki Muto; 敏之武藤
Original assignee: Ricoh Co Ltd
Current assignee: Ricoh Co Ltd
Priority date: 2000-06-23
Filing date: 2000-06-23
Publication date: 2002-01-09

Abstract

(57)【要約】【課題】小型且つ安価で、剥離に要する時間が短く、
また、剥離されるシートの長さと巻き取り長とを同じに
することができる剥離装置などを提供する。【解決手段】長尺部材の表面を保護しているシートを
剥離する剥離装置において、回転軸２を軸として回転す
る第１の回転部材３を有した移動可能な剥離機構１と、
第１の回転部材３の周上に設けられ、剥離しようとする
シートＨを保持する第１のシート保持手段５と、剥離機
構１を長尺部材Ｍに対して相対移動させる移動手段と、
回転軸２を軸として回転する第２の回転部材４と、を備
え、剥離時に剥離機構１が移動手段により駆動されて移
動したとき、第２の回転部材４がシートＨに沿っている
直線部材７上をころがって回転し、その回転に伴って第
１の回転部材３が剥離機構１の移動と連動して回転する
構成にした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、各種機器などに貼
り付ける接着剤付き長尺部材の接着剤側に貼り付けられ
ている剥離紙や長尺部材の表面を保護している保護シー
トなどを長尺部材から剥離するための剥離装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来より、モルトプレーンやフェルトな
どから成る長尺な軟弱部材（シール部材）に剥離紙を貼
り付けた貼付部材からその剥離紙を剥離して、接着剤の
付着した軟弱部材を被貼付部材に貼り付ける自動貼付け
装置が提供されている。このような自動貼付け装置など
に用いられる、貼付部材から剥離紙を剥離する剥離装置
では、例えば、特開平１０−３１６３０３号公報に示さ
れた剥離装置のように、貼付部材の一面側を固定位置に
保持し、前記貼付部材の剥離紙の接着している他面側の
一端を吸引手段により吸引保持するとともに、その吸引
手段を所定角度回転して剥離紙の一部分を剥離し、その
後、吸引手段を移動して貼付部材から剥離紙を剥離す
る。また、特開平５−２７３５０８号公報に示されたセ
パレータ剥離装置では、接着部へのごみの混入やセパレ
ータ付き部材の損傷を生じることなく、セパレータの剥
離によって生じる静電気を充分に除去することができる
ように、粘着ローラと除電ブローとを取り付けた剥しユ
ニットをステージに保持したセパレータに圧接させ、粘
着ローラとセパレータとを強固に接着させる。そして、
ステージの粘着ローラに対する相対的な移動により、粘
着ローラによってセパレータを巻き取りながら剥離させ
る。また、粘着ローラによって剥離されるセパレータと
その相手部材との境界部分に除電ブローから除電エアを
直接吹付ける。また、特開平７−２５３５９０号公報に
示された剥離装置では、基板に貼着された異方性導電テ
ープ（ＡＣＦ）上にデバイスをボンディングするのに先
立って、ＡＣＦを保護するために貼着されたセパレータ
をＡＣＦから剥離する際、基板上のＡＣＦに貼着された
セパレータにローラ周面に設けた粘着テープを押し付
け、基板を粘着テープに対して水平移動させることによ
り粘着テープにセパレータを付着させてＡＣＦから剥ぎ
取る。また、これと同時に、ギャップセンサによりＡＣ
Ｆの高さをその長手方向に沿って計測し、計測された高
さからセパレータが正常に剥離されたか否かをＣＰＵで
判定する。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記特
開平５−２７３５０８号公報および特開平７−２５３５
９０号公報に示された従来技術においては、剥離される
部材の移動と剥離されたセパレータを巻き取る回転動作
が連動していないので、剥離される部材の移動長と巻き
取り長とが同じにならないときがある。また、巻き取ら
れたセパレータを巻き取り手段（回転部材）から取り出
そうとすると、簡単でないという問題もある。また、特
開平１０−３１６３０３号公報に示された従来技術にお
いては、図２２に示すように，剥離紙Ｈの端部を保持す
る保持手段６０の移動距離が剥離紙Ｈの長さの約２倍必
要であり、例えば、長さ４００ｍｍの部材Ｍから剥離紙
Ｈを剥離するのに８００ｍｍ以上のストロークを必要と
する。したがって、長尺部材の剥離紙を剥離するには装
置が大型化するし、剥離に要する時間も長くなる。本発
明の目的は、このような従来技術の問題を解決し、一つ
には、小型且つ安価で、剥離に要する時間が短く、ま
た、剥離される部材・剥離手段間の相対移動長と巻き取
り長とを同じにすることができる剥離装置を提供するこ
とにある。また、剥離されたシートの処理が容易である
剥離装置を提供することにある。また、併せて、確実な
剥離を確保できる剥離装置を提供することにある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は、前記の課題を
解決するために、請求項１記載の発明では、軟弱な長尺
部材の表面を保護しているシートを剥離する剥離装置に
おいて、回転軸を軸として回転する第１の回転部材を有
した移動可能な剥離機構と、前記第１の回転部材の周上
に設けられ剥離時に前記長尺部材の表面を保護している
前記シートを保持する第１のシート保持手段と、前記剥
離機構を前記長尺部材に対して相対移動させる移動手段
とを備え、前記移動手段による相対移動と前記第１の回
転部材の回転を連動させて前記シートを剥離する構成に
した。また、請求項２記載の発明では、請求項１記載の
発明において、前記第１のシート保持手段が吸着パッド
である構成にした。また、請求項３記載の発明では、請
求項１または請求項２記載の発明において、前記第１の
回転部材と同一の前記回転軸を軸として回転する第２の
回転部材を備え、剥離時に剥離されるシートが沿う直線
部材と前記第２の回転部材との間のころがり相対運動に
より前記第２の回転部材が回転し、該回転に伴う前記第
１の回転部材の回転と前記剥離機構の移動とを連動させ
る構成にした。また、請求項４記載の発明では、請求項
１、請求項２または請求項３記載の発明において、前記
シートを前記長尺部材から分離させるシート分離手段を
備え、前記第１のシート保持手段が前記シートの端部を
保持した状態で前記第１の回転部材が回転することによ
り前記シートを前記長尺部材から分離して前記第１の回
転部材側に巻き取った後、巻き取ったシートを前記シー
ト分離手段により前記剥離機構から分離する構成にし
た。また、請求項５記載の発明では、請求項１、請求項
２または請求項３記載の発明において、前記シートの一
部を前記長尺部材から剥離した状態で、剥離した部分の
シートを保持している前記シート保持手段と前記長尺部
材との間に進入部材を進入させて前記シートのすべてを
剥離する構成にした。

【０００５】また、請求項６記載の発明では、請求項１
乃至請求項５記載の発明において、第２のシート保持手
段を備え、前記第１のシート保持手段がシートを保持し
た後、該第２のシート保持手段がシートを保持する構成
にした。また、請求項７記載の発明では、請求項６記載
の発明において、前記第２のシート保持手段がローラで
あり、該ローラの回転によりシートを剥離する構成にし
た。また、請求項８記載の発明では、請求項７記載の発
明において、前記ローラが前記第１の回転部材の回転に
よって回転する構成にした。また、請求項９記載の発明
では、請求項６、請求項７または請求項８記載の発明に
おいて、前記第２の保持手段がシートを保持した後、前
記第１のシート保持手段による保持を解除する構成にし
た。また、請求項１０記載の発明では、請求項１乃至請
求項９記載の発明において、前記第１の回転部材の回転
位置を検出する回転位置検出手段を備え、前記第１の回
転部材の回転または移動動作を前記回転位置検出手段に
より検出された回転位置に基づいて制御する構成にし
た。また、請求項１１記載の発明では、請求項１、請求
項２または請求項３記載の発明において、移動可能な前
記剥離機構を２つ備え、該２つの剥離機構による剥離動
作を並行して行なう構成にした。また、請求項１２記載
の発明では、請求項１乃至請求項１１記載の発明におい
て、左右どちらの方向へも剥離可能に構成した。また、
請求項１３記載の発明では、請求項１、請求項２または
請求項３記載の発明において、前記第１の回転部材の回
転原点をリセットするリセット手段を備えた構成にし
た。また、請求項１４記載の発明では、請求項１３記載
の発明において、前記リセット手段が当接部材と前記第
１の回転部材に設けられた２本のピンとからなり、該当
接部材または前記第１の回転部材のいずれかが移動する
ことにより原点合わせされていない位置では該当接部材
から前記２本のピンの一方のピンに対してモーメント力
が作用して前記第１の回転部材を原点合わせされる方向
に回転させる構成にした。

