JP2000199243A

JP2000199243A - バックホウ

Info

Publication number: JP2000199243A
Application number: JP11001081A
Authority: JP
Inventors: Eiji Nishi; 栄治西
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1999-01-06
Filing date: 1999-01-06
Publication date: 2000-07-18
Anticipated expiration: 2019-01-06
Also published as: JP3549423B2

Abstract

(57)【要約】【課題】ブームを停止位置手前で誤って停止させたと
きの所定停止位置へ移動させるための再起動での立ち上
げ時や、通常のブームの立ち上げ時における増速駆動に
おける衝撃を小さなものにできるバックホウを提供す
る。【解決手段】バックホウ装置１のブーム５を立ち上げ
姿勢での終端停止位置近くで予め設定してある所定の減
速特性で漸次減速して該終端停止位置に停止させるブー
ム用クッション制御手段Ｄｂを備えるとともに、該ブー
ム用クッション制御手段Ｄｂによる漸減速範囲の途中に
おいて停止させた前記ブーム５を再起動して前記終端停
止位置に移動させる際には、所定の前記減速特性に基づ
く速度にまでの増速を緩慢に行わせるように構成してあ
るバックホウ。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、旋回台に起伏揺動
自在に装備されたブームと、該ブームの先端部に土砂掻
き込み方向で揺動自在に支持されたアームと、該アーム
の先端部に土砂掻き込み方向で揺動自在なバケットを支
持してバックホウ装置を構成して備えるバックホウに関
する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、この種のバックホウにあって
は、掘削した土砂を捨てるためブームを旋回台に対して
起立姿勢となるように立ち上げ、そのブームを所定の起
立姿勢で停止する際、停止ショックを小さくするため
に、停止位置の手前から減速していくように制御してい
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記バック
ホウにおいては、一定の減速特性に基づきブーム用油圧
アクチュエータを自動的に減速制御するものとなってい
たから、作業者が誤って人為操作することでブームをそ
の減速範囲内において停止させてしまうことがあった。
そのため作業者がブームが終端位置まで再度起動して移
動させる際に、従来のバックホウでは、ブームの作動の
増速が前記減速特性と一致する速度まで急になされるも
のとなっており、それによって比較的急速に増速がなさ
れその増速時に衝撃が生じ易いため、その衝撃で、土砂
をすくった状態のバケットから土砂がバックホウの機体
上等にこぼれ落ちたり、その衝撃が作業者にとって不快
なものとなる虞れが高かった。

【０００４】また、アームがブームの基端部から離れた
状態でのブームの立ち上げ時と、ある程度アームがブー
ムの基端部寄りに位置する状態のときのブームの立ち上
げ時とで従来は、その起動時のブーム用油圧シリンダの
駆動出力の立ち上げゲインが迅速な立ち上げを行うよう
に一定のものに設定されていたが、特に立ち上げ状態に
近いブーム姿勢で立ち上げ作動させる際に起動時のショ
ックが大きく、バケットにすくった土砂がそのショック
でこぼれ落ちたりする虞れが高かった。

【０００５】本発明は、上記実情に鑑みてなされたもの
であって、ブームを停止位置手前で誤って停止させたと
きの所定停止位置へ移動させるための再起動での立ち上
げ時や、通常のブームの立ち上げ時における衝撃を小さ
なものにできるバックホウの提供を目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】（構成）本発明の請求
項１にかかるバックホウは、バックホウ装置のブームを
立ち上げ姿勢での終端停止位置近くで予め設定してある
所定の減速特性で漸次減速して該終端停止位置に停止さ
せるブーム用クッション制御手段を備えるとともに、該
ブーム用クッション制御手段による漸減速範囲の途中に
おいて停止させた前記ブームを再起動して前記終端停止
位置に移動させる際には、所定の前記減速特性に基づく
速度にまでの増速を緩慢に行わせるように構成してある
ことを特徴構成とする。

【０００７】（作用）本発明の請求項１にかかる構成
によれば、バックホウ装置のブームを立ち上げ姿勢での
終端停止位置へ停止させる所定の減速特性で漸次減速し
ていく途中で停止状態にしてしまったときに、再度起動
して前記終端停止位置へ停止させる際、その再起動時の
増速を緩慢にして減速特性に基づく速度に達するように
しているので、その増速時のブームひいてはバケットや
機体に生じる衝撃や振動を小さなものにできる。

