JP4746742B2

JP4746742B2 - 床面配置型超高圧研磨切断装置及び方法

Info

Publication number: JP4746742B2
Application number: JP2000388007A
Authority: JP
Inventors: フレッド・チャールズ・ノプワスキー; シュー−ウェン・パオ; ゲーリー・アレン・ブールツ
Original assignee: General Electric Co
Current assignee: General Electric Co
Priority date: 1999-12-22
Filing date: 2000-12-21
Publication date: 2011-08-10
Anticipated expiration: 2020-12-21
Also published as: JP2001242289A; EP1110670A3; US6402587B1; EP1110670B1; EP1110670A2

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、概して切断装置に関し、より具体的には、原子炉の構造構成要素を切断するための超高圧研磨・ウオータジェット切断装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
原子炉の圧力容器（ＲＰＶ）の内部の構造構成要素が放射線に曝されると、炉心に最も近いそれらの構成要素は、高度に被爆する。かかる構造構成要素が、ＲＰＶ（圧力容器）から取出され交換される必要がある場合には、構成要素は、元の位置からボルトを外されるかまたは切断され、それに続いて積出しまたは最終貯蔵のためにより小さい部分に切り分けられる必要がある。これらの構成要素は、放射能があるので、水中に保持し、原子炉構成要素の近傍にいる作業者に対して放射シールドを施さなければならない。これらの構造構成要素をより小さい部分に切り分けるのに用いられる切断処理は、従って水中で行なわれなければならない。
【０００３】
原子炉の内部のものを切断するための既知の切断装置は、部分的に水中で機能できるマスト／マニピュレータが装着されたガントリー式ブリッジ構造を一般的に含む。そのガントリー式ブリッジ構造と水中で機能できるマニピュレータにより、切断ノズルは３乃至５軸の動きが可能になる。これらの既知の切断装置の欠点は、ガントリー式ブリッジ構造は、原子炉中の既存のレール上に支持されるかあるいは新しいレールが設置されなければならないことである。切断装置は原子炉の内部構成要素の上に支持されるので、原子炉の内部構成要素の切断された断片を取り扱うのにクレーンが用いられる場合には、切断装置が頭上のクレーンのケーブルと干渉する。更に、切断装置は、索具装置やカメラを操作するために切断区域の上方にいる作業者に用いられる作業台と干渉する。その上に、ガントリーがホースや電力ケーブルの上を通過する可能性がある。マスト／マニピュレータが、超高圧ウオータジェットノズルと共に用いられる場合には、超高圧ウオータジェットに対する反作用により受ける力のために、安定性という点で問題がある。
【特許文献１】
米国特許第２９８５０５０号発行１９６１年５月
【特許文献２】
米国特許第４６８６８７７号発行１９８７年８月
【特許文献３】
米国特許第５００１８７０号発行１９９１年３月
【特許文献４】
米国特許第５０６５５５１号発行１９９１年１１月
【特許文献５】
米国特許第５２９５４２５号発行１９９４年３月
【特許文献６】
米国特許第５５０３５９１号発行１９９６年４月
【特許文献７】
米国特許第５７０４８２４号発行１９９８年１月
【特許文献８】
米国特許第５７７８７１３号発行１９９８年７月
【特許文献９】
米国特許第６０４９５８０号発行２０００年４月
