JP2001130427A - 車両の操舵装置 - Google Patents
車両の操舵装置Info
- Publication number
- JP2001130427A JP2001130427A JP2000242284A JP2000242284A JP2001130427A JP 2001130427 A JP2001130427 A JP 2001130427A JP 2000242284 A JP2000242284 A JP 2000242284A JP 2000242284 A JP2000242284 A JP 2000242284A JP 2001130427 A JP2001130427 A JP 2001130427A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- angle
- wheel
- vehicle
- change
- steering
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D9/00—Steering deflectable wheels not otherwise provided for
- B62D9/02—Steering deflectable wheels not otherwise provided for combined with means for inwardly inclining vehicle body on bends
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
- B60G17/016—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input
- B60G17/0162—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input mainly during a motion involving steering operation, e.g. cornering, overtaking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G21/00—Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces
- B60G21/007—Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces means for adjusting the wheel inclination
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G7/00—Pivoted suspension arms; Accessories thereof
- B60G7/006—Attaching arms to sprung or unsprung part of vehicle, characterised by comprising attachment means controlled by an external actuator, e.g. a fluid or electrical motor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D17/00—Means on vehicles for adjusting camber, castor, or toe-in
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/02—Steering linkage; Stub axles or their mountings for pivoted bogies
- B62D7/04—Steering linkage; Stub axles or their mountings for pivoted bogies with more than one wheel
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2200/00—Indexing codes relating to suspension types
- B60G2200/40—Indexing codes relating to the wheels in the suspensions
- B60G2200/46—Indexing codes relating to the wheels in the suspensions camber angle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2200/00—Indexing codes relating to suspension types
- B60G2200/40—Indexing codes relating to the wheels in the suspensions
- B60G2200/462—Toe-in/out
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2202/00—Indexing codes relating to the type of spring, damper or actuator
- B60G2202/40—Type of actuator
- B60G2202/41—Fluid actuator
- B60G2202/413—Hydraulic actuator
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2202/00—Indexing codes relating to the type of spring, damper or actuator
- B60G2202/40—Type of actuator
- B60G2202/42—Electric actuator
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2204/00—Indexing codes related to suspensions per se or to auxiliary parts
- B60G2204/10—Mounting of suspension elements
- B60G2204/14—Mounting of suspension arms
- B60G2204/143—Mounting of suspension arms on the vehicle body or chassis
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2204/00—Indexing codes related to suspensions per se or to auxiliary parts
- B60G2204/62—Adjustable continuously, e.g. during driving
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/40—Steering conditions
- B60G2400/41—Steering angle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
- B60G2800/24—Steering, cornering
Abstract
(57)【要約】
【課題】操舵特性を向上し、操舵抵抗を低減し、サスペ
ンション機能を向上し、走行安定性を向上できる車両の
操舵装置を提供する。 【解決手段】操舵入力に応じて少なくとも左右車輪５
Ｌ、５Ｒのキャンバ角を直進時の値から変化させる手段
を備える。左車輪５Ｌのキャンバ角の直進時の値からの
変化量と、右車輪５Ｒのキャンバ角の直進時の値からの
変化量とを互いに相違させることで、そのキャンバ角の
変化量に応じて車両が操舵される。
ンション機能を向上し、走行安定性を向上できる車両の
操舵装置を提供する。 【解決手段】操舵入力に応じて少なくとも左右車輪５
Ｌ、５Ｒのキャンバ角を直進時の値から変化させる手段
を備える。左車輪５Ｌのキャンバ角の直進時の値からの
変化量と、右車輪５Ｒのキャンバ角の直進時の値からの
変化量とを互いに相違させることで、そのキャンバ角の
変化量に応じて車両が操舵される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ステアリングホイ
ール等の操作部材の操作による操舵入力や、自動操舵装
置からの操舵入力に応じて駆動されるアクチュエータに
より、舵角を変化させる車両の操舵装置に関する。
ール等の操作部材の操作による操舵入力や、自動操舵装
置からの操舵入力に応じて駆動されるアクチュエータに
より、舵角を変化させる車両の操舵装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えばステアリングホイールを車輪に機
械的に連結することなく操舵する車両においては、ステ
アリングホイールの操作角に応じて駆動されるアクチュ
エータにより車輪のトー角を変化させることで舵角を変
化させている。
械的に連結することなく操舵する車両においては、ステ
アリングホイールの操作角に応じて駆動されるアクチュ
エータにより車輪のトー角を変化させることで舵角を変
化させている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、舵角変化が大
きくなると、車輪のトー角を変化させるのに必要なアク
チュエータの作動量が大きくなる。そのため、操舵入力
に対する舵角変化の応答性が低くなり、操舵特性の向上
が制限される。
きくなると、車輪のトー角を変化させるのに必要なアク
チュエータの作動量が大きくなる。そのため、操舵入力
に対する舵角変化の応答性が低くなり、操舵特性の向上
が制限される。
【０００４】本発明は、上記問題を解決することのでき
る車両の操舵装置を提供することを目的とする。
る車両の操舵装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の車両の操舵装置
は、操舵入力に応じて少なくとも左右車輪のキャンバ角
を直進時の値から変化させる手段を備え、左車輪のキャ
ンバ角の直進時の値からの変化量と、右車輪のキャンバ
角の直進時の値からの変化量とを互いに相違させること
で、そのキャンバ角の変化量に応じて車両が操舵される
