JP2000167072A - 動体追跡照射装置 - Google Patents

動体追跡照射装置

Info

Publication number
JP2000167072A
JP2000167072A JP10344423A JP34442398A JP2000167072A JP 2000167072 A JP2000167072 A JP 2000167072A JP 10344423 A JP10344423 A JP 10344423A JP 34442398 A JP34442398 A JP 34442398A JP 2000167072 A JP2000167072 A JP 2000167072A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
tumor marker
tumor
image
dimensional coordinates
irradiation apparatus
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP10344423A
Other languages
English (en)
Other versions
JP3053389B1 (ja
Inventor
Tatsuya Kunieda
達也 國枝
Hiroki Shirato
博樹 白土
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hokkaido University NUC
Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Hokkaido University NUC
Mitsubishi Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hokkaido University NUC, Mitsubishi Electric Corp filed Critical Hokkaido University NUC
Priority to JP10344423A priority Critical patent/JP3053389B1/ja
Priority to US09/452,375 priority patent/US6307914B1/en
Application granted granted Critical
Publication of JP3053389B1 publication Critical patent/JP3053389B1/ja
Publication of JP2000167072A publication Critical patent/JP2000167072A/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/12—Arrangements for detecting or locating foreign bodies
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61N—ELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
    • A61N5/00—Radiation therapy
    • A61N5/10—X-ray therapy; Gamma-ray therapy; Particle-irradiation therapy
    • A61N5/1048—Monitoring, verifying, controlling systems and methods
    • A61N5/1049—Monitoring, verifying, controlling systems and methods for verifying the position of the patient with respect to the radiation beam
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/103—Detecting, measuring or recording devices for testing the shape, pattern, colour, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
    • A61B5/11—Measuring movement of the entire body or parts thereof, e.g. head or hand tremor, mobility of a limb
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/42—Arrangements for detecting radiation specially adapted for radiation diagnosis
    • A61B6/4208—Arrangements for detecting radiation specially adapted for radiation diagnosis characterised by using a particular type of detector
    • A61B6/4225—Arrangements for detecting radiation specially adapted for radiation diagnosis characterised by using a particular type of detector using image intensifiers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/54—Control of apparatus or devices for radiation diagnosis
    • A61B6/548—Remote control of the apparatus or devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61N—ELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
    • A61N5/00—Radiation therapy
    • A61N5/10—X-ray therapy; Gamma-ray therapy; Particle-irradiation therapy
    • A61N5/1048—Monitoring, verifying, controlling systems and methods
    • A61N5/1049—Monitoring, verifying, controlling systems and methods for verifying the position of the patient with respect to the radiation beam
    • A61N2005/1061—Monitoring, verifying, controlling systems and methods for verifying the position of the patient with respect to the radiation beam using an x-ray imaging system having a separate imaging source
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61N—ELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
    • A61N5/00—Radiation therapy
    • A61N5/10—X-ray therapy; Gamma-ray therapy; Particle-irradiation therapy
    • A61N5/1048—Monitoring, verifying, controlling systems and methods
    • A61N5/1064—Monitoring, verifying, controlling systems and methods for adjusting radiation treatment in response to monitoring
    • A61N5/1065—Beam adjustment
    • A61N5/1067—Beam adjustment in real time, i.e. during treatment