【０００６】また、請求項１５記載の発明では、請求項
１３記載の発明において、前記リセット手段が２つの前
記当接部材と前記第１の回転部材に設けられた２本のピ
ンとからなり、該当接部材が互いに逆向きに移動するこ
とにより原点合わせされていない位置では該当接部材か
ら前記２本のピンの両方のピンに対してモーメント力が
偶力として作用して前記第１の回転部材を原点合わせさ
れる方向に回転させる構成にした。また、請求項１６記
載の発明では、請求項１３、請求項１４または請求項１
５記載の発明において、前記リセット手段が前記第１の
回転部材の原点リセット状態を検知する原点検知手段を
備え、前記原点検知手段を用いて原点リセットを行う構
成にした。また、請求項１７記載の発明では、請求項１
乃至請求項１６記載の発明において、剥離動作の途中で
前記シートの保持状態が正常か否かを検査する検査手段
を備えた構成にした。また、請求項１８記載の発明で
は、請求項１７記載の発明において、前記検査手段の検
査結果により前記シートが正常に保持されていないと判
定されたとき、剥離動作を再実行する構成にした。ま
た、請求項１９記載の発明では、請求項１８記載の発明
において、前記再実行時に剥離起点位置を変更して剥離
を再実行する構成にした。また、請求項２０記載の発明
では、請求項１９記載の発明において、過去の剥離の成
否データに基づいて前記剥離起点位置を変更する構成に
した。また、請求項２１記載の発明では、請求項１８ま
たは請求項１９記載の発明において、剥離動作の再実行
の際の剥離動作速度を再実行の回数につれて段階的に遅
くする構成にした。また、請求項２２記載の発明では、
請求項１８または請求項１９記載の発明において、分割
された前記シートの一方の剥離が成功しない場合、分割
されたシートの他方の剥離動作を先に行い、次に前記一
方の側の剥離を再実行する構成にした。また、請求項２
３記載の発明では、請求項１、請求項２、請求項３また
は請求項１３記載の発明において、前記シートが分割さ
れた分割位置を検出する位置検出手段を備え、前記位置
検出手段により検出された分割位置に基づいた位置から
剥離を開始する構成にした。また、請求項２４記載の発
明では、請求項１乃至請求項２３記載の発明において、
前記シートの付着した前記長尺部材の剥離起点部分を加
熱するシート加熱手段を備えた構成にした。また、請求
項２５記載の発明では、請求項２４記載の発明におい
て、前記シート加温手段が熱光源と光ファイバである構
成にした。

【０００７】

【作用】前記のような手段にしたので、請求項１記載の
発明では、剥離機構を構成している第１の回転部材の周
上に設けられた第１のシート保持手段が長尺部材の表面
を保護しているシートを保持した状態で、第１の回転部
材が前記剥離機構の前記長尺部材に対する相対移動と連
動して回転することにより、前記シートが剥離される。
請求項２記載の発明では、請求項１記載の発明におい
て、吸着パッドが第１のシート保持手段としてシートを
保持する。請求項３記載の発明では、請求項１または請
求項２記載の発明において、剥離されるシートが沿う直
線部材と、第１の回転部材と同一の回転軸を軸として回
転する第２の回転部材との間のころがり相対運動により
前記第２の回転部材が回転し、その回転に伴い、前記第
１の回転部材が剥離機構の移動と連動して回転する。請
求項４記載の発明では、請求項１、請求項２、または請
求項３記載の発明において、剥離されたシートが第１の
回転部材側に巻き取られた後、巻き取られたシートが剥
離機構から分離される。請求項５記載の発明では、請求
項１、請求項２、または請求項３記載の発明において、
シートの一部が長尺部材から剥離した状態で、剥離した
部分のシートを保持しているシート保持手段と長尺部材
との間に進入部材が進入して、シートのすべてが剥離さ
れる。請求項６記載の発明では、請求項１乃至請求項５
記載の発明において、第１のシート保持手段によりシー
トが保持された後、第２のシート保持手段によりシート
が保持される。請求項７記載の発明では、請求項６記載
の発明において、第２のシート保持手段であるローラの
回転によりシートが剥離される。請求項８記載の発明で
は、請求項７記載の発明において、ローラが第１の回転
部材の回転によって回転する。請求項９記載の発明で
は、請求項６、請求項７、または請求項８記載の発明に
おいて、第２の保持手段によりシートが保持された後、
第１のシート保持手段による保持が解除される。請求項
１０記載の発明では、請求項１乃至請求項９記載の発明
において、第１の回転部材の回転位置が検出され、検出
された回転位置に基づいて第１の回転部材の回転または
移動動作が制御される。請求項１１記載の発明では、請
求項１、請求項２、または請求項３記載の発明におい
て、２つの剥離機構により、剥離動作が並行して行われ
る。請求項１２記載の発明では、請求項１乃至請求項１
１記載の発明において、左右どちらの方向へも剥離する
ことができる。

【０００８】請求項１３記載の発明では、請求項１、請
求項２、または請求項３記載の発明において、剥離開始
に当たって、第１の回転部材の回転原点をリセットする
ことができる。請求項１４記載の発明では、請求項１３
記載の発明において、リセット手段を構成している当接
手段または第１の回転部材のいずれかが移動することに
より、原点合わせされていない位置では当接部材から一
方のピンに対してモーメント力が作用して、第１の回転
部材が原点合わせされる方向に回転する。請求項１５記
載の発明では、請求項１３記載の発明において、リセッ
ト手段を構成している２つの当接部材が互いに逆向きに
移動することにより、原点合わせされていない位置では
当接部材から２つのピンに対してモーメント力が偶力と
して作用して、第１の回転部材が原点合わせされる方向
に回転する。請求項１６記載の発明では、請求項１３、
請求項１４、または請求項１５記載の発明において、原
点検知手段が第１の回転部材の原点リセット状態を検知
することにより原点リセットが行われる。請求項１７記
載の発明では、請求項１乃至請求項１６記載の発明にお
いて、剥離動作の途中でシートの保持状態が正常か否か
が検査される。請求項１８記載の発明では、請求項１７
記載の発明において、正常に保持されていないと判定さ
れたとき、剥離動作が再実行される。請求項１９記載の
発明では、請求項１８記載の発明において、再実行時に
剥離起点位置を変更して剥離が再実行される。請求項２
０記載の発明では、請求項１９記載の発明において、過
去の剥離の成否データに基づいて剥離起点位置が変更さ
れる。請求項２１記載の発明では、請求項１８または請
求項１９記載の発明において、剥離動作再実行の際の剥
離動作速度が再実行の回数につれて段階的に遅くなる。
請求項２２記載の発明では、請求項１８または請求項１
９記載の発明において、分割されたシートの一方の剥離
が成功しない場合、逆側の剥離動作が先に行われ、次に
もとの側の剥離が再実行される。請求項２３記載の発明
では、請求項１、請求項２、請求項３、または請求項１
３記載の発明において、シート分割位置が検出され、検
出された分割位置に基づいた位置から剥離が開始され
る。請求項２４記載の発明では、請求項１乃至請求項２
３記載の発明において、シートの付着した長尺部材の剥
離起点部分が加熱される。請求項２５記載の発明では、
請求項２４記載の剥離装置において、熱光源と光ファイ
バを用いた加熱手段により加熱が行われる。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、図面により本発明の実施の
形態を詳細に説明する。＜第１の実施例＞図１は本発明の第１の実施例による剥
離装置の構成説明図であり、（ａ）が正面図、（ｂ）が
上面図（但し、部材保持手段などは示されていない）、
（ｃ）が側面図である。図示したように、この剥離装置
は、図示しない移動手段（駆動手段）により長尺なシー
ル部材Ｍ（請求項記載の長尺部材に相当する）に対して
相対移動可能な剥離機構１を有する。この剥離機構１
は、ベースプレート６と、そのベースプレート６に回転
自在に取り付けられた回転軸２と、その回転軸２に固定
されていて回転軸２の回転により回転する第１の回転部
材３と、同様に回転軸２に固定されていて回転軸２を回
転させる第２の回転部材４と、第１の回転部材３の周上
に設けられ剥離時に長尺なシール部材Ｍの表面を保護し
ているシート（剥離紙）Ｐを保持する第１のシート保持
手段５と、を備えている。このシート保持手段５は、配
管１１および中空の回転軸２を通して供給される真空に
よってシート（剥離紙）Ｐを吸着して保持する吸着パッ
ドであり、第１の回転部材３に埋設され、吸着面が第１
の回転部材３の周面より所定量突出しており、第１の回
転部材３とともに回転する（図示されている矢印は吸引
方向，真空発生器は図示しない）。