ことを特徴とする。本発明の構成によれば、操舵入力に
より車輪のキャンバ角が直進時の値から変化する。左車
輪のキャンバ角の直進時の値からの変化量と、右車輪の
キャンバ角の直進時の値からの変化量とを互いに相違さ
せることで、車両の舵角を変化させることができる。一
定の舵角変化に要するキャンバ角変化量はトー角変化量
よりも少なくできるので、操舵入力に対する舵角変化の
応答性を早くできる。
は、操舵入力に応じて少なくとも左右車輪のキャンバ角
を直進時の値から変化させる手段を備え、左車輪のキャ
ンバ角の直進時の値からの変化量と、右車輪のキャンバ
角の直進時の値からの変化量とを互いに相違させること
で、そのキャンバ角の変化量に応じて車両が操舵される
ことを特徴とする。本発明の構成によれば、操舵入力に
より車輪のキャンバ角が直進時の値から変化する。左車
輪のキャンバ角の直進時の値からの変化量と、右車輪の
キャンバ角の直進時の値からの変化量とを互いに相違さ
せることで、車両の舵角を変化させることができる。一
定の舵角変化に要するキャンバ角変化量はトー角変化量
よりも少なくできるので、操舵入力に対する舵角変化の
応答性を早くできる。
【０００６】本発明において、左車輪のキャンバ角変更
用アクチュエータと、右車輪のキャンバ角変更用アクチ
ュエータと、その左車輪キャンバ角変更用アクチュエー
タの動きに応じて左車輪のキャンバ角を変化させる左車
輪キャンバ角変更機構と、その右車輪キャンバ角変更用
アクチュエータの動きに応じて右車輪のキャンバ角を変
化させる右車輪キャンバ角変更機構と、操舵入力に応じ
て各キャンバ角変更用アクチュエータを制御する制御装
置とを備えるのが好ましい。これにより、左車輪のキャ
ンバ角と右車輪のキャンバ角とを個別に変化させること
ができ、左車輪のキャンバ角の直進時の値からの変化量
と、右車輪のキャンバ角の直進時の値からの変化量と
を、操舵入力に対応する値に容易に設定できる。
用アクチュエータと、右車輪のキャンバ角変更用アクチ
ュエータと、その左車輪キャンバ角変更用アクチュエー
タの動きに応じて左車輪のキャンバ角を変化させる左車
輪キャンバ角変更機構と、その右車輪キャンバ角変更用
アクチュエータの動きに応じて右車輪のキャンバ角を変
化させる右車輪キャンバ角変更機構と、操舵入力に応じ
て各キャンバ角変更用アクチュエータを制御する制御装
置とを備えるのが好ましい。これにより、左車輪のキャ
ンバ角と右車輪のキャンバ角とを個別に変化させること
ができ、左車輪のキャンバ角の直進時の値からの変化量
と、右車輪のキャンバ角の直進時の値からの変化量と
を、操舵入力に対応する値に容易に設定できる。
【０００７】本発明において、車体にアクスルシャフト
が上下方向軸回りに回転可能に連結され、そのアクスル
シャフトの一端側に左車輪が連結され、他端側に右車輪
が連結され、アクスルシャフト回転角変更用アクチュエ
ータが設けられ、そのアクスルシャフト回転角変更用ア
クチュエータの動きに応じてアクスルシャフト回転角を
変化させるアクスルシャフト回転角変更機構が設けら
れ、左右車輪のトー角変更用アクチュエータが設けら
れ、そのトー角変更用アクチュエータの動きに応じて前
記左右車輪のトー角を変化させるトー角変更機構が設け
られ、そのアクスルシャフト回転角変更用アクチュエー
タとトー角変更用アクチュエータとが、前記各キャンバ
角変更用アクチュエータと共に、前記制御装置により操
舵入力に応じて制御され、左車輪のキャンバ角の直進時
の値からの変化量と、右車輪のキャンバ角の直進時の値
からの変化量とに加えて、そのアクスルシャフト回転角
の直進時の値からの変化量と、そのトー角の直進時の値
からの変化量とに応じて車両が操舵されるのが好まし
い。これにより、操舵入力により左右車輪のキャンバ角
が直進時の値から変化するだけでなく、アクスルシャフ
ト回転角とトー角とが直進時の値から変化する。よっ
て、操舵入力による左車輪のキャンバ角の直進時の値か
らの変化量と、右車輪のキャンバ角の直進時の値からの
変化量だけでなく、アクスルシャフト回転角とトー角と
が直進時の値から変化することと併せて車両が操舵され
る。これにより、操舵時における車両の旋回中心と左右
車輪の旋回中心とのずれを小さくし、そのずれによる左
右車輪のスリップを低減することで、操舵抵抗を低減で
きる。
が上下方向軸回りに回転可能に連結され、そのアクスル
シャフトの一端側に左車輪が連結され、他端側に右車輪
が連結され、アクスルシャフト回転角変更用アクチュエ
ータが設けられ、そのアクスルシャフト回転角変更用ア
クチュエータの動きに応じてアクスルシャフト回転角を
変化させるアクスルシャフト回転角変更機構が設けら
れ、左右車輪のトー角変更用アクチュエータが設けら
れ、そのトー角変更用アクチュエータの動きに応じて前
記左右車輪のトー角を変化させるトー角変更機構が設け
られ、そのアクスルシャフト回転角変更用アクチュエー
タとトー角変更用アクチュエータとが、前記各キャンバ
角変更用アクチュエータと共に、前記制御装置により操
舵入力に応じて制御され、左車輪のキャンバ角の直進時
の値からの変化量と、右車輪のキャンバ角の直進時の値
からの変化量とに加えて、そのアクスルシャフト回転角
の直進時の値からの変化量と、そのトー角の直進時の値
からの変化量とに応じて車両が操舵されるのが好まし
い。これにより、操舵入力により左右車輪のキャンバ角
が直進時の値から変化するだけでなく、アクスルシャフ
ト回転角とトー角とが直進時の値から変化する。よっ
て、操舵入力による左車輪のキャンバ角の直進時の値か
らの変化量と、右車輪のキャンバ角の直進時の値からの
変化量だけでなく、アクスルシャフト回転角とトー角と
が直進時の値から変化することと併せて車両が操舵され
る。これにより、操舵時における車両の旋回中心と左右
車輪の旋回中心とのずれを小さくし、そのずれによる左
右車輪のスリップを低減することで、操舵抵抗を低減で
きる。
【０００８】路面の凹凸に伴う前記車輪の変位を検知す
る手段が設けられ、その車輪の変位に応じてキャンバ角
が変化するように前記キャンバ角変更用アクチュエータ
が制御され、その車輪変位に応じたキャンバ角変化によ
る舵角変動を補償するように、前記アクスルシャフト回
転角変更用アクチュエータとトー角変更用アクチュエー
タの中の少なくとも一方が制御されるのが好ましい。こ
れにより、路面の凹凸に応じて迅速に車輪を変位させ、
サスペンション機能を向上することができる。
る手段が設けられ、その車輪の変位に応じてキャンバ角
が変化するように前記キャンバ角変更用アクチュエータ
が制御され、その車輪変位に応じたキャンバ角変化によ
る舵角変動を補償するように、前記アクスルシャフト回
転角変更用アクチュエータとトー角変更用アクチュエー
タの中の少なくとも一方が制御されるのが好ましい。こ
れにより、路面の凹凸に応じて迅速に車輪を変位させ、
サスペンション機能を向上することができる。
【０００９】舵角変化時に車体に作用するロール方向力
と逆方向の力を車体に作用させる手段を備えるのが好ま
しい。これにより、舵角変化時に遠心力に基づき車体に
作用するロール方向力を打ち消し、車両挙動の乱れを防
止して走行安定性を向上できる。
と逆方向の力を車体に作用させる手段を備えるのが好ま
しい。これにより、舵角変化時に遠心力に基づき車体に
作用するロール方向力を打ち消し、車両挙動の乱れを防
止して走行安定性を向上できる。
【００１０】前記操舵される車両の車輪は、トレッド部
の中央部における曲率半径が両端部よりも大きくされて
いるのが好ましい。これにより、安定したグリップ力を
得ると共に走行安定性低下を防止できる。
の中央部における曲率半径が両端部よりも大きくされて
いるのが好ましい。これにより、安定したグリップ力を
得ると共に走行安定性低下を防止できる。
【００１１】
【発明の実施の形態】図１、図２に示す車両の操舵装置
においては、操作部材であるステアリングホイール１の
回転操作に応じて駆動されるアクチュエータ２３Ｌ、２
３Ｒ、３４、４１の動きが、前部左右車輪５Ｌ、５Ｒに
伝達されることで舵角が変化する。これにより、そのス
テアリングホイール１を車輪５Ｌ、５Ｒに機械的に連結
することなく舵角を変更できる。
においては、操作部材であるステアリングホイール１の
回転操作に応じて駆動されるアクチュエータ２３Ｌ、２
３Ｒ、３４、４１の動きが、前部左右車輪５Ｌ、５Ｒに
伝達されることで舵角が変化する。これにより、そのス
テアリングホイール１を車輪５Ｌ、５Ｒに機械的に連結
することなく舵角を変更できる。
【００１２】その操舵装置は車体に取り付けられるアク
スルシャフト１０を有する。このアクスルシャフト１０
は、車体にサスペンション機構を構成するスプリング
（図示省略）を介して連結されるベース９により支持シ
ャフト３１を介して上下方向軸中心に回転可能に支持さ
れる。その回転中心は、車体の幅方向中央かつアクスル
シャフト１０の両端間中央に位置される。その支持シャ
フト３１を囲むリングギア３２がベース９に取り付けら
れている。そのリングギア３２にかみ合うピニオンギア
３３が、アクスルシャフト１０に取り付けられたアクス
ルシャフト回転角変更用アクチュエータ３４により回転
駆動される。そのアクチュエータ３４は、例えばブラシ
レスモータ等の電動モータにより構成できる。そのアク
スルシャフト回転角変更用アクチュエータ３４の動きに
応じたピニオンギア３３の回転がリングギア３２に伝達
されることで、アクスルシャフト１０の上下方向軸回り
の回転角が変化する。すなわち、支持シャフト３１とリ
ングギア３２とピニオンギア３３とにより、アクチュエ
ータ３４の動きに応じてアクスルシャフト１０の回転角
を変化させるアクスルシャフト回転角変更機構が構成さ
れている。そのベース９に回転ガイド９ａが設けられ、
この回転ガイド９ａに案内される被案内部１０ａがアク
スルシャフト１０に設けられている。
スルシャフト１０を有する。このアクスルシャフト１０
は、車体にサスペンション機構を構成するスプリング
（図示省略）を介して連結されるベース９により支持シ
ャフト３１を介して上下方向軸中心に回転可能に支持さ
れる。その回転中心は、車体の幅方向中央かつアクスル
シャフト１０の両端間中央に位置される。その支持シャ
フト３１を囲むリングギア３２がベース９に取り付けら
れている。そのリングギア３２にかみ合うピニオンギア
３３が、アクスルシャフト１０に取り付けられたアクス
ルシャフト回転角変更用アクチュエータ３４により回転
駆動される。そのアクチュエータ３４は、例えばブラシ
レスモータ等の電動モータにより構成できる。そのアク
スルシャフト回転角変更用アクチュエータ３４の動きに
