JP2001054300A - モータ制御装置におけるモータのトルクリップル補償方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 電流検出オフセットによる１ｆ（ｆ：出力周
波数），電流検出ゲインによる２ｆ，デッドタイムによ
る６ｆのトルクリップルを抑制する。 【解決手段】 電流制御演算部の３相２相回転座標変換
部１４からのｄｑ２軸検出電流に含まれる１ｆ，２ｆ，
６ｆのリップル成分をそれぞれの回転周波数で回転する
座標変換部３１〜３３で直流量に変換し、直流検出処理
部４１，４２，４３によりその成分を抽出し、トルクリ
ップル抑制アンプ５１〜５３で回転系でのリップル補償
量を演算し、逆１ｆ，２ｆ，６ｆ座標変換部６１，６
２，６３で１ｆ，２ｆ，６ｆ成分の補償量を得、１ｆ，
２ｆの補償量を加算器２２で加算し、加算器２１を介し
てｄｑ２軸の検出電流にフィードバックし１ｆ，２ｆ成
分を抑制し、６ｆの補償量を加算器２３を介して電流制
御アンプ１６の電圧指令にフィードフォワードして６ｆ
成分を抑制する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、インバータによ
るモータ制御装置におけるモータのトルクリップル補償
方式に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図１にモータを制御するインバータ装置
の構成を示す。インバータ装置（２〜６）はモータ７へ
の出力電流を電流検出器ＣＴ_U，ＣＴ_Wなどからなる電流
検出部で検出し、電流制御演算部５で出力電流が指令値
と一致するように電流制御演算をして３相の電圧指令を
求め、ＰＷＭ生成部６を介して逆変換部４を制御する。

【０００３】図２について、上記電流検出部は、変流器
ＣＴ_U，ＣＴ_Wとゲイン回路１１_U，１１_WによりＵ相，Ｗ
相電流を検出すると共に、Ｕ相，Ｗ相電流から加算器１
２，極性変換回路１３及びゲイン回路１１_VによりＶ相
電流を検出する構成となっている。

【０００４】また、上記電流制御演算部５は、検出した
３相電流を３相２相座標変換部１４で出力周波数で回転
するｄ，ｑ軸の直交座標系の２相のｄ，ｑ軸電流Ｉｄ
_det，Ｉｑ_detに変換し、ｄ，ｑ軸電流指令Ｉ_d＊，Ｉｑ
＊との偏差を電流制御アンプの加算器１５_d，１５_qで取
り、電流制御アンプ１６_d，１６_qでＰＩ演算により２相
の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊に変換し、更に２相，３相座
標変換回路１７で３相に変換して上記３相の電圧指令を
得るように構成されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】図１，図２に示した電
流制御方式にてモータ制御を行う場合、電流センサに検
出誤差がある時、電流制御アンプがリップルを含んだ電
圧指令を出力するため、モータのトルクリップルの要因
となる。

【０００６】以下に、電流センサの検出誤差とトルクリ
ップルのリップル周波数の関係を示す。

【０００７】電流検出オフセットによる誤差→出力周波
数の１倍（以下、１ｆと称する）電流検出ゲインによる
誤差→ 出力周波数の２倍（以下、２ｆと称する）ま
た、この他にもトルクリップルの要因として、逆変換部
の素子短絡を防止するために必要なデツドタイムの影響
がある。デツドタイムが原因で生じるトルクリップルの
周波数は以下のようになる。

【０００８】デツドタイムによる誤差→出力周波数の６
倍（以下、６ｆと称する）これらトルクリップルとイン
バータの出力周波数の間には、１倍，２倍，６倍といっ
た関係がある。

