JP3308152B2 - バックホウの旋回速度制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、バックホウの旋回
速度制御装置に係り、詳しくは、掘削作業装置の姿勢変
化によって旋回台としての旋回半径が小さくなると旋回
速度を自動的に遅くする技術に関する。

【０００２】

【従来の技術】バックホウでは操作レバーの傾倒操作に
よって掘削作業装置や旋回台を駆動するのであり、その
駆動速度はレバー傾倒量が大になると速くなる構造のも
のが一般的である。つまり、操作レバーを少しだけ傾倒
すればゆっくり動き、大きく傾倒すれば速く動かせるの
であるが、慣れた操縦者は、通常、作業能率上から操作
レバーを目一杯傾倒させてのフル操作を行うものであ
る。従って、レバー傾倒量調節、或いはエンジン回転数
調節等によって駆動速度を変えることができるようにな
ってはいるが、実際の作業では、掘削作業装置や旋回台
はある一定の駆動速度で操作されるものであった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】バックホウでの掘削作
業を検討すると、バケットで地面を掘り起こして土を掬
い、その掬い取った土を落とさないようにしながらブー
ムやアームを昇降させて持ち上げるとともに、旋回台を
旋回させてトラック荷台等にバケットの土を落とす、と
いう作業形態が多い。つまり、掘削場所と掬い取り土の
下ろし場所とは異なるものであり、殆どの場合旋回操作
を行うことになるが、この旋回操作に若干の問題があっ
た。

【０００４】すなわち、作業場所が広い場合では、掘削
場所と土の下ろし場所との往復移動に必要な量だけブー
ム等を昇降する状態で旋回駆動するのであり、ブームや
アーム等の無駄な動きの少ない高能率作業を行う。これ
に対して、都会の路地といった狭い場所では、十分な旋
回半径が取れないことが多いので、ブームを高く上昇さ
せてバケットを旋回台に引き寄せ、小なる旋回半径とし
て旋回駆動させる形態となる。

【０００５】ところが、作業能率上、場所の広い狭いに
拘らずに、バケットの引き寄せ操作と同時に又は途中か
ら旋回も同時駆動させる操縦を行うことが多いので、狭
い場所でも旋回時には、バケットを姿勢を掬い取り姿勢
に保ちながら引き寄せる操作と同時に旋回操作するとい
う熟練を要する操縦を連続して行う難しさがあり、土が
バケットから零れ落ち易い傾向にあった。特に、特開平
７‐２３７４５８号公報に示されるような、ブームが平
行オフセット移動する小旋回型バックホウでは、その傾
向が強くなる。

【０００６】又、掘削作業装置を深く折り畳んでの狭い
場所での旋回は、操縦のし易さや位置決め操作等の点か
らゆっくり駆動させるのが良いのであるが、前述した操
作慣行（常にフル操作すること）から、操縦が難しいも
のになっていた。これには、比較的操縦の難しい狭い場
所での旋回操作時に、旋回用操作レバーの傾倒量を少な
くする等の気を使う操作を追加してさらに操縦を難しく
し、かつ、能率を落とすよりも、旋回速度を下げないで
作業能率を落とさないほうが得策であるという事情に左
右されることもある。

【０００７】本発明の目的は、旋回半径を小なる状態に
操作したときには旋回速度が自動的に遅くなるように工
夫することにより、上述した狭い場所における土零れや
バケットの位置決め操作の難しさを改善してより操縦性
の向上するバックホウを提供する点にある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】

〔構成〕 第１発明は、旋回台の旋回中心に対するバケット位置を
検出可能なバケット位置検出手段を設け、旋回中心とバ
ケットとの間隔が所定距離以下になると旋回台の旋回速
度を減じるように、旋回用油圧アクチュエータとバケッ
ト位置検出手段とを連係するとともに、前記間隔が所定
距離以下になると、機体の走行速度を減じるように、走
行用油圧アクチュエータと前記バケット位置検出手段と
を連係してあることを特徴とする。