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • High Energy & Nuclear Physics (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
  • Radiation-Therapy Devices (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 従来、３次元座標を求めたい位置をその都度
手動で指示しなければならない等の課題があった。 【解決手段】 腫瘍近傍に埋め込まれた腫瘍マーカ１７
を撮像するＸ線透視装置２１と、腫瘍マーカをＸ線透視
装置２１と同時に撮像するＸ線透視装置２２と、画像入
力部Ａ、Ｂによってデジタイズされた画像情報に予め登
録された腫瘍マーカのテンプレート画像を作用させた濃
淡正規化相互相関法によるテンプレートマッチングを所
定フレームレートの実時間レベルで実行し、前記腫瘍マ
ーカの２次元座標を求める認識処理部Ａ、Ｂと、認識処
理部で算出された２次元座標より前記腫瘍マーカの３次
元座標を計算する中央演算処理部３０と、前記求めた腫
瘍マーカの３次元座標によりライナック１５の治療ビー
ム照射を制御する照射制御部２３とを備えた。 【効果】 体幹部内の動き回る腫瘍に対しても選択的に
大線量の照射を行い、正常組織への被爆を低減できる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、機構系の絶対精
度に依存せずに、体幹部内で動き回る腫瘍の位置を実時
間で、かつ自動的に算出し、腫瘍に対して選択的に大線
量の照射を正確に行い、正常組織への被爆を低減でき
る、Ｘ線、電子線、陽子線、重粒子線等の動体追跡照射
装置及びこれを用いた位置決め方法に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】従来の動体追跡照射装置について図面を
参照しながら説明する。図２７は、例えば特開平１−２
４２０７４号公報に示された従来の動体追跡照射装置の
構成を示す図である。
【０００３】図２７において、１は治療台、５は患者、
６，７は支持架レール、８はＸ線ＴＶカメラ入力装置で
ある。このＸ線ＴＶカメラ入力装置８は、支持架レール
６に設置されたＸ線管８ａと、支持架レール７に設置さ
れたイメージインテンシファイア８ｂとから構成され
る。また、９はイメージインテンシファイア８ｂに接続
されたデジタルイメージプロセッサ、１０はこのデジタ
ルイメージプロセッサ９に接続された電子計算機、１１
は電子計算機１０に接続され、かつ治療台１に連結され
た治療台コントローラ、１２及び１３は共に電子計算機
１０に接続された画像ディスプレイ、１４は電子計算機
１０に接続されたタブレットである。
【０００４】つぎに、上記の従来の動体追跡照射装置の
動作について図面を参照しながら説明する。図２８は、
従来の動体追跡照射装置のＸ線管８ａと患者５の患部Ｓ
との位置関係を説明するための図である。また、図２９
は、患部ＳのＸ線ＴＶ画像を示す図である。
【０００５】図２８において、座標軸は、治療台１の長
辺方向がＸ軸、鉛直方向がＺ軸、Ｘ軸とＺ軸に直角な方
向がＹ軸である。原点Ｏは治療台１の中心の真下でかつ
初期位置ＡのＸ線管８ａを通る鉛直線上に定める。Ｘ線
管８ａと治療台１との間の高さをＨとすると、初期位置
Ａの座標は（０，０，Ｈ）である。位置Ｂを通る鉛直軸
と治療台１の真下のＸ軸との交点はＱとする。Ｘ線管８
ａの初期位置ＡとＸ軸方向の平行移動後の初期位置Ｂの
間の距離はａと定める。
【０００６】図２９（ａ）及び（ｂ）において、Ｘ線管
８ａの初期位置Ａ及び平行移動後の位置Ｂにおける患者
５の患部Ｓの値は、それぞれＳ１，Ｓ２と表す。患者５
の患部Ｓの像Ｓ１及びＳ２の座標位置は、患部Ｓの特定
の一点（患部の中心または周辺）で表現する。
【０００７】まず、Ｘ線管８ａの初期位置Ａにおいて、
患者５の患部ＳのＸ線ＴＶ画像がＸ線ＴＶカメラ入力装
置８によって撮像され、デジタルイメージプロセッサ９
によってデジタル化された後、糸巻き歪みなどの画像歪
み補正が施されて、電子計算機１０を介して画像ディス
プレイ１２に表示される。
【０００８】つづいて、Ｘ線管８ａ及びイメージインテ
ンシファイア８ｂは、支持架レール６，７上をＸ軸方向
に距離ａだけ同時に並行移動される。平行移動後の位置
Ｂにおいて、患者５の患部ＳのＸ線ＴＶ画像がＸ線ＴＶ
カメラ入力装置８によって再度撮像され、デジタルイメ
ージプロセッサ９、電子計算機１０を介して画像ディス
プレイ１３に表示される。
【０００９】そして、オペレータはタブレット１４によ
り画像ディスプレイ１２及び１３乗の患部Ｓの像Ｓ１及
びＳ２を表示（ポインティング）する。
【００１０】電子計算機１０は、支持された患部Ｓの像
Ｓ１及びＳ２の情報に基づいて、次の(１)〜(４)の演算
を実行する。なお、座標ａ−ｂ間のベクトルを「→ａ・
ｂ」と表す。 (１)患部Ｓの像Ｓ１及びＳ２のＸ軸上での距離ｌは、ベ
クトル→Ｏ・Ｓ１とベクトル→Ｏ・Ｓ２との差より求め
る。 (２)患部ＳのＺ軸方向の高さｈは、ｈ＝ｌ・Ｈ／（ａ＋
ｌ）より求まる。 (３)患部ＳのＸ，Ｙ，Ｚ座標Ｓｘ，Ｓｙ，Ｓｚは、図２
９（ａ）に示すように、患部Ｓの像Ｓ１のＸ，Ｙ座標値
をＸ１，Ｙ１とすると、以下の式より求まる。 Ｓｘ＝(１−ｈ／Ｈ)・Ｘ１ Ｓｙ＝(１―ｈ／Ｈ)・Ｙ１ Ｓｚ＝ｈ (４)治療台１の平行移動量は、所望の患者５の位置と患
部Ｓの位置(Ｓｘ，Ｓｙ，Ｓｚ)との差より求める。
【００１１】上述した演算処理が終了した後、電子計算
機１０の指令に基づいて治療台１が治療台コントローラ
１１によって所望の位置まで水平、垂直方向に平行移動
される。こうして、患者５の患部Ｓの位置を所定の３次
元座標位置にあわせることが可能となる。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】上述したような従来の
動体追跡照射装置では、３次元座標を求めるにはＸ線Ｔ
Ｖカメラ入力装置（Ｘ線透視装置）をその都度移動させ
る必要があり、また３次元座標を求めたい位置をその都
度手動で指示しなければならず、更に３次元座標計算は
Ｘ線ＴＶカメラ入力装置取り付けの機械的精度や患者の
絶対位置に依存しているという問題点があり、実時間で
の３次元座標取得への適用は困難であった。
【００１３】この発明は、前述した問題点を解決するた
めになされたもので、体幹部内で動き回る腫瘍の位置を
実時間で、かつ自動的に算出し、機構系の絶対精度に依
存せずに実質必要な精度を確保することができる動体追
跡照射装置及びこれを用いた位置決め方法を得ることを
目的とする。
【００１４】また、この発明は、選択的に大線量の照射
を正確に行い、正常組織への被爆を低減することができ
る動体追跡照射装置及びこれを用いた位置決め方法を得
ることを目的とする。
【００１５】
【課題を解決するための手段】この発明に係る動体追跡
照射装置は、腫瘍に治療ビームを照射するライナック
と、腫瘍近傍に埋め込まれた腫瘍マーカと、前記腫瘍マ
ーカを第１の方向から撮像する第１のＸ線透視装置と、
前記腫瘍マーカを第２の方向から前記第１のＸ線透視装
置と同時に撮像する第２のＸ線透視装置と、前記第１及
び第２のＸ線透視装置から出力される第１及び第２の透
視映像をデジタイズする第１及び第２の画像入力部と、
前記第１及び第２の画像入力部によってデジタイズされ
た画像情報に予め登録された腫瘍マーカのテンプレート
画像を作用させた濃淡正規化相互相関法によるテンプレ
ートマッチングを所定フレームレートの実時間レベルで
実行し、前記腫瘍マーカの第１及び第２の２次元座標を
求める第１及び第２の認識処理部と、前記第１及び第２
の認識処理部で算出された第１及び第２の２次元座標よ
り前記腫瘍マーカの３次元座標を計算する中央演算処理
部と、前記求めた腫瘍マーカの３次元座標により前記ラ
イナックの治療ビーム照射を制御する照射制御部とを備
えたものである。
【００１６】また、この発明に係る動体追跡照射装置
は、前記第１及び第２のＸ線透視装置が、前記腫瘍の移
動速度が低速であることが既知である場合、前記腫瘍マ
ーカを間欠的に撮像するものである。
【００１７】また、この発明に係る動体追跡照射装置
は、前記第１及び第２の認識処理部が、前記腫瘍マーカ
の最大速度が予測できるとき、テンプレートマッチング
を実施する入力画像領域を制限するものである。
【００１８】また、この発明に係る動体追跡照射装置
は、前記中央演算処理部が、取込んだばかりの透視像に
よる３次元座標と一つ前の取込みタイミングによる透視
像の位置変位より前記腫瘍マーカの移動速度を求め、一
連の処理による遅延時間を乗じた移動量を位置補正量と
して現フレームの認識座標に加えるものである。
【００１９】また、この発明に係る動体追跡照射装置
は、前記中央演算処理部が、取込んだばかりの透視像に
よる３次元座標と一つ及び二つ前の取込みタイミングに
よる透視像の位置変位より前記腫瘍マーカの移動加速度
を求め、一連の処理による遅延時間分の位置補正量を現
フレームの認識座標に加えるものである。
【００２０】また、この発明に係る動体追跡照射装置
は、さらに、治療台上の前記腫瘍マーカの移動量から逆
算して治療台位置を移動するように制御する治療台位置
制御部を備えたものである。
【００２１】また、この発明に係る動体追跡照射装置
は、さらに、前記腫瘍マーカの移動量から逆算して前記
ライナックに設けたマルチリーフコリメータを開閉させ
て照射野をダイナミックに制御するマルチリーフコリメ
ータ制御部を備えたものである。
【００２２】また、この発明に係る動体追跡照射装置
は、前記腫瘍マーカを、複数個としたものである。
【００２３】また、この発明に係る動体追跡照射装置
は、前記中央演算処理部が、トリガ制御部により、前記
第１及び第２のＸ線透視装置のＸ線照射を前記所定フレ
ームレートに同期させてパルス状にし、前記第１及び第
２のＸ線透視装置の照射タイミングでは前記ライナック
の治療ビームが照射されないように制御するものであ
る。
【００２４】また、この発明に係る動体追跡照射装置
は、前記腫瘍マーカが、可視光線に対する吸収性の高い
表面色を持ち、腫瘍近傍に埋め込まれる代わりに頭部表
面に張りつけられ、前記第１及び第２のＸ線透視装置の
代わりに可視光による第１及び第２のＴＶカメラを使用
するものである。
【００２５】また、この発明に係る動体追跡照射装置
は、前記中央演算処理部が、治療を行う前に所定時間の
モニタリングにより、前記腫瘍マーカの３次元座標の度
数分布を求め、度数の高い領域が治療部位となるように
前記照射制御部を制御するものである。
【００２６】また、この発明に係る動体追跡照射装置
は、さらに、前記腫瘍マーカを第３の方向から撮像する
第３のＸ線透視装置を備え、前記中央演算処理部が、得
られたガントリ角度に基づき、第１、第２及び第３のＸ
線透視装置のうち干渉しない２つのＸ線透視装置を選択
使用するものである。
【００２７】この発明に係る動体追跡照射装置を用いた
位置決め方法は、腫瘍近傍に埋め込まれた腫瘍マーカを
第１及び第２の方向から同時に撮像して第１及び第２の
透視映像を得るステップと、デジタイズされた第１及び
第２の透視映像に予め登録された腫瘍マーカのテンプレ
ート画像を作用させた濃淡正規化相互相関法によるテン
プレートマッチングを所定フレームレートの実時間レベ
ルで実行し、第１及び第２の透視変換行列に基づき前記
腫瘍マーカの第１及び第２の２次元座標を求めるステッ
プと、前記算出された第１及び第２の２次元座標に基づ
き前記腫瘍マーカの３次元座標を求めるステップと、前
記求めた腫瘍マーカの３次元座標に基づきライナックの
治療ビームの位置決めを行うステップとを含むものであ
る。
【００２８】また、この発明に係る動体追跡照射装置を
用いた位置決め方法は、さらに、予め、アイソセンタに
置かれた空間座標校正器を第１及び第２の方向から同時
に撮像して第３及び第４の透視映像を得るステップと、
表示された前記第３及び第４の透視映像上の前記空間座
標校正器の６頂点の指示により前記第１及び第２の透視
変換行列を予め算出するステップとを含むものである。
【００２９】
【発明の実施の形態】実施の形態１．この発明の実施の
形態１に係る動体追跡照射装置について図面を参照しな
がら説明する。図１は、この発明の実施の形態１に係る
動体追跡照射装置の構成を一部ブロックで示す図であ
る。なお、各図中、同一符号は同一又は相当部分を示
す。
【００３０】図１において、１５はライナック、１６は
該ライナック１５より照射される治療ビーム、１７は患
者体内の腫瘍に埋め込まれた直径１〜２ｍｍ程度のＡ
ｕ，Ｐｔ，或いはＩｒ等の人体に害が少なく、かつＸ線
の吸収が大きい材質からなる球状の腫瘍マーカ、１８は
体内にある腫瘍、１９は患者、２０はＣＦＲＰ等Ｘ線吸
収の少ない材質でできた天板を備えた治療台である。
【００３１】また、同図において、２１ａは治療室床下
に設置されたＸ線管Ａ、２１ｂは該Ｘ線管Ａより照射さ
れるＸ線を絞るためのコリメータＡ、２１ｃはＸ線管Ａ
より照射されるＸ線Ａ、２１ｄはアイソセンタを挟んで
このＸ線管Ａの対角にあたる治療室天井に設置されたイ
メージインテンシファイアＡ、２１ｅはイメージインテ
ンシファイアＡに接続されたＴＶカメラＡ、２１ｆはＸ
線管Ａを制御するＸ線高電圧装置Ａである。なお、Ｘ線
透視装置Ａ(２１)は、上記のＸ線管Ａ(２１ａ)〜Ｘ線高
電圧装置Ａ(２１ｆ)により構成される。
【００３２】また、同図において、２２ａは治療室床下
に設置されたＸ線管Ｂ、２２ｂは該Ｘ線管Ｂより照射さ
れるＸ線を絞るためのコリメータＢ、２２ｃはＸ線管Ｂ
より照射されるＸ線Ｂ、２２ｄはアイソセンタを挟んで
このＸ線管Ｂの対角にあたる治療室天井に設置されたイ
メージインテンシファイアＢ、２２ｅはイメージインテ
ンシファイアＢに接続されたＴＶカメラＢ、２２ｆはＸ
線管Ｂを制御するＸ線高電圧装置Ｂである。なお、Ｘ線
透視装置Ｂ(２２)は、上記のＸ線管Ｂ(２２ａ)〜Ｘ線高
電圧装置Ｂ(２２ｆ)により構成される。
【００３３】さらに、同図において、２３はライナック
１５の治療ビームを直接オン／オフ制御するライナック
照射制御部、２４はカメラコントロールユニット（ＣＣ
Ｕ）Ａ、２５はカメラコントロールユニット（ＣＣＵ）
Ｂ、２６はは画像入力部Ａ、２７は認識処理部Ａ、２８
は画像入力部Ｂ、２９は認識処理部Ｂ、３０は中央演算
処理部、３１はトリガ制御部、３２は画像表示部、３３
はモニタである。
【００３４】つぎに、前述した実施の形態１に係る動体
追跡照射装置の動作について図面を参照しながら説明す
る。
【００３５】まず、中央演算処理部３０の指示に基づ
き、トリガ制御部３１よりＸ線高電圧装置Ａ(２１ｆ)、
及びＸ線高電圧装置Ｂ(２２ｆ)にＸ線照射許可信号が印
加され、Ｘ線管Ａ(２１ａ)、及びＸ線管Ｂ(２２ａ)より
Ｘ線が照射される。同時に、トリガ制御部３１からカメ
ラコントロールユニットＡ(２４)、カメラコントロール
ユニットＢ(２５)、画像入力部Ａ(２６)、画像入力部Ｂ
(２８)に対して同期信号が送られ、ＴＶカメラＡ(２１
ｅ)、及びＴＶカメラＢ(２２ｅ)の画像が一定周期で同
期しながら認識処理部Ａ(２７)、認識処理部Ｂ(２９)に
送られる。
【００３６】Ｘ線管Ａより照射されたＸ線は、ＣＦＲＰ
治療台２０上の患者１９の体内の腫瘍１８の近傍に埋め
込まれた腫瘍マーカ１７付近を通り、イメージインテン
シファイアＡ(２１ｄ)の管面に透視像Ａ（図２（ａ１）
参照）を形成する。該透視像ＡはＴＶカメラＡにより電
気信号に変換され、カメラコントロールユニットＡを通
じ、画像入力部Ａに入力され、１０２４×１０２４程度
の解像度、１ピクセルあたり２５６段階程度の階調にデ
ジタイズされた（図２（ｂ１）参照）上で認識処理部Ａ
に送られる。
【００３７】この認識処理部Ａでは、あらかじめ記憶さ
れている腫瘍マーカ１７のリファレンス画像であるテン
プレート画像Ａ（図２（ｃ１）参照）とデジタイズされ
た透視像Ａ（図２（ｂ１）参照）との間で濃淡正規化相
互相関によるテンプレートマッチングを実行する。そし
て、デジタイズされた透視像Ａ上でもっとも相関度の高
い腫瘍マーカ座標Ａを求め、その結果を中央演算処理部
３０に送る。
【００３８】同様に、Ｘ線管Ｂより照射されたＸ線は、
治療台２０上の患者１９の体内の腫瘍１８近傍に埋め込
まれた腫瘍マーカ１７付近を通り、イメージインテンシ
ファイアＢの管面に透視像Ｂ（図２（ａ２）参照）を形
成する。該透視像ＢはＴＶカメラＢにより電気信号に変
換され、カメラコントロールユニットＢを通じ、画像入
力部Ｂに入力され、１０２４×１０２４程度の解像度、
１ピクセルあたり２５６段階程度の階調にデジタイズさ
れた（図２（ｂ２）参照）上で認識処理部Ｂに送られ
る。
【００３９】この認識処理部Ｂでは、あらかじめ記憶さ
れている腫瘍マーカ１７のリファレンス画像であるテン
プレート画像Ｂ（図２（ｃ２）参照）とデジタイズされ
た透視像Ｂ（図２（ｂ２）参照）との間で濃淡正規化相
互相関によるテンプレートマッチングを実行する。そし
て、デジタイズされた透視像Ｂ上でもっとも相関度の高
い腫瘍マーカ座標Ｂを求め、その結果を中央演算処理部
３０に送る。
【００４０】なお、濃淡正規化相互相関によるテンプレ
ートマッチング法は、あらかじめ登録されたリファレン
ス画像（テンプレート）と、マーカが存在する（と思わ
れる）画像間で次の式の演算を行うことにより、検査画
像内のマーカの存在度を求めるものである。
【００４１】
【数１】
【００４２】実際の計算は、(x,y) から開始されるテン
プレートと同じ大きさの局所領域Ｓx,yを順にずらしな
がら、テンプレート画像Ｇiと探索画像（デジタイズ後
の透視像）Ｆiの相関値Ｑx,yを計算し、得られた相関値
の値によって座標(x,y)にテンプレートと同等の物体が
存在するか否かを判断する。
【００４３】なお、腫瘍マーカ１７は、Ａｕ、Ｐｔ、Ｉ
ｒ等の人体に無害、かつＸ線に対して不透明な物質から
なり、臓器や骨などによる複雑な透視映像の中でも高い
識別性を得ることができる。また、腫瘍マーカ１７の形
状は、直径１〜２ｍｍの球状であり、体内にどのように
置かれても、どの方向から透視を行っても、透視映像上
に球状に記録される効果がある。このことは一般のテン
プレートマッチング法においては、被認識物が回転など
によって探索画像内でその形を変える場合にいろいろな
角度に応じた複数のテンプレートを順次試行し、最も高
い認識度を得る操作を行うのに対して、一回の試行で完
全な結果を得られるという点で処理速度の低減に大きな
効果がある。
【００４４】次に、中央演算処理部３０において、腫瘍
マーカ座標Ａは、あらかじめ記憶されている透視系Ａの
透視変換行列ＭＡによりアイソセンタ付近において腫瘍
マーカ１７がその上に存在すると考えられる直線の方程
式に変換される。
【００４５】同様に、中央演算処理部３０において、腫
瘍マーカ座標Ｂは、あらかじめ記憶されている透視系Ｂ
の透視変換行列ＭＢによりアイソセンタ付近において腫
瘍マーカ１７がその上に存在すると考えられる直線の方
程式に変換される。
【００４６】更に、中央演算処理部３０では、このよう
にして得られた２つの直線の方程式の交点を求めること
により腫瘍マーカ１７の３次元座標を得る。
【００４７】中央演算処理部３０は、得られた３次元座
標があらかじめ与えられた範囲内にある時、ライナック
照射制御部２３に対して治療ビームイネーブル信号を送
出し、ライナック照射制御部２３はライナック１５に治
療ビーム１６を照射するように指示を行う。
【００４８】逆に得られた腫瘍マーカ１７の３次元座標
があらかじめ与えられた許容範囲にない時、ライナック
照射制御部２３に対する治療ビームイネーブル信号は送
出されず、ライナック照射制御部２３はライナック１５
に対して治療ビーム照射の中断を指示する。このように
して、腫瘍マーカ１７があらかじめ与えられた許容範囲
内にある時だけライナック１５による治療ビーム１６の
照射が行われることになる。
【００４９】中央演算処理部３０が必要とする透視変換
行列Ｍは次のようにして求める。図３は、この実施の形
態１に係る動体追跡照射装置において使用する空間座標
校正器４０を示す図である。
【００５０】この空間座標校正器４０は、図３（ａ）に
示すように、アクリル等のＸ線に対して比較的透明な材
質でできた一辺長４０〜８０ｍｍ程度の立方体の頂点付
近にＡｕ、Ｗ、或いはＰｂ等のＸ線に対して不透明な直
径１〜２ｍｍ程度の球状物質（マーカ）Ｍ１〜Ｍ８を各
頂点から一定位置になるように精度良く埋め込み、かつ
各面において対辺の中点間にケガキ線を入れたものであ
る。
【００５１】図４は、透視装置によって空間座標校正器
４０をＸ線が通る透視パスを示す図である。同図におい