【０００９】この発明は、上記課題に鑑みてなされたも
のであり、その目的とするところは、上記トルクリップ
ルが発生することなくスムーズなトルク制御ができるモ
ータのトルクリップル補償方式を提供することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】この発明のモータのトル
クリップル補償方式は、ｄｑ２軸の電流指令と３相２相
回転座標変換されたｄｑ２軸の検出電流との偏差をそれ
ぞれ電流制御アンプでＰＩ演算し、そのｄｑ２軸の電圧
指令を２相３相回転座標変換し３相の電圧指令としてイ
ンバータをＰＷＭ制御するモータ制御装置において、 （１）前記ｄｑ２軸の検出電流に含まれる１ｆ，２ｆ，
６ｆ（ｆはインバータの出力周波数）の電流リップル成
分に対してそれぞれの回転周波数で回転座標変換し、こ
の変換された電流リップル成分をそれぞれ直流量として
抽出し、トルクリップル抑制アンプにてそれぞれＰＩ演
算し、それぞれの回転周波数で逆回転座標変換を行いｄ
ｑ２軸の１ｆ，２ｆ，６ｆの電流リップル補償を得、１
ｆ，２ｆ電流リップル補償量をｄｑ２軸の検出電流にフ
ィードバックまたはフィードフォワードする。あるいは
この補償量でｄｑ２軸の電流指令を補正する。また、６
ｆ電流リップル補正量をｄｑ２軸の検出電流あるいはｄ
ｑ２軸の電圧指令にフィードフォワードする。あるいは
この補償量でｄｑ２軸の電流指令を補正，またはこの補
正量を２相３相回転座標変換して３相電圧指令にフィー
ドフォワードして、１ｆ，２ｆ，６ｆ電流リップルを抑
制する。 （２）または、前記ｄｑ２軸の検出電流に含まれる１
ｆ，２ｆ，６ｆ（ｆはインバータの出力周波数）の電流
リップル成分に対してそれぞれの回転周波数で回転座標
変換し、この変換された１ｆ，２ｆ，６ｆ電流リップル
成分を直流量として抽出し、その１ｆ，２ｆ電流リップ
ル成分の直流量をそれぞれの回転周波数で逆回転座標変
換してｄｑ２軸の１ｆ，２ｆ電流リップル補償量を得る
と共に、６ｆ電流リップル成分の直流量をトルクリップ
ル抑制アンプにその補償量を演算し、その回転周波数で
逆回転座標変換してｄｑ２軸の電流リップル補償量を
得、１ｆ，２ｆ電流リップル補償量を逆位相にしてｄｑ
２軸の検出電流にフィードフォワードする。またはこの
補償量でｄｑ２軸の電流指令を補正する。また、６ｆ電
流リップル補正量をｄｑ２軸の検出電流あるいはｄｑ２
軸の電圧指令にフィードフォワードする。あるいはこの
補償量でｄｑ２軸の電流指令を補正，またはこの補正量
を２相３相回転座標変換して３相電圧指令にフィードフ
ォワードして、１ｆ，２ｆ，６ｆ電流リップルを抑制す
る。 （３）あるいは、前記ｄｑ２軸の検出電流に含まれる１
ｆ，２ｆ，６ｆ（ｆはインバータの出力周波数）の電流
リップル成分に対してそれぞれの回転周波数で回転座標
変換し、変換された電流リップル成分をそれぞれ直流量
として抽出し、それぞれの直流量をそれぞれの回転周波
数で逆回転座標変換してｄｑ２軸の１ｆ，２ｆ，３ｆ電
流リップル補償量を得、１ｆ，２ｆ電流リップル補償量
を逆位相にしてｄｑ２軸の検出電流にフィードフォワー
ドする。またはこの補償量でｄｑ２軸の転流指令を補正
する。または６ｆ電流リップル補正量を逆位相にしてｄ
ｑ２軸の検出電流またはｄｑ２軸の電圧指令にフィード
フォワードする。あるいはこの補正量でｄｑ２軸の電流
指令を補正、またはこの補正量を逆位相にして２相３相
回転座標変換して３相電圧指令にフィードフォワードし
て、１ｆ，２ｆ，６ｆの電流リップルを抑制する。 （４）前記直流量の検出は、ローパスフィルタを用い、
または電流リップル成分を出力周波数の一周期分積分し
平均して検出する。

【００１１】

【発明の実施の形態】この発明の実施の形態について図
面を用いて説明する。なお、図中、上記従来図２に示し
たものと同一構成部分は、同一符号を付してその重複す
る説明を省略する。

【００１２】実施の形態１ 図３について、モータ制御装置の電流制御演算部（図
２）における３相２相回転座標変換部１４に電流リップ
ル成分の補償を加えるための加算器２１_d，２１_qを接続
し、加算器２１_d，２１_qから出力されるｄ，ｑ軸検出電
流Ｉｑ_det，Ｉｑ_{d et}に含まれる出力周波数ｆの１倍，２
倍，６倍のリップル成分１ｆ，２ｆ，６ｆを（１）式の
回転座標変換を行い直流量に変換する１ｆ，２ｆ，６ｆ
回転座標変換部３１，３２，３３で抽出する。

【００１３】

【数１】

【００１４】上記１ｆ，２ｆ，６ｆ回転座標変換部３
１，３２，３３に接続された直流検出処理部４１，４
２，４３は変換された１ｆ，２ｆ，６ｆ電流成分が直流
量となっているため直流量として１ｆ，２ｆ，６ｆ電流
成分を抽出する。

【００１５】上記直流量はローパスフィルタを用いて抽
出することができるが、フィルタの設計によってはやや
正確さを欠ける嫌いがある。そのため直流検出処理部４
１，４２，４３は積分を使って直流量の検出を行う。以
下にこの直流量検出原理を説明する。

【００１６】図４は１ｆのリップル成分のみが含まれて
いる場合を示している。１ｆ回転座標変換部３１から出
力される１ｆを含む電流Ｉｄ_det（又はＩｑ_det）にはリ
ップル成分が直流として含まれている（それ以外の成分
は交流として含まれている）。この出力を出力周波数ｆ
の１週期に渡って積分すると、交流成分に関しては、そ
れぞれキャンセルされるため、出力周波数の一週期毎に
積分した結果を１週期の時間で割ると、１週期当たりの
直流量で表される１ｆリップル成分が得られる。

【００１７】直流検出処理部４１は上記原理に基づく処
理を実行して１ｆの２軸電流リップル成分を抽出する。
同様にして直流検出処理部４２，４３は２ｆ，６ｆの２
軸の電流リップル成分を抽出する。

【００１８】この直流検出処理部４１，４２，４３から
出力される各２軸の１ｆ，２ｆ，６ｆ電流リップル成分
はそれぞれトルクリップル抑制アンプ（５１_d，５
１_q），（５２_d，５２_q），（５３_d，５３_q）でそれぞ
れ“０”との偏差がなくなるようにＰＩ演算される。

【００１９】そして、トルクリップル抑制アンプ（５１
_d，５１_q），（５２_d，５２_q），（５３_d，５３_q）から
出力される１ｆ，２ｆ，６ｆのリップル周波数を逆１
ｆ，２ｆ，３ｆ回転座標変換部６１，６２，６３で、
（２）式により逆変換して１ｆ，２ｆ，６ｆの電流リッ
プル補償量を出力する。

