JP2000015345A - マニピュレータの補助クランプ装置 - Google Patents
マニピュレータの補助クランプ装置Info
- Publication number
- JP2000015345A JP2000015345A JP10191614A JP19161498A JP2000015345A JP 2000015345 A JP2000015345 A JP 2000015345A JP 10191614 A JP10191614 A JP 10191614A JP 19161498 A JP19161498 A JP 19161498A JP 2000015345 A JP2000015345 A JP 2000015345A
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- Japan
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- clamp
- auxiliary
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- Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 フロントテーブルの溝を大きくする必要がな
く、且つ補助クランプのスパンを広げ、ワークの位置ず
れを防止でき、ワークの挟持機能の安定性を確保可能と
するマニピュレータの補助クランプ装置の提供。 【解決手段】 マニピュレータＭｐの上部フレーム１の
側面の左右対向する位置に対を成し、所望の角度を保持
して下向きに斜向上下動機構Ｋｓを設け、挟持部２を有
するアーム３を前記斜向上下動機構Ｋｓに接続し、マニ
ピュレータＭｐのワークＷの挟持機能を補助することを
特徴とする。
く、且つ補助クランプのスパンを広げ、ワークの位置ず
れを防止でき、ワークの挟持機能の安定性を確保可能と
するマニピュレータの補助クランプ装置の提供。 【解決手段】 マニピュレータＭｐの上部フレーム１の
側面の左右対向する位置に対を成し、所望の角度を保持
して下向きに斜向上下動機構Ｋｓを設け、挟持部２を有
するアーム３を前記斜向上下動機構Ｋｓに接続し、マニ
ピュレータＭｐのワークＷの挟持機能を補助することを
特徴とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、曲げ加工機等の
板材加工機におけるマニピュレータの補助クランプ装置
に関する。
板材加工機におけるマニピュレータの補助クランプ装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】曲げ加工機等の板材加工機におけるマニ
ピュレータの補助クランプ装置は、図２（ａ）、（ｂ）
に示すように、加工機本体の前面に配置されたフロント
テーブルの中央溝部内を走行するマニピュレータの下部
フレームに、小規模、小範囲に納められているのが通例
である。
ピュレータの補助クランプ装置は、図２（ａ）、（ｂ）
に示すように、加工機本体の前面に配置されたフロント
テーブルの中央溝部内を走行するマニピュレータの下部
フレームに、小規模、小範囲に納められているのが通例
である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】然しながら、例えば上
述のようなフロントテーブルの溝に沿って走行するマニ
ピュレータでは、限られた寸法範囲内に設けられている
ため、補助クランプ装置の幅寸法（スパン）は、必然的
に溝幅寸法よりも小さくせざるを得ず、補助クランプの
スパンが短いため、外力の影響を受けて位置ずれし易
く、ワーク挟持機能の安定性を確保するのが難しく、ま
た、現状で補助クランプのスパンを大きくしようとする
と、フロントテーブルの溝幅を大きくすることとなり、
溝を大きくすれば、ワークが溝に引っ掛かったり、嵌ま
り込むなどの虞が生ずる、等の課題がある。
述のようなフロントテーブルの溝に沿って走行するマニ
ピュレータでは、限られた寸法範囲内に設けられている
ため、補助クランプ装置の幅寸法（スパン）は、必然的
に溝幅寸法よりも小さくせざるを得ず、補助クランプの
スパンが短いため、外力の影響を受けて位置ずれし易
く、ワーク挟持機能の安定性を確保するのが難しく、ま
た、現状で補助クランプのスパンを大きくしようとする
と、フロントテーブルの溝幅を大きくすることとなり、
溝を大きくすれば、ワークが溝に引っ掛かったり、嵌ま
り込むなどの虞が生ずる、等の課題がある。
【０００４】この発明は、叙上の点に着目して成された
もので、フロントテーブルの溝を大きくする必要がな
く、且つ補助クランプのスパンを広げ、ワークの位置ず
れを防止でき、ワークの挟持機能の安定性を確保可能と
するマニピュレータの補助クランプ装置を提供すること
を目的とする。