て、例えば（ｂ）は空間座標校正器４０のマークＭ５か
らマークＭ３を通る透視パス１を中心とした空間座標校
正器４０の透視像を示す。同様に、（ｃ）〜（ｅ）は透
視パス２〜４を示す。
【００５２】まず、空間座標校正器４０を治療台２０上
に置き、空間座標校正器４０の各面に記されたケガキ線
をガイドに、治療位置決めで用いるレーザポインタを使
用して空間座標校正器４０の中心がアイソセンタになる
ように位置あわせを行う。
【００５３】次に、中央演算処理部３０の指示により、
トリガ制御部３１からＸ線高電圧装置Ａに対してＸ線照
射許可信号が印加され、Ｘ線管ＡよりＸ線が照射され、
イメージインテンシファイアＡ上に空間座標校正器４０
の透視像Ａを結像する。
【００５４】該透視像Ａは、ＴＶカメラＡにより電気信
号に変換され、カメラコントロールユニットＡを通じ、
画像入力部Ａによりデジタイズされて中央演算処理部３
０に取り込まれ、画像表示部３２によりモニタ３３に表
示される。
【００５５】操作者は、モニタ３３に表示された空間座
標校正器４０の８頂点（マーカ）の透視画像のうち６点
の透視画像上の位置と、それぞれのアイソセンタからの
実座標を対応づけて中央演算処理部３０に対して指示す
る。
【００５６】中央演算処理部３０は、透視画像上の位置
指定により、腫瘍マーカ１７の透視画像上の座標 (x
Aｉ,yAｉ)|i=1,6 を得ると共に、対応づけて与えられた
アイソセンタを原点とした３次元座標 (XAｉ,YAｉ,
ZAｉ)|i=1,6を得て、透視系Ａにおける射影幾何学にお
ける透視変換行列ＭＡを算出する。
【００５７】透視変換行列ＭＡは、腫瘍マーカ１７の３
次元空間上の実座標に対する斉次座標［ａＡ］とその透
視画像上の座標に対する斉次座標［ｂＡ］とすれば４×
３，ｒａｎｋ３の行列ＭＡにより［ａＡＭＡ］＝
［ｂＡ］と表すことができる。行列ＭＡを一般的に求め
るには［ａ］と［ｂ］の６点の組み合わせ情報が必要で
あり、空間座標校正器４０の６頂点座標を使用する所以
である。
【００５８】同様にして、中央演算処理部３０の指示に
より、トリガ制御部３１からＸ線高電圧装置Ｂに対して
Ｘ線照射許可信号が印加され、Ｘ線管ＢよりＸ線が照射
され、イメージインテンシファイアＢ上に空間座標校正
器４０の透視像Ｂを結像する。
【００５９】該透視像Ｂは、ＴＶカメラＢにより電気信
号に変換され、カメラコントロールユニットＢを通じ、
画像入力部Ｂによりデジタイズされて中央演算処理部３
０に取り込まれ、画像表示部３２によりモニタ３３に表
示される。
【００６０】操作者は、モニタ３３に表示された空間座
標校正器４０の８頂点の透視画像のうち６点の透視画像
上の位置と、それぞれのアイソセンタからの実座標を対
応づけて中央演算処理部３０に対して指示する。
【００６１】中央演算処理部３０は、透視画像上の位置
指定により、腫瘍マーカ１７の透視画像上の座標
(xBｉ,yBｉ)|i=1,6 を得ると共に、対応づけて与えられ
たアイソセンタを原点とした３次元座標 (XBｉ,YBｉ,Z
Bｉ)|i=1,6を得て、透視系Ｂにおける射影幾何学におけ
る透視変換行列ＭＢを算出する。
【００６２】透視変換行列ＭＢは、腫瘍マーカ１７の３
次元空間上の実座標に対する斉次座標［ａＢ］とその透
視画像上の座標に対する斉次座標［ｂＢ］とすれば４×
３，ｒａｎｋ３の行列ＭＢにより［ａＢＭＢ］＝
［ｂＢ］と表すことができる。
【００６３】透視変換行列Ｍが定まっている時、透視像
上の点の座標が求まると上記変換式によって３次元空間
内での対応点が存在できる座標群(直線の方程式)が求ま
る。従って、透視系Ａ、透視系Ｂにより一つの腫瘍マー
カ１７を透視して得られる透視像Ａ、透視像Ｂからはそ
れぞれ空間内の腫瘍マーカ座標を通る二つの直線の方程
式が得られ、これらの交点を計算することにより腫瘍マ
ーカ１７の３次元座標を求めることができる。
【００６４】別認識アルゴリズムの適用 なお、上記説明では、認識処理部Ａ及びＢ（２７及び２
９）は、透視像上の腫瘍マーカ１７の２次元座標の算出
アルゴリズムとして濃淡正規化相互相関によるテンプレ
ートマッチング法を使用する場合について説明したが、
被検体の状態によっては２次元座標の算出アルゴリズム
は２値画像や、より階調数の低い画像を用いたテンプレ
ートマッチング法でも十分な場合があり、この場合、認
識処理部Ａ及びＢの処理が大幅に単純化される。
【００６５】３次元座標計算方法 また、上記説明では、中央演算処理部３０は、３次元座
標計算の方法として空間座標校正器４０を使用し、射影
幾何学による透視変換行列を予め求めて３次元座標を計
算する場合について説明したが、透視装置、ライナック
のそれぞれの機械的精度を高水準に保てるのであれば、
図５に示すように、三角測量的な手法で３次元座標を求
めることもできる。この場合、空間座標校正器４０が不
要となり、空間座標校正器４０の画像の採取オペレーシ
ョンや、透視変換行列の算出オペレーションが不要とな
り、３次元座標計算処理についても複雑な行列演算をな
くすことが可能となる。
【００６６】空間座標校正器の形状 また、上記説明では、空間座標校正器４０の形状が立方
体である場合について説明したが、操作の簡便性、わか
りやすさを除けば特に立方体である必要はなく、図６に
示すように、空間内の６点の３次元座標とこれを透視し
た透視画像面上の６点の２次元座標の対応が取れる別の
形状の物体を空間座標校正器としても同様の効果が得ら
れることは言うまでもない。
【００６７】図６において、Ｍ１〜Ｍ６は、一辺長が１
００ｍｍの正八面体の頂点に置かれたＡｕ、Ｐｂ、Ｗ等
のφ２ｍｍの球体（マーカ）である。
【００６８】腫瘍マーカが球状でないケース また、上記説明では、腫瘍近傍に埋め込む腫瘍マーカが
球状であることを特徴としていたが、棒状、或いは楕円
状などの腫瘍マーカを使用しても良い。この場合、図７
に示すように、テンプレートマッチング時に複数のテン
プレートを使用し、最も相関度の高いテンプレートを決
定することで腫瘍マーカ近傍の組織のねじれや回転を検
出することができ、腫瘍の動きが腫瘍マーカの動きに対
して単純な平行移動でなく、ねじれや、回転運動を含む
場合であっても腫瘍位置の特定が可能となる。
【００６９】図７（ｃ）において、腫瘍マーカ座標は、
透視像において予め登録されている複数のテンプレート
画像を探索して、最も高い相関値を示したテンプレート
画像により腫瘍マーカの座標と傾きが得られる。
【００７０】Ｘ線透視装置の配置が異なるケース また、上記説明では、２台のＸ線管を床下に配置し、対
応する２台のイメージインテンシファイアを天井に配置
した場合について説明したが、Ｘ線管、イメージインテ
ンシファイアともに別の配置であっても良い。例えば、
図８に示すように、Ｘ線管、イメージインテンシファイ
アを一組にした移動式の透視装置２台であっても良く、
腫瘍位置、治療時のライナックの位置によって２台の透
視装置を適当に配置し、その都度、空間座標構成器によ
り透視変換行列をもとめ、また、テンプレート画像を採
取し直すようにすれば、上記説明と同様の効果が得られ
る。
【００７１】ランドマーク位置決めへの適用 また、上記の説明では、腫瘍マーカ１７を腫瘍の動き検
出に用いるようにしたが、腫瘍マーカと同等の材質、形
状、大きさからなるマーカをランドマークとして体内の
不動部位に置くことにより、患者の位置決めを精度良く
行うことができる。図９において、４１は体内の不動部
位と見なせる骨（例えば、脊柱）に張り付けられた、或
いは埋め込まれたランドマークである。ランドマーク４
１と腫瘍部位の位置関係は治療計画時に決定付けること
とする。まず、ランドマーク４１が透視像に映るように
患者を粗く位置決めし、２台の透視装置による透視像上
のランドマーク像からランドマーク４１の３次元座標を
求めることができる。前述のようにランドマーク位置と
腫瘍の位置関係はわかっており、腫瘍をアイソセンタに
導入するために治療台をＸ，Ｙ，Ｚ方向それぞれにどれ
ほど移動すればよいかを直ちに計算することができ、不
動点と見なすにはあまりにも不安定な体表面マーカを使
用した場合に比べ、精度良く患者の位置決めを行える効
果がある。
【００７２】インターロックについて また、上記の説明では、腫瘍マーカ１７があらかじめ規
定された許容範囲内にあるときライナック１５の治療ビ
ーム１６が出力され、腫瘍マーカ１７が許容範囲外にあ
るとき治療ビーム１６が出力されないようにビームイネ
ーブル信号を制御する場合について説明したが、二つの
透視像に対するテンプレートマッチング結果においてそ
の相関度値があらかじめ規定した閾値を下回った場合、
或いは二つの透視画像のそれぞれから得られる腫瘍マー
カの存在するべき２つの直線がその距離においてあらか
じめ規定した値を越え、有意な範囲で交わらないと判断
される場合、図１０に示すように、治療ビーム１６を停
止させるインターロック信号を出力するように構成する
ことができ、誤認識による不良動作を抑制する効果があ
る。
【００７３】ユーザインタフェースについて また、上記の説明では、画像入力部Ａ及びＢに取り込ま
れた映像情報を装置内部でのみ使用する場合について説
明したが、取り込んだ２つの映像と認識状況を画像表示
部３２に送り、図１１に示すように、実時間でモニタ３
３に表示することにより操作者が目視にて腫瘍マーカの
認識状況を把握できる効果がある。
【００７４】密封小線源治療への応用 さらに、上記の説明では、動体追跡照射装置への適用す
る場合について説明したが、放射線診断装置やほかの動
き量観察装置であってもよく、上記の実施の形態１と同
様の効果を奏する。例えば、図１２に示すように、放射
線性同位元素を体内に挿入あるいは刺入して癌などを治
療する密封小線源治療の場合に、その形態を記憶させて
おくと、その３次元位置が即座に把握できる。腫瘍やま
わりの正常組織との位置関係をＣＴ治療計画時に把握し
ておけば、いままで不可能だった動きを考慮した線量分
布の把握ができるようになる。
【００７５】体内カテーテル操作への応用 心臓・冠動脈や脳・動脈や末梢血管の血栓溶解術（ＰＴ
ＣＡ）やペースメーカー操作、肝腫瘍の頚動脈的塞栓術
などの胸腹部血管造影一般、消化管内、気管支内の操
作、膀胱経由での尿管内操作等で、図１３に示すよう
に、カテーテルや内視鏡の先端部分に金属マーカを付け
ておくと、予め撮影したＣＴデータを基に、リアルタイ
ムにカテーテル先端位置や病変部位を把握することがで
きる。ＣＴ画像から血管内内視鏡像等を再合成し、予め
カテーテルの進むべきルートを計画しておくと、本装置
をリアルタイムなナビゲーターとして用いることができ
る。いままで術者が頭の中で血管等の走行を想像しなが
ら行っていたため、カテーテル操作は無駄な時間がかか
ったが、これにより操作が確実で短時間で終了し、術者
の被爆軽減、さらには遠隔操作も可能となり得る。
【００７６】手術中のナビゲーターへの応用 手術用のナビゲーターはいままでも報告があるが、メス
やキューサーやカテーテルの先端位置を知るだけのもの
で、腫瘍位置自体の座標把握はできなかった。そのた
め、例えば脳手術であれば、開頭した瞬間に髄液が漏れ
てＣＴ撮影時と脳の位置が変わると、ナビゲーターの意
義がなくなるという致命的な欠点があった。本装置で
は、図１４に示すように、予め腫瘍マーカを入れ、さら
にメスの先端にマーカを付けておけば、腫瘍自体の位置
を把握しながらの本来のナビゲーションが可能である。
さらに、常に病変部が動いている場合でもリアルタイム
のナビゲーションが可能なので、脳以外の体幹部のどこ
の手術でもナビゲーターの役割を果たす。
【００７７】実施の形態２．（フレームレートの制御） この発明の実施の形態２に係る動体追跡照射装置につい
て図面を参照しながら説明する。図１５は、この発明の
実施の形態２に係る動体追跡照射装置のフレームレート
の制御を示す図である。
【００７８】上記の実施の形態１では、図１５（ａ）に
示すように、透視像の取込みを通常のビデオレート３０
フレーム／秒程度として説明したが、体内での腫瘍の移
動速度が低速であることが既知である場合、透視像の取
込みを間欠的に、例えば１５フレーム／秒（図１５
（ｂ）参照）や１０フレーム／秒（図１５（ｃ）参照）
とし、かつ、透視装置からは画像取込みに必要な時以外
はＸ線を照射しないように制御することができる。この
場合、透視装置によるＸ線被爆量を低減することが可能
となる。
【００７９】実施の形態３．（サーチエリアの設定） この発明の実施の形態３に係る動体追跡照射装置につい
て図面を参照しながら説明する。図１６は、この発明の
実施の形態３に係る動体追跡照射装置のサーチエリアの
設定を示す図である。
【００８０】上記の実施の形態１では、画像入力部Ａ及
びＢによってデジタイズされた画像全領域に対するテン
プレートマッチング法による画像認識処理を行う場合に
ついて説明したが、腫瘍マーカ１７の動きはランダムで
あったとしても時間軸に対して連続していることに着目
すれば、腫瘍マーカ１７の最大速度が予測できるとき、
テンプレートマッチングを実施する入力画像領域を制限
することができる。
【００８１】すなわち、入力画像は例えば３０フレーム
／秒の一定周期でデジタイズされることから、この場
合、ある時に入力した画像と、次のタイミングで入力し
た画像間でのマーカの最大移動量は腫瘍マーカ１７が最
大速度で１／３０秒移動したと仮定することにより求め
ることができる。
【００８２】従って、図１６に示すように、一つ前に入
力した画像により得られた腫瘍マーカ１７の座標を中心
として、フレーム間の最大移動量を上下、左右方向に足
し引きした領域についてテンプレートマッチング法によ
る画像認識処理を実行すれば十分であることがわかる。
【００８３】このように、フレーム毎に画像認識処理を
行う領域をダイナミックに変更することにより、無駄な
演算を抑制することができ、認識処理部Ａ及びＢのＨ／
Ｗ、Ｓ／Ｗの規模を抑えられる効果があり、また同規模
のＨ／Ｗを有する認識処理部においてはより高速な腫瘍
マーカ１７の動きに追随できる画像認識処理を実現でき
る効果がある。
【００８４】実施の形態４．（位置予測） この発明の実施の形態４に係る動体追跡照射装置につい
て図面を参照しながら説明する。図１７は、この発明の
実施の形態４に係る動体追跡照射装置の位置予測を示す
図である。
【００８５】上記の実施の形態１では、デジタイズされ
た透視像から得られる３次元座標を直接使用してライナ
ック１５の治療ビーム制御を実施する例について説明し
たが、透視像の取込みがたとえ３０フレーム／秒であっ
たとしても、３次元座標を計算し、治療ビームを制御す
るまでには最低１フレーム分の遅延が生じることから、
治療ビームの制御誤差はこの時間に腫瘍部位の移動速度
を乗じたものとなる。
【００８６】これに対し、図１７に示すように、取込ん
だばかりの透視像による３次元座標と一つ前の取込みタ
イミングによる透視像の位置変位より腫瘍マーカ１７の
移動速度を求め、前述の遅延時間を乗じた移動量を位置
補正量として加えることにより、治療ビームの制御精度
を向上させることが可能になる。
【００８７】図１７において、現フレーム画像取得時刻
からデジタイズ、認識処理の遅延が加わって、本当の現
在時刻となる。従って、現在あるべき座標は、以下の式
のように表される。
【００８８】ｙ＝ｙ２＋（ｙ２−ｙ１）＊（ｔ−ｔ２）
／（ｔ２−ｔ１）
【００８９】実施の形態５．（位置予測２） この発明の実施の形態５に係る動体追跡照射装置につい
て図面を参照しながら説明する。図１８は、この発明の
実施の形態５に係る動体追跡照射装置の位置予測を示す
図である。
【００９０】上記の実施の形態４では、取込んだばかり
の透視像による３次元座標と一つ前の取込みタイミング
による透視像の位置変位より腫瘍マーカ１７の移動速度
を求め、前述の遅延時間を乗じた移動量を位置補正量と
して加えることにより、治療ビームの制御精度を向上さ
せる場合について説明したが、更に二つ前の取込みタイ
ミングによる透視像の位置変位を加えることにより、腫
瘍マーカ１７の移動加速度を求めることができ、前述の
遅延時間分の位置補正量をより精度よくもとめることが
でき、治療ビームの制御精度を更に向上させることが可
能になる。
【００９１】図１８において、現フレーム画像取得時刻
からデジタイズ、認識処理の遅延が加わって、本当の現
在時刻となる。Δｔ＝ｔ１−ｔ０＝ｔ２−ｔ１として、
時刻ｔ１での速度ｖ１、時刻ｔ２での速度ｖ２、この間
の加速度ａは、各々次の通りである。
【００９２】ｖ１＝（ｙ１−ｙ０）／Δｔ
【００９３】ｖ２＝（ｙ２−ｙ１）／Δｔ
【００９４】 ａ＝（ｙ２−２・ｙ１＋ｙ０）／（Δｔ）２
【００９５】従って、現在あるべき座標は、以下の式の
ように表される。
【００９６】ｙ＝ｙ２＋ｖ２＊（ｔ−ｔ２）＋ａ・（ｔ
−ｔ２）２／２
【００９７】実施の形態６．（治療台位置制御） この発明の実施の形態６に係る動体追跡照射装置につい
て図面を参照しながら説明する。図１９は、この発明の
実施の形態６に係る動体追跡照射装置の構成を示すブロ
ック図である。
【００９８】図１９において、３４は治療台位置制御部
である。なお、他の構成は上記の実施の形態１と同様で
ある。
【００９９】上記の実施の形態１では、得られた腫瘍マ
ーカ１７の３次元座標によりライナック１５の治療ビー
ム１６のオン／オフ制御を行う場合について説明した
が、腫瘍マーカ１７の移動量から逆算して治療台位置制
御部３４により治療台位置を移動するように制御するよ
うに構成すれば、腫瘍位置を常に治療ビームの照射対象
とすることができ、透視装置による不要被曝を抑制する
と共に、治療時間を短縮させることが可能になる。
【０１００】実施の形態７．（マルチリーフコリメータ
による照射野の制御） この発明の実施の形態７に係る動体追跡照射装置につい
て図面を参照しながら説明する。図２０は、この発明の
実施の形態７に係る動体追跡照射装置の構成を示すブロ
ック図である。
【０１０１】図２０において、１５ａはマルチリーフコ
リメータ、３５はマルチリーフコリメータ制御部であ
る。なお、他の構成は上記の実施の形態１と同様であ
る。
【０１０２】上記の実施の形態１では、得られた腫瘍マ
ーカ１７の３次元座標によりライナック１５の治療ビー
ム１６のオン／オフ制御を行う場合について説明した
が、図２０に示すように、腫瘍マーカ１７の移動量から
逆算してマルチリーフコリメータ制御部３５によりマル
チリーフコリメータ１５ａを開閉させ、照射野をダイナ
ミックに制御するように構成すれば、腫瘍位置を常に治
療ビームの照射対象とすることができ、透視装置による
不要被曝を抑制すると共に、治療時間を短縮させること
が可能になる。
【０１０３】実施の形態８．（腫瘍マーカを２個以上使
用するケース） この発明の実施の形態８に係る動体追跡照射装置につい
て図面を参照しながら説明する。図２１は、この発明の
実施の形態８に係る動体追跡照射装置の構成を示すブロ
ック図である。
【０１０４】図２１において、１７ａ及び１７ｂは腫瘍
マーカ、２７ａは認識処理部Ａ１、２７ｂは認識処理部
Ａ２、２９ａは認識処理部Ｂ１、２９ｂは認識処理部Ｂ
２である。なお、他の構成は上記の実施の形態１と同様
である。
【０１０５】上記の実施の形態１では、腫瘍近傍に埋め
込む腫瘍マーカが一つの場合について説明したが、腫瘍
マーカを２つ、或いは３つ程度埋め込む場合もある。こ
の場合、各透視系につき、追加した腫瘍マーカ数分の画
像の認識処理部が必要となるが、腫瘍１８の動きが腫瘍
マーカ１７ａ及び１７ｂの動きに対して単純な平行移動
でなく、ねじれや、回転運動を含む場合であっても腫瘍
位置の特定が可能となる。
【０１０６】実施の形態９．（イメージインテンシファ
イアのブランキング） この発明の実施の形態９に係る動体追跡照射装置につい
て図面を参照しながら説明する。図２２は、この発明の
実施の形態９に係る動体追跡照射装置の構成を示すブロ
ック図である。また、図２３は、この発明の実施の形態
９に係る動体追跡照射装置の動作を示すタイミングチャ
ートである。
【０１０７】図２２において、イメージインテンシファ
イアＡ及びＢ（２１ｄ及び２２ｄ）は、トリガ制御部３
１に接続されている。なお、他の構成は上記の実施の形
態１と同様である。
【０１０８】上記の実施の形態１では、Ｘ線の出力制御
について特別な処理を行わない場合について説明した
が、図２３（ａ２）及び（ｂ２）に示すように、Ｘ線管
２１ａ及び２２ａのＸ線照射をＴＶカメラ２１ｅ及び２
２ｅのフレームレートに同期させてパルス状にすると共
に、図２３（ｃ２）に示すように、Ｘ線管２１ａ及び２
２ａの照射タイミングではライナック１５の治療ビーム
１６が照射されないように制御する。
【０１０９】更に、図２３（ａ３）及び（ｂ３）に示す
ように、Ｘ線管２１ａ及び２２ａの照射タイミングでの
みイメージインテンシファイア２１ｄ及び２２ｄの出力