【００２０】

【数２】

【００２１】上記逆１ｆ，２ｆ回転座標変換部６１，６
２から出力される１ｆ，２ｆのｄ軸電流リップル補償量
同志を加算器２２ｄで加算し、加算器２１ｄを介してｑ
軸検出Ｉｄ_detにフィードバックすると共に、１ｆ，２
ｆのｑ軸電流リップル補償量同志を加算器２２_qで加算
し、加算器２１ｑを介してｑ軸検出電流にフィードバッ
クして１ｆ，２ｆの電流リップルを抑制する。また、逆
６ｆ回転座標変換部６３から出力されるｄｑ２軸の６ｆ
電流リップル補償量を電流制御アンプ１６_d，１６_qから
出力される２軸の電圧指令に加算器２３_d，２３_qを介し
てフィードフォワードして６ｆ電流リップルを抑制す
る。

【００２２】以下に説明する図５〜１２において図３と
同一構成部分は同一符号を付してその重複する説明を省
略する。

【００２３】実施の形態２ 図５について、実施の形態２は、上記逆１ｆ，２ｆ，６
ｆ回転座標変換部６１，６２，６３から出力される１
ｆ，２ｆ，６ｆのｄ軸電流リップル補償量同志を加算器
２４_d，２５_dを用いて図示の極性で加算し、加算器２１
_dを介してｄ軸検出電流にフィードバックしてｄ軸の１
ｆ，２ｆ，６ｆの電流リップル成分を抑制すると共に、
１ｆ，２ｆ，６ｆのｑ軸電流リップル補償量同志を加算
器２４_q，２５_qを用いて図示の極性で加算し、加算器２
１ｑを介してｑ軸の検出電流Ｉｑ_{d et}にフィードバック
してｄ軸の１ｆ，２ｆ，６ｆ電流リップル成分を抑制す
る。

【００２４】実施の形態３ 図６について、実施の形態３は、逆６ｆ回転座標変換部
６３から出力される６ｆのｄｑ２軸の電流リップル補償
量を加算器２６_d，２６_qを用いて上記加算器２１_d，２
１_qからの検出電流Ｉｄ_det，Ｉｑ_detに加えて６ｆ電流
リップル成分を抑制する。１ｆ，２ｆ電流リップル成分
の抑制は実施の形態１（図３）の場合と同様に補償す
る。

【００２５】実施の形態４ 図７について、実施の形態４は、逆６ｆ回転座標変換部
６３から出力される６ｆのｄ，ｑ２軸の電流リップル補
償量を加算器２７_d，２７_qを介して電流制御アンプ１６
_d，１６_qの偏差検出器１５_d，１５_qに入力する電流指令
Ｉｄ＊，Ｉｑ＊に補正を加えて６ｆ電流リップルを抑制
する。１ｆ，２ｆ電流リップル成分の抑制は実施の形態
１（図３）の場合と同様に行う。

【００２６】実施の形態５ 図８について、この実施の形態５は、加算器２２_d，２
２_qで加算したｄｑ２軸の１ｆ，２ｆ電流リップル補償
量を加算器２１_d，２１_qを介してｄｑ２軸の検出電流Ｉ
ｄ_det，Ｉｑ_detにフィードフォワードして１ｆ，２ｆ電
流リップルを抑制している。その他は図３と同様に構成
されている。

【００２７】実施の形態６ 図９について、実施の形態６は、逆１ｆ，２ｆ回転座標
変換部６１，６２から出力されるｄ軸の電流リップル成
分同志を加算器２２_dで加算し、加算器２７_dで電流制御
アンプ１６_dの偏差検出器１５_dに入力する電流指令Ｉｄ
＊に加算してｄ軸電流リップル成分を補償すると共に、
ｑ軸のリップル成分同志を加算器２２_qで加算し、加算
器２７_qで電流制御アンプ１６_qの偏差検出器１５_qに入
力する電流指令Ｉｑ＊に図示の極性で加算してｑ軸の１
ｆ，２ｆ電流リップル成分を抑制している。６ｆの電流
リップル成分は実施の形態１（図３）と同様に補償して
いる。

【００２８】実施の形態７ 図１０について、この実施の形態７は、逆６ｆ回転座標
変換部６３に２相３相座標変換部７１を接続して６ｆの
電流リップル補償量を３相に変換し、加算器２８_U，２
８_V，２８_Wを介して２相３相座標変換部１７から出力さ
れる３相の電圧指令にフィードフォワードして６ｆ電流
リップルを抑制している。１ｆ，２ｆ電流リップルは実
施の形態１（図３）と同様にして抑制している。

【００２９】実施の形態８ 図１１について、実施の形態８は、実施の形態５（図
８）におけるトルクリップル抑制アンプ（５１_d，５
１_q），（５２_d，５２_q）を廃し、直流検出処理部４
１，４２と逆１ｆ，２ｆ回転座標変換部６１，６２間を
それぞれ直接接続した構成となっている。

【００３０】この場合、直流検出処理部４１，４２で処
理された電流リップル成分の直流量は直接逆１ｆ，２ｆ
回転座標変換部６１，６２で変換される。この１ｆ，２
ｆのｄｑ２軸の電流リップル補償量は加算器２２_d，２
２_qで加算され、逆相成分として加算器２１_d，２１ｑを
介してｄｑ２軸の検出電流Ｉｄ_det，Ｉｑ_detにフィード
フォワードされ、１ｆ，２ｆ電流リップルを抑制してい
る。６ｆ電流リップルの抑制は実施の形態１（図３）と
同様に行っている。