もので、フロントテーブルの溝を大きくする必要がな
く、且つ補助クランプのスパンを広げ、ワークの位置ず
れを防止でき、ワークの挟持機能の安定性を確保可能と
するマニピュレータの補助クランプ装置を提供すること
を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明は、下記構成を
備えることにより上記課題を解決できるものである。
備えることにより上記課題を解決できるものである。
【０００６】（１） マニピュレータ上部フレーム側面
の左右対向する位置に対を成し、所望の角度を保持して
下向きに斜向上下動機構を設け、挟持部を有するアーム
を前記斜向上下動機構に接続し、マニピュレータのワー
ク挟持機能を補助することを特徴とするマニピュレータ
の補助クランプ装置。
の左右対向する位置に対を成し、所望の角度を保持して
下向きに斜向上下動機構を設け、挟持部を有するアーム
を前記斜向上下動機構に接続し、マニピュレータのワー
ク挟持機能を補助することを特徴とするマニピュレータ
の補助クランプ装置。
【０００７】（２） 斜向上下動機構は、往復動自在の
ピストン・シリンダにて形成したことを特徴とする前項
（１）記載のマニピュレータの補助クランプ装置。
ピストン・シリンダにて形成したことを特徴とする前項
（１）記載のマニピュレータの補助クランプ装置。
【０００８】（３） アームは、直交する二辺に補強用
リブを有する直角三角形状を形成することを特徴とする
前項（１）記載のマニピュレータの補助クランプ装置。
リブを有する直角三角形状を形成することを特徴とする
前項（１）記載のマニピュレータの補助クランプ装置。
【０００９】（４） 前記挟持部を、１個のア−ムに対
し少なくとも一個以上複数個設けたことを特徴とする前
項（１）記載のマニピュレータの補助クランプ装置。
し少なくとも一個以上複数個設けたことを特徴とする前
項（１）記載のマニピュレータの補助クランプ装置。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下にこの発明の一実施の形態を
説明する。
説明する。
【００１１】図１（ａ）は、この発明に係るマニピュレ
ータの補助クランプ装置の構成を示す側面図、同（ｂ）
は同平面図、図２（ａ）、（ｂ）は従来の補助クランパ
ーの作用説明図である。
ータの補助クランプ装置の構成を示す側面図、同（ｂ）
は同平面図、図２（ａ）、（ｂ）は従来の補助クランパ
ーの作用説明図である。
【００１２】図面について説明すれば、１はマニピュレ
ータＭｐの上部フレーム、２は挟持部（補助クランプと
も称す）、３はアーム、４は固定用部材、５はピストン
・シリンダ、６は下部フレーム、７は上クランパー、８
は下クランパーであり、マニピュレータＭｐの上部フレ
ーム１の側面の左右対向位置に固定用部材４を配設し、
この固定用部材４にピストン・シリンダ５にて形成され
る斜向上下動機構Ｋｓを固設し、前記斜向上下動機構Ｋ
ｓを形成するピストン・シリンダ５のピストン先端部
に、アーム３を接続し、このアーム３は直交する二辺に
補強用リブを有する直角三角形状を形成し、直交する二
辺の内の一辺に少なくとも一個以上複数個の挟持部２を
並設し、図１（ｂ）に示すように、前記挟持部２がワー
クＷを挟持操作可能に構成されている。
ータＭｐの上部フレーム、２は挟持部（補助クランプと
も称す）、３はアーム、４は固定用部材、５はピストン
・シリンダ、６は下部フレーム、７は上クランパー、８
は下クランパーであり、マニピュレータＭｐの上部フレ
ーム１の側面の左右対向位置に固定用部材４を配設し、
この固定用部材４にピストン・シリンダ５にて形成され
る斜向上下動機構Ｋｓを固設し、前記斜向上下動機構Ｋ
ｓを形成するピストン・シリンダ５のピストン先端部
に、アーム３を接続し、このアーム３は直交する二辺に
補強用リブを有する直角三角形状を形成し、直交する二
辺の内の一辺に少なくとも一個以上複数個の挟持部２を
並設し、図１（ｂ）に示すように、前記挟持部２がワー
クＷを挟持操作可能に構成されている。
【００１３】なお、他の符号について、１２はＬＭガイ
ドレールであってマニピュレータＭｐがこのＬＭガイド
レール１２に沿って移動自在である。またＰは曲げ加工
機を例としての板材加工機であり、９は上板押え、１０
は下板押え、１１は曲げ金型である。
ドレールであってマニピュレータＭｐがこのＬＭガイド
レール１２に沿って移動自在である。またＰは曲げ加工
機を例としての板材加工機であり、９は上板押え、１０
は下板押え、１１は曲げ金型である。
【００１４】なおまた、Ｃは従来の補助クランパーであ
り、Ｔｆはフロントテーブルを示す（図２（ａ）、
（ｂ）参照）。
り、Ｔｆはフロントテーブルを示す（図２（ａ）、
（ｂ）参照）。
【００１５】叙上の構成に基づいて作用を説明する。
【００１６】板材加工機Ｐの例としての曲げ加工機にお
