JP2000339008A - プログラマブルコントローラ - Google Patents

プログラマブルコントローラ

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JP2000339008A
JP2000339008A JP11147660A JP14766099A JP2000339008A JP 2000339008 A JP2000339008 A JP 2000339008A JP 11147660 A JP11147660 A JP 11147660A JP 14766099 A JP14766099 A JP 14766099A JP 2000339008 A JP2000339008 A JP 2000339008A
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intelligent
program
cpu
user
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Kenji Seki
賢二 関
Atsushi Ito
厚 伊東
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Hitachi Ltd
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Hitachi Ltd
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    • G05B19/02—Programme-control systems electric
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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
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Abstract

(57)【要約】 【課題】ＰＬＣにインテリジェントモジュールを組み込
んだ場合に、インテリジェントモジュールのプログラム
入力は従来個別であったのでプログラム修正時にはモジ
ュール毎に対応が必要で作業量が増大するという問題が
ある。 【解決手段】インテリジェントモジュールの演算装置を
ＣＰＵモジュールの演算装置と同等の構成にするととも
に、インテリジェントモジュールの各レジスタやメモリ
をＣＰＵモジュールのメモリマップに配置し、ＣＰＵモ
ジュールの演算装置から書き込み・読み出しが可能なハ
ードウェアを構築し、インテリジェントモジュールをＣ
ＰＵモジュールと同様に制御できるようにしておく。更
にＣＰＵモジュールのソフトウェアに、インテリジェン
トモジュールにて実行することを示す命令であってＣＰ
Ｕモジュール／インテリジェントモジュールのどちらで
も処理が可能な命令を追加する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、インテリジェント
モジュールを接続し得るように構成されたプログラマブ
ルコントローラ（以下ＰＬＣ）に適用され、特にＣＰＵ
モジュールとインテリジェントモジュールのユーザプロ
グラムの処理に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来技術のＰＬＣを図２により説明す
る。一般にＰＬＣはユーザが周辺装置を用いてユーザの
望む動作を行うようにプログラミングする。そのプログ
ラムはＣＰＵモジュール１に周辺装置を接続して転送
し、ＣＰＵモジュール１内部のユーザメモリ３もしくは
記憶用のモジュールのメモリに記憶される。このプログ
ラムはＣＰＵモジュール１の演算装置２にて実行され
る。
【０００３】インテリジェントモジュール５は応答性能
に優れた制御を実現したい時などにＰＬＣに組み込まれ
る。このモジュールは独自のプログラム体系を持ちＣＰ
Ｕモジュール１に記憶されているプログラムとは独立し
て動作している。そのためＣＰＵモジュール１とはシス
テムバス９およびＰＩ／Ｏバス９’を介してデータの送
受信を行うだけである。図２に示されるように、ユーザ
メモリ３に格納されたユーザプログラム中でスイッチが
オンになりこれに接続されたものがスタートしたことに
よりインテリジェントモジュール５のプログラム１３の
処理が開始される場合（起動条件１０）、このプログラ
ム１３はインテリジェントモジュール中の演算メモリ７