【００３１】実施の形態９ 図１２について、実施の形態９は、実施の形態（図８）
におけるトルクリップル抑制アンプ（５１_d，５１_q），
（５２_d，５２_q），（５２_d，５２_q）を全て廃し、直流
検出処理部４１，４２，４３と逆１ｆ，２ｆ，６ｆ回転
座標変換部６１，６２，６３間をそれぞれ直接接続した
構成となっている。

【００３２】この場合、直流検出処理部４１，４２，４
３で処理された電流リップル成分の直流量は直接逆１
ｆ，２ｆ，３ｆ回転座標変換部６１，６２，６３で１
ｆ，２ｆ，６ｆの電流リップル補償量に変換される。こ
の１ｆ，２ｆのｄｑ２軸の電流リップル補償量は実施の
形態８（図１１）同様に加算器２２_d，２２_qで加算され
逆相成分として加算器２１_d，２１_qを介してｄ，ｑ軸の
検出電流にフィードフォワードされ１ｆ，２ｆ電流リッ
プルを抑制する。また６ｆのｄｑ２軸の電流リップル補
償量は逆相成分として加算器２３_d，２３_qを介して電流
制御アンプ１６_d，１６_qから出力されるｄｑ２軸の電圧
指令にフィードフォワードされて６ｆ電流リップルを抑
制する。

【００３３】なお、上記各実施例の１ｆ，２ｆと６ｆの
抑制方法は適宜組み合わせて使用できることはいうまで
もない。

【００３４】

【発明の効果】この発明は、上述のとおり構成されてい
るので、次に記載する効果を奏する。 （１）インバータによるモータ制御装置における電流検
出オフセットによる誤差，電流検出ゲインによる誤差及
びデツドタイムによる誤差を補償し、これら誤差に基づ
くトルクリップルを抑制することができる。 （２）電流検出オフセットによる誤差が補償されるた
め、電流センサの調整化が可能となる。 （３）トルクリップルが抑制されるため、モータのスム
ーズなトルク制御が実現できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】インバータによるモータ制御装置の全体構成
図。

【図２】モータ制御装置の電流制御演算ブロック図。

【図３】実施の形態１にかかるトルクリップル抑制回路
ブロック図。

【図４】直流検出処理のタイムチャート。

【図５】実施の形態２にかかるトルクリップル抑制回路
ブロック図。

【図６】実施の形態３にかかるトルクリップル抑制回路
ブロック図。

【図７】実施の形態４にかかるトルクリップル抑制回路
ブロック図。

【図８】実施の形態５にかかるトルクリップル抑制回路
ブロック図。

【図９】実施の形態６にかかるトルクリップル抑制回路
ブロック図。

【図１０】実施の形態７にかかるトルクリップル抑制回
路ブロック図。

【図１１】実施の形態８にかかるトルクリップル抑制回
路ブロック図。

【図１２】実施の形態９にかかるトルクリップル抑制回
路ブロック図。

【符号の説明】

４…逆変換部 ５…電流制御演算部 ６…ＰＷＭ生成部 ７…モータ １１…ゲイン回路 １４…３相２相座標変換部 １６…電流制御アンプ １７…２相３相座標変換部 ３１，３２，３３…１ｆ，２ｆ，３ｆ回転座標変換部 ４１，４２，４３…直流検出処理部 ５１，５２，５３…トルクリップル抑制アンプ ６１，６２，６３…逆１ｆ，２ｆ，６ｆ回転座標変換部 ７１…２相３相座標変換部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 森 雅之 東京都品川区大崎２丁目１番17号 株式会 社明電舎内 Ｆターム(参考） 5H575 BB04 BB10 DD03 DD05 GG04 HB01 JJ03 JJ22 JJ24 JJ26 KK06 LL22 5H576 BB04 CC05 DD02 DD04 EE01 EE11 GG04 HB02 JJ22 JJ24 JJ26 KK06 LL22