【００１０】また、この剥離装置は、第２の回転部材４
が接して転がるための直線部材７と、シール部材Ｍを保
持する部材保持手段８と、を備えている。この直線部材
７に第２の回転部材４が接して転がり、それにより第２
の回転部材４および回転軸２が回転し、第１の回転部材
３が回転する。なお、ここに用いることができる第２の
回転部材４と直線部材７の組み合わせとしては、ラック
ギアとピニオンギア、平面に固定された歯付ベルトと歯
付プーリ、摩擦係数の大きい平板と円盤などがある。こ
れらの各組み合わせはそれぞれ順に、動力伝達力が大き
い、歯のピッチが細かく動作音が静かである、ピッチが
連続的で微調整可能であるといような特徴がある。な
お、第１の回転部材３と第２の回転部材４の直径は同程
度であることが望ましい。第１の回転部材３の直径が大
きすぎる場合は剥離されたシートを巻き取りすぎて無理
に引っ張ってしまい、小さすぎる場合は巻取り量が少な
く、剥離に必要な移動量が大きくなってしまうからであ
る。ベースプレート６は、図示しない昇降手段により昇
降し、第２の回転部材４と直線部材７とを接触状態にし
たり、非接触状態にしたりする。接触状態のときにのみ
第２の回転部材４が回転し、これにより回転軸２が回転
し、この回転軸２の回転にしたがって、第１の回転部材
３が回転する。なお、ベースプレート６など剥離機構１
は図示しない移動手段により直線部材７に沿ったシール
部材Ｍと平行に移動する。この移動手段としては、モー
タとボールネジと直動ガイドの組み合わせ、またはエア
シリンダなどにより実現することができる。更に、本実
施例による剥離装置は、第２のシート保持手段９ａ，９
ｂを剥離機構１内に備えている。この第２のシート保持
手段９ａ，９ｂは、例えば、弾性と摩擦力を有する従動
ローラであり、第１の回転部材３に所定の圧力で接して
いる。第１の回転部材３が回転すると、第２のシート保
持手段９ａ，９ｂは摩擦駆動力により連れ廻りする。

【００１１】以下、図２を参照して、第１の実施例の剥
離装置の動作を説明する。なお、この剥離装置は、左右
対称形状であり、左右どちらの方向にも剥離可能な例で
示している。剥離されるシート（剥離紙）は中央でＨ１
とＨ２の２つに分割されている。まず、図２（ａ）に示
すように、ベースプレート６が上昇した状態、つまり、
第２の回転部材４が直線部材７に接触し、第１の回転部
材３の周面にある第１のシート保持手段５がシートＨ１
に接触した状態で、第１のシート保持手段５によりシー
トＨ１の中央側端部を保持する。次に、図２（ｂ）に示
すように、図示しない移動手段により剥離機構１をシー
ル部材Ｍに並行に移動させる。これにより、第２の回転
部材４および回転軸２が回転し、第１の回転部材３が移
動量ｘに対応した量θの回転を行なう（図２参照，移動
方向および回転方向を矢印で示している）。第１の回転
部材３の回転移動に伴い、第１のシート保持手段５はシ
ール部材Ｍから離れ、シートＨ１が正常に保持されてい
れば、シートＨ１の端部がシール部材Ｍから剥離され
る。所定量回転したところで検査手段が保持状態を確認
する。そして、保持状態が保たれていない場合はＳ１の
位置へ戻る。保持状態が保たれていれば、そのまま移動
を続ける。そして、図２（ｃ）に示すように、第２のシ
ート保持手段（この実施例では従動ローラ）９ｂにより
シートＨ１を保持できる位置まで移動したならば、第１
のシート保持手段５による保持を解除する。そこで、図
２（ｄ）に示すように、第２のシート保持手段９ｂによ
りシートＨ１を保持しつつ、シートＨ１を剥離させてい
く。

【００１２】図２（ｅ）に示すように、シートＨ１を完
全に剥離し、シートＨ１が剥離機構１から離れた後、第
１の回転部材３の回転位置を検出する回転位置検出手段
が回転原点を検出した時点で剥離機構１を矢印で示した
ように下降させ、シートＨ２を第１のシート保持手段５
により保持する位置に移動する。ここで、回転原点と
は、第１の回転部材３の周面上に原点として定めた特定
の点であり、例えば、第１のシート保持手段５の中心点
である。また、回転原点が所定の位置、例えば、真上
（シートＨを保持する位置）を向いた状態を原点合わせ
された状態と呼ぶ。例えば、回転部材３の周面上の第１
のシート保持手段５から１８０度の位置に反射板を設
け、第１の回転部材３の真下（下側中央）の位置に発光
素子と反射光を受光する受光素子とから成る光学センサ
を設けることにより回転原点を検出することにより原点
合わせすることができる。回転原点を検出することによ
り原点合わせされた状態になると、図示しない制御手段
が、例えば、モータを制御して剥離機構１を下降させ
る。そして、図２（ｆ）に示すように、シートＨ１の剥
離の場合と対称な動作によってシートＨ２を剥離する。
なお、上述の説明では、シール部材Ｍ側を固定とし、剥
離機構１側を移動させるようにしているが、剥離機構１
側を固定とし、シール部材Ｍ側を移動させるようにして
もよい。また、両者を共に相対的に移動させてもよい。
このように、第１の実施例によれば、剥離機構１の移動
量Ｌ１はシートＨ１，Ｈ２の長さLと同程度で済むの
で、剥離機構の移動量がシートの長さの２倍になる従来
技術に比べれば、シール部材の長さが長い場合でも剥離
装置を小型にすることが可能であるし、剥離に要する時
間も短くなる。また、剥離機構１の移動と第１の回転部
材３の回転が連動するので、剥離される部材・剥離手段
間の相対移動長と剥離済み長（回転部材３側への巻き取
り長）とを同じにすることができるので、剥離されたシ
ートがたるんだり引っ張られたりする問題がなくなる。
また、剥離されたシートは第１の回転部材３に巻きつか
ないので、剥離後の処理が容易である。

【００１３】図３は、第１の実施例の剥離装置における
位置修正を伴ったリトライ動作時の動作説明図である。
以下、図３に基づいて動作を説明する。まず、図３
（ａ）に示すように、第１のシート保持手段５によりシ
ートＨ１の中央側端部を保持する。そして、図３（ｂ）
に示すように、所定量回転したところでシート保持状態
を検査する。検査手段として、例えば、配管１１におけ
る負圧を検出するダイヤフラム構造のセンサ（図示しな
い）を備えて負圧を測定し、その値によりシート保持状
態を判定するのである。そして、シート保持状態が正常
でなく、吸着失敗と判定された場合には、吸着を解除
し、元の位置に戻る。なお、戻る際には回転軸２が逆回
転するので、第１の回転部材３も逆回転し、したがっ
て、第１のシート保持手段５も元の位置に戻る（戻り方
向を矢印で図示している）。この状態で、図３（ｃ）に
示すように、剥離機構１を下降させて第２の回転部材４
を直線部材７から離した後、剥離機構１の起点位置を、
例えば、図示した矢印の方向へ所定量修正し（ずら
し）、再び剥離機構１を上昇させる。そして、図３
（ｄ）に示すように、剥離動作を再実行する。そこで、
図３（ｅ）に示すように、再びシート保持状態を検査
し、成功の場合は剥離動作を続行する。また、不成功の
場合は前記の動作を所定回数繰り返す。なお、この場
合、起動位置修正時の移動量（ずらし量）および方向は
予めプログラムしておいてもよく、位置検出装置を備え
てその位置検出装置からの信号に従って決定してもよ
く、作業者の入力に従って決定してもよい。このよう
に、剥離動作を再実行する際に起点位置を修正すること
もできるので、前述して効果に加え、シール部材Ｍの供
給位置のばらつきや分割位置のばらつきがある場合でも
剥離の成功率を高めることができる。なお、第１の実施
例において、第２の回転部材を備えずに、第１の回転部
材３がシートＨ上を転がるようにする構成も可能であ
る。また、前述した再実行動作は後述の各実施例におい
ても同様にして行うことができる。

【００１４】＜第２の実施例＞図４は、第２の実施例に
よる剥離装置の構成説明図であり、（ａ）が正面図、
（ｂ）が上面図（但し、部材保持手段などは示されてい
ない）、（ｃ）が側面図である。図示したように、第２
の実施例の剥離装置は、長尺なシール部材Ｍに対して相
対移動可能な剥離機構１ａを有している。この剥離機構
１ａは、ベースプレート６と、そのベースプレート６に
回転自在に取り付けられた回転軸２と、その回転軸２に
固定されていて回転軸２の回転により回転する第１の回
転部材３と、同様に回転軸２に設けられたクラッチ１２
と、そのクラッチ１２を介して回転軸２を回転させる第
２の回転部材４ａと、前記回転部材３の周上に設けら
れ、剥離時に長尺なシール部材Ｍの表面を保護している
シート（剥離紙）Ｈを保持する第１のシート保持手段５
と、第２の回転部材４ａを駆動するモータ１３と、を備
えている。なお、シート保持手段５は、第１の実施例に
おいて説明したように、配管１１および中空の回転軸２
を通して供給される真空によってシート（剥離紙）Ｐを
吸着して保持する吸着パッドであり、第１の回転部材３
に埋設され、吸着面が第１の回転部材３の周面より所定
量突出しており、第１の回転部材３とともに回転する
（図示されている矢印は吸引方向，真空発生器は図示し
ない）。さらに、第２の実施例による剥離装置は、第２
の回転部材４ａが接してその上を転がるための直線部材
７と、シール部材Ｍを保持する部材保持手段８と、を備
えている。この直線部材７に第２の回転部材４ａが乗っ
て、モータ１３の回転により転がる。なお、モータ１３
はベースプレート６に支持されていて、第２の回転部材
４ａが転がるとき、モータ１３も剥離機構１ａと共にシ
ール部材Ｍに沿って移動する。また、ここに用いること
ができる回転部材４ａと直線部材７の組み合わせとして
は、ラックギアとピニオンギア、平面に固定された歯付
ベルトと歯付プーリ、摩擦係数の大きい平板と円盤など
がある。また、第２の実施例による剥離装置は、剥離機
構１ａ内に第２のシート保持手段１４（図５参照）を備
えている。また、クラッチ１２は第２の回転部材４ａの
回転が第１の回転部材３に伝達される状態にしたり、伝
達されない状態にしたりする。

