JP2000233614A - 車輪のアンバランスあるいは空気圧異常の認識方法 - Google Patents

車輪のアンバランスあるいは空気圧異常の認識方法

Info

Publication number
JP2000233614A
JP2000233614A JP2000036267A JP2000036267A JP2000233614A JP 2000233614 A JP2000233614 A JP 2000233614A JP 2000036267 A JP2000036267 A JP 2000036267A JP 2000036267 A JP2000036267 A JP 2000036267A JP 2000233614 A JP2000233614 A JP 2000233614A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
steering
air pressure
wheel
unbalance
return torque
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2000036267A
Other languages
English (en)
Other versions
JP4786778B2 (ja
Inventor
Herbert Lohner
ローナー ヘルベルト
Peter Dominke
ドミンケ ペーター
Chi-Thuan Cao
カオ チ−ツアン
Pfeiffer Wolfgang
ファイファー ヴォルフガング
Arugaiaa Torsten
アルガイアー トールシュテン
Yuan Bo
ユアン ボ
Werner Harter
ハーター ヴェルナー
Thomas Sauer
ザウアー トーマス
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of JP2000233614A publication Critical patent/JP2000233614A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP4786778B2 publication Critical patent/JP4786778B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60C—VEHICLE TYRES; TYRE INFLATION; TYRE CHANGING; CONNECTING VALVES TO INFLATABLE ELASTIC BODIES IN GENERAL; DEVICES OR ARRANGEMENTS RELATED TO TYRES
    • B60C23/00—Devices for measuring, signalling, controlling, or distributing tyre pressure or temperature, specially adapted for mounting on vehicles; Arrangement of tyre inflating devices on vehicles, e.g. of pumps or of tanks; Tyre cooling arrangements
    • B60C23/06—Signalling devices actuated by deformation of the tyre, e.g. tyre mounted deformation sensors or indirect determination of tyre deformation based on wheel speed, wheel-centre to ground distance or inclination of wheel axle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Power Steering Mechanism (AREA)
  • Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 電気操舵システムを有する車両において，操
舵車輪のアンバランスあるいは異常空気圧の情報を運転
者に通知して，車両走行の安全性を高める。 【解決手段】 操舵復帰トルクＭｌ，ｉｓｔ，Ｍ
ｒ，ｉｓｔが，例えば電動サーボモータ１３，１４に供
給される電流強度の測定により算出され，開ループ制御
