JP4023918B2 - マニピュレータの補助クランプ装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、曲げ加工機等の板材加工機におけるマニピュレータの補助クランプ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
曲げ加工機等の板材加工機におけるマニピュレータの補助クランプ装置は、図２（ａ）、（ｂ）に示すように、加工機本体の前面に配置されたフロントテーブルの中央溝部内を走行するマニピュレータの下部フレームに、小規模、小範囲に納められているのが通例である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
然しながら、例えば上述のようなフロントテーブルの溝に沿って走行するマニピュレータでは、限られた寸法範囲内に設けられているため、補助クランプ装置の幅寸法（スパン）は、必然的に溝幅寸法よりも小さくせざるを得ず、補助クランプのスパンが短いため、外力の影響を受けて位置ずれし易く、ワーク挟持機能の安定性を確保するのが難しく、また、現状で補助クランプのスパンを大きくしようとすると、フロントテーブルの溝幅を大きくすることとなり、溝を大きくすれば、ワークが溝に引っ掛かったり、嵌まり込むなどの虞が生ずる、等の課題がある。
【０００４】
この発明は、叙上の点に着目して成されたもので、フロントテーブルの溝を大きくする必要がなく、且つ補助クランプのスパンを広げ、ワークの位置ずれを防止でき、ワークの挟持機能の安定性を確保可能とするマニピュレータの補助クランプ装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
この発明は、下記構成を備えることにより上記課題を解決できるものである。
【０００６】
（１）板材加工機のフロントテーブルの溝に沿って移動するマニピュレータの上部フレーム側面の左右対向する位置に対を成し、所望の角度を保持して下向きに斜向上下動機構を設け、挟持部を有するアームを前記斜向上下動機構に接続し、前記マニピュレータのワーク挟持機能を補助することを特徴とするマニピュレータの補助クランプ装置。
【０００７】
（２）前記斜向上下動機構は、往復動自在のピストン・シリンダにて形成したことを特徴とする前記（１）記載のマニピュレータの補助クランプ装置。
【０００８】
（３）前記アームは、直交する二辺に補強用リブを有する直角三角形状を形成することを特徴とする前記（１）記載のマニピュレータの補助クランプ装置。
【０００９】
（４） 前記挟持部を、１個のア−ムに対し少なくとも一個以上複数個設けたことを特徴とする前項（１）記載のマニピュレータの補助クランプ装置。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下にこの発明の一実施の形態を説明する。
【００１１】
図１（ａ）は、この発明に係るマニピュレータの補助クランプ装置の構成を示す側面図、同（ｂ）は同平面図、図２（ａ）、（ｂ）は従来の補助クランパーの作用説明図である。
【００１２】
図面について説明すれば、１はマニピュレータＭｐの上部フレーム、２は挟持部（補助クランプとも称す）、３はアーム、４は固定用部材、５はピストン・シリンダ、６は下部フレーム、７は上クランパー、８は下クランパーであり、マニピュレータＭｐの上部フレーム１の側面の左右対向位置に固定用部材４を配設し、この固定用部材４にピストン・シリンダ５にて形成される斜向上下動機構Ｋｓを固設し、前記斜向上下動機構Ｋｓを形成するピストン・シリンダ５のピストン先端部に、アーム３を接続し、このアーム３は直交する二辺に補強用リブを有する直角三角形状を形成し、直交する二辺の内の一辺に少なくとも一個以上複数個の挟持部２を並設し、図１（ｂ）に示すように、前記挟持部２がワークＷを挟持操作可能に構成されている。
【００１３】
なお、他の符号について、１２はＬＭガイドレールであってマニピュレータＭｐがこのＬＭガイドレール１２に沿って移動自在である。またＰは曲げ加工機を例としての板材加工機であり、９は上板押え、１０は下板押え、１１は曲げ金型である。
【００１４】
なおまた、Ｃは従来の補助クランパーであり、Ｔｆはフロントテーブルを示す（図２（ａ）、（ｂ）参照）。
【００１５】
叙上の構成に基づいて作用を説明する。
【００１６】
