RU2819223C1 - Наземный роботизированный комплекс - Google Patents
Наземный роботизированный комплекс Download PDFInfo
- Publication number
- RU2819223C1 RU2819223C1 RU2023112236A RU2023112236A RU2819223C1 RU 2819223 C1 RU2819223 C1 RU 2819223C1 RU 2023112236 A RU2023112236 A RU 2023112236A RU 2023112236 A RU2023112236 A RU 2023112236A RU 2819223 C1 RU2819223 C1 RU 2819223C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- platform
- control
- electric motor
- ground
- robotic
- Prior art date
Links
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 6
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 4
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 4
- 239000002360 explosive Substances 0.000 description 4
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 3
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 2
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 1
- 230000007123 defense Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- GELKBWJHTRAYNV-UHFFFAOYSA-K lithium iron phosphate Chemical compound [Li+].[Fe+2].[O-]P([O-])([O-])=O GELKBWJHTRAYNV-UHFFFAOYSA-K 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000006386 neutralization reaction Methods 0.000 description 1
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 230000008439 repair process Effects 0.000 description 1
- 238000012552 review Methods 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
- 238000005728 strengthening Methods 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
- 238000005303 weighing Methods 0.000 description 1
Abstract
Изобретение относится к самоходным транспортным средствам. Наземный роботизированный комплекс содержит роботизированную платформу на гусеничном шасси, перемещающуюся в дистанционном режиме, блок управления. На платформу может быть установлена грузовая площадка, или миноискатель, или платформа для эвакуации, или устройство транспортировки и сброса груза. Комплекс дополнительно содержит бронированный корпус, электродвигатель, контроллеры электродвигателя, установленные в бронированном корпусе, два бесколлекторных мотора с функцией рекуперации, водонепроницаемый бронированный отсек для размещения аккумуляторной батареи, размещенный в левом и правом бортах за дополнительной защитой, водонепроницаемый отсек для блока управления и связи, размещенный в задней части правого борта. Повышается эффективность и расширяются функциональные возможности. 5 ил.
Description
Изобретение относится к самоходным транспортным средствам боевого применения, в частности, для разведки образцов вооружений и инженерной разведки местности, обеспечения ремонта, эвакуации раненного экипажа и других задач.
Известен мобильный робототехнический комплекс [1]. Мобильный робототехнический комплекс включает мобильный робот, пост дистанционного управления, комплект дополнительного оборудования. Мобильный робот представляет собой самоходное транспортное средство с электроприводными движителями и бортовыми источниками питания, на котором смонтирована система дистанционной связи с постом дистанционного управления, бортовая телевизионная система, которая включает отдельные видеоблоки, расположенные на звеньях многостепенного манипулятора и на корпусе транспортного средства, причем каждый видеоблок содержит видеокамеру, заключенную в защитный кожух с источниками подсветки, и по меньшей мере один из видеоблоков, выполняющий обзорные функции, расположен на рабочем органе привода индивидуального наведения в горизонтальной и вертикальной плоскостях, при этом на транспортном средстве закреплен манипулятор с захватным устройством и его приводы, система сигнализации, разъемы для подключения бортового, сервисного оборудования и зарядного устройства, кронштейны для укрепления бортового оборудования и бортовая система диагностики с бортовыми пультами управления и устройствами индикации. Мобильный робототехнический комплекс дополнительно снабжен выносной системой видеонаблюдения. Мобильный робот дополнительно включает устройство доставки выносной системы видеонаблюдения в заданную точку местности и ее оперативного развертывания, а комплект дополнительного оборудования - раздвижную телескопическую штангу-удлинитель, с узлом вертикального крепления ее в кормовой части транспортного средства мобильного робота на одном конце и узлом крепления привода наведения видеоблока, выполняющего обзорные функции, - на другом конце.
Недостатками аналога являются:
- высокая сложность устройств для установки оборудования;
- недостаточная конструктивная жесткость установочных устройств, эксплуатирующихся в составе самоходного транспортного средства, передвигающегося в условиях пересеченной местности;
- сложность монтажных работ;
- низкая степень оптимизации компоновочных решений.
