JP2001197779A - モータ駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 インバータ装置の容積を小さくして、小型、
軽量のモータ駆動装置を実現する。 【解決手段】 この発明のモータ駆動装置では、交流モ
ータ３のステータのＵＶＷ各相のスロットに２組の巻線
Ａ，Ｂが並設されている。そして直流電源の直流電力を
懲り電力に変換するインバータ２には、２組のスイッチ
ング素子のブリッジ回路２Ａ，２Ｂを並列に設け、２組
のブリッジ回路の各相の交流出力それぞれを各相の２組
の巻線それぞれに接続し、インバータ２に対する制御回
路１０が２組のブリッジ回路の対応する各相のスイッチ
ング素子を両者間のリップル成分の発生を抑えるタイミ
ングで開閉制御するようにしている。これによってイン
バータ２の直流母線上にリップル電流が流れるのを抑制
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、直流電源をインバ
ータによって交流電力に変換して交流モータに供給し、
交流モータを回転駆動するモータ駆動装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般的な電気自動車や複合電気自動車の
モータ駆動装置は図１０に示す構成であり、バッテリ１
を直流電源とし、これをインバータ２に供給して、イン
バータ２をパルス幅変調制御（ＰＷＭ制御）することに
よって交流電力に変換し、この交流電力で交流モータ３
を回転駆動する方式を採用している。

【０００３】図１０に示したモータ駆動装置により、直
流電源を使用した交流モータのＵ相１相分の電流の挙動
について説明する。モータ電流ｉｕの極性とアッパーＩ
ＧＢＴ（スイッチング素子ＳＷ１）とロアーＩＧＢＴ
（スイッチング素子ＳＷ２）のどちらがＯＮするかによ
って、電流は(i)〜(iv)の経路に流れる。

【０００４】(i)電流ｉｕ＞０かつＳＷ１：ＯＮ（ＳＷ
２：ＯＦＦ）の場合 (ii)電流ｉｕ＞０かつＳＷ２：ＯＮ（ＳＷ１：ＯＦＦ）
の場合 (iii)電流ｉｕ＜０かつＳＷ１：ＯＮ（ＳＷ２：ＯＦ
Ｆ）の場合 (iv)電流ｉｕ＜０かつＳＷ２：ＯＮ（ＳＷ１：ＯＦＦ）
の場合 これらの瞬時電流の大きさは、瞬時モータ電流と同じで
ある。したがって、１相分についてのみ考えれば、モー
タ３の極性とスイッチング素子のオン／オフに応じて電
流はパルス状に流れる。そしてこのパルス状の電流をＵ
ＶＷ３相分合計したものがインバータ２の直流母線に流
れる電流になる。図１１は、この３相分を合計した直流
母線上の電流波形を示している。この瞬時電流の変動は
リップル電流であり、ＰＷＭ制御のインバータの場合、
直流側に大きなリップル電流が流れることが分かる。

【０００５】このリップル電流の大きさを定量的に表す
手段として実効値が用いられる。またリップル電流の形
状と大きさは、スイッチング素子のパルスのオン／オフ
比を示す変調率と交流電圧と電流の位相差を示す力率の
影響を強く受けることが知られている。

【０００６】一般に交流モータを駆動させるインバータ
においては、ＩＧＢＴのようなスイッチング素子のスイ
ッチングを１０〜２０ｋＨｚの高周波で行うので、直流
母線上にパルス状のリップル電流が発生するのに加え
て、その急峻な電流変動による高周波電気ノイズが発生
する。

【０００７】これらは近接する電装品にノイズ障害を与
えたり、スイッチング素子の破損を招いたりするため、
それを防止するために、従来から、図１２に示すよう
に、インバータ３の直流入力回路にリアクトルであるノ
イズ低減用フィルタ５やリップル耐量の大きい電解コン
デンサ６を挿入している。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、かかる
ノイズ低減用フィルタや電解コンデンサをインバータの
直流入力側に挿入した従来のモータ駆動装置では、これ
らに用いるリアクトルやコンデンサの容積が大きいため
に、車載用として採用するにはインバータ装置全体を収
容するためのケース容積が大きく、また重量も大きい問
題点があった。