【０００８】（効果）従って、本発明の請求項１にか
かる構成によれば、減速作用範囲での途中において一旦
停止状態となったブームの立ち上げを再起動する際に、
増速を緩慢にすることでその起動時の衝撃や振動が小さ
いものになるから、その起動時のバケットの振動も小さ
くなることでバケットからの土砂のこぼれ落ちも抑制で
きるとともに、操縦作業者への不快感も弱めることがで
きる。

【０００９】（構成）本発明の請求項２にかかるバッ
クホウは、バックホウ装置のアームの先端とブーム基端
部との間の距離が小であるほど、前記バックホウ装置の
ブームを起立側に作動させる際のブーム用油圧シリンダ
における駆動速度の立ち上げ特性のゲインが小さくなる
ように構成してあることを特徴構成とする。

【００１０】（作用）本発明の請求項２にかかる構成
によれば、ブームの基端部とアームの先端との間の距離
が小であるほど土砂のバケットからのこぼれ落ちを抑制
するためにブームの停止への減速制御を衝撃の小さなも
のとなるようにしなければならないのであって、そのた
め、ブームの起立作動時のブーム用油圧シリンダの駆動
制御を、ブームの基端部とアームの先端との間の距離が
小であるほど駆動時の立ち上がりが急速でなく緩慢なも
のとなるので、そのブームの立ち上げ時にブーム及びア
ームに作用する慣性力は小さなものに維持できる。よっ
て、搭乗運転部とアームの先端との間の距離が異なる場
合でも同様の衝撃の生じにくい状態でブームを停止させ
ることができる。

【００１１】（効果）従って、本発明の請求項２にか
かる構成によれば、ブームの起立作動時において、搭乗
運転部とアーム先端との距離に基づいてブームの停止時
の減速制御を、衝撃の発生の抑制される適宜な減速駆動
を行えるので、ブームに対するアームの姿勢が異なる各
種の状態に応じて一定の停止感覚となり、作業者にとっ
ても安心感を与えて、作業し易いものにできるととも
に、土砂がバケットからこぼれ落ちることの抑制も搭乗
運転部近くで図ることができるに至った。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態を図
面に基づいて説明する。図１に小旋回型バックホウが示
され、１はバックホウ装置、２は機台としての旋回台、
３は走行機台、４はクローラ走行装置、５０はドーザで
あり、バックホウ装置１は、ブーム５、アーム６、バケ
ット７等を備えるとともに、ブーム５は、基端側ブーム
５ｘと先端側ブーム５ｚとを、中間ブーム５ｙで連結し
た平行オフセット構造に構成されている。

【００１３】図２に油圧回路の概略が示され、ドーザシ
リンダ用制御弁２９、バケットシリンダ７ｃ用制御弁３
０、左走行モータ３１用制御弁３２、ブームシリンダ５
ｃ用制御弁９、アームシリンダ６ｃ用制御弁１０、右走
行モータ３３用制御弁３４、旋回モータ４５用制御弁３
５、オフセットシリンダ３６用制御弁３７、サービス用
制御弁３８が備えられている。運転部４４における座席
４６の両脇夫々に、十字操作型の操作レバー４７，４８
が配置されている。一方がブーム−バケット用であり、
他方はアーム−旋回用である。

【００１４】図４に示すように、操作ペダル５３が運転
部４４の前側に備えてあり、制御装置２６に入力される
操作ペダル５３の操作信号に基づいてオフセット制御弁
３７が切換操作される。操作レバー４７，４８の操作量
検出用の各ポテンショメータ４９，５０，５１，５２が
制御装置２６に接続され、電気的に電磁比例減圧弁型の
各パイロット弁９ａ，９ｂ，１０ａ，１０ｂ，３０ａ，
３０ｂ，３５ａ，３５ｂ，３７ａ，３７ｂを操作する構
造である。そして、各制御弁９，１０，３０，３５，３
７に対して、負荷圧よりも僅かに高い圧力で吐出される
可変容量型の油圧ポンプ８を備えたＬ／Ｓシステムと、
騒音や省エネルギーの点で好ましいオートアイドル（Ａ
Ｉ）システムとを備えてあり、以下に説明する。

【００１５】図２における二点鎖線で囲まれたブームシ
リンダ５ｃとアームシリンダ６ｃとに関する部分を抜粋
した主要部の原理回路図が図３に示され、８はエンジン
１９で駆動される前述した可変容量型の油圧ポンプ、１
３は油圧ポンプ８の単位時間当たりの吐出油量を可変設
定する流量調節機構である。流量調節機構１３は、メイ
ンポンプ８の吐出圧で作動する馬力制御シリンダ１３Ａ
と、調節ポンプ１８で駆動される流量制御シリンダ１３
Ｂとで構成されている。