が有効となるように制御することで、ライナック１５に
よって生成される大量の散乱放射線による透視像のバッ
クグラウンドレベル上昇を大幅に削減できる効果があ
る。
【０１１０】実施の形態１０．（頭部への適用） この発明の実施の形態１０に係る動体追跡照射装置につ
いて図面を参照しながら説明する。図２４は、この発明
の実施の形態１０に係る動体追跡照射装置の構成を示す
図である。なお、図２４において、図示以外の構成は上
記の実施の形態１と同様である。
【０１１１】上記の実施の形態１では、体内の腫瘍の動
きを直接モニタするために腫瘍マーカ１７を腫瘍近傍に
埋め込み、２台の透視装置によって透視像を得るととも
に３次元座標の計算を行っていたが、頭部腫瘍のように
体表面に対し、腫瘍の動きがほとんど無いと見なせる部
位においては、図２４に示すように、Ｘ線透視装置の代
わりに可視光によるＴＶカメラを使用する。
【０１１２】腫瘍マーカにはＸ線に対する不透明さでは
なく、可視光線に対する吸収性の高い表面色を持つマー
カを頭部表面に張りつけることにより、上記の実施の形
態１と同様の効果を奏する。この場合、透視装置から照
射されるＸ線による不要被爆を皆無とすることができ
る。
【０１１３】実施の形態１１．（事前診断による治療位
置の最適化） この発明の実施の形態１１に係る動体追跡照射装置につ
いて図面を参照しながら説明する。図２５は、この発明
の実施の形態１１に係る動体追跡照射装置の様子を示す
図である。なお、構成は上記の実施の形態１と同様であ
る。
【０１１４】上記の実施の形態１では、あらかじめ計画
された位置に腫瘍マーカ１７があるときにライナック１
５の治療ビーム１６が照射されるように制御することと
して説明したが、上記の実施の形態１の構成によれば、
映像採取タイミングは３０フレーム／秒程度であり、１
フレーム採取毎に腫瘍マーカ１７の３次元座標が算出さ
れる。治療を行う前に数秒〜数十秒程度のモニタリング
により、腫瘍マーカ１７の３次元座標の度数分布を求め
ることができ、得られた度数分布のうち、中央演算処理
部３０が度数の高い領域が治療部位となるようにライナ
ック照射制御部２３を制御すれば、透視装置による不要
被曝を抑制すると共に、治療時間を短縮させることが可
能になる。
【０１１５】実施の形態１２．（Ｘ線透視装置を複数用
いるケース） この発明の実施の形態１２に係る動体追跡照射装置につ
いて図面を参照しながら説明する。図２６は、この発明
の実施の形態１２に係る動体追跡照射装置の構成を示す
図である。なお、図示以外の構成は上記の実施の形態１
と同様である。
【０１１６】上記の実施の形態１では、透視系が２系統
の場合について説明したが、図２６に示すように、更に
１系統、或いは２系統の追加をしても良い。この場合、
同時に機能するのは複数系のうち２系統であるとする。
ライナック１５は治療ビーム１６の方向、向きを変える
ためにガントリ角度をさまざまに設定するが、ライナッ
ク１５とある透視系のＸ線パスが干渉する場合であって
も、別の干渉しない透視系の組み合わせにより、腫瘍マ
ーカ１７の３次元座標の算出を行うことが可能となる。
つまり、中央演算処理部３０は、得られたガントリ角度
に基づき、複数系のうち干渉しない２系統の透視系を選
択使用する。
【０１１７】
【発明の効果】この発明に係る動体追跡照射装置は、以
上説明したとおり、腫瘍に治療ビームを照射するライナ
ックと、腫瘍近傍に埋め込まれた腫瘍マーカと、前記腫
瘍マーカを第１の方向から撮像する第１のＸ線透視装置
と、前記腫瘍マーカを第２の方向から前記第１のＸ線透
視装置と同時に撮像する第２のＸ線透視装置と、前記第
１及び第２のＸ線透視装置から出力される第１及び第２
の透視映像をデジタイズする第１及び第２の画像入力部
と、前記第１及び第２の画像入力部によってデジタイズ
された画像情報に予め登録された腫瘍マーカのテンプレ
ート画像を作用させた濃淡正規化相互相関法によるテン
プレートマッチングを所定フレームレートの実時間レベ
ルで実行し、前記腫瘍マーカの第１及び第２の２次元座
標を求める第１及び第２の認識処理部と、前記第１及び
第２の認識処理部で算出された第１及び第２の２次元座
標より前記腫瘍マーカの３次元座標を計算する中央演算
処理部と、前記求めた腫瘍マーカの３次元座標により前
記ライナックの治療ビーム照射を制御する照射制御部と
を備えたので、体幹部内の動き回る腫瘍に対しても選択
的に大線量の照射を行い、正常組織への被爆を低減でき
るという効果を奏する。
【０１１８】また、この発明に係る動体追跡照射装置
は、以上説明したとおり、前記第１及び第２のＸ線透視
装置が、前記腫瘍の移動速度が低速であることが既知で
ある場合、前記腫瘍マーカを間欠的に撮像するので、体
幹部内の動き回る腫瘍に対しても選択的に大線量の照射
を行い、正常組織への被爆を低減できるという効果を奏
する。
【０１１９】また、この発明に係る動体追跡照射装置
は、以上説明したとおり、前記第１及び第２の認識処理
部が、前記腫瘍マーカの最大速度が予測できるとき、テ
ンプレートマッチングを実施する入力画像領域を制限す
るので、体幹部内の動き回る腫瘍に対しても選択的に大
線量の照射を行い、正常組織への被爆を低減でき、さら
に、無駄な演算を抑制することができるという効果を奏
する。
【０１２０】また、この発明に係る動体追跡照射装置
は、以上説明したとおり、前記中央演算処理部が、取込
んだばかりの透視像による３次元座標と一つ前の取込み
タイミングによる透視像の位置変位より前記腫瘍マーカ
の移動速度を求め、一連の処理による遅延時間を乗じた
移動量を位置補正量として現フレームの認識座標に加え
るので、体幹部内の動き回る腫瘍に対しても選択的に大
線量の照射を行い、正常組織への被爆を低減でき、さら
に、治療ビームの制御精度を向上できるという効果を奏
する。
【０１２１】また、この発明に係る動体追跡照射装置
は、以上説明したとおり、前記中央演算処理部が、取込
んだばかりの透視像による３次元座標と一つ及び二つ前
の取込みタイミングによる透視像の位置変位より前記腫
瘍マーカの移動加速度を求め、一連の処理による遅延時
間分の位置補正量を現フレームの認識座標に加えるの
で、体幹部内の動き回る腫瘍に対しても選択的に大線量
の照射を行い、正常組織への被爆を低減でき、さらに、
治療ビームの制御精度を向上できるという効果を奏す
る。
【０１２２】また、この発明に係る動体追跡照射装置
は、以上説明したとおり、さらに、治療台上の前記腫瘍
マーカの移動量から逆算して治療台位置を移動するよう
に制御する治療台位置制御部を備えたので、体幹部内の
動き回る腫瘍に対しても選択的に大線量の照射を行い、
正常組織への被爆を低減でき、さらに、治療時間を短縮
できるという効果を奏する。
【０１２３】また、この発明に係る動体追跡照射装置
は、以上説明したとおり、さらに、前記腫瘍マーカの移
動量から逆算して前記ライナックに設けたマルチリーフ
コリメータを開閉させて照射野をダイナミックに制御す
るマルチリーフコリメータ制御部を備えたので、体幹部
内の動き回る腫瘍に対しても選択的に大線量の照射を行
い、正常組織への被爆を低減でき、さらに、治療時間を
短縮できるという効果を奏する。
【０１２４】また、この発明に係る動体追跡照射装置
は、以上説明したとおり、前記腫瘍マーカを、複数個と
したので、体幹部内の動き回る腫瘍に対しても選択的に
大線量の照射を行い、正常組織への被爆を低減でき、さ
らに、ねじれや、回転運動を含む場合であっても腫瘍位
置の特定ができるという効果を奏する。
【０１２５】また、この発明に係る動体追跡照射装置
は、以上説明したとおり、前記中央演算処理部が、トリ
ガ制御部により、前記第１及び第２のＸ線透視装置のＸ
線照射を前記所定フレームレートに同期させてパルス状
にし、前記第１及び第２のＸ線透視装置の照射タイミン
グでは前記ライナックの治療ビームが照射されないよう
に制御するので、体幹部内の動き回る腫瘍に対しても選
択的に大線量の照射を行い、正常組織への被爆を低減で
き、さらに、大量の散乱放射線による透視像のバックグ
ラウンドレベル上昇を大幅に削減できるという効果を奏
する。
【０１２６】また、この発明に係る動体追跡照射装置
は、以上説明したとおり、前記腫瘍マーカが、可視光線
に対する吸収性の高い表面色を持ち、腫瘍近傍に埋め込
まれる代わりに頭部表面に張りつけられ、前記第１及び
第２のＸ線透視装置の代わりに可視光による第１及び第
２のＴＶカメラを使用するので、透視装置から照射され
るＸ線による不要被爆を皆無とすることができるという
効果を奏する。
【０１２７】また、この発明に係る動体追跡照射装置
は、以上説明したとおり、前記中央演算処理部が、治療
を行う前に所定時間のモニタリングにより、前記腫瘍マ
ーカの３次元座標の度数分布を求め、度数の高い領域が
治療部位となるように前記照射制御部を制御するので、
透視装置による不要被曝を抑制できると共に、治療時間
を短縮できるという効果を奏する。
【０１２８】また、この発明に係る動体追跡照射装置
は、以上説明したとおり、さらに、前記腫瘍マーカを第
３の方向から撮像する第３のＸ線透視装置を備え、前記
中央演算処理部が、得られたガントリ角度に基づき、第
１、第２及び第３のＸ線透視装置のうち干渉しない２つ
のＸ線透視装置を選択使用するので、体幹部内の動き回
る腫瘍に対しても選択的に大線量の照射を行い、正常組
織への被爆を低減できるという効果を奏する。
【０１２９】この発明に係る動体追跡照射装置を用いた
位置決め方法は、以上説明したとおり、腫瘍近傍に埋め
込まれた腫瘍マーカを第１及び第２の方向から同時に撮
像して第１及び第２の透視映像を得るステップと、デジ
タイズされた第１及び第２の透視映像に予め登録された
腫瘍マーカのテンプレート画像を作用させた濃淡正規化
相互相関法によるテンプレートマッチングを所定フレー
ムレートの実時間レベルで実行し、第１及び第２の透視
変換行列に基づき前記腫瘍マーカの第１及び第２の２次
元座標を求めるステップと、前記算出された第１及び第
２の２次元座標に基づき前記腫瘍マーカの３次元座標を
求めるステップと、前記求めた腫瘍マーカの３次元座標
に基づきライナックの治療ビームの位置決めを行うステ
ップとを含むので、体幹部内の動き回る腫瘍に対しても
選択的に大線量の照射を行い、正常組織への被爆を低減
できるという効果を奏する。
【０１３０】また、この発明に係る動体追跡照射装置を
用いた位置決め方法は、以上説明したとおり、さらに、
予め、アイソセンタに置かれた空間座標校正器を第１及
び第２の方向から同時に撮像して第３及び第４の透視映
像を得るステップと、表示された前記第３及び第４の透
視映像上の前記空間座標校正器の６頂点の指示により前
記第１及び第２の透視変換行列を予め算出するステップ
とを含むので、体幹部内の動き回る腫瘍に対しても選択
的に大線量の照射を行い、正常組織への被爆を低減でき
るという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】 この発明の実施の形態１に係る動体追跡照射
装置の構成を示すブロック図である。
【図２】 この発明の実施の形態１に係る動体追跡照射
装置の透視像を示す図である。
【図３】 この発明の実施の形態１に係る動体追跡照射
装置を用いた位置決め方法で使用する空間座標校正器を
示す図である。
【図４】 この発明の実施の形態１に係る動体追跡照射
装置を用いた位置決め方法で使用する空間座標校正器の
透視パスを示す図である。
【図５】 この発明の実施の形態１に係る動体追跡照射
装置の３次元座標計算方法を示す図である。
【図６】 この発明の実施の形態１に係る動体追跡照射
装置を用いた位置決め方法で使用する空間座標校正器の
別の形状を示す図である。
【図７】 この発明の実施の形態１に係る動体追跡照射
装置の腫瘍マーカが球状でないケースの透視像を示す図
である。
【図８】 この発明の実施の形態１に係る動体追跡照射
装置の透視装置の配置が異なるケースを示す図である。
【図９】 この発明の実施の形態１に係る動体追跡照射
装置のランドマーク位置決めへの適用を示す図である。
【図１０】 この発明の実施の形態１に係る動体追跡照
射装置のインターロックを示す図である。
【図１１】 この発明の実施の形態１に係る動体追跡照
射装置のユーザインタフェースを示す図である。
【図１２】 この発明の実施の形態１に係る動体追跡照
射装置の密封小線源治療への応用を示す図である。
【図１３】 この発明の実施の形態１に係る動体追跡照
射装置の体内カテーテル操作への応用を示す図である。
【図１４】 この発明の実施の形態１に係る動体追跡照
射装置の手術中のナビゲーターへの応用を示す図であ
る。
【図１５】 この発明の実施の形態２に係る動体追跡照
射装置のフレームレートの制御を示すタイミングチャー
トである。
【図１６】 この発明の実施の形態３に係る動体追跡照
射装置のサーチエリアの設定を示す図である。
【図１７】 この発明の実施の形態４に係る動体追跡照
射装置の位置予測を示す図である。
【図１８】 この発明の実施の形態５に係る動体追跡照
射装置の位置予測２を示す図である。
【図１９】 この発明の実施の形態６に係る動体追跡照
射装置の構成を示す図である。
【図２０】 この発明の実施の形態７に係る動体追跡照
射装置の構成を示す図である。
【図２１】 この発明の実施の形態８に係る動体追跡照
射装置の腫瘍マーカを２個以上使用するケースを示す図
である。
【図２２】 この発明の実施の形態９に係る動体追跡照
射装置の構成を示す図である。
【図２３】 この発明の実施の形態９に係る動体追跡照
射装置の動作を示すタイミングチャートである。
【図２４】 この発明の実施の形態１０に係る動体追跡
照射装置の頭部への適用を示す図である。
【図２５】 この発明の実施の形態１１に係る動体追跡
照射装置の事前診断による治療位置の最適化を示す図で
ある。
【図２６】 この発明の実施の形態１２に係る動体追跡
照射装置の構成を示す図である。
【図２７】 従来の動体追跡照射装置の構成を示す図で
ある。
【図２８】 従来の動体追跡照射装置の動作を示す図で
ある。
【図２９】 従来の動体追跡照射装置の動作を示す図で
ある。
【符号の説明】
１５ ライナック、１６ 治療ビーム、１７ 腫瘍マー
カ、１８ 腫瘍、１９患者、２０ 治療台、２１ａ Ｘ
線管Ａ、２１ｂ コリメータＡ、２１ｃ Ｘ線Ａ、２１
ｄ イメージインテンシファイアＡ、２１ｅ ＴＶカメ
ラＡ、２１ｆＸ線高電圧装置Ａ、２２ａ Ｘ線管Ｂ、２
２ｂ コリメータＢ、２２ｃ Ｘ線Ｂ、２２ｄ イメー
ジインテンシファイアＢ、２２ｅ ＴＶカメラＢ、２２
ｆＸ線高電圧装置Ｂ、２３ ライナック照射制御部、２
４ カメラコントロールユニット（ＣＣＵ）Ａ、２５
カメラコントロールユニット（ＣＣＵ）Ｂ、２６画像入
力部Ａ、２７ 認識処理部Ａ、２８ 画像入力部Ｂ、２
９ 認識処理部Ｂ、３０ 中央演算処理部、３１ トリ
ガ制御部、３２ 画像表示部、３３ モニタ。
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成１１年１１月５日（１９９９．１１．
５）
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正内容】
【発明の名称】 動体追跡照射装置
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】請求項１３
【補正方法】変更
【補正内容】
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】請求項１４
【補正方法】変更
【補正内容】
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、機構系の絶対精
度に依存せずに、体幹部内で動き回る腫瘍の位置を実時
間で、かつ自動的に算出し、腫瘍に対して選択的に大線
量の照射を正確に行い、正常組織への被爆を低減でき
る、Ｘ線、電子線、陽子線、重粒子線等の動体追跡照射
装置に関するものである。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１３】この発明は、前述した問題点を解決するた
めになされたもので、体幹部内で動き回る腫瘍の位置を
実時間で、かつ自動的に算出し、機構系の絶対精度に依
存せずに実質必要な精度を確保することができる動体追
跡照射装置を得ることを目的とする。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１４】また、この発明は、選択的に大線量の照射
を正確に行い、正常組織への被爆を低減することができ
る動体追跡照射装置を得ることを目的とする。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２７
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２７】この発明に係る動体追跡照射装置は、腫瘍
近傍に埋め込まれた腫瘍マーカを第１及び第２の方向か
ら同時に撮像して第１及び第２の透視映像を得る透視装
置と、デジタイズされた第１及び第２の透視映像に予め
登録された腫瘍マーカのテンプレート画像を作用させた
濃淡正規化相互相関法によるテンプレートマッチングを
所定フレームレートの実時間レベルで実行し、第１及び
第２の透視変換行列に基づき前記腫瘍マーカの第１及び
第２の２次元座標を算出する画像入力認識処理部と、前
記算出された第１及び第２の２次元座標に基づき前記腫
瘍マーカの３次元座標を計算する中央演算処理部と、前
記計算された腫瘍マーカの３次元座標に基づきライナッ
クの治療ビーム照射を制御する照射制御部とを備えたも
のである。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２８
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２８】また、この発明に係る動体追跡照射装置
は、前記透視装置が、予め、アイソセンタに置かれた空
間座標校正器を第１及び第２の方向から同時に撮像して
第３及び第４の透視映像を得、前記中央演算処理部が、
表示された前記第３及び第４の透視映像上の前記空間座
標校正器の６頂点の指示により前記第１及び第２の透視
変換行列を予め算出するものである。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２９
【補正方法】変更
【補正内容】
【０１２９】この発明に係る動体追跡照射装置は、以上
説明したとおり、腫瘍近傍に埋め込まれた腫瘍マーカを
第１及び第２の方向から同時に撮像して第１及び第２の
透視映像を得る透視装置と、デジタイズされた第１及び
第２の透視映像に予め登録された腫瘍マーカのテンプレ
ート画像を作用させた濃淡正規化相互相関法によるテン
プレートマッチングを所定フレームレートの実時間レベ
ルで実行し、第１及び第２の透視変換行列に基づき前記
腫瘍マーカの第１及び第２の２次元座標を算出する画像
入力認識処理部と、前記算出された第１及び第２の２次
元座標に基づき前記腫瘍マーカの３次元座標を計算する
中央演算処理部と、前記計算された腫瘍マーカの３次元
座標に基づきライナックの治療ビーム照射を制御する照
射制御部とを備えたので、体幹部内の動き回る腫瘍に対
しても選択的に大線量の照射を行い、正常組織への被爆
を低減できるという効果を奏する。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１３０
【補正方法】変更
【補正内容】
【０１３０】また、この発明に係る動体追跡照射装置
は、以上説明したとおり、前記透視装置が、予め、アイ
ソセンタに置かれた空間座標校正器を第１及び第２の方
向から同時に撮像して第３及び第４の透視映像を得、前
記中央演算処理部が、表示された前記第３及び第４の透
視映像上の前記空間座標校正器の６頂点の指示により前
記第１及び第２の透視変換行列を予め算出するので、体
幹部内の動き回る腫瘍に対しても選択的に大線量の照射
を行い、正常組織への被爆を低減できるという効果を奏
する。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 白土 博樹 北海道札幌市北区北８条西５丁目８番地 北海道大学内 Ｆターム(参考） 4C082 AA01 AA05 AC02 AC05 AC06 AE03 AG02 AG24 AG53 AJ01 AJ05 AJ10 AJ13 AJ16 AL07 AN01 AN02 AP07 AP08 AR12 4C093 AA30 CA26 CA34 EA06 EA12 EB02 EB18 ED04 EE30 FA11 FA43 FA55 FD01 FD03 FD04 FF08 FF22 FF37 FG13

