ES2247457T3 - Instalacion para el tratamiento de barras metalicas con medios mejorados para transferir dichas barras y procedimiento previsto para ello. - Google Patents

Abstract

Instalación para el tratamiento de barras metálicas, particularmente barras destinadas al refuerzo de hormigón, que comprenden unos primeros medios para transferir una o más barras (B) desde una primera estación (20) que recibe barras que se van a someter a una operación de doblado en dicha instalación hasta una estación de doblado, que comprende una o más unidades de doblado (22), y unos segundos medios para transferir una o más barras (B) desde dicha estación de doblado, una vez que se han doblado dichas barras en la misma, hasta una tercera estación de descarga.

Description

Instalación para el tratamiento de barras metálicas con medios mejorados para transferir dichas barras y procedimiento previsto para ello.

La presente invención se refiere a instalaciones para cortar y/o doblar barras metálicas.

En particular, la invención se refiere a una instalación para doblar barras metálicas, especialmente barras destinadas para el refuerzo de hormigón, que comprenden las características que se establecen en la parte precaracterizadora de la reivindicación 1.

En el documento WO 01/91936 se describe e ilustra una instalación del tipo mencionado anteriormente. Esta instalación conocida está provista de unos medios de transferencia que comprenden una pluralidad de pinzas del tipo especificado anteriormente, estando cada una de las mismas dispuesta en una corredera que se mueve verticalmente en un carro que, a su vez, puede trasladarse a lo largo de un elemento transversal elevado respectivo. Dichos elementos transversales elevados provistos de las distintas pinzas están montados de modo que se puedan deslizar de la misma forma que un puente grúa elevado en vigas longitudinales elevadas de un marco de soporte fijo. Esta disposición se utiliza para transportar barras dobladas en una estación de doblado desde dicha estación de doblado hasta una estación para la recogida de dichas barras dobladas.

Sin embargo, no se utiliza, o no se puede utilizar, la misma disposición para transferir las barras que aún no están dobladas desde una estación aguas arriba de la estación de doblado hasta dicha estación de doblado. El motivo de dicha limitación recae en el hecho de que las barras en la estación aguas arriba de la estación de doblado generalmente están alineadas en un plano que no es paralelo al plano de la disposición tendida de las barras en la estación de doblado. Por ejemplo, un caso típico es que en la estación corriente arriba las barras se encuentran entre sí la una al lado de la otra en un plano que es horizontal o ligeramente inclinado con respecto a la horizontal (como en el caso del dispositivo conocido) y que en la estación de doblado las barras se deben disponer alineadas entre sí en un plano que es vertical (como en el caso del dispositivo conocido) o ligeramente inclinado con respecto a la vertical. Por otra parte, los medios de transferencia de pinzas del dispositivo conocido constituyen un sistema rígido, en el sentido de que pueden recoger y depositar las barras dispuestas la una al lado de la otra siempre de acuerdo con la misma orientación de su plano. Debido a esta limitación, el dispositivo conocido debe proporcionar un sistema complejo para transferir las barras desde la estación aguas arriba de la estación de doblado, que comprende dispositivos de transferencia adicionales dispuestos en serie entre sí, uno de los cuales está destinado exclusivamente a levantar las barras desde el plano en el que se encuentran tendidas hasta el plano en el que deben estar situadas en la estación de doblado, con la consecuente prolongación del tiempo de ciclo y el riesgo de solapamiento entre las barras.

El objetivo principal de la presente invención es proporcionar una instalación del tipo especificado al inicio del presente documento, que sea sencilla y funcional y que pueda, en particular, transferir barras entre cualquiera de las dos estaciones con rapidez y sin tiempos inactivos, independientemente de la orientación del plano en el que se encuentren las barras en cada una de las dos estaciones.

Un objetivo adicional de la invención es utilizar un sistema único para transferir las barras en una instalación para doblar dichas barras, tanto para transferir las mismas desde una posición aguas arriba de la estación de doblado hasta dicha estación de doblado, como para transferir dichas barras desde dicha estación de doblado hasta una tercera estación para la recogida de las barras dobladas.

Todavía otro objetivo de la invención es proporcionar una instalación del tipo especificado anteriormente con medios de transferencia que puedan extraer las barras de la posición aguas arriba de la estación de doblado, independientemente de la conformación y la disposición de dicha estación y de la orientación del plano en el que se encuentren tendidas las barras en dicha estación, en particular, tanto si es horizontal como si es vertical.

Un objetivo específico adicional de la invención es proporcionar una instalación del tipo especificado anteriormente con medios de transferencia que puedan depositar las barras que se van a doblar o que puedan recoger las barras dobladas en dicha estación de doblado independientemente de la orientación del plano en el que se encuentran tendidas dichas barras en dicha estación de doblado, en particular si dicho plano es vertical o inclinado con respecto a la vertical.

Estos y otros objetivos se alcanzan mediante una instalación que presenta las características especificadas en la reivindicación 1 adjunta. En las reivindicaciones 2 a 24 se especifican características ventajosas adicionales de la instalación según la invención. Finalmente, la invención se refiere también a un procedimiento según la reivindicación 25. En las reivindicaciones 26 a 39 se especifican otras características adicionales de dicho procedimiento.

A continuación se describirá la invención haciendo referencia a los dibujos adjuntos, proporcionados únicamente a título de ejemplo no limitativo, en los que:

- la Figura 1 muestra en general una vista en perspectiva de una forma de realización preferida de un dispositivo de transferencia según la invención,

- la Figura 2 es una vista frontal del dispositivo de la Figura 1,

- la Figura 3 es una vista lateral del dispositivo de la Figura 1,

- la Figura 4 es una vista en perspectiva a escala ampliada de un detalle del dispositivo de la Figura 1,

- la Figura 5 es una vista esquemática de la instalación de la invención,

- la Figura 6 muestra un caso específico de barra doblada, con referencia a una variación de la invención, y

- las Figuras 7, 8 muestran vistas elevadas de dos variaciones adicionales de la instalación según la invención.