【０００９】

【００１０】

【００１１】

【００１２】第２発明は、旋回台の旋回中心に対するバ
ケット位置を検出可能なバケット位置検出手段を設け、
旋回中心とバケットとの間隔が所定距離以下になると旋
回台の旋回速度を減じるように、旋回用油圧アクチュエ
ータとバケット位置検出手段とを連係するとともに、バ
ケットの旋回中心に接近する方向への移動時に旋回中心
とバケットとの間隔が所定距離に到達すると、該所定距
離よりも小なる第２所定距離に到達するまでの間は旋回
台の旋回速度を漸減し、かつ、バケットの旋回中心から
遠ざかる方向への移動時に旋回中心とバケットとの間隔
が第２所定距離に到達すると、旋回台の旋回速度を減速
前の速度に戻すべく増速を開始するとともに、その増速
における加速度の絶対値を前記旋回速度の漸減における
減速度の絶対値よりは大きくなる状態に制御されるよう
に構成してあることを特徴とする。

【００１３】〔作用〕 請求項１の構成によれば、バケットと旋回中心との間隔
が所定距離以下になると旋回速度が減じられるから、掘
削作業装置を深く折り畳めば旋回速度が遅くなるように
連係される。従って、狭い場所での掘削作業時に、土を
掬い取ってから掘削作業装置を折り畳み駆動させながら
旋回させる同時操作を行うと、旋回半径がある程度小さ
くなったら旋回速度が自動的に遅くなるから、その低速
の旋回速度によって旋回台の旋回停止精度が改善される
とともに、掘削作業装置の折り畳み駆動速度と旋回速度
との合算によるバケットの絶対移動速度も遅くすること
ができて、バケットからの土零れも生じ難いようにな
る。又、自動的に旋回速度が遅くなるので、従来のよう
に旋回用操作レバーの傾倒量を調節する煩わしさや、エ
ンジン回転数を落とすべくアクセルダウン操作する煩わ
しさも無くなる。

【００１４】また、バケットと旋回中心との間隔が所定
距離以下になると、旋回速度の他に走行速度も減じられ
るから、旋回台の旋回だけでなく、機体を前進又は後進
させて土の下ろし場所に操作するような場合に有効であ
る。すなわち、走行レバーの傾倒量を調節することなく
走行速度が自動的に遅くなり、追加操作のない余裕のあ
る操作状態としながらバケットの目標位置への停止精度
向上等の操作性改善が行える。

【００１５】

【００１６】

【００１７】請求項２の構成は、請求項１の構成による
作用に作業能率の改善作用を付加するものである。すな
わち、トラック荷台上にバケットを移動するべく折り畳
んだ掘削作業装置を伸展移動しているときに、バケット
と旋回中心との間隔が第２所定間隔になると、作業能率
上からは旋回速度を急激に加速して元の比較的速い旋回
速度に戻す方が良いが、そうすると増速ショックによっ
てやはり土零れの可能性がある。そこで、旋回速度を減
速するときの減速度の絶対値よりは大きい絶対値を持つ
加速度となる程度で増速させるように旋回速度変化のヒ
ステリシスを持たせることにより、極力土零れがないよ
うにしながら、極力作業能率が良くなるようにすること
ができる。

【００１８】 〔効果〕請求項１，２ のいずれに記載された旋回速度制御装置で
も、（イ）作業場所が広いときでの良好な作業能率を維
持しながら、狭い場所における土零れが少なく、かつ、
旋回操作のし易い良好な操作性を実現でき、総合的にバ
ックホウの操縦性を改善することができた。

【００１９】請求項１に記載の旋回速度制御装置では、
バケットと旋回中心との間隔が所定距離以下になると旋
回速度と走行速度とを遅くするので、掘削場所と掬い取
り土の排出場所とが比較的離れており、旋回操作と走行
操作とが必要となる作業でも上記効果（イ）が発揮でき
る利点がある。

【００２０】

【００２１】

【００２２】請求項２に記載の旋回速度制御装置では、
バケットと旋回中心との間隔が所定距離以下になると旋
回速度を漸減させ、かつ、その減じた旋回速度を元の速
度に比較的素早く戻す制御により、上記効果（イ）に加
えて、掘削作業装置を伸展駆動するときでの土零れを抑
制し、かつ、作業能率も良くなるように改善できる効果
がある。

