JP2000184469A - 制御装置 - Google Patents
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
- G05D1/0022—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement characterised by the communication link
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
- H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
- H04L67/01—Protocols
- H04L67/12—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
- H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
- H04L67/50—Network services
- H04L67/75—Indicating network or usage conditions on the user display
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
- H04L9/00—Cryptographic mechanisms or cryptographic arrangements for secret or secure communications; Network security protocols
- H04L9/40—Network security protocols
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/33—Director till display
- G05B2219/33248—Time window for each controller or controlled function
-
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- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
- H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
- H04L67/01—Protocols
- H04L67/131—Protocols for games, networked simulations or virtual reality
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- Selective Calling Equipment (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 通信の負荷増大に伴う指令の伝達遅れにより
生じる不具合を是正し、安全かつ確実にロボットを遠隔
操作すること。 【解決手段】 ＣＣＤカメラ１３で撮像した画像は無線
ＬＡＮ１５から送信されて無線ＬＡＮ２１で受信されロ
ボット操縦用パソコン２０のディスプレイに表示され
る。操縦者はディスプレイを見て作業ロボットがこのま
ま進行すれば障害物に衝突することを認識し、停止を示
す動作コマンドを操縦用パソコン２０に入力する。入力
された動作コマンドは無線ＬＡＮ２１，１５を介してサ
ーバ１４で受信され、作業ロボットが停止する。ＣＣＤ
１３で障害物を撮像してからサーバ１４で動作コマンド
を受信するまでの時間が、サーバ１４と操縦用パソコン
２０との間で行なわれる通信の通信速度の変化により増
減する。通信速度が遅くなった場合には作業ロボットの
移動速度を制限する。
生じる不具合を是正し、安全かつ確実にロボットを遠隔
操作すること。 【解決手段】 ＣＣＤカメラ１３で撮像した画像は無線
ＬＡＮ１５から送信されて無線ＬＡＮ２１で受信されロ
ボット操縦用パソコン２０のディスプレイに表示され
る。操縦者はディスプレイを見て作業ロボットがこのま
ま進行すれば障害物に衝突することを認識し、停止を示
す動作コマンドを操縦用パソコン２０に入力する。入力
された動作コマンドは無線ＬＡＮ２１，１５を介してサ
ーバ１４で受信され、作業ロボットが停止する。ＣＣＤ
１３で障害物を撮像してからサーバ１４で動作コマンド
を受信するまでの時間が、サーバ１４と操縦用パソコン
２０との間で行なわれる通信の通信速度の変化により増
減する。通信速度が遅くなった場合には作業ロボットの
移動速度を制限する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は制御装置に関し、
特にネットワークを経由して移動ロボットを遠隔操作す
る際に、ネットワーク上のデータの通信速度に応じて移
動ロボットで行なう動作を制限する制御装置に関する。
特にネットワークを経由して移動ロボットを遠隔操作す
る際に、ネットワーク上のデータの通信速度に応じて移
動ロボットで行なう動作を制限する制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】工場や原子力発電所などの人間が立ち入
るには危険な場所の保守点検を自動化することが望まれ
ている。また、建物内の警備巡回、特に夜間の巡回にお
いては人件費の問題から自動化することが強く望まれて
いる。これらの保守点検や警備巡回は、点検が必要な場
所ごとに各種のセンサ等を設置すれば自動化することが
できるが、広大な敷地すべてに対応するには多くのセン
サの設置が必要となり、コストが非常に高くなってしま
う。これに対処するために、敷地内を自由に移動するこ
とが可能で周囲を詳細に観察することができる機構を備
えた移動ロボットが知られている。この移動ロボット
は、すべての方向に移動可能であり、ＣＣＤカメラを搭
載して移動ロボットの周囲の状況を撮影することができ
る。この移動ロボットによれば、移動ロボットを点検が
必要な場所まで移動させて、ＣＣＤカメラで点検部位を
撮影することによって、保守点検や警備巡回の自動化を
低コストで実現することが可能となる。
るには危険な場所の保守点検を自動化することが望まれ
ている。また、建物内の警備巡回、特に夜間の巡回にお
いては人件費の問題から自動化することが強く望まれて
いる。これらの保守点検や警備巡回は、点検が必要な場
所ごとに各種のセンサ等を設置すれば自動化することが
できるが、広大な敷地すべてに対応するには多くのセン
サの設置が必要となり、コストが非常に高くなってしま
う。これに対処するために、敷地内を自由に移動するこ
とが可能で周囲を詳細に観察することができる機構を備
えた移動ロボットが知られている。この移動ロボット
は、すべての方向に移動可能であり、ＣＣＤカメラを搭
載して移動ロボットの周囲の状況を撮影することができ
る。この移動ロボットによれば、移動ロボットを点検が
必要な場所まで移動させて、ＣＣＤカメラで点検部位を
撮影することによって、保守点検や警備巡回の自動化を
低コストで実現することが可能となる。
【０００３】従来の移動ロボットは、移動ロボットを操
縦するための操縦装置との間で通信を行なうことによ
り、動作命令を受信して移動を行なうようになってい
る。移動ロボットが移動する方向に障害物がある場合に
は、その障害物を避けるために経路を変更したり、一旦
停止する必要がある。経路変更や一旦停止等の動作命令
は、操縦者が操縦装置から入力することにより適宜移動
ロボットに送信される。操縦者は、移動ロボットから操
縦装置に送られてくる移動ロボットの位置情報やＣＣＤ
カメラで撮影された動画像をディスプレイに表示するこ
とにより、移動ロボットの周囲の状況を判断し、次にロ
ボットに行なわせる動作を指示するための動作命令を入
力するようになっている。
縦するための操縦装置との間で通信を行なうことによ
り、動作命令を受信して移動を行なうようになってい
る。移動ロボットが移動する方向に障害物がある場合に
は、その障害物を避けるために経路を変更したり、一旦
停止する必要がある。経路変更や一旦停止等の動作命令
は、操縦者が操縦装置から入力することにより適宜移動
ロボットに送信される。操縦者は、移動ロボットから操
縦装置に送られてくる移動ロボットの位置情報やＣＣＤ
カメラで撮影された動画像をディスプレイに表示するこ
とにより、移動ロボットの周囲の状況を判断し、次にロ
ボットに行なわせる動作を指示するための動作命令を入
力するようになっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、移動ロ
ボットに動作命令を送信する操縦装置と移動ロボットと
の間の通信が専用線ではなく、インターネットのように
不特定多数の利用者により利用されるネットワークを経
由する場合には、通信に常に一定のデータ通信速度が得
られる保証はない。そのため、移動ロボットがＣＣＤカ
メラで撮影した画像を操作部に送信したときから送信し
た画像に基づき判断された動作命令を受信するまでの時
間は、ネットワークの通信速度によって異なってくる。
この通信速度は、ネットワークにインターネットを利用
している場合には、利用者の数等により変動するので、
通信速度がどのように変化するのかを予測することが困
難である。したがって、通信速度が非常に遅くなり、操
縦者が操縦装置のディスプレイに映し出された動画像を
見てロボットが壁にぶつかりそうだと判断して停止させ
るための動作命令を送信したときには、移動ロボットが
既に壁に衝突してしまっているということも生じる。
ボットに動作命令を送信する操縦装置と移動ロボットと
の間の通信が専用線ではなく、インターネットのように
不特定多数の利用者により利用されるネットワークを経
由する場合には、通信に常に一定のデータ通信速度が得
られる保証はない。そのため、移動ロボットがＣＣＤカ
メラで撮影した画像を操作部に送信したときから送信し
た画像に基づき判断された動作命令を受信するまでの時
間は、ネットワークの通信速度によって異なってくる。
この通信速度は、ネットワークにインターネットを利用
している場合には、利用者の数等により変動するので、
通信速度がどのように変化するのかを予測することが困
難である。したがって、通信速度が非常に遅くなり、操
