ITTO20100440A1 - Braccio robotizzato per un veicolo. - Google Patents

Description

Titolo: Braccio robotizzato per un veicolo.

La presente invenzione si riferisce ad un braccio robotizzato installabile su un veicolo.

In particolare, la presente invenzione riguarda un braccio robotizzato installabile su un veicolo preferibilmente di tipo militare, in cui à ̈ prevista la presenza di un’arma posta sulla torretta o eventualmente sul cassone o sul bagagliaio aperto o cassone del veicolo stesso.

Sono noti allo stato della tecnica veicoli corazzati movimentabili tramite un sistema di cingoli o ruotati provvisti di una torretta centrale, preferibilmente girevole sulla quale viene montato l’armamento principale che di solito à ̈ costituito da un cannone. La torretta à ̈ dotata, inoltre, solitamente anche di una o più mitragliatrici o armamenti in generale e di vari mezzi o sistemi di puntamento e di visione, quali ad esempio un visore periscopico stabilizzato diurno/notturno per il comandante, un visore stabilizzato con vista termica e telemetro laser per il cannoniere, oltre ad un computer di controllo del fuoco. Quest’ultimo riceve dati dai vari sensori del veicolo ed à ̈ atto ad elaborare tutti i dati per determinare le migliori condizioni di tiro.

Chiaramente tali ara mementi sono manovrati manualmente da un operatore con l’ausilio anche di servosistemi che facilitano le operazioni di movimentazione e puntamento dell’armamento stesso. Le postazioni dell’operatore sono sempre protette da scudi paratie barriere di protezione, ma chiaramente una percentuale di rischio per l’operatore à ̈ comunque sempre presente.

La presente invenzione risolve tale problema fornendo un braccio robotizzato, sul quale à ̈ supportato un armamento che à ̈ atto a consentire la movimentazione e l’attivazione dell’armamento stesso, tale braccio essendo istallabile su un veicolo, ad esempio sulla sommità del veicolo o sul cassone.

Un aspetto della presente invenzione riguarda un braccio robotizzato avente le caratteristiche della allegata rivendicazione 1.

Le caratteristiche ed i vantaggi del braccio secondo la presente invenzione saranno meglio chiari ed evidenti dalla descrizione seguente, esemplificativa e non limitativa, di una forma di realizzazione con riferimento alle figure allegate in cui:

• la figura 1 à ̈ una vista schematica del veicolo provvisto di braccio robotizzato secondo la presente invenzione;

• la figura 2 à ̈ una vista schematica prospettica del braccio robotizzato secondo la presente invenzione;

• la figura 3 à ̈ una vista schematica di un tipo di armamento che può essere supportato dal bracci odi figura 2.

Con riferimento alle citate figure il veicolo 1 comprende un convenzionale abitacolo 11, nel quale si trovano il guidatore ed il personale addetto agli armamenti. Nell’esempio di realizzazione il veicolo illustrato à ̈ ruotato, ma in modo equivalente la presente invenzione può essere applicata ad un veicolo cingolato, o ibrido.

Sulla sommità del veicolo à ̈ presente una piastra di supporto 12 sulla quale à ̈ montato un braccio robotizzato 2 alla cui estremità libera à ̈ supportato un armamento 3.

In una forma alternativa di realizzazione la piastra di supporto può essere posizionata in posizioni differenti dalla sommità dell’abitacolo, ad esempio può essere fissata sul pianale di carico o cassone o sul bagagliaio.

In generale, il braccio e l’armamento debbono essere preferibilmente posizionati un una posizione dominante del veicolo, per consentire il massimo del raggio di tiro all’armamento e la migliore movimentazione del braccio.

Tale braccio robotizzato à ̈ in grado di consentire a tale armamento di avere almeno quattro gradi di libertà nello spazio.

Quattro gradi di libertà rappresenta il numero minimo per il quale un braccio robotizzato à ̈ in grado di supportare con efficacia il movimento di un armamento. Preferibilmente, un numero di gradi di liberta ottimale à ̈ sei, ancor più preferibilmente sette gradi di libertà.

Nella figura 2 à ̈ illustrato un esempio di realizzazione di tale braccio robotizzato comprendente una piastra di appoggio 21, rotante rispetto a tale piastra di supporto 12 attorno ad un primo asse verticale Y. Su tale piastra di appoggio 21 à ̈ presente una prima forcella 22, realizzata preferibilmente in corpo unico con la piastra, nella quale à ̈ imperniato un primo manicotto 23, rotante rispetto ad un primo asse orizzontale X1. Tale manicotto à ̈ solidale ad una estremità di una prima asta 24 che all’estremità opposta presenta un supporto anulare 25 sul quale à ̈ imperniata una seconda forcella 26 rotante rispetto al supporto anulare attorno ad un secondo asse orizzontale X2.