【００１５】以下、図５に従って、この実施例の動作を
説明する。まず、図５（ａ）に示すように、シートＨの
一端を第１のシート保持手段５により保持する。次に、
図５（ｂ）に示すように、第１のシート保持手段５がシ
ートＨを保持した状態でモータ１３を駆動し、クラッチ
１２を介して第１の回転部材３を回転させ、それにより
シートＨを剥離する。そして、図５（ｃ）に示すよう
に、第２のシート保持手段１４を作用させてシート端を
強固に保持する。ここで、クラッチ１２を解除して（回
転非伝達状態にして）第１の回転部材３の回転を停止さ
せ、その状態でシートＨに十分なたるみが生じる位置ま
で剥離機構１ａを移動させる。なお、このような回転や
移動の開始または停止に係わる制御のタイミングは第１
の回転部材３の回転位置を検出する回転位置検出手段の
検出結果に従って行う。例えば、ステッピングモータで
駆動する構成では、剥離起点位置からの駆動時以後にス
テッピングモータに与えたパルス数を計数して回転位置
を検出することができるし、エンコーダなどを用いるこ
とも可能である。回転位置検出手段は他の実施例でも同
様の位置検出を行い、検出位置に応じて図示しない制御
手段が同様の駆動制御を行う。そして、図５（ｄ）に示
すように、剥離機構１ａを停止させ、部材保持手段８を
上昇させ、進入部材１５の進入する隙間を確保する。そ
して、図５（ｅ）に示すように、剥離機構１ａが停止し
た状態で、進入部材１５が図示しない駆動手段（これは
第１の実施例において剥離機構１を移動させた方法で実
現することができる）により駆動されてシール部材Ｍと
剥離機構１ａとの隙間に進入し、シートＨを剥離する。
そして、図５（ｆ）に示すように、シートＨがすべて剥
離されるまで進入部材１５を進める。そして、図５
（ｇ）に示すように、シール部材ＭからシートＨが完全
に剥離された後、第２のシート保持手段１４による保持
を解除し、剥離したシートＨを剥離機構１ａから分離す
る。なお、この分離については、自重落下による分離に
まかせてもよいし、吸引手段または把持手段により、よ
り確実に分離してもよい。このように、第２の実施例に
よる剥離装置によれば、剥離機構１ａの移動距離Ｌ１が
シール部材Ｍの長さＬより短くてよいし、進入部材１５
の移動距離Ｌ２がシール部材Ｍの長さＬと同等程度で済
むので、シール部材Ｍが長尺であっても装置を小型化す
ることができる。また、剥離されたシートＨが第１の回
転部材３に巻きつかないので、剥離後の処理が簡単であ
る。また、第２のシート保持手段１４によりシート端を
強固に保持することができるので、進入部材１５を高速
で動かしてもシートＨの保持状態が保たれ、したがっ
て、剥離動作の所要時間を短縮することができる。ま
た、進入部材１５の動作は単純な往復動作のみであるの
で、高い位置精度を必要とせず、従って、装置を安価に
製作することができる。

【００１６】＜第３の実施例＞図６は、第３の実施例に
よる剥離装置の動作説明図である。図示したように、こ
の実施例の剥離装置は剥離機構を２つ備える。これは、
剥離しようとするシートを中央部で２分割するととも
に、２つの剥離機構２１ａ，２１ｂを所定の距離だけ離
して移動ベース２２上に配置するものである。なお、そ
れぞれの剥離機構２１ａ，２１ｂは、図示しない昇降手
段により各々独立に昇降させることができる。また、移
動ベース２２は、図示しない移動手段によりシール部材
Ｍと並行に移動することができる。以下、図６によりこ
の実施例の動作を説明する。まず、図６（ａ）に示すよ
うに、第１の剥離機構２１ａを上昇させ（図６に矢印で
示す）、シートＨ１に当接させる。そして、図６（ｂ）
に示すように、移動ベース２２を距離Ｌ１だけ移動させ
てシートＨ１を剥離する。さらに、第２の剥離機構２１
ｂを上昇させ、シートＨ２に当接させる。また、シール
部材Ｍとの接触を避けるため、第１の剥離機構２１ａを
下降させる。そして、図６（ｃ）に示すように、移動ベ
ース２２を逆方向に距離Ｌ１だけ移動させてシートＨ２
を剥離する。このように、第３の実施例による剥離装置
によれば、移動ベース２２の移動距離Ｌ１をシール部材
Ｍの長さＬよりも小さくすることができるので、装置を
小型・安価にすることができる。また、剥離機構が中央
まで戻る無駄がないので、剥離動作に要する時間が短く
なる。

【００１７】＜第４の実施例＞図７は、第４の実施例に
よる剥離装置の動作説明図である。図示したように、こ
の実施例の剥離装置は、例えば、第１の実施例と同様な
構成で（但し、第１の回転部材３に対応する第１の回転
部材２４ａ，２４ｂは図示したように半円型に近い形状
である）、２つの剥離機構２３ａ，２３ｂを備え、２分
割されたシートＨ１，Ｈ２を同時に剥離する。以下、図
７に従って、この実施例の動作を説明する。まず、図７
（ａ）に示すように、剥離機構２３ａを左へ、剥離機構
２３ｂを右へ移動させることにより（図７に矢印で示
す）、回転部材２４ａを左へ転がるように回転させ、回
転部材２４ｂを右へ転がるように回転させる。すると、
図７（ｂ）にしめすように、第１のシート保持手段２５
ａに保持されたシートＨ１が回転部材２４ａの回転など
により剥離され、同時に、第１のシート保持手段２５ｂ
に保持されたシートＨ２が回転部材２４ｂの回転などに
より剥離される。そして、図７（ｃ）に示すように、第
１のシート保持手段２５ａ，２５ｂによる保持を解放
し、第２のシート保持手段２７ａによりシートＨ１を保
持して剥離を続行し、第２のシート保持手段２７ｂによ
りシートＨ２を保持して剥離を続行する。このように、
第４の実施例による剥離装置によれば、第１の実施例の
効果を実現することができるとともに、シートＨ１，Ｈ
２を同時に剥離することができるので、剥離動作に要す
る時間がさらに短くなる。

【００１８】＜第５の実施例＞図８は、第５の実施例に
よる剥離装置の動作説明図である。図示したように、こ
の実施例の剥離装置は、第１の実施例においてシートを
第１の回転部材３から分離させるシート分離手段を備
え、第１のシート保持手段５がシートＨの端部を保持し
た状態で第１の回転部材３が回転することによりシート
Ｈをシール部材Ｍから分離して第１の回転部材３側に巻
き取った後、巻き取ったシートＨをシート分離手段によ
り第１の回転部材３から分離する。シートＨを第１の回
転部材３で巻き取った後（図８（ａ）および図８（ｂ）
参照）、回転部材３からシートＨのみをシート分離手段
であるシート押出し機構（プッシャ）２９により押し出
す（図８（ｃ）参照）。なお、シート押出し機構２９は
リング状で、その内径は回転部材３の外形よりわずかに
大であり、図示しないエアシリンダのエア圧により回転
部材３の外側を摺動して、複数回巻きついた状態で回転
部材３の表面から浮いているシールＨを押し出す。この
ように、第５の実施例による剥離装置によれば、第１の
回転部材３から巻き取られたシートを容易に取り出すこ
とができる。

