DE10132339A1 - Halte- und Bewegungsvorrichtung und Verfahren zum Auffinden von Detonations-Gefahrkörpern - Google Patents

Abstract

Halte- und Bewegungsvorrichtung 1 und Verfahren zum Auffinden von Detonations-Gefahrkörpern. Die erfindungsgemäße Vorrichtung 1 weist auf: eine Gefahrkörper-Detektoreinheit 2, ein Trägerfahrzeug 12, welches mit einer Tragplattenform 16 versehen ist, einer Detektoreinheit-Trage/Führungsvorrichtung 20, von der die Gefahrkörper-Detektoreinheit 2 gehalten wird und die an der Tragplattenform 16 des Trägerfahrzeugs 12 angebracht ist und die derart ausgestaltet ist, dass von ihr die Gefahrkörper-Detektoreinheit 2 relativ zur Tragplattenform 16 dreidimensional bewegbar ist, und eine Vertikalstütze 38, die an der Tragplattenform 16 angebracht ist und die vertikal bewegbar ist, um die Tragplattenform 16 selektiv gegen den Boden vertikal abzustützen.

Description

• Die Erfindung betrifft eine Halte- und Bewegungsvorrichtung zum Auffinden von Denotations-Gefahrkörpern, insbesondere von im Boden angeordneter Denotations-Gefahrkörpern, wie z. B. Landminen. Die Erfindung betrifft ferner Verfahren zur Detektion von Detonations-Gefahrkörpern unter Verwendung der erfindungsgemäßen Vorrichtung.
• Um Flächenbereiche nach Denotations-Gefahrkörpern absuchen zu können, werden Such- und Identifiziervorrichtungen, wie z. B. Gefahrkörper-Detektoren mittels Fahrzeugen durch das zu untersuchende Gelände bewegt. Um hierbei die notwendige Verfahrensgenauigkeit zu gewährleisten, ist es notwendig, die Suchvorrichtungen angepasst an ihre jeweiligen Spezifikationen exakt über das Gelände zu führen. Insbesondere bei Röntgenrückstreu-Detektionsgeräten (RRT) ist es erforderlich, diese hinsichtlich einer Vertikalbewegung möglichst schwankungsfrei über das Gelände zu führen, da andernfalls kein ausreichend sicheres Suchresultat erzielt werden kann.
• Durch die Erfindung wird eine Halte- und Bewegungsvorrichtung zur Detektion von Detonations-Gefahrkörpern geschaffen, mittels welcher ein zu untersuchendes Gebiet mit hoher Zuverlässigkeit und dennoch ausreichender Geschwindigkeit nach Detonations- Gefahrkörpern abgesucht werden kann. Durch die Erfindung werden ferner Verfahren zur Detektion von Detonations-Gefahrkörpern geschaffen, mit welchen ein Gebiet nach Detonations- Gefahrkörpern schnell und zuverlässig absuchbar ist.
• Die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Detektion von Denotations- Gefahrkörpern weist auf: eine Gefahrkörper-Detektoreinheit, ein Trägerfahrzeug, welches mit einer Tragplattform versehen ist, eine Detektoreinheit-Trage/Führungsvorrichtung, von der die Gefahrkörper-Detektoreinheit gehalten wird und die an der Tragplattform des Trägerfahrzeugs angebracht ist und die derart ausgestaltet ist, dass von ihr die Gefahrkörper-Detekoreinheit relativ zur Tragplattform dreidimensional bewegbar ist, und einer Vertikalstütze, die an der Tragplattform angebracht ist und die vertikal bewegbar ist, um die Tragplattform selektiv gegen den Boden vertikal abzustützen.
• Die ruhige und sichere Führung der Gefahrkörper-Detektoreinheit ist bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung dadurch möglich, dass das Führen der Detektoreinheit nicht durch ein Bewegen des Fahrzeugs erfolgt, da die Detektoreinheit zum Absuchen des Bodens allein durch die Detektoreinheit- Trage/Führungsvorrichtung bewegbar ist. Ferner wird durch die Vertikalstütze unmittelbar an der die Trage/Führungsvorrichtung aufnehmenden Tragplattform eine steife vertikale feststehende Abstützung erzielt, welche im wesentlichen auch vom Trägerfahrzeug entkoppelt ist. Mit der Detektoreinheit- Trage/Führungsvorrichtung ist außerdem ein berührungsfreies Bewegen der Detektoreinheit, wie z. B. eines Detektorkopfes, in variablem Abstand über dem Boden ermöglicht, so dass von daher der Boden bei verringerter Gefahr eines Auslösens des Gefahrkörpers erkundbar und untersuchbar ist. Die Detektoreinheit-Trage/Führungsvorrichtung ist entsprechend der Größe und des Gewichts der Detektoreinheit in ihren Abmessungen sowie in ihrer von der Tragplattform ausgehenden Reichweite ausgelegt, um die notwendige Genauigkeit einzuhalten. Die damit letztlich insgesamte, insbesondere aber in Vertikalrichtung erreichte Steifigkeit der Vorrichtung beim Absuchvorgang ermöglicht insbesondere die sichere Verwendung einer Röntgen- Rückstreu-Detektoreinheit (RRT-Detektoreinheit), da vertikale Schwankungen in der Bewegung der Detektoreinheit nahezu verhindert sind.