縦者が操縦装置のディスプレイに映し出された動画像を
見てロボットが壁にぶつかりそうだと判断して停止させ
るための動作命令を送信したときには、移動ロボットが
既に壁に衝突してしまっているということも生じる。
【０００５】この発明は上述の問題点を解決するために
なされたもので、ネットワークの通信の負荷増大に伴う
動作命令の伝達遅れにより生じる不具合を是正し、安全
かつ確実にロボットを遠隔操作することができる制御装
置を提供することを目的とする。
なされたもので、ネットワークの通信の負荷増大に伴う
動作命令の伝達遅れにより生じる不具合を是正し、安全
かつ確実にロボットを遠隔操作することができる制御装
置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めにこの発明のある局面による制御装置は、第１の動作
と第１の動作とは異なる第２の動作とを行なう動作部を
制御するための制御装置であって、動作部と動作部に指
令を発する指示部との間で行なわれる通信の負荷を検出
する検出手段と、検出手段の検出結果に基づいて第１の
動作のみを禁止する禁止手段を備える。
めにこの発明のある局面による制御装置は、第１の動作
と第１の動作とは異なる第２の動作とを行なう動作部を
制御するための制御装置であって、動作部と動作部に指
令を発する指示部との間で行なわれる通信の負荷を検出
する検出手段と、検出手段の検出結果に基づいて第１の
動作のみを禁止する禁止手段を備える。
【０００７】この発明の他の局面による制御装置は、第
１の動作と第２の動作とを行なう動作部を制御するため
の制御装置であって、動作部と動作部に指令を発する指
示部との間で行なわれる通信の負荷を検出する検出手段
と、検出手段の検出結果に基づいて、第１の動作の速度
を変更する制御手段とを備える。
１の動作と第２の動作とを行なう動作部を制御するため
の制御装置であって、動作部と動作部に指令を発する指
示部との間で行なわれる通信の負荷を検出する検出手段
と、検出手段の検出結果に基づいて、第１の動作の速度
を変更する制御手段とを備える。
【０００８】好ましくは制御装置の制御手段は、検出手
段の検出結果に基づいて段階的に第１の動作の速度を変
更することを特徴とする。
段の検出結果に基づいて段階的に第１の動作の速度を変
更することを特徴とする。
【０００９】さらに好ましくは制御装置の動作部で行な
う第１の動作は危険を伴う動作であり、第２の動作は危
険を伴わない動作であることを特徴とする。
う第１の動作は危険を伴う動作であり、第２の動作は危
険を伴わない動作であることを特徴とする。
【００１０】これらの発明に従うと、ネットワークの通
信の負荷増大に伴う指令の伝達遅れにより生じる不具合
を是正し、安全かつ確実に動作部を遠隔操作することが
できる制御装置を提供することができる。
信の負荷増大に伴う指令の伝達遅れにより生じる不具合
を是正し、安全かつ確実に動作部を遠隔操作することが
できる制御装置を提供することができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】［第１の実施の形態］以下本発明
の実施の形態の１つにおける制御装置について図面を参
照しながら説明する。第１の実施の形態における制御装
置は、作業ロボットを遠隔操作するための操縦用パソコ
ンに備えられ、操縦用パソコンと作業ロボットとの間で
通信を行なうことにより、通信速度の低下を検知する形
態としている。通信方法は、操縦用パソコンからの動作
コマンドの送信に対して作業用ロボットのサーバ１４か
らその動作コマンドの実行結果を示すステータスを返送
することを前提にした１対１の通信を行なう方法であ
る。作業ロボットは、建物内の警備巡回等の作業を行な
う作業ロボットであるが、この他の作業を行なう移動体
に対しても本発明を適用することができる。
の実施の形態の１つにおける制御装置について図面を参
照しながら説明する。第１の実施の形態における制御装
置は、作業ロボットを遠隔操作するための操縦用パソコ
ンに備えられ、操縦用パソコンと作業ロボットとの間で
通信を行なうことにより、通信速度の低下を検知する形
態としている。通信方法は、操縦用パソコンからの動作
コマンドの送信に対して作業用ロボットのサーバ１４か
らその動作コマンドの実行結果を示すステータスを返送
することを前提にした１対１の通信を行なう方法であ
る。作業ロボットは、建物内の警備巡回等の作業を行な
う作業ロボットであるが、この他の作業を行なう移動体
に対しても本発明を適用することができる。
【００１２】図１は、本実施の形態における作業ロボッ
トの外観を示す斜視図である。図を参照して、作業ロボ
ットは、作業部２と作業部２の上部に取付けられたＣＣ
Ｄカメラ１３と、ノート型パソコン１４と、操作側のパ
ソコンと無線通信を行なうための無線ＬＡＮ１５とを含
む。ＣＣＤカメラ１３は、パン、チルト、ズーム等の動
作が可能である。パソコン１４は、バッテリにより駆動
するノート型パソコンであり、無線ＬＡＮ１５を経由し
て作業ロボットを操作する操縦用パソコンとネットワー
クで接続されている。また、操縦用パソコンから受取っ
た動作コマンドを解釈して作業ロボットに伝えるサーバ
の役割を果たす。無線ＬＡＮ１５は、操縦用パソコンが
接続されている別の無線へＬＡＮと無線通信を行ない、
ネットワークの接続を実現する。
トの外観を示す斜視図である。図を参照して、作業ロボ
ットは、作業部２と作業部２の上部に取付けられたＣＣ
Ｄカメラ１３と、ノート型パソコン１４と、操作側のパ
ソコンと無線通信を行なうための無線ＬＡＮ１５とを含
む。ＣＣＤカメラ１３は、パン、チルト、ズーム等の動
作が可能である。パソコン１４は、バッテリにより駆動
するノート型パソコンであり、無線ＬＡＮ１５を経由し
て作業ロボットを操作する操縦用パソコンとネットワー
クで接続されている。また、操縦用パソコンから受取っ
た動作コマンドを解釈して作業ロボットに伝えるサーバ
の役割を果たす。無線ＬＡＮ１５は、操縦用パソコンが
接続されている別の無線へＬＡＮと無線通信を行ない、
ネットワークの接続を実現する。
【００１３】図２は、作業ロボットの内部の構成を示す
概略図である。図を参照して、作業ロボットは、作業部
２と、走行部１と、接触センサ１０と、右側駆動輪５Ａ
と、左側駆動輪５Ｂと、右側駆動輪軸受６Ａと、左側駆
動輪軸受６Ｂと、右側駆動モータ７Ａと、左側駆動モー
タ７Ｂと、前側自在キャスタ車輪４Ａと、後側自在キャ
スタ車輪４Ｂと、作業アーム１２と、作業部回転軸１１
と、作業部回転駆動モータ９と、前方超音波測距センサ
３Ａと、右側超音波測距センサ３Ｂと、左側超音波測距
センサ３Ｃとを含んでいる。
概略図である。図を参照して、作業ロボットは、作業部
２と、走行部１と、接触センサ１０と、右側駆動輪５Ａ
と、左側駆動輪５Ｂと、右側駆動輪軸受６Ａと、左側駆
動輪軸受６Ｂと、右側駆動モータ７Ａと、左側駆動モー
タ７Ｂと、前側自在キャスタ車輪４Ａと、後側自在キャ
スタ車輪４Ｂと、作業アーム１２と、作業部回転軸１１
と、作業部回転駆動モータ９と、前方超音波測距センサ
３Ａと、右側超音波測距センサ３Ｂと、左側超音波測距
センサ３Ｃとを含んでいる。
【００１４】作業部２は、走行部１の上に取付けられ、
走行部１に対して、床面に垂直な作業部回転軸１１のま
わりに回転可能に支持されている。作業部２は、作業部
回転駆動モータ９によって回転駆動される。走行部１
は、作業ロボットを移動させるための走行部である。
走行部１に対して、床面に垂直な作業部回転軸１１のま
わりに回転可能に支持されている。作業部２は、作業部
回転駆動モータ９によって回転駆動される。走行部１
は、作業ロボットを移動させるための走行部である。
【００１５】接触センサ１０は、側方の壁に沿って直進
する場合に、壁までの距離を検出する。作業部２の左右
側面にポテンションメータが取付けられており、ポテン
ションメータの軸は、垂直軸回りに回転するように取付
けられている。ポテンションメータの軸には、横方向に
張出した棒が取付けられている。棒の先端には、壁を傷
つけないように球体が取付けられている。上記のように
構成された接触センサ１０が、作業ロボットの左右側面
にそれぞれ前後２カ所取付けられている。
する場合に、壁までの距離を検出する。作業部２の左右
側面にポテンションメータが取付けられており、ポテン
ションメータの軸は、垂直軸回りに回転するように取付
けられている。ポテンションメータの軸には、横方向に
張出した棒が取付けられている。棒の先端には、壁を傷
つけないように球体が取付けられている。上記のように
構成された接触センサ１０が、作業ロボットの左右側面
にそれぞれ前後２カ所取付けられている。
【００１６】右側駆動輪５Ａおよび左側駆動輪５Ｂは、
右側駆動輪軸受６Ａおよび左側駆動輪軸受６Ｂに直結さ
れている。右側駆動輪軸受６Ａは、右側駆動モータ７Ａ
とベルトを介して接続されており、このベルトを介して
右側駆動モータ７Ａの動力が右側駆動輪軸受６Ａに伝達
される。同様に、左側駆動輪軸受６Ｂは右側駆動モータ
７Ｂとベルトを介して接続されている。右側駆動輪５Ａ
と左側駆動輪５Ｂとは、左右独立に回転可能である。こ
のときの回転数は、右側駆動モータ７Ａと左側駆動モー
タ７Ｂの軸に取付られて、各駆動モータの回転数を検知
する右側エンコーダ８Ａ、左側エンコーダ８Ｂによって
計測される。
右側駆動輪軸受６Ａおよび左側駆動輪軸受６Ｂに直結さ
れている。右側駆動輪軸受６Ａは、右側駆動モータ７Ａ
とベルトを介して接続されており、このベルトを介して
右側駆動モータ７Ａの動力が右側駆動輪軸受６Ａに伝達
される。同様に、左側駆動輪軸受６Ｂは右側駆動モータ
７Ｂとベルトを介して接続されている。右側駆動輪５Ａ
と左側駆動輪５Ｂとは、左右独立に回転可能である。こ
のときの回転数は、右側駆動モータ７Ａと左側駆動モー
タ７Ｂの軸に取付られて、各駆動モータの回転数を検知
する右側エンコーダ８Ａ、左側エンコーダ８Ｂによって
計測される。
【００１７】右側駆動モータ７Ａおよび左側駆動モータ
７Ｂは、走行部１の車体台板に固定され、左右独立に駆
動制御され、右側駆動車輪５Ａおよび左側駆動車輪５Ｂ
を独立に回転駆動することにより、前進、後退、回転、
またはカーブ走行が行なわれる。また、右側駆動モータ
７Ａおよび左側駆動モータ７Ｂの回転数を制御すること
により、走行スピードを自由に変更することができる。
前側自在キャスタ車輪４Ａおよび後側自在キャスタ車輪