／閉ループ制御ユニット１０は，測定された操舵復帰ト
ルクＭｌ，ｉｓｔ，Ｍ ｒ，ｉｓｔの周期的な変化により
アンバランスを検出して，出力信号１５，１６により状
況を表示する情報を出力し，運転者に対して音響的又は
光学的フィードバック，あるいはステアリングホイール
１への触覚的フィードバックを介して伝達される。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は，車輪のアンバラン
スあるいは空気圧異常の認識方法に関し，さらに詳細に
は，電気操舵システムを有する車両において，操舵車輪
に電動サーボモータにより伝達される１又は２以上の操
舵復帰トルクを測定することにより車輪のアンバランス
あるいはタイヤ空気圧の異常を認識する方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のステア−バイ−ワイヤ操舵システ
ムにおいては，ステアリングホイールは，車輪側操舵と
相互作用しない。このことは，運転者がステアリングホ
イールを介して路面の障害を感知しないという利点を有
する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら，繊細な
運転者は，ステアリングホイールと操舵車輪との間に機
械的結合を有する従来の操舵システムでは車輪のアンバ
ランスあるいは空気圧異常を認識することができたが，
電気操舵システム（例えばステア−バイ−ワイヤ操舵な
どの電気操舵，あるいは電動機を介して操舵車輪に操舵
復帰トルクを発生する電動サーボステアリングなど）の
場合には，操舵車輪のアンバランスあるいは異常空気圧
を認識することができない。このため，電気操舵システ
ムを有する車両においては，操舵車輪のアンバランスあ
るいは空気圧異常の認識を表す信号を運転者に通知する
ことが必要である。
【０００４】したがって，本発明の課題は，電気操舵シ
ステムを有する車両において，操舵車輪のアンバランス
あるいは空気圧異常の情報を運転者に通知し，車両走行
の安全性を高めることが可能な新規かつ改良された車輪
のアンバランスあるいは空気圧異常の認識方法を提供す
ることにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め，請求項１に記載の発明では，電気操舵システムを有
する車両において，前記車両の電動サーボモータを介し
て操舵車輪に伝達される１又は２以上の操舵復帰トルク
を測定することにより車輪のアンバランスあるいは空気
圧異常を認識する方法であって，前記操舵復帰トルクが
前記操舵車輪の回転数に従って周期的に変化したか否か
を検知する操舵復帰トルク変化検知工程と，前記操舵復
帰トルク変化検知工程で，前記操舵復帰トルクが前記操
舵車輪の回転数に従って周期的に変化したことが検知さ
れた場合に，両操舵車輪あるいは各操舵車輪のアンバラ
ンスを示す信号を発生するアンバランス評価工程と，を
有することを特徴とする車輪のアンバランスあるいは空
気圧異常の認識方法が提供される。
【０００６】本項記載の発明では，複数の操舵車輪ある
いは各車輪の回転数に従って１又は２以上の操舵復帰ト
ルクが周期的に変化するか否かを検知し，アンバランス
の原因となる周期的なトルク変動が検知された場合に
は，１又は２つの操舵車輪のアンバランスを示す信号が
発生するので，運転者は，車輪のアンバランスを認識す
ることができる。
【０００７】また，上記課題を解決するため，請求項２
に記載の発明では，電気操舵システムを有する車両にお
いて，前記車両の電動サーボモータを介して操舵車輪に
伝達される１又は２以上の操舵復帰トルクを測定するこ
とにより車輪のアンバランスあるいは空気圧異常を認識
する方法であって，前記操舵復帰トルクが，各操舵角に
応じて予め設定された通常値からずれたか否かを検知す
る操舵復帰トルクずれ検知工程と，前記操舵復帰トルク
ずれ検知工程で，前記操舵復帰トルクが前記予め設定さ
れた通常値からずれたと検知された場合に，一方あるい
は両方のタイヤの異常空気圧を示す信号を発生する空気
圧評価工程と，を有することを特徴とする車輪のアンバ
ランスあるいは空気圧異常の認識方法が提供される。
【０００８】本項記載の発明では，複数の操舵車輪にお
いて測定される１又は２以上の操舵復帰トルクが，各操
舵角に応じて予め設定された通常値からずれた場合に，
タイヤ空気圧の異常が認識され，評価工程で一方又は両
方のタイヤの異常空気圧を表す信号を発生するので，運
転者は，タイヤの空気圧異常を認識することができる。