【００１９】＜第６の実施例＞図９は、第６の実施例に
よる剥離装置の動作説明図であり、中央で２つに分割さ
れているシートの一方を剥離する動作を示している。以
下、図９に従って、この実施例の動作を説明する。ま
ず、図９（ａ）に示すように、シートＨ１の中央側端部
位置Ｐ１に剥離機構１を位置決めした後、剥離機構１を
上昇させて第１のシート保持手段５により吸着を開始す
る。次に、図９（ｂ）に示すように、シート保持手段５
によりシートＨ１の中央側端を保持した状態で移動手段
により剥離機構１をシール部材Ｍに並行に移動させる。
このとき、第２の回転部材４は直線部材７と接触しなが
ら回転し、回転軸２および第１の回転部材３も同時に回
転する（図１参照）。これにより、第１のシート保持手
段５はシール部材Ｍから離れ、シートＨ１の保持状態が
保たれていれば、シートＨ１の端部がシール部材Ｍから
剥離される。そして、第２のシート保持手段９ｂに保持
される直前のＰ２の位置まできたとき、シート保持状態
を検査し、保持状態が保たれていない場合は位置Ｐ１へ
戻る。また、保持状態が保たれていれば、そのまま先へ
進む。そして、図９（ｃ）に示すように、第２のシート
保持手段９ｂがシートＨ１を保持した後の所定の位置Ｐ
３を検出すると、制御手段が第１のシート保持手段５に
よる吸着を解除させる。そして、図９（ｄ）に示すよう
に、第２のシート保持手段９ｂによりシートＨ１を挟持
・送引しつつ、シートＨ１を完全に剥離させる。そし
て、図９（ｅ）に示すように、Ｐ４の位置で剥離機構１
を下降させ、原点リセット手段により第１の回転部材３
の回転原点（例えば、第１のシート保持手段５が設けら
れている周面位置）をリセットする（原点合わせす
る）。つまり、第１のシート保持手段５が真上の位置に
来るようにする。そして、そのままの姿勢で剥離機構１
を次の剥離位置Ｐ１’の位置へ移動させる。図１０に、
第１の回転部材３の回転原点を機械的にリセットする機
械的リセット手段を備えた例として、当接部材であるス
トッパ３１と第１の回転部材３に設けられた２本のピン
３２とから機械的リセット手段を構成した例を示す。な
お、図において、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図であ
る。この例では、第１のシート保持手段５の中心位置か
ら回転中心位置へ下ろした直線の延長線に対して２本の
ピン３２が対称な位置になるように２本のピン３２を設
ける。そして、水平方向に長いストッパ３１を上方へ移
動させるか（図１０に上向きの矢印で示す）、または第
１の回転部材３を下方へ移動させるかして（下向きの矢
印で示す）、原点合わせされていない位置、即ち、第１
のシート保持手段５が真上にない状態の位置ではストッ
パ３１から一方のピン３２に対してモーメント力を作用
させ、第１の回転部材３を原点合わせされる方向に回転
させる。

【００２０】つまり、第１の回転部材３には、２本のピ
ン３２が回転軸２から等距離で且つ第１のシート保持手
段５が真上を向いたときに２本のピン３２の高さが同一
になるように固設され、ベースプレート６およびベース
アングル３３がストッパ３１を支持しているストッパベ
ース３４に対して昇降するように構成する。また、スト
ッパ３１およびストッパベース３４は剥離機構１ととも
に水平移動するように構成する。そして、剥離機構１の
下降動作により、２本のピン３２のうちストッパ３１に
近い側のピン３２がストッパ３１に当接し、第１の回転
部材３にモーメント力が作用する。そうすると、そのモ
ーメント力により第１の回転部材３が回転し、原点合わ
せされる方向へ回転する。こうして、２本のピン３２が
ともにストッパ３１に当接する位置（原点合わせ状態）
に達すると、この位置でストッパ３１から２本のピン３
２に加わるモーメント力が釣り合い、第１の回転部材３
は停止する。このように、第６の実施例による剥離装置
によれば、原点リセットにより第１のシート保持手段５
による次回のシート保持を確実に行うことができ、剥離
機構の下降と同時に原点リセット動作が完了するので、
短いリセット動作時間で原点リセットを行うことができ
る。また、原点リセットのためのアクチュエータを剥離
機構の上下アクチュエータと兼用できるので、機構の構
成が単純で、小型化が可能となる。なお、原点リセット
できる角度の範囲および昇降ストロークの必要量は、第
１のシート保持手段５が真上を向いたときの２本のピン
３２の高さおよび回転軸２・ピン３２間の距離によって
調整することができる。なお、以上の構成において、２
本のピンの代わりに、水平方向に長い塀状突起、即ち、
２本のピンを直線または両端が最も下の位置に来る曲線
で結んだ形の水平方向に長い塀状突起を設ける構成でも
よい。

【００２１】＜第７の実施例＞図１１は、第７の実施例
による剥離装置の構成説明図である。なお、図におい
て、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図である。図１０
（第６の実施例）と同一の愛用には同一の符号を付した
ので重複する説明は省略するが、図１０（第６の実施
例）と異なる点の一つは、２本のピンの配置である。第
７の実施例では、図示したように、第１のシート保持手
段５が真上を向いたとき、２本のピン３２が垂直に並
ぶ。また、剥離機構が水平移動してもストッパは固定で
動かない。このような構成で、剥離機構１の下降動作に
続いて剥離機構１を左方に移動させる（図示の例の場
合）。これにより、２本のピン３２のうちストッパ３１
に近い側のピン３２がストッパ３１に当接し、第１の回
転部材３にモーメント力が作用する。そうすると、その
モーメント力により第１の回転部材３が回転し、原点合
わせされる方向へ回転する。こうして、２本のピン３２
がともにストッパ３１に当接する位置（原点合わせされ
た位置）に達すると、この位置でストッパ３１から２本
のピン３２に加わるモーメント力が釣り合い、第１の回
転部材３は停止する。

【００２２】＜第８の実施例＞図１２は、第８の実施例
による剥離装置の構成説明図である。なお、図において
（ａ）は正面図，（ｂ）は側面図である。この剥離装置
は、機械的リセット手段が２つの当接部材と第１の回転
部材に設けられた２本のピンとからなり、当接部材が互
いに逆向きに移動することにより原点合わせされていな
い位置では当接部材から両方のピンに対してモーメント
力が偶力として作用して前記第１の回転部材を原点合わ
せ方向に回転させる。図１２に示した剥離装置は、この
ような機械的リセット手段をグリッパタイプのアクチュ
エータを用いて実現した例であり、第１の回転部材３に
は、回転軸対称な位置に２本のピン３２を固設してい
る。また、グリッパ３６の開閉中心が回転軸２と同一と
なるように回転軸２の左右には、グリッパ爪３７ａ，３
７ｂを固設し、回転軸対称な開閉動作を行なう。このよ
うな構成で、剥離が終了すると、剥離機構１を下降させ
る。そして、グリッパ爪３７ａ，３７ｂを閉じると、２
本のピン３２が偶力を受け、第１の回転部材３は原点合
わせされる方向に回転する。こうして、グリッパ爪３７
ａ，３７ｂが最も閉じた位置に達すると、グリッパ爪３
７ａ，３７ｂから２本のピン３２に加わるモーメント力
が釣り合い、回転が停止する。このように、第８の実施
例による剥離装置によれば、グリッパ爪３７ａ，３７ｂ
から２本のピン３２に作用する力が偶力として作用する
ので、回転軸２に加わるラジアル力が小さくなる。その
ため、回転抵抗が小さくなり、原点リセットが容易にな
る。なお、原点リセット可能な範囲は図示したように原
点合わせされた位置を中心に±８０度程度である。

【００２３】＜第９の実施例＞図１３は、第９の実施例
による剥離装置の構成説明図である。なお、図において
（ａ）は正面図，（ｂ）は側面図である。この剥離装置
では、第１の回転部材の原点リセット状態を検知する原
点検知手段を備え、この原点検知手段を用いて原点リセ
ットを行う。そのため、図１３（ａ），（ｂ）に示した
ように、第１の回転部材３に回転位置の基準となる原点
ドグ４０を固設する。また、ベースプレート６には第１
の回転部材３の回転原点を検出する原点センサ４１を固
設する。この原点センサ４１は、例えば、発光素子と受
光素子を備えた光学センサであり、原点ドグからの反射
光を検出する。図１４は、この実施例の動作フローを示
すフローチャートである。以下、図１４に従って、この
実施例の動作を説明する。まず、前記実施例に示した方
法で機械的原点リセット行う（ステップＳ６１）。そし
て、剥離機構１を上昇位置の状態にして、原点センサ４
１により原点合わせ状態（原点リセット状態）か否かを
検査（確認）する（ステップＳ６２）。その結果、原点
合わせ状態でないと判定されたならば（ステップＳ６２
の判断：ＮＯ）、第２の回転部材４を直線部材７上で中
央方向に転がすことにより、第１の回転部材３を、例え
ば、反時計回り方向に所定量回転させる（ステップＳ６
３）。そして、第１の回転部材３を時計方向に微小量移
動（回転）させながら（ステップＳ６４）、回転原点が
検出されたか（原点センサＯＮか）否かを判定し（ステ
ップＳ６５）、検出されなければ（ステップＳ６５の判
断：ＮＯ）同方向への移動を続行する。ステップＳ６５
において、回転原点が検出された場合（ステップＳ６５
の判断：ＹＥＳ）、原点センサ４１がＯＮになった位置
で回転を停止させ（このとき、第１のシート保持手段５
は真上を向いている）、剥離機構１を下降させる（ステ
ップＳ６６）。なお、上記では、機械的リセット手段を
併用する場合で説明したが、機械的リセット手段を併用
しない構成も可能である。このような構成では、例え
ば、剥離終了後、剥離機構１を上昇させたままの状態で
原点センサ４１がＯＮになるまで剥離機構１を中央側へ
移動させ、ＯＮになった時点で回転を止め、剥離機構１
を下降させ、下降状態で次の剥離起点位置へ進む。この
ように、第９の実施例による剥離装置によれば、第１の
回転部材がどのような角度にあっても原点リセットを行
うことができる。但し、機械的原点リセットと比較する
とリセットに時間がかかるので、その点においては前述
のように機械的原点リセットと併用するのがよい。