板材加工機Ｐの例としての曲げ加工機において、マニピュレータＭｐがフロントテーブルＴｆの溝に沿って、ワークＷを挟持して移動し、前記曲げ加工機に対面して前記ワークＷをマニピュレータクランプからワークホールドクランプ（図１（ａ）参照）に掴み換え、この時、ピストン・シリンダ５にて形成される斜向上下動機構Ｋｓの作用によりアーム３の先端の一辺に設けられた挟持部２を固定用部材４のガイド４ａに沿って下降させ、マニピュレータＭｐで位置決めされワークホールドクランプで挟持されているワークＷの端部を前記補助クランプ機能を有する挟持部２でクランプし、前記ワークＷの端部が前記挟持部２でクランプされたことが確認されると、前記ワークホールドクランプを開放し、図１（ｂ）に示すように、補助クランプのスパンｌとして従来より広い幅でクランプでき、ワークに外力が加わっても、位置ずれすることなく、板材加工機Ｐの例としての曲げ加工機の上板押え９、下板押え１０及び曲げ金型１１の各所要動作に基づく曲げ加工操作に移行することができる。
【００１７】
なお、ワークホールドクランプについて、図１（ａ）を参照して説明する。
【００１８】
このワークホールドクランプは、下板押え１０の前面にブラケットを介して固定され、ガイド部材Ｇに沿って上下動自在に構成されている。通常は、シリンダＡ、Ｂの各ピストンロッドが下降し、上部ジョーＪｕ及び下部ジョーＪｌ共にワークパスラインより下方に位置し、マニピュレータＭｐからワークＷを受け取り掴み換えの時、シリンダＡ、Ｂ共上昇させ、連動して上部及び下部ジョーＪｕ、Ｊｌを上昇させ、上下に開いた状態、即ち、アンクランプの状態とし、次いで、ワークＷが前記上下部ジョーＪｕ、Ｊｌの間に挿入された後、シリンダＡとシリンダＡに連結された下部ジョーＪｌはその位置の儘の状態を維持し、シリンダＢとシリンダＢに連結された上部ジョーＪｕを下降させてワークＷをクランプする。ワークホールドクランプから補助クランプ装置へワークＷを渡す時も同様の機能を働かせることができる。
【００１９】
以下にワークホールドクランプの動作を表に示す。
【００２０】
【表１】
【００２１】
また、この発明に係る補助クランプ装置は、ピストン・シリンダ５から成る斜向上下動機構Ｋｓを有することにより、不使用の際には、曲げ加工機と干渉しないようにアーム３と共に挟持部２を退避させておくことができる。
【００２２】
【発明の効果】
この発明によれば、フロントテーブルの上面で操作ができるため、溝に無関係であり、補助クランプとしての挟持幅となるスパンが広くとれるので、ワークに外力が加わっても、ずれが生じにくくなり安定した精度の良い加工操作ができるという効果を呈する。
【図面の簡単な説明】
【図１】（ａ） この発明に係るマニピュレータの補助クランプ装置の構成を示す側面図、同（ｂ）同平面図
【図２】（ａ）、（ｂ）従来の補助クランパーの作用説明図
【符号の説明】
１ 上部フレーム
２ 挟持部（補助クランプ）
３ アーム
４ 固定用部材
４ａ ガイド
５ ピストン・シリンダ
６ 下部フレーム
７ 上クランパー
８ 下クランパー
９ 上板押え
１０ 下板押え
１１ 曲げ金型
１２ ＬＭガイドレール
Ｃ 従来の補助クランパー
Ｇ ガイド部材
Ｊｕ 上部ジョー
Ｊｌ 下部ジョー
Ｋｓ 斜向上下動機構
Ｍｐ マニピュレータ
Ｐ 板材加工機
Ｗ ワーク
【発明の属する技術分野】
この発明は、曲げ加工機等の板材加工機におけるマニピュレータの補助クランプ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
曲げ加工機等の板材加工機におけるマニピュレータの補助クランプ装置は、図２（ａ）、（ｂ）に示すように、加工機本体の前面に配置されたフロントテーブルの中央溝部内を走行するマニピュレータの下部フレームに、小規模、小範囲に納められているのが通例である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
然しながら、例えば上述のようなフロントテーブルの溝に沿って走行するマニピュレータでは、限られた寸法範囲内に設けられているため、補助クランプ装置の幅寸法（スパン）は、必然的に溝幅寸法よりも小さくせざるを得ず、補助クランプのスパンが短いため、外力の影響を受けて位置ずれし易く、ワーク挟持機能の安定性を確保するのが難しく、また、現状で補助クランプのスパンを大きくしようとすると、フロントテーブルの溝幅を大きくすることとなり、溝を大きくすれば、ワークが溝に引っ掛かったり、嵌まり込むなどの虞が生ずる、等の課題がある。
【０００４】
この発明は、叙上の点に着目して成されたもので、フロントテーブルの溝を大きくする必要がなく、且つ補助クランプのスパンを広げ、ワークの位置ずれを防止でき、ワークの挟持機能の安定性を確保可能とするマニピュレータの補助クランプ装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