【００２３】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態を図
面に基づいて説明する。図１に小旋回型のバックホウが
示され、１は掘削作業装置、２は旋回台、３は走行機
台、４はクローラ走行装置、２８はドーザであり、掘削
作業装置１は、ブーム５、アーム６、バケット７等を備
えるとともに、ブーム５は、基端側ブーム５ｘと先端側
ブーム５ｚとを、中間ブーム５ｙで連結した平行オフセ
ット構造に構成されている。

【００２４】図３に油圧回路の概略が示され、ドーザシ
リンダ用制御弁２９、バケットシリンダ７ｃ用制御弁３
０、左走行モータ３１用制御弁３２、ブームシリンダ５
ｃ用制御弁９、アームシリンダ６ｃ用制御弁１０、右走
行モータ３３用制御弁３４、旋回モータ４５用制御弁３
５、オフセットシリンダ３６用制御弁３７、サービス用
制御弁３８が備えられている。運転部４４における座席
４６の両脇夫々に、十字操作型の操作レバー４７，４８
が配置されている。一方がブーム−バケット用であり、
他方はアーム−旋回用である。図５に示すように、操作
レバー４７，４８の操作量検出用の各ポテンショメータ
４９，５０，５１，５２が制御装置２６に接続され、電
気的に各パイロット弁９ａ，９ｂ，１０ａ，１０ｂ，３
０ａ，３０ｂ，３５ａ，３５ｂを操作する構造である。
そして、各制御弁に対して、負荷圧よりも僅かに高い圧
力でもって吐出される可変容量型の油圧ポンプ８を備え
たＬＳ／Ｓと、騒音や省エネルギーの点で好ましいオー
トアイドルシステム（ＡＩ／Ｓ）とを備えてあり、以下
に説明する。

【００２５】図３における仮想線で囲まれたブームシリ
ンダ５ｃとアームシリンダ６ｃとに関する部分を抜粋し
た主要部の原理回路図が図４に示され、８はエンジン１
９で駆動される前述した可変容量型の油圧ポンプ、１３
は油圧ポンプ８の単位時間当たりの吐出油量を可変設定
する流量調節機構である。流量調節機構１３は、メイン
ポンプ８の吐出圧で作動する馬力制御シリンダ１３Ａ
と、調節ポンプ１８で駆動される流量制御シリンダ１３
Ｂとで構成されている。

【００２６】又、調節シリンダ１３に対する圧力補償型
の流量調節弁１４が設けてある。１１はブーム用で１２
はアーム用の各コンペンセータ（圧力補償弁）であり、
ブーム用制御弁９とアーム用制御弁１０における供給側
油路に絞り弁９ｓ，１０ｓが装備されている。尚、ブー
ム用及びアーム用の制御弁９，１０以外の各制御弁２
９，３０，３２，３４，３５，３７，３８の弁構造（操
作構造は除く）は全てブーム用及びアーム用の制御弁
９，１０と基本的には同じものである。

【００２７】各コンペンセータ１１，１２は、各供給側
絞り弁９ｓ，１０ｓに対する圧油供給下手側に位置し、
かつ、各アクチュエータ５ｃ，６ｃに対する圧油供給上
手側に配置されている。そして、各コンペンセータ１
１，１２に対する圧油供給下手側であり、かつ、各アク
チュエータ５ｃ，６ｃに対する圧油供給上手側部分と各
コンペンセータ１１，１２のバネ側油室とを連通する低
圧側油路１１ｔ，１２ｔを設けてある。

【００２８】各コンペンセータ１１，１２に対する圧油
供給上手側であり、かつ、各供給側油路の絞り弁９ｓ，
１０ｓに対する圧油供給下手側部分と、各コンペンセー
タ１１，１２の反バネ側油室とを連通する高圧側油路１
１ｋ，１２ｋを設けてある。各コンペンセータ１１，１
２に、流路断絶側に付勢する圧縮バネ１７が備えられた
定差減圧弁に構成され、これによってアフターオリフィ
ス型のロードセンシング回路を構成してある。