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
原子炉の上方のレールに支持されたガントリー式ブリッジ構造を備えていない、原子炉における原子炉内部構成要素部品を切断するための切断装置を提供することは望ましい。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
例示的な実施形態においては、原子炉の構造構成要素を水中で切断するための超高圧研磨・ウオータジェット切断装置は、多軸マニピュレータと、マニピュレータに結合された超高圧研磨・ウオータジェット（ＵＨＰ）切断ノズルと、回収スタンド組立体と、回収スタンド組立体に移動可能に結合された回収フードとを含む。多軸マニピュレータは、構造構成要素が切断のために配置される水のプール床面上に支持されるように構成される。
【０００６】
多軸マニピュレータは、プール床面上に支持されるように構成された基部アクチュエータと、基部アクチュエータに移動可能に結合された垂直アクチュエータとを含む。垂直アクチュエータは、基部アクチュエータに実質的に垂直に延びて、基部アクチュエータの長手方向の軸線に沿って移動可能である。水平アクチュエータが、垂直アクチュエータに移動可能に結合される。水平アクチュエータは、垂直アクチュエータに実質的に垂直に延びて、垂直アクチュエータの長手方向の軸線に沿って移動可能である。水平アクチュエータは、水平アクチュエータの長手方向の軸線に沿ってまた移動可能である。回転マニピュレータが、水平アクチュエータの１端に結合されて、ＵＨＰ切断ノズルは、回転マニピュレータに結合される。ＵＨＰ切断ノズルは、水平アクチュエータの端部の周りで円弧を描いて移動可能である。
【０００７】
回収スタンド組立体は、プール床面またはプールの壁面上に支持されるように構成された垂直支持台を含む。支持枠は、支持枠が支持台の長手方向の軸線に沿って移動可能なように、支持台に移動可能に結合される。少なくとも１つの位置決めシリンダが一端で支持枠に結合され、かつ反対側の端部で回収フードに結合される。
【０００８】
ＵＨＰ切断装置は、切断される構成要素を支持しその構成要素をＵＨＰ切断ノズル及び回収フードに対して動かすように構成されるターンテーブルをさらに含むことができる。ターンテーブルは、非可動の中央部分と可動の外側部分とを含む。多軸マニピュレータは、ターンテーブルの非可動の中央部分に支持される。
【０００９】
原子炉の構造構成要素、例えば、シュラウドを上記の超高圧研磨・ウオータジェット切断装置を用いて切断する場合には、切断装置とシュラウドは、水のプール、例えば、原子炉格納プール内に配置される。具体的に言えば、多軸マニピュレータが、シュラウドの１つの側、例えばシュラウドの内側で、プール床面上に支持され、また回収スタンド組立体は、シュラウドの反対側、例えばシュラウドの外側でプール内にかつマニピュレータに結合された切断ノズルと整合するように支持される。
【００１０】
回収スタンド組立体支持枠は、垂直支持台に沿って動かされ所望の切断区域と整合するように回収フードを位置させる。回収フード位置決めシリンダは、駆動されてシュラウドの外側表面に近接して回収フードを位置合わせする。
【００１１】
基部及び垂直アクチュエータは、駆動されて切断ノズルを切断の開始点に位置合わせする。水平アクチュエータは、駆動されて切断ノズルをシュラウドの内側表面に近接して位置合わせする。水平方向に切断する場合には、切断ノズルが、駆動されて、基部アクチュエータが垂直アクチュエータを動かし、従って切断ノズルを水平方向に動かす。研磨剤を含むＵＨＰウオータジェットは、シュラウドを切り離してシュラウドの反対側に位置合わせされた回収フードに入る。回収チャンバの出口に接合された水濾過装置が、使用済みの研磨剤とカーフ物質を水から濾過して後、水は原子炉に戻される。垂直方向の切断をする場合には、垂直アクチュエータが、水平アクチュエータを動かし、従って切断ノズルを垂直方向に動かす。シュラウドの内側表面から延びる部分を切断する場合には、回転マニピュレータが、切断ノズルを円弧を描いて動かす。