【０００９】また，請求項３に記載の発明のように，前
記空気圧評価工程において，左右の操舵車輪の操舵復帰
トルク差を，複数の操舵サイクルにわたり測定する如く
構成すれば，複数の操舵サイクルにわたる操舵復帰トル
クの差の測定を介して，車輪の空気圧の差を認識するこ
とができ，好適な方法で運転者に伝達することができ
る。
【００１０】また，請求項４に記載の発明のように，前
記操舵復帰トルクは，前記操舵車輪に対して別々に測定
される如く構成すれば，操舵復帰トルクが車輪単位で測
定される場合には，アンバランスあるいは異常空気圧の
該当車輪を認識することができる。
【００１１】また，請求項５に記載の発明のように，前
記アンバランス評価工程あるいは前記空気圧評価工程に
おいて，前記車輪の前記アンバランスあるいは前記異常
空気圧を示す信号を，前記各操舵車輪に対して別々に発
生する如く構成すれば，認識されたアンバランスな該当
車輪あるいは空気圧異常の車輪を運転者に通知すること
がができる。
【００１２】また，請求項６に記載の発明のように，前
記車輪の前記アンバランスあるいは前記異常空気圧値を
示す１又は２以上の信号が，車両運転者に通知される如
く構成すれば，運転者は車輪のアンバランスあるいは空
気圧異常を認識することができる。
【００１３】また，請求項７に記載の発明のように，前
記通知は，聴覚的及び／又は光学的フィードバックある
いはステアリングホイールへの触覚的フィードバックに
より実行される如く構成すれば，運転者は，より明確に
車輪のアンバランスあるいは空気圧異常を認識すること
ができる。
【００１４】また，請求項８に記載の発明のように，前
記アンバランス評価工程あるいは前記空気圧評価工程で
発生する１又は２以上の信号は，エラーメモリに格納さ
れる如く構成すれば，後日，エラーメモリに格納された
情報を，診断インターフェイスを介して修理工場の担当
者あるいは修理工場のコンピュータにより照会すること
もできる。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下，本発明の好適な実施の形態
について，添付図面を参照しながら詳細に説明する。
尚，以下の説明及び添付図面において，同一の機能及び
構成を有する構成要素については，同一符号を付するこ
とにより，重複説明を省略する。
【００１６】（第１の実施の形態）以下，図１を参照し
ながら，第１の実施の形態について説明する。本実施形
態においては，車輪のアンバランスの検出方法を示す。
図１は，車輪のアンバランスあるいは空気圧異常の認識
方法を実行するシステムを概略的に示す機能ブロック回
路図である。なお，本実施形態かかるシステムは，ステ
アリングホイール１と操舵前車輪Ｖｌ，Ｖｒとの間が機
械的に結合されていないステア−バイ−ワイヤ操舵シス
テムである。
【００１７】まず，図１に示すように，ステアリングホ
イール１を介して調整されるステアリングホイール角
は，角度センサ２により検出され，電気信号δＬとして
開ループ制御／閉ループ制御ユニット１０に入力され
る。開ループ制御／閉ループ制御ユニット１０は，例え
ば誤った左操舵車輪Ｖｌの操舵角δｌと右の操舵車輪Ｖ
ｒの操舵角δｒを調整するように構成される。即ち，開
ループ制御／閉ループ制御ユニット１０は，操舵角δ
ｌ，δｒ及び各トルクに応じた信号を，各電圧／電流制
御ユニット１１，１２を介して左右の電動サーボモータ
１３，１４に供給し，これらのサーボモータは，各左右
の操舵車輪Ｖｌ，Ｖｒの操舵角を調整する。
【００１８】このため，開ループ制御／閉ループ制御ユ
ニット１０は，各測定された左右の実際操舵復帰トルク
信号Ｍｌ，ｉｓｔ，Ｍｒ，ｉｓｔ，各測定された左右の
実際操舵角信号δｌ，ｉｓｔ，δｒ，ｉｓｔ及び車両内
センサ及び／又は他の制御装置から，例えば走行速度，
路面状態などの車両状況あるいは周囲状況に関する信号
を受信する。別々に測定された実際操舵復帰トルク信号
Ｍｌ，ｉｓｔ，Ｍｒ， ｉｓｔに基づいて，特に各車輪に
ついて別々に，操舵復帰トルクが周期的に変動している
か否かが検知される。
【００１９】操舵復帰トルクＭｌ，ｉｓｔ，Ｍ
ｒ，ｉｓｔの周期的な変動が検知された場合には，開ル
ープ制御／閉ループ制御ユニット１０は，周期的な路面
凹凸に起因するノイズを除去し，操舵車輪Ｖｌ，Ｖｒの
回転数に従って周期的な変動を評価する。かかるノイズ
は，検知工程の結果を誤らせる危険性のある路面障害な
どの影響量であり，例えば車輪のアンバランス認識の場
合には，以前は一般的であったアウトバーン上のコンク