【００２９】流量制御弁１４のバネ側油室１４ｘと各供
給側絞り弁９ｓ，１０ｓに対する圧油供給下手側部分と
を連通する第１低圧側油路１４ｔを設けてあり、各低圧
側油路１１ｔ，１２ｔに第１低圧側油路１４ｔが連通し
ている。各制御弁９，１０の供給ポート９ｐ，１０ｐに
連通される第２油路１５と、流量制御弁１４におけるバ
ネ側油室１４ｘと反対側の油室とを専用の接続油路１６
で連通してある。又、流量制御弁１４の切換わり時にお
ける調節シリンダ１３に対する圧は、油圧ポンプ８とと
もにエンジン駆動される専用の調節ポンプ１８で賄うよ
うに構成してある。つまり、第１油路１４ｔと、制御弁
９，１０の各供給ポート９ｐ，１０ｐに連通する第２油
路１５との差圧を所定値に維持するように調節シリンダ
１３を操作する流量制御弁１４を設けて負荷制御手段Ａ
が構成されている。

【００３０】そして、エンジン回転数を人為操作によっ
て調節設定するアクセルレバー２４の操作量を電気的に
検出する第１ポテンショメータ２５と、ガバナー２０の
ガバナレバー２１を駆動操作するギヤードモータ２２
と、ブームシリンダ５ｃ等の油圧アクチュエータが作動
しているか否かを検出する作動検出手段２３とを備え、
油圧アクチュエータの停止時にはエンジン回転数をアイ
ドリング側に変更操作するとともに、油圧アクチュエー
タの作動時にはエンジン回転数をアクセルレバー２４に
よる設定値に操作するように、第１ポテンショメータ２
５とギヤードモータ２２とを連係するアクセル制御手段
Ｃを備えてある。

【００３１】すなわち、ガバナレバー２１の操作位置を
検出するフィードバック用の第２ポテンショメータ２
７、ギヤードモータ２２、前述した第１低圧側油路（第
１油路に相当）１４ｔの圧を検出する圧力センサ２３、
及び、第１ポテンショメータ２５を連係するアクセル制
御手段Ｃを制御装置２６に備えてある。

【００３２】つまり、アイドリング位置ｉにあるハンド
アクセルレバー２４を操作して、作業状態におけるエン
ジン回転数（通常はフルアクセル位置ｍにセットするこ
とが多い）を設定し、作業状態であればその設定回転数
が維持され、非作業時（無負荷時）にはアクセルレバー
２４が位置ｍにセットされたままとしながらエンジン回
転数をアイドリング状態に落とすのである。この場合で
は、圧力センサ２３によって作動検出手段が構成されて
いる。

【００３３】又、絞り弁９ｓ，１０ｓの絞り量を変更調
節可能な調節手段Ｂを設け、エンジン回転数が高められ
るとブームシリンダ５ｃ等の油圧アクチュエータの駆動
速度が速くなり、エンジン回転数が低められると油圧ア
クチュエータの駆動速度が遅くなるように、第２ポテン
ショメータ２７と調節手段Ｂとを連係する速度制御手段
Ｅを制御装置２６に備えてある。

【００３４】調節手段Ｂは、各コンペンセータ１１，１
２がわの各低圧油路１１ｔ，１２ｔと第１低圧油路１４
ｔとを電磁高速応答弁２８を介して接続させることから
構成されている。そして、電磁高速応答弁２８は、通常
位置ｂでは各低圧側油路１４ｔ，１１ｔ，１２ｔを連通
し、高圧位置ａではコンペンセータがわの両低圧側油路
１１ｔ，１２ｔと高圧がわの第２油路１５とが連通油路
２１ａによって連通される２位置切換弁構造に構成され
ている。

【００３５】電磁高速応答弁２８の作動によってコンペ
ンセータ１１，１２の低圧側油路１１ｔ，１２ｔに作用
する油圧をアクチュエータ５ｃ，６ｃの負荷圧とポンプ
の吐出圧との中間値に設定できて、コンペンセータ１
１，１２による差圧維持作用によってコンペンセータ１
１，１２への供給圧を、電磁高速応答弁２８が通常位置
ｂにある場合よりも高めるようになる。すると、第１低
圧側油路１４ｔと油圧ポンプ１８の吐出圧との差圧を一
定に維持する機能上、コンペンセータ１１，１２の上手
側にある絞り弁９ｓ，１０ｓでの差圧低めるように、す
なわち絞り弁９ｓ，１０ｓの絞り量を小さく、つまりは
制御弁９，１０の開度を小さくするように制御され、そ
の結果、アクチュエータ５ｃ，６ｃへの供給油量が減じ
られて駆動速度が遅くなるのである。この作用は、負荷
圧とポンプ差圧との差圧に基づく制御構造上、負荷が変
動しても維持される。

