SE508533C2 - Industrirobot med en vridskiva som är elektriskt isolerad från industriroboten samt ett förfarande för tillverkning av sådan robot - Google Patents

Description

15 20 30 35 508 553 REDOGÖRELSE FÖR UPPFINNINGEN Ändamålet med uppfinningen är att frambringa en industrirobot med ett verk- tygsfäste som undanröjer ovan angivna problem och nackdelar. Verktygsfästet skall uppvisa en elektrisk isolation mellan verktygsfästet och roboten, så att skadliga felströmmar inte kan ledas genom roboten. Industriroboten skall erbjuda användaren ett verktygsfäste, till vilket enkelt kan anbringas verktyg av varjehanda slag och i synnerhet en punktsvetstång.

Detta åstadkommas enligt uppfinningen av en industrirobot med ett verktygs- fäste med de i den kännetecknande delen till patentkrav 1 angivna särdragen och av ett förfarande med de i den kännetecknande delen till patentkrav 5 angivna särdragen. Fördelaktiga utföringsformer anges i de till de beroende kraven hörande känneteclmande delarna.

Ett verktygsfäste innefattar en växel och en till dennas utgående axel fixerad vridskiva. Enligt uppfinningen anbringas mellan den utgående axeln och vrid- skivan ett tunt isolerskíkt så att vridskivan blir elektriskt isolerad från indu- striroboten. Vridskivan fixeras härvid till den utgående axeln med skruvför- band. Skruvama år gängade i axeltappen och låser via isolerande brickor vrid- skivan till axeln. I skruvhålen genom vridskivan är anbringat stymingar av isolerande material så att skruvama hålls isolerade från vridskivan.

FIGURBESKRIVNING Uppfinningen skall förklaras närmare genom beskrivning av ett utförings- exempel under hänvisning till bifogade ritning där, fig 1 visar ett principiellt utförande av en industrirobot enligt uppfinningen, fig 2 visar en sidovy av ett verktygsfäste till en industrirobot, och fig 3 visar en sektion av ett skruvförband mellan vridskiva och axeltapp. 10 15 20 30 35 508 533 BESKRIVNING AV UTFÖRINGSEXEMPEL Fig 1 visar en i och för sig känd industrirobot innefattande ett verktygsfäste 6a enligt uppfinningen. På ett underlag 1 är robotens fot 2 fast monterad. Roboten har ett stativ 3, vilket är vridbart i förhållande till foten 2 runt en vertikal axel A1. I stativets övre ände är en första robotarm 4 lagrad och vridbar i förhållan- de till stativet runt en andra axel A2 . I armens ytterände är en andra arm 5 lagrad och vridbar i förhållande till den förste armen runt en axel A3. Robot- armen 5 består av två delar 5a och 5b, varvid den yttre delen 5b är vridbar i förhållande till den inre delen runt en med armens längdaxel sanunmfallande vridaxel A4. Armen 5 uppbär i sin yttre ände en s k robothand 6, vilken är vridbar runt en mot arrnens längdaxel vinkelrät vridningsaxel A5. Robot- handleden innefattar ett verktygsfäste 6a. Robothandens yttre del och därmed verktygsfästet 6a är vridbara i förhållande till robothandens inre del runt en vridningsaxel A6. Vridningsvinklarna hos de sex vridningsaxlama A1 A6 betecknas i figuren med 61 G) 6.

En sidovy av robothandens yttre del visas i fig 2. En vridskiva 7 är fast fixerad till robothandens 6a utgående axel 8. Mellan vridskivan 7 och axeltappen 8 är anordnat ett elektriskt isolerande skikt 9. För att motverka att metalliska före- mål orsakar kortslutning i om rådet kring skarven är det isolerande skiktet uppdraget utmed sidoma på vridskivan. Den isolerande kragen medger också att krypsträckan ökas, så att vid fukt- och smutsbeläggning felströmmar hindras.

Vridskívan är fästad till axeltappen med ett flertal skruvförband, vars princi- piella utförande visas mera i detalj i fig 3. En skruv innefattande en skruvskalle 10 och en gängad tapp 11 är inskruvbart anordnad i axeltappen 8. Vridskivan 7 uppvisar vid skruvförbandet en ursparing 15, vars syfte är att försänka skruven så att verktyg lätt kan fästas till vridskivan. I ursparingen är upp taget ett genomgående hål 16, i vilket skruvens gängade del tränger igenom. Skruv- skallen 10 pressar med sin undre fläns vridskivan 7 mot axeltappen 8. En bricka 12 av härdat stål är anordnad att överföra kraften från skruvskallen. För att även i skruvförbandet upprätthålla en elektrisk isolering mellan skruvskallen och vridskivan är mellan brickan 12 och axeltappen 8 anordnad en isolerbricka 13. 10 15 508 533 Skruven, som är i galvanisk kontakt med axeltappen, är i sidled isolerad från vridskivan genom en isolerande hylsa 14 på insidan av hålet 16. För att mot- verka att fukt tränger ner mellan ursparingens 15 sidor och själva skruvskallen 10 är skruvskallen täckt av en isolerande huva 17. Huvan 17 utföres lämpligen i ett elastiskt material och utformas så att den helt täcker skruvskallen och även tätar mot stålbrickan 12 och isolerbrickan 13.

I ett föredraget utförande är det isolerade skiktet påfört vridskivan som ett tunt lager aluminiumoxid. Det isolerande lagret påföres vridskivan med plasmasprutning. Metoden medger att skiktet lätt följer vridskivans kontur och således lätt kan anordnas att bilda en isolerande krage runt vridskivan.

Materialet är vitt till färgen, vilket medger en okulär besiktning av isoleringen. isoleringen skall under 60 sek motstå potentialskillnad om 100 V växelström.

Detta skall uppfyllas i en miljö med upp till 95 % relativ fuktighet. Härför är det isolerande skiktet impregnerat för att bättre motstå fukt.

Claims (6)

508 533 PATENT KRAV

1. Industrirobot innefattande ett flertal i förhållande till varandra rörliga robotarmar (4, 5) som uppbär ett verktygsfäste (6a) med en till en hos verk- tygsfästet utgående axeltapp (8) fästad vridskiva (7), k ä n n e t e c k n a d a v att vridskivan är elektriskt isolerad från industriroboten.

2. Industrirobot enligt patentkrav 1, k ä n n e t e c k n a d a v att mellan vridskivan (7) och axeltappen (8) är anordnat ett isolerande skikt (9).

3. Industrirobot enligt patentkrav 2, k ä n n e te c k n a d a v att det isolerande skiktet (9) är kragformat uppdraget runt vridskivan (7).

4. Förfarande vid en industrirobot med ett flertal i förhållande till varandra rörliga robotarmar (4, 5) som uppbär ett verktygsfäste (6a) innefattande en utgående axeltapp (8) och en vridskiva (7) för att åstadkomma en elektrisk isolering mellan ett hos verktygsfästet anbringat verktyg och roboten, k ä n n e - t e c k n a t a v att vridskivan (7) anordnas elektriskt isolerad från industriroboten.

5. Förfarande enligt patentkrav 4, k ä n n e t e c k n a t a v att ett elektriskt isolerande skikt (9) anordnas mellan vridskivan (7) och axeltappen (8).

6. Förfarande för att anordna ett isolerande skikt (9) enligt patentkrav 2 eller 3, k ä n n e t e c k n a t a v att det isolerande skiktet påföres vridskivan (7) meddels plasmasprutning.