応じたピニオンギア３３の回転がリングギア３２に伝達
されることで、アクスルシャフト１０の上下方向軸回り
の回転角が変化する。すなわち、支持シャフト３１とリ
ングギア３２とピニオンギア３３とにより、アクチュエ
ータ３４の動きに応じてアクスルシャフト１０の回転角
を変化させるアクスルシャフト回転角変更機構が構成さ
れている。そのベース９に回転ガイド９ａが設けられ、
この回転ガイド９ａに案内される被案内部１０ａがアク
スルシャフト１０に設けられている。
【００１３】そのアクスルシャフト１０の回転角の直進
時の値からの変化により車両の舵角が変化し、例えば図
３に示すように、そのアクスルシャフト１０が支持シャ
フト３１まわりに回転して左車輪５Ｌが右車輪５Ｒより
も前方に位置することで、車両は図中矢印方向に旋回す
る。
時の値からの変化により車両の舵角が変化し、例えば図
３に示すように、そのアクスルシャフト１０が支持シャ
フト３１まわりに回転して左車輪５Ｌが右車輪５Ｒより
も前方に位置することで、車両は図中矢印方向に旋回す
る。
【００１４】そのアクスルシャフト１０の回転角の直進
時の値からの変化量に対応する値として、回転角変更用
アクチュエータ３４の回転量を検知するアクスルシャフ
ト回転角センサ７２が設けられている。
時の値からの変化量に対応する値として、回転角変更用
アクチュエータ３４の回転量を検知するアクスルシャフ
ト回転角センサ７２が設けられている。
【００１５】そのアクスルシャフト１０の一端に左車輪
５Ｌが左リンク機構１１Ｌを介して連結され、他端に右
車輪５Ｒが右リンク機構１１Ｒを介して連結される。各
リンク機構１１Ｌ、１１Ｒは、アクスルシャフト１０に
固定される上部支持アーム１２Ｌ、１２Ｒと、アクスル
シャフト１０に案内レール１３Ｌ、１３Ｒを介して移動
可能に取り付けられる下部支持アーム１４Ｌ、１４Ｒ
と、その上部支持アーム１２Ｌ、１２Ｒに一端がボール
ジョイントを介して揺動可能に連結される上部リンク１
５Ｌ、１５Ｒと、その下部支持アーム１４Ｌ、１４Ｒに
一端がボールジョイントを介して揺動可能に連結される
下部リンク１６Ｌ、１６Ｒと、その上部リンク１５Ｌ、
１５Ｒの他端と下部支持アーム１４Ｌ、１４Ｒの他端に
ボールジョイントを介して揺動可能に連結される揺動ア
ーム１７Ｌ、１７Ｒとを有する。各揺動アーム１７Ｌ、
１７Ｒにキングピン１８Ｌ、１８Ｒを介して回転可能に
連結されたナックルアーム１９Ｌ、１９Ｒを介して、左
右車輪５Ｌ、５Ｒが左右リンク機構１１Ｌ、１１Ｒに連
結される。
５Ｌが左リンク機構１１Ｌを介して連結され、他端に右
車輪５Ｒが右リンク機構１１Ｒを介して連結される。各
リンク機構１１Ｌ、１１Ｒは、アクスルシャフト１０に
固定される上部支持アーム１２Ｌ、１２Ｒと、アクスル
シャフト１０に案内レール１３Ｌ、１３Ｒを介して移動
可能に取り付けられる下部支持アーム１４Ｌ、１４Ｒ
と、その上部支持アーム１２Ｌ、１２Ｒに一端がボール
ジョイントを介して揺動可能に連結される上部リンク１
５Ｌ、１５Ｒと、その下部支持アーム１４Ｌ、１４Ｒに
一端がボールジョイントを介して揺動可能に連結される
下部リンク１６Ｌ、１６Ｒと、その上部リンク１５Ｌ、
１５Ｒの他端と下部支持アーム１４Ｌ、１４Ｒの他端に
ボールジョイントを介して揺動可能に連結される揺動ア
ーム１７Ｌ、１７Ｒとを有する。各揺動アーム１７Ｌ、
１７Ｒにキングピン１８Ｌ、１８Ｒを介して回転可能に
連結されたナックルアーム１９Ｌ、１９Ｒを介して、左
右車輪５Ｌ、５Ｒが左右リンク機構１１Ｌ、１１Ｒに連
結される。
【００１６】各下部支持アーム１４Ｌ、１４Ｒのアクス
ルシャフト１０に対する移動方向は、直進走行時におい
て左右方向となるように定められている。各下部支持ア
ーム１４Ｌ、１４Ｒに取り付けられたボールナット２１
Ｌ、２１Ｒにねじ合わされるボールスクリュー２２Ｌ、
２２Ｒが、アクスルシャフト１０により支持されてい
る。一方のボールスクリュー２２Ｌは、アクスルシャフ
ト１０に取り付けられた左車輪５Ｌのキャンバ角変更用
アクチュエータ２３Ｌにより回転駆動され、他方のボー
ルスクリュー２２Ｒは、アクスルシャフト１０に取り付
けられた右車輪５Ｒのキャンバ角変更用アクチュエータ
２３Ｒにより回転駆動される。各キャンバ角変更用アク
チュエータ２３Ｌ、２３Ｒは、例えばブラシレスモータ
等の電動モータにより構成できる。
ルシャフト１０に対する移動方向は、直進走行時におい
て左右方向となるように定められている。各下部支持ア
ーム１４Ｌ、１４Ｒに取り付けられたボールナット２１
Ｌ、２１Ｒにねじ合わされるボールスクリュー２２Ｌ、
２２Ｒが、アクスルシャフト１０により支持されてい
る。一方のボールスクリュー２２Ｌは、アクスルシャフ
ト１０に取り付けられた左車輪５Ｌのキャンバ角変更用
アクチュエータ２３Ｌにより回転駆動され、他方のボー
ルスクリュー２２Ｒは、アクスルシャフト１０に取り付
けられた右車輪５Ｒのキャンバ角変更用アクチュエータ
２３Ｒにより回転駆動される。各キャンバ角変更用アク
チュエータ２３Ｌ、２３Ｒは、例えばブラシレスモータ
等の電動モータにより構成できる。
【００１７】その左車輪５Ｌのキャンバ角変更用アクチ
ュエータ２３Ｌの動きに応じた一方のボールスクリュー
２２Ｌの回転により、一方のボールナット２１Ｌと共に
一方の下部支持アーム１４Ｌと一方の下部リンク１６Ｌ
が移動し、これにより一方の揺動アーム１７Ｌが揺動す
ることで左車輪５Ｌのキャンバ角が変化する。すなわ
ち、左リンク機構１１Ｌとボールナット２１Ｌとボール
スクリュー２２Ｌとにより、左車輪キャンバ角変更機構
が構成されている。
ュエータ２３Ｌの動きに応じた一方のボールスクリュー
２２Ｌの回転により、一方のボールナット２１Ｌと共に
一方の下部支持アーム１４Ｌと一方の下部リンク１６Ｌ
が移動し、これにより一方の揺動アーム１７Ｌが揺動す
ることで左車輪５Ｌのキャンバ角が変化する。すなわ
ち、左リンク機構１１Ｌとボールナット２１Ｌとボール
スクリュー２２Ｌとにより、左車輪キャンバ角変更機構
が構成されている。
【００１８】その右車輪５Ｒのキャンバ角変更用アクチ
ュエータ２３Ｒの動きに応じた他方のボールスクリュー
２２Ｒの回転により、他方のボールナット２１Ｒと共に
他方の下部支持アーム１４Ｒと他方の下部リンク１６Ｒ
が移動し、これにより他方の揺動アーム１７Ｒが揺動す
ることで右車輪５Ｒのキャンバ角が変化する。すなわ
ち、右リンク機構１１Ｒとボールナット２１Ｒとボール
スクリュー２２Ｒとにより、右車輪キャンバ角変更機構
が構成されている。
ュエータ２３Ｒの動きに応じた他方のボールスクリュー
２２Ｒの回転により、他方のボールナット２１Ｒと共に
他方の下部支持アーム１４Ｒと他方の下部リンク１６Ｒ
が移動し、これにより他方の揺動アーム１７Ｒが揺動す
ることで右車輪５Ｒのキャンバ角が変化する。すなわ
ち、右リンク機構１１Ｒとボールナット２１Ｒとボール
スクリュー２２Ｒとにより、右車輪キャンバ角変更機構
が構成されている。
【００１９】各車輪５Ｌ、５Ｒのキャンバ角の直進時の
値からの変化により、車両は舵角が変化して旋回でき
る。図４の（１）は、半径Ｒの車輪５Ｌ、５Ｒの赤道面
が、キャンバ角変化により鉛直面に対して成す角度がφ
である場合の状態を示し、図４の（２）は、その状態で
の車輪５Ｌ、５Ｒの旋回軌跡を矢印Ｐで示す。ここでは
車輪５Ｌ、５Ｒと路面との間の滑りはなく、車輪５Ｌ、
５Ｒの旋回軌跡は中心Ｏ回りの円であるとする。この場
合、その車輪５Ｌ、５Ｒの旋回半径ｒは、ｒ＝Ｒ／ｓｉ
ｎφにより求められる。なお、その旋回半径ｒは左車輪
５Ｌと右車輪５Ｒとで車輪間隔だけ相違することから、
その車輪間隔に応じてキャンバ角の車両直進時の値から
の変化量は左車輪５Ｌと右車輪５Ｒとで相違する。これ
より、例えば図１において、左右車輪５Ｌ、５Ｒの赤道
面Ｓが直進走行における状態から上端が下端よりも左方
に傾くことで、キャンバ角が車両直進時の値からθＬ
１、θＬ２（θＬ１＞θＬ２）だけ変化すると車両は左
旋回する。また、左右車輪５Ｌ、５Ｒの赤道面Ｓが直進
走行における状態から上端が下端よりも右方に傾くこと
で、キャンバ角が車両直進時の値から図１においてθＲ
１、θＲ２（θＲ１＜θＲ２）だけ変化すると車両は右
旋回する。
値からの変化により、車両は舵角が変化して旋回でき
る。図４の（１）は、半径Ｒの車輪５Ｌ、５Ｒの赤道面
が、キャンバ角変化により鉛直面に対して成す角度がφ
である場合の状態を示し、図４の（２）は、その状態で
の車輪５Ｌ、５Ｒの旋回軌跡を矢印Ｐで示す。ここでは
車輪５Ｌ、５Ｒと路面との間の滑りはなく、車輪５Ｌ、
５Ｒの旋回軌跡は中心Ｏ回りの円であるとする。この場
合、その車輪５Ｌ、５Ｒの旋回半径ｒは、ｒ＝Ｒ／ｓｉ
ｎφにより求められる。なお、その旋回半径ｒは左車輪
５Ｌと右車輪５Ｒとで車輪間隔だけ相違することから、
その車輪間隔に応じてキャンバ角の車両直進時の値から
の変化量は左車輪５Ｌと右車輪５Ｒとで相違する。これ
より、例えば図１において、左右車輪５Ｌ、５Ｒの赤道
面Ｓが直進走行における状態から上端が下端よりも左方
に傾くことで、キャンバ角が車両直進時の値からθＬ
１、θＬ２（θＬ１＞θＬ２）だけ変化すると車両は左
旋回する。また、左右車輪５Ｌ、５Ｒの赤道面Ｓが直進
走行における状態から上端が下端よりも右方に傾くこと
で、キャンバ角が車両直進時の値から図１においてθＲ
１、θＲ２（θＲ１＜θＲ２）だけ変化すると車両は右
旋回する。
【００２０】各車輪５Ｌ、５Ｒのキャンバ角の直進時の
値からの変化量に対応する値として、キャンバ角変更用
アクチュエータ２３Ｌ、２３Ｒの回転量を検知するキャ
ンバ角センサ７１Ｌ、７１Ｒが設けられている。
値からの変化量に対応する値として、キャンバ角変更用
アクチュエータ２３Ｌ、２３Ｒの回転量を検知するキャ
ンバ角センサ７１Ｌ、７１Ｒが設けられている。
【００２１】図５の（１）に示すように、各車輪５Ｌ、
５Ｒを構成するタイヤＴは、トレッド部の中央部におけ
る曲率半径Ｒ１が両端部における曲率半径Ｒ２よりも大
きくされ、図５の（２）に示すように、キャンバ角が最
大の場合においてもトレッド部の幅方向における中央部
は路面に接するものとされるのが、安定したグリップ力
を得ると共に走行安定性低下を防止する上で好ましい。
これは、図５の（３）に示すように、通常の四輪車のよ
うにタイヤＴのトレッド部の曲率半径Ｒが全体に亘り大
きい場合は、図５の（４）に示すようにキャンバ角が大
きくなると、トレッド部の幅方向における中央部が路面
から離反し、安定したグリップ力を得ることができない
ためである。また、図５の（５）に示すように、通常の
二輪車のようにタイヤＴのトレッド部の曲率半径Ｒ′が
全体に亘り小さい場合は、図５の（６）に示すようにキ