【００１２】
上述の超高圧研磨・ウオータジェット切断装置は、プール床面上に支持されるので、ガントリー式ブリッジ構造や部分的に水中に沈められるマスト／マニピュレータの必要を無くすことになる。原子炉の内部構成要素の切断された断片を処理するのにクレーンが用いられる場合には、上述の切断装置は、頭上のクレーンケーブルと干渉しないし、索具装置やカメラを操作するために切断区域上方の作業者に用いられる作業台と干渉することもない。
【００１３】
【発明の実施の形態】
図1は、原子炉シュラウド１２に近接して配置された、本発明の例示的な実施形態による床面配置型超高圧研磨切断装置１０の斜視図である。図２は、切断装置１０の上面図であり、図３は、切断装置１０の側面図である。図１、図２及び図３を参照すれば、切断装置１０は、多軸マニピュレータ１４と、マニピュレータ１４に結合された超高圧研磨・ウオータジェット（ＵＨＰ）切断ノズル１６と、回収スタンド組立体１８と、回収スタンド組立体１８に移動可能に結合された回収フード２０とを含む。切断装置１０は、また可動部分２４と非可動部分２６とを有するターンテーブル２２を含む。多軸マニピュレータ１４は、非可動の中央部分２６上に支持される。他の実施形態において、装置１０は、ターンテーブル２２を含まないが、マニピュレータ１４は、シュラウド１２が切断のために配置される水のプール床面上に支持される。一般的には、シュラウド１２は、原子炉格納プール内に配置されるが、シュラウド１２を収容するだけの大きさの水のプールであればどのようなものでも用いることができる。
【００１４】
多軸マニピュレータ１４は、ターンテーブル２２の非可動の中央部分２６上またはプール床面上に支持されるように構成された基部アクチュエータ２８を含む。垂直アクチュエータ３０が、基部アクチュエータ２８に移動可能に結合される。垂直アクチュエータ３０は、基部アクチュエータ２８に実質的に垂直に延びて、基部アクチュエータ２８の長手方向の軸線に沿って移動可能である。水平アクチュエータ３２が、垂直アクチュエータ３０に移動可能に結合される。水平アクチュエータ３２は、垂直アクチュエータ３０に実質的に垂直に延びて、垂直アクチュエータ３０の長手方向の軸線に沿って移動可能である。水平アクチュエータ３２は、またそれ自体の長手方向の軸線に沿って移動可能である。
【００１５】
回転マニピュレータ３４は、水平アクチュエータ３２の第１の端部３６に結合される。ＵＨＰ切断ノズル１６は、回転マニピュレータ３４に結合される。ＵＨＰ切断ノズル１６は、水平アクチュエータ３２の端部３６の周りに１８０度の円弧を描いて動くことが可能である。超高圧研磨・ウオータジェット切断は、切断ノズル１６に供給される平方インチ当り約４０,０００乃至８０,０００ポンド（２８００乃至５６００Ｋｇ／ｃｍ^２）の超高圧水を一般的に用いる。さらに、研磨剤物質が、毎分当り約０．０５乃至３．０ポンド（２２乃至１３５０グラム／分）の割合で、切断ノズル１６において超高圧水に加えられる。研磨剤粒子を含む超高圧の水の流れが、切断ノズル１６から噴出されシュラウド１２の表面の方に向けられる。超高圧の水及び研磨剤粒子の衝突により、金属が切り離される。切断ノズル１６は、多軸マニピュレータ１４によりシュラウド１２の表面に対して動かされる。
【００１６】
基部アクチュエータ２８は、直線状枠３８と、直線状枠３８に移動可能に結合された支持板４０とを含む。支持板４０は、直線状枠３８に沿って移動可能であり、また垂直アクチュエータ３０は、基部アクチュエータ支持板４０に結合される。基部アクチュエータ２８は、基部アクチュエータ直線状枠３８に結合されかつ基部アクチュエータ支持板４０に作動的に結合されたモータ４２をさらに含む。基部アクチュエータモータ４２は、ボールねじ４４で基部アクチュエータ支持板４０に作動的に結合される。他の実施形態においては、駆動ベルトが、基部アクチュエータモータ４２を基部アクチュエータ支持板４０に作動的に結合する。