Haciendo referencia a los dibujos, el número de referencia 1 designa en general un dispositivo para transferir barras que, en el caso del ejemplo ilustrado, comprende tres elementos de agarre 2 (de los que únicamente dos resultan visibles en la Figura 1). Dichos tres elementos de agarre 2 y los dispositivos de accionamiento relacionados a los mismos son mutuamente idénticos, de manera que, en adelante, únicamente se describirá una de dichas pinzas.

Tal como se muestra claramente en la Figura 3, cada conjunto de pinzas 2 (es decir, cada elemento de agarre) se soporta por un brazo articulado 3 que está articulado en 4 a la estructura de una corredera que se puede desplazar verticalmente 5. Gracias a la articulación 4, las pinzas 2 pueden oscilar entre dos condiciones de funcionamiento, ambas visibles en la Figura 3, separadas angularmente entre sí, en el caso del ejemplo específico que se muestra, por un ángulo de 90º aproximadamente. En ambas posiciones, las mordazas de las pinzas 2, designadas con el número de referencia 2a, pueden sujetar las barras B manteniéndolas paralelas entre sí y sustancialmente coplanarias. En la primera posición de funcionamiento (que se muestra mas a la izquierda en la Figura 3) las pinzas están orientadas horizontalmente, para poder recoger y mantener las barras B dispuestas entre sí una al lado de la otra, en un plano sustancialmente horizontal, mientras que la segunda posición de funcionamiento (que se muestra más a la derecha en la Figura 3) mantiene las barras B en un plano sustancialmente vertical.

Los dibujos no muestran en detalle la estructura de las mordazas 2a que forman las pinzas 2 ni la manera en que se montan y controlan dichas mordazas. En general, las mordazas 2a se pueden construir de cualquier manera conocida, por ejemplo, se pueden montar oscilando entre una posición abierta y una posición cerrada, o capaces de trasladarse paralelas entre sí entre una posición abierta y una posición cerrada. En ambos casos, se puede proporcionar una transmisión mecánica de cualquier tipo para accionar el movimiento de dichas mordazas entre la condición abierta y la condición cerrada, pudiendo dicha transmisión mecánica accionarse por medio de un accionador de cualquier tipo, por ejemplo un cilindro de fluido, o un motor eléctrico con una transmisión respectiva. Por lo tanto, se pueden proporcionar dichos detalles de construcción de cualquier tipo conocido, tal como resultará fácilmente evidente para la persona experta en la técnica. Por este motivo, se han omitido dichos detalles de los dibujos, además de para hacer que se puedan entender con mayor facilidad.

Tal como se ha indicado anteriormente, cada uno de los conjuntos de pinzas 2 se soporta por medio de los brazos articulados 3 en un apoyo 5 (que en el caso del ejemplo ilustrado está constituido por una barra de sección metálica - véase la Figura 4) que está montado de manera que se pueda mover verticalmente en un carro 6, por medio de rodillos guía 7. En el caso del ejemplo que se ilustra, se montan a su vez tres carros 6 capaces de deslizarse en una dirección A (véase la Figura 4) paralela a la dirección longitudinal de las barras, por encima de una estructura de puente grúa elevado 8 que está montada de modo que se pueda mover en un marco de soporte 13 (véase la Figura 2) en una dirección longitudinal X perpendicular a la dirección A (véase la Figura 1).

Todavía haciendo referencia a la Figura 4, en el caso del ejemplo que se ilustra, el movimiento vertical de cada apoyo con respecto al carro 6 se acciona por medio de un motor eléctrico 9 gracias a una transmisión de engranajes y a una montura (que no resultan visibles en los dibujos). De forma similar, el movimiento de cada carro 6 por encima del puente grúa elevado 8 se guía por medio de rodillos 8a que se acoplan a un rail 10 (Figura 4) y se accionan por medio de un motor eléctrico y una transmisión de engranajes asociada que coopera con una montura 11.

La estructura de puente grúa elevado 8 (Figura 1) está provista de unos rodillos guía 12 en sus extremos, que se acoplan con raíles 14 que se sostienen en dos elementos transversales superiores 15, que a su vez conectan los extremos superiores de dos pares de columnas 16. También se prevé una viga longitudinal 17 que conecta los extremos superiores de las dos columnas dispuesta en un lateral posterior de la instalación.

Los tres juegos de pinzas 2 se pueden accionar simultáneamente para sujetar las barras B que se encuentran en una estación de extracción 20 (Figura 3) y descargarlas en una zona de doblado, sobre los planos superiores 21 de dos máquinas de doblado 22 ya conocidas por sí mismas.

Dichas dos máquinas de doblado 22, en el caso de la forma de realización que se ilustra en el presente documento, se pueden desplazar sobre raíles 22a paralelos a la dirección A como una función de la longitud de la barra que se va a doblar y cada una de las mismas está provista de un mandril central fijo 23 y de un perno de pivotaje excéntrico 24 para doblar las barras (Figura 1). Dichas barras que se van a doblar se insertan alineadas entre sí en un plano vertical, disponiendo los planos 21 de las dos máquinas de doblado 22 en el espacio definido entre cada mandril 23 y un elemento de apoyo fijo 25 respectivo (véase la Figura 5) para las barras que se van a doblar. También resulta posible la forma de realización conocida alternativa que comprende un mandril 23 con una ranura central para el uso de las barras.

La disposición del brazo articulado 3 que soporta las pinzas 2 permite transferir las barras B desde la estación 20 hasta la estación de doblado, por encima de los planos superiores de las máquinas de doblado 22, primero elevando las barras y, a continuación, haciendo girar el plano en el que éstas se encuentran de la disposición horizontal a la disposición vertical.