Claims (20)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ｄｑ２軸の電流指令と３相２相回転座標
   変換されたｄｑ２軸の検出電流との偏差をそれぞれ電流
   制御アンプでＰＩ演算し、そのｄｑ２軸の電圧指令を２
   相３相回転座標変換し３相の電圧指令としてインバータ
   をＰＷＭ制御するモータ制御装置において、 前記ｄｑ２軸の検出電流に含まれる１ｆ，２ｆ，６ｆ
   （ｆはインバータの出力周波数）の電流リップル成分に
   対してそれぞれの回転周波数で回転座標変換し、この変
   換された電流リップル成分をそれぞれ直流量として抽出
   し、トルクリップル抑制アンプにてそれぞれＰＩ演算
   し、それぞれの回転周波数で逆回転座標変換を行いｄｑ
   ２軸の１ｆ，２ｆ，６ｆの電流リップル補償量を得、 １ｆ，２ｆの電流リップル補償量をｄｑ２軸の検出電流
   にフィードバックし、６ｆの電流リップル補償量を前記
   ｄｑ２軸の電圧指令にフィードフォワード又は前記ｄｑ
   ２軸の検出電流にフィードバックすることを特徴とする
   モータ制御装置におけるモータのトルクリップル補償方
   式。
2. 【請求項２】 ｄｑ２軸の電流指令と３相２相回転座標
   変換されたｄｑ２軸の検出電流との偏差をそれぞれ電流
   制御アンプでＰＩ演算し、そのｄｑ２軸の電圧指令を２
   相３相回転座標変換し３相の電圧指令としてインバータ
   をＰＷＭ制御するモータ制御装置において、 前記ｄｑ２軸の検出電流に含まれる１ｆ，２ｆ，６ｆ
   （ｆはインバータの出力周波数）の電流リップル成分に
   対してそれぞれの回転周波数で回転座標変換し、この変
   換された電流リップル成分をそれぞれ直流量として抽出
   し、トルクリップル抑制アンプにてそれぞれＰＩ演算
   し、それぞれの回転周波数で逆回転座標変換を行いｄｑ
   ２軸の１ｆ，２ｆ，６ｆの電流リップル補償量を得、 １ｆ，２ｆの電流リップル補償量を前記ｄｑ２軸の検出
   電流にフィードバックし、６ｆの電流リップル補償量を
   ｄｑ２軸の検出電流にフィードフォワード又は６ｆの電
   流リップル補償量で前記ｄｑ２軸の電流指令を補正する
   ことを特徴とするモータ制御装置におけるモータのトル
   クリップル補償方式。
3. 【請求項３】 ｄｑ２軸の電流指令と３相２相回転座標
   変換されたｄｑ２軸の検出電流との偏差をそれぞれ電流
   制御アンプでＰＩ演算し、そのｄｑ２軸の電圧指令を２
   相３相回転座標変換し３相の電圧指令としてインバータ
   をＰＷＭ制御するモータ制御装置において、 前記ｄｑ２軸の検出電流に含まれる１ｆ，２ｆ，６ｆ
   （ｆはインバータの出力周波数）の電流リップル成分に
   対してそれぞれの回転周波数で回転座標変換し、この変
   換された電流リップル成分をそれぞれ直流量として抽出
   し、トルクリップル抑制アンプにてそれぞれＰＩ演算
   し、それぞれの回転周波数で逆回転座標変換を行いｄｑ
   ２軸の１ｆ，２ｆ，６ｆの電流リップル補償量を得、 １ｆ，２ｆの電流リップル補償量を前記ｄｑ２軸の検出
   電流にフィードバックし、６ｆの電流リップル補償量を
   ２相３相回転座標変換して前記３相の電圧指令にフィー
   ドフォワードすることを特徴とするモータ制御装置にお
   けるモータのトルクリップル補償方式。
4. 【請求項４】 ｄｑ２軸の電流指令と３相２相回転座標
   変換されたｄｑ２軸の検出電流との偏差をそれぞれ電流
   制御アンプでＰＩ演算し、そのｄｑ２軸の電圧指令を２
   相３相回転座標変換し３相の電圧指令としてインバータ
   をＰＷＭ制御するモータ制御装置において、 前記ｄｑ２軸の検出電流に含まれる１ｆ，２ｆ，６ｆ
   （ｆはインバータの出力周波数）の電流リップル成分に
   対してそれぞれの回転周波数で回転座標変換し、この変
   換された電流リップル成分をそれぞれ直流量として抽出
   し、トルクリップル抑制アンプにてそれぞれＰＩ演算
   し、それぞれの回転周波数で逆回転座標変換を行いｄｑ
   ２軸の１ｆ，２ｆ，６ｆの電流リップル補償量を得、 １ｆ，２ｆ，６ｆすべての電流リップル補償量を前記ｄ
   ｑ２軸の検出電流にフィードフォワードすることを特徴
   とするモータ制御装置におけるモータのトルクリップル
   補償方式。
5. 【請求項５】 ｄｑ２軸の電流指令と３相２相回転座標
   変換されたｄｑ２軸の検出電流との偏差をそれぞれ電流
   制御アンプでＰＩ演算し、そのｄｑ２軸の電圧指令を２
   相３相回転座標変換し３相の電圧指令としてインバータ
   をＰＷＭ制御するモータ制御装置において、 前記ｄｑ２軸の検出電流に含まれる１ｆ，２ｆ，６ｆ
   （ｆはインバータの出力周波数）の電流リップル成分に
   対してそれぞれの回転周波数で回転座標変換し、この変
   換された電流リップル成分をそれぞれ直流量として抽出
   し、トルクリップル抑制アンプにてそれぞれＰＩ演算
   し、それぞれの回転周波数で逆回転座標変換を行いｄｑ
   ２軸の１ｆ，２ｆ，６ｆの電流リップル補償量を得、 １ｆ，２ｆの電流リップル補償量を前記ｄｑ２軸の検出
   電流にフィードフォワードし、６ｆの電流リップル補償
   量を前記ｄｑ２軸の電圧指令にフィードフォワード又は