• Die erfindungsgemäße Vorrichtung ist gemäß ihrer Ausgestaltung insbesondere dazu vorgesehen, ein Gelände parzelliert, d. h. in Bereichen, mit z. B. vorteilhafterweise sich überlappenden Parzell-Bereichen abzusuchen. Hierbei wird dann stets bei in Kontakt mit dem Boden stehender Vertikalstütze der jeweilige Parzell-Bereich abgesucht, indem die Gefahrkörper- Detektoreinheit mittels der Detektoreinheit- Trage/Führungsvorrichtung in einer wie weiter unten beschriebenen Weise relativ zum Fahrzeug bewegt wird. Im Anschluss daran kann das Fahrzeug dann je nach Ausrichtung der Trage/Führungsvorrichtung bezüglich des Fahrzeugs in den untersuchten Parzell-Bereich oder parallel zu diesem weiter vorgerückt werden, um dann bei wiederausgefahrener Vertikalstütze den nächsten Parzell-Bereich zu untersuchen. Die Vertikalstütze stellt hierbei jeweils eine sichere Standbasis für die Tragplattform dar.
• Die Detektoreinheit-Trage/Führungsvorrichtung kann derart ausgestaltet sein, dass sie die Gefahrkörper-Detektoreinheit in Fahrtrichtung des Fahrzeugs vor diesem hält, d. h. in Vorhalteposition hält, wobei das Fahrzeug dann immer in den jeweils vorausgehend untersuchten Bereich nachrückt. Die Gefahrkörper-Detektoreinheit kann jedoch auch seitlich des Trägerfahrzeugs gehalten sein, wobei das Fahrzeug dann im Laufe einer Absuchstrecke parallel zu dem jeweils vorausgehend abgesuchten Bereich zu bewegen ist.
• Aufgrund der möglichen sicheren und schwankungsfreien Führung der Detektoreinheit ist die erfindungsgemäße Vorrichtung insbesondere zur Verwendung mit einer Röntgen-Rückstreu- Detektoreinheit vorgesehen, die auf dem Röntgen-Rückstreu- Prinzip (Compton-Effekt) basiert.
• Die Vertikalstütze kann ein Stützelement oder bevorzugt mehrere Stützelemente, wie z. B. Stützpfosten, aufweisen, um die Trägerplattform möglichst schwankungssicher am Boden abzustützen. Die Trägerplattform ihrerseits kann unmittelbar von einem Teil des Fahrzeugkorpus gebildet sein. Da jedoch die Detektoreinheit-Trage/Führungsvorrichtung, um die notwendigen kleinen Schwankungstoleranzen (zulässiger Schwankungsbereich für die Detektoreinheit) während des Betriebs einhalten zu können, nicht allzu weit ausladend ausgestaltet werden kann, ist das Fahrzeug bevorzugt mit einem daran angebrachten Tragarm vorgesehen, von dem die Tragplattform in einem Abstand vom Fahrzeug gehalten ist. Dieser Abstand ermöglicht es auch, größeren Detektoreinheiten einen ausreichenden Bewegungs- bzw. Manövrierbereich zu gewähren. Unabhängig davon, wie weit der Tragarm ausgehend von dem Fahrzeug auslädt, sind beim Absuchvorgang Vertikalschwankungen der Detektoreinheit wegen der an der Tragplattform angebrachten Vertikalstütze nahezu vermieden.
• Der Tragarm erlaubt es ferner auch die Gefahrkörper- Detektoreinheit in noch weiter vom Fahrzeug wegliegende Bereiche vorzurücken, was insbesondere dann notwendig ist, wenn das Fahrzeug umgebungsbedingt nicht weiter vorgerückt werden kann. Diesbezüglich ist der Tragarm auch bevorzugt teleskopartig verlängerbar vorgesehen sowie bevorzugt um eine Horizontalachse und vorteilhaft auch um eine Vertikalachse schwenkbar am Fahrzeug angebracht. Durch diese zusätzlichen am Fahrzeug vorgesehenen Bewegungsmöglichkeiten kann die Tragplattform mit der darauf angeordneten Detektoreinheit- Trage/Führungsvorrichtung weiter unabhängig von einer Fahrzeugbewegung in ein zu untersuchendes Gebiet vorgerückt werden. Die eigentliche Untersuchung oder Feinuntersuchung kann dann mittels der auf der Tragplattform angeordneten Detektoreinheit-Trage/Führungsvorrichtung erfolgen, welche die daran installierte Detektoreinheit wie noch erläutert über das Suchfeld berührungsfrei führt.
