JP2001242289A - 床面配置型超高圧研磨切断装置 - Google Patents
床面配置型超高圧研磨切断装置Info
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- B24C1/00—Methods for use of abrasive blasting for producing particular effects; Use of auxiliary equipment in connection with such methods
- B24C1/04—Methods for use of abrasive blasting for producing particular effects; Use of auxiliary equipment in connection with such methods for treating only selected parts of a surface, e.g. for carving stone or glass
- B24C1/045—Methods for use of abrasive blasting for producing particular effects; Use of auxiliary equipment in connection with such methods for treating only selected parts of a surface, e.g. for carving stone or glass for cutting
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- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 原子炉の上方のレールに支持されたガントリ
ー式ブリッジ構造を備えていない、原子炉における原子
炉内部構成要素部品を切断するための切断装置。 【解決手段】 切断装置は、多軸マニピュレータと、マ
ニピュレータに結合された超高圧研磨・ウオータジェッ
ト（ＵＨＰ）切断ノズルと、回収スタンド組立体と、回
収スタンド組立体に移動可能に結合された回収フード
と、非可動の中央部分を有するターンテーブルとを含
む。多軸マニピュレータは、構造構成要素が切断のため
に配置されるターンテーブルの非可動の中央部分上また
は水のプールの床面上に支持されるように構成される。
回収スタンド組立体は、水のプールの床面と壁面のうち
の少なくとも１つの上に支持されるように構成される。
切断ノズルと回収フードは、切断される構造構成要素の
反対側に配置される。
ー式ブリッジ構造を備えていない、原子炉における原子
炉内部構成要素部品を切断するための切断装置。 【解決手段】 切断装置は、多軸マニピュレータと、マ
ニピュレータに結合された超高圧研磨・ウオータジェッ
ト（ＵＨＰ）切断ノズルと、回収スタンド組立体と、回
収スタンド組立体に移動可能に結合された回収フード
と、非可動の中央部分を有するターンテーブルとを含
む。多軸マニピュレータは、構造構成要素が切断のため
に配置されるターンテーブルの非可動の中央部分上また
は水のプールの床面上に支持されるように構成される。
回収スタンド組立体は、水のプールの床面と壁面のうち
の少なくとも１つの上に支持されるように構成される。
切断ノズルと回収フードは、切断される構造構成要素の
反対側に配置される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、概して切断装置に
関し、より具体的には、原子炉の構造構成要素を切断す
るための超高圧研磨・ウオータジェット切断装置に関す
る。
関し、より具体的には、原子炉の構造構成要素を切断す
るための超高圧研磨・ウオータジェット切断装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】原子炉の圧力容器（ＲＰＶ）の内部の構
造構成要素が放射線に曝されると、炉心に最も近いそれ
らの構成要素は、高度に被爆する。かかる構造構成要素
が、ＲＰＶ（圧力容器）から取出され交換される必要が
ある場合には、構成要素は、元の位置からボルトを外さ
れるかまたは切断され、それに続いて積出しまたは最終
貯蔵のためにより小さい部分に切り分けられる必要があ
る。これらの構成要素は、放射能があるので、水中に保
持し、原子炉構成要素の近傍にいる作業者に対して放射
シールドを施さなければならない。これらの構造構成要
素をより小さい部分に切り分けるのに用いられる切断処
理は、従って水中で行なわれなければならない。
造構成要素が放射線に曝されると、炉心に最も近いそれ
らの構成要素は、高度に被爆する。かかる構造構成要素
が、ＲＰＶ（圧力容器）から取出され交換される必要が
ある場合には、構成要素は、元の位置からボルトを外さ
れるかまたは切断され、それに続いて積出しまたは最終
貯蔵のためにより小さい部分に切り分けられる必要があ
る。これらの構成要素は、放射能があるので、水中に保
持し、原子炉構成要素の近傍にいる作業者に対して放射
シールドを施さなければならない。これらの構造構成要
素をより小さい部分に切り分けるのに用いられる切断処
理は、従って水中で行なわれなければならない。
【０００３】原子炉の内部のものを切断するための既知
の切断装置は、部分的に水中で機能できるマスト／マニ
ピュレータが装着されたガントリー式ブリッジ構造を一
般的に含む。そのガントリー式ブリッジ構造と水中で機
能できるマニピュレータにより、切断ノズルは３乃至５
軸の動きが可能になる。これらの既知の切断装置の欠点
は、ガントリー式ブリッジ構造は、原子炉中の既存のレ
ール上に支持されるかあるいは新しいレールが設置され
なければならないことである。切断装置は原子炉の内部
構成要素の上に支持されるので、原子炉の内部構成要素
の切断された断片を取り扱うのにクレーンが用いられる
場合には、切断装置が頭上のクレーンのケーブルと干渉
する。更に、切断装置は、索具装置やカメラを操作する
ために切断区域の上方にいる作業者に用いられる作業台
と干渉する。その上に、ガントリーがホースや電力ケー
ブルの上を通過する可能性がある。マスト／マニピュレ
ータが、超高圧ウオータジェットノズルと共に用いられ
る場合には、超高圧ウオータジェットに対する反作用に