いて、マニピュレータＭｐがフロントテーブルＴｆの溝
に沿って、ワークＷを挟持して移動し、前記曲げ加工機
に対面して前記ワークＷをマニピュレータクランプから
ワークホールドクランプ（図１（ａ）参照）に掴み換
え、この時、ピストン・シリンダ５にて形成される斜向
上下動機構Ｋｓの作用によりアーム３の先端の一辺に設
けられた挟持部２を固定用部材４のガイド４ａに沿って
下降させ、マニピュレータＭｐで位置決めされワークホ
ールドクランプで挟持されているワークＷの端部を前記
補助クランプ機能を有する挟持部２でクランプし、前記
ワークＷの端部が前記挟持部２でクランプされたことが
確認されると、前記ワークホールドクランプを開放し、
図１（ｂ）に示すように、補助クランプのスパンｌとし
て従来より広い幅でクランプでき、ワークに外力が加わ
っても、位置ずれすることなく、板材加工機Ｐの例とし
ての曲げ加工機の上板押え９、下板押え１０及び曲げ金
型１１の各所要動作に基づく曲げ加工操作に移行するこ
とができる。
いて、マニピュレータＭｐがフロントテーブルＴｆの溝
に沿って、ワークＷを挟持して移動し、前記曲げ加工機
に対面して前記ワークＷをマニピュレータクランプから
ワークホールドクランプ（図１（ａ）参照）に掴み換
え、この時、ピストン・シリンダ５にて形成される斜向
上下動機構Ｋｓの作用によりアーム３の先端の一辺に設
けられた挟持部２を固定用部材４のガイド４ａに沿って
下降させ、マニピュレータＭｐで位置決めされワークホ
ールドクランプで挟持されているワークＷの端部を前記
補助クランプ機能を有する挟持部２でクランプし、前記
ワークＷの端部が前記挟持部２でクランプされたことが
確認されると、前記ワークホールドクランプを開放し、
図１（ｂ）に示すように、補助クランプのスパンｌとし
て従来より広い幅でクランプでき、ワークに外力が加わ
っても、位置ずれすることなく、板材加工機Ｐの例とし
ての曲げ加工機の上板押え９、下板押え１０及び曲げ金
型１１の各所要動作に基づく曲げ加工操作に移行するこ
とができる。
【００１７】なお、ワークホールドクランプについて、
図１（ａ）を参照して説明する。
図１（ａ）を参照して説明する。
【００１８】このワークホールドクランプは、下板押え
１０の前面にブラケットを介して固定され、ガイド部材
Ｇに沿って上下動自在に構成されている。通常は、シリ
ンダＡ、Ｂの各ピストンロッドが下降し、上部ジョーＪ
ｕ及び下部ジョーＪｌ共にワークパスラインより下方に
位置し、マニピュレータＭｐからワークＷを受け取り掴
み換えの時、シリンダＡ、Ｂ共上昇させ、連動して上部
及び下部ジョーＪｕ、Ｊｌを上昇させ、上下に開いた状
態、即ち、アンクランプの状態とし、次いで、ワークＷ
が前記上下部ジョーＪｕ、Ｊｌの間に挿入された後、シ
リンダＡとシリンダＡに連結された下部ジョーＪｌはそ
の位置の儘の状態を維持し、シリンダＢとシリンダＢに
連結された上部ジョーＪｕを下降させてワークＷをクラ
ンプする。ワークホールドクランプから補助クランプ装
置へワークＷを渡す時も同様の機能を働かせることがで
きる。
１０の前面にブラケットを介して固定され、ガイド部材
Ｇに沿って上下動自在に構成されている。通常は、シリ
ンダＡ、Ｂの各ピストンロッドが下降し、上部ジョーＪ
ｕ及び下部ジョーＪｌ共にワークパスラインより下方に
位置し、マニピュレータＭｐからワークＷを受け取り掴
み換えの時、シリンダＡ、Ｂ共上昇させ、連動して上部
及び下部ジョーＪｕ、Ｊｌを上昇させ、上下に開いた状
態、即ち、アンクランプの状態とし、次いで、ワークＷ
が前記上下部ジョーＪｕ、Ｊｌの間に挿入された後、シ
リンダＡとシリンダＡに連結された下部ジョーＪｌはそ
の位置の儘の状態を維持し、シリンダＢとシリンダＢに
連結された上部ジョーＪｕを下降させてワークＷをクラ
ンプする。ワークホールドクランプから補助クランプ装
置へワークＷを渡す時も同様の機能を働かせることがで
きる。
【００１９】以下にワークホールドクランプの動作を表
に示す。
に示す。
【００２０】
【表１】
【００２１】また、この発明に係る補助クランプ装置
は、ピストン・シリンダ５から成る斜向上下動機構Ｋｓ
を有することにより、不使用の際には、曲げ加工機と干
渉しないようにアーム３と共に挟持部２を退避させてお
くことができる。
は、ピストン・シリンダ５から成る斜向上下動機構Ｋｓ
を有することにより、不使用の際には、曲げ加工機と干
渉しないようにアーム３と共に挟持部２を退避させてお
くことができる。
【００２２】
【発明の効果】この発明によれば、フロントテーブルの
上面で操作ができるため、溝に無関係であり、補助クラ
ンプとしての挟持幅となるスパンが広くとれるので、ワ
ークに外力が加わっても、ずれが生じにくくなり安定し
た精度の良い加工操作ができるという効果を呈する。
上面で操作ができるため、溝に無関係であり、補助クラ