【０００９】本発明はこのような従来の問題点に鑑みて
なされたもので、インバータ装置の容積を小さくできる
モータ駆動装置を提供することを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、直流
電源を交流電力に変換するインバータと、当該インバー
タの交流出力によって回転駆動される交流モータとを備
えたモータ駆動装置において、前記交流モータのステー
タの各相のスロットに、２組の巻線を並設し、前記イン
バータに、前記直流電源に対して２組のスイッチング素
子のブリッジ回路を並列に設け、前記２組のブリッジ回
路の各相の交流出力それぞれを前記各相の２組の巻線そ
れぞれに接続し、前記インバータに対する制御回路が、
２組のブリッジ回路の対応する各相のスイッチング素子
を両者間のリップル成分の発生を抑えるタイミングで開
閉制御するようにしたものである。

【００１１】請求項２の発明は、請求項１のモータ駆動
装置において、前記制御回路が前記２組のブリッジ回路
の対応する各相のスイッチング素子の開閉制御のタイミ
ングを自在に変化させるものである。

【００１２】請求項３の発明は、請求項１又は２のモー
タ駆動装置において、前記制御回路が前記２組のブリッ
ジ回路の対応する各相のスイッチング素子の開閉タイミ
ングに、キャリア信号のパルス幅の１／５〜１／２周期
の位相差を与えるものである。

【００１３】請求項４の発明は、請求項３のモータ駆動
装置において、前記制御回路が前記２組のブリッジ回路
の対応する各相のスイッチング素子のパルスの位相差
を、電圧指令値を共通にして、キャリア信号の位相差に
より行うものである。

【００１４】請求項５の発明は、請求項１〜４のモータ
駆動装置において、前記制御回路が、前記キャリア信号
の位相差をマップデータとして内蔵し、これを参照しな
がら前記２組のブリッジ回路の対応する各相のスイッチ
ング素子の開閉タイミングに位相差を与えるものであ
る。

【００１５】

【発明の効果】請求項１の発明のモータ駆動装置では、
交流モータのステータの各相のスロットに２組の巻線を
並設し、インバータに直流電源に対して２組のスイッチ
ング素子のブリッジ回路を並列に設け、２組のブリッジ
回路の各相の交流出力それぞれを各相の２組の巻線それ
ぞれに接続し、インバータに対する制御回路が２組のブ
リッジ回路の対応する各相のスイッチング素子を両者間
のリップル成分の発生を抑えるタイミングで開閉制御す
るので、インバータの直流母線上にリップル電流が流れ
るのを抑制することができ、従来のリップル低減用フィ
ルタや大容量の電解コンデンサの必要性を小さくし、装
置の小形・軽量化が図れる。

【００１６】請求項２の発明のモータ駆動装置では、請
求項１の発明の効果に加えて、制御回路が２組のブリッ
ジ回路の対応する各相のスイッチング素子の開閉制御の
タイミングを自在に変化させるので、各相のスイッチン
グ素子を両者間のリップル成分の発生を抑える適切なタ
イミングで開閉制御することができ、リップル成分を効
果的に抑制することができる。

【００１７】請求項３の発明のモータ駆動装置では、請
求項１又は２の発明の効果に加えて、インバータの制御
回路が２組のブリッジ回路の対応する各相のスイッチン
グ素子の開閉タイミングに、キャリア信号のパルス幅の
１／５〜１／２周期の位相差を与えるので、インバータ
の直流母線上のリップル電流を効果的に低減することが
できる。

【００１８】請求項４の発明のモータ駆動装置では、請
求項３の発明の効果に加えて、インバータの制御回路が
２組のブリッジ回路の対応する各相のスイッチング素子
のパルスの位相差を、電圧指令値を共通にして、キャリ
ア信号の位相差により行うので、リップル電流抑制のた
めに厳密な位相調整が行える。

【００１９】請求項５の発明のモータ駆動装置では、請
求項１〜４の発明の効果に加えて、インバータの制御回
路がキャリア信号の位相差をマップデータとして内蔵
し、これを参照しながら２組のブリッジ回路の対応する
各相のスイッチング素子の開閉タイミングに位相差を与
えるので高速応答性があり、常に最適なタイミングで制
御できる。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図に
基づいて詳説する。図１は本発明の第１の実施の形態の
モータ駆動装置の構成を示しており、直流電源であるバ
ッテリ１と、バッテリ１からの直流電力を交流電力に変
換するＰＷＭインバータ２と、ＵＶＷ３相交流モータ３
と、ＰＷＭインバータ２のスイッチング制御を行うコン
トロールユニット１０から構成されている。