の中にだけ格納されているので、インテリジェントモジ
ュールが未装着の場合にはプログラム１３の処理は行わ
れなかった。インテリジェントモジュールが未装着の場
合でもプログラム１３と同じ処理を行う場合にはＣＰＵ
モジュールのユーザプログラムにプログラム１３の内容
を追加するような修正が必要であった。
【０００４】また、インテリジェントモジュール５のプ
ログラミング方法は、ＣＰＵモジュール１のプログラミ
ングと同様に周辺装置にてプログラミングし、周辺装置
をインテリジェントモジュール５に接続してインテリジ
ェントモジュール５内部の演算メモリ７に転送し記憶さ
れる。そのためインテリジェントモジュール５をＰＬＣ
の構成の一部として使用する場合、ユーザはＣＰＵモジ
ュール１に記憶するユーザプログラムとは別にインテリ
ジェントモジュール５用のプログラムを作成し、インテ
リジェントモジュール５内部の演算メモリ７に記憶させ
る必要がある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ＰＬＣにインテリジェ
ントモジュールを追加し、応答性能に優れた制御を実現
しようとする場合、従来例のように個別に各インテリジ
ェントモジュールに設定なり動作内容を記述していた。
インテリジェントモジュールが増えるにつれ、変更や修
正を行うための手間が煩雑になる。
【０００６】すなわち、インテリジェントモジュール５
のプログラムはＣＰＵモジュール１のプログラムに依存
しないため、プログラムの入力をモジュール個別に行わ
なければならず、ＣＰＵモジュール１からインテリジェ
ントモジュール５のユーザプログラムの修正は不可能で
ある。このためシステム立ち上げ時の際にＰＬＣが意図
した動作を行わない等の原因でプログラムの修正が生じ
ると複数のプログラムについて修正する必要があるた
め、ユーザにとって非常にわずらわしい作業となる。
【０００７】また入出力データの演算をインテリジェン
トモジュール５で処理し、ＣＰＵモジュール１でその結
果を用いた演算を行うプログラム構成となっているシス
テムについて、このシステム構成からインテリジェント
モジュール５をはずそうとするとインテリジェントモジ
ュール５で行っていた処理をＣＰＵモジュール１のユー
ザプログラムに追加する必要があり、そのプログラム修
正に費やす時間と労力を考えると容易にシステム構成を
変更することができない。
【０００８】ＰＬＣでは通信モジュールなどを利用して
目前のＰＬＣと遠隔地にあるＰＬＣとをリンクさせて用
いる場合がある。遠隔地のＰＬＣのＣＰＵモジュールの
プログラムは通信モジュールを介して目前のＣＰＵモジ
ュールから修正することができる。しかし、インテリジ
ェントモジュールにはＣＰＵモジュールとは別個のプロ
グラムが格納されるため、遠隔地のＰＬＣにインテリジ
ェントモジュールが実装されている場合にはその場所ま
で行ってプログラムを変更しなければならなかった。
【０００９】本発明の目的はプログラム修正が容易で、
プログラマブルコントローラ中のインテリジェントモジ
ュールの台数の増減に容易に対応でき、保守作業性に優
れたプログラマブルコントローラを提供することにあ
る。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するため、ＣＰＵモジュールと入出力モジュールを備
え、インテリジェントモジュールを接続し得るよう構成
されたプログラマブルコントローラにおいて、ＣＰＵモ
ジュールはユーザメモリと演算装置を有し演算装置は入
力されたユーザプログラムがＣＰＵモジュールで処理す
べき命令かインテリジェントモジュールで処理すべき命
令かを判断する機能を有することを特徴とするものであ
る。
【００１１】また、本発明は、上記プログラマブルコン
トローラにインテリジェントモジュールが接続されてい
る時にＣＰＵモジュールは入力されたユーザプログラム
がインテリジェントモジュールで処理すべき命令である
と判断した場合に、このユーザプログラムの該当する部
分をインテリジェントモジュールに転送し、インテリジ
ェントモジュールの演算装置にて処理することを特徴と
するものである。
【００１２】さらに本発明は、上記プログラマブルコン
トローラにインテリジェントモジュールが接続されてい
ない時に上記ＣＰＵモジュールは入力されたユーザプロ
グラムがインテリジェントモジュールで処理すべき命令
であると判断した場合、このユーザプログラムの該当す
る部分をＣＰＵモジュールで処理するように構成された
ことを特徴とするものである。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施例を図１、