【００１７】
垂直アクチュエータ３０は、直線状枠４６と垂直アクチュエータ直線状枠４６に移動可能に結合された支持板４８とを含む。垂直アクチュエータ支持板４８は、垂直アクチュエータ直線状枠４６に沿って移動可能であり、また水平アクチュエータ３２は、垂直アクチュエータ支持板４８に結合される。垂直アクチュエータ３０は、垂直アクチュエータ直線状枠４６に結合されかつ垂直アクチュエータ支持板４８に作動的に結合されたモータ５０をさらに含む。垂直アクチュエータモータ５０は、駆動ベルト５２で垂直アクチュエータ支持板４８に作動的に結合される。他の実施形態においては、ボールねじが、垂直アクチュエータモータ５０を垂直アクチュエータ支持板４８に作動的に結合する。
【００１８】
水平アクチュエータ３２は、直線状枠５４と、水平アクチュエータ直線状枠５４に移動可能に結合された支持板５６とを含む。水平アクチュエータ直線状枠５４は、水平アクチュエータ支持板５６に対して水平アクチュエータ３２の長手方向の軸線に沿って移動可能である。水平アクチュエータ支持板５６は、垂直アクチュエータ支持板４８に結合される。水平アクチュエータ３２は、水平アクチュエータ直線状枠５４に結合されかつ水平アクチュエータ支持板５６に作動的に結合されたモータ５８をさらに含む。水平アクチュエータモータ５８は、駆動ベルト６０で水平アクチュエータ支持板５６に作動的に結合される。他の実施形態においては、ボールねじが、水平アクチュエータモータ５８を水平アクチュエータ支持板５６に作動的に結合する。
【００１９】
回収スタンド組立体１８は、プール床面上に支持されるように構成された垂直支持台６２を含む。支持枠６４は、支持枠６４が支持台６２の長手方向の軸線に沿って移動可能なように、支持台６２に移動可能に結合される。支持台６２は、基板７０から延びるビーム６６と６８を含む。支持枠６４は、ビーム６６と６８に移動可能に結合される。位置決めシリンダ７２が、第１の端部７４で支持枠６４に結合され第２の端部７６で回収フード２０に結合される。
【００２０】
回収フード２０は、支持枠６４に枢着させるための枢着係合部７８を含む。ピボット延長用アーム８０は、支持枠６４から摺動自在に延びる。枢着係合部７８は、枢軸ピン８２によりピボット延長用アーム８０に結合される。回収フード２０は、枢軸ピン８２の周りで枢動自在である。
【００２１】
超高圧研磨・ウオータジェット切断装置１０を用いてシュラウド１２を切断する場合には、シュラウド１２と切断装置１０は、水のプール、例えば、原子炉格納プール内に配置される。具体的に言えば、ターンテーブル２２が、原子炉格納プール床面上に配置され、またシュラウド１２は、ターンテーブル２２の可動部分２４に配置される。多軸マニピュレータは、シュラウド１２の内側でターンテーブル２２の非可動の中央部分２６に支持され、また回収スタンド組立体１８は、シュラウド１２の外側でプール中に支持されかつマニピュレータ１４に結合された切断ノズル１６と整合する。
【００２２】
回収スタンド組立体支持枠６４は、垂直支持台６２に沿って動かされ、所望の切断区域と整合するように回収フード２０を位置させる。回収フード位置決めシリンダ７２が駆動されて回収フード２０をシュラウド１２の外側表面８４に近接して位置決めする。
【００２３】