【００２１】第１の実施の形態の場合、３相交流モータ
３のステータにＵＶＷ各相ごとに並列に巻線Ａと巻線Ｂ
が設けられていて、この巻線Ａ，Ｂごとにスイッチング
素子のブリッジ回路２Ａ，２Ｂが用意されている。すな
わち、巻線ＡのＵＶＷ各相に対して、ブリッジ回路２Ａ
側のスイッチング素子ＳＷ１，ＳＷ２：ＳＷ３，ＳＷ
４；ＳＷ５，ＳＷ６が接続されている。そして巻線Ｂの
ＵＶＷ各相に対して、ブリッジ回路２Ｂ側のスイッチン
グ素子ＳＷ７，ＳＷ８；ＳＷ９，ＳＷ１０；ＳＷ１１，
ＳＷ１２が接続されている。交流モータ３は、これら２
組の巻線Ａ，Ｂに与えられる電気エネルギを合わせた軸
トルクが発生するように巻線Ａ，Ｂの極性を調整されて
いる。

【００２２】コントロールユニット１０は、原理的にア
ッパー側スイッチング素子とロアー側スイッチング素子
とを交互にオン／オフさせると共に、ＵＶＷ各相のスイ
ッチング素子ＳＷ１，ＳＷ３，ＳＷ５に１２０度ずつ位
相差を持たせたタイミングでオン／オフさせ、またスイ
ッチング素子ＳＷ７，ＳＷ９，ＳＷ１１に対して同様の
位相差を持たせたタイミングでオン／オフさせ、インバ
ータ２のブリッジ回路２Ａ，２Ｂそれぞれから巻線Ａ，
Ｂそれぞれに交流電力を供給させる。

【００２３】このコントロールユニット１０は、図２に
示した構成であり、外部からの出力指令に基づき決定さ
れるｄ軸電流指令とｑ軸電流指令を入力し、また３相／
ｄｑ変換回路１００で変換したモータｄ軸電流とモータ
ｑ軸電流を入力し、これらの偏差に基づいてｄ軸電圧指
令とｑ軸電圧指令を求めて出力する電流制御回路１０１
と、この電流制御回路１０１からの電圧指令に基づきＵ
ＶＷ３相の電圧指令Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗに変換するｄｑ／
３相変換回路１０２、バッテリ１の電圧と電流制御回路
１０１からのｄ，ｑ軸電圧指令とに基づいて変調率を演
算する変調率演算回路１０３、ｄ，ｑ軸電流指令とｄ，
ｑ軸電圧指令とから力率を演算する力率演算回路１０４
を備えている。

【００２４】コントロールユニット１０はまた、変調率
演算回路１０３の求めた変調率と力率演算回路１０４の
求めた力率に対して内蔵するマップデータを参照して三
角波位相差を決定する三角波位相差決定回路１０５、こ
の三角波位相差決定回路１０５が決定した位相差を持つ
２つの三角波（１）及び三角波（２）を作成する三角波
作成回路１０６、ｄｑ／３相変換回路１０２の出力する
ＵＶＷ各相電圧指令Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗと三角波作成回路
１０６の出力する三角波（１），（２）とから並列のブ
リッジ回路２Ａ，２Ｂそれぞれに対するＵＶＷ各相のＰ
ＷＭゲート信号を作成し、インバータ２のスイッチング
素子ＳＷ１〜ＳＷ１２をスイッチング制御するＰＷＭ信
号作成回路１０７を備えている。