【００１６】又、調節シリンダ１３に対する圧力補償型
の流量調節弁１４が設けてある。１１はブーム用で１２
はアーム用の各コンペンセータ（圧力補償弁）であり、
ブーム用制御弁９とアーム用制御弁１０における供給側
油路に絞り弁９ｓ，１０ｓが装備されている。尚、ブー
ム用及びアーム用の制御弁９，１０以外の各制御弁２
９，３０，３２，３４，３５，３７，３８の弁構造（操
作構造は除く）は全てブーム用及びアーム用の制御弁
９，１０と基本的には同じものである。

【００１７】各コンペンセータ１１，１２は、各供給側
絞り弁９ｓ，１０ｓに対する圧油供給下手側に位置し、
かつ、各アクチュエータ５ｃ，６ｃに対する圧油供給上
手側に配置されている。そして、各コンペンセータ１
１，１２に対する圧油供給下手側であり、かつ、各アク
チュエータ５ｃ，６ｃに対する圧油供給上手側部分と各
コンペンセータ１１，１２のバネ側油室とを連通する低
圧側油路１１ｔ，１２ｔを設けてある。

【００１８】各コンペンセータ１１，１２に対する圧油
供給上手側であり、かつ、各供給側油路の絞り弁９ｓ，
１０ｓに対する圧油供給下手側部分と、各コンペンセー
タ１１，１２の反バネ側油室とを連通する高圧側油路１
１ｋ，１２ｋを設けてある。各コンペンセータ１１，１
２は、流路断絶側に付勢する圧縮バネ１７が備えられた
定差減圧弁に構成され、これによってアフターオリフィ
ス型のロードセンシング回路を構成してある。

【００１９】流量制御弁１４のバネ側油室１４ｘと各供
給側絞り弁９ｓ，１０ｓに対する圧油供給下手側部分と
を連通する第１低圧側油路１４ｔを設けてあり、各低圧
側油路１１ｔ，１２ｔに第１低圧側油路１４ｔが連通し
ている。各制御弁９，１０の供給ポート９ｐ，１０ｐに
連通される第２油路１５と、流量制御弁１４におけるバ
ネ側油室１４ｘと反対側の油室とを専用の接続油路１６
で連通してある。又、流量制御弁１４の切換わり時にお
ける調節シリンダ１３に対する圧は、油圧ポンプ８とと
もにエンジン駆動される専用の調節ポンプ１８で賄うよ
うに構成してある。

【００２０】つまり、第１油路１４ｔと、制御弁９，１
０の各供給ポート９ｐ，１０ｐに連通する第２油路１５
との差圧を所定値に維持するように調節シリンダ１３を
操作する流量制御弁１４を設けて負荷制御手段Ａが構成
されている。

【００２１】そして、エンジン回転数を人為操作で調節
設定するアクセルレバー２４の操作量を電気的に検出す
る第１ポテンショメータ２５と、ガバナー（回転数調節
手段の一例）２０のガバナレバー２１を駆動操作するギ
ヤードモータ２２と、ブームシリンダ５ｃ等の油圧アク
チュエータが作動しているか否かを検出する作動検出手
段２３とを備え、油圧アクチュエータの停止時にはエン
ジン回転数をアイドリング側に変更操作するとともに、
油圧アクチュエータの作動時にはエンジン回転数をアク
セルレバー２４による設定値に操作するように、第１ポ
テンショメータ２５とギヤードモータ２２とを連係する
アクセル制御手段Ｃを備えてある。

【００２２】図４に示すように、ガバナレバー２１の操
作位置を検出するフィードバック用の第２ポテンショメ
ータ２７、ギヤードモータ２２、前述した第１低圧側油
路（第１油路に相当）１４ｔの圧を検出する圧力センサ
からなる作動検出手段２３、及び、第１ポテンショメー
タ２５を連係するアクセル制御手段Ｃを制御装置２６に
備えてある。

【００２３】つまり、アイドリング位置ｉにあるハンド
アクセルレバー２４を操作して、作業状態におけるエン
ジン回転数（通常はフルアクセル位置ｍにセットするこ
とが多い）を設定し、作業状態であればその設定回転数
が維持され、非作業時（無負荷時）にはアクセルレバー
２４が例えば位置ｍにセットされたままとしながらエン
ジン回転数をアイドリング状態に落とすのである。この
場合では、圧力センサ２３によって作動検出手段が構成
されている。