ャンバ角が大きくなった場合でもトレッド部の幅方向に
おける中央部は路面に接するが、直進走行時における路
面との接触面積が小さく走行安定性が低下するからであ
る。
５Ｒを構成するタイヤＴは、トレッド部の中央部におけ
る曲率半径Ｒ１が両端部における曲率半径Ｒ２よりも大
きくされ、図５の（２）に示すように、キャンバ角が最
大の場合においてもトレッド部の幅方向における中央部
は路面に接するものとされるのが、安定したグリップ力
を得ると共に走行安定性低下を防止する上で好ましい。
これは、図５の（３）に示すように、通常の四輪車のよ
うにタイヤＴのトレッド部の曲率半径Ｒが全体に亘り大
きい場合は、図５の（４）に示すようにキャンバ角が大
きくなると、トレッド部の幅方向における中央部が路面
から離反し、安定したグリップ力を得ることができない
ためである。また、図５の（５）に示すように、通常の
二輪車のようにタイヤＴのトレッド部の曲率半径Ｒ′が
全体に亘り小さい場合は、図５の（６）に示すようにキ
ャンバ角が大きくなった場合でもトレッド部の幅方向に
おける中央部は路面に接するが、直進走行時における路
面との接触面積が小さく走行安定性が低下するからであ
る。
【００２２】図２に示すように、そのアクスルシャフト
１０に左右車輪５Ｌ、５Ｒのトー角変更用アクチュエー
タ４１が取り付けられている。そのトー角変更用アクチ
ュエータ４１は例えばブラシレスモータ等の電動モータ
により構成できる。そのトー角変更用アクチュエータ４
１の動きに応じて左右車輪５Ｌ、５Ｒのトー角を変化さ
せるトー角変更機構が設けられている。そのトー角変更
機構は、トー角変更用アクチュエータ４１の回転運動を
ステアリングロッド４２の直線運動に変換する運動変換
機構４３と、そのステアリングロッド４２の各端にボー
ルジョイントを介して一端が揺動可能に連結されるタイ
ロッド４４Ｌ、４４Ｒとを有する。一方のタイロッド４
４Ｌの他端はボールジョイントを介して一方のナックル
アーム１９Ｌに揺動可能に連結され、他方のタイロッド
４４Ｒの他端はボールジョイントを介して他方のナック
ルアーム１９Ｒに揺動可能に連結される。これにより、
そのトー角変更用アクチュエータ４１の動きに応じたス
テアリングロッド４２の動きが、タイロッド４４Ｌ、４
４Ｒを介してナックルアーム１９Ｌ、１９Ｒに伝達され
ることで、ナックルアーム１９Ｌ、１９Ｒがキングピン
１８Ｌ、１８Ｒ回りに揺動し、車輪５Ｌ、５Ｒのトー角
が変化する。各車輪５Ｌ、５Ｒのトー角の直進時の値か
らの変化により、車両は舵角が変化して旋回できる。
１０に左右車輪５Ｌ、５Ｒのトー角変更用アクチュエー
タ４１が取り付けられている。そのトー角変更用アクチ
ュエータ４１は例えばブラシレスモータ等の電動モータ
により構成できる。そのトー角変更用アクチュエータ４
１の動きに応じて左右車輪５Ｌ、５Ｒのトー角を変化さ
せるトー角変更機構が設けられている。そのトー角変更
機構は、トー角変更用アクチュエータ４１の回転運動を
ステアリングロッド４２の直線運動に変換する運動変換
機構４３と、そのステアリングロッド４２の各端にボー
ルジョイントを介して一端が揺動可能に連結されるタイ
ロッド４４Ｌ、４４Ｒとを有する。一方のタイロッド４
４Ｌの他端はボールジョイントを介して一方のナックル
アーム１９Ｌに揺動可能に連結され、他方のタイロッド
４４Ｒの他端はボールジョイントを介して他方のナック
ルアーム１９Ｒに揺動可能に連結される。これにより、
そのトー角変更用アクチュエータ４１の動きに応じたス
テアリングロッド４２の動きが、タイロッド４４Ｌ、４
４Ｒを介してナックルアーム１９Ｌ、１９Ｒに伝達され
ることで、ナックルアーム１９Ｌ、１９Ｒがキングピン
１８Ｌ、１８Ｒ回りに揺動し、車輪５Ｌ、５Ｒのトー角
が変化する。各車輪５Ｌ、５Ｒのトー角の直進時の値か
らの変化により、車両は舵角が変化して旋回できる。
【００２３】車輪５Ｌ、５Ｒのトー角の直進時の値から
の変化量に対応する値として、トー角変更用アクチュエ
ータ４１の回転量を検知するトー角センサ７３が設けら
れている。
の変化量に対応する値として、トー角変更用アクチュエ
ータ４１の回転量を検知するトー角センサ７３が設けら
れている。
【００２４】上記各下部リンク１６Ｌ、１６Ｒは、サス
ペンション機構を構成するショックアブソーバー５１
Ｌ、５１Ｒを介して車体に連結される。各ショックアブ
ソーバー５１Ｌ、５１Ｒは、車体側にボールジョイント
を介して連結されるシリンダ５１′と下部リンク１６
Ｌ、１６Ｒ側にボールジョイントを介して連結されるピ
ストンロッド５１″とを有する油圧式とされている。各
シリンダ５１′内のピストンにより仕切られる油室５１
ａ、５１ｂの一方は電磁弁５４Ｌ、５４Ｒを介して圧油
供給用ポンプ（図示省略）に接続され、他方はタンク
（図示省略）に接続される。舵角変化時以外は、その油
室５１ａ、５１ｂと外部との間の圧油の出入りはなく、
ショックアブソーバー５１Ｌ、５１Ｒは通常の緩衝機能
を奏する。舵角変化時には、油室５１ａ、５１ｂの一方
に圧油が供給されると共に他方がタンクに通じること
で、両ショックアブソーバー５１Ｌ、５１Ｒの中で旋回
車両の外輪側のものが伸長し、内輪側のものが収縮する
ように、電磁弁５４Ｌ、５４Ｒが後述の制御装置８１に
より制御される。これにより、例えば、左操舵による舵
角変化時に遠心力に基づいて車体に図１において矢印Ａ
で示すロール方向力が作用した場合、そのロール方向力
と逆方向の矢印Ｂで示す力を車体に作用させることがで
きる。
ペンション機構を構成するショックアブソーバー５１
Ｌ、５１Ｒを介して車体に連結される。各ショックアブ
ソーバー５１Ｌ、５１Ｒは、車体側にボールジョイント
を介して連結されるシリンダ５１′と下部リンク１６
Ｌ、１６Ｒ側にボールジョイントを介して連結されるピ
ストンロッド５１″とを有する油圧式とされている。各
シリンダ５１′内のピストンにより仕切られる油室５１
ａ、５１ｂの一方は電磁弁５４Ｌ、５４Ｒを介して圧油
供給用ポンプ（図示省略）に接続され、他方はタンク
（図示省略）に接続される。舵角変化時以外は、その油
室５１ａ、５１ｂと外部との間の圧油の出入りはなく、
ショックアブソーバー５１Ｌ、５１Ｒは通常の緩衝機能
を奏する。舵角変化時には、油室５１ａ、５１ｂの一方
に圧油が供給されると共に他方がタンクに通じること
で、両ショックアブソーバー５１Ｌ、５１Ｒの中で旋回
車両の外輪側のものが伸長し、内輪側のものが収縮する
ように、電磁弁５４Ｌ、５４Ｒが後述の制御装置８１に
より制御される。これにより、例えば、左操舵による舵
角変化時に遠心力に基づいて車体に図１において矢印Ａ
で示すロール方向力が作用した場合、そのロール方向力
と逆方向の矢印Ｂで示す力を車体に作用させることがで
きる。
【００２５】各ショックアブソーバー５１Ｌ、５１Ｒの
シリンダ５１′に対するロッド５１″の変位を検知する
変位センサ５３Ｌ、５３Ｒが設けられている。そのセン
サ５３Ｌ、５３Ｒにより検知される変位と、上記アクス
ルシャフト回転角センサ７２により検知される回転角と
から、路面の凹凸に伴う車輪５Ｌ、５Ｒの変位が求めら
れる。その路面の凹凸に伴う車輪５Ｌ、５Ｒの変位に応
じてキャンバ角が変化するように、上記キャンバ角変更
用アクチュエータ２３Ｌ、２３Ｒが制御装置８１により
制御される。
シリンダ５１′に対するロッド５１″の変位を検知する
変位センサ５３Ｌ、５３Ｒが設けられている。そのセン
サ５３Ｌ、５３Ｒにより検知される変位と、上記アクス
ルシャフト回転角センサ７２により検知される回転角と
から、路面の凹凸に伴う車輪５Ｌ、５Ｒの変位が求めら
れる。その路面の凹凸に伴う車輪５Ｌ、５Ｒの変位に応
じてキャンバ角が変化するように、上記キャンバ角変更
用アクチュエータ２３Ｌ、２３Ｒが制御装置８１により
制御される。
【００２６】上記ステアリングホイール１は、車体側に
より回転可能に支持される回転シャフト６１に連結され
ている。そのステアリングホイール１の操作反力を発生
する反力アクチュエータ６２が設けられている。その反
力アクチュエータ６２は、その回転シャフト６１と一体
の出力シャフトを有するブラシレスモータ等の電動モー
タにより構成できる。そのステアリングホイール１を直
進操舵位置に復帰させる弾力を付与する弾性部材６３が
設けられている。この弾性部材６３は、例えば、回転シ
ャフト６１に弾力を付与する渦巻きバネにより構成でき
る。上記反力アクチュエータ６２が回転シャフト６１に
トルクを付加していない時、その弾力によりステアリン
グホイール１は直進操舵位置に復帰できる。
より回転可能に支持される回転シャフト６１に連結され
ている。そのステアリングホイール１の操作反力を発生
する反力アクチュエータ６２が設けられている。その反
力アクチュエータ６２は、その回転シャフト６１と一体
の出力シャフトを有するブラシレスモータ等の電動モー
タにより構成できる。そのステアリングホイール１を直
進操舵位置に復帰させる弾力を付与する弾性部材６３が
設けられている。この弾性部材６３は、例えば、回転シ
ャフト６１に弾力を付与する渦巻きバネにより構成でき
る。上記反力アクチュエータ６２が回転シャフト６１に
トルクを付加していない時、その弾力によりステアリン
グホイール１は直進操舵位置に復帰できる。
【００２７】操舵入力として、そのステアリングホイー
ル１の操作量である回転シャフト６１の回転角を検出す
る角度センサ６４が設けられている。そのステアリング
ホイール１の操作反力に対応する値として、その回転シ
ャフト６１により伝達される操作トルクＴを検出するト
ルクセンサ６５が設けられている。
ル１の操作量である回転シャフト６１の回転角を検出す
る角度センサ６４が設けられている。そのステアリング
ホイール１の操作反力に対応する値として、その回転シ
ャフト６１により伝達される操作トルクＴを検出するト
ルクセンサ６５が設けられている。
【００２８】上記キャンバ角変更用アクチュエータ２３
Ｌ、２３Ｒ、キャンバ角センサ７１Ｌ、７１Ｒ、アクス
ルシャフト回転角変更用アクチュエータ３４、アクスル
シャフト回転角センサ７２、トー角変更用アクチュエー
タ４１、トー角センサ７３、変位センサ５３Ｌ、５３
Ｒ、電磁弁５４Ｌ、５４Ｒ、反力アクチュエータ６２、
角度センサ６４、トルクセンサ６５が、制御装置８１に
接続される。また、その制御装置８１には車速センサ６
６が接続される。
Ｌ、２３Ｒ、キャンバ角センサ７１Ｌ、７１Ｒ、アクス
ルシャフト回転角変更用アクチュエータ３４、アクスル
シャフト回転角センサ７２、トー角変更用アクチュエー
タ４１、トー角センサ７３、変位センサ５３Ｌ、５３
Ｒ、電磁弁５４Ｌ、５４Ｒ、反力アクチュエータ６２、