• Die Detektoreinheit-Trage/Führungsvorrichtung kann z. B. in Form dreier jeweils in einem Winkel zueinander angeordneten Linear-Führungseinrichtungen vorgesehen sein. Bevorzugt sind jedoch schwenk- und tordierbare Armhalterungen vorgesehen, welche im Vergleich zu einer den gleichen Arbeitsradius, insbesondere die gleiche Arbeitsbreite, ermöglichenden Linear- Führungseinrichtung einen geringeren Platzbedarf aufweisen. Besonders bevorzugt ist die Detektoreinheit- Trage/Führungsvorrichtung derart ausgestaltet, dass die daran angebrachte Gefahrkörper-Detektoreinheit wenigstens in fünf, bevorzugt in sechs Freiheitsgraden bewegbar ist. Hierdurch kann die Detektoreinheit ähnlich wie von einer Hand gehalten werden und angepaßt an ihre Größe auch in kleinste Winkel eines zu untersuchenden Gebiets vorgerückt werden. Eine mögliche Ausführungsform diesbezüglich bildet z. B. ein Gelenk- Roboterarm mit einem auf der Tragplattform angeordneten Arm- Fuß, der um eine Vertikalachse drehbar auf der Tragplattform vorgesehen ist und an dem ein um eine Horizontalachse schwenkbar angeordneter erster Arm angebracht ist, an dem seinerseits ein um eine Horizontalachse schwenkbarer zweiter Arm angebracht ist, der seinerseits gleichzeitig auch um seine Längsachse drehbar vorgesehen ist. Am freien Ende des zweiten Arms ist ein Schwenkgelenk mit einer senkrecht zur Längsachse des zweiten Arms verlaufenden Schwenkachse mit einem daran angeordneten senkrecht zu dieser Schwenkachse verlaufenden Endarm angebracht, welcher seinerseits um seine Längsachse rotierbar ist. Am Endarm kann dann die Detektoreinheit befestigt werden.
• Die Vertikalstütze mit ihren z. B. mehreren Stützelementen kann an der Tragplattform relativ zu derselben unbeweglich festgelegt sein, wobei die vertikale Bewegungsmöglichkeit für die Vertikalstütze dann z. B. über den um eine Horizontalachse schwenkbaren Tragarm erfolgen kann. Beim Vorrücken oder auch beim Rückwärtsbewegen des Fahrzeugs wird hierbei zunächst der Schwenkarm zusammen mit der an seinem freien Enden angebrachten Tragplattform und der daran festgelegten Vertikalstütze angehoben, worauf anschließend das Fahrzeug weiterbewegt wird. Anschließend wird die Tragplattform wieder abgesenkt, worauf ein erneuter Absuchvorgang mittels der Detektoreinheit- Trage/Führungsvorrichtung bei stehendem Fahrzeug durchgeführt werden kann.
• Nach einer bevorzugten Ausführungsform ist die Vertikalstütze, d. h. zum Beispiel die jeweiligen dazu zählenden Stützelemente, mittels eines Vertikal-Antriebs, der im Falle mehrerer Vertikalstüztelement sich ebenfalls in mehrere Vertikal- Antriebselemente unterteilen kann, relativ zu der Tragplattform vertikal bewegbar. Damit ist die Einstellung der Höhe der Tragplattform unabhängig vom Fahrzeug variabel einstellbar und damit an die Gelände- insbesondere Bodenbedingungen anpassbar.
• Nach einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist die Vorrichtung mit einer Abstandsmessvorrichtung versehen, welche parallel zur Gefahrkörper-Detektoreinheit von der Detektoreinheit-Trage/Führungsvorrichtung gehalten ist und von der der Vertikal-Abstand zwischen der Gefahrkörper- Detektoreinheit und dem Boden erfassbar und in Form von Messsignalen einer Steuereinrichtung zuführbar ist, von welcher ihrerseits in Antwort auf die Messsignale der Vertikal-Antrieb zum Gleichhalten des Vertikal-Abstands gesteuert wird. Mit dieser Ausführungsform können bei für den Absuchgang feststehender Tragplattform auch innerhalb des Suchbereichs noch Höhenunterschiede zwischen Gefahrkörper-Detektoreinheit und Boden in Echtzeit ausgeregelt werden, sofern die Detektoreinheit einen nachgeführten Abstand über dem Boden erfordert oder falls generell ein gewisser Sicherheitsabstand über dem Boden einzuhalten ist.
• Im Falle der Verwendung eines die Tragplattform haltenden Tragarms, der um eine Horizontalachse schwenkbar am Fahrzeug angebracht ist und der mehrere Armglieder aufweist, mittels denen eine teleskopartige Verlängerung des Tragarms möglich ist, ist nach einer bevorzugten Ausführungsform an einem mittleren, inbesondere am in Richtung des freien Endes des Tragarms gesehen vorletzten Armglied eine Zusatz-Vertikalstütze angebracht, von welcher der Tragarm in einem Abstand von der Vertikalstütze vertikal abgestützt werden kann. Hierbei ist die Vertikalstütze und/oder die Zusatz-Vertikalstütze relativ zu der Tragplattform bzw. zu jenem Armglied, an dem die Zusatz- Vertikalstütze angebracht ist, vertikal bewegbar.