【００２４】又、絞り弁９ｓ，１０ｓの絞り量を変更調
節可能な流量調節手段Ｂを設け、エンジン回転数が高め
られるとブームシリンダ５ｃ等の油圧アクチュエータの
駆動速度が速くなり、エンジン回転数が低められると油
圧アクチュエータの駆動速度が遅くなるように、第２ポ
テンショメータ２７と流量調節手段Ｂとを連係する速度
制御手段Ｅを制御装置２６に備えてある。

【００２５】流量調節手段Ｂは、各コンペンセータ１
１，１２がわの各低圧油路１１ｔ，１２ｔと第１低圧油
路１４ｔとを電磁高速応答弁２８を介して接続させるこ
とから構成されている。そして、電磁高速応答弁２８
は、通常位置ｂでは各低圧側油路１４ｔ，１１ｔ，１２
ｔを連通し、高圧位置ａではコンペンセータがわの両低
圧側油路１１ｔ，１２ｔと高圧がわの第２油路１５とが
連通油路２１ａによって連通される２位置切換弁構造に
構成されている。

【００２６】電磁高速応答弁２８の作動によってコンペ
ンセータ１１，１２の低圧側油路１１ｔ，１２ｔに作用
する油圧をアクチュエータ５ｃ，６ｃの負荷圧とポンプ
の吐出圧との中間値に設定できて、コンペンセータ１
１，１２による差圧維持作用によってコンペンセータ１
１，１２への供給圧を、電磁高速応答弁２８が通常位置
ｂにある場合よりも高めるようになる。すると、第１低
圧側油路１４ｔと調節ポンプ１８の吐出圧との差圧を一
定に維持する機能上、コンペンセータ１１，１２の上手
側にある絞り弁９ｓ，１０ｓでの差圧を低めるように、
すなわち絞り弁９ｓ，１０ｓの絞り量を小さく、つまり
は制御弁９，１０の開度を小さくするように制御され、
その結果、アクチュエータ５ｃ，６ｃへの供給油量が減
じられて駆動速度が遅くなるのである。この作用は、負
荷圧とポンプ差圧との差圧に基づく制御構造上、負荷が
変動しても維持される。

【００２７】逆に、コンペンセータ１１，１２への供給
圧を低くすると、絞り弁９ｓ，１０ｓでの差圧を高める
ように、すなわち絞り弁９ｓ，１０ｓの絞り量を大き
く、すなわち制御弁９，１０の開度を大きくするように
制御され、アクチュエータ５ｃ，６ｃへの供給油量が増
大して駆動速度が速くなる。

【００２８】そして、エンジン１９の回転数を検出する
第２ポテンショメータ２７と、電磁高速応答弁２８と、
間欠作動時間のデューティー比を可変調節する設定器３
９と、自動制御モードと手動制御モードとの切換スイッ
チ４０とを制御装置２６に接続して、コンペンセータ１
１，１２での分圧を変更設定するように構成されてい
る。つまり、前記分圧の変更によって、絞り弁９ｓ，１
０ｓの開度を変更調節可能な流量調節手段Ｂが構成され
ている。流量調節手段Ｂは、高圧位置ａに復帰付勢され
る電磁高速応答弁２８を、油圧ポンプ８の吐出油路であ
る高圧油路に接続させる通常位置ｂに操作するための通
電を間欠的に行う間欠作動と、その間欠時間を可変設定
する間欠制御を行う機能を有している。

【００２９】速度制御手段Ｅの作用を説明すれば、先
ず、切換スイッチ４０を自動制御モードに操作して電磁
高速応答弁２８への通電を間欠的に行わせるとともに、
その間欠時間の１サイクル中における通電時間割合、す
なわちデューティー比をエンジン１９の回転数が低いと
小にするように連係される。これにより、掘削作業中に
旋回速度を遅くしたいといった場合にはアクセルレバー
２４を操作してエンジン回転数を低くすれば良く、逆に
駆動速度を速くしたい場合にはエンジン回転数を高くす
れば良い。

【００３０】又、アクチュエータの駆動速度を意図的に
変更したい場合には、切換スイッチ４０を手動操作モー
ドに操作して、第２ポテンショメータ２７と制御装置２
６との連係を絶つ。すると、デューティー比が設定器３
９によって決定される状態になり、その設定器３９の人
為操作によってコンペンセータ１１，１２への供給圧
を、アクチュエータ５ｃ，６ｃの負荷圧とポンプ吐出圧
との間の任意の値に設定でき、アクチュエータ５ｃ，６
ｃの駆動速度をエンジン回転数とは無関係に調節するこ
とができる。