角度センサ６４、トルクセンサ６５が、制御装置８１に
接続される。また、その制御装置８１には車速センサ６
６が接続される。
【００２９】その制御装置８１は、角度センサ６４によ
り検知される操舵入力であるステアリングホイール１の
操作量と、車速センサ６６により検知される車速とに応
じて、各キャンバ角変更用アクチュエータ２３Ｌ、２３
Ｒ、アクスルシャフト回転角変更用アクチュエータ３
４、トー角変更用アクチュエータ４１を制御する。これ
により、操舵入力に応じて車輪５Ｌ、５Ｒのキャンバ角
と、アクスルシャフト１０の回転角と、車輪５Ｌ、５Ｒ
のトー角とが変化し、左車輪５Ｌのキャンバ角の直進時
の値からの変化量と、右車輪５Ｒのキャンバ角の直進時
の値からの変化量と、アクスルシャフト回転角の直進時
の値からの変化量と、トー角の直進時の値からの変化量
とに応じて車両が操舵される。
り検知される操舵入力であるステアリングホイール１の
操作量と、車速センサ６６により検知される車速とに応
じて、各キャンバ角変更用アクチュエータ２３Ｌ、２３
Ｒ、アクスルシャフト回転角変更用アクチュエータ３
４、トー角変更用アクチュエータ４１を制御する。これ
により、操舵入力に応じて車輪５Ｌ、５Ｒのキャンバ角
と、アクスルシャフト１０の回転角と、車輪５Ｌ、５Ｒ
のトー角とが変化し、左車輪５Ｌのキャンバ角の直進時
の値からの変化量と、右車輪５Ｒのキャンバ角の直進時
の値からの変化量と、アクスルシャフト回転角の直進時
の値からの変化量と、トー角の直進時の値からの変化量
とに応じて車両が操舵される。
【００３０】図６のフローチャートを参照して制御装置
８１による制御手順を説明する。まず、各センサ５３
Ｌ、５３Ｒ、６４、６５、７１Ｌ、７１Ｒ、７２、７３
による検出データが読み込まれる（ステップ１）。
８１による制御手順を説明する。まず、各センサ５３
Ｌ、５３Ｒ、６４、６５、７１Ｌ、７１Ｒ、７２、７３
による検出データが読み込まれる（ステップ１）。
【００３１】次に、操作反力として目標操作トルクＴ*
が演算される（ステップ２）。そのため、制御装置８１
は、角度センサ６４により検知されたステアリングホイ
ール１の操作角δｈに対応する指示舵角δ* を演算す
る。そのステアリングホイール１の操作角δｈと指示舵
角δ* との対応関係は予め定められて制御装置８１に記
憶される。また、キャンバ角センサ７１Ｌ、７１Ｒによ
り検知された車輪５Ｌ、５Ｒのキャンバ角、アクスルシ
ャフト回転角センサ７２により検知されたアクスルシャ
フト１０の回転角、およびトー角センサ７３により検知
された車輪５Ｌ、５Ｒのトー角から実舵角δを演算す
る。その車輪５Ｌ、５Ｒのキャンバ角、アクスルシャフ
ト１０の回転角、車輪５Ｌ、５Ｒのトー角と、実舵角δ
との関係は予め定められて制御装置８１に記憶される。
その指示舵角δ* から実舵角δを差し引いた舵角偏差
（δ* −δ）を演算する。その目標操作トルクＴ* とし
て、ステアリングホイール１の操作角δｈに対応する反
力成分Ｔｈ* と、その舵角偏差（δ * −δ）に対応する
反力成分ΔＴとを含む操作反力を演算する。本実施形態
では、その目標操作トルクＴ* は、Ｋａ、Ｋｂを比例定
数として以下の式により演算される。 Ｔ* ＝Ｔｈ* ＋ΔＴ＝Ｋａ・δｈ＋Ｋｂ・（δ* −δ）
が演算される（ステップ２）。そのため、制御装置８１
は、角度センサ６４により検知されたステアリングホイ
ール１の操作角δｈに対応する指示舵角δ* を演算す
る。そのステアリングホイール１の操作角δｈと指示舵
角δ* との対応関係は予め定められて制御装置８１に記
憶される。また、キャンバ角センサ７１Ｌ、７１Ｒによ
り検知された車輪５Ｌ、５Ｒのキャンバ角、アクスルシ
ャフト回転角センサ７２により検知されたアクスルシャ
フト１０の回転角、およびトー角センサ７３により検知
された車輪５Ｌ、５Ｒのトー角から実舵角δを演算す
る。その車輪５Ｌ、５Ｒのキャンバ角、アクスルシャフ
ト１０の回転角、車輪５Ｌ、５Ｒのトー角と、実舵角δ
との関係は予め定められて制御装置８１に記憶される。
その指示舵角δ* から実舵角δを差し引いた舵角偏差
（δ* −δ）を演算する。その目標操作トルクＴ* とし
て、ステアリングホイール１の操作角δｈに対応する反
力成分Ｔｈ* と、その舵角偏差（δ * −δ）に対応する
反力成分ΔＴとを含む操作反力を演算する。本実施形態
では、その目標操作トルクＴ* は、Ｋａ、Ｋｂを比例定
数として以下の式により演算される。 Ｔ* ＝Ｔｈ* ＋ΔＴ＝Ｋａ・δｈ＋Ｋｂ・（δ* −δ）
【００３２】次に、ステップ２において演算された操作
反力である目標操作トルクＴ* を発生するように反力ア
クチュエータ６２が制御される（ステップ３）。すなわ
ち、その目標操作トルクＴ* からトルクセンサ６５によ
り検知された操作トルクＴを差し引いた偏差が零になる
ように、制御装置８１は反力アクチュエータ６２を制御
する。
反力である目標操作トルクＴ* を発生するように反力ア
クチュエータ６２が制御される（ステップ３）。すなわ
ち、その目標操作トルクＴ* からトルクセンサ６５によ
り検知された操作トルクＴを差し引いた偏差が零になる
ように、制御装置８１は反力アクチュエータ６２を制御
する。
【００３３】次に、キャンバ角変更用アクチュエータ２
３Ｌ、２３Ｒ、アクスルシャフト回転角変更用アクチュ
エータ３４、およびトー角変更用アクチュエータ４１の
制御により、実舵角を目標値である指示舵角δ* にする
舵角追値制御を行う（ステップ４）。本実施形態では、
その指示舵角δ* はステアリングホイール１の操作量で
ある操作角δｈと車速センサ６６により検知される車速
の関数Ｋ２とされ、その関数Ｋ２は予め定められて制御
装置８１に記憶される。この関数に基づき検出操作角δ
ｈと車速に応じて定まる指示舵角δ* から実舵角δを差
し引いた舵角偏差（δ* −δ）が零になるように、制御
装置８１はキャンバ角変更用アクチュエータ２３Ｌ、２
３Ｒ、アクスルシャフト回転角変更用アクチュエータ３
４、およびトー角変更用アクチュエータ４１を制御す
る。これにより、操舵入力に応じて舵角が変化して車両
が操舵される。なお、指示舵角δ* を検出操作トルクＴ
の関数とし、検出操作トルクＴから指示舵角δ* を定め
るようにしてもよい。
３Ｌ、２３Ｒ、アクスルシャフト回転角変更用アクチュ
エータ３４、およびトー角変更用アクチュエータ４１の
制御により、実舵角を目標値である指示舵角δ* にする
舵角追値制御を行う（ステップ４）。本実施形態では、
その指示舵角δ* はステアリングホイール１の操作量で
ある操作角δｈと車速センサ６６により検知される車速
の関数Ｋ２とされ、その関数Ｋ２は予め定められて制御
装置８１に記憶される。この関数に基づき検出操作角δ
ｈと車速に応じて定まる指示舵角δ* から実舵角δを差
し引いた舵角偏差（δ* −δ）が零になるように、制御
装置８１はキャンバ角変更用アクチュエータ２３Ｌ、２
３Ｒ、アクスルシャフト回転角変更用アクチュエータ３
４、およびトー角変更用アクチュエータ４１を制御す
る。これにより、操舵入力に応じて舵角が変化して車両
が操舵される。なお、指示舵角δ* を検出操作トルクＴ
の関数とし、検出操作トルクＴから指示舵角δ* を定め
るようにしてもよい。
【００３４】次に、その舵角変化時の遠心力に基づいて
車体に作用するロール方向力と逆方向の力を車体に作用
させるため、両ショックアブソーバー５１Ｌ、５１Ｒの
中で旋回車両の外輪側のものが伸長し、内輪側のものが
収縮するように、電磁弁５４Ｌ、５４Ｒを制御する（ス
テップ５）。その車体に作用させる力の大きさに対応す
る電磁弁５４Ｌ、５４Ｒの制御量は、例えば上記舵角偏
差（δ* −δ）と車速の関数とされ、予め定めて制御装
置８１に記憶される。
車体に作用するロール方向力と逆方向の力を車体に作用
させるため、両ショックアブソーバー５１Ｌ、５１Ｒの
中で旋回車両の外輪側のものが伸長し、内輪側のものが
収縮するように、電磁弁５４Ｌ、５４Ｒを制御する（ス
テップ５）。その車体に作用させる力の大きさに対応す
る電磁弁５４Ｌ、５４Ｒの制御量は、例えば上記舵角偏
差（δ* −δ）と車速の関数とされ、予め定めて制御装
置８１に記憶される。
【００３５】次に、変位センサ５３Ｌ、５３Ｒにより検
知される各ショックアブソーバー５１Ｌ、５１Ｒのシリ
ンダ５１′に対するロッド５１″の変位と、アクスルシ
ャフト回転角センサ７２により検知されるアクスルシャ
フト１０の回転角とから、路面の凹凸に伴う車輪５Ｌ、
５Ｒの変位が演算され、その変位に応じてキャンバ角が
変化して車輪５Ｌ、５Ｒが路面の凹凸に追従するように
キャンバ角変更用アクチュエータ２３Ｌ、２３Ｒが制御
される（ステップ６）。その車輪５Ｌ、５Ｒの変位の演
算式と、その変位に応じたキャンバ角の変化量の演算式
とは予め定められて制御装置８１に記憶される。この
際、車輪５Ｌ、５Ｒの変位に応じたキャンバ角変化によ
り舵角が変化しないように、そのキャンバ角変化に応じ
てトー角変更用アクチュエータ４１とアクスルシャフト
回転角変更用アクチュエータ３４とを制御して車輪５
Ｌ、５Ｒのトー角とアクスルシャフト１０の回転角とを
変化させ、舵角変動を補償する（ステップ７）。
知される各ショックアブソーバー５１Ｌ、５１Ｒのシリ
ンダ５１′に対するロッド５１″の変位と、アクスルシ
ャフト回転角センサ７２により検知されるアクスルシャ
フト１０の回転角とから、路面の凹凸に伴う車輪５Ｌ、
５Ｒの変位が演算され、その変位に応じてキャンバ角が
変化して車輪５Ｌ、５Ｒが路面の凹凸に追従するように
キャンバ角変更用アクチュエータ２３Ｌ、２３Ｒが制御
される（ステップ６）。その車輪５Ｌ、５Ｒの変位の演
算式と、その変位に応じたキャンバ角の変化量の演算式
とは予め定められて制御装置８１に記憶される。この
際、車輪５Ｌ、５Ｒの変位に応じたキャンバ角変化によ
り舵角が変化しないように、そのキャンバ角変化に応じ
てトー角変更用アクチュエータ４１とアクスルシャフト
回転角変更用アクチュエータ３４とを制御して車輪５
Ｌ、５Ｒのトー角とアクスルシャフト１０の回転角とを
変化させ、舵角変動を補償する（ステップ７）。
【００３６】しかる後に、制御を終了するか否かを、例
えば車両のエンジン始動用キースイッチのオン・オフに
基づき判断し（ステップ８）、終了しない場合はステッ
プ１に戻る。
えば車両のエンジン始動用キースイッチのオン・オフに
基づき判断し（ステップ８）、終了しない場合はステッ
プ１に戻る。
【００３７】上記構成によれば、操舵入力により左右車
輪５Ｌ、５Ｒのキャンバ角を直進時の値から変化させ、
その左車輪５Ｌのキャンバ角の直進時の値からの変化量
と、右車輪５Ｒのキャンバ角の直進時の値からの変化量