• Diese Vorrichtung hat den Vorteil, dass ein längerer Korridor untersucht werden kann, ohne dass das Fahrzeug vorgerückt werden muss. Hierbei wird bei in Kontakt mit dem Boden stehender und die Vertikallast aufnehmender Zusatz- Vertikalstütze das Endglied ausgeschoben. Daraufhin wird bei zusätzlich zu der Zusatz-Vertikalstütze oder ausschließlich in Kontakt mit dem Boden stehender Vertikalstütze ein Absuchvorgang durchgeführt, indem die Gefahrkörper- Detektoreinheit mittels der Detektoreinheit- Trage/Führungsvorrichtung wie weiter unten erläutert über einen Suchbereich geführt wird, welcher einen Parzell-Bereich darstellt, dessen Größe sich aus der Reichweite der Detektoreinheit-Trage/Führungsvorrichtung ergibt. Anschließend wird die Zusatz-Vertikalstütze entlastet, indem sie entweder relativ zu dem Tragarm vertikal angehoben wird oder indem die Vertikalstütze unter Anheben des Tragarms und damit der Zusatz- Vertikalstütze weiter ausgefahren werden, wobei dann ein nächstes Armglied unter gleichzeitigem Einschieben des Endglieds ausgeschoben wird. Anschließend wird dann die Zusatz- Vertikalstütze wieder vertikal belastet, indem sie entweder relativ zu dem Tragarm ausgefahren wird oder indem die Vertikalstütze unter Absenken des Tragarms mit der daran angebrachten Zusatz-Vertikalstütze eingefahren wird, so dass dann das Endglied erneut ausgefahren werden kann, um die Tragplattform an den nächsten zu untersuchenden Parzell-Bereich heranzuführen. Der Tragarm führt demnach eine raupenartige, taktschreitende Bewegung durch, und zwar bis maximal zum Erreichen seiner vollständigen Ausfahrlänge.
• Nach dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Detektion von Detonations-Gefahrkörpern unter Verwendung einer wie vorausgehend beschriebenen Vorrichtung wird das Fahrzeug an einem Suchbereich positioniert, wird die Vertikalstütze zur vertikalen Abstützung der Plattform in Kontakt mit dem Boden gebracht, wird die Gefahrkörper-Detektoreinheit mittels der Detektoreinheit-Trage/Führungsvorrichtung unter Absuchen eines Parzell-Bereichs meanderförmig hin- und herbewegt, und wird nach eventuellem Entfernen von detektierten Gefahrkörpern die Vertikalstütze angehoben und das Fahrzeug in den jeweils vorausgehend detektierten Parzell-Bereich oder einen parallel dazu verlaufenden Bereich vorgerückt, um von dort aus den nächsten Parzell-Bereich abzusuchen.
• Wie vorab erläutert, erfolgt ein Vorrücken des Fahrzeugs in den jeweils vorausgehend untersuchten Parzell-Bereich, wenn die Tragplattform in Vorhalteposition, d. h. vor dem Fahrzeug gehalten ist. Im Falle dass die Plattform seitlich des Fahrzeugs gehalten ist, erfolgt dementsprechend ein Vorrücken immer parallel zu dem vorab abgesuchten Parzell-Bereich.
• Nach der erfindungsgemäßen Methode wird ein Gebiet als Korridor untersucht, wobei der jeweilige Absuchkorridor jeweils in die genannten Parzell-Bereiche unterteilt ist. Hierbei kann im Leporello-Prinzip jede Verdachtsstelle auch mehrfach sowie ganz inklusive dessen aussagefähigem Erdreich-Umfeld überprüft werden. Die Dokumentierung erfolgt in Form einer leporelloartigen Zusammenfügung der Ergebnisse aus den einzelnen Parzell-Bereichen und der zugehörigen Suchkorridore, wobei hierzu gleichzeitig eine Koordinatenerfassung unter Verwendung der gängigen Navigationssysteme, wie z. B. Satelliten-Navigationssysteme, wie GPS, oder Funk- Navigationssysteme erfolgen kann.
• Nach einem weiteren erfindungsgemäßen Verfahren zur Detektion von Detonations-Gefahrkörpern unter Verwendung einer wie oben beschriebenen Vorrichtung, wird das Fahrzeug an einen Suchbereich positioniert und wird ein ausgehend von dem Fahrzeug in Längsrichtung des Tragarms gerichteter Suchbereich parzelliert abgesucht, indem der Tragarm bei abwechselnder Vertikallastaufnahme durch die Vertikalstütze und die Zusatz- Vertikalstütze raupenartig bis maximal zum Erreichen der vollen Tragarmlänge je eine Ausschubstrecke weit ausgefahren wird und pro Ausschubstrecke bei in Kontakt mit dem Boden stehender Vertikalstütze ein Parzell-Bereich durch die Gefahrkörper- Detektoreinheit abgesucht wird, indem die Gefahrkörper- Detektoreinheit mittels der Detektoreinheit- Trage/Führungsvorrichtung in diesem Parzell-Bereich meanderförmig in y- oder x-Koordinate hin- und herbewegt wird.