この発明は、下記構成を備えることにより上記課題を解決できるものである。
【０００６】
（１）板材加工機のフロントテーブルの溝に沿って移動するマニピュレータの上部フレーム側面の左右対向する位置に対を成し、所望の角度を保持して下向きに斜向上下動機構を設け、挟持部を有するアームを前記斜向上下動機構に接続し、前記マニピュレータのワーク挟持機能を補助することを特徴とするマニピュレータの補助クランプ装置。
【０００７】
（２）前記斜向上下動機構は、往復動自在のピストン・シリンダにて形成したことを特徴とする前記（１）記載のマニピュレータの補助クランプ装置。
【０００８】
（３）前記アームは、直交する二辺に補強用リブを有する直角三角形状を形成することを特徴とする前記（１）記載のマニピュレータの補助クランプ装置。
【０００９】
（４） 前記挟持部を、１個のア−ムに対し少なくとも一個以上複数個設けたことを特徴とする前項（１）記載のマニピュレータの補助クランプ装置。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下にこの発明の一実施の形態を説明する。
【００１１】
図１（ａ）は、この発明に係るマニピュレータの補助クランプ装置の構成を示す側面図、同（ｂ）は同平面図、図２（ａ）、（ｂ）は従来の補助クランパーの作用説明図である。
【００１２】
図面について説明すれば、１はマニピュレータＭｐの上部フレーム、２は挟持部（補助クランプとも称す）、３はアーム、４は固定用部材、５はピストン・シリンダ、６は下部フレーム、７は上クランパー、８は下クランパーであり、マニピュレータＭｐの上部フレーム１の側面の左右対向位置に固定用部材４を配設し、この固定用部材４にピストン・シリンダ５にて形成される斜向上下動機構Ｋｓを固設し、前記斜向上下動機構Ｋｓを形成するピストン・シリンダ５のピストン先端部に、アーム３を接続し、このアーム３は直交する二辺に補強用リブを有する直角三角形状を形成し、直交する二辺の内の一辺に少なくとも一個以上複数個の挟持部２を並設し、図１（ｂ）に示すように、前記挟持部２がワークＷを挟持操作可能に構成されている。
【００１３】
なお、他の符号について、１２はＬＭガイドレールであってマニピュレータＭｐがこのＬＭガイドレール１２に沿って移動自在である。またＰは曲げ加工機を例としての板材加工機であり、９は上板押え、１０は下板押え、１１は曲げ金型である。
【００１４】
なおまた、Ｃは従来の補助クランパーであり、Ｔｆはフロントテーブルを示す（図２（ａ）、（ｂ）参照）。
【００１５】
叙上の構成に基づいて作用を説明する。
【００１６】
板材加工機Ｐの例としての曲げ加工機において、マニピュレータＭｐがフロントテーブルＴｆの溝に沿って、ワークＷを挟持して移動し、前記曲げ加工機に対面して前記ワークＷをマニピュレータクランプからワークホールドクランプ（図１（ａ）参照）に掴み換え、この時、ピストン・シリンダ５にて形成される斜向上下動機構Ｋｓの作用によりアーム３の先端の一辺に設けられた挟持部２を固定用部材４のガイド４ａに沿って下降させ、マニピュレータＭｐで位置決めされワークホールドクランプで挟持されているワークＷの端部を前記補助クランプ機能を有する挟持部２でクランプし、前記ワークＷの端部が前記挟持部２でクランプされたことが確認されると、前記ワークホールドクランプを開放し、図１（ｂ）に示すように、補助クランプのスパンｌとして従来より広い幅でクランプでき、ワークに外力が加わっても、位置ずれすることなく、板材加工機Ｐの例としての曲げ加工機の上板押え９、下板押え１０及び曲げ金型１１の各所要動作に基づく曲げ加工操作に移行することができる。
【００１７】
なお、ワークホールドクランプについて、図１（ａ）を参照して説明する。
【００１８】
このワークホールドクランプは、下板押え１０の前面にブラケットを介して固定され、ガイド部材Ｇに沿って上下動自在に構成されている。通常は、シリンダＡ、Ｂの各ピストンロッドが下降し、上部ジョーＪｕ及び下部ジョーＪｌ共にワークパスラインより下方に位置し、マニピュレータＭｐからワークＷを受け取り掴み換えの時、シリンダＡ、Ｂ共上昇させ、連動して上部及び下部ジョーＪｕ、Ｊｌを上昇させ、上下に開いた状態、即ち、アンクランプの状態とし、次いで、ワークＷが前記上下部ジョーＪｕ、Ｊｌの間に挿入された後、シリンダＡとシリンダＡに連結された下部ジョーＪｌはその位置の儘の状態を維持し、シリンダＢとシリンダＢに連結された上部ジョーＪｕを下降させてワークＷをクランプする。ワークホールドクランプから補助クランプ装置へワークＷを渡す時も同様の機能を働かせることができる。