La Figura 5 muestra esquemáticamente una vista en planta de la forma de realización preferida de la instalación de la invención. La parte superior de la figura muestra también una barra B antes de ser doblada y una barra B* después de ser doblada. Las barras B se reciben en un banco de corte 50 en el que se cortan a la longitud requerida por medio de un cabezal de corte 52. Las barras cortadas B se referencian longitudinalmente activando un elemento de soporte 51 que se puede elevar (o cualquier otro elemento equivalente como un palet o una masa que se pueda mover), escogido selectivamente entre una serie de apoyos similares, distribuido a lo largo del banco 50, de acuerdo con la longitud de las barras. Por lo tanto, una vez que dichas barras B se han referenciado longitudinalmente, se pueden extraer y transportar a las máquinas de doblado 22 que, a su vez, se han situado longitudinalmente en las posiciones adecuadas para llevar a cabo el perfilado de los dos extremos de las barras, con el fin de hacer que cada una de dichas barras B (véase la parte superior de la Figura 5) adopte la forma indicada como B*. Obviamente, también se podría conseguir el mismo resultado en instalaciones del tipo que comprenden una máquina fija de doblado y una móvil, o, para generalizar aún más, incluso en instalaciones que comprenden una o más de 2 máquinas de doblado, cuya totalidad o parte de las mismas puede ser fija o móvil. Las pinzas 2 descargan las barras sobre los planos superiores de las dos máquinas de doblado 22, así como en un tornillo de apriete 53 interpuesto entre las mismas. La posición longitudinal de las máquinas de doblado 22 varía según la longitud de las barras y de los dobleces que se lleven a cabo, mientras que las barras que se van a doblar se disponen de modo que se sitúen con su parte central intermedia sobre el tornillo de apriete 53, que es fijo.

Gracias a la disposición descrita anteriormente, los medios de transferencia de la invención pueden, en un caso preferido especialmente, llevar a cabo únicamente (durante la fase de carga) un movimiento en la dirección perpendicular a la dirección longitudinal de la barra, sin ningún movimiento con las pinzas cargadas en la última dirección. En el transcurso de dicho movimiento, el brazo articulado de las pinzas realiza la oscilación descrita anteriormente, con el fin de modificar el plano de disposición de las barras del eje horizontal al eje vertical con el que se reciben las barras sobre las máquinas de doblado. Resulta posible descargar las barras cortadas que no se tienen que doblar en el otro lado de la estructura 20 (véase la Figura 7), por ejemplo, sobre un carro de ruedas 26 o en una zona de almacenaje en el suelo, por medio de los dispositivos de pinza o incluso utilizando un sistema de descarga tradicional u otro sistema conocido.

Una ventaja adicional de la invención con respecto a la instalación que se da a conocer en el documento WO 01/91936 consiste en la capacidad de utilizar las pinzas 2 para recoger las barras que se van a doblar directamente de un plano o canal del dispositivo de corte, sin necesidad de una intervención manual para transportar dichas barras desde el plano o canal del dispositivo de corte hasta una estación de recogida, lo cual permite asignar a un único operario la tarea de supervisar la totalidad del ciclo de corte y de doblado.

Obviamente, las pinzas también se pueden utilizar para sujetar otra vez las barras dobladas, al final de la operación de doblado, y para elevarlas y transferirlas a cualquier estación de descarga, por ejemplo, constituida por un compartimiento 27 de un área de almacenaje móvil 28 (Figuras 7, 8). Se deberá observar que, en la estación de recogida 20, las barras B se soportan sobre una estructura de montura de manera que se puede insertar la mordaza inferior 2a de cada uno de los juegos de pinzas 2 debajo del plano de las barras para sujetarlas. Además, una de las dos mordazas de las pinzas 2 preferentemente está recubierta de un material plástico o de goma, con el fin de mejorar su agarre.

A continuación se proporcionan algunos ejemplos adicionales de aplicaciones específicas que no excluyen de ningún modo la generalidad de las reivindicaciones adjuntas. Las pinzas también se pueden utilizar para cambiar los mandriles de doblado, adaptando del modo adecuado la forma de las mismas.

La estructura de soporte 13 del ejemplo descrito anteriormente, ilustrado en la Figura 1, también puede no ser fija, sino móvil. De hecho, en algunos casos las pinzas incluso pueden estar integradas en la misma con respecto a los movimientos en por lo menos un eje y éste podría ser responsable de sus movimientos en estas direcciones. Por ejemplo, cuando la estructura (8) es un puente grúa elevado, podría estar integrada al soporte (13) que a su vez, se movería sobre raíles en la posición horizontal perpendicular a A. Las pinzas se moverían en la dirección mencionada con respecto al suelo y/o hacia la primera y la segunda estación. En casos particulares, la primera y/o la segunda estación también se podrían mover, pero resultaría mucho más caro.

Obviamente, no existe diferencia entre manipular segmentos de hierro originalmente en la forma de barras rectas o hierro estirado obtenido de rollos (bobinas). Incluso aunque el estirado no sea perfecto, las pinzas aseguran un manejo correcto (por ejemplo si los segmentos se tienen que cargar en una instalación de doblado, las pinzas aseguran que, incluso en presencia de curvas residuales, el segmento encaje sin ningún problema entre el mandril y el ángulo de reacción). En el caso de diámetros de las barras muy pequeños, generalmente por debajo de 12 mm, sería conveniente situar las pinzas próximas a los mandriles de la instalación de doblado durante su carga. Se debe adaptar la misma velocidad de transporte en la dirección (A) de las máquinas de doblado, así como la velocidad de transporte o de giro de las pinzas al número de barras que sostienen y a su diámetro, al igual que al valor de otros parámetros significativos. La velocidad de doblado también será una función de los mismos parámetros, así como del rango de la parte que se va a doblar. Nada excluye la posibilidad de utilizar un único medio de transferencia para servir múltiples instalaciones de corte o de doblado al mismo tiempo, o diferentes fases del proceso de producción, por ejemplo, primero transportando las barras que se van a cortar hasta la instalación de corte, seguidamente, los segmentos cortados de las mismas hasta la instalación de doblado, a continuación, la barra doblada hasta una zona para el almacenaje y la clasificación del material tratamiento, y finalmente, cargándolo todo en camiones para su transporte. Al contrario, se pueden utilizar múltiples medios de transporte para servir una única fase de tratamiento. O incluso, se pueden destinar distintos medios para seguir las distintas etapas del proceso, por ejemplo, se podría destinar un medio de transferencia para cargar la instalación de doblado y otro para descargarla. Para simplificar la estructura y hacer que resulte más económica, se podría dividir en dos uno de los medios de transferencia, por ejemplo acoplando al mismo dos series de pinzas a distancias fijas o incluso variables para ejecutar una operación de agarre y una operación de descarga o dos operaciones de agarre o dos operaciones de descarga al mismo tiempo, pero obviamente el sistema sería de algún modo menos flexible. Por ejemplo, en el caso de una estructura de puente grúa elevado, dicho puente grúa elevado se podría dividir en dos, disponiendo entre las dos estructuras carros en los que se muevan los dos grupos de pinzas, o más sencillamente, se podrían suspender dos grupos separados de pinzas de la misma viga.