• Das raupenartige Ausschieben des Tragarms erfolgt hierbei wie in der oben beschriebenen Weise.
• Die Erfindung wird im folgenden anhand einer bevorzugten Ausführungsform mit Bezugnahme auf die Zeichnung erläutert. In Fig. 1 eine Halte- und Bewegungsvorrichtung zur Detektion von Detonations-Gefahrkörpern nach einer Ausführungsform der Erfindung in perspektivischer Ansicht,
• Fig. 2 die in Fig. 1 gezeigte Vorrichtung in einer anderen perspektivischen Ansicht mit schematisch aufgezeigtem Absuchbereich,
• Fig. 3 eine Tragplattform der wie in Fig. 1 und 2 gezeigten Vorrichtung in perspektivischer Ansicht und
• Fig. 4 eine perspektivische Ansicht einer Vertikalstütze und einer Zusatz-Vertikalstütze bei weggeschnittenem Tragarm gemäß der Ausführungsform der Erfindung.
• Wie aus Fig. 1 und 2 ersichtlich ist, weist die erfindungsgemäße Vorrichtung 1 zur Detektion von Detonations- Gefahrkörpern eine Gefahrkörper-Detektoreinheit 2 auf, welche hier in Form einer Röntgenrückstreu-Detektions-Einrichtung vorgesehen ist. Anstelle einer solchen Röntgen-Rückstreu- Einheit kommen jedoch auch andere Formen von Detektoreinheiten in Frage. Die Gefahrkörper-Detektoreinheit 2 hat nach dieser Ausführungsform ein einen Röntgenstrahl erzeugendes Gerät 4, welches über eine Röhre 6 den Röntgenstrahl schräg in Richtung des Bodens aussenden kann, und eine Erfassungseinrichtung 8, von welcher die vom Boden reflektierten Strahlungsteile erfasst und unter Ausbildung eines visuell betrachtbaren Bildes ausgewertet werden. Die das Bild ausmachenden Bildsignale werden über eine nicht näher dargestellte Datenleitung an eine Auswerteinheit mit Monitor und Aufzeichnungsgeräten weitergeleitet. Aus dem generierten Bild kann die Zusammensetzung des Bodens erkannt und damit insbesondere Gefahrkörper mit deren charakteristischer Gestalt visuell erfasst und damit identifiziert werden. Die Gefahrkörper- Detektoreinheit 2 hat hier ferner einen Rahmen 10, in dem die unterschiedlichen elektrischen Geräte aufgenommen sind.
• Die erfindungsgemäße Vorrichtung 1 zur Detektion von Detonations-Gefahrkörpern hat ferner ein Trägerfahrzeug 12, welches über einen Tragarm 14 mit einer Tragplattform 16 (siehe auch Fig. 3) versehen ist. Das Trägerfahrzeug 12 ist hier als Radfahrzeug vorgesehen; alternativ kann das Fahrzeug 12 jedoch auch ein Raupenfahrzeug sein. Der Tragarm 14 ist hier als mehrgliedriger Arm mit in diesem Falle drei Armgliedern 14', 14", 14''' vorgesehen, wobei ein Basisarmglied 14' über ein Schwenkgelenk 18 um eine Horizontalachse schwenkbar am Korpus des Trägerfahrzeugs 12 angebracht ist und ein mittleres Armglied 14" sowie ein Endarmglied 14''' jeweils aus dem Basisarmglied 14' bzw. aus dem mittleren Armglied 14" motorgetrieben ausschiebbar sowie dort hinein einschiebar sind. Demnach ist der Tragarm 14 als ein Teleskoparm vorgesehen.
• Alternativ zu der Anlenkung des Tragarms 14 am Fahrzeugkorpus kann der Tragarm 14 auch an einer anderen Stelle mit einem solchen Schwenkgelenk mit horizontaler Achse und wahlweise auch mit einer anderen Schwenkachse vorgesehen sein. Der Tragarm 14 kann ferner auch alternativ oder zusätzlich um eine Vertikalachse drehbar am Fahrzeugkorpus angelenkt sein, so dass er auch zur Seite oder nach hinten verschwenkbar ist.
• Nach dieser Ausführungsform ist der Tragarm 14 mittels nicht dargestellter Hydraulikzylinder um das Schwenkgelenk 18 am Fahrzeugkorpus nach oben und unten verschwenkbar.
• An der Tragplattform 16 ist eine Detektoreinheit- Trage/Führungsvorrichtung 20 befestigt, welche hier in Form eines Roboterarms mit sechs unterschiedlichen Drehachsen vorgesehen ist.
