JP2015192497A - モータ制御装置 - Google Patents
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- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
【解決手段】q軸電流指令値を補正するq軸電流補正値を生成するq軸電流補正値演算処理部100を備え、q軸電流補正値演算処理部100は、角速度に含まれる周期的な速度変動のうち、特定調波成分を演算するq軸側変動成分演算部と、特定調波成分と電動機Mのロータの位置とに基づいて、周期的な速度変動を抑制する電流値として、q軸電流補正値を生成するq軸側復調部とを備える。
【選択図】図1
Description
実施の形態1にかかるモータ制御装置1の概略構成について、図1〜図3を参照して説明する。図1は、実施の形態1にかかるモータ制御装置の一構成例を示す図である。図2は、座標軸の定義を示す図である。図3は、変数名の定義を示す図である。
実施の形態1では、負荷トルクの変動成分に含まれる特定の調波成分を相殺することにより、脈動トルクに伴うロータの速度変動を抑制する構成について説明したが、本実施の形態では、q軸電流補正値演算処理部を多重化した構成について説明する。
実施の形態1では、q軸電流を制御することにより、脈動トルクに伴うロータの速度変動を抑制する構成について説明したが、本実施の形態では、q軸電流に加えて、d軸電流を制御することにより、周期的な負荷トルクの脈動に伴う回転速度変動の抑制効果を高める構成について説明する。
10 駆動部
11 2相−3相変換器
12 PWM変調器
13 インテリジェントパワーモジュール
20 位相/角速度検出部
21 3相−2相変換器
22 軸誤差演算処理部
23 PLL制御器
25 変換器
30 電圧指令生成部
32 減算器
33 速度制御器
35,35a 減算器
36 d軸電流制御器
37 減算器
41 非干渉化制御器
45 減算器
46 q軸電流制御器
47 加算器
50 電流検出部
51,52 電流センサ
61 積分器
100,100−1,100−2,100−N q軸電流補正値演算処理部
101 q軸側変動成分演算部
101a z軸相関処理部
101b q軸相関処理部
102 q軸側復調部
103 z軸周波数分離器
104 q軸周波数分離器
105 z軸繰り返し制御器
106 q軸繰り返し制御器
107 位相変換器
108 補正ゲイン
200,200−1,200−2,200−N d軸電流補正値演算処理部
201 d軸側変動成分演算部
201a d軸相関処理部
201b z軸相関処理部
202 d軸側復調部
203 d軸周波数分離器
204 z軸周波数分離器
205 d軸繰り返し制御器
206 z軸繰り返し制御器
207 位相変換器
208 補正ゲイン
Claims (10)
- 周期的に負荷トルクが変動する負荷を駆動する電動機において、前記電動機に流れる電流をq軸電流とd軸電流とに分解して前記電動機のベクトル制御を行うモータ制御装置であって、
角速度指令と角速度との差分である速度差分に応じて、電流指令値を生成する速度制御器と、
q軸電流指令値とq軸電流検出値との差分であるq軸電流差分に応じて、q軸電圧指令値を生成するq軸電流制御器と、
d軸電流指令値とd軸電流検出値との差分であるd軸電流差分に応じて、d軸電圧指令値を生成するd軸電流制御器と、
前記q軸電流指令値を補正するq軸電流補正値を生成するq軸電流補正値演算処理部と、
を備え、
前記q軸電流補正値演算処理部は、
前記角速度に含まれる周期的な速度変動のうち、特定調波成分を演算により求めるq軸側変動成分演算部と、
前記特定調波成分と前記電動機のロータの位置とに基づいて、周期的な速度変動を抑制する電流値として、前記q軸電流補正値を生成するq軸側復調部と、
を備えたことを特徴とするモータ制御装置。 - 前記q軸側変動成分演算部は、前記角速度に応じた値を前記負荷トルクの周期的な変動の基本波成分の1周期に亘り積分して、前記特定調波成分を求めることを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。
- 前記q軸側変動成分演算部は、前記角速度に応じた値をq軸及びd軸に直交する仮想軸とq軸とに直交分解して積分処理を行うことを特徴とする請求項2に記載のモータ制御装置。
- 前記q軸側復調部は、前記特定調波成分の位相をπ/2進角し、該進角した位相を反転させて、前記q軸電流補正値の位相とすることを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
- 前記q軸電流補正値演算処理部を、前記角速度に含まれる複数の調波成分に対応して多重化したことを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載のモータ制御装置。
- 前記d軸電流指令値を補正するd軸電流補正値を生成するd軸電流補正値演算処理部をさらに備え、
前記d軸電流補正値演算処理部は、
前記検出したd軸電流に含まれる周期的な変動成分のうち、特定調波成分を演算により求めるd軸側変動成分演算部と、
前記特定調波成分と前記電動機のロータの位置とに基づいて、周期的な変動を抑制する電流値として、前記d軸電流補正値を生成するd軸側復調部と、
を備えたことを特徴とする請求項1から5のいずれか1項にモータ制御装置。 - 前記d軸側変動成分演算部は、前記検出されたd軸電流を前記変動成分の基本波成分の1周期に亘り積分して、前記特定調波成分を求めることを特徴とする請求項6に記載のモータ制御装置。
- 前記d軸側変動成分演算部は、前記検出されたd軸電流をq軸及びd軸に直交する仮想軸とd軸とに直交分解して積分処理を行うことを特徴とする請求項7に記載のモータ制御装置。
- 前記d軸側復調部は、前記特定調波成分の位相をπ/2遅角し、該進角した位相を反転させて、前記d軸電流補正値の位相とすることを特徴とする請求項6から8のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
- 前記d軸電流補正値演算処理部を、前記検出されたd軸電流に含まれる複数の調波成分に対応して多重化したことを特徴とする請求項6から9のいずれか1項に記載のモータ制御装置。
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