【００２４】＜第１０の実施例＞第１の実施例による剥
離装置において剥離動作の再実行について説明したが、
第１０の実施例による剥離装置では、剥離動作の再実行
の際の剥離動作速度を再実行の回数につれて段階的に遅
くする。シート（剥離紙）Ｈをシール部材Ｍから剥離す
るのに要する力は剥離する速度が小さい方が小さいの
で、剥離の信頼性を向上させるには速度が小さい方が有
利であるが、必要以上に速度を遅くすることは剥離動作
の所要時間増大を招くので実用的ではない。そのため、
この実施例では、通常は剥離速度を遅くせず、再実行時
に再実行の回数につれて段階的に遅くするのである。図
１５は、第１０の実施例の剥離装置の動作フローを示す
フローチャートである。以下、図１５に従って、この実
施例の動作を説明する。まず、初期値の一つとして再実
行回数nを０に設定する（ステップＳ７１）。制御手段
は起点位置Ｐ１（以下の各位置を含め図９を参照）から
開始される回転（移動）の速度、つまり剥離速度をｖ
（ｎ）（ここではｖ（０））に設定し、その速度で剥離
を開始する（ステップＳ７２）。シート保持状態確認位
置Ｐ２に達し（ステップＳ７３）、シート保持状態確認
位置Ｐ２において、シートＨが保持されているか否かを
検査する（ステップＳ７４）。

【００２５】このとき、シートＨが保持されていないな
らば（ステップＳ７４の判断：ＮＯ）、剥離速度を減速
した値に設定する。つまり、再実行回数ｎの値を１増や
し、剥離速度をｖ（０）より小さい値のｖ（１）にする
（ステップＳ７５）。そして、再実行回数ｎが所定値
（例えば、３）より大か否かを判定し（ステップＳ７
６）、所定値より小さい場合は（ステップＳ７６の判
断：ＮＯ）、起点位置Ｐ１へ戻り、減速された剥離速度
で再実行し、それでも剥離できない場合は再実行回数を
増やし、さらに剥離速度を減速して剥離を再実行する。
再実行回数ｎが所定値より大になると（ステップＳ７６
の判断：ＹＥＳ）、エラー処理ルーチンへ進む。それに
対して、最初の実行または再実行でシート保持が正常で
あると判定されたならば（ステップＳ７４の判断：ＹＥ
Ｓ）、剥離速度を高速にして位置Ｐ３へ進む（ステップ
Ｓ７７）。そして、位置Ｐ４において原点リセットを行
う（ステップＳ７８）。この実施例では、分割されたシ
ートの一方の剥離が成功しない場合、逆側の剥離動作を
先に行い、次にもとの側の剥離を再実行する。分割され
たシートが分割位置で微小量重なっている場合があるの
で、下側に位置するシートは上側に位置するシートに比
べて剥離に要する力が大きく、剥離が困難になるが、第
１０の実施例による剥離装置では、このような場合でも
剥離を容易に行うことができる。

【００２６】＜第１１の実施例＞図１６は、第１１の実
施例による剥離装置の動作フローを示すフローチャート
である。以下、図１６に従って、この実施例の動作を説
明する。まず、分割された２つのシート中の左側シート
の剥離を実行する（ステップＳ８１）。そして、例え
ば、前記位置Ｐ２においてシート保持状態を検査するこ
とにより剥離成功か否かを判定する（ステップＳ８
２）。その結果、剥離成功と判定された場合には（ステ
ップＳ８２の判断：ＹＥＳ）、左側シートの剥離終了
後、制御手段が図示しないメモリ内にフラグＬの値とし
て１を設定する。剥離成功でないと判定された場合には
（ステップＳ８２の判断：ＮＯ）、フラグＬの値として
０を設定する。フラグ設定後、分割されたシートの逆側
シート（この例では右側シート）の剥離を実行し（ステ
ップＳ８５）、メモリに設定されているフラグＬが１か
０かを判定する（ステップＳ８６）。フラグの値が０で
あれば（ステップＳの判定：Ｌ＝０）、もとの側（この
例では左側）のシートの剥離を再実行し処理を終了する
（ステップＳ８７）。フラグの値が１であれば（ステッ
プＳの判定：Ｌ＝１）、そのまま処理を終了する。この
ように、第１１の実施例による剥離装置によれば、重な
った上側のシートが剥離された後に下側のシートが剥離
されるので、下側のシートも容易に剥離することができ
る。

【００２７】＜第１２の実施例＞第１２の実施例による
剥離装置では、第１の実施例に示した起点位置変更時、
過去の剥離の成否データに基づいて剥離起点位置を変更
する。シート端の位置ばらつきの範囲に応じて，剥離起
点位置Ｐ（０）〜Ｐ（５）を用意し、それぞれの起点位
置での剥離成功率データ：Ｓ（ｘ）＝ｍ（ｘ）／ｎ
（ｘ）をメモリに記憶しておくのである。但し、ｎ
（ｘ）はその起点位置での実行回数，ｍ（ｘ）はその起
点位置での成功回数である。図１７は、この実施例によ
る剥離装置の動作フローを示すフローチャートであり、
図１８はその動作説明図である。以下、図１７および図
１８に従って、この実施例の動作を説明する。まず、メ
モリから成功率データＳ（ｘ）を読み出し、その値の大
きい順に起点位置Ｐ（ｘ）を選択する（ステップＳ９
１）。剥離機構１を選択した起点位置Ｐ（ｘ）に位置付
け（ステップＳ９２）、その起点位置で剥離機構１を上
昇させ、剥離を開始する（ステップＳ９３）。シート保
持状態確認位置Ｐ２へ進め（ステップＳ９４）、位置Ｐ
２においてシート保持状態を検査し（ステップＳ９
５）、その結果を用いて成功率データＳ（ｘ）を更新す
る。つまり、保持正常であれば、その位置での実行回数
ｎ（ｘ）および成功回数ｍ（ｘ）を１だけ増やし、保持
不良であればｎ（ｘ）だけを１増やす。即ち、保持不良
であれば（ステップＳ９５の判断：ＮＯ）、剥離機構１
を上昇させた状態で位置Ｐ１へ戻し、その位置で剥離機
構１を下降させ（ステップＳ９７）、再実行回数ｎ（初
期値は０）を１だけ増やす（ステップＳ９８）。そし
て、ｎが所定値（例えば、５）より大か否かを判定し
（ステップＳ９９）、大であれば（ステップＳ９９の判
断：ＹＥＳ）、エラー処理ルーチンへ進む。大でなけれ
ば（ステップＳ９９の判断：ＮＯ）ステップＳ９１へ戻
る。そして、成功率が次に高い起点位置Ｐ（ｘ）につい
て同様に繰り返す。それに対して、ステップＳ９５にお
いて保持正常と判定されたならば（ステップＳ９５の判
断：ＹＥＳ）、シート保持解除位置Ｐ３で第１のシート
保持手段５によるシート保持を解除し、第２のシート保
持手段９ｂによるシート保持で剥離を続ける（ステップ
Ｓ１００）。そして、剥離終了位置Ｐ４において剥離機
構１の移動を停止させ、剥離機構１を下降させる（ステ
ップＳ１０１）。このように、第１２の実施例による剥
離装置によれば、データに基づいた起点位置選択が可能
になるので、剥離成功率が高くなる。

【００２８】＜第１３の実施例＞図１９および図２０
は、第１３の実施例による剥離装置の要部の説明図であ
る。図１９に示したように、この剥離装置では、第１の
実施例や第６の実施例の剥離装置において、シートが分
割された分割位置Ｐ０を検出する位置検出手段として光
学センサ４２を備え、その光学センサ４２により検出さ
れた分割位置Ｐ０に基づいた位置から剥離を開始する。
光学センサ４２は発光素子４３と受光素子４４を備え、
受光素子４４が発光素子４３からの反射光を検出するこ
とにより分割位置Ｐ０を検出する。このような構成で、
剥離開始時、シートＨから離れた状態でシートＨに沿っ
て剥離機構１（図２０参照）をゆっくりと移動させ、分
割位置Ｐ０をスキャンする。分割位置Ｐ０では、シート
の段差または隙間により受光素子４４に入る光量が変化
するので、その変化を検出するのである。つまり、制御
手段は受光素子４４からの信号に変化があった時点の位
置情報Ａをメモリに記憶し、Ａから第１のシート保持手
段５の幅Ｄの半分の距離を戻した位置Ｂを左側シートの
剥離起点位置とするのである。同様に、右側シートの剥
離起点位置をＡからＤ／２だけ進めた位置Ｃとする。な
お、分割位置Ｐ０のおおよその位置はわかっているの
で、スキャン範囲はその位置の周辺に限定できる。この
ように、第１３の実施例による剥離装置によれば、分割
位置を自動的に検出できるので、高い剥離成功率で、且
つ、効率的に剥離動作を行うことができる。