図３〜図８により説明する。図１は本実施例のＰＬＣの
構成を示すブロック図である。このＰＬＣは一般にモジ
ュール形と呼ばれ、機能ごとにユニット化されたモジュ
ールが背面のマザーボード（図示せず）上のスロット
（図示せず）に装着される。本実施例ではマザーボード
上に設けられた信号線としてのシステムバス９およびＰ
Ｉ／Ｏバス９’にＣＰＵモジュール１と入出力モジュー
ル４とインテリジェントモジュール５が接続されてＰＬ
Ｃが構成されている。通常、ＰＬＣ中には、ＣＰＵモジ
ュール１は１台設けられ、入出力モジュール４およびイ
ンテリジェントモジュール５はいずれも必要に応じて１
台以上設けられる。
【００１４】ＣＰＵモジュール１は内部に演算装置２、
ユーザメモリ３、バスコントローラ１９及びＰＩ／Ｏバ
スコントローラ１６を有している。演算装置２、ユーザ
メモリ３、バスコントローラ１９およびＰＩ／Ｏバスコ
ントローラ１６はＣＰＵモジュール１内部のバス１８を
介して相互に接続され、これらの間でデータのやりとり
が可能なように構成される。
【００１５】入出力モジュール４は内部に入出力インタ
フェイス４６を有している。この入出力インタフェイス
４６はＰＩ／Ｏバス９’を介してＣＰＵモジュール１の
ＰＩ／Ｏバスコントローラ１６に接続される。入出力モ
ジュール４は通常は入力モジュールあるいは出力モジュ
ールのように単機能を有するモジュールであり、入力モ
ジュールの場合は入力インタフェイスが、出力モジュー
ルの場合には出力インタフェイスがそれぞれ設けられ
る。この場合には少なくとも１台の入力モジュール及び
少なくとも１台の出力モジュールが組み合わされて用い
られる。また、１台で入力、出力が同時に扱えるもので
あってもよい。以下、本実施例中ではこれらを総称して
入出力モジュール、入出力インタフェイスとして説明す
る。
【００１６】インテリジェントモジュール５は図３にそ
の詳細が示されるように演算装置８、演算メモリ７、入
出力インタフェイス６、モジュールステータスレジスタ
１４およびモジュール共用メモリ１５を備えている。演
算装置８と演算メモリ７と入出力インタフェイス６との
間はインテリジェントモジュール５内のバス５９で相互
に接続されている。演算メモリ７はシステムバス９を介
してＣＰＵモジュール１のバスコントローラ１９に接続
される。入出力インタフェイス６はＰＩ／Ｏバス９’を
介してＣＰＵモジュール１のＰＩ／Ｏバスコントローラ
１６に接続される。入出力インターフェイス６は周辺装
置等と通信を行う。演算メモリ７はユーザプログラムを
記憶する。演算装置８はこのユーザプログラムを処理し
演算を行う。モジュールステータスレジスタ１４は実装
されているモジュールの情報を格納する。モジュール共
用メモリ１５は入出力などのデータを共有する。
【００１７】インテリジェントモジュール５は応答性能
に優れた制御を実現したいときにＰＬＣに組み込まれ
る。このモジュールはＣＰＵモジュール１に記憶されて
いるプログラムとは独立した独自のプログラム体系を持
ち、ＣＰＵモジュール１とは独立した動作を行い、ＣＰ
Ｕモジュール１とはシステムバス９を介してデータの送
受信を行う。
【００１８】インテリジェントモジュール５をＰＬＣの
構成の一部として組み込む場合、ユーザはインテリジェ
ントモジュール５で処理されるべきプログラムを作成
し、インテリジェントモジュール５内部の演算メモリ７
に記憶させる。本実施例では、このプログラムはＣＰＵ
モジュール１に接続されるよう構成されたプログラマ
（図示せず）にて作成され、このプログラマからＣＰＵ
モジュール１に転送されてＣＰＵモジュール１内部のユ
ーザメモリ３に記憶され、その後インテリジェントモジ
ュール５の演算メモリ７に転送されて格納される。
【００１９】本実施例のＰＬＣではＣＰＵモジュール
１、入出力モジュール４、インテリジェントモジュール
５はシステムバス９およびＰＩ／Ｏバス９’に接続され
ており、ＣＰＵモジュール１、入出力モジュール４、イ
ンテリジェントモジュール５間でのデータの送信もしく
は受信が可能である。入出力等の制御はＣＰＵモジュー
ル１の演算装置２がユーザプログラムに従って行うが、
インテリジェントモジュール５からも入出力等の制御が
可能である。入出力データは双方のモジュールで共有す
るメモリに記憶されているため一方のモジュールがメモ
リのデータを書き換えるとそのデータがどちらのモジュ
ールのプログラムにも反映される。インテリジェントモ
ジュール５のプログラムはＣＰＵモジュール１のプログ