【００２５】次に、上記構成のモータ駆動装置の動作に
ついて説明する。図１に示した回路においてモータ３の
巻線Ａ側には、インバータ２のブリッジ回路２Ａにおけ
るスイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ６のスイッチングによ
り生成されたリップル電流がブリッジ回路２Ａの直前の
直流母線上に図３（ａ）に示す形状で発生する。同じよ
うに巻線Ｂ側にも、インバータ２のブリッジ回路２Ｂの
スイッチング素子ＳＷ７〜ＳＷ１２のスイッチングによ
り同図（ｂ）に示す形状のリップル電流が発生する。し
たがってこの２組の巻線Ａ，Ｂが合流して、バッテリ１
側の直流母線上にこれらのリップル電流の合計した同図
（ｃ）に示す形状のリップル電流が現れる。このため、
２組のブリッジ回路２Ａ，２Ｂのスイッチングの位相が
同期していれば、直流母線上には従来と同様に大きなリ
ップル電流が流れることになる。

【００２６】これがリップル電流の発生原理であるが、
本発明では、このリップル電流の発生原理から、リップ
ル電流波形はパルス形状であることを利用して、２組の
巻線Ａ，Ｂ各々のパルスに位相差を付け、合計した電流
波形を可能な限り平滑波形に近づけることでリップル電
流の低減を図る。

【００２７】それにはまず、図４（ａ），（ｂ）に示す
ように、ブリッジ回路２Ａとブリッジ回路２Ｂとの間で
スイッチング素子のスイッチングのタイミングに位相差
を付ける。これにより、合計電流は同図（ｃ）に示すよ
うになり、直流母線上の電流が０Ａであった部分が減
じ、平滑波形に近づく。

【００２８】この減少分を定量的に見ることができるよ
うに、リップル電流の実効値を算出して、従来の回路と
比較すると、本発明により同じ電力及び出力条件下で、
リップル電流が低減することがシミュレーションにより
確認できた。

【００２９】この原理を図２に示したコントロールユニ
ット１０における三角波作成回路１０６が実行し、上述
した位相差をブリッジ回路２Ａ，２Ｂのスイッチングタ
イミングを決定する三角波（１），（２）に持たせ、Ｐ
ＷＭ信号作成回路１０７に与える。そしてＰＷＭ信号作
成回路１０７は、ブリッジ回路２Ａ，２Ｂ内の、例えば
スイッチング素子ＳＷ１，ＳＷ７について図４（ａ），
（ｂ）の位相差が付くようなＰＷＭゲート信号ＧｕＡ，
ＧｕＢを作成し、これらのスイッチング素子をオン／オ
フ制御する。

【００３０】これにより、上述したように合計電流は図
４（ｃ）に示すようになり、直流母線上の電流が０Ａで
あった部分が減じて平滑波形に近づき、リップル電流を
低減することができる。このため、インバータ２の直流
側にノイズ低減用フィルタとしてのリアクトルや電解コ
ンデンサに大容量のものを採用する必要性が小さくな
り、インバータ装置全体の容積を小形化し、また軽量化
することができて車載用にふさわしいモータ駆動装置を
実現することができる。

【００３１】ここで、キャリア信号である三角波
（１），（２）に位相差を付けるための位相差決定回路
１０５について説明する。位相差決定回路１０５は、あ
らかじめ登録したマップデータを参照して位相差を決定
する。例えば、バッテリ電圧が３３０Ｖ、モータ電流が
１９８Ｖ、基本周波数が１８０Ｈｚ、キャリア周波数が
１０ｋＨｚの条件で、シミュレーションにより従来のイ
ンバータと本発明のインバータによりリップル電流の実
効値の比較を行ったが、その結果のリップル低減率は図
５に示すものであり、従来のインバータに対して本発明
のインバータの場合、最大で６０％、平均でも４０％の
リップル低減率が得られる。

【００３２】しかしながら、このようなリップル低減率
を実現するためには、図６に示すように力率と変調率の
各組合せ点ごとに最適位相差を与える必要がある。しか
しながら、このような力率と変調率とを横軸、縦軸と
し、この２次元平面で最適な位相差を与えるような関数
式を決定することはできず、また出来たとしてもきわめ
て高次にして複雑な関数式となるため、演算時間がかか
り、μ秒オーダーの高速応答性を期待することができ
ず、採用することはできない。