とを互いに相違させることで、舵角を変化させることが
できる。これにより、一定の舵角変化に要するキャンバ
角変化量はトー角変化量よりも少なくできるので、操舵
入力に対する舵角変化の応答性を早くできる。その左車
輪５Ｌのキャンバ角と右車輪５Ｒのキャンバ角とを、個
別に変化させることができるので、左車輪５Ｌのキャン
バ角の直進時の値からの変化量と、右車輪５Ｒのキャン
バ角の直進時の値からの変化量とを、操舵入力に対応す
る値に容易に設定できる。また、操舵入力により左右車
輪５Ｌ、５Ｒのキャンバ角が直進時の値から変化するだ
けでなく、アクスルシャフト回転角とトー角とが直進時
の値から変化することと併せて車両が操舵されるので、
操舵時における車両の旋回中心と左右車輪５Ｌ、５Ｒの
旋回中心とのずれを小さくし、そのずれによる左右車輪
５Ｌ、５Ｒのスリップを低減することで、操舵抵抗を低
減できる。また、路面の凹凸に応じたキャンバ角変化に
より迅速に車輪５Ｌ、５Ｒを変位させ、サスペンション
機能を向上することができる。さらに、舵角変化時にお
けるロール方向力を打ち消し、車両挙動の乱れを防止し
て走行安定性を向上できる。
輪５Ｌ、５Ｒのキャンバ角を直進時の値から変化させ、
その左車輪５Ｌのキャンバ角の直進時の値からの変化量
と、右車輪５Ｒのキャンバ角の直進時の値からの変化量
とを互いに相違させることで、舵角を変化させることが
できる。これにより、一定の舵角変化に要するキャンバ
角変化量はトー角変化量よりも少なくできるので、操舵
入力に対する舵角変化の応答性を早くできる。その左車
輪５Ｌのキャンバ角と右車輪５Ｒのキャンバ角とを、個
別に変化させることができるので、左車輪５Ｌのキャン
バ角の直進時の値からの変化量と、右車輪５Ｒのキャン
バ角の直進時の値からの変化量とを、操舵入力に対応す
る値に容易に設定できる。また、操舵入力により左右車
輪５Ｌ、５Ｒのキャンバ角が直進時の値から変化するだ
けでなく、アクスルシャフト回転角とトー角とが直進時
の値から変化することと併せて車両が操舵されるので、
操舵時における車両の旋回中心と左右車輪５Ｌ、５Ｒの
旋回中心とのずれを小さくし、そのずれによる左右車輪
５Ｌ、５Ｒのスリップを低減することで、操舵抵抗を低
減できる。また、路面の凹凸に応じたキャンバ角変化に
より迅速に車輪５Ｌ、５Ｒを変位させ、サスペンション
機能を向上することができる。さらに、舵角変化時にお
けるロール方向力を打ち消し、車両挙動の乱れを防止し
て走行安定性を向上できる。
【００３８】本発明は上記実施形態に限定されない。例
えば、上記実施形態では左右車輪のキャンバ角変化だけ
でなくトー角とアクスルシャフト回転角の変化とに応じ
て車両を操舵したが、左右車輪のキャンバ角の直進時の
値からの変化量のみに応じて車両を操舵してもよい。ま
た、路面の凹凸に追従させるための車輪変位に応じたキ
ャンバ角変化による舵角変動を、アクスルシャフト回転
角変更用アクチュエータとトー角変更用アクチュエータ
の中の何れか一方のみの制御により補償してもよい。ま
た、上記実施形態では操作部材をドライバーにより操作
したが、自動操舵装置からの操舵入力に応じてキャンバ
角変更用アクチュエータ、アクスルシャフト回転角変更
用アクチュエータ、トー角変更用アクチュエータを制御
してもよい。
えば、上記実施形態では左右車輪のキャンバ角変化だけ
でなくトー角とアクスルシャフト回転角の変化とに応じ
て車両を操舵したが、左右車輪のキャンバ角の直進時の
値からの変化量のみに応じて車両を操舵してもよい。ま
た、路面の凹凸に追従させるための車輪変位に応じたキ
ャンバ角変化による舵角変動を、アクスルシャフト回転
角変更用アクチュエータとトー角変更用アクチュエータ
の中の何れか一方のみの制御により補償してもよい。ま
た、上記実施形態では操作部材をドライバーにより操作
したが、自動操舵装置からの操舵入力に応じてキャンバ
角変更用アクチュエータ、アクスルシャフト回転角変更
用アクチュエータ、トー角変更用アクチュエータを制御
してもよい。
【００３９】
【発明の効果】本発明によれば操舵特性を向上し、操舵
抵抗を低減し、サスペンション機能を向上し、走行安定
性を向上できる車両の操舵装置を提供できる。
抵抗を低減し、サスペンション機能を向上し、走行安定
性を向上できる車両の操舵装置を提供できる。
【図１】本発明の実施形態の操舵装置の構成説明用背面
図
図
【図２】本発明の実施形態の操舵装置の構成説明用平面
図
図
【図３】本発明の実施形態の操舵装置のアクスルシャフ
ト回転角変化時の作用説明図
ト回転角変化時の作用説明図
【図４】本発明の実施形態の操舵装置における車輪の
（１）はキャンバ角変化時の状態説明図、（２）は旋回
軌跡を示す図
（１）はキャンバ角変化時の状態説明図、（２）は旋回
軌跡を示す図
【図５】本発明の実施形態の操舵装置を備えた車両に適
したタイヤの（１）は正面図、（２）はキャンバ角変化
時の正面図、（３）は従来の４輪車両用タイヤの正面
図、（４）は従来の４輪車両用タイヤのキャンバ角変化
時の正面図、（５）は従来の２輪車両用タイヤの正面
図、（６）は従来の２輪車両用タイヤのキャンバ角変化
時の正面図
したタイヤの（１）は正面図、（２）はキャンバ角変化
時の正面図、（３）は従来の４輪車両用タイヤの正面
図、（４）は従来の４輪車両用タイヤのキャンバ角変化
時の正面図、（５）は従来の２輪車両用タイヤの正面
図、（６）は従来の２輪車両用タイヤのキャンバ角変化
時の正面図
【図６】本発明の実施形態の操舵装置の制御手順を示す
フローチャート
フローチャート
５Ｌ、５Ｒ 車輪 １０ アクスルシャフト １１Ｌ、１１Ｒ リンク機構 ２１Ｌ、２１Ｒ ボールナット ２２Ｌ、２２Ｒ ボールスクリュー ２３Ｌ、２３Ｒ キャンバ角変更用アクチュエータ ３１ 支持シャフト ３２ リングギア ３３ ピニオンギア ３４ アクスルシャフト回転角変更用アクチュエータ ４１ トー角変更用アクチュエータ ４２ ステアリングロッド ４３ 運動変換機構 ４４Ｌ、４４Ｒ タイロッド ５１Ｌ、５１Ｒ ショックアブソーバー ５３Ｌ、５３Ｒ 変位センサ ５４Ｌ、５４Ｒ 電磁弁 ７２ アクスルシャフト回転角センサ ８１ 制御装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６２Ｄ 113:00 Ｂ６２Ｄ 113:00 119:00 119:00 Ｆターム(参考） 3D001 AA03 AA12 AA41 AA43 BA03 DA04 DA17 EA00 EA01 EA08 EA22 EB08 EB10 EB12 ED02 ED09 3D032 CC12 CC20 DA00 DA01 DA03 DA15 DA23 DB11 DD02 EA01 EB01 EC21 EC23 FF03 GG01 GG04 3D033 CA11 CA13 CA16 CA17 CA21 CA27
Claims (6)
- 【請求項１】 操舵入力に応じて少なくとも左右車輪の
キャンバ角を直進時の値から変化させる手段を備え、左
車輪のキャンバ角の直進時の値からの変化量と、右車輪
のキャンバ角の直進時の値からの変化量とを互いに相違
させることで、そのキャンバ角の変化量に応じて車両が
操舵されることを特徴とする車両の操舵装置。 - 【請求項２】 左車輪のキャンバ角変更用アクチュエー
タと、右車輪のキャンバ角変更用アクチュエータと、そ
の左車輪キャンバ角変更用アクチュエータの動きに応じ
て左車輪のキャンバ角を変化させる左車輪キャンバ角変
更機構と、その右車輪キャンバ角変更用アクチュエータ
の動きに応じて右車輪のキャンバ角を変化させる右車輪
キャンバ角変更機構と、操舵入力に応じて各キャンバ角
変更用アクチュエータを制御する制御装置とを備え、左
車輪のキャンバ角の直進時の値からの変化量と、右車輪
のキャンバ角の直進時の値からの変化量とに応じて、車
両が操舵される請求項１に記載の車両の操舵装置。 - 【請求項３】 車体にアクスルシャフトが上下方向軸回
りに回転可能に連結され、そのアクスルシャフトの一端
側に左車輪が連結され、他端側に右車輪が連結され、ア
クスルシャフト回転角変更用アクチュエータが設けら
れ、そのアクスルシャフト回転角変更用アクチュエータ
の動きに応じてアクスルシャフト回転角を変化させるア
クスルシャフト回転角変更機構が設けられ、左右車輪の
トー角変更用アクチュエータが設けられ、そのトー角変
更用アクチュエータの動きに応じて前記左右車輪のトー
角を変化させるトー角変更機構が設けられ、そのアクス
ルシャフト回転角変更用アクチュエータとトー角変更用
アクチュエータとが、前記各キャンバ角変更用アクチュ
エータと共に、前記制御装置により操舵入力に応じて制
御され、左車輪のキャンバ角の直進時の値からの変化量
と、右車輪のキャンバ角の直進時の値からの変化量とに
加えて、そのアクスルシャフト回転角の直進時の値から
の変化量と、そのトー角の直進時の値からの変化量とに
応じて車両が操舵される請求項２に記載の車両の操舵装
置。 - 【請求項４】 路面の凹凸に伴う前記車輪の変位を検知
する手段が設けられ、その車輪の変位に応じてキャンバ
角が変化するように前記キャンバ角変更用アクチュエー
タが制御され、その車輪変位に応じたキャンバ角変化に
よる舵角変動を補償するように、前記アクスルシャフト
回転角変更用アクチュエータとトー角変更用アクチュエ
ータの中の少なくとも一方が制御される請求項３に記載
の車両の操舵装置。 - 【請求項５】 舵角変化時に車体に作用するロール方向
力と逆方向の力を車体に作用させる手段を備える請求項
１〜４の中の何れかに記載の車両の操舵装置。 - 【請求項６】 前記操舵される車両の車輪は、トレッド
部の中央部における曲率半径が両端部よりも大きくされ
ている請求項１〜５の中の何れかに記載の車両の操舵装
置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000242284A JP3816730B2 (ja) | 1999-08-23 | 2000-08-10 | 車両の操舵装置 |
| DE2000627237 DE60027237T2 (de) | 1999-08-23 | 2000-08-16 | Fahrzeug-Lenkvorrichtung |
| EP20000117647 EP1078844B1 (en) | 1999-08-23 | 2000-08-16 | Vehicle steering apparatus |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23585899 | 1999-08-23 | ||