リートパネルのような周期的な路面の波打ちなどが該当
する。
【００２０】評価を妨害する周囲状況を表す信号は，車
両内に設置される該当センサ及び／又は他の開ループあ
るいは閉ループ制御ユニットから，本実施形態にかかる
開ループ制御／閉ループ制御ユニットに供給される。
【００２１】開ループ制御／閉ループ制御ユニット１０
の評価により，操舵復帰トルクの周期的な変動が，車両
のアンバランスに起因することを明確に認識した後，開
ループ制御／閉ループ制御ユニットは表示信号１５，１
６を発生する。
【００２２】表示信号１５は，ステアリングホイールシ
ミュレータ３を介して，従来の直接操舵の場合と同様
に，運転者に対して触覚的フィードバックを発生させる
ために使用される。また，信号１６は，表示ディスプレ
イ４に光学的及び／又は聴覚的に表示するために使用さ
れる。
【００２３】操舵復帰トルクは，まず，各々の操舵車輪
に設置されたトルクセンサあるいは電動サーボモータの
電流需要，あるいは両車輪が別々に操舵される場合に
は，２つの電動サーボモータの電流需要を介して，測定
される。即ち，トルクセンサを使用して，各車輪の操舵
復帰トルクが測定される。車輪間を固定結合する電動サ
ーボステアリングあるいはステア−バイ−ワイヤ操舵に
おいて，電動サーボモータの電流消費を介して測定を実
行する場合には，かかる測定は軸単位でのみ実行され
る。一方，固定結合されない車輪個別操舵あるいはステ
ア−バイ−ワイヤ操舵システムにおいて，操舵復帰トル
クは各電動サーボモータの電流測定を介して個別に測定
することができる。
【００２４】本実施形態にかかるアンバランス認識方法
では，１又は２以上の操舵復帰トルクが，複数の操舵車
輪あるいは各車輪の回転数に従って周期的に変化するか
否かを検知する操舵復帰トルク変化検知工程が実行され
る。上記のように，操舵復帰トルクが車輪単位で測定さ
れる場合には，かかる方法によりアンバランスな該当車
輪を認識することができる。
【００２５】アンバランスの原因となる周期的なトルク
変動を評価するアンバランス評価工程により，１又は２
つの操舵車輪のアンバランスを示す信号を発生する。こ
の情報は運転者に，ステアリングホイールへの触覚的フ
ィードバック，あるいは設置されたディスプレイを介し
て音響的及び／又は光学的表示により通知される。
【００２６】なお，かかる情報をエラーメモリに格納す
ることにより，後日，診断インターフェイスを介して修
理工場の担当者あるいは修理工場のコンピュータにより
照会することもできる。
【００２７】（第２の実施の形態）以下，同様に図１を
参照しながら，本実施形態にかかる車輪の空気圧異常の
認識方法について説明する。
【００２８】本実施形態においては，開ループ制御／閉
ループ制御ユニット１０は，各操舵車輪Ｖｌ，Ｖｒにつ
いて別々に測定された操舵復帰トルクＭｌ，ｉｓｔ，Ｍ
ｒ， ｉｓｔにより，操舵車輪Ｖｌ，Ｖｒの操舵復帰トル
クが予め設定された通常値からずれたか否かを，特に測
定された実際操舵角に従って，各操舵車輪Ｖｌ，Ｖｒに
ついて別々に検知する。
【００２９】操舵復帰トルクが通常値からずれたことが
検知された場合には，開ループ制御／閉ループ制御ユニ
ット１０は，異常空気圧値を示す信号を発生し，上記ア
ンバランス認識の場合と同様に，出力信号１５，１６を
介して運転者に通知する。
【００３０】開ループ制御／閉ループ制御ユニット１０
は，例えばμスプリット道路から伝達される路面障害の
影響を排除するために，例えば路面特性などの周囲状況
に関する信号と，さらに例えば走行速度などの車両状況
に関する信号を受信する。
【００３１】その後，操舵車輪Ｖｌ，Ｖｒのタイヤ空気
圧を検知するため，開ループ制御／閉ループ制御ユニッ
ト１０で評価するパラメータから，空気圧評価工程で妨
害となる路面の影響をノイズとして除外する。なお，か
かるノイズは，タイヤ空気圧認識の場合には，例えば砂
又は砂礫のコースなど，特に操舵車輪の高い復帰力を必
要とする道路表面が該当する。
【００３２】上記実施例においては，操舵復帰トルクＭ
ｌ，ｉｓｔ，Ｍｒ，ｉｓｔは，各操舵車輪について別々
に測定される。このことにより，開ループ制御／閉ルー
プ制御ユニットは左右の各タイヤ空気圧を求めるため
に，測定された左右の操舵復帰トルク差を算出する。
【００３３】本実施形態にかかる方法では，両操舵車輪
で測定される１あるいは複数の操舵復帰トルクが，各操
舵角に応じて予め設定された通常値からずれた場合に，
タイヤ空気圧異常が認識される。タイヤ空気圧異常が認
識された場合には，評価工程で一方又は両方のタイヤの