   ６ｆの電流リップル補償量で前記ｄｑ２軸の電流指令を
   補正することを特徴とするモータ制御装置におけるモー
   タのトルクリップル補償方式。
6. 【請求項６】 ｄｑ２軸の電流指令と３相２相回転座標
   変換されたｄｑ２軸の検出電流との偏差をそれぞれ電流
   制御アンプでＰＩ演算し、そのｄｑ２軸の電圧指令を２
   相３相回転座標変換し３相の電圧指令としてインバータ
   をＰＷＭ制御するモータ制御装置において、 前記ｄｑ２軸の検出電流に含まれる１ｆ，２ｆ，６ｆ
   （ｆはインバータの出力周波数）の電流リップル成分に
   対してそれぞれの回転周波数で回転座標変換し、この変
   換された電流リップル成分をそれぞれ直流量として抽出
   し、トルクリップル抑制アンプにてそれぞれＰＩ演算
   し、それぞれの回転周波数で逆回転座標変換を行いｄｑ
   ２軸の１ｆ，２ｆ，６ｆの電流リップル補償量を得、 １ｆ，２ｆの電流リップル補償量を前記ｄｑ２軸の検出
   電流にフィードフォワードし、６ｆの電流リップル補償
   量を２相３相回転座標変換して前記３相の電圧指令にフ
   ィードフォワードすることを特徴とするモータ制御装置
   におけるモータのトルクリップル補償方式。
7. 【請求項７】 ｄｑ２軸の電流指令と３相２相回転座標
   変換されたｄｑ２軸の検出電流との偏差をそれぞれ電流
   制御アンプでＰＩ演算し、そのｄｑ２軸の電圧指令を２
   相３相回転座標変換し３相の電圧指令としてインバータ
   をＰＷＭ制御するモータ制御装置において、 前記ｄｑ２軸の検出電流に含まれる１ｆ，２ｆ，６ｆ
   （ｆはインバータの出力周波数）の電流リップル成分に
   対してそれぞれの回転周波数で回転座標変換し、この変
   換された電流リップル成分をそれぞれ直流量として抽出
   し、トルクリップル抑制アンプにてそれぞれＰＩ演算
   し、それぞれの回転周波数で逆回転座標変換を行いｄｑ
   ２軸の１ｆ，２ｆ，６ｆの電流リップル補償量を得、 １ｆ，２ｆの電流リップル補償量で前記ｄｑ２軸の電流
   指令を補正し、６ｆの電流リップル補償量で前記ｄｑ２
   軸の電流指令を補正又は６ｆの電流リップル補償量を前
   記ｄｑ２軸の検出電流又は前記ｄｑ２軸の電圧指令にフ
   ィードフォワードすることを特徴とするモータ制御装置
   におけるモータのトルクリップル補償方式。
8. 【請求項８】 ｄｑ２軸の電流指令と３相２相回転座標
   変換されたｄｑ２軸の検出電流との偏差をそれぞれ電流
   制御アンプでＰＩ演算し、そのｄｑ２軸の電圧指令を２
   相３相回転座標変換し３相の電圧指令としてインバータ
   をＰＷＭ制御するモータ制御装置において、 前記ｄｑ２軸の検出電流に含まれる１ｆ，２ｆ，６ｆ
   （ｆはインバータの出力周波数）の電流リップル成分に
   対してそれぞれの回転周波数で回転座標変換し、この変
   換された電流リップル成分をそれぞれ直流量として抽出
   し、トルクリップル抑制アンプにてそれぞれＰＩ演算
   し、それぞれの回転周波数で逆回転座標変換を行いｄｑ
   ２軸の１ｆ，２ｆ，６ｆの電流リップル補償量を得、 １ｆ，２ｆの電流リップル補償量で前記ｄｑ２軸の電流
   指令を補正し、６ｆの電流リップル補償量を２相３相回
   転座標変換して前記３相の電圧指令にフィードフォワー
   ドすることを特徴とするモータ制御装置におけるモータ
   のトルクリップル補償方式。
9. 【請求項９】 ｄｑ２軸の電流指令と３相２相回転座標
   変換されたｄｑ２軸の検出電流との偏差をそれぞれ電流
   制御アンプでＰＩ演算し、そのｄｑ２軸の電圧指令を２
   相３相回転座標変換し３相の電圧指令としてインバータ
   をＰＷＭ制御するモータ制御装置において、 前記ｄｑ２軸の検出電流に含まれる１ｆ，２ｆ，６ｆ
   （ｆはインバータの出力周波数）の電流リップル成分に
   対してそれぞれの回転周波数で回転座標変換し、この変
   換された１ｆ，２ｆ，６ｆ電流リップル成分を直流量と
   して抽出し、その１ｆ，２ｆ電流リップル成分の直流量
   をそれぞれの回転周波数で逆回転座標変換してｄｑ２軸
   の１ｆ，２ｆ電流リップル補償量を得ると共に、６ｆ電
   流リップル成分の直流量をトルクリップル抑制アンプに
   その補償量を演算し、その回転周波数で逆回転座標変換
   してｄｑ２軸の電流リップル補償量を得、 １ｆ，２ｆの電流リップル補償量を逆相成分にして前記
   ｄｑ２軸の検出電流にフィードフォワードし、６ｆの電
   流リップル補償量を前記ｄｑ２軸の電圧指令にフィード
   フォワードすることを特徴とするモータ制御装置におけ
   るモータのトルクリップル補償方式。
10. 【請求項１０】 ｄｑ２軸の電流指令と３相２相回転座
    標変換されたｄｑ２軸の検出電流との偏差をそれぞれ電
    流制御アンプでＰＩ演算し、そのｄｑ２軸の電圧指令を
    ２相３相回転座標変換し３相の電圧指令としてインバー
    タをＰＷＭ制御するモータ制御装置において、 前記ｄｑ２軸の検出電流に含まれる１ｆ，２ｆ，６ｆ
    （ｆはインバータの出力周波数）の電流リップル成分に
    対してそれぞれの回転周波数で回転座標変換し、この変
    換された１ｆ，２ｆ，６ｆ電流リップル成分を直流量と
    して抽出し、その１ｆ，２ｆ電流リップル成分の直流量