Con respecto a la operación de descarga, surge un problema adicional. Una vez que están dobladas, las barras ya no pueden acercarse a un sistema unidimensional, tal como se puede observar en el ejemplo de la Figura 6 (véase perfil 201). Por lo tanto, sujetando las figuras perfiladas a lo largo de un eje paralelo a la dirección (A) se sujetarían más lejos del centro de gravedad mientras más se extienda la figura obtenida de la operación de doblado a lo largo del eje horizontal perpendicular a (A). En este punto, independientemente de la fuerza de la sujeción, la barra perfilada tendería a girar sobre el eje que une los puntos en los que se sujeta hasta el punto de equilibrio con la fuerza del peso. Esto representaría un problema cuando se requiere una descarga especialmente precisa con el apilado de múltiples figuras obtenidas en sucesivos ciclos de doblado. Sería aún mejor sujetar las barras perfiladas (201) a lo largo del lateral con protección no cero en el eje horizontal normal con respecto a (A). Sin embargo, aún sería mejor sujetar las figuras por su centro de gravedad (202) o por lo menos en proximidad al mismo. Sin embargo, con el fin de obtener una sujeción en el centro de gravedad o próxima a dicho centro de gravedad en el punto resultan necesarias dos cosas: el programario debe ser capaz de computar la posición de dicho centro de gravedad y las pinzas (2) deben ser capaces de girar sobre el eje vertical, por ejemplo por medio de un accionador giratorio aplicado entre el brazo articulado (3) y la corredera (5) en (200). Preferentemente, se asocian unos medios de detección a los medios de sujeción de las pinzas, capaces de detectar las posiciones a lo largo de las barras en las que se pueden sujetar dichas barras, con el fin de evitar problemas debidos a cualquier irregularidad, deformación o doblado no uniforme de las barras. Para apilar muchas figuras dobladas una sobre otra (aunque se podría decir lo mismo para las barras rectas) una vez se alcanza el punto asignado, éstas no se pueden dejar caer simplemente sobre las anteriores, sino que se deben depositar con cuidado. A continuación, el ascenso o el descenso de las pinzas a lo largo del eje z se debe poder regular con precisión en la totalidad de las alturas. El ordenador puede derivar la posición a lo largo del eje vertical z de las barras perfiladas depositadas durante el ciclo anterior por medio de la obtención de la información de su propia memoria, pero sigue existiendo el riesgo de que las figuras se puedan haber movido o estén deformadas en algún lateral, cambiando así su propia altura en el eje z con respecto a la prevista. Asimismo, también resultaría útil comprobar la posición de las barras perfiladas con respecto a los otros dos ejes. Se puede dividir la zona de descarga de almacenaje en sectores a lo largo de ambas direcciones (A) y (X), lo que resulta necesario para el apilado preciso.

Así, se pone claramente de manifiesto la utilizad de un detector que pueda identificar el tamaño de las barras perfiladas ya depositadas, así como su posición. Una disposición y un almacenaje precisos permiten facilitar las operaciones de doblado y posteriormente el manejo de las formas dobladas. Obviamente, de acuerdo con los requisitos, se preferirá descargar las barras perfiladas y las barras sobre el suelo, en espacios de almacenaje intermedios, espacios de almacenaje móviles, cintas transportadoras, cintas transportadoras industriales, monturas o camiones, etc. Ocasionalmente, quizá sea deseable mover el fajo de hierro directamente en una máquina de doblado o incluso incorporar esta última en la estructura de soporte de carga de las pinzas. Obviamente, no siempre resultará necesario agrupar barras perfiladas de forma idéntica entre sí. Ocasionalmente, puede ser preciso agrupar diferentes figuras e incluso hierro recto si en los trabajos de construcción resulta necesario situarlos en proximidad, como en algunos pilares y suelos. Por lo tanto, resultará necesario para el programario de la máquina, o incluso un programa en otro ordenador, agrupar de forma adecuada las listas de trabajo o las posiciones de descarga. Al contrario, si la disposición del material doblado no requiere un nivel elevado de precisión y no se utiliza el conjunto de las pinzas de carga, además de los medios de evacuación de palanca tradicionales en las instalaciones de doblado automático, se podrían sustituir las pinzas en los dispositivos de transferencia descritos anteriormente, por aparatos en forma de L, o de gancho o de cuchara tal como se describe en la solicitud de patente TO2000A001008 del mismo solicitante y no sería necesario que dichos dispositivos de transferencia girasen sobre un eje vertical. O incluso, se podrían utilizar distintos medios de sujeción, como por ejemplo imanes. Se podrían utilizar estos mismos sistemas en otras partes de la instalación, por ejemplo para transferir el material del almacenaje temporal hasta los camiones.

Además, el cálculo del centro de gravedad resultaría muy útil incluso cuando es necesario manejar segmentos rectos de barras que son tan cortos como para precisar el uso de únicamente un conjunto de pinzas, de modo que se sujeten en la proximidad al centro de gravedad. Incluso en el manejo normal de las barras largas rectas resultaría útil un análisis para la distribución del peso junto con el cálculo de la flexión y del abombamiento para distintos diámetros en la selección del punto de sujeción y de la proximidad de las pinzas 2 a las máquinas de doblado en el momento de la descarga.