【００３１】次に、クッション制御装置について説明す
る。各制御弁９，１０，３０，３５，３７の中立位置へ
の切換えに伴って、油圧アクチュエータの駆動速度を漸
減して停止させるクッション手段Ｄを備えている。一例
を上げると、操作レバー４７を中立操作するとブーム上
げ又は下げの位置にあるブーム用制御弁９が中立位置に
戻ることによってブームシリンダ５ｃの伸長又は短縮動
が停止するのであるが、そのときのブーム用パイロット
弁９ａ，９ｂへの供給電流を制御して、徐々にブームシ
リンダ５ｃへの油路を閉じ操作するのである。つまり、
圧油供給を即座に断つと慣性によって停止衝撃が生じる
ので、クッション手段Ｄはそれを防止するべくアクチュ
エータ速度を減速して止める漸減作用を行うのである。

【００３２】そして、ブームシリンダ５ｃの伸縮速度等
の油圧アクチュエータ速度を検出する速度検出手段Ｆを
備え、ブーム用制御弁９等の制御弁の中立操作時におけ
るブームシリンダ５ｃ等の油圧アクチュエータの駆動速
度が速いと漸減作用を強化し、かつ、油圧アクチュエー
タの駆動速度が遅いと漸減作用を弱化させるように制御
するクッション作用調節手段Ｇを備えてある。

【００３３】速度検出手段Ｆは、アクセルレバー２４の
操作位置を検出する第１ポテンショメータ（電流指示手
段Ｈの一例）２５の制御装置２６への出力信号電流を検
出することで構成されている。前述したように、このＬ
／Ｓシステムではアクセル操作によるエンジン回転数変
動によってアクチュエータ速度も同調して変動するの
で、電磁高速応答弁２８のソレノイド（電気クアチュエ
ータの一例）２８ａを作動させる出力電流を指示する信
号電流、又は、ガバナレバー２１操作用ギヤードモータ
（電気アクチュエータの一例）２２を作動させる出力電
流を指示する信号電流の値を検出することにより、アク
チュエータ速度を割り出せるのである。つまり、流量調
節手段Ｂの変更調節操作を電気アチュエータで行うよう
に構成するとともに、その電気アクチュエータへの供給
電流値を決める電流指示手段Ｈを備え、この電流指示手
段Ｈによる指示値を検出することによって速度検出手段
Ｆが構成されている。

【００３４】実際の挙動としては、操作レバー４７を中
立位置以外の位置から中立操作すると、図５に示すよう
に、その信号電流（ゲイン）を漸減して零にするように
制御され、そうなると図６に示すように、制御弁９の開
度が漸減して全閉に、すなわちブームシリンダ５ｃの伸
縮速度が減速して停止するようになる。この場合では、
ブームシリンダ５ｃの伸縮速度が最大であるとき（図
５，図６の実線ライン）に中立操作してから実際に停止
するまでの時間を基準として減速度を設定してあり、伸
縮速度がやや速い速度中（図５，図６の一点鎖線ライ
ン）ときや遅い速度小（図５，図６の二点鎖線ライン）
のときには中立操作してもそのときの信号電流（ゲイ
ン）及びアクチュエータ速度が暫くそのまま続行される
状態（空動状態）の後に、設定された減速度で漸減され
る制御形態となる。

【００３５】Ｌ／Ｓシステムを採る本バックホウにおい
て、ブームシリンダ５ｃ等の油圧アクチュエータ速度が
決まる制御作動は、先ず、エンジン回転数を変える指示
としてアクセルレバー２４を操作し、第１ポテンショメ
ータ２５の変動によって制御電流（指示電流又は信号電
流）が変化し、それから、高速応答弁２８への供給電
流、及びギヤードモータ２２への供給電流が変化する。
ギヤードモータ２２が動くとガバナレバー２１の操作位
置が変化してエンジン回転数が変わり、その回転数変動
を第２ポテンショメータ２７が検出して結果的にブーム
シリンダ５ｃの速度を変更する。又、高速応答弁２８の
作動間隔が変わると分圧が、すなわち制御弁９内装絞り
弁９ｓ前後の差圧（ゲイン圧）が変わり、その結果ブー
ムシリンダ５ｃの速度が変更されるのである。