    をそれぞれの回転周波数で逆回転座標変換してｄｑ２軸
    の１ｆ，２ｆ電流リップル補償量を得ると共に、６ｆ電
    流リップル成分の直流量をトルクリップル抑制アンプに
    その補償量を演算し、その回転周波数で逆回転座標変換
    してｄｑ２軸の電流リップル補償量を得、 １ｆ，２ｆの電流リップル補償量を逆相成分にして前記
    ｄｑ２軸の検出電流にフィードフォワードし、６ｆの電
    流リップル補償量をそのままｄｑ２軸の検出電流にフィ
    ードフォワード又は６ｆの電流リップル補償量で前記ｄ
    ｑ２軸の電流指令を補正することを特徴とするモータ制
    御装置におけるモータのトルクリップル補償方式。
11. 【請求項１１】 ｄｑ２軸の電流指令と３相２相回転座
    標変換されたｄｑ２軸の検出電流との偏差をそれぞれ電
    流制御アンプでＰＩ演算し、そのｄｑ２軸の電圧指令を
    ２相３相回転座標変換し３相の電圧指令としてインバー
    タをＰＷＭ制御するモータ制御装置において、 前記ｄｑ２軸の検出電流に含まれる１ｆ，２ｆ，６ｆ
    （ｆはインバータの出力周波数）の電流リップル成分に
    対してそれぞれの回転周波数で回転座標変換し、この変
    換された１ｆ，２ｆ，６ｆ電流リップル成分を直流量と
    して抽出し、その１ｆ，２ｆ電流リップル成分の直流量
    をそれぞれの回転周波数で逆回転座標変換してｄｑ２軸
    の１ｆ，２ｆ電流リップル補償量を得ると共に、６ｆ電
    流リップル成分の直流量をトルクリップル抑制アンプに
    その補償量を演算し、その回転周波数で逆回転座標変換
    してｄｑ２軸の電流リップル補償量を得、 １ｆ，２ｆの電流リップル補償量を逆相成分にして前記
    ｄｑ２軸の検出電流にフィードフォワードし、６ｆの電
    流リップル補償量を２相３相回転座標変換して前記３相
    の電圧指令にフィードフォワードすることを特徴とする
    モータ制御装置におけるモータのトルクリップル補償方
    式。
12. 【請求項１２】 ｄｑ２軸の電流指令と３相２相回転座
    標変換されたｄｑ２軸の検出電流との偏差をそれぞれ電
    流制御アンプでＰＩ演算し、そのｄｑ２軸の電圧指令を
    ２相３相回転座標変換し３相の電圧指令としてインバー
    タをＰＷＭ制御するモータ制御装置において、 前記ｄｑ２軸の検出電流に含まれる１ｆ，２ｆ，６ｆ
    （ｆはインバータの出力周波数）の電流リップル成分に
    対してそれぞれの回転周波数で回転座標変換し、この変
    換された１ｆ，２ｆ，６ｆ電流リップル成分を直流量と
    して抽出し、その１ｆ，２ｆ電流リップル成分の直流量
    をそれぞれの回転周波数で逆回転座標変換してｄｑ２軸
    の１ｆ，２ｆ電流リップル補償量を得ると共に、６ｆ電
    流リップル成分の直流量をトルクリップル抑制アンプに
    その補償量を演算し、その回転周波数で逆回転座標変換
    してｄｑ２軸の電流リップル補償量を得、 １ｆ，２ｆの電流リップル補償量で前記ｄｑ２軸の電流
    指令を補正し、６ｆの電流リップル補償量で前記ｄｑ２
    軸の電流指令を補正又は６ｆの電流リップル補償量を前
    記ｄｑ２軸の検出電流又は前記ｄｑ２軸の電圧指令にフ
    ィードフォワードすることを特徴とするモータ制御装置
    におけるモータのトルクリップル補償方式。
13. 【請求項１３】 ｄｑ２軸の電流指令と３相２相回転座
    標変換されたｄｑ２軸の検出電流との偏差をそれぞれ電
    流制御アンプでＰＩ演算し、そのｄｑ２軸の電圧指令を
    ２相３相回転座標変換し３相の電圧指令としてインバー
    タをＰＷＭ制御するモータ制御装置において、 前記ｄｑ２軸の検出電流に含まれる１ｆ，２ｆ，６ｆ
    （ｆはインバータの出力周波数）の電流リップル成分に
    対してそれぞれの回転周波数で回転座標変換し、この変
    換された１ｆ，２ｆ，６ｆ電流リップル成分を直流量と
    して抽出し、その１ｆ，２ｆ電流リップル成分の直流量
    をそれぞれの回転周波数で逆回転座標変換してｄｑ２軸
    の１ｆ，２ｆ電流リップル補償量を得ると共に、６ｆ電
    流リップル成分の直流量をトルクリップル抑制アンプに
    その補償量を演算し、その回転周波数で逆回転座標変換
    してｄｑ２軸の電流リップル補償量を得、 １ｆ，２ｆの電流リップル補償量で前記ｄｑ２軸の電流
    指令を補正し、６ｆの電流リップル補償量を２相３相回
    転座標変換して前記３相の電圧指令にフィードフォワー
    ドすることを特徴とするモータ制御装置におけるモータ
    のトルクリップル補償方式。
14. 【請求項１４】 ｄｑ２軸の電流指令と３相２相回転座
    標変換されたｄｑ２軸の検出電流との偏差をそれぞれ電
    流制御アンプでＰＩ演算し、そのｄｑ２軸の電圧指令を
    ２相３相回転座標変換し３相の電圧指令としてインバー
    タをＰＷＭ制御するモータ制御装置において、 前記ｄｑ２軸の検出電流に含まれる１ｆ，２ｆ，６ｆ
    （ｆはインバータの出力周波数）の電流リップル成分に
    対してそれぞれの回転周波数で回転座標変換し、変換さ
    れた電流リップル成分をそれぞれ直流量として抽出し、
    それぞれの直流量をそれぞれの回転周波数で逆回転座標