【００３３】そこで本発明では、図６に示したマップデ
ータを位相差決定回路１０５にあらかじめ登録してお
き、瞬時瞬時に入力される力率と変調率とに対して、こ
のマップデータを参照して各交点に与えられている位相
差を割り出し、三角波作成回路１０６に出力するように
しているのである。このようなマップデータに基づいて
位相差を決定することにより、上述したようにリップル
電流を効果的に低減することができ、しかも高速応答が
可能となるのである。

【００３４】なお、このマップデータに与える位相差
は、キャリア信号である三角波のパルス幅の５０％〜２
０％（１／２〜１／５）に設定している。これにより、
上述したようにリップル電流が従来のものに比べて最大
で６０％、平均でも４０％低減できるのである。

【００３５】次に、本発明の第２の実施の形態につい
て、図７及び図８に基づいて説明する。図７に示すよう
に、リップル電流の低減効果をより大きなものとするた
めには、上述した巻線Ａ，Ｂ間でのスイッチングタイミ
ングの位相差はμ（マイクロ）秒単位の精度で合わせる
必要がある。そのためには、図２に示したコントロール
ユニット１０の回路構成のうち、三角波位相差決定回路
１０５、三角波作成回路１０６及びＰＷＭ信号作成回路
１０７の部分を図８に示す構成にする。

【００３６】この図８の回路構成は、ｄｑ／３相変換回
路１０２からの各相電圧指令Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを三角波
比較回路１１０Ａ，１１０Ｂそれぞれに入力する。一
方、所定の周波数の三角波は、一方では三角波比較回路
１１０Ａに直接に（つまり、位相差を付けずに）三角波
（１）として入力する。そして三角波の他方は、マップ
データを有する位相差演算回路１１１を通して所定の位
相差を付けて三角波比較回路１１０Ｂに三角波（２）と
して入力する。なお、位相差演算回路１１１は、上述し
た第１の実施の形態における三角波位相差決定回路１０
５と同様のマップデータを内蔵している。

【００３７】三角波比較回路１１０Ａでは電圧指令Ｖ
ｕ，Ｖｖ，Ｖｗと入力される三角波（１）と比較し、Ｐ
ＷＭ演算によって各相のＰＷＭ信号ＧｕＡ，ＧｖＡ，Ｇ
ｗＡを作成してインバータ２のブリッジ回路２Ａの各ス
イッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ６のドライバに与え、ゲー
ト制御を行う。同様に三角波比較回路１１０Ｂでは、電
圧指令Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを入力される三角波（２）と比
較し、ＰＷＭ演算によって各相のＰＷＭ信号ＧｕＢ，Ｇ
ｖＢ，ＧｗＢを作成してインバータ２のブリッジ回路２
Ｂの各スイッチング素子ＳＷ７〜ＳＷ１２のドライバに
与え、ゲート制御を行う。

【００３８】これによって、２組の回路に対して共通の
電圧指令値Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを用い、キャリア信号（三
角波信号）に位相差調整機能を与えることにより電圧指
令値とキャリア信号の２度の位相合わせを１度で行い、
巻線Ａ，Ｂ間で直流リップル電流に所定の位相差を付け
ることができ、簡単に、かつ正確に必要な位相差を確保
することができる。

【００３９】なお、上記の各実施の形態においては、交
流モータ３の２組の巻線Ａ，Ｂは各相のスロットに同じ
向きに巻かれた状態で収容し、両巻線に与える電気エネ
ルギを合わせた軸トルクをモータ軸に発生させるように
したが、これに限らず、図９に示す回路構成に適用する
こともできる。

【００４０】この図９の主回路構成は、交流モータ３の
２組のステータ巻線Ａ，Ｂをそれらの中性点を逆向きに
配置した構成である。そしてこの場合、インバータ２に
おけるブリッジ回路２Ａ，２Ｂにおいて、一方のスイッ
チング素子ＳＷ１〜ＳＷ６と他方のスイッチング素子Ｓ
Ｗ７〜ＳＷ１２とのオン／オフのスイッチング動作が逆
になるようにコントロールユニット１０がそれぞれのス
イッチング素子のゲート信号をドライバに与える制御を
する。この場合にも、モータ軸には図１に示した第１の
実施の形態の主回路と同等の軸トルクが得られる。そし
てこのような主回路構成に対しても、第１及び第２の実
施の形態と同様の制御により、リップル電流の低減が可
能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態の主回路構成のブロ
ック図。