４Ｂは、右側駆動輪５Ａおよび左側駆動輪５Ｂとともに
車体を支え、右側駆動輪５Ａおよび左側駆動輪５Ｂの回
転に応じて車輪の向きが回転し、スムーズな回転走行お
よびカーブ走行が実現される。
７Ｂは、走行部１の車体台板に固定され、左右独立に駆
動制御され、右側駆動車輪５Ａおよび左側駆動車輪５Ｂ
を独立に回転駆動することにより、前進、後退、回転、
またはカーブ走行が行なわれる。また、右側駆動モータ
７Ａおよび左側駆動モータ７Ｂの回転数を制御すること
により、走行スピードを自由に変更することができる。
前側自在キャスタ車輪４Ａおよび後側自在キャスタ車輪
４Ｂは、右側駆動輪５Ａおよび左側駆動輪５Ｂとともに
車体を支え、右側駆動輪５Ａおよび左側駆動輪５Ｂの回
転に応じて車輪の向きが回転し、スムーズな回転走行お
よびカーブ走行が実現される。
【００１８】作業アーム１２は、作業部２に対して横方
向にスライドできるように取付けられており、所定の作
業を行なう。作業部回転軸１１の軸まわりに作業部２が
走行部１に対して回転する。作業部回転駆動モータ９
は、作業部２を走行部１に対して回転させるためのモー
タである。前方超音波測距センサ３Ａおよび右側超音波
測距センサ３Ｂおよび左側超音波測距センサ３Ｃは、そ
れぞれ前方向、右側方向、左側方向の障害物までの距離
を測定するセンサである。なお、超音波測距センサを用
いたが、光学的測距センサを用いることも可能である。
向にスライドできるように取付けられており、所定の作
業を行なう。作業部回転軸１１の軸まわりに作業部２が
走行部１に対して回転する。作業部回転駆動モータ９
は、作業部２を走行部１に対して回転させるためのモー
タである。前方超音波測距センサ３Ａおよび右側超音波
測距センサ３Ｂおよび左側超音波測距センサ３Ｃは、そ
れぞれ前方向、右側方向、左側方向の障害物までの距離
を測定するセンサである。なお、超音波測距センサを用
いたが、光学的測距センサを用いることも可能である。
【００１９】図３は、走行部１を作業部２に対して右に
９０°回転させる様子を模式的に示す模式図である。こ
のとき、駆動輪によって走行部１が床面に対して回転し
た角度と同じ量で逆方向に作業部２を回転させると、作
業部２は床面に対して相対的に静止したままに維持する
ことができる。このようにすることで、作業部２の上部
に取付けられたＣＣＤカメラ１３の撮影視野を移動させ
ることなく走行部１の方向を変更することができる。
９０°回転させる様子を模式的に示す模式図である。こ
のとき、駆動輪によって走行部１が床面に対して回転し
た角度と同じ量で逆方向に作業部２を回転させると、作
業部２は床面に対して相対的に静止したままに維持する
ことができる。このようにすることで、作業部２の上部
に取付けられたＣＣＤカメラ１３の撮影視野を移動させ
ることなく走行部１の方向を変更することができる。
【００２０】図４は、作業ロボットの制御系の概略構成
を示すブロック図である。図を参照して作業ロボット
は、走行部１全体を制御するＣＰＵ４０と、作業部２全
体を制御するＣＰＵ３０とを含む。ＣＰＵ３０とＣＰＵ
４０とは接続されており、互いに制御情報を送受信する
ことができる。
を示すブロック図である。図を参照して作業ロボット
は、走行部１全体を制御するＣＰＵ４０と、作業部２全
体を制御するＣＰＵ３０とを含む。ＣＰＵ３０とＣＰＵ
４０とは接続されており、互いに制御情報を送受信する
ことができる。
【００２１】ＣＰＵ４０は、右側駆動モータ７Ａを駆動
するための右ＤＣモータドライバ４１Ａと、左側駆動モ
ータ７Ｂを駆動するための左ＤＣモータドライバ４１Ｂ
と、右側エンコーダ８Ａと左側エンコーダ８Ｂと、作業
部回転駆動モータ９を駆動するための作業部回転駆動モ
ータ用ドライバ４２と、超音波センサ３Ａ，３Ｂ，３Ｃ
と接続されている。ＣＰＵ４０は、右側駆動モータ７Ａ
および左側駆動モータ７Ｂの回転数を右側エンコーダ８
Ａおよび左側エンコーダ８Ｂからの出力をモニタするこ
とにより制御し、前進、後退、カーブ走行、その場回転
などの走行制御を行なう。また、ＣＰＵ４０は、超音波
センサ３Ａ，３Ｂ，３Ｃの出力に応じて走行制御を行な
う。
するための右ＤＣモータドライバ４１Ａと、左側駆動モ
ータ７Ｂを駆動するための左ＤＣモータドライバ４１Ｂ
と、右側エンコーダ８Ａと左側エンコーダ８Ｂと、作業
部回転駆動モータ９を駆動するための作業部回転駆動モ
ータ用ドライバ４２と、超音波センサ３Ａ，３Ｂ，３Ｃ
と接続されている。ＣＰＵ４０は、右側駆動モータ７Ａ
および左側駆動モータ７Ｂの回転数を右側エンコーダ８
Ａおよび左側エンコーダ８Ｂからの出力をモニタするこ
とにより制御し、前進、後退、カーブ走行、その場回転
などの走行制御を行なう。また、ＣＰＵ４０は、超音波
センサ３Ａ，３Ｂ，３Ｃの出力に応じて走行制御を行な
う。
【００２２】右側エンコーダ８Ａは、右側駆動モータ７
Ａの回転数を計測し、ＣＰＵ４０へ出力する。左側エン
コーダ８Ｂは、左側駆動モータ７Ｂの回転数を計測し、
ＣＰＵ４０へ出力する。
Ａの回転数を計測し、ＣＰＵ４０へ出力する。左側エン
コーダ８Ｂは、左側駆動モータ７Ｂの回転数を計測し、
ＣＰＵ４０へ出力する。
【００２３】ＣＰＵ３０は、接触センサ１０と、メモリ
カード３１と、操作パネル３２と、赤外線通信３３と接
続されている。
カード３１と、操作パネル３２と、赤外線通信３３と接
続されている。
【００２４】メモリカード３１は、ＣＰＵ３０およびＣ
ＰＵ４０で行なう一連の動作を動作コマンドで記述した
プログラムを記憶するための書換可能なメモリである。
メモリカード３１に記憶されている一連の動作コマンド
をＣＰＵ３０またはＣＰＵ４０で実行することにより、
一連の作業を実施することができる。メモリカード３１
への動作コマンドの入力は操作パネル３２よりなされ
る。
ＰＵ４０で行なう一連の動作を動作コマンドで記述した
プログラムを記憶するための書換可能なメモリである。
メモリカード３１に記憶されている一連の動作コマンド
をＣＰＵ３０またはＣＰＵ４０で実行することにより、
一連の作業を実施することができる。メモリカード３１
への動作コマンドの入力は操作パネル３２よりなされ
る。
【００２５】操作パネル３２は、作業部２の上面に設け
られ、メモリカード３１への動作コマンドの入力や、入
力された一連の動作コマンドの実行または停止等の指示
を入力するためのキーボードである。
られ、メモリカード３１への動作コマンドの入力や、入
力された一連の動作コマンドの実行または停止等の指示
を入力するためのキーボードである。
【００２６】赤外線通信３３は、赤外線の送受光機能を
用いて外部の赤外線通信機との間で通信を行なうことが
できる。したがって、ネットワークにサーバ１４を経由
した無線ＬＡＮの通信だけでなく、赤外線の通信機能を
用いることもできる。
用いて外部の赤外線通信機との間で通信を行なうことが
できる。したがって、ネットワークにサーバ１４を経由
した無線ＬＡＮの通信だけでなく、赤外線の通信機能を
用いることもできる。
【００２７】ＣＰＵ３０は、さらに作業部２の上部に取
付けられたＣＣＤカメラ１３とサーバ１４と接続されて
いる。ＣＰＵ３０は、ＣＣＤカメラ１３をパン、チル
ト、ズームの各動作制御を行なうとともに、ＣＣＤカメ
ラ１３で撮影された画像データを受信する。
付けられたＣＣＤカメラ１３とサーバ１４と接続されて
いる。ＣＰＵ３０は、ＣＣＤカメラ１３をパン、チル
ト、ズームの各動作制御を行なうとともに、ＣＣＤカメ
ラ１３で撮影された画像データを受信する。
【００２８】サーバ１４は、無線ＬＡＮ１５に接続され
た操縦用パソコンとの間で通信を行なう。ここで行なわ
れる通信については後で詳しく説明する。サーバ１４
は、操縦用パソコンより受信した動作コマンドをＣＰＵ
３０に送信する。ＣＰＵ３０では、サーバ１４から受信
した動作コマンドを実行した結果を示すステータス情報
をサーバ１４に送信する。サーバ１４からＣＰＵ３０が
受信する動作コマンドには、作業部２と走行部１で行な
われる動作が含まれており、走行部１で行なう動作を示
す動作コマンドはＣＰＵ４０に送信される。そしてＣＰ
Ｕ４０で行なわれた動作の結果を示すステータス情報が
ＣＰＵ３０を介してサーバ１４に送信される。
た操縦用パソコンとの間で通信を行なう。ここで行なわ
れる通信については後で詳しく説明する。サーバ１４
は、操縦用パソコンより受信した動作コマンドをＣＰＵ
３０に送信する。ＣＰＵ３０では、サーバ１４から受信
した動作コマンドを実行した結果を示すステータス情報
をサーバ１４に送信する。サーバ１４からＣＰＵ３０が
受信する動作コマンドには、作業部２と走行部１で行な
われる動作が含まれており、走行部１で行なう動作を示
す動作コマンドはＣＰＵ４０に送信される。そしてＣＰ
Ｕ４０で行なわれた動作の結果を示すステータス情報が
ＣＰＵ３０を介してサーバ１４に送信される。
【００２９】ＣＰＵ３０では、ＣＣＤカメラ１３より入
力される画像情報と超音波センサ３Ａ，３Ｂ，３Ｃによ
り得られる障害物までの距離情報とから、作業ロボット
が位置する場所のまわりの環境情報、たとえば、作業ロ
ボットが位置する部屋の地図情報を作成する。また、作
業ロボットが存在する位置が環境内でどの位置にあるか
を示す位置情報を計算する。環境情報と位置情報とは、
サーバ１４介して操縦用パソコンに送信される。
力される画像情報と超音波センサ３Ａ，３Ｂ，３Ｃによ
り得られる障害物までの距離情報とから、作業ロボット
が位置する場所のまわりの環境情報、たとえば、作業ロ
ボットが位置する部屋の地図情報を作成する。また、作
業ロボットが存在する位置が環境内でどの位置にあるか
を示す位置情報を計算する。環境情報と位置情報とは、
サーバ１４介して操縦用パソコンに送信される。
【００３０】図５は、本実施の形態における作業ロボッ
トを遠隔操作するための構成の一例を示す図である。図
を参照して、操縦用パソコン２０は、有線ＬＡＮ１９と
接続されており、有線ＬＡＮには無線ＬＡＮ２１が接続
されている。作業ロボットの無線ＬＡＮ１５と有線ＬＡ
Ｎ１９に接続された無線ＬＡＮ２１とが無線による通信
を行なうようになっている。したがって、操縦用パソコ
ン２０と作業ロボットとの間で行なわれる通信は、有線
ＬＡＮ１９と無線ＬＡＮ１５，２１とで構成されるネッ
トワークを介して行なわれることになる。たとえば、操
縦用パソコン２０から送信されたコマンドは有線ＬＡＮ
１９を介して無線ＬＡＮ２１で受信され、その後さらに
無線ＬＡＮ２１から送信されて無線ＬＡＮ１５で受信さ