| JP11-235858 | 1999-08-23 | ||
| JP2000242284A JP3816730B2 (ja) | 1999-08-23 | 2000-08-10 | 車両の操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001130427A true JP2001130427A (ja) | 2001-05-15 |
| JP3816730B2 JP3816730B2 (ja) | 2006-08-30 |
Family
ID=26532370
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000242284A Expired - Fee Related JP3816730B2 (ja) | 1999-08-23 | 2000-08-10 | 車両の操舵装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP1078844B1 (ja) |
| JP (1) | JP3816730B2 (ja) |
| DE (1) | DE60027237T2 (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005005177A3 (de) * | 2003-07-09 | 2005-02-10 | Daimler Chrysler Ag | Lenkbares fahrzeug und verfahren zur beeinflussung der fahrtrichtung |
| JP2006282066A (ja) * | 2005-04-01 | 2006-10-19 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵装置 |
| WO2006117344A1 (de) * | 2005-05-02 | 2006-11-09 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Lenkvorrichtung, insbesondere für eine hinterachslenkung |
| JP2007008185A (ja) * | 2005-06-28 | 2007-01-18 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵装置 |
| JP2007307972A (ja) * | 2006-05-17 | 2007-11-29 | Toyota Motor Corp | 車両の操舵装置 |
| JP2008055989A (ja) * | 2006-08-30 | 2008-03-13 | Equos Research Co Ltd | 車両用旋回制御装置 |
| WO2008078568A1 (ja) * | 2006-12-27 | 2008-07-03 | Equos Research Co., Ltd. | トウ角・キャンバ角変更装置及びトウ角・キャンバ角変更方法 |
| JP2008162472A (ja) * | 2006-12-28 | 2008-07-17 | Jtekt Corp | 車両用操舵装置 |
| JP2009241858A (ja) * | 2008-03-31 | 2009-10-22 | Equos Research Co Ltd | 旋回制御装置及び旋回制御方法 |
| WO2011055794A1 (ja) * | 2009-11-05 | 2011-05-12 | 株式会社エクォス・リサーチ | 車両用制御装置 |
| KR20190045727A (ko) * | 2017-10-24 | 2019-05-03 | 현대자동차주식회사 | 스트럿형 현가장치 및 이를 이용한 차량 제어방법 |
Families Citing this family (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6574539B1 (en) * | 2000-12-20 | 2003-06-03 | Visteon Global Technologies, Inc. | Steering wheel torque-based detection of misalignment of a vehicle's steering system |
| FR2875468A1 (fr) * | 2004-09-22 | 2006-03-24 | Renault Sas | Dispositif de direction d'un vehicule automobile |
| DE102005042821B4 (de) * | 2005-09-09 | 2014-03-27 | Audi Ag | Aktor für eine Radaufhängung |
| JP4534944B2 (ja) | 2005-10-07 | 2010-09-01 | トヨタ自動車株式会社 | 乗り物 |
| DE102005053222A1 (de) * | 2005-11-08 | 2007-05-10 | Bayerische Motoren Werke Ag | Fahrwerks-Auslegung und -Steuerung für ein mehrachsiges Zweispur-Fahrzeug |
| DE102006052252A1 (de) * | 2006-11-03 | 2008-05-08 | Zf Friedrichshafen Ag | Einzelradaufhängung |
| DE102009048218A1 (de) * | 2009-10-05 | 2011-04-14 | Eberhard Wilsmann | Kraftfahrzeug mit einer Vorrichtung zur Steuerung des Sturzwinkels der Räder und des Neigungswinkels des Fahrzeugkörpers |
| EP2418108A1 (en) * | 2010-08-12 | 2012-02-15 | Amenduni Gresele, Massimo | Motor-vehicle suspension with a device for varying the camber angle |
| RU2471163C1 (ru) * | 2011-07-08 | 2012-12-27 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Оренбургский государственный университет" | Устройство для автоматического регулирования схождения управляемых колес автотранспортного средства в движении |
| RU2471164C1 (ru) * | 2011-07-08 | 2012-12-27 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Оренбургский государственный университет" | Устройство для автоматического регулирования схождения управляемых колес автомобиля в процессе движения |
| RU2471165C1 (ru) * | 2011-07-08 | 2012-12-27 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Оренбургский государственный университет" | Устройство для автоматического регулирования схождения управляемых колес автотранспортного средства в процессе движения |
| GB2513837B (en) * | 2013-03-15 | 2020-02-26 | Mclaren Automotive Ltd | Cross-Vehicle Linkage |
| RU2654658C1 (ru) * | 2017-05-10 | 2018-05-21 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Оренбургский государственный университет" | Устройство для регулирования схождения управляемых колес автотранспортного средства в процессе движения |
| RU2654653C1 (ru) * | 2017-06-07 | 2018-05-21 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Оренбургский государственный университет" | Система для автоматического регулирования схождения управляемых колес автомобиля в движении |
| RU2656805C1 (ru) * | 2017-07-13 | 2018-06-06 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Оренбургский государственный университет" | Система для непрерывного регулирования схождения управляемых колес автотранспортного средства |
| RU2660165C1 (ru) * | 2017-10-04 | 2018-07-05 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Оренбургский государственный университет" | Устройство к транспортному средству для регулирования схождения управляемых колес |