Claims (14)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 腫瘍に治療ビームを照射するライナック
    と、 腫瘍近傍に埋め込まれた腫瘍マーカと、 前記腫瘍マーカを第１の方向から撮像する第１のＸ線透
    視装置と、 前記腫瘍マーカを第２の方向から前記第１のＸ線透視装
    置と同時に撮像する第２のＸ線透視装置と、 前記第１及び第２のＸ線透視装置から出力される第１及
    び第２の透視映像をデジタイズする第１及び第２の画像
    入力部と、 前記第１及び第２の画像入力部によってデジタイズされ
    た画像情報に予め登録された腫瘍マーカのテンプレート
    画像を作用させた濃淡正規化相互相関法によるテンプレ
    ートマッチングを所定フレームレートの実時間レベルで
    実行し、前記腫瘍マーカの第１及び第２の２次元座標を
    求める第１及び第２の認識処理部と、 前記第１及び第２の認識処理部で算出された第１及び第
    ２の２次元座標より前記腫瘍マーカの３次元座標を計算
    する中央演算処理部と、 前記求めた腫瘍マーカの３次元座標により前記ライナッ
    クの治療ビーム照射を制御する照射制御部とを備えたこ
    とを特徴とする動体追跡照射装置。
  2. 【請求項２】 前記第１及び第２のＸ線透視装置は、前
    記腫瘍の移動速度が低速であることが既知である場合、
    前記腫瘍マーカを間欠的に撮像することを特徴とする請
    求項１記載の動体追跡照射装置。
  3. 【請求項３】 前記第１及び第２の認識処理部は、前記
    腫瘍マーカの最大速度が予測できるとき、テンプレート
    マッチングを実施する入力画像領域を制限することを特
    徴とする請求項１記載の動体追跡照射装置。
  4. 【請求項４】 前記中央演算処理部は、取込んだばかり
    の透視像による３次元座標と一つ前の取込みタイミング
    による透視像の位置変位より前記腫瘍マーカの移動速度
    を求め、一連の処理による遅延時間を乗じた移動量を位
    置補正量として現フレームの認識座標に加えることを特
    徴とする請求項１記載の動体追跡照射装置。
  5. 【請求項５】 前記中央演算処理部は、取込んだばかり
    の透視像による３次元座標と一つ及び二つ前の取込みタ
    イミングによる透視像の位置変位より前記腫瘍マーカの
    移動加速度を求め、一連の処理による遅延時間分の位置
    補正量を現フレームの認識座標に加えることを特徴とす
    る請求項１記載の動体追跡照射装置。
  6. 【請求項６】 さらに、治療台上の前記腫瘍マーカの移
    動量から逆算して治療台位置を移動するように制御する
    治療台位置制御部を備えたことを特徴とする請求項１記
    載の動体追跡照射装置。
  7. 【請求項７】 さらに、前記腫瘍マーカの移動量から逆
    算して前記ライナックに設けたマルチリーフコリメータ
    を開閉させて照射野をダイナミックに制御するマルチリ
    ーフコリメータ制御部を備えたことを特徴とする請求項
    １記載の動体追跡照射装置。
  8. 【請求項８】 前記腫瘍マーカは、複数個であることを
    特徴とする請求項１記載の動体追跡照射装置。
  9. 【請求項９】 前記中央演算処理部は、トリガ制御部に
    より、前記第１及び第２のＸ線透視装置のＸ線照射を前
    記所定フレームレートに同期させてパルス状にし、前記
    第１及び第２のＸ線透視装置の照射タイミングでは前記
    ライナックの治療ビームが照射されないように制御する
    ことを特徴とする請求項１記載の動体追跡照射装置。
  10. 【請求項１０】 前記腫瘍マーカは、可視光線に対する
    吸収性の高い表面色を持ち、腫瘍近傍に埋め込まれる代
    わりに頭部表面に張りつけられ、前記第１及び第２のＸ
    線透視装置の代わりに可視光による第１及び第２のＴＶ
    カメラを使用することを特徴とする請求項１記載の動体
    追跡照射装置。
  11. 【請求項１１】 前記中央演算処理部は、治療を行う前
    に所定時間のモニタリングにより、前記腫瘍マーカの３
    次元座標の度数分布を求め、度数の高い領域が治療部位
    となるように前記照射制御部を制御することを特徴とす
    る請求項１記載の動体追跡照射装置。
  12. 【請求項１２】 さらに、前記腫瘍マーカを第３の方向
    から撮像する第３のＸ線透視装置を備え、 前記中央演算処理部は、得られたガントリ角度に基づ
    き、第１、第２及び第３のＸ線透視装置のうち干渉しな
    い２つのＸ線透視装置を選択使用することを特徴とする
    請求項１記載の動体追跡照射装置。
  13. 【請求項１３】 腫瘍近傍に埋め込まれた腫瘍マーカを
    第１及び第２の方向から同時に撮像して第１及び第２の
    透視映像を得るステップと、 デジタイズされた第１及び第２の透視映像に予め登録さ
    れた腫瘍マーカのテンプレート画像を作用させた濃淡正
    規化相互相関法によるテンプレートマッチングを所定フ
    レームレートの実時間レベルで実行し、第１及び第２の
    透視変換行列に基づき前記腫瘍マーカの第１及び第２の
    ２次元座標を求めるステップと、 前記算出された第１及び第２の２次元座標に基づき前記
    腫瘍マーカの３次元座標を求めるステップと、 前記求めた腫瘍マーカの３次元座標に基づきライナック
    の治療ビームの位置決めを行うステップとを含むことを
    特徴とする動体追跡照射装置を用いた位置決め方法。
  14. 【請求項１４】 さらに、予め、アイソセンタに置かれ
    た空間座標校正器を第１及び第２の方向から同時に撮像
    して第３及び第４の透視映像を得るステップと、 表示された前記第３及び第４の透視映像上の前記空間座
    標校正器の６頂点の指示により前記第１及び第２の透視
    変換行列を予め算出するステップとを含むことを特徴と
    する請求項１３記載の動体追跡照射装置を用いた位置決
    め方法。
JP10344423A 1998-03-12 1998-12-03 動体追跡照射装置 Expired - Lifetime JP3053389B1 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP10344423A JP3053389B1 (ja) 1998-12-03 1998-12-03 動体追跡照射装置
US09/452,375 US6307914B1 (en) 1998-03-12 1999-12-01 Moving body pursuit irradiating device and positioning method using this device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP10344423A JP3053389B1 (ja) 1998-12-03 1998-12-03 動体追跡照射装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP3053389B1 JP3053389B1 (ja) 2000-06-19
JP2000167072A true JP2000167072A (ja) 2000-06-20