異常空気圧を表す信号を発生し，かかる信号は，ステア
リングホイールに触覚的フィードバック，あるいは設置
したディスプレイに音響的及び／又は光学的に表示する
ことにより運転者に通知される。
【００３４】両操舵車輪の操舵復帰トルクが別々に測定
される場合には，左右の操舵復帰トルク差を複数の操舵
サイクルにわたり測定することにより，車輪の空気圧の
差を認識することができる。この場合にも，同様に，好
適な方法で運転者に通知することができる。
【００３５】当然ながら，評価工程において，例えば，
検知工程の結果を誤認させる危険性の高い路面障害など
の影響量が除去される。本実施形態にかかる評価を妨害
するかかる周囲影響を表す信号は，車両内に設置される
該当センサ及び／又は他の開ループあるいは閉ループ制
御ユニットから，上記実施形態にかかる方法を実行する
開ループ制御／閉ループ制御ユニットに対して供給され
る。
【００３６】以上，本発明に係る好適な実施の形態につ
いて説明したが，本発明はかかる構成に限定されない。
当業者であれば，特許請求の範囲に記載された技術思想
の範囲内において，各種の修正例及び変更例を想定し得
るものであり，それらの修正例及び変更例についても本
発明の技術範囲に包含されるものと了解される。
【００３７】例えば，上記実施形態においては，各車輪
独自の操舵復帰トルクＭｌ，ｉｓｔ，Ｍｒ，ｉｓｔを別
々に測定するステア−バイ−ワイヤ操舵システムを例に
あげて説明したが，本発明にかかるアンバランス認識方
法及びタイヤ空気圧異常認識方法は，操舵車輪に電動サ
ーボモータから共通のエネルギが供給されるステア−バ
イ−ワイヤ操舵システムにおいても実施することができ
る。また，電動サーボモータが運転者を介してステアリ
ングホイールに伝達される操舵復帰トルクを単に支援す
る電動サーボ操舵の場合にも実施することができる。
【００３８】また，上記実施形態においては，車輪のア
ンバランス認識方法とタイヤ空気圧異常認識方法とを別
々に実施する構成を例に挙げて説明したが，アンバラン
ス認識方法とタイヤ空気圧異常認識方法とを組み合わせ
て実施することもできる。
【００３９】
【発明の効果】複数の操舵車輪あるいは各車輪の回転数
に従って１又は２以上の操舵復帰トルクが周期的に変化
するか否かを検知し，アンバランスの原因となる周期的
なトルク変動が評価され，１又は２つの操舵車輪のアン
バランスを示す信号が発生するので，運転者は，車輪の
アンバランスを認識することができる。また，両操舵車
輪で測定される１又は２以上の操舵復帰トルクが，各操
舵角に応じて予め設定された通常値からずれた場合に，
タイヤ空気圧異常が認識される。タイヤ空気圧の異常が
認識された場合には，評価工程で一方又は両方のタイヤ
の異常空気圧を表す信号を発生するので，運転者は，タ
イヤの空気圧の異常を認識することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】機械的結合を有しないステア−バイ−ワイヤ操
舵システムを概略的に示す機能ブロック回路図である。
【符号の説明】
１ ステアリングホイール １０ 開ループ制御／閉ループ制御ユニ
ット １３，１４ 電動サーボモータ １５，１６ 出力信号 Ｖｌ，Ｖｒ 操舵車輪 Ｍｌ，ｉｓｔ，Ｍｒ，ｉｓｔ 操舵復帰トルク
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ヘルベルト ローナー ドイツ連邦共和国 71292 フリオルツハ イム， ヴィムシャイマーシュトラッセ 15／３ (72)発明者 ペーター ドミンケ ドイツ連邦共和国 74321 ビーティヒハ イム−ビシンゲン， レッヒェンツホフェ ナーシュトラッセ ９ (72)発明者 チ−ツアン カオ ドイツ連邦共和国 70825 コーンタル− ミュンヒンゲン， トゥービツァー シュ トラッセ 35 (72)発明者 ヴォルフガング ファイファー ドイツ連邦共和国 71723 グロスボット ヴァール， ブラウナースベルクシュタイ ゲ 13 (72)発明者 トールシュテン アルガイアー ドイツ連邦共和国 74078 ハイルブロン, オルフシュトラッセ 50 (72)発明者 ボ ユアン ドイツ連邦共和国 76131 カールスルー エ， フォルストシュトラッセ 57 (72)発明者 ヴェルナー ハーター ドイツ連邦共和国 75428 イリンゲン, フメルベルク ４ (72)発明者 トーマス ザウアー ドイツ連邦共和国 70599 シュトゥット ガルト， フォルデレ シャフシュトラッ セ 17