【００１９】
以下にワークホールドクランプの動作を表に示す。
【００２０】
【表１】
また、この発明に係る補助クランプ装置は、ピストン・シリンダ５から成る斜向上下動機構Ｋｓを有することにより、不使用の際には、曲げ加工機と干渉しないようにアーム３と共に挟持部２を退避させておくことができる。
【００２２】
【発明の効果】
この発明によれば、フロントテーブルの上面で操作ができるため、溝に無関係であり、補助クランプとしての挟持幅となるスパンが広くとれるので、ワークに外力が加わっても、ずれが生じにくくなり安定した精度の良い加工操作ができるという効果を呈する。
【図面の簡単な説明】
【図１】（ａ） この発明に係るマニピュレータの補助クランプ装置の構成を示す側面図、同（ｂ）同平面図
【図２】（ａ）、（ｂ）従来の補助クランパーの作用説明図
【符号の説明】
１ 上部フレーム
２ 挟持部（補助クランプ）
３ アーム
４ 固定用部材
４ａ ガイド
５ ピストン・シリンダ
６ 下部フレーム
７ 上クランパー
８ 下クランパー
９ 上板押え
１０ 下板押え
１１ 曲げ金型
１２ ＬＭガイドレール
Ｃ 従来の補助クランパー
Ｇ ガイド部材
Ｊｕ 上部ジョー
Ｊｌ 下部ジョー
Ｋｓ 斜向上下動機構
Ｍｐ マニピュレータ
Ｐ 板材加工機
Ｗ ワーク
Claims (4)
- 板材加工機のフロントテーブルの溝に沿って移動するマニピュレータの上部フレーム側面の左右対向する位置に対を成し、所望の角度を保持して下向きに斜向上下動機構を設け、挟持部を有するアームを前記斜向上下動機構に接続し、前記マニピュレータのワーク挟持機能を補助することを特徴とするマニピュレータの補助クランプ装置。
- 前記斜向上下動機構は、往復動自在のピストン・シリンダにて形成したことを特徴とする請求項１記載のマニピュレータの補助クランプ装置。
- 前記アームは、直交する二辺に補強用リブを有する直角三角形状を形成することを特徴とする請求項１記載のマニピュレータの補助クランプ装置。
- 前記挟持部を、１個のアームに対し少なくとも一個以上複数個設けたことを特徴とする請求項１記載のマニピュレータの補助クランプ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19161498A JP4023918B2 (ja) | 1998-07-07 | 1998-07-07 | マニピュレータの補助クランプ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19161498A JP4023918B2 (ja) | 1998-07-07 | 1998-07-07 | マニピュレータの補助クランプ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000015345A JP2000015345A (ja) | 2000-01-18 |
| JP4023918B2 true JP4023918B2 (ja) | 2007-12-19 |
Family
ID=16277573
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19161498A Expired - Fee Related JP4023918B2 (ja) | 1998-07-07 | 1998-07-07 | マニピュレータの補助クランプ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4023918B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2019171561A1 (ja) * | 2018-03-09 | 2019-09-12 | 協和マシンテクノロジー株式会社 | マニピュレータのクランプ構造及びそれを用いた板材の曲げ加工方法 |
-
1998
- 1998-07-07 JP JP19161498A patent/JP4023918B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2000015345A (ja) | 2000-01-18 |
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