【００３６】逆に、コンペンセータ１１，１２への供給
圧を低くすると、絞り弁９ｓ，１０ｓでの差圧高めるよ
うに、すなわち絞り弁９ｓ，１０ｓの絞り量を大きく、
すなわち制御弁９，１０の開度を大きくするように制御
され、アクチュエータ５ｃ，６ｃへの供給油量が増大し
て駆動速度が速くなる。

【００３７】そして、エンジン１９の回転数を検出する
第２ポテンショメータ２７と、電磁高速応答弁２８と、
間欠作動時間のデューティー比を可変調節する設定器３
９と、自動制御モードと手動制御モードとの切換スイッ
チ４０とを制御装置２６に接続して、コンペンセータ１
１，１２での分圧を変更設定するように構成されてい
る。つまり、前記分圧の変更によって、絞り弁９ｓ，１
０ｓの開度を変更調節可能な調節手段Ｂが構成されてい
るのである。調節手段Ｂは、高圧位置ａに復帰付勢され
る電磁高速応答弁２８を、油圧ポンプ８の吐出油路であ
る高圧油路に接続させる通常位置ｂに操作するための通
電を間欠的に行う間欠作動と、その間欠時間を可変設定
する間欠制御を行う機能を有している。

【００３８】速度制御手段Ｅの作用を説明すれば、先
ず、切換スイッチ４０を自動制御モードに操作して電磁
高速応答弁２８への通電を間欠的に行わせるとともに、
その間欠時間の１サイクル中における通電時間割合、す
なわちデューティー比をエンジン１９の回転数が低いと
小にするように連係される。これにより、掘削作業中に
旋回速度を遅くしたいといった場合にはアクセルレバー
２４を操作してエンジン回転数を低くすれば良く、逆に
駆動速度を速くしたい場合にはエンジン回転数を高くす
れば良い。

【００３９】又、アクチュエータの駆動速度を意図的に
変更したい場合には、切換スイッチ４０を手動操作モー
ドに操作して、第２ポテンショメータ２７と制御装置２
６との連係を絶つ。すると、デューティー比が設定器３
９によって決定される状態になり、その設定器３９の人
為操作によってコンペンセータ１１，１２への供給圧
を、アクチュエータ５ｃ，６ｃの負荷圧とポンプ吐出圧
との間の任意の値に設定でき、アクチュエータ５ｃ，８
ｃの駆動速度をエンジン回転数とは無関係に調節するこ
とができる。

【００４０】図１、図２、及び図５に示すように、旋回
台２の旋回中心Ｑに対するバケット７位置を検出可能な
バケット位置検出手段Ｄを設け、バケット７の旋回中心
Ｑに接近する方向への移動時に、旋回中心Ｑとバケット
７との間隔（以下、旋−バ間隔と略称する）が所定距離
に到達すると、その所定距離よりも小なる第２所定距離
に到達するまでの間は旋回台２の旋回速度を漸減し、か
つ、バケット７の旋回中心Ｑから遠ざかる方向への移動
時に旋−バ間隔が第２所定距離に到達すると、旋回速度
を増速して減速前の速度に戻すとともに、その増速にお
ける加速度の絶対値を旋回速度の漸減時における減速度
の絶対値よりは大きくなる状態に制御される増減速制御
手段Ｆを設けてある。

【００４１】すなわち、先端ブーム５ｚとアーム６との
枢支連結点、基端ブーム５ｘと中間ブーム５ｙとの枢支
連結点、基端ブーム５ｘの旋回台２への枢支連結点の夫
々にポテンショメータ４１，４２，４３を装備してあ
り、アーム長さやオフセット角度に対するバケットの左
右への移動距離等の掘削作業装置３の各要素が予め記憶
してあることから、３個のポテンショメータ４１，４
２，４３の角度検出から旋回中心Ｑに対するバケット７
の位置を演算して検出するバケット位置検出手段Ｄが設
けてある。バケット７の位置は、アーム６とバケット７
とを連結するバケットピン７ａの位置として求められ、
バケット位置検出手段Ｄは、そのバケットピン７ａの旋
回中心Ｑとの対地水平面上での距離を旋−バ間隔として
常時算出するように機能するのである。