Claims (8)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 電気操舵システムを有する車両におい
    て，前記車両の電動サーボモータを介して操舵車輪に伝
    達される１又は２以上の操舵復帰トルクを測定すること
    により車輪のアンバランスあるいは空気圧異常を認識す
    る方法であって，前記操舵復帰トルクが前記操舵車輪の
    回転数に従って周期的に変化したか否かを検知する操舵
    復帰トルク変化検知工程と，前記操舵復帰トルク変化検
    知工程で，前記操舵復帰トルクが前記操舵車輪の回転数
    に従って周期的に変化したことが検知された場合に，両
    操舵車輪あるいは各操舵車輪のアンバランスを示す信号
    を発生するアンバランス評価工程と，を有することを特
    徴とする車輪のアンバランスあるいは空気圧異常の認識
    方法。
  2. 【請求項２】 電気操舵システムを有する車両におい
    て，前記車両の電動サーボモータを介して操舵車輪に伝
    達される１又は２以上の操舵復帰トルクを測定すること
    により車輪のアンバランスあるいは空気圧異常を認識す
    る方法であって，前記操舵復帰トルクが，各操舵角に応
    じて予め設定された通常値からずれたか否かを検知する
    操舵復帰トルクずれ検知工程と，前記操舵復帰トルクず
    れ検知工程で，前記操舵復帰トルクが前記予め設定され
    た通常値からずれたと検知された場合に，一方あるいは
    両方のタイヤの空気圧異常を示す信号を発生する空気圧
    評価工程と，を有することを特徴とする車輪のアンバラ
    ンスあるいは空気圧異常の認識方法。
  3. 【請求項３】 前記空気圧評価工程において，左右の操
    舵車輪の操舵復帰トルク差を，複数の操舵サイクルにわ
    たり測定することを特徴とする請求項２に記載の車輪の
    アンバランスあるいは空気圧異常の認識方法。
  4. 【請求項４】 前記操舵復帰トルクは，前記操舵車輪に
    対して別々に測定されることを特徴とする請求項１，２
    あるいは３項のうちいずれか１項に記載の車輪のアンバ
    ランスあるいは空気圧異常の認識方法。
  5. 【請求項５】 前記アンバランス評価工程あるいは前記
    空気圧評価工程において，前記車輪の前記アンバランス
    あるいは前記異常空気圧を示す信号を，前記各操舵車輪
    に対して別々に発生することを特徴とする請求項４に記
    載の車輪のアンバランスあるいは空気圧異常の認識方
    法。
  6. 【請求項６】 前記車輪の前記アンバランスあるいは前
    記異常空気圧値を示す１又は２以上の信号が，車両運転
    者に通知されることを特徴とする請求項１，２，３，４
    あるいは５項のうちいずれか１項に記載の車輪のアンバ
    ランスあるいは空気圧異常の認識方法。
  7. 【請求項７】 前記通知は，聴覚的及び／又は光学的フ
    ィードバックあるいはステアリングホイールへの触覚的
    フィードバックにより実行されることを特徴とする請求
    項６に記載の車輪のアンバランスあるいは空気圧異常の
    認識方法。
  8. 【請求項８】 前記アンバランス評価工程あるいは前記
    空気圧評価工程で発生する１又は２以上の信号は，エラ
    ーメモリに格納されることを特徴とする請求項１，２，
    ３，４，５，６あるいは７に記載のうちいずれか１項に
    記載の車輪のアンバランスあるいは空気圧異常の認識方
    法。
JP2000036267A 1999-02-15 2000-02-15 車輪のアンバランスあるいは空気圧異常の認識方法 Expired - Lifetime JP4786778B2 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19906300A DE19906300A1 (de) 1999-02-15 1999-02-15 Unwucht- und Luftdruckerkennung durch Lenkmomente
DE19906300.1 1999-02-15