Family

ID=18369152

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP10344423A Expired - Lifetime JP3053389B1 (ja) 1998-03-12 1998-12-03 動体追跡照射装置

Country Status (2)

Country Link
US (1) US6307914B1 (ja)
JP (1) JP3053389B1 (ja)

Cited By (59)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2002022210A1 (de) * 2000-09-15 2002-03-21 Deutsches Krebsforschungszentrum Stiftung des öffentlichen Rechts Verfahren und vorrichtung zur verifikation einer therapeutischen bestrahlung
JP2002165894A (ja) * 2000-12-04 2002-06-11 Mitsubishi Electric Corp 放射線治療システム
JP2002177406A (ja) * 2000-12-14 2002-06-25 Mitsubishi Electric Corp 放射線照射システム及びその照射ターゲット動きモニタ方法並びに照射ターゲット定位化方法
JP2002369888A (ja) * 2001-06-15 2002-12-24 Mitsubishi Electric Corp 放射線照射ターゲットの三次元動き推定方法および放射線照射システム
JP2003010346A (ja) * 2001-06-27 2003-01-14 Shimadzu Corp Ｘ線シミュレータ
WO2003018133A1 (fr) * 2001-08-24 2003-03-06 Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. Appareil de radiotherapie
JP2003117009A (ja) * 2001-10-11 2003-04-22 Mitsubishi Electric Corp 放射線治療装置
JP2003220151A (ja) * 2002-01-30 2003-08-05 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 動体追尾装置、放射線治療装置及び放射線照射方法
JP2004504121A (ja) * 2000-06-30 2004-02-12 ジー　エス　アイ　ゲゼルシャフト　フュア　シュベールイオーネンフォルシュンク　エム　ベー　ハー 潰瘍組織に照射する装置
JP2004057438A (ja) * 2002-07-29 2004-02-26 Hitachi Medical Corp ３次元ｘ線計測装置
JP2004097696A (ja) * 2002-09-12 2004-04-02 Olympus Corp 内視鏡観測装置
JP2004097646A (ja) * 2002-09-11 2004-04-02 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 放射線治療装置
JP2004121406A (ja) * 2002-09-30 2004-04-22 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 放射線治療装置
JP2004166975A (ja) * 2002-11-20 2004-06-17 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 放射線治療装置及び放射線治療装置の動作方法
JP2004167000A (ja) * 2002-11-20 2004-06-17 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 放射線治療装置
JP2004529665A (ja) * 2000-09-15 2004-09-30 アキュレイ インコーポレイテッド フレームレス放射線外科療法システム及びその方法
JPWO2003018132A1 (ja) * 2001-08-24 2004-12-09 三菱重工業株式会社 放射線治療装置
JP2005514969A (ja) * 2001-06-08 2005-05-26 カリプソー メディカル テクノロジーズ インコーポレイテッド 誘導放射線療法システム
JP2005334383A (ja) * 2004-05-28 2005-12-08 Hitachi Ltd 放射線治療装置
JP2006021046A (ja) * 2005-07-05 2006-01-26 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 放射線治療装置
WO2006082651A1 (ja) * 2005-02-04 2006-08-10 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha 粒子線照射方法およびそれに使用される粒子線照射装置
WO2006082650A1 (ja) * 2005-02-04 2006-08-10 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha 粒子線照射方法およびそれに使用される粒子線照射装置
JP2006230673A (ja) * 2005-02-24 2006-09-07 Hokkaido Univ 動体追跡照射装置、動体追跡照射方法およびプログラム
JP2006230906A (ja) * 2005-02-28 2006-09-07 Toshiba Corp 医用診断システム、医用診断装置及び内視鏡
US7239684B2 (en) 2005-02-28 2007-07-03 Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. Radiotherapy apparatus monitoring therapeutic field in real-time during treatment
JP2007296341A (ja) * 2006-04-27 2007-11-15 Siemens Medical Solutions Usa Inc Ｘ線ベースでカテーテル先端位置決定を行うためのシステムおよび方法
JP2009500089A (ja) * 2005-07-08 2009-01-08 ピーエヌエヌ メディカル エイ／エス 照射装置の制御方法
JP2009061034A (ja) * 2007-09-05 2009-03-26 Toshiba Corp 医用画像診断装置
JP2009536857A (ja) * 2006-05-11 2009-10-22 コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ 画像誘導放射線医療のための画像の変形可能な登録
WO2010055881A1 (ja) 2008-11-12 2010-05-20 国立大学法人筑波大学 放射線治療システム
CN101091817B (zh) * 2006-06-23 2011-01-26 三菱重工业株式会社 放射治疗装置控制设备以及放射线照射方法
JP2011050585A (ja) * 2009-09-02 2011-03-17 Toshiba Corp 粒子線ビーム照射装置および粒子線ビーム照射方法
JP2011515178A (ja) * 2008-03-28 2011-05-19 コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ Ｘ線画像の対象ローカライゼーション
JPWO2009116124A1 (ja) * 2008-03-17 2011-07-21 三菱重工業株式会社 放射線治療装置制御装置および放射線照射方法
JP2011529363A (ja) * 2008-07-29 2011-12-08 エレクタ、アクチボラグ 画像誘導多線源放射線治療
JP2012170767A (ja) * 2011-02-24 2012-09-10 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 放射線治療装置制御装置、放射線治療装置制御装置の処理方法及びそのプログラム
WO2012127865A1 (ja) * 2011-03-22 2012-09-27 国立大学法人北海道大学 放射線治療用動体追跡装置
EP2578271A1 (en) 2011-10-04 2013-04-10 Hitachi Ltd. Real-time tracking radiation therapy system
WO2015011816A1 (ja) * 2013-07-25 2015-01-29 株式会社島津製作所 Ｘ線透視装置およびｘ線透視方法
JP2015066275A (ja) * 2013-09-30 2015-04-13 株式会社東芝 医用画像処理装置、治療システム及び医用画像処理方法
WO2015189943A1 (ja) * 2014-06-12 2015-12-17 株式会社島津製作所 Ｘ線透視装置
DE102015016623A1 (de) 2014-12-18 2016-06-23 Kabushiki Kaisha Toshiba Vorrichtung, Verfahren und Programm zum Verfolgen und Behandeln eines bewegbaren Teils
WO2016181744A1 (ja) * 2015-05-14 2016-11-17 株式会社日立製作所 放射線治療システム
JP2016214710A (ja) * 2015-05-25 2016-12-22 株式会社島津製作所 放射線透視装置
JP2016214709A (ja) * 2015-05-25 2016-12-22 株式会社島津製作所 放射線透視装置
US9616249B2 (en) 2012-03-19 2017-04-11 National University Corporation Hokkaido University Radiotherapy control apparatus and radiotherapy control program
JP2017121324A (ja) * 2016-01-06 2017-07-13 株式会社東芝 治療システム、医用画像処理装置、および治療プログラム
JP2018068584A (ja) * 2016-10-28 2018-05-10 株式会社島津製作所 Ｘ線透視装置
KR20180057548A (ko) 2016-11-21 2018-05-30 가부시끼가이샤 도시바 의료 영상 처리 장치, 의료 영상 처리 방법, 컴퓨터 판독가능한 의료 영상 처리 프로그램, 이동 대상물 추적 장치 및 방사선 치료 시스템
US10182773B2 (en) 2016-11-15 2019-01-22 Shimadzu Corporation Radiation fluoroscopy apparatus
JP2019503260A (ja) * 2016-01-29 2019-02-07 エレクタ リミテッド 周期運動モデルに基づく運動予測を用いた治療制御
JP2019512351A (ja) * 2016-03-30 2019-05-16 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェＫｏｎｉｎｋｌｉｊｋｅ Ｐｈｉｌｉｐｓ Ｎ．Ｖ． 適応放射線治療計画
JP2019136546A (ja) * 2011-10-05 2019-08-22 ニューヴェイジヴ，インコーポレイテッド 画像表示の生成方法
US10512793B2 (en) 2018-02-02 2019-12-24 Shimadzu Corporation Radiation fluoroscopy apparatus
WO2020022420A1 (ja) * 2018-07-26 2020-01-30 東芝エネルギーシステムズ株式会社 治療システム、キャリブレーション方法、およびプログラム
JP2020065840A (ja) * 2018-10-26 2020-04-30 株式会社島津製作所 Ｘ線撮影装置
JP2022008922A (ja) * 2017-07-20 2022-01-14 株式会社東芝 情報処理装置、情報処理システム、およびプログラム
US11941179B2 (en) 2010-10-06 2024-03-26 Nuvasive, Inc. Imaging system and method for use in surgical and interventional medical procedures
US12017088B2 (en) 2018-07-09 2024-06-25 National University Corporation Hokkaido University Radiotherapy device and radiotherapy method