ラムに依存しないため応答性に優れた制御が可能にな
る。
【００２０】図５、図６に本実施例のＣＰＵモジュール
のメモリマップおよびこのメモリマップとＣＰＵモジュ
ールの動作の関係を示す。図５に示すように、ＣＰＵモ
ジュール１のユーザメモリ３内にはインテリジェントモ
ジュール５内のモジュールステータスレジスタ１４の内
容を格納するエリアやモジュール共用メモリ１５の内容
を格納するエリアがメモリマップ１６を形成するよう配
置されており、ＣＰＵモジュール１の演算装置２から書
き込み・読み出しが可能なハードウェア構成となってい
る。図６はインテリジェントモジュールが実装されてい
る場合のＣＰＵモジュールの一連の動作と、この動作時
にアクセスされるメモリマップの格納内容との関係を示
す。インテリジェントモジュール５内の演算装置８はＣ
ＰＵモジュール１内の演算装置２と同等の構成を有する
よう構成されるので、インテリジェントモジュール５を
ＣＰＵモジュール１と同様に制御することができる。
【００２１】図１に示すように、ユーザメモリ３内には
さらにＣＰＵモジュール１側のソフトウェアの処理とし
てインテリジェントモジュール５にて実行する命令を示
す命令ボックス１１が格納される。命令ボックス１１に
格納される命令はＣＰＵモジュール１、インテリジェン
トモジュール５のどちらでも処理が可能な命令であり、
通常、ある処理を行うための複数の命令で構成されたプ
ログラム（以下共通プログラム）１２が格納される。図
１に命令ボックス１１に格納された共通プログラム１２
の例を示す。この命令ボックス１１の表現形式は処理内
容をファンクションブロックと呼ばれるひとつのかたま
りで扱うものであり、ＩＥＣ１１３１−３にて世界的に
標準化されている表記法である。
【００２２】インテリジェントモジュールには様々な種
類のモジュールが有り、図1にはその一例としてカウン
ターモジュールを示す。図１中の命令ボックス１１の中
に書かれたＳｌｏｔ＝ｎ，ｃｈ１はバス９、９’に形成
されたｎ（ｎは正整数）番目のスロットのチャネル１を
表し、ｎ番目のスロットに装着されたインテリジェント
モジュール５にて実行する命令であることを示す。具体
的には、入力パルスがＩｎｐｕｔ１、カウント値クリア
がＩｎｐｕｔ２、設定値がＶａｌｕｅ１にそれぞれ入力
され、入力パルスによりカウントアップしたＶａｌｕｅ
２が設定値Ｖａｌｕｅ１と一致したら一致出力Ｏｕｔｐ
ｕｔ１を出力するという処理を示す。図1にはカウンタ
ーモジュールにおける処理を示したが、命令ボックス１
１に格納される共通プログラム１２の処理内容は実際に
はユーザにて自由に決めることができる。
【００２３】CPUモジュール１は、ユーザがプログラミ
ングして命令ボックス１１に格納した共通プログラム１
２についてインテリジェントモジュール５で行うべき命
令か否かの判別をソフトで処理する。この判別は命令ボ
ックス１１に処理を行うモジュールの情報を入力してお
くことにより行う。インテリジェントモジュール５で行
うべき命令がユーザプログラムの中で発見された場合
は、事前に読み出しておいた実装されているモジュール
ステータスレジスタ１４のテーブルを参照し、指定され
たスロットにインテリジェントモジュール５が実装され
ているかどうかの判別を行う。インテリジェントモジュ
ール５が実装されている場合には共通プログラム１２を
インテリジェントモジュール５に転送し、CPUモジュー
ル１ではその共通プログラム１２を実行しないで入出力
の監視を行う。インテリジェントモジュール５が実装さ
れていない場合、CPUモジュール１はその演算装置２に
て共通プログラム１２の演算を行う。
【００２４】一方、インテリジェントモジュール５はCP
Uモジュール１から転送された共通プログラム１２を演
算メモリ７に格納するハード的な構成およびそれを制御
するソフトを有している。インテリジェントモジュール
５において、演算装置８が演算メモリ７に格納された共
通プログラム１２を読み出して実行する処理はCPUモジ
ュール１の演算装置２がユーザメモリ３に格納された共
通プログラムを読み出して実行する処理と同様に行われ
る。そのため、インテリジェントモジュール５の演算装
置８の制御とCPUモジュール１の演算装置２の制御とを
同じく行うことができ、命令ボックス１１に格納された
共通プログラム１２の処理をインテリジェントモジュー
ル５およびCPUモジュール１のいずれでも行うことがで
きる。
【００２５】本実施例では、インテリジェントモジュー
ル５およびCPUモジュール１が上記のように構成されて
いるので、インテリジェントモジュール５で実行する共