基部及び垂直アクチュエータ２８と３０は、駆動されて切断ノズル１６を切断の開始点に位置合わせする。水平アクチュエータ３２は、駆動されて切断ノズル１６をシュラウド１２の内側表面８６に近接して位置合わせする。横方向の切断をする場合には、切断ノズル１６が駆動されて、基部アクチュエータ２８が、垂直アクチュエータ３０を動かし、従って切断ノズル１６を水平方向に動かす。研磨剤を含むＵＨＰウオータジェットは、シュラウド１２を切り離して、シュラウド１２の反対側に位置合わせされた回収フード１２に入る。回収チャンバ２０の出口に接続された水濾過装置（図示せず）が、水から使用済みの研磨剤とカーフ物質を濾過して後、水は原子炉プールに戻される。垂直方向の切断をする場合には、垂直アクチュエータ３０が、水平アクチュエータ３２を動かし、従って切断ノズル１６を垂直方向に動かす。シュラウド１２の内側表面８６から延びる部分を切断する場合には、回転マニピュレータ３４が切断ノズル１６を円弧を描いて動かす。
【００２４】
図４は、本発明の別の１つの例示的な実施形態による回収スタンド組立体９０の側面図である。図５は、回収スタンド組立体９０の前面図である。図４と図５とを参照すれば、回収スタンド組立体９０は、上述の回収スタンド組立体１８のように、垂直支持台９２と支持台９２に移動可能に結合された支持枠９４とを含む。支持枠９４は、支持台９２の長手方向の軸線に沿って移動可能である。支持台９２は、間隔を置いて配置されかつビーム９６と９８の間に延びる複数の横ビーム１００によって一体に接続されたビーム９６と９８を含む。支持枠９４は、ビーム９６と９８に移動可能に結合される。位置決めシリンダ１０２は、第１の端部１０４で支持枠９４に、また第２の端部１０６で回収フード２０に結合される。
【００２５】
図４は、回収スタンド組立体９０と、床面１１０と壁面１１２とにより区画された円筒形のプール１０８中に配置されたシュラウド１２とを示す。ビーム９６と９８は、壁面１１２の上端１１４と下端１１６に係合して回収スタンド組立体９０を支持する。
【００２６】
回収スタンド組立体９０は、また支持枠９４を支持台９２に沿って移動させるための駆動部分組立体１１８も含む。駆動部分組立体１１８は、駆動支持構造１２０と、駆動支持構造１２０に結合されたモータ１２２と、モータ１２２と支持枠９４との間に延びかつそれらに作動的に結合された駆動ケーブル１２４とを含む。駆動部分組立体１１８は、プール壁面１１２の上方に支持された複数のビーム１２６を含む。モータ１２２は、ビーム１２６に結合される。部分組立体１１８は、また複数のケーブル案内プーリ１２８を含む。
【００２７】
上述の超高圧研磨・ウオータジェット切断装置１０は、プール床面により支持され、従ってガントリー式ブリッジ構造や部分的に水中に沈められるマスト／マニピュレータの必要が無くなる。原子炉の内部構成要素の切断された断片を処理するためにクレーンが用いられる場合には、上述の切断装置１０は、頭上のクレーンのケーブルと干渉しないしまた索具装置やカメラを操作するために切断区域の上方で作業者に用いられる作業台とも干渉しない。
【００２８】
本発明は、今まで様々な特定の実施形態について述べてきたが、当業者には、本発明が特許請求の範囲の技術思想と技術的範囲内での変形形態によって実施できるということが分かるであろう。
【図面の簡単な説明】
【図１】原子炉のシュラウドに近接して配置された本発明の１つの実施形態による床面配置型超高圧研磨切断装置の斜視図。
【図２】図１に示される切断装置の上面図。
【図３】図１に示される切断装置の側面図。
【図４】本発明の別の実施形態による床面配置型超高圧研磨切断装置の回収スタンド組立体及び回収フードの側面図。
【図５】図４に示される回収スタンド組立体の正面図。
【符号の説明】
１０床面配置型超高圧研磨切断装置
１２原子炉シュラウド
１４多軸マニピュレータ
１６超高圧研磨・ウオータジェット（ＵＨＰ）切断ノズル
１８回収スタンド組立体
２０回収フード
２２ターンテーブル
２４ターンテーブル可動部分
２６ターンテーブル非可動部分
２８基部アクチュエータ
３０垂直アクチュエータ
３２水平アクチュエータ
３４回転マニピュレータ