| RU2662381C1 (ru) * | 2017-10-05 | 2018-07-25 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Оренбургский государственный университет" | Система к автотранспортному средству для регулирования схождения управляемых колес |
| FR3093986B1 (fr) * | 2019-03-21 | 2021-06-11 | Psa Automobiles Sa | Dispositif de contrôle de direction à volant pour un véhicule terrestre pendulaire et étroit |
| KR20230152979A (ko) * | 2022-04-28 | 2023-11-06 | 현대모비스 주식회사 | 차량용 코너 모듈 장치 |
| KR20230167949A (ko) * | 2022-06-03 | 2023-12-12 | 현대모비스 주식회사 | 차량용 코너 모듈 장치 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3736229A1 (de) * | 1987-10-27 | 1988-09-22 | Daimler Benz Ag | Unabhaengige radaufhaengung |
| GB2279047A (en) * | 1993-06-16 | 1994-12-21 | David Dovison | Banking suspension |
-
2000
- 2000-08-10 JP JP2000242284A patent/JP3816730B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2000-08-16 EP EP20000117647 patent/EP1078844B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2000-08-16 DE DE2000627237 patent/DE60027237T2/de not_active Expired - Lifetime
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005005177A3 (de) * | 2003-07-09 | 2005-02-10 | Daimler Chrysler Ag | Lenkbares fahrzeug und verfahren zur beeinflussung der fahrtrichtung |
| JP2006282066A (ja) * | 2005-04-01 | 2006-10-19 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵装置 |
| JP4736510B2 (ja) * | 2005-04-01 | 2011-07-27 | 日産自動車株式会社 | 車両用操舵装置 |
| WO2006117344A1 (de) * | 2005-05-02 | 2006-11-09 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Lenkvorrichtung, insbesondere für eine hinterachslenkung |
| JP4687277B2 (ja) * | 2005-06-28 | 2011-05-25 | 日産自動車株式会社 | 車両用操舵装置および車両用操舵方法 |
| JP2007008185A (ja) * | 2005-06-28 | 2007-01-18 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵装置 |
| JP2007307972A (ja) * | 2006-05-17 | 2007-11-29 | Toyota Motor Corp | 車両の操舵装置 |
| JP2008055989A (ja) * | 2006-08-30 | 2008-03-13 | Equos Research Co Ltd | 車両用旋回制御装置 |
| WO2008078568A1 (ja) * | 2006-12-27 | 2008-07-03 | Equos Research Co., Ltd. | トウ角・キャンバ角変更装置及びトウ角・キャンバ角変更方法 |
| JP2008162313A (ja) * | 2006-12-27 | 2008-07-17 | Equos Research Co Ltd | トウ角・キャンバ角変更装置及びトウ角・キャンバ角変更方法 |
| JP2008162472A (ja) * | 2006-12-28 | 2008-07-17 | Jtekt Corp | 車両用操舵装置 |
| JP2009241858A (ja) * | 2008-03-31 | 2009-10-22 | Equos Research Co Ltd | 旋回制御装置及び旋回制御方法 |
| WO2011055794A1 (ja) * | 2009-11-05 | 2011-05-12 | 株式会社エクォス・リサーチ | 車両用制御装置 |
| KR20190045727A (ko) * | 2017-10-24 | 2019-05-03 | 현대자동차주식회사 | 스트럿형 현가장치 및 이를 이용한 차량 제어방법 |
| KR102417364B1 (ko) * | 2017-10-24 | 2022-07-05 | 현대자동차 주식회사 | 차량의 스트럿형 현가장치 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP1078844A3 (en) | 2003-11-19 |
| DE60027237T2 (de) | 2006-08-31 |
| DE60027237D1 (de) | 2006-05-24 |
| EP1078844B1 (en) | 2006-04-12 |
| JP3816730B2 (ja) | 2006-08-30 |
| EP1078844A2 (en) | 2001-02-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3816730B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
| JP4026131B2 (ja) | 車両用電動ステアリング | |
| JPH02144204A (ja) | 後輪操舵車両の後輪懸架装置 | |
| JPS6078872A (ja) | 前後輪の操舵装置 | |
| WO2020225716A1 (en) | Leaning tricycle and its steering and leaning method | |
| JPH03114978A (ja) | 後輪操舵車両の後輪懸架装置 | |
| JPH0596925A (ja) | 車両のキヤンバ角制御装置 | |
| JP3076541B2 (ja) | 操向車輪制御構造 | |
| JPH046595B2 (ja) | ||
| JPS5970258A (ja) | 後輪補助操舵装置 | |
| JPH04283168A (ja) | 車両用ステアリング装置 | |
| JPH0825475B2 (ja) | 車両の４輪操舵装置 | |
| JPS6185276A (ja) | 自動車の操向制御装置 | |
| JPH03276804A (ja) | 後輪操舵車両の後輪懸架装置 | |
| JPH0224271A (ja) | 車両の操舵制御装置 | |
| JPH01175572A (ja) | 自動車の操舵装置 | |
| JPH02144207A (ja) | 後輪操舵車両の後輪懸架装置 | |
| KR100198842B1 (ko) | 자동차 4륜 조향 시스템의 후륜 조향 최적 지연시간 설정방법 | |
| JP2910376B2 (ja) | 車両の旋回制御装置 | |
| JP3018828B2 (ja) | ヨーレート制御装置 | |
| JPS60193773A (ja) | 車両の前後輪操舵装置 | |
| JPH0679901B2 (ja) | 車両の４輪操舵装置 | |
| JPH03109173A (ja) | 自動車のサスペンション装置 | |
| JPS61166773A (ja) | 車両用舵角制御装置 | |
| JPH0399984A (ja) | 後輪操舵車両の後輪懸架装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20051115 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060110 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060221 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060421 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20060530 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20060608 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100616 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100616 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110616 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120616 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120616 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130616 Year of fee payment: 7 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |