JPH06186250A - ヨーレイトセンサの故障検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ヨーレイトを用いて後輪の転舵角を制御する
場合、ヨーレイトセンサの故障を早期かつ確実に検出す
る。 【構成】 舵角周波数Ｆθｈ、ヨーレイト周波数Ｆψｖ
及びヨーレイトの振幅Ａψｖを検知し（Ｓ２１）、舵角
周波数Ｆθｈとヨーレイト周波数Ｆψｖとの差の絶対値
が所定値Ｃ1 以上の場合（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、及び、舵
角θｈが所定値θ0 以下で、ヨーレイト信号の振幅Ａψ
ｖが所定値Ｃ２以上の場合（Ｓ２４：Ｙｅｓ）、センサ
異常フラグＦをセットして（Ｓ２５）、ヨーレイトセン
サを故障と判定する。これにより、ハンドル舵角とヨー
レイトの周波数特性等から早期かつ確実にヨーレイトセ
ンサの故障を検出できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ヨーレイトセンサによ
り検出されたヨーレイトを用いて後輪の転舵角を制御す
る車両におけるヨーレイトセンサの故障を検出するヨー
レイトセンサの故障検出装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、車速、ハンドル舵角、ヨーレイト
等に応じて、前輪の舵角に対する後輪の転舵比を可変設
定するよう構成された車両の操舵装置が知られている
（特開昭５７─４４５６８号公報等参照）。これらの車
両の操舵制御にヨーレイトセンサを用いるのは、例え
ば、所定の走行条件で、ハンドル操舵に合わせて、後輪
を初めに前輪と逆相に転舵し、車両の重心を通る縦軸周
りの旋回運動（ヨーイング）が発生した時点で、前輪と
同位相に転舵することにより、ハンドル操作に違和感の
ない制御を行う場合に、そのヨーレイト（ヨー角速度）
を検出するのに必要となる。

【０００３】前記ヨーレイトセンサは、１対の振動体
と、これらに夫々貼付されて並列接続された１対の歪み
センサと、それら歪みセンサを振動させる発振回路と、
歪みセンサからの出力を増幅する増幅回路等で構成され
た精密なセンサであることから、ヨーレイトセンサのフ
ェイル対策やノイズ対策の万全を期する必要がある。

【０００４】前記の操舵制御に使用されるヨーレイトセ
ンサで検出されたヨーレイトが、信頼性のあるものか否
か判断する為、エンジン出力の影響を受け、車速検出の
信頼性に乏しい駆動輪に比べて、車速検出の信頼性の高
い左右の従動輪の車輪速差やハンドル舵角等に基いて推
定ヨーレイトを演算し、この推定ヨーレイトと、ヨーレ
イトセンサにより検出された実ヨーレイトとを比較し
て、ヨーレイトセンサの故障を検出する故障検出装置も
提案されている（特開平２─２４９７６５号公報等参
照）。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記ヨーレイトセンサ
の故障検出装置においては、ヨーレイトセンサの故障を
早期にかつ確実に検知できない。即ち、左右の従動輪の
車輪速差から推定ヨーレイトを算出すると、他の制御パ
ラメータとしても使用しており、車輪速の変動を確実に
検出するため、車輪速の検出周期が長くなり、そのた
め、ヨーレイトセンサの故障判定が遅くなるとともに、
走行状態によって、車輪速が変動し、確実な推定ヨーレ
イトを得ることができないという問題がある。

【０００６】また、ハンドル舵角に応じて後輪の転舵角
を制御していることから、舵角センサで検出したハンド
ル舵角に基いて推定ヨーレイトを算出し、実ヨーレイト
と推定ヨーレイトとを比較することで、ヨーレイトセン
サの故障を判定することも考えられるが、この場合、ヨ
ーレイトセンサが故障して異常発振し、その周波数が高
くなることもあるが、悪路走行時等の場合には、検出舵
角も異常な振動状態となるため、前記異常発振した実ヨ
ーレイトと推定ヨーレイトとを比較しても、ヨーレイト
センサの故障を判定できないという問題がある。本発明
の目的は、ヨーレイトセンサの故障を早期にかつ確実に
検知できるヨーレイトセンサの故障検出装置を提供する
ことである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１のヨーレイトセ
ンサの故障検出装置は、ハンドル舵角を検出する舵角セ
ンサと、ヨーレイトを検出するヨーレイトセンサとを備
え、このヨーレイトセンサにより検出されたヨーレイト
と舵角センサにより検出されたハンドル舵角とを用いて
後輪の転舵角を制御可能な車両において、前記舵角セン
サの出力を受け、検出されたハンドル舵角の周波数を検
知する舵角周波数検知手段と、前記ヨーレイトセンサの
出力を受け、検出されたヨーレイトの周波数を検知する
ヨーレイト周波数検知手段と、前記ヨーレイト周波数検
知手段により検知されたヨーレイト周波数と、舵角周波
数検知手段により検知された舵角周波数とに基いて、ヨ
ーレイトセンサの故障を判定する第１故障判定手段とを
備えたものである。