ンプとしての挟持幅となるスパンが広くとれるので、ワ
ークに外力が加わっても、ずれが生じにくくなり安定し
た精度の良い加工操作ができるという効果を呈する。
【図１】（ａ） この発明に係るマニピュレータの補助
クランプ装置の構成を示す側面図、同（ｂ）同平面図
クランプ装置の構成を示す側面図、同（ｂ）同平面図
【図２】（ａ）、（ｂ）従来の補助クランパーの作用説
明図
明図
１ 上部フレーム ２ 挟持部（補助クランプ） ３ アーム ４ 固定用部材 ４ａ ガイド ５ ピストン・シリンダ ６ 下部フレーム ７ 上クランパー ８ 下クランパー ９ 上板押え １０ 下板押え １１ 曲げ金型 １２ ＬＭガイドレール Ｃ 従来の補助クランパー Ｇ ガイド部材 Ｊｕ 上部ジョー Ｊｌ 下部ジョー Ｋｓ 斜向上下動機構 Ｍｐ マニピュレータ Ｐ 板材加工機 Ｗ ワーク
Claims (4)
- 【請求項１】 マニピュレータ上部フレーム側面の左右
対向する位置に対を成し、所望の角度を保持して下向き
に斜向上下動機構を設け、挟持部を有するアームを前記
斜向上下動機構に接続し、マニピュレータのワーク挟持
機能を補助することを特徴とするマニピュレータの補助
クランプ装置。 - 【請求項２】 斜向上下動機構は、往復動自在のピスト
ン・シリンダにて形成したことを特徴とする請求項１記
載のマニピュレータの補助クランプ装置。 - 【請求項３】 アームは、直交する二辺に補強用リブを
有する直角三角形状を形成することを特徴とする請求項
１記載のマニピュレータの補助クランプ装置。 - 【請求項４】 前記挟持部を、１個のアームに対し少な
くとも一個以上複数個設けたことを特徴とする請求項１
記載のマニピュレータの補助クランプ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19161498A JP4023918B2 (ja) | 1998-07-07 | 1998-07-07 | マニピュレータの補助クランプ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19161498A JP4023918B2 (ja) | 1998-07-07 | 1998-07-07 | マニピュレータの補助クランプ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000015345A true JP2000015345A (ja) | 2000-01-18 |
| JP4023918B2 JP4023918B2 (ja) | 2007-12-19 |
Family
ID=16277573
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19161498A Expired - Fee Related JP4023918B2 (ja) | 1998-07-07 | 1998-07-07 | マニピュレータの補助クランプ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4023918B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2019171561A1 (ja) * | 2018-03-09 | 2021-03-11 | 協和マシンテクノロジー株式会社 | マニピュレータのクランプ構造及びそれを用いた板材の曲げ加工方法 |
-
1998
- 1998-07-07 JP JP19161498A patent/JP4023918B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2019171561A1 (ja) * | 2018-03-09 | 2021-03-11 | 協和マシンテクノロジー株式会社 | マニピュレータのクランプ構造及びそれを用いた板材の曲げ加工方法 |
| EP3763453A4 (en) * | 2018-03-09 | 2021-05-05 | Kyowa Machine Technology Co., Ltd. | CLAMPING STRUCTURE OF A MANIPULATOR AND METHOD OF BENDING ARC MATERIAL WITH IT |
| JP7083188B2 (ja) | 2018-03-09 | 2022-06-10 | 協和マシンテクノロジー株式会社 | マニピュレータのクランプ構造及びそれを用いた板材の曲げ加工方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4023918B2 (ja) | 2007-12-19 |
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