Si el plano definido por los planos superiores 21 de las unidades de doblado 22 no es horizontal sino inclinado (véase la Figura 7), la estructura del brazo articulado 3 ya no tendría que permitir el giro de dicho brazo entre 0 y 90 grados con respecto al eje vertical, sino que tendría que cambiar de una primera posición de funcionamiento en la que el plano de sujeción de las barras es horizontal a una segunda posición de funcionamiento en la que el plano de sujeción de las barras es normal con respecto al plano definido por los planos superiores 21 de las unidades de doblado 22. En este caso, con el fin de simplificar más la estructura de la máquina y no requerir la presencia, entre el brazo articulado 3 y la corredera 5, de dicho aparato para permitir el movimiento de las pinzas a lo largo de un eje normal con respecto al plano definido por los planos superiores 21 de las unidades de doblado 22, será suficiente para la corredera 5, en lugar de orientarse a lo largo de la vertical, ser normal con respecto al plano definido por los planos superiores 21 (Figura 7). De este modo, el movimiento de la corredera asociado al giro del brazo articulado resultará suficiente para cargar las unidades de doblado. Obviamente, la corredera también puede adoptar diferentes ángulos cuando resulte conveniente para simplificar la sujeción, el transporte o la descarga, como si las barras o las barras perfiladas se tuviesen que cargar en monturas inclinadas. Para incluir casos particulares en los que la primera estación no sea horizontal y/o las barras no se vayan a cargar en unidades de doblado, sino en distintos aparatos, se puede hacer girar el brazo articulado 3 entre una primera posición de funcionamiento para la extracción que define un cierto plano de sujeción, adecuado para la carga, y una segunda posición de funcionamiento que define un segundo plano de sujeción adecuado para la descarga. En el caso de descargar en una estructura de almacenaje o en una unidad de transporte, la estructura además de no ser horizontal puede requerir un ángulo de incidencia de la trayectoria de las pinzas de la misma que no sea ni de cero ni de noventa grados, por ejemplo para insertar las barras en ranuras en ángulo. Por otra parte, los elementos transversales superiores 15, en el caso de un aparato similar al de la Figura 7, también podrían estar inclinados de tal manera que se evitase que fuese excesiva la altura diferencial entre la unidad de doblado y la estructura 8 que se soporta por medio de los elementos transversales 15. En este caso, la referencia vertical ya no será la absoluta, sino el eje perpendicular al plano definido por los planos superiores 21 de las unidades de doblado 22. Obviamente, esto no sólo es verdad cuando la estructura 8 es un puente grúa elevado, sino también cuando cada conjunto de pinzas está suspendido de un soporte independiente y se mueve en el plano horizontal únicamente en la dirección (X) perpendicular a (A) excepto para cualquier movimiento vertical.

Se podría dar el caso en el que los medios de transferencia comprendan uno o más conjuntos de pinzas, que se pueden mover con respecto a una estructura de soporte 13 sólo en una dirección perpendicular a la dirección longitudinal de las barras y no a lo largo de A. En este caso será necesario un mayor número de pinzas y las unidades de doblado se tendrán que mover en la posición operativa después de la carga de las barras, posiblemente soportando dichas barras con un palet de soporte que se apoye en una de las unidades de doblado y empujándolas por medio de estas últimas, moviendo la máquina de doblado de barras en la que se encuentra montado para superar las asimetrías del sistema y alcanzar la posición relativa entre la barra y la máquina de doblado, necesaria para llevar a cabo la primera operación de doblado. Obviamente, se pueden proporcionar otros medios de apoyo. Se puede conseguir lo que se ha indicado anteriormente tanto cuando la estructura (5) que sostiene cada uno de los conjuntos de pinzas (2) está suspendida de un estante independiente, como cuando las pinzas se encuentran en su totalidad acopladas a la estructura de puente grúa elevado (8), pero no se pueden mover a lo largo de la misma (A).

O quizá, al contrario, la estructura que soporta los medios de transferencia de pinzas se podría acoplar a las unidades de doblado.

Resulta especialmente conveniente construir el brazo articulado 3 de una longitud tal que, tanto en la posición de carga como en la posición de descarga, el carro móvil 5 se encuentre a la misma altura a lo largo de su propio eje de deslizamiento, lo que permite por ejemplo el uso de un cilindro simple de dos posiciones que accione el carro 5.

En el caso especialmente preferido que se ilustra anteriormente, en el que las pinzas centrales están fijas con respecto a la dirección A, se pueden sostener las mordazas 2a dobladas y distanciadas entre sí en unos pocos centímetros, de modo que cuando descienden para cargar las máquinas de doblado se sitúan en los lados del tornillo de apriete central 53, mejorando la simetría del sistema. En cualquier caso se pueden utilizar también mordazas dobles o múltiples para mejorar la estabilidad de la sujeción.

Los medios para transferir las barras se pueden utilizar también en una instalación de doblado en la que ambas unidades de doblado son fijas. En este caso, también deberán proporcionar la totalidad de los movimientos de las barras en la dirección A.

En el caso en el que la instalación reciba una cantidad de barras que resulte demasiado grande como para su carga por medio de las pinzas de una vez, como en el caso de instalaciones grandes provistas de cuchillas capaces de cortar incluso más de 100 barras de una vez, resultará necesario abrir los fajos antes de llevarlos a la estación de extracción. Esto se puede llevar a cabo mediante cualquier sistema conocido e incluso manualmente, pero la forma más conveniente es separar una cantidad adecuada de barras lateralmente con respecto al fajo principal. El solicitante ya ha construido y patentado también sistemas de extracción y/o contadores automatizados. Ocasionalmente, surge la necesidad particular de hacer que las barras en las máquinas de doblado y así, también en las pinzas, presenten todas ellas las aletas de los bordes orientadas en la misma dirección (principalmente en vertical ente los mandriles centrales 23 y los ángulos de reacción respectivos) con el fin de mejorar la consistencia del radio de curvatura y evitar que se abra el fajo. En este caso, resulta especialmente indicada la intervención de un operario. Se pueden cargar las barras en un sistema de transporte por cadena paralelo 30, disponiéndolas de forma adyacente en un plano horizontal (Figura 8). Las barras (B) se pueden disponer cada una en una unión de las cadenas. De este modo, se podrán girar con las aletas de los bordes todas dispuestas en la misma dirección (lo cual no se podía hacer en el sistema que se da a conocer en el documento WO 01/91936, en el que, de hecho, las barras incluso se podrían solapar durante su descenso al primer conjunto de pinzas o durante su paso entre este último y el segundo aparato de transferencia). El dispositivo de la invención es, por lo tanto, capaz de extraer las barras con las pinzas cuando el contenedor de la catenaria que las contiene alcanza la última posición. Las pinzas entran en los espacios vacíos entre las uniones de las cadenas, sujetan de forma segura las barras perfectamente orientadas y alineadas y por medio de un giro, un movimiento opcional a lo largo de z y una traslación a lo largo de (X) las conduce a la segunda estación. En este caso, la catenaria será preferentemente horizontal o incluso estará provista de una inclinación moderada.