【０００８】請求項２のヨーレイトセンサの故障検出装
置は、請求項１の装置において、前記第１故障判定手段
は、ヨーレイト周波数と舵角周波数との差が所定値以上
のときに、ヨーレイトセンサが故障したと判定するよう
に構成されたものである。請求項３のヨーレイトセンサ
の故障検出装置は、請求項１の装置において、前記第１
故障判定手段は、ヨーレイトセンサの故障判定状態が所
定時間継続したときに、故障確定信号を出力するように
構成されたものである。請求項４のヨーレイトセンサの
故障検出装置は、請求項１の装置において、前記ヨーレ
イトセンサの出力を受け、検出されたヨーレイトの振幅
を検知するヨーレイト振幅検知手段と、前記舵角センサ
で検出された舵角と、前記ヨーレイト振幅検知手段で検
知されたヨーレイトの振幅とに基いて、ヨーレイトセン
サの故障を判定する第２故障判定手段であって、ハンド
ル舵角が所定値以内で、ヨーレイトの振幅が予め設定さ
れた設定値以上のときに、ヨーレイトセンサが故障した
と判定するように構成された第２故障判定手段とを設け
たものである。

【０００９】

【発明の作用及び効果】請求項１のヨーレイトセンサの
故障検出装置では、第１故障判定手段により、ヨーレイ
トセンサの故障を判定する際、舵角周波数検知手段は、
舵角センサで検出されたハンドル舵角の周波数を検知
し、ヨーレイト周波数検知手段は、ヨーレイトセンサで
検出されたヨーレイトの周波数を検知する。第１故障判
定手段は、舵角周波数とヨーレイト周波数とに基いて、
ヨーレイトセンサの故障を判定する。ヨーレイトセンサ
の構造の特性上、ヨーレイトセンサの故障時には、ヨー
レイトセンサ出力の周波数が異常に大きくなることが多
いことから、舵角周波数とヨーレイト周波数とに基い
て、ヨーレイトセンサの故障を判定することできる。従
って、検出ヨーレイトの周波数が舵角周波数に比較して
異常の場合、直ちに、ヨーレイトセンサの異常と判定で
き、早期に故障判定を行うことができ、確実に故障を検
出することができる。

【００１０】請求項２のヨーレイトセンサの故障検出装
置では、第１故障判定手段は、ヨーレイト周波数と舵角
周波数との差が所定値以上のときに、ヨーレイトセンサ
が故障したと判定する。記述のように、ヨーレイトセン
サの故障時には、ヨーレイトセンサ出力の周波数が異常
に大きくなりことが多いので、ヨーレイト周波数と舵角
周波数との差からヨーレイトセンサの故障を確実に判定
することができる。請求項３のヨーレイトセンサの故障
検出装置では、ヨーレイトセンサの故障判定状態が所定
時間継続したときに、故障確定信号を出力するので、ノ
イズや外乱の影響を排除してヨーレイトセンサの故障を
確実に判定できる。

【００１１】請求項４のヨーレイトセンサの故障検出装
置では、ヨーレイト振幅検知手段は、ヨーレイトセンサ
の出力を受けて検出されたヨーレイトの振幅を検知し、
第２故障判定手段は、舵角センサで検出された舵角と、
ヨーレイト振幅検知手段で検知されたヨーレイトの振幅
とに基いて、ハンドル舵角が所定値以内で、ヨーレイト
の振幅が予め設定された設定値以上のときに、ヨーレイ
トセンサが故障したと判定する。即ち、舵角が小さく略
直進走行状態の場合には、実際のヨーレイトは小さく、
ヨーレイトの振幅は大きくなる筈がないが、ヨーレイト
センサが故障すると、舵角が所定値以内であっても検出
ヨーレイトの振幅が所定値以上になることから、ヨーレ
イトセンサの故障を確実に判定することができる。