れることによりサーバ１４で受信される。
トを遠隔操作するための構成の一例を示す図である。図
を参照して、操縦用パソコン２０は、有線ＬＡＮ１９と
接続されており、有線ＬＡＮには無線ＬＡＮ２１が接続
されている。作業ロボットの無線ＬＡＮ１５と有線ＬＡ
Ｎ１９に接続された無線ＬＡＮ２１とが無線による通信
を行なうようになっている。したがって、操縦用パソコ
ン２０と作業ロボットとの間で行なわれる通信は、有線
ＬＡＮ１９と無線ＬＡＮ１５，２１とで構成されるネッ
トワークを介して行なわれることになる。たとえば、操
縦用パソコン２０から送信されたコマンドは有線ＬＡＮ
１９を介して無線ＬＡＮ２１で受信され、その後さらに
無線ＬＡＮ２１から送信されて無線ＬＡＮ１５で受信さ
れることによりサーバ１４で受信される。
【００３１】図６は、操縦用パソコン２０で行なわれる
処理の流れを示すフロー図である。図を参照して、ステ
ップＳ１１で初期設定が行なわれる。初期設定では、操
縦用パソコン内に備える内蔵時計を起動して、処理を開
始してからの時間経過を計測できるようにする。そし
て、作業ロボットのサーバ１４に動作コマンドを送信す
るコマンド送信処理を行ない（ステップＳ１２）、作業
ロボットで動作コマンドを実行した結果であるステータ
スを受信するステータス受信処理が行なわれる（ステッ
プＳ１３）。
処理の流れを示すフロー図である。図を参照して、ステ
ップＳ１１で初期設定が行なわれる。初期設定では、操
縦用パソコン内に備える内蔵時計を起動して、処理を開
始してからの時間経過を計測できるようにする。そし
て、作業ロボットのサーバ１４に動作コマンドを送信す
るコマンド送信処理を行ない（ステップＳ１２）、作業
ロボットで動作コマンドを実行した結果であるステータ
スを受信するステータス受信処理が行なわれる（ステッ
プＳ１３）。
【００３２】図７は、図６のステップＳ１２で示すコマ
ンド送信処理の流れを示すフロー図である。操縦用パソ
コン２０では、作業ロボットのサーバ１４と通信を接続
中は、常に操縦者からの動作コマンドの入力があるかを
チェックしている（ステップＳ２１）。また、操縦者か
らの動作コマンドの入力がなくても常に一定の間隔で作
業ロボットのサーバ１４に対して自動的に通信を行なう
（ステップＳ２２）。これは、ネットワークの障害等に
より、コマンドがサーバ１４で受信されていない場合に
備えて再送するためである。また、操縦者から入力され
た動作コマンドとは別の動作コマンドを送信してもよ
い。この場合の動作コマンドは、サーバ１４に対してコ
マンド受信確認のステータスを介すように要求する動作
コマンドでもよいし、作業ロボットの位置情報等を要求
する動作コマンドでもよい。
ンド送信処理の流れを示すフロー図である。操縦用パソ
コン２０では、作業ロボットのサーバ１４と通信を接続
中は、常に操縦者からの動作コマンドの入力があるかを
チェックしている（ステップＳ２１）。また、操縦者か
らの動作コマンドの入力がなくても常に一定の間隔で作
業ロボットのサーバ１４に対して自動的に通信を行なう
（ステップＳ２２）。これは、ネットワークの障害等に
より、コマンドがサーバ１４で受信されていない場合に
備えて再送するためである。また、操縦者から入力され
た動作コマンドとは別の動作コマンドを送信してもよ
い。この場合の動作コマンドは、サーバ１４に対してコ
マンド受信確認のステータスを介すように要求する動作
コマンドでもよいし、作業ロボットの位置情報等を要求
する動作コマンドでもよい。
【００３３】作業ロボットのサーバ１４に送信するコマ
ンドは、送信した順に付番したコマンド番号（ｎ）と動
作コマンドとを含む。そのコマンドをサーバ１４に送信
する（ステップＳ２３）。その際、操縦用パソコン２０
はコマンドを送信した時点で、内蔵時計の起動からの時
間（Ｔｎ）を送信タイミングとして記憶しておく（ステ
ップＳ２４）。その後、コマンド送信処理を終了して図
６に示すメインルーチンに戻る。
ンドは、送信した順に付番したコマンド番号（ｎ）と動
作コマンドとを含む。そのコマンドをサーバ１４に送信
する（ステップＳ２３）。その際、操縦用パソコン２０
はコマンドを送信した時点で、内蔵時計の起動からの時
間（Ｔｎ）を送信タイミングとして記憶しておく（ステ
ップＳ２４）。その後、コマンド送信処理を終了して図
６に示すメインルーチンに戻る。
【００３４】図８は、図６のステップＳ１３で示すステ
ータス受信処理の流れを示すフロー図である。操縦用パ
ソコン２０はコマンドを送信した後、作業ロボットのサ
ーバ１４からのステータスを待ち受ける状態になってい
る（ステップＳ３１）。サーバ１４からステータスを受
信すると（ステップＳ３１でＹＥＳ）、操縦用パソコン
２０はステータス中に含まれるコマンド番号（ｎ）か
ら、サーバ１４に向けて送信した動作コマンドのうち何
番目に送信した動作コマンドに対するステータスの返信
かを知ることができる（ステップＳ３２）。ｎ番目に送
信した動作コマンドに対するステータスを受信したら、
操縦用パソコン２０はその時点での内蔵時計の時間（Ｔ
ｎ′）を記憶する（ステップＳ３３）。動作コマンドを
送信した時点で記憶した時間Ｔｎと動作コマンドに対す
るステータスを受信した時点で記憶した時間Ｔｎ′とス
テータス中に含まれるサーバ１４のプロセスに要した作
業時間ｔｍとからネットワーク情報通信データが一往復
するのに要した時間Ｔnet を計算する（ステップＳ３
４）。Ｔnet は、Ｔnet ＝Ｔｎ′−Ｔｎ−ｔｍの計算式
に基づいて求められる。
ータス受信処理の流れを示すフロー図である。操縦用パ
ソコン２０はコマンドを送信した後、作業ロボットのサ
ーバ１４からのステータスを待ち受ける状態になってい
る（ステップＳ３１）。サーバ１４からステータスを受
信すると（ステップＳ３１でＹＥＳ）、操縦用パソコン
２０はステータス中に含まれるコマンド番号（ｎ）か
ら、サーバ１４に向けて送信した動作コマンドのうち何
番目に送信した動作コマンドに対するステータスの返信
かを知ることができる（ステップＳ３２）。ｎ番目に送
信した動作コマンドに対するステータスを受信したら、
操縦用パソコン２０はその時点での内蔵時計の時間（Ｔ
ｎ′）を記憶する（ステップＳ３３）。動作コマンドを
送信した時点で記憶した時間Ｔｎと動作コマンドに対す
るステータスを受信した時点で記憶した時間Ｔｎ′とス
テータス中に含まれるサーバ１４のプロセスに要した作
業時間ｔｍとからネットワーク情報通信データが一往復
するのに要した時間Ｔnet を計算する（ステップＳ３
４）。Ｔnet は、Ｔnet ＝Ｔｎ′−Ｔｎ−ｔｍの計算式
に基づいて求められる。
【００３５】図９は、作業ロボットのサーバ１４で行な
われる処理の流れを示すフロー図である。図を参照し
て、サーバ１４は起動時に初期設定を行ない（ステップ
Ｓ４１）、操縦用パソコン２０からのコマンドを待ち受
けする状態にある（ステップＳ４２）。操縦用パソコン
２０からのコマンドを受信すると、サーバ１４は受信し
たコマンド内からコマンド番号（ｎ）を取出し（ステッ
プＳ４３）、コマンドを受信した時点での内蔵時計の時
間（ｔｎ）を記憶する（ステップＳ４４）。次に受信し
たコマンド内に含まれる動作コマンドを識別し、それに
応じた処理を行なう（ステップＳ４５）。処理内容とし
ては、動作コマンドを作業部２のＣＰＵ３０に送信する
処理などが挙げられる。その後、動作コマンドを実行し
た結果を示すステータスを返信するが、返信前にステー
タスを返信する時点でのサーバ１４の内蔵時計の起動か
らの経過時間（ｔｎ′）からｔｎを引いた作業時間（ｔ
ｍ＝ｔｎ′−ｔｎ）を計算する（ステップＳ４６）。そ
して、ステータスを発生させたコマンド番号（ｎ）と計
算した作業時間ｔｍとをステータスと併せて操縦用パソ
コン２０に返信する（ステップＳ４７）。
われる処理の流れを示すフロー図である。図を参照し
て、サーバ１４は起動時に初期設定を行ない（ステップ
Ｓ４１）、操縦用パソコン２０からのコマンドを待ち受
けする状態にある（ステップＳ４２）。操縦用パソコン
２０からのコマンドを受信すると、サーバ１４は受信し
たコマンド内からコマンド番号（ｎ）を取出し（ステッ
プＳ４３）、コマンドを受信した時点での内蔵時計の時
間（ｔｎ）を記憶する（ステップＳ４４）。次に受信し
たコマンド内に含まれる動作コマンドを識別し、それに
応じた処理を行なう（ステップＳ４５）。処理内容とし
ては、動作コマンドを作業部２のＣＰＵ３０に送信する
処理などが挙げられる。その後、動作コマンドを実行し
た結果を示すステータスを返信するが、返信前にステー
タスを返信する時点でのサーバ１４の内蔵時計の起動か
らの経過時間（ｔｎ′）からｔｎを引いた作業時間（ｔ
ｍ＝ｔｎ′−ｔｎ）を計算する（ステップＳ４６）。そ
して、ステータスを発生させたコマンド番号（ｎ）と計
算した作業時間ｔｍとをステータスと併せて操縦用パソ
コン２０に返信する（ステップＳ４７）。
【００３６】以上説明したとおり操縦用パソコン２０と
作業ロボットのサーバ１４との間でコマンドの送信を行
なうとともにネットワーク上を通信データが１往復する
のに要した時間Ｔnet が操縦用パソコン２０で求められ
る。
作業ロボットのサーバ１４との間でコマンドの送信を行
なうとともにネットワーク上を通信データが１往復する
のに要した時間Ｔnet が操縦用パソコン２０で求められ
る。
【００３７】操縦用パソコン２０では求められた通信時
間Ｔnet を所定のしきい値Ｔlimitと比較することによ
り制限処理を行なう。制限処理は、次の２つの処理から
なる。
間Ｔnet を所定のしきい値Ｔlimitと比較することによ
り制限処理を行なう。制限処理は、次の２つの処理から
なる。
【００３８】（１） 作業ロボットの危険を伴う動作の
動作速度を通信時間Ｔnet に応じた速度に制限する。た
とえば、作業ロボットの移動速度を通信時間Ｔnet に応
じた速度に制限する。この動作を制限するコマンドを作
業ロボットに送信する。
動作速度を通信時間Ｔnet に応じた速度に制限する。た
とえば、作業ロボットの移動速度を通信時間Ｔnet に応
じた速度に制限する。この動作を制限するコマンドを作
業ロボットに送信する。
【００３９】（２） 作業ロボットのサーバ１４に対し
て動作停止命令を即座に送信して、以降に危険を伴う動
作、たとえば移動動作の動作コマンドを操縦者が入力し
ても受付を行なわないように制限する。このとき、操縦