Families Citing this family (182)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8788020B2 (en) 1998-10-23 2014-07-22 Varian Medical Systems, Inc. Method and system for radiation application
US6937696B1 (en) 1998-10-23 2005-08-30 Varian Medical Systems Technologies, Inc. Method and system for predictive physiological gating
US6973202B2 (en) * 1998-10-23 2005-12-06 Varian Medical Systems Technologies, Inc. Single-camera tracking of an object
US6980679B2 (en) 1998-10-23 2005-12-27 Varian Medical System Technologies, Inc. Method and system for monitoring breathing activity of a subject
US6501981B1 (en) * 1999-03-16 2002-12-31 Accuray, Inc. Apparatus and method for compensating for respiratory and patient motions during treatment
JP2003522576A (ja) * 2000-02-18 2003-07-29 ウィリアム・ボーモント・ホスピタル 平坦なパネル画像装置を有するコーンビームコンピュータ断層撮像装置
US7110591B2 (en) * 2001-03-28 2006-09-19 Siemens Corporate Research, Inc. System and method for recognizing markers on printed circuit boards
US7769430B2 (en) * 2001-06-26 2010-08-03 Varian Medical Systems, Inc. Patient visual instruction techniques for synchronizing breathing with a medical procedure
US6888919B2 (en) * 2001-11-02 2005-05-03 Varian Medical Systems, Inc. Radiotherapy apparatus equipped with an articulable gantry for positioning an imaging unit
US7221733B1 (en) * 2002-01-02 2007-05-22 Varian Medical Systems Technologies, Inc. Method and apparatus for irradiating a target
ATE385834T1 (de) * 2002-03-12 2008-03-15 Deutsches Krebsforsch Vorrichtung zur durchführung und verifikation einer therapeutischen behandlung sowie zugehöriges computerprogramm
US6783495B2 (en) * 2002-03-19 2004-08-31 Fuji Photo Film Co., Ltd. Ultrasonic diagnosing apparatus
DE10227307A1 (de) * 2002-06-19 2004-01-15 Siemens Ag System zur Generierung eines 3D-Datensatzes
DE10231630A1 (de) * 2002-07-12 2004-01-29 Brainlab Ag System zur Patientenpositionierung für die Strahlentherapie/Radiochirurgie basierend auf einer stereoskopischen Röntgenanlage
US7227925B1 (en) 2002-10-02 2007-06-05 Varian Medical Systems Technologies, Inc. Gantry mounted stereoscopic imaging system
US7657304B2 (en) 2002-10-05 2010-02-02 Varian Medical Systems, Inc. Imaging device for radiation treatment applications
US7945021B2 (en) 2002-12-18 2011-05-17 Varian Medical Systems, Inc. Multi-mode cone beam CT radiotherapy simulator and treatment machine with a flat panel imager
JP3748433B2 (ja) * 2003-03-05 2006-02-22 株式会社日立製作所 ベッド位置決め装置及びその位置決め方法
JP2004283367A (ja) * 2003-03-20 2004-10-14 Fuji Photo Film Co Ltd 放射線撮像システム
JP4434621B2 (ja) * 2003-05-07 2010-03-17 キヤノン株式会社 医療用画像形成装置及び方法
DE50300447D1 (de) * 2003-05-21 2005-05-19 Prohealth Ag Vorrichtung zur überwachten Tumorbestrahlung
US7171257B2 (en) * 2003-06-11 2007-01-30 Accuray Incorporated Apparatus and method for radiosurgery
US7412029B2 (en) * 2003-06-25 2008-08-12 Varian Medical Systems Technologies, Inc. Treatment planning, simulation, and verification system
WO2005018735A2 (en) 2003-08-12 2005-03-03 Loma Linda University Medical Center Modular patient support system
US7756567B2 (en) * 2003-08-29 2010-07-13 Accuray Incorporated Image guided radiosurgery method and apparatus using registration of 2D radiographic images with digitally reconstructed radiographs of 3D scan data
US8571639B2 (en) 2003-09-05 2013-10-29 Varian Medical Systems, Inc. Systems and methods for gating medical procedures
US7366278B2 (en) * 2004-06-30 2008-04-29 Accuray, Inc. DRR generation using a non-linear attenuation model
US7327865B2 (en) * 2004-06-30 2008-02-05 Accuray, Inc. Fiducial-less tracking with non-rigid image registration
US7426318B2 (en) * 2004-06-30 2008-09-16 Accuray, Inc. Motion field generation for non-rigid image registration
US7522779B2 (en) * 2004-06-30 2009-04-21 Accuray, Inc. Image enhancement method and system for fiducial-less tracking of treatment targets
US20060004281A1 (en) * 2004-06-30 2006-01-05 Michael Saracen Vest-based respiration monitoring system
US7672705B2 (en) * 2004-07-19 2010-03-02 Resonant Medical, Inc. Weighted surface-to-surface mapping
ES2558978T3 (es) 2004-07-21 2016-02-09 Mevion Medical Systems, Inc. Generador de formas de ondas de radiofrecuencia programable para un sincrociclotrón
WO2006018761A1 (en) * 2004-08-13 2006-02-23 Koninklijke Philips Electronics N.V. Radiotherapeutic treatment plan adaptation
US7302038B2 (en) * 2004-09-24 2007-11-27 Wisconsin Alumni Research Foundation Correction of patient rotation errors in radiotherapy using couch translation
DE102004048212B4 (de) * 2004-09-30 2007-02-01 Siemens Ag Strahlentherapieanlage mit Bildgebungsvorrichtung
US8989349B2 (en) * 2004-09-30 2015-03-24 Accuray, Inc. Dynamic tracking of moving targets
US20060074305A1 (en) * 2004-09-30 2006-04-06 Varian Medical Systems Technologies, Inc. Patient multimedia display
US8180432B2 (en) * 2004-10-02 2012-05-15 Accuray Incorporated Correlation model selection for internal target movement
US7453983B2 (en) * 2005-01-20 2008-11-18 Carestream Health, Inc. Radiation therapy method with target detection
US7193227B2 (en) * 2005-01-24 2007-03-20 Hitachi, Ltd. Ion beam therapy system and its couch positioning method
JP2006247268A (ja) * 2005-03-14 2006-09-21 Hitachi Ltd 患者位置決めシステム及び患者位置決め方法
US10004650B2 (en) 2005-04-29 2018-06-26 Varian Medical Systems, Inc. Dynamic patient positioning system
US20070003010A1 (en) 2005-04-29 2007-01-04 Varian Medical Systems Technologies, Inc. Radiation systems with imaging capability
US20060254616A1 (en) * 2005-05-11 2006-11-16 Brian Brown Temperature control of a substrate during wet processes
US7352370B2 (en) * 2005-06-02 2008-04-01 Accuray Incorporated Four-dimensional volume of interest
US20070016014A1 (en) * 2005-06-15 2007-01-18 Kenji Hara Radio therapy apparatus and operating method of the same
US7330578B2 (en) * 2005-06-23 2008-02-12 Accuray Inc. DRR generation and enhancement using a dedicated graphics device
US7302033B2 (en) * 2005-06-29 2007-11-27 Accuray Incorporated Imaging geometry for image-guided radiosurgery
US7831073B2 (en) * 2005-06-29 2010-11-09 Accuray Incorporated Precision registration of X-ray images to cone-beam CT scan for image-guided radiation treatment
US7713205B2 (en) * 2005-06-29 2010-05-11 Accuray Incorporated Dynamic tracking of soft tissue targets with ultrasound images, without using fiducial markers
US7880154B2 (en) 2005-07-25 2011-02-01 Karl Otto Methods and apparatus for the planning and delivery of radiation treatments
US8406851B2 (en) * 2005-08-11 2013-03-26 Accuray Inc. Patient tracking using a virtual image
US9119541B2 (en) * 2005-08-30 2015-09-01 Varian Medical Systems, Inc. Eyewear for patient prompting
US7684647B2 (en) * 2005-11-16 2010-03-23 Accuray Incorporated Rigid body tracking for radiosurgery
US7835500B2 (en) * 2005-11-16 2010-11-16 Accuray Incorporated Multi-phase registration of 2-D X-ray images to 3-D volume studies
EP2389978B1 (en) 2005-11-18 2019-03-13 Mevion Medical Systems, Inc. Charged particle radiation therapy
US7453984B2 (en) * 2006-01-19 2008-11-18 Carestream Health, Inc. Real-time target confirmation for radiation therapy
JP2007236760A (ja) * 2006-03-10 2007-09-20 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 放射線治療装置制御装置および放射線照射方法
JP4310319B2 (ja) * 2006-03-10 2009-08-05 三菱重工業株式会社 放射線治療装置制御装置および放射線照射方法
CN102988073A (zh) 2006-04-14 2013-03-27 威廉博蒙特医院 扫描狭槽锥形束计算机断层摄影以及扫描聚焦光斑锥形束计算机断层摄影
US9339243B2 (en) 2006-04-14 2016-05-17 William Beaumont Hospital Image guided radiotherapy with dual source and dual detector arrays tetrahedron beam computed tomography
US8983024B2 (en) 2006-04-14 2015-03-17 William Beaumont Hospital Tetrahedron beam computed tomography with multiple detectors and/or source arrays
US20070248206A1 (en) * 2006-04-19 2007-10-25 Predrag Sukovic Ct scanner with untracked markers
US9192786B2 (en) 2006-05-25 2015-11-24 William Beaumont Hospital Real-time, on-line and offline treatment dose tracking and feedback process for volumetric image guided adaptive radiotherapy
US7620144B2 (en) * 2006-06-28 2009-11-17 Accuray Incorporated Parallel stereovision geometry in image-guided radiosurgery
US20080021300A1 (en) * 2006-06-29 2008-01-24 Allison John W Four-dimensional target modeling and radiation treatment
US20080037843A1 (en) * 2006-08-11 2008-02-14 Accuray Incorporated Image segmentation for DRR generation and image registration
US9451928B2 (en) 2006-09-13 2016-09-27 Elekta Ltd. Incorporating internal anatomy in clinical radiotherapy setups
US10279196B2 (en) * 2006-09-28 2019-05-07 Accuray Incorporated Radiation treatment planning using four-dimensional imaging data
US7535991B2 (en) 2006-10-16 2009-05-19 Oraya Therapeutics, Inc. Portable orthovoltage radiotherapy
US7620147B2 (en) 2006-12-13 2009-11-17 Oraya Therapeutics, Inc. Orthovoltage radiotherapy
US7715606B2 (en) * 2006-10-18 2010-05-11 Varian Medical Systems, Inc. Marker system and method of using the same
US7894649B2 (en) * 2006-11-02 2011-02-22 Accuray Incorporated Target tracking using direct target registration
US8831706B2 (en) * 2006-11-03 2014-09-09 Accuray Incorporated Fiducial-less tracking of a volume of interest
US7623679B2 (en) * 2006-12-13 2009-11-24 Accuray Incorporated Temporal smoothing of a deformation model
US8417318B2 (en) * 2007-02-22 2013-04-09 Accuray Incorporated Calibrating tracking systems to remove position-dependent bias
USRE46953E1 (en) 2007-04-20 2018-07-17 University Of Maryland, Baltimore Single-arc dose painting for precision radiation therapy
US8363783B2 (en) 2007-06-04 2013-01-29 Oraya Therapeutics, Inc. Method and device for ocular alignment and coupling of ocular structures
US8512236B2 (en) 2008-01-11 2013-08-20 Oraya Therapeutics, Inc. System and method for positioning and stabilizing an eye
US7623623B2 (en) 2007-06-29 2009-11-24 Accuray Incorporated Non-collocated imaging and treatment in image-guided radiation treatment systems
US9427201B2 (en) * 2007-06-30 2016-08-30 Accuray Incorporated Non-invasive method for using 2D angiographic images for radiosurgical target definition
EP2175931B1 (en) 2007-07-20 2016-09-07 Elekta Ltd. Systems for compensating for changes in anatomy of radiotherapy patients
US10531858B2 (en) 2007-07-20 2020-01-14 Elekta, LTD Methods and systems for guiding the acquisition of ultrasound images
US8135198B2 (en) 2007-08-08 2012-03-13 Resonant Medical, Inc. Systems and methods for constructing images
US9248312B2 (en) 2007-10-26 2016-02-02 Accuray Incorporated Automatic correlation modeling of an internal target
US7502443B1 (en) * 2007-11-07 2009-03-10 Acceletronics Digital Imaging Llc Radiation therapy machine with triple KV/MV imaging
US8581523B2 (en) 2007-11-30 2013-11-12 Mevion Medical Systems, Inc. Interrupted particle source
US8933650B2 (en) 2007-11-30 2015-01-13 Mevion Medical Systems, Inc. Matching a resonant frequency of a resonant cavity to a frequency of an input voltage
CN101951990A (zh) 2007-12-23 2011-01-19 Oraya治疗公司 检测、控制和预测辐射传输的方法和装置
US7801271B2 (en) 2007-12-23 2010-09-21 Oraya Therapeutics, Inc. Methods and devices for orthovoltage ocular radiotherapy and treatment planning
US8064642B2 (en) * 2008-01-10 2011-11-22 Accuray Incorporated Constrained-curve correlation model
US8295435B2 (en) * 2008-01-16 2012-10-23 Accuray Incorporated Cardiac target tracking
JP4444338B2 (ja) * 2008-01-30 2010-03-31 三菱重工業株式会社 放射線治療装置制御装置および放射線照射方法
US8189738B2 (en) 2008-06-02 2012-05-29 Elekta Ltd. Methods and systems for guiding clinical radiotherapy setups
US20100010611A1 (en) * 2008-07-09 2010-01-14 Saint Louis University Stent based method and apparatus for directing external beam radiation therapy
US7796731B2 (en) * 2008-08-22 2010-09-14 Varian Medical Systems International Ag Leaf sequencing algorithm for moving targets
US10667727B2 (en) 2008-09-05 2020-06-02 Varian Medical Systems, Inc. Systems and methods for determining a state of a patient
US8170319B2 (en) * 2008-09-05 2012-05-01 Siemens Medical Solutions Usa, Inc. Motion detection by direct imaging during radiotherapy
US8259998B2 (en) * 2008-09-30 2012-09-04 Mazda Motor Corporation Image processing device for vehicle
US8457372B2 (en) * 2008-09-30 2013-06-04 Accuray Incorporated Subtraction of a segmented anatomical feature from an acquired image
JP2010154874A (ja) * 2008-12-26 2010-07-15 Hitachi Ltd 放射線治療システム
US8632448B1 (en) 2009-02-05 2014-01-21 Loma Linda University Medical Center Proton scattering analysis system
EP2401964B1 (en) * 2009-02-26 2015-09-09 National University Corporation Hokkaido University Target tracking device and radiation therapy apparatus
JP2012095680A (ja) * 2009-02-26 2012-05-24 Hokkaido Univ ターゲット検出装置および放射線治療装置
FR2942669B1 (fr) * 2009-02-27 2011-04-01 Commissariat Energie Atomique Methodes de segmentation d'images et de detection de structures particulieres.
JP4418888B1 (ja) 2009-03-25 2010-02-24 株式会社アキュセラ Ｘ線治療装置
EP2246096B1 (de) * 2009-04-29 2016-11-09 Brainlab AG Verfahren und vorrichtung zur bestimmung bevorzugter ausrichtungen eines behandlungsstrahlerzeugers
US10542962B2 (en) 2009-07-10 2020-01-28 Elekta, LTD Adaptive radiotherapy treatment using ultrasound
US8462912B2 (en) * 2009-08-31 2013-06-11 Analogic Corporation Computed tomography examination and particle therapy treatment
DE102009040389A1 (de) * 2009-09-07 2011-03-17 Siemens Aktiengesellschaft Strahlentherapievorrichtung und Verfahren zur Überwachung einer Bestrahlung
JP5507181B2 (ja) * 2009-09-29 2014-05-28 富士フイルム株式会社 放射線画像撮影装置及び放射線画像撮影装置の動作方法
US8669533B2 (en) 2009-10-01 2014-03-11 Vladimir Bashkirov Ion induced impact ionization detector and uses thereof
DE102009049074B4 (de) * 2009-10-12 2011-09-01 Siemens Aktiengesellschaft Strahlentherapiegerät
US8758263B1 (en) 2009-10-31 2014-06-24 Voxel Rad, Ltd. Systems and methods for frameless image-guided biopsy and therapeutic intervention
WO2011064875A1 (ja) * 2009-11-27 2011-06-03 三菱重工業株式会社 放射線治療装置制御方法および放射線治療装置制御装置
CA2785995A1 (en) 2010-01-05 2011-07-14 William Beaumont Hospital Intensity modulated arc therapy with continuous couch rotation/shift and simultaneous cone beam imaging
US20110172526A1 (en) 2010-01-12 2011-07-14 Martin Lachaine Feature Tracking Using Ultrasound
US9248316B2 (en) 2010-01-12 2016-02-02 Elekta Ltd. Feature tracking using ultrasound
US9207193B2 (en) 2010-02-12 2015-12-08 Loma Linda University Medical Center Systems and methodologies for proton computed tomography
US8331532B2 (en) * 2010-02-18 2012-12-11 Varian Medical Systems International Ag Method and system for treating moving target
JP5950902B2 (ja) * 2010-03-31 2016-07-13 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェＫｏｎｉｎｋｌｉｊｋｅ Ｐｈｉｌｉｐｓ Ｎ．Ｖ． 生体構造の一部分を自動的に判定する装置及び方法、画像処理システム並びにコンピュータプログラム
WO2011160235A1 (en) 2010-06-22 2011-12-29 Karl Otto System and method for estimating and manipulating estimated radiation dose
US8768029B2 (en) * 2010-10-20 2014-07-01 Medtronic Navigation, Inc. Selected image acquisition technique to optimize patient model construction
KR101386098B1 (ko) * 2010-11-10 2014-04-29 삼성메디슨 주식회사 빔 프로파일에 기초하여 초음파 공간 합성 영상의 화질을 개선시키는 초음파 시스템 및 방법
AU2012259403B2 (en) 2011-03-07 2016-08-04 Loma Linda University Medical Center Systems, devices and methods related to calibration of a proton computed tomography scanner
JP2012249960A (ja) * 2011-06-06 2012-12-20 Toshiba Corp 医用画像処理装置
US8712012B2 (en) 2011-06-28 2014-04-29 Analogic Corporation Combined imaging and radiation therapy
JP5818718B2 (ja) 2012-02-28 2015-11-18 三菱重工業株式会社 放射線治療装置制御装置、放射線治療装置制御方法及び放射線治療装置のコンピュータに実行されるプログラム
JP5338000B1 (ja) 2012-06-15 2013-11-06 株式会社アキュセラ リアルタイム３次元放射線治療装置
WO2014010073A1 (ja) * 2012-07-13 2014-01-16 三菱電機株式会社 Ｘ線位置決め装置、ｘ線位置決め方法及び注目画像撮影方法
EP2901820B1 (en) 2012-09-28 2021-02-17 Mevion Medical Systems, Inc. Focusing a particle beam using magnetic field flutter
US8927950B2 (en) 2012-09-28 2015-01-06 Mevion Medical Systems, Inc. Focusing a particle beam
EP3342462B1 (en) 2012-09-28 2019-05-01 Mevion Medical Systems, Inc. Adjusting energy of a particle beam
EP2901821B1 (en) 2012-09-28 2020-07-08 Mevion Medical Systems, Inc. Magnetic field regenerator
CN104813750B (zh) 2012-09-28 2018-01-12 梅维昂医疗系统股份有限公司 调整主线圈位置的磁垫片
WO2014052734A1 (en) 2012-09-28 2014-04-03 Mevion Medical Systems, Inc. Controlling particle therapy
WO2014052709A2 (en) 2012-09-28 2014-04-03 Mevion Medical Systems, Inc. Controlling intensity of a particle beam
EP2900324A1 (en) 2012-09-28 2015-08-05 Mevion Medical Systems, Inc. Control system for a particle accelerator
US10254739B2 (en) 2012-09-28 2019-04-09 Mevion Medical Systems, Inc. Coil positioning system
US20140271453A1 (en) 2013-03-14 2014-09-18 Abbott Laboratories Methods for the early detection of lung cancer
US10092251B2 (en) 2013-03-15 2018-10-09 Varian Medical Systems, Inc. Prospective evaluation of tumor visibility for IGRT using templates generated from planning CT and contours
WO2014155556A1 (ja) * 2013-03-27 2014-10-02 株式会社島津製作所 Ｘ線透視装置
US8791656B1 (en) 2013-05-31 2014-07-29 Mevion Medical Systems, Inc. Active return system
US9730308B2 (en) 2013-06-12 2017-08-08 Mevion Medical Systems, Inc. Particle accelerator that produces charged particles having variable energies
JP6117035B2 (ja) 2013-07-11 2017-04-19 株式会社東芝 治療装置
KR20150027881A (ko) * 2013-08-29 2015-03-13 삼성전자주식회사 엑스선 영상 장치 및 그 제어방법
WO2015048468A1 (en) 2013-09-27 2015-04-02 Mevion Medical Systems, Inc. Particle beam scanning
JP6297307B2 (ja) * 2013-11-15 2018-03-20 キヤノンメディカルシステムズ株式会社 Ｘ線診断装置および線量分布表示方法
US9962560B2 (en) 2013-12-20 2018-05-08 Mevion Medical Systems, Inc. Collimator and energy degrader
US10675487B2 (en) 2013-12-20 2020-06-09 Mevion Medical Systems, Inc. Energy degrader enabling high-speed energy switching
US9661736B2 (en) 2014-02-20 2017-05-23 Mevion Medical Systems, Inc. Scanning system for a particle therapy system
CN106029171B (zh) * 2014-02-24 2019-01-22 国立研究开发法人量子科学技术研究开发机构 放射线治疗用运动物体跟踪装置、放射线治疗用照射区域决定装置以及放射线治疗装置
US9950194B2 (en) 2014-09-09 2018-04-24 Mevion Medical Systems, Inc. Patient positioning system
CN107072606B (zh) * 2014-09-22 2021-01-12 株式会社岛津制作所 X射线透视装置、放射线治疗用运动物体跟踪装置以及x射线检测器
JP6523076B2 (ja) * 2015-06-30 2019-05-29 株式会社日立製作所 粒子線治療システム
JP6565080B2 (ja) 2015-08-11 2019-08-28 東芝エネルギーシステムズ株式会社 放射線治療装置、その作動方法及びプログラム
US10702708B2 (en) * 2015-09-25 2020-07-07 Varian Medical Systems, Inc. Accounting for imaging-based radiation doses
US10786689B2 (en) 2015-11-10 2020-09-29 Mevion Medical Systems, Inc. Adaptive aperture
JP6757583B2 (ja) 2016-03-30 2020-09-23 株式会社日立製作所 粒子線線量評価システム、計画装置および粒子線照射システムならびに線量評価方法
JP6744123B2 (ja) 2016-04-26 2020-08-19 株式会社日立製作所 動体追跡装置および放射線照射システム
JP6742153B2 (ja) * 2016-05-24 2020-08-19 株式会社日立製作所 放射線照射システムおよび動体追跡装置
EP3481503B1 (en) 2016-07-08 2021-04-21 Mevion Medical Systems, Inc. Treatment planning
US10342996B2 (en) * 2016-08-29 2019-07-09 Accuray Incorporated Online angle selection in rotational imaging and tracking systems
US10806409B2 (en) 2016-09-23 2020-10-20 Varian Medical Systems International Ag Medical systems with patient supports
US11045663B2 (en) 2016-11-02 2021-06-29 Shimadzu Corporation X-ray fluoroscopy device and x-ray fluoroscopy method
EP3548083A1 (en) 2016-12-03 2019-10-09 Juno Therapeutics, Inc. Methods for modulation of car-t cells
US11571180B2 (en) 2016-12-16 2023-02-07 Koninklijke Philips N.V. Systems providing images guiding surgery
US11103730B2 (en) 2017-02-23 2021-08-31 Mevion Medical Systems, Inc. Automated treatment in particle therapy
EP3590577B1 (en) 2017-03-03 2023-12-06 University of Tsukuba Object tracking device
US11478662B2 (en) 2017-04-05 2022-10-25 Accuray Incorporated Sequential monoscopic tracking
KR102007921B1 (ko) * 2017-06-07 2019-08-06 사회복지법인 삼성생명공익재단 방사선 차폐 장치
CN111093767B (zh) 2017-06-30 2022-08-23 美国迈胜医疗系统有限公司 使用线性电动机而被控制的可配置准直仪
WO2019003434A1 (ja) 2017-06-30 2019-01-03 株式会社島津製作所 放射線治療用追跡装置、位置検出装置および動体追跡方法
JP6964309B2 (ja) * 2017-08-23 2021-11-10 株式会社島津製作所 放射線治療用追跡装置
JP7113447B2 (ja) * 2018-03-12 2022-08-05 東芝エネルギーシステムズ株式会社 医用画像処理装置、治療システム、および医用画像処理プログラム
US11515031B2 (en) * 2018-04-16 2022-11-29 Canon Medical Systems Corporation Image processing apparatus, X-ray diagnostic apparatus, and image processing method
US10806339B2 (en) 2018-12-12 2020-10-20 Voxel Rad, Ltd. Systems and methods for treating cancer using brachytherapy
TW202041245A (zh) 2019-03-08 2020-11-16 美商美威高能離子醫療系統公司 用於粒子治療系統之準直儀及降能器
CN110236583B (zh) * 2019-06-19 2022-02-22 新里程医用加速器(无锡)有限公司 旋转平台锥形束ct系统、标定模体及标定方法
JP7252847B2 (ja) * 2019-07-08 2023-04-05 株式会社日立製作所 動体追跡装置および放射線治療システム、ならびに動体追跡装置の作動方法
CN114073827B (zh) * 2020-08-15 2023-08-04 中硼(厦门)医疗器械有限公司 放射线照射系统及其控制方法