【００４２】増減速制御手段Ｆの機能を説明する。前記
所定距離ｄ1 及び第２所定距離ｄ2 は、図２のバックホ
ウ平面図に示すように規定されている。すなわち、前減
速領域Ｂ1 の外側ラインにほぼ合致するように、旋回台
２に対する左右向きのラインとなる状態に所定距離ｄ1
が設定されるとともに、バケット７の旋回台２に対する
後方限界位置（格納位置）ｓにほど近い箇所において、
やはり旋回台２に対する左右向きのラインとして第２所
定距離ｄ2 が設定されている。

【００４３】先ず、掘削作業装置３を折り畳み駆動させ
てバケット７を旋回中心Ｑに接近するように引き寄せて
いるときに、バケットピン７ａが所定位置ｄ1 に到達す
ると、そのときに旋回台２を旋回させているときにはそ
の旋回速度の漸減が開始されることになる。そして、引
き続きバケット７を引き寄せてバケットピン７ａが第２
所定距離ｄ2 に到達するまでは旋回速度の漸減が行わ
れ、第２所定距離ｄ2 以下になればその漸減された低速
旋回速度に維持される。つまり、図６に示すバケット位
置と旋回速度との関係グラフにおいて、ライン（イ）→
（ロ）→（ハ）を辿るように変化するのである。

【００４４】次に、掘削作業装置３を伸展駆動させてバ
ケット７を後方限界位置ｓから旋回中心Ｑに対して遠ざ
かる方向に移動させているときに、バケットピン７ａが
第２所定位置ｄ2 に到達すると、そのときに旋回台２を
旋回させているときにはその旋回速度の急増が開始され
ることになる。そして、バケットピン７ａが所定位置ｄ
1 と第２所定位置ｄ2 との中間に位置する速度復帰位置
ｄ3 に到達すると減速前の速い旋回速度に戻るようにな
り、その速度復帰位置ｄ3 より遠い位置では元の旋回速
度に維持される。この伸展駆動時における旋回速度の加
速度の絶対値は、折り畳み駆動時における減速度の絶対
値よりも大きくしてあり、迅速に元の旋回速度に戻るよ
うに設定してある。つまり、図６に示すバケット位置と
旋回速度との関係グラフにおいて、ライン（ハ）→
（ニ）→（イ）を辿るように変化するのであり、旋回速
度の減速と増速とにはヒステリシスが設けられている。

【００４５】尚、図２に示すＡ1,Ａ2,Ｂ1,Ｂ2 は夫々バ
ケットピン７ａの位置を示し、Ａ1は前停止面、Ａ2 は
横停止面、Ｂ1 は前減速領域、Ｂ2 は横減速領域のこと
であり、各停止面Ａ1,Ａ2 は、それ以上のバケット７の
キャビン４４側への移動が自動的に阻止制御されるライ
ンであり、各減速領域Ｂ1,Ｂ2 は、この領域においてバ
ケット７の移動速度が増減速制御されるものである。
又、Ｃ1,Ｃ2 は夫々バケットピン７ａが前及び横停止面
Ａ1,Ａ2 上に存在するときのバケット７の先端が最もキ
ャビン（運転部）４４に寄った軌跡を示しており、これ
らの技術は、特開平４‐３３３７３１号公報等において
周知のため、これ以上の詳細な説明は省略する。但し、
前記公報においては、本願にいう停止面が「危険面」と
表現されている。

【００４６】各減速領域Ｂ1,Ｂ2 における掘削作業装置
３の減速、及び各停止面Ａ1,Ａ2 における掘削作業装置
３の停止は、夫々、ブーム用、アーム用、バケット用、
及び旋回用の各制御弁９，１０，３０，３５操作用のパ
イロット弁９ａ，９ｂ，１０ａ，１０ｂ，３０ａ，３０
ｂ，３５ａ，３５ｂを操作して行わせる公知技術（特開
平４‐３３３７３１号公報参照）であるに対し、増減速
制御手段Ｆは速度制御手段Ｅと同様に、ＬＳ／Ｓのゲイ
ン（差圧）制御によって旋回速度を変化させるものであ
る。