【００１２】

【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
つつ説明する。本実施例は、車両の４輪操舵装置に設け
られたヨーレイトセンサの為のヨーレイトセンサ故障検
出装置に、本発明を適用した場合の実施例である。前記
車両の４輪操舵装置について、図１により説明すると、
車両１は、前輪操舵機構２により連結された駆動輪であ
る左右の前輪３FL，３FRと、後輪操舵機構４によって連
結された従動輪である左右の後輪５RL，５RRとを備えて
いる。

【００１３】前輪操舵機構２は、１対のナックルアーム
６FL，６FR及びタイロッド７FL，７FRと、これらのタイ
ロッド７FL，７FRを互いに連結するリレーロッッド８Ｆ
とを備えている。この前輪操舵機構２には、リレーロッ
ド８Ｆに連結されたラック（図示せず）とステアリング
シャフト９に連結されたピニオン１０とを備えたラック
アンドピニオン式のステアリング機構１１が連結されて
おり、前輪操舵機構２は、ハンドル１２の操作量、即
ち、ハンドル１２の舵角に応じて、リレーロッド８Ｆを
左右に変位させて、左右の前輪３FL，３FRを転舵させる
ように構成されている。

【００１４】後輪操舵機構４は、１対のナックルアーム
６RL，６RR及びタイロッド７RL，７RRと、これらのタイ
ロッド７RL，７RRを互いに連結するリレーロッド８Ｒ
と、左右の後輪５RL，５RRを転舵させる為の駆動源とし
て作用するモータ１３を含む転舵比可変ユニット１４
と、モータ１３の駆動力をリレーロッド８Ｒに伝達する
為の伝達機構１５とを備えている。そして、後輪操舵機
構４は、モータ１３を正転又は逆転させることにより、
伝達機構１５を介して、リレーロッド８Ｒを左右に変位
させて、左右の後輪５RL，５RRを転舵させるように構成
されている。

【００１５】前輪３FL，３FRの操舵量は、ピニオン１６
及びシャフト１７を介して、後輪操舵機構４の転舵比可
変ユニット１４に、機械的に伝達されるように構成され
ている。更に、後輪操舵機構４の伝達機構１５には、フ
ェイルセーフ機構１９が設けられている。このフェイル
セーフ機構１９は、モータ１３とリレーロッド８Ｒとの
連結を解除可能なクラッチ２０と、リレーロッド８Ｒと
車体との間に設けられ、リレーロッド８Ｒを、常時、中
立方向に付勢しているスプリング２１ａを有する中立保
持手段２１とを備えている。このフェイルセーフ機構１
９は、故障が発生して、後輪５RL，５RRの操舵制御を中
止すべきときには、クラッチ２０を解放し、中立保持手
段２１により、リレーロッド８Ｒを強制的に中立位置に
保持して、車両を２輪操舵車両として運転し得るように
構成されている。

【００１６】車両１には、センサ類として、ハンドル舵
角θｈを検出する舵角センサ２５と、前輪３FL，３FRに
対する後輪５RL，５RRの転舵比を検出する転舵比センサ
２６と、前輪３FL，３FRと後輪５RL，５RRの車輪速を夫
々検出する車輪速センサ２７と、車体のヨーレイトψｖ
を検出するヨーレイトセンサ２８とが設けられている。
前記舵角センサ２５、転舵比センサ２６、車輪速センサ
２７、ヨーレイトセンサ２８から、夫々検出信号が入力
され、これらの検出信号に基づき、モータ１３の回転を
制御するとともに、クラッチ２０を連結あるいはその連
結を解除するコントロールユニット３０が設けられてい
る。

【００１７】次に、前記４輪操舵装置に含まれる後輪操
舵装置について、図２のブロックにより説明する。前記
コントロールユニット３０には、舵角周波数検知手段３
１と、ヨーレイト周波数振幅検知手段３２と、第１故障
判定手段３３と、第２故障判定手段３４と、ヨーレイト
決定手段３５と、センサフェイル判定手段３６と、制御
モード選択手段３７と、後輪転舵角制御手段３８と、モ
ータ駆動回路３８とが設けられている。