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2000233614A true JP2000233614A (ja) 2000-08-29
JP4786778B2 JP4786778B2 (ja) 2011-10-05

Family

ID=7897573

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2000036267A Expired - Lifetime JP4786778B2 (ja) 1999-02-15 2000-02-15 車輪のアンバランスあるいは空気圧異常の認識方法

Country Status (3)

Country Link
EP (1) EP1029716B1 (ja)
JP (1) JP4786778B2 (ja)
DE (2) DE19906300A1 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004155283A (ja) * 2002-11-05 2004-06-03 Koyo Seiko Co Ltd 車両用操舵装置

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19957171A1 (de) 1999-11-27 2001-05-31 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur Erkennung eines unsymmetrischen Bremseneingriffs bei Kraftfahrzeugen
DE112006002671B4 (de) * 2005-10-06 2011-06-16 Ford Otomotiv Sanayi Anonim Sirketi Ein System für Fehlerdiagnose
EP2030868B1 (en) 2007-08-28 2016-08-10 Ford Global Technologies, LLC Method for operating an electric power steering system, electronic control unit for an electric power steering system and electric power steering system
DE102008057986A1 (de) * 2008-11-19 2010-05-20 Volkswagen Ag Verfahren zum automatischen Bestimmen, ob an einem Rad eines Fahrzeugs eine Schneekette angebracht ist, und entsprechendes Lenksystem
DE102009053404A1 (de) 2009-11-14 2011-05-19 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zur Diagnose mindestens eines Fehlers in einem Fahrwerk eines Fahrzeugs
DE102011008337A1 (de) 2011-01-12 2012-07-12 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Detektion mindestens eines Defekts in einem Fahrzeug
DE102018202708B4 (de) * 2018-02-22 2021-10-21 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Überwachung des Reifeninnendrucks, sowie Steuergerät und Lenksystem

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS605904U (ja) * 1983-06-24 1985-01-17 トヨタ自動車株式会社 操舵力異常警報装置
JPH06286632A (ja) * 1993-03-30 1994-10-11 Mazda Motor Corp 車両の制御装置
JPH0747829A (ja) * 1993-06-01 1995-02-21 Toyota Motor Corp 減衰特性制御装置
JPH0752622A (ja) * 1993-08-16 1995-02-28 Mazda Motor Corp 車両の操舵装置
JPH07251751A (ja) * 1994-03-14 1995-10-03 Toyota Motor Corp 操舵アシスト力制御装置
US5747950A (en) * 1992-12-11 1998-05-05 Danfoss A/S Steering system for vehicles or ships
JPH1159466A (ja) * 1997-08-26 1999-03-02 Koyo Seiko Co Ltd パワーステアリング装置
JPH11334634A (ja) * 1998-05-26 1999-12-07 Koyo Seiko Co Ltd パワーステアリング装置