Igualmente, se puede decidir utilizar cualquier otro aparato en el que las barras estén apiladas y dispuestas de manera contigua en cualquier otro plano. Se prefiere que este aparato esté provisto de múltiples compartimientos que se desplacen en la dirección (X), con el fin de evitar que el operario sitúe las manos en un lugar próximo a la zona de funcionamiento de las pinzas y para proporcionar una amortiguación entre la descarga manual y la carga con las pinzas. Las barras se pueden apoyar antes de su transferencia en dicho aparato por medio de cualquiera de los sistemas conocidos.

En la forma particularmente preferida descrita con mayor detalle a título de ejemplo e ilustrada en los dibujos 1 a 5, las pinzas para extraer las barras desde la estación de extracción 20 se deben insertar en las ranuras previstas en las paredes de la propia estructura 20 para evitar colisiones. El control ejercido por medio de los elementos electrónicos y del programario debería resultar suficiente como para asegurar la situación correcta de las pinzas a lo largo del eje A, pero para obtener una seguridad adicional se pueden prever en la estructura 8 del puente grúa elevado (o en las otras estructuras posibles para dirigir el movimiento de las pinzas en la dirección A en correspondencia con las ranuras dispuestas para sujetar en 20) elementos auxiliares que se pueden leer por medio de detectores sostenidos en los carros 6 (o por otras partes del sistema que sujeta las pinzas) que permitan rechazar el acercamiento de dichas pinzas a 20 si no se encuentran en la posición adecuada. Por ejemplo, los elementos auxiliares se podrían realizar en material reflectante y se podrían utilizar fotocélulas detectoras, o interruptores de proximidad. También sería posible la inversión de las posiciones respectivas de los detectores y de los elementos auxiliares, pero el coste aumentaría.

No habría mucha diferencia si en la estructura 20 se dispusieran paredes laterales que se puedan bajar, porque sigue existiendo el riesgo de colisión con los soportes de las barras.

También se podría utilizar una única unidad de doblado para doblar la barra mientras se sujeta con una o más pinzas y, se aprovecha el movimiento respectivo a lo largo del eje A entre la máquina y las pinzas, para ejecutar las operaciones de doblado de los distintos lados. De este modo, se podría eliminar el tornillo de apriete 53. Por ejemplo, desde el principio se podría sujetar la barra en el lado central de la máquina (en la Figura 5 entre la máquina de doblado y el lugar en el que se dispone el tornillo de apriete 53), a continuación se mueven las pinzas hacia el lado exterior de la máquina para sujetar la barra en los doblados finales. O se podría mantener parte de las pinzas externamente y parte internamente. Esto no es sólo para construir una instalación provista de una única unidad de doblado, sino también para una instalación provista de dos o más unidades de doblado para obtener figuras específicas, por ejemplo las provistas de todos los lados más cortos que la distancia mínima que se puede conseguir entre los centros de doblado de las dos máquinas de doblado.

Se seleccione el sistema que se seleccione para descargar, por ejemplo las pinzas o los expulsores de palanca tradicionales de las instalaciones de doblado, posiblemente asociados a una mesa inclinable (32) (Figura 8) situada en el lado de las máquinas de doblado opuesto a la estación de extracción o un plano inclinado fijo 31 (Figura 7) en la misma posición, se puede utilizar un espacio de almacenaje móvil 28 como el que se describe en la solicitud de patente italiana número TO2002A000683 del mismo solicitante, todavía secreta, dispuesto de compartimientos o de contenedores 27 en los que se deposita el material tratamiento a la espera de un nuevo desplazamiento, posiblemente también por medios de transferencia del tipo descrito en la presente memoria. Dicho espacio de almacenaje móvil en algunos casos deberá presentar una anchura considerable (en la dirección ortogonal hacia A) y posiblemente un elevado número de contenedores 27. Si la descarga se lleva a cabo por medio de un dispositivo de pinzas, resultará suficiente hacer que dicho dispositivo de pinzas tenga un recorrido lo suficientemente grande en la dirección horizontal ortogonal a A, pero si la descarga tiene lugar por medio de una corredera en un plano inclinado (31) o de una mesa inclinable (32), su anchura puede no resultar suficiente como para permitir que la totalidad de los contenedores del espacio de almacenaje móvil se sitúen debajo de la posición de descarga mientras que se inserta la parte restante del espacio de almacenaje debajo de los mismos (la mesa en la posición inclinada y el plano inclinado fijo tendrán una altura suficiente desde el suelo como para permitir el paso del espacio de almacenaje móvil debajo de los mismos). Además, podría resultar útil proporcionar un dispositivo de catenaria (transportador de cadena de bucle cerrado) con el fin de recoger las barras, como el dispositivo 30 de la Figura 8.

Después de construir la catenaria con una anchura adecuada y de proporcionarle una altura que permita que pase por debajo el espacio del almacenaje móvil, se llevará a cabo la descarga de la instalación de doblado al contenedor en la primera posición de la catenaria y después se moverá en su bucle cerrado el contenedor finalizará ocupando la última posición y descargará el material doblado en el espacio de almacenaje móvil que ahora puede presentar una anchura útil mucho mayor.

Además, con el fin de reorientar la dirección longitudinal de las barras, se puede permitir que la misma estructura (8) que sostiene las estructuras en las que se sujetan las pinzas gire en un eje que es perpendicular o paralelo al plano en el que se encuentran las barras tendidas.