Известен робототехническом комплексе разведки и огневой поддержки [2]. Робототехнический комплекс построен по модульному принципу и содержит следующие функционально законченные модули: платформу, представляющую собой базовое шасси с системой управления движением, средствами связи, пунктом дистанционного управления и системой электропитания, навесное оборудование: боевой модуль с комплектом вооружения и пунктом дистанционного управления, разведывательный модуль. Составные части комплекса выполнены с возможностью реализации задач по назначению самостоятельно. Шасси выполнено в гусеничном варианте с возможностью передвижения в городских условиях, по пересеченной местности, преодоления препятствий, разворота на 360° на месте, с возможностью обеспечения максимальной скорости передвижения до 25 км/ч. Корпус шасси - несущий, сварной из броневых стальных листов. Система управления платформой дополнительно оснащена системой топопривязки и ориентирования, выполненной с возможностью начального определения координат с помощью аппаратуры спутниковой навигации, определения азимута продольной оси шасси, выставления известного азимута, непрерывного расчета координат местоположения и углов крена, тангажа, азимута. Система электропитания робототехнического комплекса имеет два номинала напряжения для силовой установки движителя и бортовую сеть питания аппаратуры и навесное оборудование. Для каждого номинала напряжения предусмотрена литий-железофосфатная аккумуляторная батарея. Система электропитания оснащена микропроцессорным блоком контроля заряда, выполненным с возможностью регулирования, контроля зарядного тока, а также контроля и устранения дисбаланса заряда каждого элемента аккумуляторной батареи. Роботизированный комплекс дополнительно оснащен системой предупреждения столкновений, принцип действия которой основан на обработке сигналов с ультразвуковых датчиков.
Недостатками аналога являются:
- ограниченные функциональные возможности основных систем мобильного робота, обеспечивающих его управляемость, ориентацию в пространстве, информационный обмен, предупреждение столкновений;
- недостаточная эффективность системы технического зрения;
- несовершенная система подвески шасси;
- низкая эффективность системы связи и передачи данных;
- отсутствие мониторинга состояния независимых электроприводов;
- отсутствие оптимальных алгоритмов управления движением платформы;
- низкая оснащенность пункта дистанционного управления.
Наиболее близким к предлагаемому техническому решению является робототехнический комплекс для ведения разведки и огневой поддержки содержит роботизированную платформу, функциональный модуль, бортовую систему управления с навигационной аппаратурой, систему технического зрения, пульт дистанционного управления, радиоканал управления, средства доставки, базовое бронированное гусеничное шасси с электроприводом, бортовую систему управления и передачи информации, бортовой дизель-генератор, бортовой комплекс аудиовидеосредств, модуль стрелково-гранатометного вооружения, оснащенный средствами разведки, дополнительное оборудование в составе комплекса маскировочных средств, технологический пульт управления, зарядное устройство. Обеспечивается ведение войсковой и артиллерийской разведки, огневая поддержка войсковых подразделений, охрана и оборона военных объектов, выполнение операций во всем диапазоне естественных освещенностей в дневных и ночных условиях [3].
Недостатками прототипа являются низкая эффективность и невысокие функциональные возможности.
Задача изобретения - повышение эффективности разработанного роботизированного комплекса, а также расширение его функциональных возможностей.
Поставленная задача достигается тем, что в наземном роботизированном комплексе, содержащем роботизированную платформу на гусеничном шасси, выполненную с возможностью обеспечения перемещения в дистанционном режиме, блок управления, площадку грузовой платформы, закрепленной на корпусе с помощью кронштейна, или миноискателя, закрепленного на подвижных звеньях манипулятора, рама которого прикреплена с помощью кронштейна на корпусе, или платформы для эвакуации, закрепленной с помощью эвакуационного троса к быстросъемному креплению, зафиксированному на корпусе, или устройства транспортировки и сброса груза, закрепленного на корпусе, при этом наземный роботизированный комплекс дополнительно содержит бронированный корпус, электродвигатель, контроллеры электродвигателя, установленные в бронированном корпусе, два бесколлекторных мотора, имеющих функцию рекуперации, управление которыми основано на подаче сигналов напрямую контроллеру электродвигателя от блока управления, водонепроницаемый бронированный отсек для размещения аккумуляторной батареи, размещенный в левом и правом бортах за дополнительной защитой, водонепроницаемый отсек для блока управления и связи, размещенный в задней части правого борта.
Достигаемым техническим результатом является создание эффективного роботизированного комплекса низкой стоимости и одновременным расширенным кругом задач боевого применения со следующими функциями:
- транспортировка систем вооружения при различных условиях боевых действий;
- транспортировка полезного груза;
- обнаружение и обезвреживание минно-взрывных заграждений;
- эвакуация раненых из-под огня противника, в ближайшие укрытия;
- реализация грузовых функций системой сброса.