【００３６】次に、前記操作レバー４７を操作して、ブ
ーム５を立ち上げ姿勢にするときの立ち上げ終端位置ま
で操作する際、その立ち上げ終端位置に停止するときに
ショックが生じないようにブーム５を漸次減速するブー
ム用クッション手段Ｄｂについて説明する。すなわち、
操作レバー４７をブーム上昇側に操作し続けている状態
にしていると、ブーム５が立ち上がっていって前記立ち
上げ終端位置に達すると必ず停止するよう制御している
のであって、その停止に伴うショックが生じないよう終
端位置の手前位置から漸次減速するのである。尚、途中
で操作レバー４７を中立に操作すると、終端への減速制
御範囲内においてもブーム５の揺動が停止する。この減
速制御は、制御装置２６で、自動時においてはエンジン
回転数に基づいて減速特性が演算設定される。すなわ
ち、基準減速曲線を中心として予め基準エンジン回転数
と実際のエンジン回転数との比を演算し、その比率で速
度の減速曲線を演算して算出し、その減速曲線に従う減
速となるように、制御するのである。次に、ブーム用ク
ッション手段Ｄｂの作動範囲内に停止状態となっている
ものを、再度所定停止位置へブーム５を作動させる手段
について説明する。すなわち、図７に示すように、ブー
ム５を終端への減速制御範囲内において停止させたもの
を再始動すると、制御装置２６における再始動制御手段
は、ブーム用クッション手段Ｄｂによる減速特性（図７
における一点鎖線）へ戻るまでの立ち上げを緩慢に行う
ように増速特性を設定している。これにより、急速に減
速特性に一致することがないように、増速側の立ち上げ
が緩慢になるので、急に立ち上げるものに比較して、増
速時のショックがきわめて小さいものにできるに至っ
た。

【００３７】そして、図１及び図４に示すように、アー
ム６の先端とブーム５の基端部との間の距離Ｌを、ブー
ム５の旋回台５３に対する角度検出するポテンショメー
タ４３と、アーム６のブーム５に対する相対角度を検出
するポテンショメータ４２と、予め設定されているブー
ム長さやアーム長さとによって、制御装置２６に備えた
ブーム立ち上げ起動制御手段Ｄｄにおいて演算して算出
するようにしている。そして、このブーム立ち上げ起動
制御手段Ｄｄは、その算出された距離Ｌが小であるほど
ブーム５を立ち上げ側に起動操作する際のトルクが小と
なっているので、起動時の衝撃が小さくなるよう、起動
信号の立ち上げゲインＫを小さくして立ち上げをゆっく
り行うように設定している。（図８のグラフ参照）尚、
距離Ｌが最大の場合でも、そのブーム立ち上げ時の制御
電流やブーム用制御弁９に対するパイロット圧は、機体
の揺れが生じにくい立ち上がりとなっている。（図９の
グラフ参照）

【図面の簡単な説明】

【図１】バックホウを示す全体側面図

【図２】油圧回路の概略全体図

【図３】ブーム及びアーム用の油圧回路図

【図４】制御ブロック図

【図５】中立操作に伴う制御電流の変化グラフを示す図

【図６】中立操作に伴う制御弁の挙動変化グラフを示す
図

【図７】ブーム立ち上げ終端位置への減速並びに再起動
から停止までの制御電流（指示電流）とブーム位置との
関係を示すグラフ

【図８】請求項２に係る発明に関するグラフ

【図９】ブーム上げ操作と、パイロット圧、制御電流、
ブームの振動等を示すグラフ

【符号の説明】

１バックホウ装置５ブーム５ｃブーム用油圧シリンダ６アームＤｂブーム用クッション制御手段

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】バックホウ装置のブームを立ち上げ姿勢
での終端停止位置近くで予め設定してある所定の減速特
性で漸次減速して該終端停止位置に停止させるブーム用
クッション制御手段を備えるとともに、該ブーム用クッ
ション制御手段による漸減速範囲の途中において停止さ
せた前記ブームを再起動して前記終端停止位置に移動さ
せる際には、所定の前記減速特性に基づく速度にまでの
増速を緩慢に行わせるように構成してあるバックホウ。
【請求項２】バックホウ装置のアームの先端とブーム
基端部との間の距離が小であるほど、前記バックホウ装
置のブームを起立側に作動させる際のブーム用油圧シリ
ンダにおける駆動速度の立ち上げ特性のゲインが小さく
なるように構成してあるバックホウ。