    変換してｄｑ２軸の１ｆ，２ｆ，３ｆ電流リップル補償
    量を得、 １ｆ，２ｆ電流リップル補償量を逆相成分にして前記ｄ
    ｑ２軸の検出電流にフィードフォワードし、６ｆ電流リ
    ップル補償量を逆相成分にして前記ｄｑ２軸の検出電流
    又は電圧指令にフィードフォワードすることを特徴とす
    るモータ制御装置におけるモータのトルクリップル補償
    方式。
15. 【請求項１５】 ｄｑ２軸の電流指令と３相２相回転座
    標変換されたｄｑ２軸の検出電流との偏差をそれぞれ電
    流制御アンプでＰＩ演算し、そのｄｑ２軸の電圧指令を
    ２相３相回転座標変換し３相の電圧指令としてインバー
    タをＰＷＭ制御するモータ制御装置において、 前記ｄｑ２軸の検出電流に含まれる１ｆ，２ｆ，６ｆ
    （ｆはインバータの出力周波数）の電流リップル成分に
    対してそれぞれの回転周波数で回転座標変換し、変換さ
    れた電流リップル成分をそれぞれ直流量として抽出し、
    それぞれの直流量をそれぞれの回転周波数で逆回転座標
    変換してｄｑ２軸の１ｆ，２ｆ，３ｆ電流リップル補償
    量を得、 １ｆ，２ｆ電流リップル補償量を逆相成分にして前記ｄ
    ｑ２軸の検出電流にフィードフォワードし、６ｆ電流リ
    ップル補償量で前記ｄｑ２軸の電流指令を補正すること
    を特徴とするモータ制御装置におけるモータのトルクリ
    ップル補償方式。
16. 【請求項１６】 ｄｑ２軸の電流指令と３相２相回転座
    標変換されたｄｑ２軸の検出電流との偏差をそれぞれ電
    流制御アンプでＰＩ演算し、そのｄｑ２軸の電圧指令を
    ２相３相回転座標変換し３相の電圧指令としてインバー
    タをＰＷＭ制御するモータ制御装置において、 前記ｄｑ２軸の検出電流に含まれる１ｆ，２ｆ，６ｆ
    （ｆはインバータの出力周波数）の電流リップル成分に
    対してそれぞれの回転周波数で回転座標変換し、変換さ
    れた電流リップル成分をそれぞれ直流量として抽出し、
    それぞれの直流量をそれぞれの回転周波数で逆回転座標
    変換してｄｑ２軸の１ｆ，２ｆ，３ｆ電流リップル補償
    量を得、 １ｆ，２ｆ電流リップル補償量を逆相成分にして前記ｄ
    ｑ２軸の検出電流にフィードフォワードし、６ｆ電流リ
    ップル補償量を逆相成分にして２相３相回転座標変換し
    て前記３相電圧指令にフィードフォワードすることを特
    徴とするモータ制御装置におけるモータのトルクリップ
    ル補償方式。
17. 【請求項１７】 ｄｑ２軸の電流指令と３相２相回転座
    標変換されたｄｑ２軸の検出電流との偏差をそれぞれ電
    流制御アンプでＰＩ演算し、そのｄｑ２軸の電圧指令を
    ２相３相回転座標変換し３相の電圧指令としてインバー
    タをＰＷＭ制御するモータ制御装置において、 前記ｄｑ２軸の検出電流に含まれる１ｆ，２ｆ，６ｆ
    （ｆはインバータの出力周波数）の電流リップル成分に
    対してそれぞれの回転周波数で回転座標変換し、変換さ
    れた電流リップル成分をそれぞれ直流量として抽出し、
    それぞれの直流量をそれぞれの回転周波数で逆回転座標
    変換してｄｑ２軸の１ｆ，２ｆ，３ｆ電流リップル補償
    量を得、 １ｆ，２ｆ，６ｆ電流リップル補償量すべて逆相成分に
    して前記ｄｑ２軸の電流指令を補正することを特徴とす
    るモータ制御装置におけるモータのトルクリップル補償
    方式。
18. 【請求項１８】 ｄｑ２軸の電流指令と３相２相回転座
    標変換されたｄｑ２軸の検出電流との偏差をそれぞれ電
    流制御アンプでＰＩ演算し、そのｄｑ２軸の電圧指令を
    ２相３相回転座標変換し３相の電圧指令としてインバー
    タをＰＷＭ制御するモータ制御装置において、 前記ｄｑ２軸の検出電流に含まれる１ｆ，２ｆ，６ｆ
    （ｆはインバータの出力周波数）の電流リップル成分に
    対してそれぞれの回転周波数で回転座標変換し、変換さ
    れた電流リップル成分をそれぞれ直流量として抽出し、
    それぞれの直流量をそれぞれの回転周波数で逆回転座標
    変換してｄｑ２軸の１ｆ，２ｆ，３ｆ電流リップル補償
    量を得、 １ｆ，２ｆ電流リップル補償量で前記ｄｑ２軸の電流指
    令を補正し、６ｆ電流リップル補償量を前記ｄｑ２軸の
    電圧指令にフィードフォワード又は６ｆ電流リップル補
    償量を逆相成分にして前記ｄｑ２軸の検出電流にフィー
    ドフォワード又は６ｆ電流リップル補償量を２相３相回
    転座標変換して前記３相電圧指令にフィードフォワード
    することを特徴とするモータ制御装置におけるモータの
    トルクリップル補償方式。
19. 【請求項１９】 請求項１ないし１８のいずれか１つに
    おいて、 前記直流量の検出にローパスフィルタを用いたことを特
    徴とするモータ制御装置におけるモータのトルクリップ
    ル補償方式。
20. 【請求項２０】 請求項１ないし１８のいずれか１つに
    おいて、 前記直流量の検出は、電流リップル成分を出力周波数の
    一週期分積分し平均して検出することを特徴とするモー
    タ制御装置におけるモータのトルクリップル補償方式。