【００１８】前記舵角周波数検知手段３１は、舵角セン
サ２５の出力を受け、過去から今回にわたる所定サンプ
ル数のディジタル化した舵角信号を所定の演算式で演算
処理することで、検出舵角θｈの今回の周波数を検知
し、その周波数信号を第１故障判定手段３３に出力する
ように構成されている。尚、今回の周波数は、過去数秒
（１〜５秒）間における所定数の周波数の平均値から決
定される。前記ヨーレイト周波数振幅検知手段３２は、
ヨーレイトセンサ２８の出力を受け、過去から今回にわ
たる所定サンプル数のディジタル化したヨーレイト信号
を所定の演算式で演算処理することで、検出ヨーレイト
ψｖの周波数とヨーレイトψｖの振幅を検知し、その周
波数信号を第１故障判定手段３３に出力し、また、その
振幅信号を第２故障判定手段３４に出力するように構成
されている。尚、今回の周波数と振幅は、過去数秒（１
〜５秒）間における所定数の周波数と振幅の平均値から
夫々決定される。

【００１９】前記第１故障判定手段３３は、車輪速セン
サ２７の出力を受け、４輪の車輪速から悪路走行状態か
否か判定し、悪路走行状態でないことを条件として、次
のようにヨーレイトセンサ２８の故障を判定する。ヨー
レイト周波数振幅検知手段３２で検知されたヨーレイト
周波数Ｆψｖと、舵角周波数検知手段３１で検知された
舵角周波数Ｆθｈとに基いて、ヨーレイト周波数Ｆψｖ
と舵角周波数Ｆθｈとの差の絶対値が、所定値Ｃ1 より
も小さいときに正常と判定して正常信号をヨーレイト決
定手段３５に出力し、また、前記差の絶対値が、所定値
Ｃ1 以上のときに故障と判定して故障判定信号を出力
し、また、その故障判定が所定時間継続したときに故障
確定信号をヨーレイト決定手段３５に出力するように構
成されている。

【００２０】前記第２故障判定手段３４は、車輪速セン
サ２７の出力を受け、４輪の車輪速から悪路走行状態か
否か判定し、悪路走行状態でないことを条件として、次
のようにヨーレイトセンサ２８の故障を判定する。ハン
ドル舵角センサ２５からの検出舵角θｈと、ヨーレイト
周波数振幅検知手段３２からの振幅信号とを受け、ハン
ドル舵角θｈが所定値θ0 以下で、ヨーレイト信号の振
幅Ａψｖが予め設定された設定値Ｃ２よりも小さいとき
に正常と判定して正常信号をヨーレイト決定手段３５に
出力し、また、前記振幅Ａψｖが設定値Ｃ２以上のとき
に、ヨーレイトセンサ２８の故障と判定して故障判定信
号を出力し、その故障判定が所定時間継続したときに故
障確定信号をヨーレイト決定手段３５に出力するように
構成されている。

【００２１】前記ヨーレイト決定手段３５は、第１故障
判定手段３３と、第２故障判定手段３４と、舵角センサ
２５との各出力を受け、第１故障判定手段３３と第２故
障判定手段３４の両方から正常信号が入力されたときに
は、ヨーレイトセンサ２８で検出されたヨーレイトψｖ
を制御ヨーレイトｃψｖとして出力する。但し、第１及
び第２故障判定手段３３，３４の両方から正常信号が入
力されたときでも、悪路走行中のときには、過去から今
回にわたる所定数のヨーレイトψｖの平均値である平均
ヨーレイトａψｖを制御ヨーレイトｃψｖとして出力す
る。前記第１故障判定手段３３と第２故障判定手段３４
の少なくとも一方から故障判定信号が入力されたときに
は、前記平均ヨーレイトａψｖを制御ヨーレイトｃψｖ
として出力する。

【００２２】前記センサフェイル判定手段３６は、ヨー
レイトセンサ２８以外のセンサ類のフェイルを判定する
ものであり、舵角センサ２５と、車輪速センサ２７と、
ヨーレイトセンサ２８とからの検出信号、前記第１及び
第２故障判定手段３３，３４からのヨーレイトセンサフ
ェイル確定信号とを夫々受けて、所定の演算処理を介し
て、これらのセンサ２５，２７のフェイルを判定する
が、このフェイル判定の演算処理は、本発明と直接関係
ないため、その詳細な説明は省略する。