• Die Detektoreinheit-Trage/Führungsvorrichtung 20 weist hiernach einen um eine Vertikalachse 22 drehbaren Fuß 24 auf, an welchem ein erster Arm 26 um eine horizontale Achse 28 schwenkbar angebracht ist. An dem ersten Arm 26 ist ein zweiter Arm 30 um eine horizontale Achse 32 schwenkbar angebracht. Der zweite Arm 30 weist zwei Abschnitte auf, und zwar einen am ersten Arm 26angebrachten Befestigungsabschnitt 30' und einen am freien Ende vorgesehenen Abschnitt 30". Der zweite Armabschnitt 30' ist um eine in die Armlängsrichtung verlaufende Achse 34 rotierbar. An seinem freien Ende weist der zweite Arm 30 ein Schwenkgelenk 36 auf, über welches ein Endarm 37 um eine senkrecht zur Längsachse 34 des zweiten Arms 30 verlaufende Achse 40 schwenkbar angebracht ist. Der Endarm 37 ist seinerseits zweigeteilt, wobei ein freier Endabschnitt bezüglich des am zweiten Arm 30 angebrachten Armabschnitts um die Längsachse 42 des Endarms 37 rotierbar ist. Sämtliche genannten Drehbewegungen um die Achsen sind via Motorantrieb in beide Richtungen gesteuert möglich. Stirnseitig am Endarm 37 ist der Rahmen 10 der Gefahrkörper-Detektoreinheit 2 befestigt.
• Aufgrund der mit der Detektoreinheit-Trage/Führungsvorrichtung 20 möglichen Bewegungen, ist die Gefahrkörper-Detektoreinheit 2 relativ zur Tragplattform 16 mit sechs Freiheitsgraden dreidimensional bewegbar.
• Die Vorrichtung 1 weist ferner eine Vertikalstütze 38 mit zwei einander diametral gegenüberliegend an der Tragplattform 16 festgelegten Stützelementen 38', 38" in Form von Stützschienen auf (siehe auch Fig. 4), welche motorgetrieben relativ zur Tragplattform 16 in Vertikalrichtung bewegbar sind.
• Das jeweilige Stützelement 38', 38" weist eine auf einer Aufstellplatte 40', 40" vertikal angeordnete Stützschiene 42', 42" auf, welche über jeweils einen Halteblock 44', 44" fest an der Tragplattform 16 seitlich angebracht ist. Die jeweilige Führungsschiene 42', 42" ist über einen jeweils zugehörigen Antriebsmotor 46', 46" in Vertikalrichtung entlang der fest an der Tragplattform 16 angebrachten Halteblöcke 44', 44" nach oben und nach unten bewegbar.
• Bei dieser Ausführungsform mit einem aus drei Armgliedern 14', 14", 14''' zusammengesetzten Tragarm 14 ist eine Zusatzstütze 48 (siehe auch Fig. 4) vorgesehen, welche an dem der Tragplattform 16 zugewandten Ende des mittleren Tragarmglieds 14" fest angebracht ist, um den Tragarm 14 an einer mittleren Position vertikal abstützen zu können.
• Im Falle dass noch mehr Armglieder vorgesehen sind, ist eine solche Zusatzstütze 48 stets bevorzugt am vorletzten vorderen, d. h. in Richtung auf die Tragplattform 16 gesehen, Armglied angebracht, bevorzugt an dessen vorderem Ende.
• Nach dieser Ausführungsform weist die Zusatz-Vertikalstütze 48 zwei seitlich des Tragarms 14 angeordnete Hydraulikzylinder 50', 50" sowie eine Standplatte 52 auf, an deren Oberseite die beiden Hydraulikzylinder 50', 50" mit ihren Zylinder- Ausschubstangen gelenkig angebracht sind.
• Wie aus Fig. 3 ersichtlich ist, ist die Tragplattform 16 in Form eines zweifach, in entgegengesetzte Richtungen abgekröpften Haltekopfs ausgebildet, wobei ein in Richtung des Haltearms 14 abgekröpftes oberes Endstück 54 an der Stirnseite des Endglieds 14''' des Tragarms 14 fest angebracht ist. Ausgehend von diesem oberen Endstück 54 erstreckt sich ein vertikales Stegstück 56 nach unten und mündet in einem horizontal in Richtung nach vorne, d. h. in Richtung zu der von dem Tragarm 14 abgewandten Seite, abgekröpften unteren Abschnitt 58 aus. An diesem unteren Abschnitt 58 ist ein die eigentliche Aufnahmeplattform bildendes Haltekreuz 60 angeformt, auf welches die Detektoreinheit- Trage/Haltevorrichtung 2 aufgestellt ist.
• Im folgenden wird die Betriebsweise der erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 nach dieser Ausführungsform erläutert. Zunächst wird das Fahrzeug 12 mit seiner in Vorhalte-Position, d. h. in Vorwärtsfahrrichtung voraus, gehaltenen Tragplattform 16 und der darauf angeordneten Detektoreinheit- Trage/Führungsvorrichtung 20 und der damit verbundenen Gefahrkörper-Detektoreinheit 2 in Richtung frontal auf das zu untersuchende Gebiet 70 (siehe Fig. 2) herangefahren (In Fig. 2 ist hierbei allerdings das Fahrzeug 12 mit bereits komplett ausgefahrenem Tragarm 14 dargestellt; d. h., die zwischen dem Fahrzeugkörper und der Tragplattform 16 unterhalb des Tragarms 14 liegende Fläche wurde bereits schon nach Gefahrkörpern untersucht).