通プログラムをＣＰＵモジュール１のユーザメモリ３に
記憶し、ＣＰＵモジュール１にて一括して管理すること
が可能となる。ＣＰＵモジュール１はモジュールステー
タスレジスタ１４を読むことにより実装されているモジ
ュールの種別を判別することができる。本実施例ではこ
のモジュールの判別は次のように行われる。モジュール
ステータスレジスタ１４は数ビットの機種固有のバイナ
リ情報を持っており、そのパターンによってＣＰＵモジ
ュール１はモジュール種別の判別を行う。バイナリ情報
が４ビットの場合の例を図４に示す。図４は入力モジュ
ール、出力モジュール、インテリジェントモジュールを
示すバイナリ情報の例であり、入力モジュールでは００
０１が、出力モジュールでは００１０が、インテリジェ
ントモジュールでは１１００がそれぞれモジュールステ
ータスレジスタ１４に記憶される。この場合、ステータ
スレジスタ１４からＣＰＵモジュール１が読み出した情
報が１１００であれば、そのモジュールはインテリジェ
ントモジュールであると判別する。この方法によりユー
ザで管理するプログラムはＣＰＵモジュール１に記憶さ
れるプログラムが唯一となるためプログラム変更時のわ
ずらわしさが解消される。またインテリジェントモジュ
ール５の有無に関係なくユーザプログラムが処理される
ため、ＰＬＣのシステムからインテリジェントモジュー
ル５を外すことが容易にできる。
【００２６】次に、インテリジェントモジュール５が実
装されている場合のＰＬＣの動作を図６〜図８により説
明する。図６はメモリマップと動作の関係を示し、図
７、図８はそれぞれインテリジェントモジュールが装着
されている場合と未装着の場合におけるＰＬＣの動作を
示すフローチャートである。まず、インテリジェントモ
ジュールが装着されている場合におけるＰＬＣの動作を
図７により説明する。ユーザは周辺装置（プログラミン
グ装置）にて制御プログラムを作成し、ＣＰＵモジュー
ル１に転送する（００１）。ＣＰＵモジュール１は転送
されたユーザプログラムをユーザメモリ３に書き込んだ
後（００２）、実装されているＩ／Ｏの情報をモジュー
ルステータスレジスタ１４から読み出し（００３）、イ
ンテリジェントモジュールの実装有無を確認する。ＣＰ
Ｕモジュールはインテリジェントモジュール５が実装さ
れていると判断すると（００４）、インテリジェントモ
ジュール５で実行するユーザプログラム部分（共通プロ
グラム１２）をインテリジェントモジュールに転送する
（００５）。インテリジェントモジュール５に転送され
た共通プログラム１２の演算メモリ７への書き込みが終
了（００６）し、ユーザが運転を開始（００７）すると
ＣＰＵモジュール１はユーザメモリ３に保持されたプロ
グラムに従い運転を行う。運転中ＣＰＵモジュール１に
おいてインテリジェントモジュール５のプログラム実行
開始条件が成立した場合（１００）（図１の命令ボック
ス１１に接続された接点（１００）に対応）、ＣＰＵモ
ジュール１はインテリジェントモジュール５に演算処理
の開始を指示する（００８）。インテリジェントモジュ
ール５はあらかじめＣＰＵモジュール１から転送された
プログラムに従って演算を実行し（００９）、その結果
をＣＰＵモジュール１に返す（０１０）。この結果の応
答は演算処理内容によっては複数回行われる。
【００２７】次にインテリジェントモジュール５が実装
されていない場合の動作を図８により説明する。ユーザ
は周辺装置にて制御プログラムを作成し、ＣＰＵモジュ
ール１に転送する（００１）。ＣＰＵモジュール１は転
送されたユーザプログラムをユーザメモリ３に書き込み
（００２）、実装されているＩ／Ｏの情報を読み出す
（００３）。この情報よりインテリジェントモジュール
５が未実装であった場合（１３０）、ＣＰＵモジュール
１はインテリジェントモジュール５へのユーザプログラ
ムに含まれる共通プログラム１２の転送は行わない。そ
の後ユーザが運転を開始（００７）するとＣＰＵモジュ
ール１はユーザメモリ３に保持されたプログラムに従っ
て運転を行う。ＣＰＵモジュール１運転中に共通プログ
ラム１２の実行条件が成立した場合（１００）はＣＰＵ
モジュール１がインテリジェントモジュールの代わりに
共通プログラム１２の演算（１３１）を実行する。
【００２８】本実施例によれば、インテリジェントモジ
ュール５が複数台装着されていても、ＣＰＵモジュール
１のユーザメモリ３の内容を変更修正するだけで、全て
のインテリジェントモジュール５の動作を管理すること
ができる。また、インテリジェントモジュールが実装さ
れていない時には、ユーザメモリの内容を変更しなくて