者から入力される動作コマンドのうち危険を伴なわない
動作、たとえばＣＣＤカメラ１３のパン、チルト、ズー
ム等の動作を指示する動作コマンドの入力は受付けられ
る。
て動作停止命令を即座に送信して、以降に危険を伴う動
作、たとえば移動動作の動作コマンドを操縦者が入力し
ても受付を行なわないように制限する。このとき、操縦
者から入力される動作コマンドのうち危険を伴なわない
動作、たとえばＣＣＤカメラ１３のパン、チルト、ズー
ム等の動作を指示する動作コマンドの入力は受付けられ
る。
【００４０】この制限処理は、通信時間Ｔnet に応じて
作業にロボットの移動速度を制限するよう制御するもの
である。その具体例を説明する。
作業にロボットの移動速度を制限するよう制御するもの
である。その具体例を説明する。
【００４１】作業ロボットの移動速度と通信時間Ｔnet
との関係は、次の条件を考慮して定められる。作業ロボ
ットの通常の移動速度を３０［ｃｍ／ｓｅｃ］とする。
作業ロボットの操縦者が、ＣＣＤカメラ１３で撮像され
た画面を操縦用パソコン２０のディスプレイで見て、作
業ロボットがこのまま進行すれば障害物に衝突すること
を認識して停止コマンドを操縦パソコン２０に入力する
時間を１０００［ｍｓ］とする。
との関係は、次の条件を考慮して定められる。作業ロボ
ットの通常の移動速度を３０［ｃｍ／ｓｅｃ］とする。
作業ロボットの操縦者が、ＣＣＤカメラ１３で撮像され
た画面を操縦用パソコン２０のディスプレイで見て、作
業ロボットがこのまま進行すれば障害物に衝突すること
を認識して停止コマンドを操縦パソコン２０に入力する
時間を１０００［ｍｓ］とする。
【００４２】この条件で行なわれる制限処理は、ＣＣＤ
カメラ１３で障害物を撮像した時点における作業ロボッ
トと障害物との距離が６０［ｃｍ］で障害物に衝突する
危険を回避することができるように通信時間Ｔnet に応
じて作業ロボットの移動速度を制限する。
カメラ１３で障害物を撮像した時点における作業ロボッ
トと障害物との距離が６０［ｃｍ］で障害物に衝突する
危険を回避することができるように通信時間Ｔnet に応
じて作業ロボットの移動速度を制限する。
【００４３】すなわち、通信時間Ｔnet がＴlimit １
（１０００［ｍｓ］）以上Ｔlimit ２（２０００［ｍ
ｓ］）未満のときは、上述の（１）の制御処理が行なわ
れる。この場合、操縦用パソコン２０から作業ロボット
のサーバ１４に対して、移動速度を制限するための動作
コマンドが送信される。作業ロボットの移動速度ｖと通
信時間Ｔnet との関係は次式で表わされる。
（１０００［ｍｓ］）以上Ｔlimit ２（２０００［ｍ
ｓ］）未満のときは、上述の（１）の制御処理が行なわ
れる。この場合、操縦用パソコン２０から作業ロボット
のサーバ１４に対して、移動速度を制限するための動作
コマンドが送信される。作業ロボットの移動速度ｖと通
信時間Ｔnet との関係は次式で表わされる。
【００４４】
【数１】
【００４５】たとえば通信時間Ｔnet が１５００［ｍ
ｓ］の場合を例にとると、作業用ロボットの移動速度が
２４［ｃｍ／ｓｅｃ］に制限される。これにより、ＣＣ
Ｄカメラ１３が障害物を撮像してからサーバ１４で停止
を指示する動作コマンドを受信するまでの時間は、通信
時間Ｔnet （１５００［ｍｓ］）と操縦者が操縦用パソ
コン２０のディスプレイを見て停止を指示する動作コマ
ンドを入力するまでの時間（１０００［ｍｓ］）との和
である２５００［ｍｓ］となる。この間に作業ロボット
が移動速度２４［ｃｍ／ｓｅｃ］で移動する距離は６０
［ｃｍ］となるので、サーバ１４が停止を指示する動作
コマンドを受信して作業ロボットが障害物に衝突するこ
となく停止することができる。同様に通信時間Ｔnet が
２０００［ｍｓ］の場合には、作業用ロボットの移動速
度が２０［ｃｍ／ｓｅｃ］に制限される。
ｓ］の場合を例にとると、作業用ロボットの移動速度が
２４［ｃｍ／ｓｅｃ］に制限される。これにより、ＣＣ
Ｄカメラ１３が障害物を撮像してからサーバ１４で停止
を指示する動作コマンドを受信するまでの時間は、通信
時間Ｔnet （１５００［ｍｓ］）と操縦者が操縦用パソ
コン２０のディスプレイを見て停止を指示する動作コマ
ンドを入力するまでの時間（１０００［ｍｓ］）との和
である２５００［ｍｓ］となる。この間に作業ロボット
が移動速度２４［ｃｍ／ｓｅｃ］で移動する距離は６０
［ｃｍ］となるので、サーバ１４が停止を指示する動作
コマンドを受信して作業ロボットが障害物に衝突するこ
となく停止することができる。同様に通信時間Ｔnet が
２０００［ｍｓ］の場合には、作業用ロボットの移動速
度が２０［ｃｍ／ｓｅｃ］に制限される。
【００４６】通信時間Ｔnet がしきい値Ｔlimit ２（２
０００［ｍｓ］）以上のときは、上述の（２）の制限処
理が行なわれる。ＣＣＤカメラ１３で障害物を撮像した
時点から停止を指示する動作コマンドをサーバ１４で受
信するまでの時間は、最小で３０００［ｍｓ］となる。
すなわち、通信時間Ｔnet （≧２０００［ｍｓ］）と操
縦者が操縦用パソコン２０のディスプレイを見て停止さ
せるための動作コマンドを入力するまでの時間（１００
０［ｍｓ］）との和が３０００［ｍｓ］となるので、こ
の間に作業ロボットが移動速度２０［ｃｍ／ｓｅｃ］で
移動する距離は６０［ｃｍ］以上となる。この距離は、
ＣＣＤカメラ１３が障害物を撮像した時点における作業
ロボットと障害物との距離（６０［ｃｍ］）以上とな
る。したがって、サーバ１４が停止を指示する動作コマ
ンドを受信した時点では、作業ロボットは障害物に衝突
することになる。
０００［ｍｓ］）以上のときは、上述の（２）の制限処
理が行なわれる。ＣＣＤカメラ１３で障害物を撮像した
時点から停止を指示する動作コマンドをサーバ１４で受
信するまでの時間は、最小で３０００［ｍｓ］となる。
すなわち、通信時間Ｔnet （≧２０００［ｍｓ］）と操
縦者が操縦用パソコン２０のディスプレイを見て停止さ
せるための動作コマンドを入力するまでの時間（１００
０［ｍｓ］）との和が３０００［ｍｓ］となるので、こ
の間に作業ロボットが移動速度２０［ｃｍ／ｓｅｃ］で
移動する距離は６０［ｃｍ］以上となる。この距離は、
ＣＣＤカメラ１３が障害物を撮像した時点における作業
ロボットと障害物との距離（６０［ｃｍ］）以上とな
る。したがって、サーバ１４が停止を指示する動作コマ
ンドを受信した時点では、作業ロボットは障害物に衝突
することになる。
【００４７】これを回避するために、通信時間Ｔnet が
しきい値Ｔlimit ２（２０００［ｍｓ］）以上のとき
は、操縦用パソコン２０から作業ロボットのサーバ１４
に対して移動動作を中止するコマンドが即座に送信され
る。これにより作業ロボットが移動動作をしている場合
にその移動動作を中止するので、障害物に衝突するのを
防止することができる。さらに、通信時間Ｔnet がしき
い値Ｔlimit ２以上のときは、操縦用パソコン２０に移
動動作の動作コマンドが入力されても、その動作コマン
ドの受付は行なわれない。これにより、作業ロボットに
移動動作を行なう動作コマンドが送信されないので、作
業ロボットが停止した状態が維持され、作業ロボットが
障害物に衝突することがない。ただしこの場合において
も、移動動作以外の動作コマンド、たとえばＣＣＤカメ
ラ１３のパン、チルト、ズーム等の動作を指示する動作
コマンドの入力は受付けられ、作業ロボットに送信され
る。したがって、通信時間Ｔnet がしきい値Ｔlimit ２
以上のときであっても、ＣＣＤカメラ１３のパン、チル
ト、ズーム等の動作を継続して行なうことができる。
しきい値Ｔlimit ２（２０００［ｍｓ］）以上のとき
は、操縦用パソコン２０から作業ロボットのサーバ１４
に対して移動動作を中止するコマンドが即座に送信され
る。これにより作業ロボットが移動動作をしている場合
にその移動動作を中止するので、障害物に衝突するのを
防止することができる。さらに、通信時間Ｔnet がしき
い値Ｔlimit ２以上のときは、操縦用パソコン２０に移
動動作の動作コマンドが入力されても、その動作コマン
ドの受付は行なわれない。これにより、作業ロボットに
移動動作を行なう動作コマンドが送信されないので、作
業ロボットが停止した状態が維持され、作業ロボットが
障害物に衝突することがない。ただしこの場合において
も、移動動作以外の動作コマンド、たとえばＣＣＤカメ
ラ１３のパン、チルト、ズーム等の動作を指示する動作
コマンドの入力は受付けられ、作業ロボットに送信され
る。したがって、通信時間Ｔnet がしきい値Ｔlimit ２
以上のときであっても、ＣＣＤカメラ１３のパン、チル
ト、ズーム等の動作を継続して行なうことができる。
【００４８】図１０は、作業ロボットの移動速度ｖと通
信時間Ｔnet との関係を示す図である。図を参照して、
通信時間Ｔnet が１０００［ｍｓ］（Ｔlimit １）より
小さいときは作業ロボットの移動速度は３０［ｃｍ／ｓ
ｅｃ］である。通信時間Ｔnet が１０００［ｍｓ］（Ｔ
limit １）以上２０００［ｍｓ］（Ｔlimit ２）未満の
ときは、移動速度ｖと通信時間Ｔnet とは上記（１）式
の関係にある。たとえば通信時間Ｔnet が１５００［ｍ
ｓ］のときの移動速度は２４［ｍ／ｓｅｃ］となる。ま
た、通信時間Ｔnet が２０００［ｍｓ］（Ｔlimit ２）
以上のときは移動速度は０となる。
信時間Ｔnet との関係を示す図である。図を参照して、
通信時間Ｔnet が１０００［ｍｓ］（Ｔlimit １）より
小さいときは作業ロボットの移動速度は３０［ｃｍ／ｓ
ｅｃ］である。通信時間Ｔnet が１０００［ｍｓ］（Ｔ
limit １）以上２０００［ｍｓ］（Ｔlimit ２）未満の
ときは、移動速度ｖと通信時間Ｔnet とは上記（１）式
の関係にある。たとえば通信時間Ｔnet が１５００［ｍ
ｓ］のときの移動速度は２４［ｍ／ｓｅｃ］となる。ま
た、通信時間Ｔnet が２０００［ｍｓ］（Ｔlimit ２）
以上のときは移動速度は０となる。
【００４９】図１１は、操縦用パソコン２０で行なわれ
る制限処理の流れを示すフロー図である。図を参照し
て、ネットワーク上を通信データが１往復するのに要す
る時間Ｔnet と所定のしきい値Ｔlimit とを比較する
（ステップＳ５１）。
る制限処理の流れを示すフロー図である。図を参照し
て、ネットワーク上を通信データが１往復するのに要す
る時間Ｔnet と所定のしきい値Ｔlimit とを比較する