より受ける力のために、安定性という点で問題がある。
の切断装置は、部分的に水中で機能できるマスト／マニ
ピュレータが装着されたガントリー式ブリッジ構造を一
般的に含む。そのガントリー式ブリッジ構造と水中で機
能できるマニピュレータにより、切断ノズルは３乃至５
軸の動きが可能になる。これらの既知の切断装置の欠点
は、ガントリー式ブリッジ構造は、原子炉中の既存のレ
ール上に支持されるかあるいは新しいレールが設置され
なければならないことである。切断装置は原子炉の内部
構成要素の上に支持されるので、原子炉の内部構成要素
の切断された断片を取り扱うのにクレーンが用いられる
場合には、切断装置が頭上のクレーンのケーブルと干渉
する。更に、切断装置は、索具装置やカメラを操作する
ために切断区域の上方にいる作業者に用いられる作業台
と干渉する。その上に、ガントリーがホースや電力ケー
ブルの上を通過する可能性がある。マスト／マニピュレ
ータが、超高圧ウオータジェットノズルと共に用いられ
る場合には、超高圧ウオータジェットに対する反作用に
より受ける力のために、安定性という点で問題がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】原子炉の上方のレール
に支持されたガントリー式ブリッジ構造を備えていな
い、原子炉における原子炉内部構成要素部品を切断する
ための切断装置を提供することは望ましい。
に支持されたガントリー式ブリッジ構造を備えていな
い、原子炉における原子炉内部構成要素部品を切断する
ための切断装置を提供することは望ましい。
【０００５】
【課題を解決するための手段】例示的な実施形態におい
ては、原子炉の構造構成要素を水中で切断するための超
高圧研磨・ウオータジェット切断装置は、多軸マニピュ
レータと、マニピュレータに結合された超高圧研磨・ウ
オータジェット（ＵＨＰ）切断ノズルと、回収スタンド
組立体と、回収スタンド組立体に移動可能に結合された
回収フードとを含む。多軸マニピュレータは、構造構成
要素が切断のために配置される水のプール床面上に支持
されるように構成される。
ては、原子炉の構造構成要素を水中で切断するための超
高圧研磨・ウオータジェット切断装置は、多軸マニピュ
レータと、マニピュレータに結合された超高圧研磨・ウ
オータジェット（ＵＨＰ）切断ノズルと、回収スタンド
組立体と、回収スタンド組立体に移動可能に結合された
回収フードとを含む。多軸マニピュレータは、構造構成
要素が切断のために配置される水のプール床面上に支持
されるように構成される。
【０００６】多軸マニピュレータは、プール床面上に支
持されるように構成された基部アクチュエータと、基部
アクチュエータに移動可能に結合された垂直アクチュエ
ータとを含む。垂直アクチュエータは、基部アクチュエ
ータに実質的に垂直に延びて、基部アクチュエータの長
手方向の軸線に沿って移動可能である。水平アクチュエ
ータが、垂直アクチュエータに移動可能に結合される。
水平アクチュエータは、垂直アクチュエータに実質的に
垂直に延びて、垂直アクチュエータの長手方向の軸線に
沿って移動可能である。水平アクチュエータは、水平ア
クチュエータの長手方向の軸線に沿ってまた移動可能で
ある。回転マニピュレータが、水平アクチュエータの１
端に結合されて、ＵＨＰ切断ノズルは、回転マニピュレ
ータに結合される。ＵＨＰ切断ノズルは、水平アクチュ
エータの端部の周りで円弧を描いて移動可能である。
持されるように構成された基部アクチュエータと、基部
アクチュエータに移動可能に結合された垂直アクチュエ
ータとを含む。垂直アクチュエータは、基部アクチュエ
ータに実質的に垂直に延びて、基部アクチュエータの長
手方向の軸線に沿って移動可能である。水平アクチュエ
ータが、垂直アクチュエータに移動可能に結合される。
水平アクチュエータは、垂直アクチュエータに実質的に
垂直に延びて、垂直アクチュエータの長手方向の軸線に
沿って移動可能である。水平アクチュエータは、水平ア
クチュエータの長手方向の軸線に沿ってまた移動可能で
ある。回転マニピュレータが、水平アクチュエータの１
端に結合されて、ＵＨＰ切断ノズルは、回転マニピュレ
ータに結合される。ＵＨＰ切断ノズルは、水平アクチュ
エータの端部の周りで円弧を描いて移動可能である。
【０００７】回収スタンド組立体は、プール床面または
プールの壁面上に支持されるように構成された垂直支持
台を含む。支持枠は、支持枠が支持台の長手方向の軸線
に沿って移動可能なように、支持台に移動可能に結合さ
れる。少なくとも１つの位置決めシリンダが一端で支持
枠に結合され、かつ反対側の端部で回収フードに結合さ
れる。
プールの壁面上に支持されるように構成された垂直支持
台を含む。支持枠は、支持枠が支持台の長手方向の軸線
に沿って移動可能なように、支持台に移動可能に結合さ
れる。少なくとも１つの位置決めシリンダが一端で支持
枠に結合され、かつ反対側の端部で回収フードに結合さ
れる。
【０００８】ＵＨＰ切断装置は、切断される構成要素を
支持しその構成要素をＵＨＰ切断ノズル及び回収フード
に対して動かすように構成されるターンテーブルをさら
に含むことができる。ターンテーブルは、非可動の中央
部分と可動の外側部分とを含む。多軸マニピュレータ
は、ターンテーブルの非可動の中央部分に支持される。
支持しその構成要素をＵＨＰ切断ノズル及び回収フード
に対して動かすように構成されるターンテーブルをさら
に含むことができる。ターンテーブルは、非可動の中央
部分と可動の外側部分とを含む。多軸マニピュレータ
は、ターンテーブルの非可動の中央部分に支持される。
【０００９】原子炉の構造構成要素、例えば、シュラウ
ドを上記の超高圧研磨・ウオータジェット切断装置を用
いて切断する場合には、切断装置とシュラウドは、水の
プール、例えば、原子炉格納プール内に配置される。具
体的に言えば、多軸マニピュレータが、シュラウドの１
つの側、例えばシュラウドの内側で、プール床面上に支
持され、また回収スタンド組立体は、シュラウドの反対
側、例えばシュラウドの外側でプール内にかつマニピュ
レータに結合された切断ノズルと整合するように支持さ
れる。
ドを上記の超高圧研磨・ウオータジェット切断装置を用
いて切断する場合には、切断装置とシュラウドは、水の
プール、例えば、原子炉格納プール内に配置される。具
体的に言えば、多軸マニピュレータが、シュラウドの１
つの側、例えばシュラウドの内側で、プール床面上に支