Preferentemente, se disponen dos unidades de doblado así como una pluralidad de planos que se pueden cargar para soportar las barras, que puedan llenar el espacio disponible a lo largo de la dirección longitudinal A entre las dos unidades de doblado y/o en la parte exterior a las mismas, de acuerdo con lo previsto en una solicitud de patente italiana anterior del mismo solicitante, TO2002A000683, todavía secreta como la fecha de presentación de la presente solicitud cuyo contenido se considerará como incorporado por referencia. También preferentemente, por lo menos a una unidad de doblado se le puede asociar un soporte auxiliar móvil entre una posición no operativa posterior y una posición operativa en la que sobrepasa por lo menos parcialmente el disco giratorio de la unidad de doblado, tal como se prevé en la solicitud de patente italiana anterior número TO2003A000035 del mismo solicitante, todavía secreta, como de la fecha de presentación de la presente solicitud cuyo contenido se considerará como incorporado por referencia. De este modo, en un ciclo de operaciones de doblado necesario para obtener un estribo de bucle cerrado de forma cuadrangular que empiece por una barra rectilínea, se asegura, en la fase final del ciclo de doblado, que las partes finales de la barra que constituyen cada estribo se aproximan entre sí sin el riesgo de interferencia entre las partes de la barra en movimiento y el mandril central de la unidad de doblado y/o los extremos opuestos de las barras.

También resulta evidente que se pueden utilizar los medios de transferencia de la invención para conseguir la transferencia de las barras entre dos estaciones cualesquiera de la planta, además, tanto aguas arriba como aguas abajo del doblado y en general, en cualquier lugar, resulta ventajoso llevar a cabo esta transferencia de forma automática.

Obviamente, sin alterar el principio de la invención, los detalles de construcción y las formas de realización pueden variar ampliamente de los que se han descrito e ilustrado únicamente a título de ejemplo, sin apartarse por ello del alcance de la presente invención, que se define en las reivindicaciones adjuntas.

Claims (39)

1. Instalación para el tratamiento de barras metálicas, particularmente barras destinadas al refuerzo de hormigón, que comprenden:

unos primeros medios para transferir una o más barras (B) desde una primera estación (20) que recibe barras que se van a someter a una operación de doblado en dicha instalación hasta una estación de doblado, que comprende una o más unidades de doblado (22), y unos segundos medios para transferir una o más barras (B) desde dicha estación de doblado, una vez que se han doblado dichas barras en la misma, hasta una tercera estación de descarga (28),

en la que dichos medios de transferencia comprenden:

-

un marco de soporte (13) en la instalación,

-

uno o más elementos de agarre (2), incluyendo cada uno de los mismos:

-

una estructura de soporte del elemento de agarre (5) guiada en dicho marco de soporte, de manera que se pueda mover en la instalación, con respecto a la estación de doblado, por lo menos a lo largo de una primera dirección (A) que es horizontal y paralela a una dirección longitudinal de las barras en la instalación, y a lo largo de una segunda dirección (X) que es horizontal y perpendicular a la dirección longitudinal (A) de las barras, y

-

un par de mordazas (2a) montadas en dicha estructura de soporte del elemento de agarre (5) y que se puede mover entre una condición abierta y una condición cerrada,

estando dicha instalación caracterizada porque:

- dicho par de mordazas (2a) del o de cada uno de los elementos de agarre (2) está montado sobre un elemento de brazo articulado (3) que a su vez está montado de manera que pivote en dicha estructura de soporte del elemento de agarre (5) alrededor de un eje de articulación sustancialmente horizontal (4), y porque

- se proporcionan unos medios para controlar el giro de dicho elemento de brazo articulado de cada uno de dichos elementos de agarre alrededor de dicho eje de articulación (4) de manera que pueda orientar dicho elemento de agarre (2) en cualquier posición angular alrededor de dicho eje de articulación (4) con respecto a la estructura de soporte del elemento de agarre, al mismo tiempo que dicha estructura de soporte del elemento de agarre se puede mover a lo largo de cualquiera de dichas direcciones longitudinal y transversal (A, X) con respecto a la estación de doblado;

- de modo que el elemento de agarre (2) se puede mover a lo largo de cualquiera de dichas dos direcciones (A, X) para sujetar una o más de dichas barras (B) en dicha primera estación (20), manteniéndolas entre sí sustancialmente una al lado de la otra con respecto a un plano que presenta un primera orientación, y para depositar dichas barras (B) en dicha estación de doblado manteniéndolas siempre entre sí sustancialmente una al lado de la otra con respecto a un plano que presenta una segunda orientación que puede ser diferente a dicha primera orientación.

2. Instalación según la reivindicación 1, en la que el marco de soporte de los elementos de agarre es un marco que sobrepasa la instalación en una extensión suficiente para que se puedan utilizar los mismos elementos de agarre (2) tanto como los primeros medios para transferir una o más barras (B) desde la primera estación (20) hasta la estación de doblado, y como los segundos medios para transferir una o más barras (B) desde dicha estación de doblado hasta la tercera estación de descarga (28).

3. Instalación según la reivindicación 1, en la que la o cada una de las unidades de doblado (22) comprende un disco giratorio para soportar las barras que se van a doblar, con un mandril axial central (23) en el que se doblan las barras y un perno de doblado excéntrico (24) para doblar las barras en el mandril, así como un elemento de apoyo (25) contra el que se apoyan las barras lateralmente durante la operación de doblado, definiendo entre sí dicho mandril central (23) y dicho elemento de apoyo (25) un hueco para recibir las barras que se van a doblar, dispuestas de manera contigua entre sí en un plano sustancialmente perpendicular al plano del disco de doblado (21).

4. Instalación según la reivindicación 1, caracterizado porque dicha estructura de soporte del elemento de agarre (5) también se puede mover en una tercera dirección que es perpendicular a un plano de trabajo (21) de dicha estación de doblado.

5. Instalación según la reivindicación 4, caracterizada porque el plano de trabajo (21) de dicha estación de doblado es horizontal, de manera que la mencionada tercera dirección de movimiento de la estructura de soporte del elemento de agarre (5) es la dirección vertical.

6. Instalación según la reivindicación 4, caracterizada porque el plano de trabajo (21) de dicha estación de doblado está inclinado con respecto a un plano horizontal, de manera que dicha tercera dirección del movimiento de la estructura de soporte del elemento de agarre (5) está inclinada con respecto a la dirección vertical.