На фиг. 1. представлен наземный робототехнический комплекс, содержащий 1 – шаговый двигатель для управления вертикально наводкой; 2 – ведущую звезду привода электродвигателя; 3 – водонепроницаемый бронированный отсек для размещения аккумуляторной батареи; 4 – водонепроницаемый отсек системы управления; 5 – контроллер электродвигателя; 6 – электродвигатель; 7 – рама; 8 – гусеница; 9 - бронированный корпус; 10 – шестерню ведущей звезды; 11 – станина для АГС-17; 12 – точки сопряжения платформы со станиной, с виброгасящими демпферами.
На фиг. 2 представлен наземный робототехнический комплекс с площадкой грузовой платформы - 13 и кронштейном для крепления грузовой платформы 14. На фиг. 3 представлен наземный робототехнический комплекс с кронштейном рамы манипулятора - 15, подвижными звеньями манипулятора 16, миноискателем - 17. На фиг. 4 представлен наземный робототехнический комплекс с платформой для эвакуации - 18, эвакуационными тросами – 19, быстросъёмным креплением - 20. На фиг. 5 представлен наземный робототехнический комплекс с устройством транспортировки и сброса груза 21. Предлагаемый наземный робототехнический комплекс работает следующим образом. Оператор перед использованием НРТК включает прерыватели массы на корпусе 9 машины, тем самым подаёт питание на плату управления и контроллеры электродвигателей 5. Далее оператор с помощью программы управления подключается к комплексу и отправляет сигналы, которые принимает плата управления и, обработав полученную информацию, передаёт сигнал контроллерам моторов и остальным исполняющим элементам. Управление вертикально наводкой вооружения осуществляется за счёт подачи сигнала управления на плату управления. После приёма сигнала программа высчитывает угол отклонения вооружения на заданную дальность и отправляет данные шаговому мотору (исполнитель), который в свою очередь поднимает вооружение с помощью повышающего редуктора. Стрельба из вооружения осуществляется за счёт изменения положения кулачка на сервоприводе по команде платы управления. Возможные два режима стрельбы: одиночный и очередь.
Конструкция НРТК представляет собой самодвижущее устройство с пультом дистанционного управления, оборудована устройствами крепления для установки системы вооружения, грузовой платформы, миноискателя, технических средств эвакуации, устройство для установки минно-взрывных заграждений. В зависимости от обстановки НРТК может быть оснащен боевым модулем (АГС – 17) (фиг. 1), предназначенным для выполнения специальных задач, имеющий систему вооружения обеспечивающая ведение эффективного огня по объектам и живой силе противника.
Для доставки полезного груза массой до 200 килограмм в условиях боевых действий под огнем противника возможно оснащение НРТК грузовой платформой 13, либо техническим средством эвакуации 18, предназначенным для обнаружения и эвакуации раненных в ближайшее укрытие. Для работы на минных полях НРТК, а также прокладки прохода в минно-взрывном заграждении может быть оснащен миноискателем 17, предназначенным для обнаружения и обезвреживания минно-взрывных заграждений.
Источники информации
1. Патент RU №2364500 С2, В25J 5/00, опубл. 20.08.2009 г.
2. Патент RU №2548207 С1, F41H 7/00, опубл. 20.04.2015 г.
3. Патент RU №2686983 С2, F41H 7/00, опубл. 06.05.2019 г.
Claims (1)
- Наземный роботизированный комплекс, содержащий роботизированную платформу на гусеничном шасси, выполненную с возможностью обеспечения перемещения в дистанционном режиме, блок управления, площадку грузовой платформы, закрепленную на корпусе с помощью кронштейна, или миноискателя, закрепленного на подвижных звеньях манипулятора, рама которого прикреплена с помощью кронштейна на корпусе, или платформы для эвакуации, закрепленной с помощью эвакуационного троса к быстросъемному креплению, зафиксированному на корпусе, или устройства транспортировки и сброса груза, закрепленного на корпусе, при этом наземный роботизированный комплекс дополнительно содержит бронированный корпус, электродвигатель, контроллеры электродвигателя, установленные в бронированном корпусе, два бесколлекторных мотора, имеющих функцию рекуперации, управление которыми основано на подаче сигналов напрямую контроллеру электродвигателя от блока управления, водонепроницаемый бронированный отсек для размещения аккумуляторной батареи, размещенный в левом и правом бортах за дополнительной защитой, водонепроницаемый отсек для блока управления и связи, размещенный в задней части правого борта.