持され、また回収スタンド組立体は、シュラウドの反対
側、例えばシュラウドの外側でプール内にかつマニピュ
レータに結合された切断ノズルと整合するように支持さ
れる。
【００１０】回収スタンド組立体支持枠は、垂直支持台
に沿って動かされ所望の切断区域と整合するように回収
フードを位置させる。回収フード位置決めシリンダは、
駆動されてシュラウドの外側表面に近接して回収フード
を位置合わせする。
に沿って動かされ所望の切断区域と整合するように回収
フードを位置させる。回収フード位置決めシリンダは、
駆動されてシュラウドの外側表面に近接して回収フード
を位置合わせする。
【００１１】基部及び垂直アクチュエータは、駆動され
て切断ノズルを切断の開始点に位置合わせする。水平ア
クチュエータは、駆動されて切断ノズルをシュラウドの
内側表面に近接して位置合わせする。水平方向に切断す
る場合には、切断ノズルが、駆動されて、基部アクチュ
エータが垂直アクチュエータを動かし、従って切断ノズ
ルを水平方向に動かす。研磨剤を含むＵＨＰウオータジ
ェットは、シュラウドを切り離してシュラウドの反対側
に位置合わせされた回収フードに入る。回収チャンバの
出口に接合された水濾過装置が、使用済みの研磨剤とカ
ーフ物質を水から濾過して後、水は原子炉に戻される。
垂直方向の切断をする場合には、垂直アクチュエータ
が、水平アクチュエータを動かし、従って切断ノズルを
垂直方向に動かす。シュラウドの内側表面から延びる部
分を切断する場合には、回転マニピュレータが、切断ノ
ズルを円弧を描いて動かす。
て切断ノズルを切断の開始点に位置合わせする。水平ア
クチュエータは、駆動されて切断ノズルをシュラウドの
内側表面に近接して位置合わせする。水平方向に切断す
る場合には、切断ノズルが、駆動されて、基部アクチュ
エータが垂直アクチュエータを動かし、従って切断ノズ
ルを水平方向に動かす。研磨剤を含むＵＨＰウオータジ
ェットは、シュラウドを切り離してシュラウドの反対側
に位置合わせされた回収フードに入る。回収チャンバの
出口に接合された水濾過装置が、使用済みの研磨剤とカ
ーフ物質を水から濾過して後、水は原子炉に戻される。
垂直方向の切断をする場合には、垂直アクチュエータ
が、水平アクチュエータを動かし、従って切断ノズルを
垂直方向に動かす。シュラウドの内側表面から延びる部
分を切断する場合には、回転マニピュレータが、切断ノ
ズルを円弧を描いて動かす。
【００１２】上述の超高圧研磨・ウオータジェット切断
装置は、プール床面上に支持されるので、ガントリー式
ブリッジ構造や部分的に水中に沈められるマスト／マニ
ピュレータの必要を無くすことになる。原子炉の内部構
成要素の切断された断片を処理するのにクレーンが用い
られる場合には、上述の切断装置は、頭上のクレーンケ
ーブルと干渉しないし、索具装置やカメラを操作するた
めに切断区域上方の作業者に用いられる作業台と干渉す
ることもない。
装置は、プール床面上に支持されるので、ガントリー式
ブリッジ構造や部分的に水中に沈められるマスト／マニ
ピュレータの必要を無くすことになる。原子炉の内部構
成要素の切断された断片を処理するのにクレーンが用い
られる場合には、上述の切断装置は、頭上のクレーンケ
ーブルと干渉しないし、索具装置やカメラを操作するた
めに切断区域上方の作業者に用いられる作業台と干渉す
ることもない。
【００１３】
【発明の実施の形態】図1は、原子炉シュラウド１２に
近接して配置された、本発明の例示的な実施形態による
床面配置型超高圧研磨切断装置１０の斜視図である。図
２は、切断装置１０の上面図であり、図３は、切断装置
１０の側面図である。図１、図２及び図３を参照すれ
ば、切断装置１０は、多軸マニピュレータ１４と、マニ
ピュレータ１４に結合された超高圧研磨・ウオータジェ
ット（ＵＨＰ）切断ノズル１６と、回収スタンド組立体
１８と、回収スタンド組立体１８に移動可能に結合され
た回収フード２０とを含む。切断装置１０は、また可動
部分２４と非可動部分２６とを有するターンテーブル２
２を含む。多軸マニピュレータ１４は、非可動の中央部
分２６上に支持される。他の実施形態において、装置１
０は、ターンテーブル２２を含まないが、マニピュレー
タ１４は、シュラウド１２が切断のために配置される水
のプール床面上に支持される。一般的には、シュラウド
１２は、原子炉格納プール内に配置されるが、シュラウ
ド１２を収容するだけの大きさの水のプールであればど
のようなものでも用いることができる。
近接して配置された、本発明の例示的な実施形態による
床面配置型超高圧研磨切断装置１０の斜視図である。図
２は、切断装置１０の上面図であり、図３は、切断装置
１０の側面図である。図１、図２及び図３を参照すれ
ば、切断装置１０は、多軸マニピュレータ１４と、マニ
ピュレータ１４に結合された超高圧研磨・ウオータジェ
ット（ＵＨＰ）切断ノズル１６と、回収スタンド組立体
１８と、回収スタンド組立体１８に移動可能に結合され
た回収フード２０とを含む。切断装置１０は、また可動
部分２４と非可動部分２６とを有するターンテーブル２
２を含む。多軸マニピュレータ１４は、非可動の中央部
分２６上に支持される。他の実施形態において、装置１
０は、ターンテーブル２２を含まないが、マニピュレー
タ１４は、シュラウド１２が切断のために配置される水
のプール床面上に支持される。一般的には、シュラウド
１２は、原子炉格納プール内に配置されるが、シュラウ
ド１２を収容するだけの大きさの水のプールであればど
のようなものでも用いることができる。
【００１４】多軸マニピュレータ１４は、ターンテーブ
ル２２の非可動の中央部分２６上またはプール床面上に
支持されるように構成された基部アクチュエータ２８を
含む。垂直アクチュエータ３０が、基部アクチュエータ
２８に移動可能に結合される。垂直アクチュエータ３０
は、基部アクチュエータ２８に実質的に垂直に延びて、
基部アクチュエータ２８の長手方向の軸線に沿って移動
可能である。水平アクチュエータ３２が、垂直アクチュ
エータ３０に移動可能に結合される。水平アクチュエー
タ３２は、垂直アクチュエータ３０に実質的に垂直に延
びて、垂直アクチュエータ３０の長手方向の軸線に沿っ
て移動可能である。水平アクチュエータ３２は、またそ
れ自体の長手方向の軸線に沿って移動可能である。
ル２２の非可動の中央部分２６上またはプール床面上に