【００２３】前記制御モード選択手段３７は、センサフ
ェイル判定手段３６からのセンサ状態信号と、前記第１
及び第２故障判定手段３３，３４からのヨーレイトセン
サフェイル確定信号とを受けて、前記センサ２５，２
７，２８のフェイルの状態に応じて、次の第１〜第５モ
ードのうちの１つを選択するように構成されている。 第１制御モード・・・前記センサ２５，２７，２８の全
部が正常のときには、夫々検出された車速Ｖと舵角θｈ
とヨーレイトψｖとに基いて後輪操舵制御するモード。 第２制御モード・・・ヨーレイトセンサ２８のフェイル
時、夫々検出された車速Ｖと舵角θｈとに基いて後輪操
舵制御するモード。 第３制御モード・・・舵角センサ２５のフェイル時、夫
々検出された車速Ｖとヨーレイトψｖとに基いて後輪操
舵制御するモード。 第４制御モード・・・車輪速センサ２７のフェイル時、
後輪操舵を中止して前輪２輪のみ操舵するモード。 第５制御モード・・・舵角センサ２５とヨーレイトセン
サ２８のフェイル時、車速Ｖのみに基いて後輪操舵制御
するモード。

【００２４】前記後輪転舵角制御手段３８は、舵角セン
サ２５と、転舵比センサ２６と、車輪速センサ２７から
の各検出信号と、ヨーレイト決定手段３５からの制御ヨ
ーレイトｃψｖと、制御モード選択手段３７からのモー
ド選択信号とを夫々受けて、予め設定された所定の後輪
操舵特性に基いて前輪に対する後輪の転舵比を演算し、
その演算された転舵比と、検出転舵比とを比較してフィ
ードバック制御しつつ、演算で求めた転舵比と、センサ
類２５，２７からの検出信号とを用いて後輪の転舵角を
演算し、その後輪の転舵角に相当する制御信号をモータ
駆動回路３９に出力するように構成されている。

【００２５】更に、後輪転舵角制御手段３８は、制御モ
ード選択手段３８から第４制御モード信号が入力された
ときに、クラッチ２０を解放して、中立保持手段２１に
より、リレーロッド８Ｒを強制的に中立位置に保持する
ように構成されている。尚、各制御モードにおいて、転
舵比と転舵角とを演算する処理については、本発明と直
接関係しないため、その詳しい説明は省略する。前記モ
ータ駆動回路３９は、後輪転舵角制御手段３８からの制
御信号に基いて、モータ駆動電流を設定し、そのモータ
駆動電流を前記モータ１３に供給するように構成されて
いる。

【００２６】図３は、前記第１及び第２故障判定手段３
３，３４と、ヨーレイト決定手段３５に相当するフロー
チャートであって、後輪転舵角制御手段３８において使
用する制御ヨーレイトｃψｖを決定して後輪転舵角制御
手段３８に出力する為のフローチャート、図４は図３に
おけるヨーレイトセンサの故障判定処理制御のルーチン
のフローチャートである。尚、図中、Ｓｉ（ｉ＝１，
２，３・・・）は、各ステップを示すものである。

【００２７】本実施例のヨーレイトの決定制御は、イグ
ニッションスイッチＯＮにより開始され、先ず、ハンド
ル舵角センサ２５や車輪速センサ２７やヨーレイトセン
サ２８から各種の信号、例えば、車輪速Ｖ、ハンドル舵
角θｈ、ヨーレイトψｖなどの信号の読込みが実行され
る（Ｓ１）。次に、４輪の車輪速Ｖの変動から、悪路走
行状態か否か判定され（Ｓ２）、悪路走行状態でないと
きには（Ｓ２：Ｎｏ）、図４に示すヨーレイトセンサの
故障判定処理を行い（Ｓ３）、また、悪路走行状態のと
きには（Ｓ２：Ｙｅｓ）、タイマーとしてのソフトカウ
ンタｔをリセットし（Ｓ９）、平均ヨーレイトａψｖを
制御ヨーレイトｃψｖとして決定し出力する（Ｓ１
２）。

【００２８】Ｓ３のヨーレイトセンサの故障判定処理
は、先ず、センサ異常フラグＦをリセットし（Ｓ２
０）、次に、舵角周波数Ｆθｈ、ヨーレイト周波数Ｆψ
ｖ、及びヨーレイトの振幅Ａψｖを検知する（Ｓ２
１）。そして、舵角周波数Ｆθｈとヨーレイト周波数Ｆ
ψｖとの差の絶対値が所定値Ｃ1 以上か否か判断される
（Ｓ２２）。