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2819223C1 true RU2819223C1 (ru) | 2024-05-15 |
Family
ID=
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2241594C1 (ru) * | 2003-04-07 | 2004-12-10 | Лукьянчиков Владимир Викторович | Мобильный робототехнический комплекс |
RU2364500C2 (ru) * | 2007-10-31 | 2009-08-20 | Открытое акционерное общество "КОВРОВСКИЙ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИЙ ЗАВОД" (ОАО "КЭМЗ") | Мобильный робототехнический комплекс |
RU2548207C1 (ru) * | 2013-12-02 | 2015-04-20 | Открытое акционерное общество "Завод им. В.А. Дегтярева" | Робототехнический комплекс разведки и огневой поддержки |
RU2686983C2 (ru) * | 2017-10-16 | 2019-05-06 | Открытое акционерное общество "Завод им. В.А. Дегтярева" | Робототехнический комплекс для ведения разведки и огневой поддержки |
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2241594C1 (ru) * | 2003-04-07 | 2004-12-10 | Лукьянчиков Владимир Викторович | Мобильный робототехнический комплекс |
RU2364500C2 (ru) * | 2007-10-31 | 2009-08-20 | Открытое акционерное общество "КОВРОВСКИЙ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИЙ ЗАВОД" (ОАО "КЭМЗ") | Мобильный робототехнический комплекс |
RU2548207C1 (ru) * | 2013-12-02 | 2015-04-20 | Открытое акционерное общество "Завод им. В.А. Дегтярева" | Робототехнический комплекс разведки и огневой поддержки |
RU2686983C2 (ru) * | 2017-10-16 | 2019-05-06 | Открытое акционерное общество "Завод им. В.А. Дегтярева" | Робототехнический комплекс для ведения разведки и огневой поддержки |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
АВТОМАТИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ ТРАНСПОРТНЫХ СРЕДСТВ : УЧЕБНИК / В.В. БЕЛЯКОВ И ДР. - М.: ФОРУМ : ИНФРА-М, 2018. - 352 с. (стр. 324-352, гл.4.2. МОБИЛЬНЫЕ РОБОТЫ СПЕЦИАЛЬНОГО НАЗНАЧЕНИЯ). * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US7669513B2 (en) | Multiple weapon system for armored vehicle | |
US20080017426A1 (en) | Modular vehicle system and method | |
US20070105070A1 (en) | Electromechanical robotic soldier | |
RU2686983C2 (ru) | Робототехнический комплекс для ведения разведки и огневой поддержки | |
US7963350B1 (en) | Spherical armored mobile platform | |
US9151573B2 (en) | Remote weapon station, in particular for aircraft, such as fixed-wing aircraft | |
WO2004059410A1 (en) | Unmanned vehicle for rail-guided or autonomous use | |
RU2640264C1 (ru) | Роботизированная платформа специального назначения | |
RU2548207C1 (ru) | Робототехнический комплекс разведки и огневой поддержки | |
Czapla et al. | Technology development of military applications of unmanned ground vehicles | |
KR20090045264A (ko) | 장갑 지원 차량 | |
RU2506157C1 (ru) | Роботизированная транспортная платформа | |
RU2533229C2 (ru) | Многофункциональный робототехнический комплекс обеспечения боевых действий | |
RU2671138C1 (ru) | Беспилотная боевая машина и система дистанционного управления движением и вооружением беспилотной боевой машиной | |
US20120073896A1 (en) | Vehicle having articulated steering, in particular armored vehicle | |
RU2819223C1 (ru) | Наземный роботизированный комплекс | |
RU2737684C1 (ru) | Робототехнический комплекс огневой поддержки | |
RU2643059C1 (ru) | Исполнительное устройство перемещения | |
RU2714785C1 (ru) | Способ доставки грузов в места ведения боевых действий и система для его осуществления | |
RU151103U1 (ru) | Мобильный робот | |
RU99143U1 (ru) | Бронированное мобильное огневое средство | |
EP1671075B1 (en) | Multiple weapon system for an armored vehicle | |
UA20473U (en) | Infantry fighting machine | |
RU2783879C1 (ru) | Робототехнический комплекс технической разведки | |
RU2716050C1 (ru) | Мобильный робототехнический комплекс |