支持されるように構成された基部アクチュエータ２８を
含む。垂直アクチュエータ３０が、基部アクチュエータ
２８に移動可能に結合される。垂直アクチュエータ３０
は、基部アクチュエータ２８に実質的に垂直に延びて、
基部アクチュエータ２８の長手方向の軸線に沿って移動
可能である。水平アクチュエータ３２が、垂直アクチュ
エータ３０に移動可能に結合される。水平アクチュエー
タ３２は、垂直アクチュエータ３０に実質的に垂直に延
びて、垂直アクチュエータ３０の長手方向の軸線に沿っ
て移動可能である。水平アクチュエータ３２は、またそ
れ自体の長手方向の軸線に沿って移動可能である。
【００１５】回転マニピュレータ３４は、水平アクチュ
エータ３２の第１の端部３６に結合される。ＵＨＰ切断
ノズル１６は、回転マニピュレータ３４に結合される。
ＵＨＰ切断ノズル１６は、水平アクチュエータ３２の端
部３６の周りに１８０度の円弧を描いて動くことが可能
である。超高圧研磨・ウオータジェット切断は、切断ノ
ズル１６に供給される平方インチ当り約４０,０００乃
至８０,０００ポンド（２８００乃至５６００Ｋｇ／ｃ
ｍ２）の超高圧水を一般的に用いる。さらに、研磨剤物
質が、毎分当り約０．０５乃至３．０ポンド（２２乃至
１３５０グラム／分）の割合で、切断ノズル１６におい
て超高圧水に加えられる。研磨剤粒子を含む超高圧の水
の流れが、切断ノズル１６から噴出されシュラウド１２
の表面の方に向けられる。超高圧の水及び研磨剤粒子の
衝突により、金属が切り離される。切断ノズル１６は、
多軸マニピュレータ１４によりシュラウド１２の表面に
対して動かされる。
エータ３２の第１の端部３６に結合される。ＵＨＰ切断
ノズル１６は、回転マニピュレータ３４に結合される。
ＵＨＰ切断ノズル１６は、水平アクチュエータ３２の端
部３６の周りに１８０度の円弧を描いて動くことが可能
である。超高圧研磨・ウオータジェット切断は、切断ノ
ズル１６に供給される平方インチ当り約４０,０００乃
至８０,０００ポンド（２８００乃至５６００Ｋｇ／ｃ
ｍ２）の超高圧水を一般的に用いる。さらに、研磨剤物
質が、毎分当り約０．０５乃至３．０ポンド（２２乃至
１３５０グラム／分）の割合で、切断ノズル１６におい
て超高圧水に加えられる。研磨剤粒子を含む超高圧の水
の流れが、切断ノズル１６から噴出されシュラウド１２
の表面の方に向けられる。超高圧の水及び研磨剤粒子の
衝突により、金属が切り離される。切断ノズル１６は、
多軸マニピュレータ１４によりシュラウド１２の表面に
対して動かされる。
【００１６】基部アクチュエータ２８は、直線状枠３８
と、直線状枠３８に移動可能に結合された支持板４０と
を含む。支持板４０は、直線状枠３８に沿って移動可能
であり、また垂直アクチュエータ３０は、基部アクチュ
エータ支持板４０に結合される。基部アクチュエータ２
８は、基部アクチュエータ直線状枠３８に結合されかつ
基部アクチュエータ支持板４０に作動的に結合されたモ
ータ４２をさらに含む。基部アクチュエータモータ４２
は、ボールねじ４４で基部アクチュエータ支持板４０に
作動的に結合される。他の実施形態においては、駆動ベ
ルトが、基部アクチュエータモータ４２を基部アクチュ
エータ支持板４０に作動的に結合する。
と、直線状枠３８に移動可能に結合された支持板４０と
を含む。支持板４０は、直線状枠３８に沿って移動可能
であり、また垂直アクチュエータ３０は、基部アクチュ
エータ支持板４０に結合される。基部アクチュエータ２
８は、基部アクチュエータ直線状枠３８に結合されかつ
基部アクチュエータ支持板４０に作動的に結合されたモ
ータ４２をさらに含む。基部アクチュエータモータ４２
は、ボールねじ４４で基部アクチュエータ支持板４０に
作動的に結合される。他の実施形態においては、駆動ベ
ルトが、基部アクチュエータモータ４２を基部アクチュ
エータ支持板４０に作動的に結合する。
【００１７】垂直アクチュエータ３０は、直線状枠４６
と垂直アクチュエータ直線状枠４６に移動可能に結合さ
れた支持板４８とを含む。垂直アクチュエータ支持板４
８は、垂直アクチュエータ直線状枠４６に沿って移動可
能であり、また水平アクチュエータ３２は、垂直アクチ
ュエータ支持板４８に結合される。垂直アクチュエータ
３０は、垂直アクチュエータ直線状枠４６に結合されか
つ垂直アクチュエータ支持板４８に作動的に結合された
モータ５０をさらに含む。垂直アクチュエータモータ５
０は、駆動ベルト５２で垂直アクチュエータ支持板４８
に作動的に結合される。他の実施形態においては、ボー
ルねじが、垂直アクチュエータモータ５０を垂直アクチ
ュエータ支持板４８に作動的に結合する。
と垂直アクチュエータ直線状枠４６に移動可能に結合さ
れた支持板４８とを含む。垂直アクチュエータ支持板４
８は、垂直アクチュエータ直線状枠４６に沿って移動可
能であり、また水平アクチュエータ３２は、垂直アクチ
ュエータ支持板４８に結合される。垂直アクチュエータ
３０は、垂直アクチュエータ直線状枠４６に結合されか
つ垂直アクチュエータ支持板４８に作動的に結合された
モータ５０をさらに含む。垂直アクチュエータモータ５
０は、駆動ベルト５２で垂直アクチュエータ支持板４８
に作動的に結合される。他の実施形態においては、ボー
ルねじが、垂直アクチュエータモータ５０を垂直アクチ
ュエータ支持板４８に作動的に結合する。
【００１８】水平アクチュエータ３２は、直線状枠５４
と、水平アクチュエータ直線状枠５４に移動可能に結合
された支持板５６とを含む。水平アクチュエータ直線状
枠５４は、水平アクチュエータ支持板５６に対して水平
アクチュエータ３２の長手方向の軸線に沿って移動可能
である。水平アクチュエータ支持板５６は、垂直アクチ
ュエータ支持板４８に結合される。水平アクチュエータ
３２は、水平アクチュエータ直線状枠５４に結合されか
つ水平アクチュエータ支持板５６に作動的に結合された
モータ５８をさらに含む。水平アクチュエータモータ５
８は、駆動ベルト６０で水平アクチュエータ支持板５６
に作動的に結合される。他の実施形態においては、ボー
ルねじが、水平アクチュエータモータ５８を水平アクチ
ュエータ支持板５６に作動的に結合する。
と、水平アクチュエータ直線状枠５４に移動可能に結合
された支持板５６とを含む。水平アクチュエータ直線状
枠５４は、水平アクチュエータ支持板５６に対して水平
アクチュエータ３２の長手方向の軸線に沿って移動可能
である。水平アクチュエータ支持板５６は、垂直アクチ