La seconda forcella 26 à ̈ associata alla prima estremità di una barra di torsione 27, che può ruotare attorno al suo asse longitudinale L1 rispetto alla forcella. All’estremità opposta di tale barra a quella vincolata alla seconda forcella à ̈ presente una terza forcella 28, solidale a detta barra, alla quale à ̈ vincolato snodabilmente un supporto allungato 29 per un armamento, che può ruotare attorno ad un asse P perpendicolare all’asse longitudinale L1 della barra.

Inoltre, tale supporto allungato 29 può ruotare attorno al suo asse longitudinale L2.

L’armamento 3 à ̈ opportunamente vincolato su una staffa 291 di tale supporto. Il braccio robotizzato consente all’armento di muoversi avendo una pluralità di gradi di liberta, nell’esempio specifico i gradi di liberta in tutto sono sei, in quanto l’armamento può muoversi rispettivamente attorno agli assi Y, X1, X2, L1, P ed L2, come illustrato in figura 2.

Chiaramente per ciascun grado di liberta il braccio robotizzato comprende almeno un motore opportunamente comandato dall’interno del veicolo. Inoltre, dall’interno del veicolo à ̈ completamente comandato anche l’armamento.

Il braccio robotizzato in questo modo supporta i movimenti dell’armamento, che può puntare anche oggetti non direttamente visibili dall’abitacolo. Ad esempio, estendendo il braccio rendendo longitudinali l’asta 24 e la barra 27 e posizionando il supporto 29 in modo che sia ortogonale alla barra stessa 27, si può creare una struttura angolata sostanzialmente a 90° in grado di puntare l’armamento dietro ad un angolo di un edificio mantenendo il veicolo al coperto. In un’altra configurazione simile si può far puntare l’armamento al di là di un muro mantenendo il veicolo al coperto sotto al muro stesso ecc… Chiaramente in questi casi, sul braccio possono essere vantaggiosamente provvisti mezzi o sistemi di puntamento e di visione, quali ad esempio un visore periscopico stabilizzato diurno/notturno, oppure un visore stabilizzato con vista termica e telemetro laser che consentono al personale all’interno del veicolo di avere la visione della zona puntata dall’armamento.

Claims (8)

1. RIVENDICAZIONI 1. Braccio robotizzato (2) installabile su un veicolo (1) tramite una piastra di supporto (12), sulla quale viene montato tale braccio, tale veicolo comprendendo un convenzionale abitacolo (11) atto ad ospitare operatori, caratterizzato dal fatto che alla estremità libera di tale braccio à ̈ supportato un armamento (3), tale braccio robotizzato essendo in grado di consentire a tale armamento di avere almeno quattro gradi di libertà nello spazio.
2. 2. Braccio secondo la rivendicazione 1, avente un numero di gradi di liberta pari a sei.
3. 3. Braccio secondo la rivendicazione 1, avente un numero di gradi di liberta pari a sette.
4. 4. Braccio secondo la rivendicazione 1, in cui il veicolo à ̈ un veicolo ruotato o cingolato.
5. 5. Braccio secondo la rivendicazione 1, in cui sia il braccio robotizzato sia l’armamento sono comandati dall’interno dell’abitacolo (11) del veicolo da tali operatori.
6. 6. Braccio secondo la rivendicazione 2, comprendente una piastra di appoggio (21) rotante rispetto a tale piastra di supporto (12) attorno ad un primo asse verticale (Y), su tale piastra di appoggio essendo presente una prima forcella (22), nella quale à ̈ imperniato un primo manicotto (23) rotante rispetto ad un primo asse orizzontale (X1), tale manicotto essendo solidale ad una estremità di una prima asta (24) che all’estremità opposta presenta un supporto anulare (25) sul quale à ̈ imperniata una seconda forcella (26) rotante rispetto al supporto anulare attorno ad un secondo asse orizzontale (X2), la seconda forcella essendo associata alla prima estremità di una barra di torsione (27), che può ruotare attorno al suo asse longitudinale (L1) rispetto alla forcella, all’estremità opposta di tale barra a quella vincolata alla seconda forcella à ̈ presente una terza forcella (28), solidale a detta barra, alla quale à ̈ vincolato snodabilmente un supporto allungato (29) per l’armamento (3) che può ruotare attorno ad un asse (P) perpendicolare all’asse longitudinale (L1) della barra, tale supporto allungato (29) essendo in grado ruotare attorno al suo asse longitudinale (L2).
7. 7. Braccio secondo la rivendicazione 1, avente mezzi o sistemi di puntamento e di visione, che consentono agli operatori all’interno del veicolo di avere la visione della zona puntata dall’armamento (3).
8. 8. Braccio secondo la rivendicazione 1, in cui tali mezzi di visione sono un visore periscopico stabilizzato diurno/notturno, oppure un visore stabilizzato con vista termica e telemetro laser.