３６水平アクチュエータ第１の端部
３８基部アクチュエータ直線状枠
４０基部アクチュエータ支持板
４２基部アクチュエータモータ
４４ボールねじ
４６垂直アクチュエータ直線状枠
４８垂直アクチュエータ支持板
５０垂直アクチュエータモータ
５２駆動ベルト
５４水平アクチュエータ直線状枠
５６水平アクチュエータ支持板
５８水平アクチュエータモータ
６０駆動ベルト
６２回収スタンド垂直支持台
６４回収スタンド支持枠
６６ビーム
６８ビーム
７０基板
７２位置決めシリンダ
７４位置決めシリンダ第１の端部
７６位置決めシリンダ第２の端部
７８枢着係合部
８０ピボット延長アーム
８２枢軸ピン
８４シュラウド外側表面
８６シュラウド内側表面
９０回収スタンド組立体
９２垂直支持台
９４支持枠
９６ビーム
９８ビーム
１００横ビーム
１０２位置決めシリンダ
１０４位置決めシリンダ第１の端部
１０６位置決めシリンダ第２の端部
１０８円筒形のプール
１１０プール床面
１１２プール壁面
１１４壁面上端
１１６壁面下端
１１８駆動部分組立体
１２０駆動支持構造
１２２モータ
１２４駆動ケーブル
１２６ビーム
１２８ケーブル案内プーリ

Claims

床面（１１０）と側壁（１１２）とを有する水のプール内に位置させた原子炉構造構成要素を水中切断するための切断装置（１０）であって、
前記プール床面上に支持されるように構成された多軸マニピュレータ（１４）と、
前記マニピュレータ（１４）に結合された超高圧研磨・ウオータジェット切断ノズル（１６）と、
回収スタンド組立体（１８）と、
前記回収スタンド組立体（１８）に移動可能に結合された回収フード（２０）と、
を含むことを特徴とする切断装置（１０）。
前記多軸マニピュレータ（１４）は、４軸マニピュレータを含むことを特徴とする請求項１に記載の切断装置（１０）
前記マニピュレータ（１４）は、
前記プール床面（１１０）上に支持されるように構成された基部アクチュエータ（２８）と、
前記基部アクチュエータ（２８）に移動可能に結合され、前記基部アクチュエータ（２８）に垂直に延び、また、前記基部アクチュエータ（２８）の長手方向の軸線に沿って移動可能である垂直アクチュエータ（３０）と、
前記垂直アクチュエータ（３０）に移動可能に結合され、前記垂直アクチュエータ（３０）に垂直に延び、前記垂直アクチュエータ（３０）の長手方向の軸線に沿って移動可能であり、また、それ自体の長手方向の軸線に沿っても移動可能である水平アクチュエータ（３２）と、
前記水平アクチュエータ（３２）の第１の端部（３６）に結合され、前記切断ノズル（１６）が前記水平アクチュエータ（３２）の前記第１の端部（３６）の周りを円弧を描いて動くことが可能であるように前記切断ノズル（１６）が結合された回転マニピュレータ（３４）と、
を含むことを特徴とする請求項２に記載の切断装置（１０）。
前記回収スタンド組立体（９０）は、
前記プール床面（１１０）と前記プール壁面（１１２）のうちの少なくとも１つの上に支持されるように構成された支持台（９２）と、
前記支持台（９２）に移動可能に結合され、前記垂直支持台（９２）の長手方向の軸線に沿って移動可能である支持枠（９４）と、
第１の端部（１０４）で前記支持枠（９４）に結合されかつ第２の端部（１０６）で前記回収フード（２０）に結合された少なくとも１つの位置決めシリンダ（１０２）と、
を含むことを特徴とする請求項１に記載の切断装置（１０）。
前記回収スタンド組立体（９０）は、前記支持枠（９４）に結合された枢軸ピン（８２）をさらに含み、前記回収フード（２０）は、前記枢軸ピン（８２）に枢着されることを特徴とする請求項４に記載の切断装置（１０）。
前記基部アクチュエータ（２８）は、直線状枠（３８）と前記直線状枠（３８）に移動可能に結合された支持板（４０）とを含み、
前記支持板（４０）は、前記直線状枠（３８）に沿って移動可能であり、