ュエータ支持板４８に結合される。水平アクチュエータ
３２は、水平アクチュエータ直線状枠５４に結合されか
つ水平アクチュエータ支持板５６に作動的に結合された
モータ５８をさらに含む。水平アクチュエータモータ５
８は、駆動ベルト６０で水平アクチュエータ支持板５６
に作動的に結合される。他の実施形態においては、ボー
ルねじが、水平アクチュエータモータ５８を水平アクチ
ュエータ支持板５６に作動的に結合する。
【００１９】回収スタンド組立体１８は、プール床面上
に支持されるように構成された垂直支持台６２を含む。
支持枠６４は、支持枠６４が支持台６２の長手方向の軸
線に沿って移動可能なように、支持台６２に移動可能に
結合される。支持台６２は、基板７０から延びるビーム
６６と６８を含む。支持枠６４は、ビーム６６と６８に
移動可能に結合される。位置決めシリンダ７２が、第１
の端部７４で支持枠６４に結合され第２の端部７６で回
収フード２０に結合される。
に支持されるように構成された垂直支持台６２を含む。
支持枠６４は、支持枠６４が支持台６２の長手方向の軸
線に沿って移動可能なように、支持台６２に移動可能に
結合される。支持台６２は、基板７０から延びるビーム
６６と６８を含む。支持枠６４は、ビーム６６と６８に
移動可能に結合される。位置決めシリンダ７２が、第１
の端部７４で支持枠６４に結合され第２の端部７６で回
収フード２０に結合される。
【００２０】回収フード２０は、支持枠６４に枢着させ
るための枢着係合部７８を含む。ピボット延長用アーム
８０は、支持枠６４から摺動自在に延びる。枢着係合部
７８は、枢軸ピン８２によりピボット延長用アーム８０
に結合される。回収フード２０は、枢軸ピン８２の周り
で枢動自在である。
るための枢着係合部７８を含む。ピボット延長用アーム
８０は、支持枠６４から摺動自在に延びる。枢着係合部
７８は、枢軸ピン８２によりピボット延長用アーム８０
に結合される。回収フード２０は、枢軸ピン８２の周り
で枢動自在である。
【００２１】超高圧研磨・ウオータジェット切断装置１
０を用いてシュラウド１２を切断する場合には、シュラ
ウド１２と切断装置１０は、水のプール、例えば、原子
炉格納プール内に配置される。具体的に言えば、ターン
テーブル２２が、原子炉格納プール床面上に配置され、
またシュラウド１２は、ターンテーブル２２の可動部分
２４に配置される。多軸マニピュレータは、シュラウド
１２の内側でターンテーブル２２の非可動の中央部分２
６に支持され、また回収スタンド組立体１８は、シュラ
ウド１２の外側でプール中に支持されかつマニピュレー
タ１４に結合された切断ノズル１６と整合する。
０を用いてシュラウド１２を切断する場合には、シュラ
ウド１２と切断装置１０は、水のプール、例えば、原子
炉格納プール内に配置される。具体的に言えば、ターン
テーブル２２が、原子炉格納プール床面上に配置され、
またシュラウド１２は、ターンテーブル２２の可動部分
２４に配置される。多軸マニピュレータは、シュラウド
１２の内側でターンテーブル２２の非可動の中央部分２
６に支持され、また回収スタンド組立体１８は、シュラ
ウド１２の外側でプール中に支持されかつマニピュレー
タ１４に結合された切断ノズル１６と整合する。
【００２２】回収スタンド組立体支持枠６４は、垂直支
持台６２に沿って動かされ、所望の切断区域と整合する
ように回収フード２０を位置させる。回収フード位置決
めシリンダ７２が駆動されて回収フード２０をシュラウ
ド１２の外側表面８４に近接して位置決めする。
持台６２に沿って動かされ、所望の切断区域と整合する
ように回収フード２０を位置させる。回収フード位置決
めシリンダ７２が駆動されて回収フード２０をシュラウ
ド１２の外側表面８４に近接して位置決めする。
【００２３】基部及び垂直アクチュエータ２８と３０
は、駆動されて切断ノズル１６を切断の開始点に位置合
わせする。水平アクチュエータ３２は、駆動されて切断
ノズル１６をシュラウド１２の内側表面８６に近接して
位置合わせする。横方向の切断をする場合には、切断ノ
ズル１６が駆動されて、基部アクチュエータ２８が、垂
直アクチュエータ３０を動かし、従って切断ノズル１６
を水平方向に動かす。研磨剤を含むＵＨＰウオータジェ
ットは、シュラウド１２を切り離して、シュラウド１２
の反対側に位置合わせされた回収フード１２に入る。回
収チャンバ２０の出口に接続された水濾過装置（図示せ
ず）が、水から使用済みの研磨剤とカーフ物質を濾過し
て後、水は原子炉プールに戻される。垂直方向の切断を
する場合には、垂直アクチュエータ３０が、水平アクチ
ュエータ３２を動かし、従って切断ノズル１６を垂直方
向に動かす。シュラウド１２の内側表面８６から延びる
部分を切断する場合には、回転マニピュレータ３４が切
断ノズル１６を円弧を描いて動かす。
は、駆動されて切断ノズル１６を切断の開始点に位置合
わせする。水平アクチュエータ３２は、駆動されて切断
ノズル１６をシュラウド１２の内側表面８６に近接して
位置合わせする。横方向の切断をする場合には、切断ノ
ズル１６が駆動されて、基部アクチュエータ２８が、垂
直アクチュエータ３０を動かし、従って切断ノズル１６
を水平方向に動かす。研磨剤を含むＵＨＰウオータジェ
ットは、シュラウド１２を切り離して、シュラウド１２
の反対側に位置合わせされた回収フード１２に入る。回
収チャンバ２０の出口に接続された水濾過装置（図示せ
ず）が、水から使用済みの研磨剤とカーフ物質を濾過し
て後、水は原子炉プールに戻される。垂直方向の切断を
する場合には、垂直アクチュエータ３０が、水平アクチ
ュエータ３２を動かし、従って切断ノズル１６を垂直方
向に動かす。シュラウド１２の内側表面８６から延びる
部分を切断する場合には、回転マニピュレータ３４が切
断ノズル１６を円弧を描いて動かす。
【００２４】図４は、本発明の別の１つの例示的な実施
形態による回収スタンド組立体９０の側面図である。図
５は、回収スタンド組立体９０の前面図である。図４と
図５とを参照すれば、回収スタンド組立体９０は、上述
の回収スタンド組立体１８のように、垂直支持台９２と
支持台９２に移動可能に結合された支持枠９４とを含
む。支持枠９４は、支持台９２の長手方向の軸線に沿っ
て移動可能である。支持台９２は、間隔を置いて配置さ
れかつビーム９６と９８の間に延びる複数の横ビーム１
００によって一体に接続されたビーム９６と９８を含