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS605904U (ja) * 1983-06-24 1985-01-17 トヨタ自動車株式会社 操舵力異常警報装置
US5747950A (en) * 1992-12-11 1998-05-05 Danfoss A/S Steering system for vehicles or ships
JPH06286632A (ja) * 1993-03-30 1994-10-11 Mazda Motor Corp 車両の制御装置
JPH0747829A (ja) * 1993-06-01 1995-02-21 Toyota Motor Corp 減衰特性制御装置
JPH0752622A (ja) * 1993-08-16 1995-02-28 Mazda Motor Corp 車両の操舵装置
JPH07251751A (ja) * 1994-03-14 1995-10-03 Toyota Motor Corp 操舵アシスト力制御装置
JPH1159466A (ja) * 1997-08-26 1999-03-02 Koyo Seiko Co Ltd パワーステアリング装置
JPH11334634A (ja) * 1998-05-26 1999-12-07 Koyo Seiko Co Ltd パワーステアリング装置

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004155283A (ja) * 2002-11-05 2004-06-03 Koyo Seiko Co Ltd 車両用操舵装置

Also Published As

Publication number Publication date
JP4786778B2 (ja) 2011-10-05
EP1029716A1 (de) 2000-08-23
EP1029716B1 (de) 2003-07-02
DE19906300A1 (de) 2000-08-17
DE59906178D1 (de) 2003-08-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103596832B (zh) 电动助力转向设备
EP1167086B1 (en) Method for alarming decrease in tyre air pressure and apparatus used therefor
CN107031397B (zh) 驾驶员疲劳状态警报系统及其方法
JP4377331B2 (ja) 自動車運転者の注意レベルを検出するための方法および装置
JP2000233614A (ja) 車輪のアンバランスあるいは空気圧異常の認識方法
JP3614005B2 (ja) パワーステアリング装置
JP2768106B2 (ja) 液圧パワーステアリング用圧力センサの零圧値補正方法
JP4928581B2 (ja) センサの中点補正方法
JPH11208492A (ja) 電動パワーステアリング装置の制御方法
JP3777731B2 (ja) 操舵装置
JP2817556B2 (ja) 電気式パワーステアリング装置における電動モータの異常検出装置
JPH06186250A (ja) ヨーレイトセンサの故障検出装置
KR19990048323A (ko) 타이어 공기압 판정장치 및 방법
JP4419828B2 (ja) 横加速度センサ異常検出装置
JPH02296574A (ja) 動力操舵装置
JPH10310075A (ja) 車両の操舵装置
JP2006151281A (ja) タイヤ状態判定装置および電動パワーステアリングシステム
JPS61218437A (ja) 路面状況検出装置
JP3454277B2 (ja) 電動モータ駆動式四輪操舵装置
JP2817560B2 (ja) 車両用電気式パワーステアリング装置
JPH0664413A (ja) タイヤ空気圧モニタ装置
JP2001199323A (ja) 車両における非対称なブレーキ介入の認識方法及びその装置
JPS62187659A (ja) 車両の前後輪操舵装置
KR20020055817A (ko) 차량의 롤링 제어 시스템
JP2000318417A (ja) タイヤの空気圧低下警報方法およびその装置

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20070215

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20090804

A601 Written request for extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601

Effective date: 20091104

A602 Written permission of extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602

Effective date: 20091109

A601 Written request for extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601

Effective date: 20091204

A602 Written permission of extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602

Effective date: 20091209

A601 Written request for extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601

Effective date: 20100104

A602 Written permission of extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602

Effective date: 20100113

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20100204

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20100629

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20101020

A911 Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911

Effective date: 20101028

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20101116

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20110203

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20110614

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20110714

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 4786778

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140722

Year of fee payment: 3

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

EXPY Cancellation because of completion of term