【００２９】舵角周波数Ｆθｈとヨーレイト周波数Ｆψ
ｖの関係は、図５、図６及び図７に示すように、例え
ば、所定の周期で左右に蛇行走行したような場合、ヨー
レイトセンサ２８の出力が正常ならば、舵角周波数Ｆθ
ｈとほぼ同様のヨーレイト周波数Ｆψｖが得られ、後輪
転舵角θｒも同様な周波数が得られる。ヨーレイトセン
サ２８の出力が異常の場合には、図８に示すように、舵
角センサ２５の出力θｈに対して、ヨーレイトの出力が
ψｖ(A),ψｖ(B),ψｖ(C) のようになる。但し、ψｖ
(A),ψｖ(B) は、悪路走行状態や異常な路面状態のとき
にも出力されることがない訳ではない。ψｖ(C) は、ヨ
ーレイトセンサ２８の故障により起こる異常発振状態を
示す。

【００３０】従って、Ｓ２２での判断の結果、所定値Ｃ
1 以上の場合（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、センサ異常フラグＦ
をセットし（Ｓ２５）、リターンしてヨーレイトセンサ
の故障判定処理を終了する。また、所定値Ｃ1 よりも小
さいときには（Ｓ２２：Ｎｏ）、ヨーレイトセンサ２８
は正常であるので、次に、舵角θｈが所定値θ0 以下か
否か判断され（Ｓ２３）、Ｓ２３において、舵角θｈが
所定値θ0 よりも大きいときには（Ｓ２３：Ｎｏ）、そ
のままリターンする。

【００３１】Ｓ２３において、舵角θｈが所定値θ0 以
下の場合（Ｓ２３：Ｙｅｓ）、次に、ヨーレイトの振幅
Ａψｖが予め設定された設定値Ｃ２以上か否か判断され
（Ｓ２４）、その判断の結果、所定値Ｃ２以上の場合
（Ｓ２４：Ｙｅｓ）、図８に示すように、振幅の大きい
信号ψｖ(B) が入力されたことになり、この場合、セン
サ異常フラグＦをセットして（Ｓ２５）、リターンす
る。Ｓ２４でヨーレイトの振幅Ａψｖが所定値Ｃ２より
も小さい場合（Ｓ２４：Ｎｏ）、ヨーレイト信号は正常
であるため、そのままリターンする。

【００３２】図４に示すヨーレイトセンサの故障判定処
理が終了したならば（Ｓ３）、図３に戻り、センサ異常
フラグＦがセットされているか否か判断する（Ｓ４）。
その判断の結果、センサ異常フラグＦがセットされてい
ない場合（Ｓ４：Ｎｏ）、カウンタｔをリセットして、
検出ヨーレイトψｖを制御ヨーレイトｃψｖとして決定
し出力し（Ｓ６）、リターンして再びＳ１に戻りＳ１以
降の処理を繰り返す。Ｓ４で、センサ異常フラグＦがセ
ットされている場合（Ｓ４：Ｙｅｓ）、故障判定である
ので、その故障判定が所定時間継続しているか否か判断
する（Ｓ７）、その判断の結果、所定時間継続されてい
ない場合（Ｓ７：Ｎｏ）、故障確定に至ってないので、
カウンタをインクリメントして（Ｓ８）、平均ヨーレイ
トａψｖを制御ヨーレイトｃψｖとして決定し出力する
（Ｓ１１）。Ｓ７で故障判定が所定時間継続している場
合（Ｓ７：Ｙｅｓ）、故障が確定したので、カウンタｔ
をクリアして（Ｓ１０）、ヨーレイトセンサ２８のフェ
イルを確定し、ヨーレイトセンサフェイル確定信号を出
力すする（Ｓ１２）。

【００３３】このように、ヨーレイトセンサ２８の故障
判定の際、ハンドル舵角の周波数を検知し、検出ヨーレ
イトの周波数を検知し、ヨーレイト周波数と舵角周波数
との差の絶対値が所定以上になったときに、ヨーレイト
センサの故障を判定しているので、ヨーレイト周波数に
異常がある場合、直ぐに、ヨーレイトセンサの故障を判
定でき、早期に故障判定を行うことができる。しかも、
ヨーレイトセンサの故障判定信号が所定時間継続したと
きに、故障確定信号を出力するので、ノイズや外乱の影
響を排除して故障の検知を確実に行なうことができる。
また、舵角センサで検出されたハンドル舵角が所定値以
内で、ヨーレイトセンサで検出されたヨーレイトの振幅
が所定値以上となったときも、ヨーレイトセンサの故障
と判定するので、故障判定を早期に確実に行える。