む。支持枠９４は、ビーム９６と９８に移動可能に結合
される。位置決めシリンダ１０２は、第１の端部１０４
で支持枠９４に、また第２の端部１０６で回収フード２
０に結合される。
形態による回収スタンド組立体９０の側面図である。図
５は、回収スタンド組立体９０の前面図である。図４と
図５とを参照すれば、回収スタンド組立体９０は、上述
の回収スタンド組立体１８のように、垂直支持台９２と
支持台９２に移動可能に結合された支持枠９４とを含
む。支持枠９４は、支持台９２の長手方向の軸線に沿っ
て移動可能である。支持台９２は、間隔を置いて配置さ
れかつビーム９６と９８の間に延びる複数の横ビーム１
００によって一体に接続されたビーム９６と９８を含
む。支持枠９４は、ビーム９６と９８に移動可能に結合
される。位置決めシリンダ１０２は、第１の端部１０４
で支持枠９４に、また第２の端部１０６で回収フード２
０に結合される。
【００２５】図４は、回収スタンド組立体９０と、床面
１１０と壁面１１２とにより区画された円筒形のプール
１０８中に配置されたシュラウド１２とを示す。ビーム
９６と９８は、壁面１１２の上端１１４と下端１１６に
係合して回収スタンド組立体９０を支持する。
１１０と壁面１１２とにより区画された円筒形のプール
１０８中に配置されたシュラウド１２とを示す。ビーム
９６と９８は、壁面１１２の上端１１４と下端１１６に
係合して回収スタンド組立体９０を支持する。
【００２６】回収スタンド組立体９０は、また支持枠９
４を支持台９２に沿って移動させるための駆動部分組立
体１１８も含む。駆動部分組立体１１８は、駆動支持構
造１２０と、駆動支持構造１２０に結合されたモータ１
２２と、モータ１２２と支持枠９４との間に延びかつそ
れらに作動的に結合された駆動ケーブル１２４とを含
む。駆動部分組立体１１８は、プール壁面１１２の上方
に支持された複数のビーム１２６を含む。モータ１２２
は、ビーム１２６に結合される。部分組立体１１８は、
また複数のケーブル案内プーリ１２８を含む。
４を支持台９２に沿って移動させるための駆動部分組立
体１１８も含む。駆動部分組立体１１８は、駆動支持構
造１２０と、駆動支持構造１２０に結合されたモータ１
２２と、モータ１２２と支持枠９４との間に延びかつそ
れらに作動的に結合された駆動ケーブル１２４とを含
む。駆動部分組立体１１８は、プール壁面１１２の上方
に支持された複数のビーム１２６を含む。モータ１２２
は、ビーム１２６に結合される。部分組立体１１８は、
また複数のケーブル案内プーリ１２８を含む。
【００２７】上述の超高圧研磨・ウオータジェット切断
装置１０は、プール床面により支持され、従ってガント
リー式ブリッジ構造や部分的に水中に沈められるマスト
／マニピュレータの必要が無くなる。原子炉の内部構成
要素の切断された断片を処理するためにクレーンが用い
られる場合には、上述の切断装置１０は、頭上のクレー
ンのケーブルと干渉しないしまた索具装置やカメラを操
作するために切断区域の上方で作業者に用いられる作業
台とも干渉しない。
装置１０は、プール床面により支持され、従ってガント
リー式ブリッジ構造や部分的に水中に沈められるマスト
／マニピュレータの必要が無くなる。原子炉の内部構成
要素の切断された断片を処理するためにクレーンが用い
られる場合には、上述の切断装置１０は、頭上のクレー
ンのケーブルと干渉しないしまた索具装置やカメラを操
作するために切断区域の上方で作業者に用いられる作業
台とも干渉しない。
【００２８】本発明は、今まで様々な特定の実施形態に
ついて述べてきたが、当業者には、本発明が特許請求の
範囲の技術思想と技術的範囲内での変形形態によって実
施できるということが分かるであろう。
ついて述べてきたが、当業者には、本発明が特許請求の
範囲の技術思想と技術的範囲内での変形形態によって実
施できるということが分かるであろう。
【図１】 原子炉のシュラウドに近接して配置された本
発明の１つの実施形態による床面配置型超高圧研磨切断
装置の斜視図。
発明の１つの実施形態による床面配置型超高圧研磨切断
装置の斜視図。
【図２】 図１に示される切断装置の上面図。
【図３】 図１に示される切断装置の側面図。
【図４】 本発明の別の実施形態による床面配置型超高
圧研磨切断装置の回収スタンド組立体及び回収フードの
側面図。
圧研磨切断装置の回収スタンド組立体及び回収フードの
側面図。
【図５】 図４に示される回収スタンド組立体の正面
図。
図。
１０ 床面配置型超高圧研磨切断装置 １２ 原子炉シュラウド １４ 多軸マニピュレータ １６ 超高圧研磨・ウオータジェット（ＵＨＰ）切断ノ
ズル １８ 回収スタンド組立体 ２０ 回収フード ２２ ターンテーブル ２４ ターンテーブル可動部分 ２６ ターンテーブル非可動部分 ２８ 基部アクチュエータ ３０ 垂直アクチュエータ ３２ 水平アクチュエータ ３４ 回転マニピュレータ ３６ 水平アクチュエータ第１の端部 ３８ 基部アクチュエータ直線状枠 ４０ 基部アクチュエータ支持板 ４２ 基部アクチュエータモータ ４４ ボールねじ ４６ 垂直アクチュエータ直線状枠 ４８ 垂直アクチュエータ支持板 ５０ 垂直アクチュエータモータ ５２ 駆動ベルト ５４ 水平アクチュエータ直線状枠 ５６ 水平アクチュエータ支持板 ５８ 水平アクチュエータモータ ６０ 駆動ベルト ６２ 回収スタンド垂直支持台 ６４ 回収スタンド支持枠 ６６ ビーム ６８ ビーム ７０ 基板 ７２ 位置決めシリンダ ７４ 位置決めシリンダ第１の端部 ７６ 位置決めシリンダ第２の端部 ７８ 枢着係合部 ８０ ピボット延長アーム ８２ 枢軸ピン ８４ シュラウド外側表面 ８６ シュラウド内側表面 ９０ 回収スタンド組立体 ９２ 垂直支持台 ９４ 支持枠 ９６ ビーム ９８ ビーム １００ 横ビーム １０２ 位置決めシリンダ １０４ 位置決めシリンダ第１の端部 １０６ 位置決めシリンダ第２の端部 １０８ 円筒形のプール １１０ プール床面 １１２ プール壁面 １１４ 壁面上端 １１６ 壁面下端 １１８ 駆動部分組立体 １２０ 駆動支持構造 １２２ モータ １２４ 駆動ケーブル １２６ ビーム １２８ ケーブル案内プーリ