もＣＰＵモジュールにてインテリジェントモジュールの
プログラム処理をすることもでき、使い勝手が非常に良
くなる。
【００２９】さらに、本実施例のＰＬＣをＰＬＣでは通
信モジュールなどを利用して目前のＰＬＣと遠隔地にあ
るＰＬＣ（以下遠隔ＰＬＣ）とをリンクさせて用いるシ
ステムに適用した場合、遠隔ＰＬＣのＣＰＵモジュール
およびインテリジェントモジュールのプログラム管理を
遠隔ＰＬＣのＣＰＵモジュール中のユーザメモリに対し
て行うだけで済むため、目前のＣＰＵモジュールから通
信モジュールを介して遠隔ＰＬＣのＣＰＵモジュールの
プログラムを変更して遠隔ＰＬＣのインテリジェントモ
ジュールの動作を変更することも可能となる。
【００３０】
【発明の効果】本発明によればプログラム修正が容易
で、プログラマブルコントローラ中のインテリジェント
モジュールの台数の増減に容易に対応でき、保守作業性
に優れたプログラマブルコントローラを得ることができ
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例におけるＰＬＣの構成を示す
ブロック図である。
【図２】従来のＰＬＣの構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の一実施例におけるＰＬＣのインテリジ
ェントモジュールの構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の一実施例におけるＰＬＣのモジュール
ステータスレジスタに格納される情報の例を示す図であ
る。
【図５】本発明の一実施例におけるＰＬＣのＣＰＵモジ
ュールのメモリマップである。
【図６】本発明の一実施例におけるＰＬＣのＣＰＵモジ
ュールのメモリマップとＣＰＵモジュールの処理フロー
との関係を示す図である。
【図７】本発明の一実施例におけるＰＬＣのインテリジ
ェントモジュール実装時の制御フローを示す図である。
【図８】本発明の一実施例におけるＰＬＣのインテリジ
ェントモジュール未実装時の制御フローを示す図であ
る。
【符号の説明】 １：ＣＰＵモジュール、２：ＣＰＵモジュールの演算装
置 ３：ユーザメモリ、４：入出力モジュール ５：インテリジェントモジュール ６：インテリジェントモジュールの入出力インタフェイ
ス ７：演算メモリ、８：インテリジェントモジュールの演
算装置 ９、９’：バス、１１：命令ボックス １４：モジュールステータスレジスタ １５：モジュール共用メモリ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5H219 CC10 EE05 HH25 HH28 5H220 BB07 BB12 BB17 CC05 CC09 CX01 CX09 EE06 JJ12 JJ16 JJ26 JJ29 JJ59

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】ＣＰＵモジュールと入出力モジュールを備
    え、インテリジェントモジュールを接続し得るよう構成
    されたプログラマブルコントローラにおいて、上記ＣＰ
    Ｕモジュールはユーザメモリと演算装置を有し演算装置
    は入力されたユーザプログラムがＣＰＵモジュールで処
    理すべき命令かインテリジェントモジュールで処理すべ
    き命令かを判断する機能を有することを特徴とするプロ
    グラマブルコントローラ。
  2. 【請求項２】上記プログラマブルコントローラにインテ
    リジェントモジュールが接続されている時に上記ＣＰＵ
    モジュールは入力されたユーザプログラムがインテリジ
    ェントモジュールで処理すべき命令であると判断した場
    合に、このユーザプログラムの該当する部分をインテリ
    ジェントモジュールに転送し、インテリジェントモジュ
    ールの演算装置にて処理することを特徴とする請求項１
    記載のプログラマブルコントローラ。
  3. 【請求項３】上記プログラマブルコントローラにインテ
    リジェントモジュールが接続されていない時に上記ＣＰ
    Ｕモジュールは入力されたユーザプログラムがインテリ
    ジェントモジュールで処理すべき命令であると判断した
    場合、このユーザプログラムの該当する部分をＣＰＵモ
    ジュールで処理するように構成されたことを特徴とする
    請求項１記載のプログラマブルコントローラ。
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