【００３４】尚、本発明は、上記実施例に限定されるも
のではなく、本発明の範囲内で多くの修正・変更を加え
ることができるのは勿論である。例えば、上記実施例で
は、前輪の操舵量が後輪に機械的に伝達される後輪操舵
機構に本発明を適用しているが、これに限らず、前輪の
操舵量を油圧等を利用して後輪側に伝達し後輪の操舵量
を制御する形式に本発明を適用してもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に係るヨーレイトセンサの故障
検出装置を含む車両の操舵装置の概略全体構成図であ
る。

【図２】図１の車両の操舵装置の後輪操舵装置のブロッ
ク図である。

【図３】図１の車両の操舵装置におけるヨーレイトの決
定制御のフローチャートである。

【図４】図３のヨーレイトセンサの故障判定処理ルーチ
ンのフローチャートである。

【図５】ハンドル舵角の変化状態を示す図である。

【図６】図５に対応するヨーレイトの変化状態を示す図
である。

【図７】図５に対応する後輪転舵角の変化状態を示す図
である。

【図８】ハンドル舵角の変化に対して、異常なヨーレイ
トの変化状態を示す図である。

【符号の説明】

１ 車両 ４ 後輪操舵機構 ５RL，５RR 後輪 ６RL，６RR ナックルアーム ７RL， ７RR タイロッド ８Ｒ リレーロッッド １３ モータ １４ 転舵比可変ユニット １５ 伝達機構 １６ ピニオン １７ シャフト １９ 故障セイフ機構 ２０ クラッチ ２１ 中立保持手段 ２５ ハンドル舵角センサ ２６ 転舵比センサ ２７ 車速センサ ２８ ヨーレイトセンサ ３０ コントロールユニット ３１ 舵角周波数検知手段 ３２ ヨーレイト周波数振幅検知手段 ３３ 第１故障判定手段 ３４ 第２故障判定手段 ３５ ヨーレイト決定手段 ３６ センサフェイル判定手段 ３７ 制御モード選択手段 ３８ 後輪転舵角制御手段

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ハンドル舵角を検出する舵角センサと、
   ヨーレイトを検出するヨーレイトセンサとを備え、この
   ヨーレイトセンサにより検出されたヨーレイトと舵角セ
   ンサにより検出されたハンドル舵角とを用いて後輪の転
   舵角を制御可能な車両において、 前記舵角センサの出力を受け、検出されたハンドル舵角
   の周波数を検知する舵角周波数検知手段と、 前記ヨーレイトセンサの出力を受け、検出されたヨーレ
   イトの周波数を検知するヨーレイト周波数検知手段と、 前記ヨーレイト周波数検知手段により検知されたヨーレ
   イト周波数と、舵角周波数検知手段により検知された舵
   角周波数とに基いて、ヨーレイトセンサの故障を判定す
   る第１故障判定手段と、 を備えたことを特徴とするヨーレイトセンサの故障検出
   装置。
2. 【請求項２】 前記第１故障判定手段は、ヨーレイト周
   波数と舵角周波数との差が所定値以上のときに、ヨーレ
   イトセンサが故障したと判定するように構成されたこと
   を特徴とする請求項１に記載のヨーレイトセンサの故障
   検出装置。
3. 【請求項３】 前記第１故障判定手段は、ヨーレイトセ
   ンサの故障判定状態が所定時間継続したときに、故障確
   定信号を出力するように構成されたことを特徴とする請
   求項１に記載のヨーレイトセンサの故障検出装置。
4. 【請求項４】 前記ヨーレイトセンサの出力を受け、検
   出されたヨーレイトの振幅を検知するヨーレイト振幅検
   知手段と、 前記舵角センサで検出された舵角と、前記ヨーレイト振
   幅検知手段で検知されたヨーレイトの振幅とに基いて、
   ヨーレイトセンサの故障を判定する第２故障判定手段で
   あって、ハンドル舵角が所定値以内で、ヨーレイトの振
   幅が予め設定された設定値以上のときに、ヨーレイトセ
   ンサが故障したと判定するように構成された第２故障判
   定手段とを設けたことを特徴とする請求項１に記載のヨ
   ーレイトセンサの故障検出装置。