（ステップＳ５１）。
【００５０】Ｔnet がＴlimit １未満の場合には、通信
を行なうのに十分な通信速度が確保されていると判断し
て、移動速度が通常の速度（３０［ｃｍ／ｓｅｃ］）に
設定され、動作コマンドが作業ロボットのサーバ１４に
送信される（ステップＳ５２）。
を行なうのに十分な通信速度が確保されていると判断し
て、移動速度が通常の速度（３０［ｃｍ／ｓｅｃ］）に
設定され、動作コマンドが作業ロボットのサーバ１４に
送信される（ステップＳ５２）。
【００５１】Ｔnet がＴlimit １（１０００［ｍｓ］）
以上でＴlimit ２（２０００［ｍｓ］）未満の場合に
は、上記（１）式に基づいて計算される移動速度ｖに制
限するコマンドが作業ロボットのサーバ１４に送信され
る（ステップＳ５３）。そして、操縦用パソコン２０で
は、移動速度ｖを超える速度での移動を指示する動作コ
マンドの入力の受付が禁止される（ステップＳ５４）。
これにより、操縦者は、通信速度が低下していることを
認識することができる。
以上でＴlimit ２（２０００［ｍｓ］）未満の場合に
は、上記（１）式に基づいて計算される移動速度ｖに制
限するコマンドが作業ロボットのサーバ１４に送信され
る（ステップＳ５３）。そして、操縦用パソコン２０で
は、移動速度ｖを超える速度での移動を指示する動作コ
マンドの入力の受付が禁止される（ステップＳ５４）。
これにより、操縦者は、通信速度が低下していることを
認識することができる。
【００５２】Ｔnet がＴlimit ２以上の場合には、通信
を行なうのに十分な通信速度が確保されていないと判断
して、移動を停止させるための停止コマンドを作業ロボ
ットのサーバ１４に送信する（ステップＳ５５）。そし
て、操縦用パソコン２０では、移動を指示する動作コマ
ンドの入力の受付が禁止される（ステップＳ５６）。こ
れにより、操縦者は、作業ロボットを操作するのに十分
な通信速度が確保されていないことを認識することがで
きる。
を行なうのに十分な通信速度が確保されていないと判断
して、移動を停止させるための停止コマンドを作業ロボ
ットのサーバ１４に送信する（ステップＳ５５）。そし
て、操縦用パソコン２０では、移動を指示する動作コマ
ンドの入力の受付が禁止される（ステップＳ５６）。こ
れにより、操縦者は、作業ロボットを操作するのに十分
な通信速度が確保されていないことを認識することがで
きる。
【００５３】以上説明したとおり、本実施の形態におけ
る制御装置は、作業ロボットを遠隔操作する操縦用パソ
コン２０に備えられ、作業ロボットとの通信における通
信時間Ｔnet を常に監視しており、Ｔnet の大きさに基
づいて作業ロボットの移動動作等の危険を伴う動作を制
限するので、常に一定のスループットが確保できないネ
ットワークを介して遠隔操作を行なう場合であっても、
作業ロボットが障害物に衝突する等の危険を回避するこ
とができるとともに、ＣＣＤカメラ１３のパン、チル
ト、ズームなどの危険を伴わない動作を通常の速度で継
続することができる。
る制御装置は、作業ロボットを遠隔操作する操縦用パソ
コン２０に備えられ、作業ロボットとの通信における通
信時間Ｔnet を常に監視しており、Ｔnet の大きさに基
づいて作業ロボットの移動動作等の危険を伴う動作を制
限するので、常に一定のスループットが確保できないネ
ットワークを介して遠隔操作を行なう場合であっても、
作業ロボットが障害物に衝突する等の危険を回避するこ
とができるとともに、ＣＣＤカメラ１３のパン、チル
ト、ズームなどの危険を伴わない動作を通常の速度で継
続することができる。
【００５４】また、作業ロボットで行なう移動動作等の
危険を伴う動作の速度を上記（１）式に基づき計算され
る速度に制限するので、移動動作等の危険を伴う動作を
実行しつつ危険を回避することができる。
危険を伴う動作の速度を上記（１）式に基づき計算され
る速度に制限するので、移動動作等の危険を伴う動作を
実行しつつ危険を回避することができる。
【００５５】［第２の実施の形態］第１の実施の形態に
おいては、通信時間Ｔnet がしきい値Ｔlimit １以上で
Ｔlimit ２未満のときには、作業ロボットの移動速度を
上記（１）式に基づき計算される速度に制限した。第２
の実施の形態においては、しきい値を複数設けて、作業
ロボットの移動速度を段階的に制限するようにした形態
である。第２の実施の形態における操縦用パソコン２０
と作業ロボットとこれらの間の通信のハード構成につい
ては第１の実施の形態におけるハード構成と同様である
のでここでの説明は繰返さない。操縦用パソコン２０で
行なわれる処理は、図６〜８のフロー図で示した処理で
あり、作業ロボットのサーバ１４で行なわれる処理は、
図９のフロー図で示した処理である。
おいては、通信時間Ｔnet がしきい値Ｔlimit １以上で
Ｔlimit ２未満のときには、作業ロボットの移動速度を
上記（１）式に基づき計算される速度に制限した。第２
の実施の形態においては、しきい値を複数設けて、作業
ロボットの移動速度を段階的に制限するようにした形態
である。第２の実施の形態における操縦用パソコン２０
と作業ロボットとこれらの間の通信のハード構成につい
ては第１の実施の形態におけるハード構成と同様である
のでここでの説明は繰返さない。操縦用パソコン２０で
行なわれる処理は、図６〜８のフロー図で示した処理で
あり、作業ロボットのサーバ１４で行なわれる処理は、
図９のフロー図で示した処理である。
【００５６】しきい値を複数設けた場合の作業ロボット
の移動速度ｖと通信時間Ｔnet との関係を図１２に示
す。図１２を参照して、しきい値Ｔlimit １（１０００
［ｍｓ］）としきい値Ｔlimit ２（２０００［ｍｓ］）
との間にしきい値Ｔlimit ３（１５００［ｍｓ］）を設
けている。この場合の、通信時間Ｔnet と作業ロボット
の移動速度ｖは次の関係となる。 （１）Ｔnet ＜Ｔimit１のときの移動速度は３０［ｃｍ
／ｓｅｃ］ （２）Ｔlimit １≦Ｔnet ＜Ｔlimit ３のときの移動速
度は２４［ｃｍ／ｓｅｃ］ （３）Ｔlimit ３≦Ｔnet ＜Ｔlimit ２のときの移動速
度は２０［ｃｍ／ｓｅｃ］ （４）Ｔnet ＞Ｔimit１のときの移動速度は０［ｃｍ／
ｓｅｃ］ 図１２に示す通信時間Ｔnet と移動速度ｖの関係に基づ
き作業ロボットの移動速度を制御する場合には、移動速
度を計算する必要がないので、サーバ１４で行なう作業
ロボットの制限処理が容易となる。
の移動速度ｖと通信時間Ｔnet との関係を図１２に示
す。図１２を参照して、しきい値Ｔlimit １（１０００
［ｍｓ］）としきい値Ｔlimit ２（２０００［ｍｓ］）
との間にしきい値Ｔlimit ３（１５００［ｍｓ］）を設
けている。この場合の、通信時間Ｔnet と作業ロボット
の移動速度ｖは次の関係となる。 （１）Ｔnet ＜Ｔimit１のときの移動速度は３０［ｃｍ
／ｓｅｃ］ （２）Ｔlimit １≦Ｔnet ＜Ｔlimit ３のときの移動速
度は２４［ｃｍ／ｓｅｃ］ （３）Ｔlimit ３≦Ｔnet ＜Ｔlimit ２のときの移動速
度は２０［ｃｍ／ｓｅｃ］ （４）Ｔnet ＞Ｔimit１のときの移動速度は０［ｃｍ／
ｓｅｃ］ 図１２に示す通信時間Ｔnet と移動速度ｖの関係に基づ
き作業ロボットの移動速度を制御する場合には、移動速
度を計算する必要がないので、サーバ１４で行なう作業
ロボットの制限処理が容易となる。
【００５７】図１３は、本実施の形態における操縦用パ
ソコン２０で行なわれる制限処理の流れを示すフロー図
である。図を参照して、ネットワーク上を通信データが
１往復するのに要する時間Ｔnet と所定のしきい値Ｔli
mit とを比較する（ステップＳ６１）。
ソコン２０で行なわれる制限処理の流れを示すフロー図
である。図を参照して、ネットワーク上を通信データが
１往復するのに要する時間Ｔnet と所定のしきい値Ｔli
mit とを比較する（ステップＳ６１）。
【００５８】Ｔnet がＴlimit １未満の場合には、通信
を行なうのに十分な通信速度が確保されていると判断し
て、移動速度が通常の速度（３０［ｃｍ／ｓｅｃ］）に
設定され、動作コマンドが作業ロボットのサーバ１４に
送信される（ステップＳ６２）。
を行なうのに十分な通信速度が確保されていると判断し
て、移動速度が通常の速度（３０［ｃｍ／ｓｅｃ］）に
設定され、動作コマンドが作業ロボットのサーバ１４に
送信される（ステップＳ６２）。
【００５９】Ｔnet がＴlimit １（１０００［ｍｓ］）
以上の場合には、さらにＴnet と所定のしきい値Ｔlimi
t ２、３とを比較する（ステップＳ６３）。Ｔnet がＴ
limit ３（１５００［ｍｓ］）未満の場合には、移動速
度を２４［ｃｍ／ｓｅｃ］に制限するコマンドが作業ロ
ボットのサーバ１４に送信される（ステップＳ６４）。
そして、操縦用パソコン２０では、移動速度が２４［ｃ
ｍ／ｓｅｃ］を超える速度での移動を指示する動作コマ
ンドの入力の受付が禁止される（ステップＳ６５）。
以上の場合には、さらにＴnet と所定のしきい値Ｔlimi
t ２、３とを比較する（ステップＳ６３）。Ｔnet がＴ
limit ３（１５００［ｍｓ］）未満の場合には、移動速
度を２４［ｃｍ／ｓｅｃ］に制限するコマンドが作業ロ
ボットのサーバ１４に送信される（ステップＳ６４）。
そして、操縦用パソコン２０では、移動速度が２４［ｃ
ｍ／ｓｅｃ］を超える速度での移動を指示する動作コマ
ンドの入力の受付が禁止される（ステップＳ６５）。
【００６０】Ｔnet がＴlimit ３（１５００［ｍｓ］）
以上でＴlimit ２（２０００［ｍｓ］）未満の場合に
は、移動速度を２０［ｃｍ／ｓｅｃ］に制限するコマン
ドが作業ロボットのサーバ１４に送信される（ステップ
Ｓ６６）。そして、操縦用パソコン２０では、移動速度
が２０［ｃｍ／ｓｅｃ］を超える速度での移動を指示す
る動作コマンドの入力の受付が禁止される（ステップＳ
６７）。
以上でＴlimit ２（２０００［ｍｓ］）未満の場合に
は、移動速度を２０［ｃｍ／ｓｅｃ］に制限するコマン
ドが作業ロボットのサーバ１４に送信される（ステップ
Ｓ６６）。そして、操縦用パソコン２０では、移動速度
が２０［ｃｍ／ｓｅｃ］を超える速度での移動を指示す
る動作コマンドの入力の受付が禁止される（ステップＳ
６７）。
【００６１】Ｔnet がＴlimit ２（１５００［ｍｓ］）