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5128864A (en) * 1989-08-09 1992-07-07 W. L. Systems, Inc. Method for computing tomographic scans
JPH0679006A (ja) 1992-09-01 1994-03-22 Hitachi Medical Corp 定位的放射線治療装置
US5430308A (en) 1993-10-27 1995-07-04 Accuray, Inc. 3-dimensional radiation dosimeter
US6029079A (en) * 1997-05-22 2000-02-22 Regents Of The University Of California Evaluated teletherapy source library

Cited By (87)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004504121A (ja) * 2000-06-30 2004-02-12 ジー　エス　アイ　ゲゼルシャフト　フュア　シュベールイオーネンフォルシュンク　エム　ベー　ハー 潰瘍組織に照射する装置
JP2004529665A (ja) * 2000-09-15 2004-09-30 アキュレイ インコーポレイテッド フレームレス放射線外科療法システム及びその方法
WO2002022210A1 (de) * 2000-09-15 2002-03-21 Deutsches Krebsforschungszentrum Stiftung des öffentlichen Rechts Verfahren und vorrichtung zur verifikation einer therapeutischen bestrahlung
JP2002165894A (ja) * 2000-12-04 2002-06-11 Mitsubishi Electric Corp 放射線治療システム
JP2002177406A (ja) * 2000-12-14 2002-06-25 Mitsubishi Electric Corp 放射線照射システム及びその照射ターゲット動きモニタ方法並びに照射ターゲット定位化方法
JP2010005427A (ja) * 2001-06-08 2010-01-14 Calypso Medical Technologies Inc 誘導放射線療法システム
JP2005514969A (ja) * 2001-06-08 2005-05-26 カリプソー メディカル テクノロジーズ インコーポレイテッド 誘導放射線療法システム
JP2002369888A (ja) * 2001-06-15 2002-12-24 Mitsubishi Electric Corp 放射線照射ターゲットの三次元動き推定方法および放射線照射システム
JP2003010346A (ja) * 2001-06-27 2003-01-14 Shimadzu Corp Ｘ線シミュレータ
JPWO2003018133A1 (ja) * 2001-08-24 2004-12-09 三菱重工業株式会社 放射線治療装置
JPWO2003018132A1 (ja) * 2001-08-24 2004-12-09 三菱重工業株式会社 放射線治療装置
WO2003018133A1 (fr) * 2001-08-24 2003-03-06 Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. Appareil de radiotherapie
US7085347B2 (en) 2001-08-24 2006-08-01 Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. Radiotherapy device
JP2003117009A (ja) * 2001-10-11 2003-04-22 Mitsubishi Electric Corp 放射線治療装置
JP2003220151A (ja) * 2002-01-30 2003-08-05 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 動体追尾装置、放射線治療装置及び放射線照射方法
JP2004057438A (ja) * 2002-07-29 2004-02-26 Hitachi Medical Corp ３次元ｘ線計測装置
JP2004097646A (ja) * 2002-09-11 2004-04-02 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 放射線治療装置
JP2004097696A (ja) * 2002-09-12 2004-04-02 Olympus Corp 内視鏡観測装置
JP2004121406A (ja) * 2002-09-30 2004-04-22 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 放射線治療装置
JP2004167000A (ja) * 2002-11-20 2004-06-17 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 放射線治療装置
JP2004166975A (ja) * 2002-11-20 2004-06-17 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 放射線治療装置及び放射線治療装置の動作方法
JP2005334383A (ja) * 2004-05-28 2005-12-08 Hitachi Ltd 放射線治療装置
JPWO2006082651A1 (ja) * 2005-02-04 2008-06-26 三菱電機株式会社 粒子線照射方法およびそれに使用される粒子線照射装置
WO2006082650A1 (ja) * 2005-02-04 2006-08-10 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha 粒子線照射方法およびそれに使用される粒子線照射装置
CN101031336B (zh) * 2005-02-04 2011-08-10 三菱电机株式会社 粒子射线照射方法及该方法中使用的粒子射线照射装置
US7525104B2 (en) 2005-02-04 2009-04-28 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Particle beam irradiation method and particle beam irradiation apparatus used for the same
JPWO2006082650A1 (ja) * 2005-02-04 2008-06-26 三菱電機株式会社 粒子線照射方法およびそれに使用される粒子線照射装置
WO2006082651A1 (ja) * 2005-02-04 2006-08-10 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha 粒子線照射方法およびそれに使用される粒子線照射装置
JP2006230673A (ja) * 2005-02-24 2006-09-07 Hokkaido Univ 動体追跡照射装置、動体追跡照射方法およびプログラム
JP4505639B2 (ja) * 2005-02-24 2010-07-21 国立大学法人北海道大学 動体追跡照射装置およびプログラム
JP2006230906A (ja) * 2005-02-28 2006-09-07 Toshiba Corp 医用診断システム、医用診断装置及び内視鏡
US7239684B2 (en) 2005-02-28 2007-07-03 Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. Radiotherapy apparatus monitoring therapeutic field in real-time during treatment
JP2006021046A (ja) * 2005-07-05 2006-01-26 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 放射線治療装置
JP2009500089A (ja) * 2005-07-08 2009-01-08 ピーエヌエヌ メディカル エイ／エス 照射装置の制御方法
US8391570B2 (en) 2005-07-08 2013-03-05 Pnn Medical A/S Method of guiding an irradiation equipment
JP2007296341A (ja) * 2006-04-27 2007-11-15 Siemens Medical Solutions Usa Inc Ｘ線ベースでカテーテル先端位置決定を行うためのシステムおよび方法
JP2009536857A (ja) * 2006-05-11 2009-10-22 コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ 画像誘導放射線医療のための画像の変形可能な登録
CN101091817B (zh) * 2006-06-23 2011-01-26 三菱重工业株式会社 放射治疗装置控制设备以及放射线照射方法
JP2009061034A (ja) * 2007-09-05 2009-03-26 Toshiba Corp 医用画像診断装置
US8403821B2 (en) 2008-03-17 2013-03-26 Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. Radiotherapy apparatus controller and radiation irradiating method
JPWO2009116124A1 (ja) * 2008-03-17 2011-07-21 三菱重工業株式会社 放射線治療装置制御装置および放射線照射方法
JP2011515178A (ja) * 2008-03-28 2011-05-19 コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ Ｘ線画像の対象ローカライゼーション
JP2011529363A (ja) * 2008-07-29 2011-12-08 エレクタ、アクチボラグ 画像誘導多線源放射線治療
WO2010055881A1 (ja) 2008-11-12 2010-05-20 国立大学法人筑波大学 放射線治療システム
JP2011050585A (ja) * 2009-09-02 2011-03-17 Toshiba Corp 粒子線ビーム照射装置および粒子線ビーム照射方法
US8334509B2 (en) 2009-09-02 2012-12-18 Kabushiki Kaisha Toshiba Particle beam irradiation apparatus and particle beam irradiation method
US11941179B2 (en) 2010-10-06 2024-03-26 Nuvasive, Inc. Imaging system and method for use in surgical and interventional medical procedures
JP2012170767A (ja) * 2011-02-24 2012-09-10 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 放射線治療装置制御装置、放射線治療装置制御装置の処理方法及びそのプログラム
WO2012127865A1 (ja) * 2011-03-22 2012-09-27 国立大学法人北海道大学 放射線治療用動体追跡装置
EP2578271A1 (en) 2011-10-04 2013-04-10 Hitachi Ltd. Real-time tracking radiation therapy system
JP2013078479A (ja) * 2011-10-04 2013-05-02 Hitachi Ltd 動体追跡放射線治療システム
JP2019136546A (ja) * 2011-10-05 2019-08-22 ニューヴェイジヴ，インコーポレイテッド 画像表示の生成方法
US9616249B2 (en) 2012-03-19 2017-04-11 National University Corporation Hokkaido University Radiotherapy control apparatus and radiotherapy control program
US20160157955A1 (en) * 2013-07-25 2016-06-09 Shimadzu Corporation Fluoroscopy apparatus and fluoroscopy method
JPWO2015011816A1 (ja) * 2013-07-25 2017-03-02 株式会社島津製作所 Ｘ線透視装置およびｘ線透視方法
WO2015011816A1 (ja) * 2013-07-25 2015-01-29 株式会社島津製作所 Ｘ線透視装置およびｘ線透視方法
US10117630B2 (en) * 2013-07-25 2018-11-06 Shimadzu Corporation Fluoroscopy apparatus and fluoroscopy method
US9786054B2 (en) 2013-09-30 2017-10-10 Kabushiki Kaisha Toshiba Medical image processing device, treatment system and medical image processing method
JP2015066275A (ja) * 2013-09-30 2015-04-13 株式会社東芝 医用画像処理装置、治療システム及び医用画像処理方法
WO2015189943A1 (ja) * 2014-06-12 2015-12-17 株式会社島津製作所 Ｘ線透視装置
DE102015016623A1 (de) 2014-12-18 2016-06-23 Kabushiki Kaisha Toshiba Vorrichtung, Verfahren und Programm zum Verfolgen und Behandeln eines bewegbaren Teils
DE102015016623B4 (de) 2014-12-18 2021-12-23 Kabushiki Kaisha Toshiba Vorrichtung, Verfahren und Programm zum Verfolgen und Behandeln eines bewegbaren Teils
CN107530553B (zh) * 2015-05-14 2020-02-28 株式会社日立制作所 放射线治疗系统
WO2016181744A1 (ja) * 2015-05-14 2016-11-17 株式会社日立製作所 放射線治療システム
JP2016214270A (ja) * 2015-05-14 2016-12-22 株式会社日立製作所 放射線治療システム
CN107530553A (zh) * 2015-05-14 2018-01-02 株式会社日立制作所 放射线治疗系统
US10702714B2 (en) 2015-05-14 2020-07-07 Hitachi, Ltd. Radiation therapy system
JP2016214710A (ja) * 2015-05-25 2016-12-22 株式会社島津製作所 放射線透視装置
JP2016214709A (ja) * 2015-05-25 2016-12-22 株式会社島津製作所 放射線透視装置
JP2017121324A (ja) * 2016-01-06 2017-07-13 株式会社東芝 治療システム、医用画像処理装置、および治療プログラム
JP2019503260A (ja) * 2016-01-29 2019-02-07 エレクタ リミテッド 周期運動モデルに基づく運動予測を用いた治療制御
JP2019512351A (ja) * 2016-03-30 2019-05-16 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェＫｏｎｉｎｋｌｉｊｋｅ Ｐｈｉｌｉｐｓ Ｎ．Ｖ． 適応放射線治療計画
JP2018068584A (ja) * 2016-10-28 2018-05-10 株式会社島津製作所 Ｘ線透視装置
US10182773B2 (en) 2016-11-15 2019-01-22 Shimadzu Corporation Radiation fluoroscopy apparatus
US10517544B2 (en) 2016-11-21 2019-12-31 Kabushiki Kaisha Toshiba Medical image processing apparatus, medical image processing method, computer-readable medical-image processing program, moving-object tracking apparatus, and radiation therapy system
KR20200006159A (ko) 2016-11-21 2020-01-17 가부시끼가이샤 도시바 의료 영상 처리 장치, 의료 영상 처리 방법, 컴퓨터 판독가능한 의료 영상 처리 프로그램, 이동 대상물 추적 장치 및 방사선 치료 시스템
KR20180057548A (ko) 2016-11-21 2018-05-30 가부시끼가이샤 도시바 의료 영상 처리 장치, 의료 영상 처리 방법, 컴퓨터 판독가능한 의료 영상 처리 프로그램, 이동 대상물 추적 장치 및 방사선 치료 시스템
US10813601B2 (en) 2016-11-21 2020-10-27 Kabushiki Kaisha Toshiba Medical image processing apparatus, medical image processing method, computer-readable medical-image processing program, moving-object tracking apparatus, and radiation therapy system
JP2022008922A (ja) * 2017-07-20 2022-01-14 株式会社東芝 情報処理装置、情報処理システム、およびプログラム
US10512793B2 (en) 2018-02-02 2019-12-24 Shimadzu Corporation Radiation fluoroscopy apparatus
US12017088B2 (en) 2018-07-09 2024-06-25 National University Corporation Hokkaido University Radiotherapy device and radiotherapy method
JP2020014739A (ja) * 2018-07-26 2020-01-30 東芝エネルギーシステムズ株式会社 治療システム、キャリブレーション方法、およびプログラム
WO2020022420A1 (ja) * 2018-07-26 2020-01-30 東芝エネルギーシステムズ株式会社 治療システム、キャリブレーション方法、およびプログラム
JP7078955B2 (ja) 2018-07-26 2022-06-01 東芝エネルギーシステムズ株式会社 治療システム、キャリブレーション方法、およびプログラム
US11844642B2 (en) 2018-07-26 2023-12-19 Toshiba Energy Systems & Solutions Corporation Treatment system, calibration method, and storage medium
JP2020065840A (ja) * 2018-10-26 2020-04-30 株式会社島津製作所 Ｘ線撮影装置
JP7279336B2 (ja) 2018-10-26 2023-05-23 株式会社島津製作所 Ｘ線撮影装置

Also Published As

Publication number Publication date
US6307914B1 (en) 2001-10-23
JP3053389B1 (ja) 2000-06-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3053389B1 (ja) 動体追跡照射装置
US8045677B2 (en) Shifting an object for complete trajectories in rotational X-ray imaging
US7672429B2 (en) Radiotherapy device control apparatus and radiation irradiation method
JP4156107B2 (ja) 像誘導式の介在的手順のプランニング方法及び装置
US7318805B2 (en) Apparatus and method for compensating for respiratory and patient motion during treatment
EP2465435B1 (en) Selection of optimal viewing angle to optimize anatomy visibility and patient skin dose
JPH0332649A (ja) 放射線治療システム
US11974819B2 (en) Three-dimensional visualization during surgery
JP2013544137A (ja) 標的の部分的移動範囲を治療するための方法および装置
WO2011061827A1 (ja) 放射線治療装置制御方法および放射線治療装置制御装置
KR20240021747A (ko) 초음파 안내식 바늘 배치를 위한 의료용 로봇
WO2011064875A1 (ja) 放射線治療装置制御方法および放射線治療装置制御装置
JP2003117009A (ja) 放射線治療装置
JP4159227B2 (ja) 患者位置ずれ計測装置、及び、これを用いた患者位置決め装置、並びに放射線治療装置
JP2006230673A (ja) 動体追跡照射装置、動体追跡照射方法およびプログラム
Rodas et al. Pose optimization of a C-arm imaging device to reduce intraoperative radiation exposure of staff and patient during interventional procedures
JP2002165894A (ja) 放射線治療システム
CN114159160B (zh) 手术导航方法、装置、电子设备、存储介质
JP6455358B2 (ja) 放射線透視装置
JP2018153277A (ja) Ｘ線透視装置
CN117425448A (zh) 用于实时引导经皮干预治疗的配备超声探头的机器人
WO2014097086A1 (en) Interventional x-ray system with automatic centration of roi in centre of image
WO2024117129A1 (ja) 医用画像処理装置、治療システム、医用画像処理方法、およびプログラム
US12023187B2 (en) System and method for imaging
US20220079536A1 (en) System and method for imaging

Legal Events

Date Code Title Description
S111 Request for change of ownership or part of ownership

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313115

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

S111 Request for change of ownership or part of ownership

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313117

S531 Written request for registration of change of domicile

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

S531 Written request for registration of change of domicile

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313532

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

EXPY Cancellation because of completion of term