• Im weiteren werden dann die Stützelemente 38', 38", d. h. die Stütze 38, mittels deren Antriebsmotoren 46', 46" relativ zur Plattform 16 vertikal nach unten in Stützkontakt mit dem Boden bewegt. Danach wird die Gefahrkörper-Detektoreinheit 2 mittels der Trage/Führungsvorrichtung 20 in Meanderlinien unter Absuchen eines zu untersuchenden Parzell-Bereichs 70' über den Boden geführt. Das Führen erfolgt hierbei derart, dass die Gefahrkörper-Detektoreinheit 2 in Meander- bzw. Serpentinienlinien über den zu untersuchenden Parzell-Bereich 70' geführt wird, wobei sich dessen Größe aus der maximalen Reichweite der Detektoreinheit-Trage/Führungsvorrichtung 20 ergibt. Die Meander-Längslinien können entweder senkrecht zur Längsachse des Tragarms 14 verlaufen oder auch in Richtung dieser Längsachse.
• Nach Absuchen des ersten Parzell-Bereichs, wie z. B. 70', und eventuellem Entfernen von detektierten Gefahrkörpern wird die Vertikalstütze 38 angehoben und wird das Endarmglied 14''' des Tragarms 14 in Richtung des untersuchten Parzell-Bereichs 70' bewegt. Anschließend wird die Vertikalstütze 38 wieder in Kontakt mit dem Boden gebracht und die nächstfolgende Parzelle abgesucht. Daraufhin wird das mittlere Tragarmglied 14' unter seinerseitigem Aufnehmen des Endtragarmglieds 14''' aus dem Basisarmglied 14' ausgefahren, woraufhin die Zusatz- Vertikalstütze 48 unter Aufnahme der Vertikallast anstelle der Vertikalstütze 38 in Bodenkontakt gebracht wird. Dann wird die Vertikalstütze 38 eingefahren und das Endglied 14''' wird in den vorhergehend abgesuchten. Parzell-Bereich hineinbewegt, woraufhin dann die Vertikalstützen 38 zur Abstützung der Tragplattform 16 in diesen abgesuchten Parzell-Bereich wieder in Bodenkontakt gebracht werden. Daraufhin wird erneut eine Parzelle mittels der Gefahrkörper-Detektoreinheit 2 in der oben beschriebenen Weise abgesucht, ohne dass das Fahrzeug 15 bewegt wird.
• Mit der gezeigten Ausführungsform der Erfindung können demnach bis zu drei Parzell-Bereiche 70' eines zu untersuchenden Gebiets 70 abgesucht werden, ohne dass das Fahrzeug 12 zu bewegen ist. Diese vorausgehend beschriebene Vorgehensweise eignet sich insbesondere dann, wenn das Fahrzeug 12 wegen der Gelände-Begebenheiten nicht weiter vorwärts bewegt werden kann. Falls dies doch möglich ist, ist eine solche Vorgehensweise nicht erforderlich; d. h., es kann auch z. B. nur das Endarmglied 14' unter raupenartigem Nachziehen des Fahrzeugs immer wieder ausgefahren werden oder es muss auch keines der ausschiebbaren Glieder 14', 14", 14''' des Tragarms 14 ausgefahren werden, wobei das Fahrzeug 12 dann unmittelbar sofort in den vorausgehend abgesuchten Parzell-Bereich 70' nachrückt. Falls der Tragarm 14 in Richtung zur Seite des Fahrzeugs ausgerichtet ist, dann ist es mit dieser Ausführungsform möglich, immer einen drei Parzellen 70' tiefen Korridor abzusuchen und dann das Fahrzeug parallel zu den abgesuchten Parzellen 70' weiterzubewegen, um dann einen zu dem vorausgehenden Korridor parallelen Korridor abzusuchen. Diese Vorgehensweise bietet sich insbesondere dann an, wenn das Fahrzeug 12 eine größere Breite hat als mit der Detektionseinrichtung aus Detektoreinheit- Trage/Führungsvorrichtung 20 und Detektoreinheit 2 ihrerseits in einem Suchvorgang erfassbar ist. Die parallel aneinandergereihten Korridore bilden dann zusammen eine ausreichend breite Bahn, in welche das Fahrzeug 12 dann weiter vorgerückt werden kann.
• Es ist hinsichtlich einer Maximalanzahl von ausfahrbaren Gliedern denkbar, Maximallängen von ca. 20 m oder mehr zu erzielen. D. h., es sind damit abgesuchte Korridorlängen von entsprechender Länge denkbar, ohne dass das Fahrzeug 12 in diese Richtung bewegt werden müsste. Damit sind dann auch lange enge Häusergassen untersuchbar, in welche das Fahrzeug 12 seinerseits nicht vorgerückt werden könnte.