ズル １８ 回収スタンド組立体 ２０ 回収フード ２２ ターンテーブル ２４ ターンテーブル可動部分 ２６ ターンテーブル非可動部分 ２８ 基部アクチュエータ ３０ 垂直アクチュエータ ３２ 水平アクチュエータ ３４ 回転マニピュレータ ３６ 水平アクチュエータ第１の端部 ３８ 基部アクチュエータ直線状枠 ４０ 基部アクチュエータ支持板 ４２ 基部アクチュエータモータ ４４ ボールねじ ４６ 垂直アクチュエータ直線状枠 ４８ 垂直アクチュエータ支持板 ５０ 垂直アクチュエータモータ ５２ 駆動ベルト ５４ 水平アクチュエータ直線状枠 ５６ 水平アクチュエータ支持板 ５８ 水平アクチュエータモータ ６０ 駆動ベルト ６２ 回収スタンド垂直支持台 ６４ 回収スタンド支持枠 ６６ ビーム ６８ ビーム ７０ 基板 ７２ 位置決めシリンダ ７４ 位置決めシリンダ第１の端部 ７６ 位置決めシリンダ第２の端部 ７８ 枢着係合部 ８０ ピボット延長アーム ８２ 枢軸ピン ８４ シュラウド外側表面 ８６ シュラウド内側表面 ９０ 回収スタンド組立体 ９２ 垂直支持台 ９４ 支持枠 ９６ ビーム ９８ ビーム １００ 横ビーム １０２ 位置決めシリンダ １０４ 位置決めシリンダ第１の端部 １０６ 位置決めシリンダ第２の端部 １０８ 円筒形のプール １１０ プール床面 １１２ プール壁面 １１４ 壁面上端 １１６ 壁面下端 １１８ 駆動部分組立体 １２０ 駆動支持構造 １２２ モータ １２４ 駆動ケーブル １２６ ビーム １２８ ケーブル案内プーリ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ２１Ｆ 7/06 Ｇ２１Ｆ 7/06 Ｍ 9/28 ５２２ 9/28 ５２２Ａ (72)発明者 シュー−ウェン・パオ アメリカ合衆国、カリフォルニア州、サラ トガ、キルブライド・ドライブ、20097番 (72)発明者 ゲーリー・アレン・ブールツ アメリカ合衆国、カリフォルニア州、サ ン・ノゼ、ホリコン・サークル、4632番
Claims (21)
- 【請求項１】 床面（１１０）と側壁（１１２）とを有
する水のプール内に位置させた原子炉構造構成要素を水
中切断するための切断装置（１０）であって、 前記プール床面上に支持されるように構成された多軸マ
ニピュレータ（１４）と、 前記マニピュレータ（１４）に結合された超高圧研磨・
ウオータジェット切断ノズル（１６）と、 回収スタンド組立体（１８）と、 前記回収スタンド組立体（１８）に移動可能に結合され
た回収フード（２０）と、を含むことを特徴とする切断
装置（１０）。 - 【請求項２】 前記多軸マニピュレータ（１４）は、４
軸マニピュレータを含むことを特徴とする請求項１に記
載の切断装置（１０） - 【請求項３】 前記マニピュレータ（１４）は、 前記プール床面（１１０）上に支持されるように構成さ
れた基部アクチュエータ（２８）と、 前記基部アクチュエータ（２８）に移動可能に結合さ
れ、前記基部アクチュエータ（２８）に実質的に垂直に
延び、また、前記基部アクチュエータ（２８）の長手方
向の軸線に沿って移動可能である垂直アクチュエータ
（３０）と、 前記垂直アクチュエータ（３０）に移動可能に結合さ
れ、前記垂直アクチュエータ（３０）に実質的に垂直に
延び、前記垂直アクチュエータ（３０）の長手方向の軸
線に沿って移動可能であり、また、それ自体の長手方向
の軸線に沿っても移動可能である水平アクチュエータ
（３２）と、 前記水平アクチュエータ（３２）の第１の端部（３６）
に結合され、前記切断ノズル（１６）が前記水平アクチ
ュエータ（３２）の前記第１の端部（３６）の周りを円
弧を描いて動くことが可能であるように前記切断ノズル
（１６）が結合された回転マニピュレータ（３４）と、
を含むことを特徴とする請求項２に記載の切断装置（１
０）。 - 【請求項４】 前記回収スタンド組立体（９０）は、 前記プール床面（１１０）と前記プール壁面（１１２）
のうちの少なくとも１つの上に支持されるように構成さ
れた支持台（９２）と、 前記支持台（９２）に移動可能に結合され、前記垂直支
持台（９２）の長手方向の軸線に沿って移動可能である
支持枠（９４）と、 第１の端部（１０４）で前記支持枠（９４）に結合され
かつ第２の端部（１０６）で前記回収フード（２０）に
結合された少なくとも１つの位置決めシリンダ（１０
２）と、を含むことを特徴とする請求項１に記載の切断
装置（１０）。 - 【請求項５】 前記回収スタンド組立体（９０）は、前
記支持枠（９４）に結合された枢軸ピン（８２）をさら
に含み、前記回収フード（２０）は、前記枢軸ピン（８
２）に枢着されることを特徴とする請求項４に記載の切
断装置（１０）。 - 【請求項６】 前記基部アクチュエータ（２８）は、直
線状枠（３８）と前記直線状枠（３８）に移動可能に結
合された支持板（４０）とを含み、前記支持板（４０）
は、前記直線状枠（３８）に沿って移動可能であり、前
記垂直アクチュエータ（３０）は、前記基部アクチュエ
ータ支持板（４０）に結合されることを特徴とする請求
項３に記載の切断装置。 - 【請求項７】 前記垂直アクチュエータ（３０）は、直
線状枠（４６）と、前記垂直アクチュエータ直線状枠
（４６）に移動可能に結合された支持板（４８）とを含
み、前記垂直アクチュエータ支持板（４８）は、前記垂
直アクチュエータ直線状枠（４６）に沿って移動可能で
あり、前記水平アクチュエータ（３２）は、前記垂直ア
クチュエータ支持板（４８）に結合されることを特徴と
する請求項６に記載の切断装置（１０）。 - 【請求項８】 前記水平アクチュエータ（３２）は、直
線状枠（５４）と、前記水平アクチュエータ直線状枠
（５４）に移動可能に結合された支持板（５６）とを含
み、前記水平アクチュエータ直線状枠（５４）は、前記
水平アクチュエータ支持板（５６）に対して前記水平ア
クチュエータ（３２）の長手方向の軸線に沿って移動可
能であり、前記水平アクチュエータ支持板（５６）は、
前記垂直アクチュエータ支持板（４８）に結合されるこ
とを特徴とする請求項７に記載の切断装置（１０）。 - 【請求項９】 前記基部アクチュエータ（２８）は、前
記基部アクチュエータ直線状枠（３８）に結合され、か
つ前記基部アクチュエータ支持板（４０）に作動的に結
合されたモータ（４２）をさらに含むことを特徴とする
請求項６に記載の切断装置（１０）。 - 【請求項１０】 前記基部アクチュエータモータ（４
２）は、駆動ベルト（６０）またはボールねじ（４４）
で前記基部アクチュエータ支持板（４０）に作動的に結
合されることを特徴とする請求項９に記載の切断装置
（１０）。 - 【請求項１１】 前記垂直アクチュエータ（３０）は、