以上の場合には、通信を行なうのに十分な通信速度が確
保されていないと判断して、移動を停止させるための停
止コマンドを作業ロボットに送信する（ステップＳ６
８）。そして、操縦用パソコン２０では、移動を指示す
る動作コマンドの入力の受付が禁止される（ステップＳ
６９）。これにより、操縦者は、作業ロボットを操作す
るのに十分な通信速度が確保されていないことを認識す
ることができる。
以上の場合には、通信を行なうのに十分な通信速度が確
保されていないと判断して、移動を停止させるための停
止コマンドを作業ロボットに送信する（ステップＳ６
８）。そして、操縦用パソコン２０では、移動を指示す
る動作コマンドの入力の受付が禁止される（ステップＳ
６９）。これにより、操縦者は、作業ロボットを操作す
るのに十分な通信速度が確保されていないことを認識す
ることができる。
【００６２】第２の実施の形態における制御装置は、第
１の実施の形態における効果に加えて、通信時間Ｔnet
の大きさに基づいて作業ロボットの移動速度を段階的に
制限するので、Ｔnet に基づき移動速度を計算する必要
がなく、サーバ１４で行なう作業ロボットの制限処理が
容易となる。
１の実施の形態における効果に加えて、通信時間Ｔnet
の大きさに基づいて作業ロボットの移動速度を段階的に
制限するので、Ｔnet に基づき移動速度を計算する必要
がなく、サーバ１４で行なう作業ロボットの制限処理が
容易となる。
【００６３】［第３の実施の形態］第３の実施の形態に
おける制御装置は、操縦用パソコン２０に通信時間Ｔne
tを計測する機能を持たせ、作業ロボットのサーバ１４
に計測した通信時間Ｔnetを送信して、作業ロボットの
サーバ１４で移動速度を制限する制限処理を行なう形態
である。第３の実施の形態における操縦用パソコン２０
と作業ロボットとこれらの間の通信のハード構成につい
ては第１の実施の形態におけるハード構成と同様である
のでここでの説明は繰返さない。操縦用パソコン２０で
行なわれる処理は、図６〜８のフロー図で示した処理で
あるが、図８のフロー図に示す処理のステップＳ３４で
通信時間Ｔnet を求めた後に、通信時間Ｔnet を作業ロ
ボットのサーバ１４に送信する処理が追加される。ま
た、制限処理は作業ロボットで行なわれるので、操縦用
パソコン２０で図１１のフロー図に示す処理は行なわれ
ない。
おける制御装置は、操縦用パソコン２０に通信時間Ｔne
tを計測する機能を持たせ、作業ロボットのサーバ１４
に計測した通信時間Ｔnetを送信して、作業ロボットの
サーバ１４で移動速度を制限する制限処理を行なう形態
である。第３の実施の形態における操縦用パソコン２０
と作業ロボットとこれらの間の通信のハード構成につい
ては第１の実施の形態におけるハード構成と同様である
のでここでの説明は繰返さない。操縦用パソコン２０で
行なわれる処理は、図６〜８のフロー図で示した処理で
あるが、図８のフロー図に示す処理のステップＳ３４で
通信時間Ｔnet を求めた後に、通信時間Ｔnet を作業ロ
ボットのサーバ１４に送信する処理が追加される。ま
た、制限処理は作業ロボットで行なわれるので、操縦用
パソコン２０で図１１のフロー図に示す処理は行なわれ
ない。
【００６４】サーバ１４で行なわれる制限処理は次の処
理となる。 （１） 作業ロボットの危険を伴う動作の動作速度を通
信時間Ｔnet に応じた速度に制限する。たとえば、作業
ロボットの移動速度を通信時間Ｔnet に応じた速度に制
限する。
理となる。 （１） 作業ロボットの危険を伴う動作の動作速度を通
信時間Ｔnet に応じた速度に制限する。たとえば、作業
ロボットの移動速度を通信時間Ｔnet に応じた速度に制
限する。
【００６５】（２） 作業ロボットに対して動作停止命
令を即座に送信して、以降に危険を伴う動作、たとえば
移動動作の動作コマンドを受信してもその動作コマンド
を実行しないように制御する。このとき、操縦用パソコ
ン２０から危険を伴なわない動作の動作コマンド、たと
えばＣＣＤカメラ１３のパン、チルト、ズーム等の動作
を指示する動作コマンドを受信した場合には、そのまま
作業ロボットに送信されて、作業ロボットで動作が行な
われる。
令を即座に送信して、以降に危険を伴う動作、たとえば
移動動作の動作コマンドを受信してもその動作コマンド
を実行しないように制御する。このとき、操縦用パソコ
ン２０から危険を伴なわない動作の動作コマンド、たと
えばＣＣＤカメラ１３のパン、チルト、ズーム等の動作
を指示する動作コマンドを受信した場合には、そのまま
作業ロボットに送信されて、作業ロボットで動作が行な
われる。
【００６６】図１４は、サーバ１４で行なわれる移動速
度制限処理の流れを示すフロー図である。この移動速度
制限処理では、図１０に示す移動速度と通信時間Ｔnet
との関係に基づいて移動速度が制御される。図を参照し
て、ネットワーク上を通信データが１往復するのに要す
る時間Ｔnet を操縦用パソコン２０から受信する（ステ
ップＳ７１）。受信した通信時間Ｔnet と所定のしきい
値Ｔlimit とを比較する（ステップＳ７２）。
度制限処理の流れを示すフロー図である。この移動速度
制限処理では、図１０に示す移動速度と通信時間Ｔnet
との関係に基づいて移動速度が制御される。図を参照し
て、ネットワーク上を通信データが１往復するのに要す
る時間Ｔnet を操縦用パソコン２０から受信する（ステ
ップＳ７１）。受信した通信時間Ｔnet と所定のしきい
値Ｔlimit とを比較する（ステップＳ７２）。
【００６７】Ｔnet がＴlimit １未満の場合には、通信
を行なうのに十分な通信速度が確保されていると判断し
て、移動速度が通常の速度（３０［ｃｍ／ｓｅｃ］）に
設定され、作業ロボットが通常の速度で移動する（ステ
ップＳ７３）。Ｔnet がＴlimit １（１０００［ｍ
ｓ］）以上でＴlimit ２（２０００［ｍｓ］）未満の場
合には、作業ロボットの移動速度を、上記（１）式に基
づいて計算される移動速度ｖに制限する（ステップＳ７
４）。Ｔnet がＴlimit ２以上の場合には、通信を行な
うのに十分な通信速度が確保されていないと判断して、
作業ロボットの移動を停止させる（ステップＳ７５）。
を行なうのに十分な通信速度が確保されていると判断し
て、移動速度が通常の速度（３０［ｃｍ／ｓｅｃ］）に
設定され、作業ロボットが通常の速度で移動する（ステ
ップＳ７３）。Ｔnet がＴlimit １（１０００［ｍ
ｓ］）以上でＴlimit ２（２０００［ｍｓ］）未満の場
合には、作業ロボットの移動速度を、上記（１）式に基
づいて計算される移動速度ｖに制限する（ステップＳ７
４）。Ｔnet がＴlimit ２以上の場合には、通信を行な
うのに十分な通信速度が確保されていないと判断して、
作業ロボットの移動を停止させる（ステップＳ７５）。
【００６８】以上説明した通り、第３の実施の形態にお
ける制御装置は、第１の実施の形態における効果に加え
て、操縦用パソコン２０に通信時間Ｔnet を計測する機
能を持たせ、作業ロボットのサーバ１４で移動速度を制
限する制限処理を行なう形態としたので、操縦用パソコ
ン２０で制限処理を行なう必要がなく、サーバ１４に送
信する動作コマンドを少なくさせることができる。した
がって、操縦用パソコン２０の負荷とネットワークの通
信負荷とを減少させることができる。
ける制御装置は、第１の実施の形態における効果に加え
て、操縦用パソコン２０に通信時間Ｔnet を計測する機
能を持たせ、作業ロボットのサーバ１４で移動速度を制
限する制限処理を行なう形態としたので、操縦用パソコ
ン２０で制限処理を行なう必要がなく、サーバ１４に送
信する動作コマンドを少なくさせることができる。した
がって、操縦用パソコン２０の負荷とネットワークの通
信負荷とを減少させることができる。
【００６９】［第４の実施の形態］第４の実施の形態に
おける制御装置は、作業ロボットに備えられ、操縦用パ
ソコンとの間で通信を行なうことにより、通信速度の低
下を検知する形態としている。第４の実施の形態におけ
る操縦用パソコン２０と作業ロボットとこれらの間の通
信のハード構成については第１の実施の形態におけるハ
ード構成と同様であるのでここでの説明は繰返さない。
おける制御装置は、作業ロボットに備えられ、操縦用パ
ソコンとの間で通信を行なうことにより、通信速度の低
下を検知する形態としている。第４の実施の形態におけ
る操縦用パソコン２０と作業ロボットとこれらの間の通
信のハード構成については第１の実施の形態におけるハ
ード構成と同様であるのでここでの説明は繰返さない。
【００７０】作業ロボットのサーバ１４では、操縦用パ
ソコン２０とサーバ１４との間で行なわれる通信の速度
を計るため、定期的に操縦用パソコン２０に対して通信
速度を調査するための調査コマンドを発信する。操縦用
パソコン２０では、サーバ１４から発信された調査コマ
ンドを受信すると、直ちに調査コマンドを発信したサー
バ１４に対して調査コマンドを返信する。したがって、
サーバ１４では、調査コマンドを操縦用パソコン２０に
送信してから受信するまでの時間を計ることによりサー
バ１４と操作用パソコン２０との間の通信時間Ｔnet を
得ることができる。サーバ１４は、得られた通信時間Ｔ
net に応じて作業ロボットで行なう危険を伴う移動動作
の速度を制限する次の制御を行なう。
ソコン２０とサーバ１４との間で行なわれる通信の速度
を計るため、定期的に操縦用パソコン２０に対して通信
速度を調査するための調査コマンドを発信する。操縦用
パソコン２０では、サーバ１４から発信された調査コマ
ンドを受信すると、直ちに調査コマンドを発信したサー
バ１４に対して調査コマンドを返信する。したがって、
サーバ１４では、調査コマンドを操縦用パソコン２０に
送信してから受信するまでの時間を計ることによりサー
バ１４と操作用パソコン２０との間の通信時間Ｔnet を
得ることができる。サーバ１４は、得られた通信時間Ｔ
net に応じて作業ロボットで行なう危険を伴う移動動作
の速度を制限する次の制御を行なう。
【００７１】（１） 作業ロボットの危険を伴う移動動
作の速度を通信時間Ｔnet に応じた速度に制限する。具
体的には、作業ロボットの移動速度を上記（１）式に基
づき算出される速度に制限する。
作の速度を通信時間Ｔnet に応じた速度に制限する。具
体的には、作業ロボットの移動速度を上記（１）式に基
づき算出される速度に制限する。