前記垂直アクチュエータ（３０）は、前記基部アクチュエータ支持板（４０）に結合されることを特徴とする請求項３に記載の切断装置。
前記垂直アクチュエータ（３０）は、
直線状枠（４６）と、前記垂直アクチュエータ直線状枠（４６）に移動可能に結合された支持板（４８）とを含み、
前記垂直アクチュエータ支持板（４８）は、前記垂直アクチュエータ直線状枠（４６）に沿って移動可能であり、前記水平アクチュエータ（３２）は、前記垂直アクチュエータ支持板（４８）に結合されることを特徴とする請求項６に記載の切断装置（１０）。
前記水平アクチュエータ（３２）は、
直線状枠（５４）と、
前記水平アクチュエータ直線状枠（５４）に移動可能に結合された支持板（５６）とを含み、
前記水平アクチュエータ直線状枠（５４）は、前記水平アクチュエータ支持板（５６）に対して前記水平アクチュエータ（３２）の長手方向の軸線に沿って移動可能であり、前記水平アクチュエータ支持板（５６）は、前記垂直アクチュエータ支持板（４８）に結合されることを特徴とする請求項７に記載の切断装置（１０）。
前記基部アクチュエータ（２８）は、前記基部アクチュエータ直線状枠（３８）に結合され、かつ前記基部アクチュエータ支持板（４０）に作動的に結合されたモータ（４２）をさらに含むことを特徴とする請求項６に記載の切断装置（１０）。
前記基部アクチュエータモータ（４２）は、駆動ベルト（６０）またはボールねじ（４４）で前記基部アクチュエータ支持板（４０）に作動的に結合されることを特徴とする請求項９に記載の切断装置（１０）。
前記垂直アクチュエータ（３０）は、前記垂直アクチュエータ直線状枠（４６）に結合され、かつ前記垂直アクチュエータ支持板（４８）に作動的に結合されたモータ（５０）をさらに含むことを特徴とする請求項６に記載の切断装置（１０）。
前記垂直アクチュエータモータ（５０）は、駆動ベルト（６０）またはボールねじ（４４）で前記垂直アクチュエータ支持板（４８）に作動的に結合されることを特徴とする請求項１１に記載の切断装置（１０）。
前記水平アクチュエータ（３２）は、前記水平アクチュエータ直線状枠（５４）に結合され、かつ前記水平アクチュエータ支持板（５６）に作動的に結合されたモータ（５８）をさらに含むことを特徴とする請求項６に記載の切断装置（１０）。
前記水平アクチュエータモータ（５８）は、駆動ベルト（６０）またはボールねじ（４４）で前記水平アクチュエータ支持板（５６）に作動的に結合されることを特徴とする請求項１１に記載の切断装置（１０）。
前記切断ノズル（１６）は、前記回収フード（２０）と整合していて、前記切断装置（１０）は、前記切断ノズル（１６）が切断される前記構成要素の１つの側に配置され、前記回収フードが切断される前記構成要素の反対側に設置されるように構成されることを特徴とする請求項１に記載の切断装置（１０）。
切断される前記構成要素を支持し、前記構成要素を前記切断ノズル（１６）と前記回収フード（２０）とに対して移動させるように構成されたターンテーブル（２２）をさらに含み、
前記ターンテーブル（２２）は、非可動の中央部分（２６）と可動の外側部分（２４）とを含み、
前記多軸マニピュレータ（１４）は、前記ターンテーブル（２２）の前記非可動の中央部分（２６）上に支持されることを特徴とする請求項１５に記載の切断装置（１０）。
多軸マニピュレータ（１４）と、前記マニピュレータ（１４）に結合された超高圧研磨・ウオータジェット切断ノズル（１６）と、回収スタンド（１８）と、前記回収スタンド（１８）に移動可能に結合された回収フード（２０）とを含み、前記切断ノズル（１６）が切断される構造構成要素の１つの側に設置され、前記回収フード（２０）が切断される前記構造構成要素の反対側に設置され、また前記切断ノズル（１６）が前記回収フード（２０）と整合するように構成される超高圧研磨・ウオータジェット切断装置（１０）を用いて、原子炉の構造構成要素を水中切断する方法であって、