前記垂直アクチュエータ直線状枠（４６）に結合され、
かつ前記垂直アクチュエータ支持板（４８）に作動的に
結合されたモータ（５０）をさらに含むことを特徴とす
る請求項６に記載の切断装置（１０）。 - 【請求項１２】 前記垂直アクチュエータモータ（５
０）は、駆動ベルト（６０）またはボールねじ（４４）
で前記垂直アクチュエータ支持板（４８）に作動的に結
合されることを特徴とする請求項１１に記載の切断装置
（１０）。 - 【請求項１３】 前記水平アクチュエータ（３２）は、
前記水平アクチュエータ直線状枠（５４）に結合され、
かつ前記水平アクチュエータ支持板（５６）に作動的に
結合されたモータ（５８）をさらに含むことを特徴とす
る請求項６に記載の切断装置（１０）。 - 【請求項１４】 前記水平アクチュエータモータ（５
８）は、駆動ベルト（６０）またはボールねじ（４４）
で前記水平アクチュエータ支持板（５６）に作動的に結
合されることを特徴とする請求項１１に記載の切断装置
（１０）。 - 【請求項１５】 前記切断ノズル（１６）は、前記回収
フード（２０）と整合していて、前記切断装置（１０）
は、前記切断ノズル（１６）が切断される前記構成要素
の１つの側に配置され、前記回収フードが切断される前
記構成要素の反対側に設置されるように構成されること
を特徴とする請求項１に記載の切断装置（１０）。 - 【請求項１６】 切断される前記構成要素を支持し、前
記構成要素を前記切断ノズル（１６）と前記回収フード
（２０）とに対して移動させるように構成されたターン
テーブル（２２）をさらに含み、前記ターンテーブル
（２２）は、非可動の中央部分（２６）と可動の外側部
分（２４）とを含み、前記多軸マニピュレータ（１４）
は、前記ターンテーブル（２２）の前記非可動の中央部
分（２６）上に支持されることを特徴とする請求項１５
に記載の切断装置（１０）。 - 【請求項１７】 多軸マニピュレータ（１４）と、前記
マニピュレータ（１４）に結合された超高圧研磨・ウオ
ータジェット切断ノズル（１６）と、回収スタンド（１
８）と、前記回収スタンド（１８）に移動可能に結合さ
れた回収フード（２０）とを含み、前記切断ノズル（１
６）が切断される構成要素の１つの側に設置され、前記
回収フード（２０）が切断される前記構成要素の反対側
に設置され、また前記切断ノズル（１６）が前記回収フ
ード（２０）と整合するように構成される超高圧研磨・
ウオータジェット切断装置（１０）を用いて、原子炉の
構造構成要素を水中切断する方法であって、 水のプール（１０８）内に切断される前記構造構成要素
を配置する段階と、 前記切断ノズル（１６）が前記構造構成要素の１つの側
に位置合わせされ、また前記回収フード（２０）が前記
切断ノズル（１６）と整合して前記構造構成要素の反対
側に位置合わせされるように、前記切断装置（１０）を
水のプール（１０８）内に位置させる段階と、 前記構造構成要素を前記切断ノズル（１６）で切断する
段階と、を含むことを特徴とする方法。 - 【請求項１８】 前記多軸マニピュレータ（１４）は、
プール床面（１１０）上に支持されるように構成された
基部アクチュエータ（２８）と、前記基部アクチュエー
タ（２８）に移動可能に結合され、前記基部アクチュエ
ータ（２８）に実質的に垂直に延び、前記基部アクチュ
エータ（２８）の長手方向の軸線に沿って移動可能な垂
直アクチュエータ（３０）と、前記垂直アクチュエータ
（３０）に移動可能に結合され、前記垂直アクチュエー
タ（３０）に実質的に垂直に延び、前記垂直アクチュエ
ータ（３０）の前記長手方向の軸線に沿って移動可能で
あり、また、それ自体の長手方向の軸線に沿っても移動
可能である水平アクチュエータ（３２）と、前記水平ア
クチュエータ（３２）の第１の端部（３６）に結合さ
れ、前記切断ノズル（１６）が前記水平アクチュエータ
（３２）の前記第１の端部（３６）の周りを円弧を描い
て動くことが可能なように結合された回転マニピュレー
タ（３４）とを含み、前記切断ノズル（１６）によって
前記構造構成要素を切断する段階が、 前記水平アクチュエータ（３２）を作動させて、前記切
断ノズル（１６）を前記構造構成要素の表面に近接させ
て位置決めする段階と、 前記切断ノズル（１６）から研磨剤粒子を含む超高圧ウ
オータジェットを噴出する段階と、 前記垂直アクチュエータ（３０）を作動させて、前記水
平アクチュエータ（３２）を前記垂直アクチュエータ
（３０）の前記長手方向の軸線に沿って移動させる段階
と、を含むことを特徴とする請求項１７に記載の方法。 - 【請求項１９】 前記切断ノズル（１６）で前記構造構
成要素を切断する段階が、前記基部アクチュエータ（２
８）を作動させ、前記垂直アクチュエータ（３０）を前
記基部アクチュエータ（２８）の前記長手方向の軸線に
沿って移動させる段階をさらに含むことを特徴とする請
求項１８に記載の方法。 - 【請求項２０】 前記切断ノズル（１６）で前記構造構
成要素を切断する段階は、前記回転マニピュレータ（３
４）を作動させ、前記切断ノズル（１６）を円弧を描い
て移動させる段階をさらに含むことを特徴とする請求項
１８に記載の方法。 - 【請求項２１】 前記回収スタンド（９０）は、プール
床面（１１０）とプール壁面（１１２）のうちの少なく
とも１つの上に支持されるように構成された支持台（９
２）と、前記支持台（９２）に移動可能に結合され、前
記垂直支持台（９２）の長手方向の軸線に沿って移動可
能である支持枠（９４）と、第１の端部（１０４）で前
記支持枠（９４）に結合され、第２の端部（１０６）で
前記回収フード（２０）に結合される少なくとも１つの
位置決めシリンダ（１０２）とを含み、前記切断装置
（１０）を水のプール（１０８）内に位置させる段階
が、前記プール壁面（１１０）と前記プール床面（１１
２）のうちの少なくとも１つの上に前記支持台（９２）
を支持する段階と、 前記回収フード（２０）が前記切断ノズル（１６）と整
合するように、前記支持台（９２）の前記長手方向の軸
線に沿って前記支持枠（９４）を移動させる段階と、 少なくとも１つの位置決めシリンダ（１０２）を作動さ
せ、前記構造構成要素の外側表面に近接して前記回収フ
ード（２０）を位置決めする段階と、をさらに含むこと
を特徴とする請求項１７に記載の方法。
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