【００４７】すなわち、バケット位置検出手段Ｄによる
検出値が所定位置ｄ1 や第２所定位置ｄ2 になると、調
節手段Ｂが作動して旋回用制御弁３５の開度を絞り、旋
回モータ（旋回用油圧アクチュエータの一例）４５の速
度を変更するように連係される。このゲイン変更制御
は、旋回用制御弁３５だけでなく、全ての制御弁に作用
するものであるから、実際には旋回速度が増減されると
きには、同時に掘削作業装置３の各油圧アクチュエータ
５ｃ，６ｃ，７ｃ，３６の駆動速度、及び走行用モータ
３１，３３の駆動速度も増減されるようになる。

【００４８】〔別実施形態〕 ブームがオフセットせ
ず、かつ、スウィングシリンダが設けられた一般的な構
造のバックホウにおいて、バケット７がある程度旋回中
心Ｑに近づいたら（所定位置になったら）旋回速度を減
速させる構造でも良い。そして、バケットが所定位置以
下になったときの減速操作構造としては、前述したＬＳ
／Ｓにおけるゲイン変更の他、パイロット弁を強制操作
させる手段でも良い。又、図２に仮想線で示すように、
各所定位置ｄ1,ｄ2,ｄ3 を、旋回中心Ｑを中心とする円
弧線として規定するものでも良い。

【００４９】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】バックホウの側面図

【図２】バックホウの平面図

【図３】油圧回路の概略全体図

【図４】オートアイドル付きロードセンシングの原理を
示す部分油圧回路図

【図５】制御ブロック図

【図６】バケット位置と旋回速度との関係グラフを示す
図

【符号の説明】

５ｃ 油圧アクチュエータ ７ バケット ８ 油圧ポンプ ９ 制御弁 ９ｓ 絞り弁 ９ｐ 圧油供給ポート １３ 流量調節機構 １４ｔ 第１油路 １５ 第２油路 ３１，３３ 走行用油圧アクチュエータ ４５ 旋回用油圧アクチュエータ Ａ 負荷制御手段 Ｂ 調節手段 Ｄ バケット位置検出手段 Ｑ 旋回中心

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平６−17452（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−34489（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−79060（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−176518（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−330541（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−330540（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) E02F 9/20 - 9/22 E02F 3/43 F15B 11/00 - 11/22

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 旋回台（２）の旋回中心（Ｑ）に対する
   バケット（７）位置を検出可能なバケット位置検出手段
   （Ｄ）を設け、前記旋回中心（Ｑ）と前記バケット
   （７）との間隔が所定距離以下になると前記旋回台
   （２）の旋回速度を減じるように、旋回用油圧アクチュ
   エータ（４５）と前記バケット位置検出手段（Ｄ）とを
   連係するとともに、前記間隔が所定距離以下になると、機体の走行速度を減
   じるように、走行用油圧アクチュエータ（３１），（３
   ３）と前記バケット位置検出手段（Ｄ）とを連係してあ
   る バックホウの旋回速度制御装置。
2. 【請求項２】 旋回台（２）の旋回中心（Ｑ）に対する
   バケット（７）位置を検出可能なバケット位置検出手段
   （Ｄ）を設け、前記旋回中心（Ｑ）と前記バケット
   （７）との間隔が所定距離以下になると前記旋回台
   （２）の旋回速度を減じるように、旋回用油圧アクチュ
   エータ（４５）と前記バケット位置検出手段（Ｄ）とを
   連係するとともに、 前記バケットの前記旋回中心（Ｑ）に接近する方向への
   移動時に前記間隔が前記所定距離に到達すると、該所定
   距離よりも小なる第２所定距離に到達するまでの間は前
   記旋回台（２）の旋回速度を漸減し、かつ、前記バケッ
   ト（７）の前記旋回中心（Ｑ）から遠ざかる方向への移
   動時に前記間隔が前記第２所定距離に到達すると、前記
   旋回台（２）の旋回速度を減速前の速度に戻すべく増速
   を開始するとともに、その増速における加速度の絶対値
   を前記旋回速度の漸減における減速度の絶対値より大き
   くなる状態に制御されるように構成してあるバックホウ
   の旋回速度制御装置。