水のプール（１０８）内に切断される前記構造構成要素を位置決めする第１位置決め段階と、
前記多軸マニピュレータ（１４）を前記プールの床面（１１２）に取り付ける取付段階と、
前記切断ノズル（１６）が前記構造構成要素の１つの側に位置合わせされ、また前記回収フード（２０）が前記切断ノズル（１６）と整合して前記構造構成要素の反対側に位置合わせされるように、前記切断装置（１０）を水のプール（１０８）内に位置める第２位置決め段階と、
前記構造構成要素を前記切断ノズル（１６）で切断する切断段階と、
を含むことを特徴とする方法。
前記多軸マニピュレータ（１４）は、
プール床面（１１０）上に支持されるように構成された基部アクチュエータ（２８）と、
前記基部アクチュエータ（２８）に移動可能に結合され、前記基部アクチュエータ（２８）に垂直に延び、前記基部アクチュエータ（２８）の長手方向の軸線に沿って移動可能な垂直アクチュエータ（３０）と、
前記垂直アクチュエータ（３０）に移動可能に結合され、前記垂直アクチュエータ（３０）に垂直に延び、前記垂直アクチュエータ（３０）の前記長手方向の軸線に沿って移動可能であり、また、それ自体の長手方向の軸線に沿っても移動可能である水平アクチュエータ（３２）と、
前記水平アクチュエータ（３２）の第１の端部（３６）に結合され、前記切断ノズル（１６）が前記水平アクチュエータ（３２）の前記第１の端部（３６）の周りを円弧を描いて動くことが可能なように結合された回転マニピュレータ（３４）、
とを含み、
前記切断ノズル（１６）によって前記構造構成要素を切断する前記切断段階が、
前記水平アクチュエータ（３２）を作動させて、前記切断ノズル（１６）を前記構造構成要素の表面に近接させて位置決めする第３位置決め段階と、
前記切断ノズル（１６）から研磨剤粒子を含む超高圧ウオータジェットを噴出するジェット噴出段階と、
前記垂直アクチュエータ（３０）を作動させて、前記水平アクチュエータ（３２）を前記垂直アクチュエータ（３０）の前記長手方向の軸線に沿って移動させる第１移動段階と、
を含むことを特徴とする請求項１７に記載の方法。
前記切断ノズル（１６）で前記構造構成要素を切断する前記切断段階は、前記基部アクチュエータ（２８）を作動させ、前記垂直アクチュエータ（３０）を前記基部アクチュエータ（２８）の前記長手方向の軸線に沿って移動させる第２移動段階をさらに含むことを特徴とする請求項１８に記載の方法。
前記切断ノズル（１６）で前記構造構成要素を切断する前記切断段階は、前記回転マニピュレータ（３４）を作動させ、前記切断ノズル（１６）を円弧を描いて移動させる第３移動段階をさらに含むことを特徴とする請求項１８に記載の方法。
前記回収スタンド（１８）は、プール床面（１１０）とプール壁面（１１２）のうちの少なくとも１つの上に支持されるように構成された支持台（９２）と、
前記支持台（９２）に移動可能に結合され、前記垂直支持台（９２）の長手方向の軸線に沿って移動可能である支持枠（９４）と、第１の端部（１０４）で前記支持枠（９４）に結合され、第２の端部（１０６）で前記回収フード（２０）に結合される少なくとも１つの位置決めシリンダ（１０２）、
とを含み、
前記切断装置（１０）を水のプール（１０８）内に位置決めする前記第２位置決め段階が、
前記プール壁面（１１０）と前記プール床面（１１２）のうちの少なくとも１つの上に前記支持台（９２）を支持する支持段階と、
前記回収フード（２０）が前記切断ノズル（１６）と整合するように、前記支持台（９２）の前記長手方向の軸線に沿って前記支持枠（９４）を移動させる第４移動段階と、
少なくとも１つの位置決めシリンダ（１０２）を作動させ、前記構造構成要素の外側表面に近接して前記回収フード（２０）を位置決めする第４位置決め段階と、
をさらに含むことを特徴とする請求項１７に記載の方法。