【図２】上記の実施の形態におけるコントロールユニッ
トの構成を示すブロック図。

【図３】インバータ内に並列に組まれたブリッジ回路
Ａ，Ｂそれぞれによるリップル電流及びその合計電流の
挙動を示すグラフ。

【図４】上記の実施の形態によるインバータのブリッジ
回路２Ａ，２Ｂそれぞれによるリップル電流及びその合
計電流の挙動を示すグラフ。

【図５】上記の実施の形態によるリップル電流の低減効
果を示すグラフ。

【図６】上記の実施の形態において三角波位相差決定回
路が搭載するマップデータの説明図。

【図７】インバータのブリッジ回路２Ａ，２Ｂのスイッ
チングタイミングの位相差がリップル電流実効値に与え
る影響を示すグラフ。

【図８】本発明の第２の実施の形態で採用するコントロ
ールユニットの位相差演算回路及び三角波比較回路の部
分を示すブロック図。

【図９】本発明の第３の実施の形態の主回路構成を示す
ブロック図。

【図１０】従来の主回路構成を示すブロック図。

【図１１】上記の従来回路による直流母線上のリップル
電流波形を示すグラフ。

【図１２】従来のリップル電流低減機能を備えた主回路
構成のブロック図。

【符号の説明】

１ バッテリ ２ インバータ ２Ａ ブリッジ回路 ２Ｂ ブリッジ回路 ３ 交流モータ ６ 電解コンデンサ １０ コントロールユニット １００ ３相／ｄｑ変換回路 １０１ 電流制御回路 １０２ ｄｑ／３相変換回路 １０３ 変調率演算回路 １０４ 力率演算回路 １０５ 三角波位相差決定回路 １０６ 三角波作成回路 １０７ ＰＷＭ信号作成回路 １１０Ａ 三角波比較回路 １１０Ｂ 三角波比較回路 １１１ 位相差演算回路 Ａ 巻線 Ｂ 巻線

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 北田 真一郎 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 (72)発明者 菊池 俊雄 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 (72)発明者 金子 雄太郎 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 Ｆターム(参考） 5H576 AA15 BB03 BB05 BB09 CC04 DD04 DD05 EE01 EE11 GG04 HA04 HB02 HB05 JJ29 KK06 LL22 LL24 LL27

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 直流電源の直流電力を交流電力に変換す
   るインバータと、当該インバータの交流出力によって回
   転駆動される交流モータとを備えたモータ駆動装置にお
   いて、 前記交流モータのステータの各相のスロットに、２組の
   巻線を並設し、 前記インバータに、前記直流電源に対して２組のスイッ
   チング素子のブリッジ回路を並列に設け、 前記２組のブリッジ回路の各相の交流出力それぞれを前
   記各相の２組の巻線それぞれに接続し、 前記インバータに対する制御回路が、２組のブリッジ回
   路の対応する各相のスイッチング素子を両者間のリップ
   ル成分の発生を抑えるタイミングで開閉制御することを
   特徴とするモータ駆動装置。
2. 【請求項２】 前記制御回路は、前記２組のブリッジ回
   路の対応する各相のスイッチング素子の開閉制御のタイ
   ミングを自在に変化させることを特徴とする請求項１に
   記載のモータ駆動装置。
3. 【請求項３】 前記制御回路は、前記２組のブリッジ回
   路の対応する各相のスイッチング素子の開閉タイミング
   に、キャリア信号のパルス幅の１／５〜１／２周期の位
   相差を与えることを特徴とする請求項１又は２に記載の
   モータ駆動装置。
4. 【請求項４】 前記制御回路は、前記２組のブリッジ回
   路の対応する各相のスイッチング素子のパルスの位相差
   を、電圧指令値を共通にして、キャリア信号の位相差に
   より行うことを特徴とする請求項３に記載のモータ駆動
   装置。
5. 【請求項５】 前記制御回路は、前記キャリア信号の位
   相差をマップデータとして内蔵し、これを参照しながら
   前記２組のブリッジ回路の対応する各相のスイッチング
   素子の開閉タイミングに位相差を与えることを特徴とす
   る請求項１〜４のいずれかに記載のモータ駆動装置。