【００２９】＜第１４の実施例＞図２１は、第１４の実
施例による剥離装置の要部の構成説明図である。図示し
たように、この剥離装置では、前述した各実施例の剥離
装置において、シートＨの付着したシール部材Ｍの剥離
起点部分を加熱するシート加熱手段を備える。ここで、
図２１（ａ）は、回転軸２に取り付けられる第１のシー
ト保持手段４６（第１のシート保持手段５に相当）を金
属吸着パッド４７およびその周面に備えた面状発熱ヒー
タ４８などから構成したものであり、図２１（ｂ）は、
第１のシート保持手段５０を、内面に面状発熱ヒータ５
２を備えた吸着パッドホルダ５１および図示しない吸着
パッド（ゴム製で吸着パッドホルダ５１に上からかぶせ
る）などから構成したものであり、図２１（ｃ）は、集
光レンズ５３、遮光板５４、光ファイバ５５を介して外
部熱源５６から剥離起点部分に熱を与えるようにしたも
のである。なお、加温により接着剤の流動性が高まって
剥離力は低下するが、対象物に貼り付けて温度が低下し
た後は元に戻るので、接着力が低下する恐れはない。む
しろ、対象物との密着性がよくなるので、接着力は増大
する。このように、第１４の実施例による剥離装置によ
れば、シール部材Ｍの剥離起点部分を加熱することがで
きるので、シートＨの接着力が弱まり、容易に剥離する
ことができるようになる。

【００３０】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
以下の効果を奏することができる。即ち、請求項１記載
の発明では、剥離機構を構成している第１の回転部材の
周上に設けられた第１のシート保持手段が長尺部材の表
面を保護しているシートを保持した状態で、前記第１の
回転部材が前記剥離機構の前記長尺部材に対する相対移
動と連動して回転することにより、前記シートが剥離さ
れるので、相対移動長と巻き取り長とを同じにすること
ができ、したがって、剥離されたシートがたるんだりシ
ートが引っ張られたりすることがなくなる。また、回転
部材を備えず、相対移動だけで剥離する場合に比べると
相対移動長が短くなり、したがって、小型且つ安価とな
るし、剥離に要する時間も短くなる。また、請求項２記
載の発明では、請求項１記載の発明において、吸着パッ
ドを第１のシート保持手段として用いるので、保持およ
び保持解除の制御を容易に行うことができる。また、請
求項３記載の発明では、請求項１または請求項２記載の
発明において、剥離されるシートが沿う直線部材と、第
１の回転部材と同一の回転軸を軸として回転する第２の
回転部材との間のころがり相対運動により前記第２の回
転部材が回転し、その回転に伴い、前記第１の回転部材
が剥離機構の移動と連動して回転するので、確実な同期
を取ることができるし、第１の回転部材を回転させるた
めの専用の駆動手段が不要となり、小型・安価となる。
また、請求項４記載の発明では、請求項１、請求項２、
または請求項３記載の発明において、剥離されたシート
が第１の回転部材側に巻き取られた後、巻き取られたシ
ートが剥離機構から自動的に分離されるので、剥離され
たシートの処理が容易になる。

【００３１】また、請求項５記載の発明では、請求項
１、請求項２、または請求項３記載の発明において、シ
ートの一部が長尺部材から剥離した状態で、剥離した部
分のシートを保持しているシート保持手段と長尺部材と
の間に進入部材が進入して、シートのすべてが剥離され
るので、剥離機構の移動距離を短くすることができ、し
たがって、装置を小型化することができる。また、請求
項６記載の発明では、請求項１乃至請求項５記載の発明
において、第１のシート保持手段によりシートが保持さ
れた後、第２のシート保持手段によりシートが保持され
るので、強力な剥離強度を実現することができる。ま
た、請求項７記載の発明では、請求項６記載の発明にお
いて、第２のシート保持手段が第１の回転部材に当接す
るローラであるので、剥離されたシートを送り出しなが
ら剥離することができ、したがって、剥離機構の移動量
を増やさなくて済む。また、請求項８記載の発明では、
請求項７記載の発明において、ローラが第１の回転部材
の回転によって回転するので、ローラを回転させるため
の専用の駆動手段が不要となり、小型・安価となる。ま
た、請求項９記載の発明では、請求項６、請求項７、ま
たは請求項８記載の発明において、第２の保持手段によ
りシートが保持された後、第１のシート保持手段による
保持が解除されるので、シートが第１の回転部材に巻き
込まれずに済み、したがって、剥離後の処理が容易にな
る。また、請求項１０記載の発明では、請求項１乃至請
求項９記載の発明において、第１の回転部材の回転位置
が検出され、検出された回転位置に基づいて第１の回転
部材の回転または移動動作が制御されるので、適切な位
置で回転や移動を止めたり開始させたりすることができ
る。また、請求項１１記載の発明では、請求項１、請求
項２、または請求項３記載の発明において、２つの剥離
機構により、剥離動作が並行して行われるので、剥離に
要する時間を短くすることができる。また、請求項１２
記載の発明では、請求項１乃至請求項１１記載の発明に
おいて、左右どちらの方向へも剥離することができるの
で、シートが中央で分割されている場合、剥離機構が１
個でも両方のシートを中央部起点で剥離することがで
き、端を起点とする場合に比べて剥離の成功率が高くな
る。

【００３２】また、請求項１３記載の発明では、請求項
１、請求項２、または請求項３記載の発明において、剥
離開始に当たって、第１の回転部材の回転原点をリセッ
トすることができるので、確実な剥離を実現できる。ま
た、請求項１４記載の発明では、請求項１３記載の発明
において、リセット手段を構成している当接手段または
第１の回転部材のいずれかが移動することにより、原点
合わせされていない位置では当接部材から一方のピンに
対してモーメント力が作用して、第１の回転部材が原点
合わせされる方向に回転するので、リセットに要する時
間が短くて済む。また、請求項１５記載の発明では、請
求項１３記載の発明において、リセット手段を構成して
いる２つの当接部材が互いに逆向きに移動することによ
り、原点合わせされていない位置では当接部材から２つ
のピンに対してモーメント力が偶力として作用して、第
１の回転部材が原点合わせされる方向に回転するので、
同様に、短時間でリセットすることができる。また、請
求項１６記載の発明では、請求項１３、請求項１４、ま
たは請求項１５記載の発明において、原点検知手段が第
１の回転部材の原点リセット状態を検知することにより
原点リセットが行われるので、リセット可能な第１の回
転部材の姿勢（回転位置状態）に制約がない。

【００３３】また、請求項１７記載の発明では、請求項
１乃至請求項１６記載の発明において、剥離動作の途中
でシートの保持状態が正常か否かが検査されるので、保
持されないまま無駄な動作を続行しなくて済む。また、
請求項１８記載の発明では、請求項１７記載の発明にお
いて、正常に保持されていないと判定されたとき、剥離
動作が再実行されるので、剥離されないまま終わるとい
うことがまれになる。また、請求項１９記載の発明で
は、請求項１８記載の発明において、再実行時に剥離起
点位置を変更して剥離が再実行されるので、再実行時の
剥離成功率が高くなる。また、請求項２０記載の発明で
は、請求項１９記載の発明において、過去の剥離の成否
データに基づいて剥離起点位置が変更されるので、再実
行時の剥離成功率がさらに高くなる。また、請求項２１
記載の発明では、請求項１８または請求項１９記載の発
明において、剥離動作再実行の際の剥離動作速度が再実
行の回数につれて段階的に遅くなるので、剥離に要する
時間が長くならないし、剥離されないまま終わるという
こともまれになる。また、請求項２２記載の発明では、
請求項１８または請求項１９記載の発明において、分割
されたシートの一方の剥離が成功しない場合、逆側の剥
離動作が先に行われ、次にもとの側の剥離が再実行され
るので、分割箇所で左右のシートがわずかに重なってい
ても剥離が可能になる。また、請求項２３記載の発明で
は、請求項１、請求項２、請求項３、または請求項１３
記載の発明において、シート分割位置が検出され、検出
された分割位置に基づいた位置から剥離が開始されるの
で、シート端部の最適な位置を保持して剥離することが
可能となり、したがって、剥離成功率が高くなる。ま
た、請求項２４記載の発明では、請求項１乃至請求項２
３記載の発明において、シートの付着した長尺部材の剥
離起点部分が加熱されるので、剥離が容易になる。ま
た、請求項２５記載の発明では、請求項２４記載の剥離
装置において、熱光源と光ファイバを用いた加熱手段に
より加熱が行われるので、シートに非接触で加熱するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例による剥離装置の構成説
明図である。