Claims (8)

1. Halte- und Bewegungsvorrichtung (1) zur Detektion von Detonations-Gefahrkörpern, mit einer Gefahrkörper- Detektoreinheit (2), einem Trägerfahrzeug (12), welches mit einer Tragplattform (16) versehen ist, einer Detektoreinheit- Trage/Führungsvorrichtung (20), von der die Gefahrkörper- Detektoreinheit (2) gehalten wird und die an der Tragplattform (16) des Trägerfahrzeugs (2) angebracht ist und die derart ausgestaltet ist, dass von ihr die Gefahrkörper-Detektoreinheit (2) relativ zur Tragplattform (16) dreidimensional bewegbar ist, und einer Vertikalstütze (38), die an der Tragplattform (16) angebracht ist und die vertikal bewegbar ist, um die Tragplattform (16) selektiv gegen den Boden vertikal abzustützen.

2. Vorrichtung (1) nach Anspruch 1, wobei die Detektoreinheit- Trage/Führungsvorrichtung (20) derart ausgestaltet ist, dass die daran angebrachte Gefahrkörper-Detektoreinheit (2) wenigstens in fünf, bevorzugt in sechs Freiheitsgraden bewegbar ist.

3. Vorrichtung (1) nach Anspruch 1 oder 2, ferner mit einem am Trägerfahrzeug (12) angebrachten Tragarm (14), von dem die Tragplattform (16) in einem Abstand vom Trägerfahrzeug (12) gehalten ist und der bevorzugt teleskopartig verlängerbar sowie bevorzugt um eine Horizontalachse schwenkbar am Trägerfahrzeug (12) angebracht ist.

4. Vorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Vertikalstütze (38) mittels eines Vertikal-Antriebs (46', 46") relativ zur Tragplattform (16) vertikal bewegbar ist.

5. Vorrichtung (1) nach Anspruch 4, ferner mit einer Abstandsmessvorrichtung, welche parallel zur Gefahrkörper- Detektoreinheit (2) von der Detektoreinheit- Trage/Führungsvorrichtung (20) gehalten ist und von der der Vertikal-Abstand zwischen der Gefahrkörper-Detektoreinheit (2) und dem Boden erfassbar und in Form von Messsignalen einer Steuereinrichtung zuführbar ist, von welcher ihrerseits in Antwort auf die Messsignale der Vertikalantrieb (46', 46") zum Gleichhalten des Vertikalabstands gesteuert wird.

6. Vorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, ferner mit einem Tragarm (14), der um eine Horizontalachse schwenkbar am Trägerfahrzeug (12) angebracht ist und von dem die Tragplattform (16) gehalten ist und der mehrere Armglieder (14', 14", 14''') aufweist und hierüber teleskopartig verlängerbar ist, wobei an einem mittleren, insbesondere am in Richtung des freien Endes des Tragarms (14) gesehen vorletzten, Armglied (14") eine Zusatz-Vertikalstütze (48) angebracht ist, um den Tragarm (14) in einem Abstand von der Vertikalstütze (38) vertikal abzustützen, und wobei die Vertikalstütze (38) und/oder die Zusatzvertikalstütze (48) relativ zu der Tragplattform (16) bzw. zu dem betreffenden Armglied (14") vertikal bewegbar sind.

7. Verfahren zur Detektion von Detonations-Gefahrkörper unter Verwendung einer Vorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei das Trägerfahrzeug (12) an einem Suchbereich (70) positioniert wird, die Vertikalstütze (38) zur vertikalen Abstützung der Plattform (16) in Kontakt mit dem Boden gebracht wird, die Gefahrkörper-Detektoreinheit (2) mittels der Detektoreinheit-Trage/Führungsvorrichtung (20) unter Absuchen eines Parzell-Bereichs (70') meanderförmig hin- und herbewegt wird, und nach ggf. Entfernen von detektierten Gefahrkörpern die Vertikalstütze (38) angehoben und das Fahrzeug in den jeweils vorausgehend detektierten Parzell-Bereich oder einen parallel dazu verlaufenden Bereich vorgerückt wird, um von dort aus den nächsten Parzell-Bereich abzusuchen.

8. Verfahren zur Detektion von Detonations-Gefahrkörper unter Verwendung einer Vorrichtung (1) nach Anspruch 6, wobei das Trägerfahrzeug an einem Suchbereich (70) positioniert wird, und ein ausgehend von dem Trägerfahrzeug (1) in Längsrichtung des Tragarms (14) gerichteter Suchbereich parzelliert abgesucht wird, indem der Tragarm (14) bei abwechselnder Vertikallastaufnahme durch die Vertikalstütze (38) und die Zusatz-Vertikalstütze (48) raupenartig bis maximal zum Erreichen der vollen Tragarmlänge je eine Ausschubstrecke weit ausgefahren wird und pro Ausschubstrecke bei in Kontakt mit dem Boden stehender Vertikalstütze (38) ein Parzell-Bereich (70') durch die Gefahrkörper-Detektoreinheit abgesucht wird, indem die Gefahrkörper-Detektoreinheit (2) mittels der Detektoreinheit-Trage/Führungsvorrichtung (20) in diesem Parzell-Bereich (70') meanderförmig hin- und herbewegt wird.