【００７２】（２） 作業ロボットの危険を伴う動作、
たとえば移動動作を中止する。このとき、操縦用パソコ
ン２０から受信する動作コマンドのうち危険を伴なわな
い動作、たとえばＣＣＤカメラ１３のパン、チルト、ズ
ーム等の動作を指示する動作コマンドを受信した場合に
は、通常と同様に作業ロボットにそのコマンドが送信さ
れて、動作が行なわれる。
たとえば移動動作を中止する。このとき、操縦用パソコ
ン２０から受信する動作コマンドのうち危険を伴なわな
い動作、たとえばＣＣＤカメラ１３のパン、チルト、ズ
ーム等の動作を指示する動作コマンドを受信した場合に
は、通常と同様に作業ロボットにそのコマンドが送信さ
れて、動作が行なわれる。
【００７３】図１５は第４の実施の形態における作業ロ
ボットで行なわれる移動速度制限処理の流れを示すフロ
ー図である。この移動速度制限処理では、図１０に示す
移動速度と通信時間Ｔnet との関係に基づいて移動速度
が制御される。図１５を参照して、移動速度制限処理は
通信時間Ｔnet を計測する（ステップＳ８１）。計測さ
れた通信時間Ｔnet がしきい値Ｔlimit と比較される
（ステップＳ８２）。
ボットで行なわれる移動速度制限処理の流れを示すフロ
ー図である。この移動速度制限処理では、図１０に示す
移動速度と通信時間Ｔnet との関係に基づいて移動速度
が制御される。図１５を参照して、移動速度制限処理は
通信時間Ｔnet を計測する（ステップＳ８１）。計測さ
れた通信時間Ｔnet がしきい値Ｔlimit と比較される
（ステップＳ８２）。
【００７４】通信時間Ｔnet がしきい値Ｔlimit １（１
０００［ｍｓ］）未満のときは作業ロボットの移動速度
は通常の速度３０［ｃｍ／ｓｅｃ］に設定される（ステ
ップＳ８３）。通信時間Ｔnet がしきい値Ｔlimit １
（１０００［ｍｓ］）以上でしきい値Ｔlimit ２（２０
００［ｍｓ］）未満のときは作業ロボットの移動速度は
上記（１）式に基づき計算される速度に設定される（ス
テップＳ８４）。たとえば、通信時間Ｔnet が１５００
［ｍｓ］のときの移動速度は２４［ｃｍ／ｓｅｃ］に設
定される。通信時間Ｔnet がしきい値Ｔlimit ２（２０
００［ｍｓ］）以上のときは作業ロボットの移動速度は
０に設定される（ステップＳ８５）。以上説明したとお
り本実施の形態における制御装置は、作業ロボットのサ
ーバ１４に設けられ、操縦用パソコン２０と作業ロボッ
トのサーバ１４との間で行なわれる通信の通信時間を監
視し、通信時間Ｔnet に基づいて作業ロボットの動作の
うち移動動作などの危険を伴う動作の動作速度を制限し
たので、常に一定のスループットが確保できないネット
ワークを介して遠隔操作を行なう場合であっても、作業
ロボットが障害物に衝突する等の危険を回避することが
できるとともに、ＣＣＤカメラ１３のパン、チルト、ズ
ームなどの危険を伴わない動作を通常の速度で継続する
ことができる。また、操縦用パソコン２０における負荷
を減少させることができるとともに、ネットワークの通
信量を減少させることができる。
０００［ｍｓ］）未満のときは作業ロボットの移動速度
は通常の速度３０［ｃｍ／ｓｅｃ］に設定される（ステ
ップＳ８３）。通信時間Ｔnet がしきい値Ｔlimit １
（１０００［ｍｓ］）以上でしきい値Ｔlimit ２（２０
００［ｍｓ］）未満のときは作業ロボットの移動速度は
上記（１）式に基づき計算される速度に設定される（ス
テップＳ８４）。たとえば、通信時間Ｔnet が１５００
［ｍｓ］のときの移動速度は２４［ｃｍ／ｓｅｃ］に設
定される。通信時間Ｔnet がしきい値Ｔlimit ２（２０
００［ｍｓ］）以上のときは作業ロボットの移動速度は
０に設定される（ステップＳ８５）。以上説明したとお
り本実施の形態における制御装置は、作業ロボットのサ
ーバ１４に設けられ、操縦用パソコン２０と作業ロボッ
トのサーバ１４との間で行なわれる通信の通信時間を監
視し、通信時間Ｔnet に基づいて作業ロボットの動作の
うち移動動作などの危険を伴う動作の動作速度を制限し
たので、常に一定のスループットが確保できないネット
ワークを介して遠隔操作を行なう場合であっても、作業
ロボットが障害物に衝突する等の危険を回避することが
できるとともに、ＣＣＤカメラ１３のパン、チルト、ズ
ームなどの危険を伴わない動作を通常の速度で継続する
ことができる。また、操縦用パソコン２０における負荷
を減少させることができるとともに、ネットワークの通
信量を減少させることができる。
【００７５】本実施の形態においては、図１０に示す移
動速度ｖと通信時間Ｔnet との関係に基づき作業ロボッ
トの移動速度を制限したが、図１２に示す移動速度ｖと
通信時間Ｔnet との関係に基づき作業ロボットの移動速
度を段階的に制限するようにしてもよい。この場合に
は、サーバ１４で行なう作業ロボットの制御が容易とな
る。
動速度ｖと通信時間Ｔnet との関係に基づき作業ロボッ
トの移動速度を制限したが、図１２に示す移動速度ｖと
通信時間Ｔnet との関係に基づき作業ロボットの移動速
度を段階的に制限するようにしてもよい。この場合に
は、サーバ１４で行なう作業ロボットの制御が容易とな
る。
【００７６】なお、本実施の形態においては、制御装置
を作業ロボットのサーバ１４もしくは操縦用パソコン２
０のいづれかに備える形態としたが、制御装置を作業ロ
ボット１４と操縦用パソコン２０との双方に設ける形態
としてもよい。
を作業ロボットのサーバ１４もしくは操縦用パソコン２
０のいづれかに備える形態としたが、制御装置を作業ロ
ボット１４と操縦用パソコン２０との双方に設ける形態
としてもよい。
【００７７】今回開示された実施の形態はすべての点で
例示であって制限的なものではないと考えられるべきで
ある。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求
の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味お
よび範囲内でのすべての変更が含まれることが意図され
る。
例示であって制限的なものではないと考えられるべきで
ある。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求
の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味お
よび範囲内でのすべての変更が含まれることが意図され
る。
【図１】第１の実施の形態における作業ロボットの外観
を示す斜視図である。
を示す斜視図である。
【図２】作業ロボットの構成を示す概略図である。
【図３】作業ロボットの走行部と作業部の動作を説明す
るための模式図である。
るための模式図である。
【図４】作業ロボットの制御系の構成を示すブロック図
である。
である。
【図５】ネットワークを介して作業ロボットを操縦する
構成の一例を示す図である。
構成の一例を示す図である。
【図６】第１の実施の形態における操縦用パソコン２０
で行なわれる処理の流れを示すメインフロー図である。
で行なわれる処理の流れを示すメインフロー図である。
【図７】コマンド送信処理の流れを示すフロー図であ
る。
る。
【図８】ステータス受信処理の流れを示すフロー図であ
る。
る。
【図９】第１の実施の形態における作業ロボットのサー
バ１４で行なわれる処理の流れを示すフロー図である。
バ１４で行なわれる処理の流れを示すフロー図である。
【図１０】作業ロボットの移動速度と通信時間Ｔnet と
の関係を示す第１の図である。
の関係を示す第１の図である。
【図１１】第１の実施の形態における操縦用パソコン２
０で行なわれる制限処理の流れを示すフロー図である。
０で行なわれる制限処理の流れを示すフロー図である。
【図１２】作業ロボットの移動速度と通信時間Ｔnet と
の関係を示す第２の図である。
の関係を示す第２の図である。
【図１３】第２の実施の形態における操縦用パソコン２
０で行なわれる制限処理の流れを示すフロー図である。
０で行なわれる制限処理の流れを示すフロー図である。
【図１４】第３の実施の形態における作業ロボットのサ
ーバ１４で行なわれる移動速度制限処理の流れを示すフ
ロー図である。
ーバ１４で行なわれる移動速度制限処理の流れを示すフ
ロー図である。
【図１５】第４の実施の形態における作業ロボットで行
なわれる移動速度制限処理の流れを示すフロー図であ
る。
なわれる移動速度制限処理の流れを示すフロー図であ
る。
１ 移動部 ２ 作業部 １３ ＣＣＤカメラ １４ サーバ １５，２１ 無線ＬＡＮ １９ 有線ＬＡＮ ２０ 操縦用パソコン
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 姫田 諭 大阪市中央区安土町二丁目３番13号大阪国 際ビル ミノルタ株式会社内 Ｆターム(参考） 5H301 AA02 AA03 AA10 BB10 CC06 CC09 DD06 DD16 DD17 GG06 GG09 GG10 GG12 GG28 GG29 HH10 KK03 KK18 KK19 LL01 LL08 LL12 5K048 AA05 BA10 BA22 BA48 DC01 DC07 EB02 EB10 EB15 FB05
Claims (4)
- 【請求項１】 第１の動作と前記第１の動作とは異なる
第２の動作とを行なう動作部を制御するための制御装置
であって、 前記動作部と前記動作部に指令を発する指示部との間で
行なわれる通信の負荷を検出する検出手段と、 前記検出手段の検出結果に基づいて前記第１の動作のみ
を禁止する禁止手段を備えた、制御装置。 - 【請求項２】 第１の動作と第２の動作とを行なう動作
部を制御するための制御装置であって、 前記動作部と前記動作部に指令を発する指示部との間で
行なわれる通信の負荷を検出する検出手段と、 前記検出手段の検出結果に基づいて、第１の動作の速度
を変更する制御手段とを備えた、制御装置。 - 【請求項３】 前記制御手段は、前記検出手段の検出結
果に基づいて段階的に第１の動作の速度を変更すること
を特徴とする、請求項２に記載の制御装置。 - 【請求項４】 前記第１の動作は危険を伴う動作であ
り、前記第２の動作は危険を伴わない動作であることを
特徴とする、請求項１から３のいずれかに記載の制御装
置。
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