【図２】本発明の第１の実施例による剥離装置の動作説
明図である。

【図３】本発明の第１の実施例による剥離装置の他の動
作説明図である。

【図４】本発明の第２の実施例による剥離装置の構成説
明図である。

【図５】本発明の第２の実施例による剥離装置の動作説
明図である。

【図６】本発明の第３の実施例による剥離装置の動作説
明図である。

【図７】本発明の第４の実施例による剥離装置の動作説
明図である。

【図８】本発明の第５の実施例による剥離装置の動作説
明図である。

【図９】本発明の第６の実施例による剥離装置の動作説
明図である。

【図１０】本発明の第６の実施例による剥離装置の構成
説明図である。

【図１１】本発明の第７の実施例による剥離装置の構成
説明図である。

【図１２】本発明の第８の実施例による剥離装置の構成
説明図である。

【図１３】本発明の第９の実施例による剥離装置の構成
説明図である。

【図１４】本発明の第９の実施例による剥離装置の動作
フローを示すフローチャートである。

【図１５】本発明の第１０の実施例による剥離装置の動
作フローを示すフローチャートである。

【図１６】本発明の第１１の実施例による剥離装置の動
作フローを示すフローチャートである。

【図１７】本発明の第１２の実施例による剥離装置の動
作フローを示すフローチャートである。

【図１８】本発明の第１２の実施例による剥離装置の動
作説明図である。

【図１９】本発明の第１３の実施例による剥離装置の構
成説明図である。

【図２０】本発明の第１３の実施例による剥離装置の動
作説明図である。

【図２１】本発明の第１４の実施例による剥離装置の構
成説明図である。

【図２２】従来技術の一例を示す剥離装置の説明図であ
る。

【符号の説明】

１剥離機構２回転軸３第１の回転部材４第２の回転部材５第１のシート保持手段６ベースプレート７直線部材８部材保持手段９第２のシート保持手段１２クラッチ１４第２のシート保持手段１５進入部材２１剥離機構２２移動ベース２３剥離機構２４第１の回転部材２５第１のシート保持手段２７第２のシート保持手段２９シート押し出し機構３１ピン３２ストッパ４０原点ドグ４１原点センサ４２光学センサ４６第１のシート保持手段５５光ファイバ５６外部熱源

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】軟弱な長尺部材の表面を保護しているシ
ートを剥離する剥離装置において、回転軸を軸として回
転する第１の回転部材を有した移動可能な剥離機構と、
前記第１の回転部材の周上に設けられ剥離時に前記長尺
部材の表面を保護している前記シートを保持する第１の
シート保持手段と、前記剥離機構を前記長尺部材に対し
て相対移動させる移動手段とを備え、前記移動手段によ
る相対移動と前記第１の回転部材の回転を連動させて前
記シートを剥離する構成にしたことを特徴とする剥離装
置。
【請求項２】請求項１記載の剥離装置において、前記
第１のシート保持手段が吸着パッドであることを特徴と
する剥離装置。
【請求項３】請求項１または請求項２記載の剥離装置
において、前記第１の回転部材と同一の前記回転軸を軸
として回転する第２の回転部材を備え、剥離時に剥離さ
れるシートが沿う直線部材と前記第２の回転部材との間
のころがり相対運動により前記第２の回転部材が回転
し、該回転に伴う前記第１の回転部材の回転と前記剥離
機構の移動とを連動させる構成にしたことを特徴とする
剥離装置。
【請求項４】請求項１、請求項２または請求項３記載
の剥離装置において、前記シートを前記長尺部材から分
離させるシート分離手段を備え、前記第１のシート保持
手段が前記シートの端部を保持した状態で前記第１の回
転部材が回転することにより前記シートを前記長尺部材
から分離して前記第１の回転部材側に巻き取った後、巻
き取ったシートを前記シート分離手段により前記剥離機
構から分離する構成にしたことを特徴とする剥離装置。
【請求項５】請求項１、請求項２または請求項３記載
の剥離装置において、前記シートの一部を前記長尺部材
から剥離した状態で、剥離した部分のシートを保持して
いる前記シート保持手段と前記長尺部材との間に進入部
材を進入させて前記シートのすべてを剥離する構成にし
たことを特徴とする剥離装置。
【請求項６】請求項１乃至請求項５記載の剥離装置に
おいて、第２のシート保持手段を備え、前記第１のシー
ト保持手段がシートを保持した後、該第２のシート保持
手段がシートを保持する構成にしたことを特徴とする剥
離装置。
【請求項７】請求項６記載の剥離装置において、前記
第２のシート保持手段がローラであり、該ローラの回転
によりシートを剥離する構成にしたことを特徴とする剥
離装置。
【請求項８】請求項７記載の剥離装置において、前記
ローラが前記第１の回転部材の回転によって回転する構
成にしたことを特徴とする剥離装置。
【請求項９】請求項６、請求項７または請求項８記載
の剥離装置において、前記第２の保持手段がシートを保
持した後、前記第１のシート保持手段による保持を解除
する構成にしたことを特徴とする剥離装置。
【請求項１０】請求項１乃至請求項９記載の剥離装置
において、前記第１の回転部材の回転位置を検出する回
転位置検出手段を備え、前記第１の回転部材の回転また
は移動動作を前記回転位置検出手段により検出された回
転位置に基づいて制御する構成にしたことを特徴とする
剥離装置。
【請求項１１】請求項１、請求項２または請求項３記
載の剥離装置において、移動可能な前記剥離機構を２つ
備え、該２つの剥離機構による剥離動作を並行して行な
う構成にしたことを特徴とする剥離装置。
【請求項１２】請求項１乃至請求項１１記載の剥離装
置において、左右どちらの方向へも剥離可能に構成した
ことを特徴とする剥離装置。
【請求項１３】請求項１、請求項２または請求項３記
載の剥離装置において、前記第１の回転部材の回転原点
をリセットするリセット手段を備えたことを特徴とする
剥離装置。
【請求項１４】請求項１３記載の剥離装置において、
前記リセット手段が当接部材と前記第１の回転部材に設
けられた２本のピンとからなり、該当接部材または前記
第１の回転部材のいずれかが移動することにより原点合
わせされていない位置では該当接部材から前記２本のピ
ンの一方のピンに対してモーメント力が作用して前記第
１の回転部材を原点合わせされる方向に回転させる構成
にしたことを特徴とする剥離装置。
【請求項１５】請求項１３記載の剥離装置において、
前記リセット手段が２つの前記当接部材と前記第１の回
転部材に設けられた２本のピンとからなり、該当接部材
が互いに逆向きに移動することにより原点合わせされて
いない位置では該当接部材から前記２本のピンの両方の
ピンに対してモーメント力が偶力として作用して前記第
１の回転部材を原点合わせされる方向に回転させる構成
にしたことを特徴とする剥離装置。
【請求項１６】請求項１３、請求項１４または請求項
１５記載の剥離装置において、前記リセット手段が前記
第１の回転部材の原点リセット状態を検知する原点検知
手段を備え、前記原点検知手段を用いて原点リセットを
行う構成にしたことを特徴とする剥離装置。
【請求項１７】請求項１乃至請求項１６記載の剥離装
置において、剥離動作の途中で前記シートの保持状態が
正常か否かを検査する検査手段を備えたことを特徴とす
る剥離装置。
【請求項１８】請求項１７記載の剥離装置において、
前記検査手段の検査結果により前記シートが正常に保持
されていないと判定されたとき、剥離動作を再実行する
構成にしたことを特徴とする剥離装置。
【請求項１９】請求項１８記載の剥離装置において、
前記再実行時に剥離起点位置を変更して剥離を再実行す
る構成にしたことを特徴とする剥離装置。
【請求項２０】請求項１９記載の剥離装置において、
過去の剥離の成否データに基づいて前記剥離起点位置を
変更する構成にしたことを特徴とする剥離装置。
【請求項２１】請求項１８または請求項１９記載の剥
離装置において、剥離動作の再実行の際の剥離動作速度
を再実行の回数につれて段階的に遅くする構成にしたこ
とを特徴とする剥離装置。
【請求項２２】請求項１８または請求項１９記載の剥
離装置において、分割された前記シートの一方の剥離が
成功しない場合、分割されたシートの他方の剥離動作を
先に行い、次に前記一方の側の剥離を再実行する構成に
したことを特徴とする剥離装置。
【請求項２３】請求項１、請求項２、請求項３または
請求項１３記載の剥離装置において、前記シートが分割
された分割位置を検出する位置検出手段を備え、前記位
置検出手段により検出された分割位置に基づいた位置か
ら剥離を開始する構成にしたことを特徴とする剥離装
置。
【請求項２４】請求項１乃至請求項２３記載の剥離装
置において、前記シートの付着した前記長尺部材の剥離
起点部分を加熱するシート加熱手段を備えたことを特徴
とする剥離装置。
【請求項２５】請求項２４記載の剥離装置において、
前記シート加温手段が熱光源と光ファイバであることを
特徴とする剥離装置。