7. Instalación según la reivindicación 1, caracterizada porque la estructura de soporte del elemento de agarre (5) está montada en una corredera o carro (6) que se puede desplazar a lo largo de una estructura de elemento transversal elevado (8) que a su vez se puede mover del mismo modo que un puente grúa elevado con respecto al marco de soporte (13).

8. Instalación según la reivindicación 4, caracterizada porque la estructura de soporte del elemento de agarre (5) está montada de manera que se pueda deslizar a lo largo de dicha tercera dirección en una corredera o carro (6) que se puede desplazar a lo largo de una estructura de elemento transversal elevado (8) que a su vez se puede mover del mismo modo que un puente grúa elevado con respecto al marco de soporte (13).

9. Instalación según la reivindicación 8, caracterizada porque las dos direcciones de movimiento de dicha corredera o carro (6) y dicha estructura de elemento transversal elevado (8) son horizontales y dicha tercera dirección de movimiento de dicha estructura de soporte del elemento de agarre es vertical.

10. Instalación según la reivindicación 8, caracterizada porque las dos direcciones de movimiento de dicha corredera o carro (6) y dicha estructura de elemento transversal elevado (8) son horizontales y dicha tercera dirección de movimiento de dicha estructura de soporte del elemento de agarre está inclinada tanto con respecto a la vertical como con respecto a la horizontal.

11. Instalación según las reivindicaciones 7 u 8, caracterizada porque comprende una pluralidad de elementos de agarre (2), con sus respectivas correderas o carros (6) dispuestos en una estructura de elemento transversal elevado (8) común.

12. Instalación según las reivindicaciones 7 u 8, caracterizada porque comprende una pluralidad de elementos de agarre (2) cuyas correderas o carros respectivos (6) se pueden mover a lo largo de unas estructuras de elemento transversal elevadas (8) que pueden deslizarse del mismo modo que los puentes grúa elevados sobre el marco de soporte (13).

13. Instalación según la reivindicación 1, caracterizada porque las barras (B) están dispuestas en un plano sustancialmente horizontal en dicha primera estación (20) y en un plano que es sustancialmente vertical, o de otro modo considerablemente inclinado con respecto a la horizontal, en dicha estación de doblado.

14. Instalación según la reivindicación 1, caracterizada porque dicha primera estación (20) está provista de un banco (50) en el que se suministran las barras que se van a cortar en segmentos de una longitud predeterminada.

15. Instalación según la reivindicación 14, caracterizada porque la estación de doblado comprende dos unidades de doblado separadas entre sí (22) dispuestas de forma lateral con respecto al banco (50), en las que se disponen las barras cortadas para ser dobladas según formas predeterminadas y porque las dos unidades de doblado (22) se pueden mover con respecto a las otras en la dirección longitudinal (A) de las barras.

16. Instalación según la reivindicación 14, caracterizada porque en dicho banco (50) se proporcionan unos medios para situar longitudinalmente en su posición las barras que se van a cortar (B) de manera que las barras cortadas ya estén en la posición correcta, con referencia a la dirección longitudinal (A), con respecto a las unidades de doblado (22), transfiriendo así dichos medios de transferencia las barras desde el plano del banco (50) hasta las máquinas de doblado (22) sin cambiar su posición longitudinal.

17. Instalación según la reivindicación 1, caracterizada porque el plano que recibe las barras en dicha primera estación se define por medio de los ramales superiores de una pluralidad de cadenas sin fin (30) dispuestas en planos verticales paralelos a dicha dirección transversal (X) o por medio de una pluralidad de transportadores de tornillo paralelos entre sí.

18. Instalación según la reivindicación 14, caracterizada porque se proporcionan unos medios para la descarga de las barras que no se someten a una operación de doblado desde dicho banco, en el lateral de la misma opuesto al encarado hasta la estación de doblado.

19. Instalación según la reivindicación 18, caracterizada porque comprende uno o más arrastres de rodillo o uno o más compartimientos de almacenaje para recibir las barras descargadas en dicho lateral opuesto que no se van a someter a una operación de doblado.

20. Instalación según la reivindicación 4, caracterizada porque el elemento de brazo articulado (3) de cada uno de los elementos de agarre (2) está montado de manera que pueda pivotar alrededor de dicho eje de articulación (4) en una estructura que se soporta de modo que pueda pivotar por medio de dicha estructura de soporte del elemento de agarre (5) alrededor de un eje paralelo a dicha tercera dirección.

21. Instalación según la reivindicación 1, caracterizada porque se asocian a dicho elemento de agarre unos medios de detección capaces de detectar posiciones a lo largo de las barras en las que dichas barras se pueden sujetar.

22. Instalación según la reivindicación 1, caracterizada porque la estación de doblado comprende dos unidades de doblado (22) separadas entre sí y alineadas en la dirección longitudinal (A) de las barras (B), así como una pluralidad de mesas que pueden descender para soportar las barras entre ambas unidades de doblado (22), presentando dichas mesas posiciones elevadas en las que definen un plano de soporte para las barras en el espacio que se encuentra a lo largo de la dirección longitudinal (A) entre ambas unidades de doblado o incluso longitudinalmente fuera de dicho espacio.

23. Instalación según la reivindicación 3, caracterizada porque se puede asociar por lo menos a una unidad de doblado (22) un soporte auxiliar que se puede mover entre una posición retraída no operativa y una posición operativa en la que supera por lo menos parcialmente el disco giratorio de la unidad de doblado, de manera que, en un ciclo de operaciones de doblado necesario para obtener un estribo de bucle cerrado de forma cuadrangular empezando por una barra rectilínea, se asegura, en la fase final del ciclo de doblado, que las partes finales de la barra que constituyen cada estribo se acercan entre sí sin riesgo de interferencia entre las partes de la barra en movimiento y el mandril central de la unidad de doblado y/o los extremos opuestos de dichas barras.

24. Instalación según la reivindicación 3, caracterizada porque la o cada una de las unidades de doblado comprende unos medios para regular la distancia entre el mandril (23) y el órgano de apoyo (25) en una dirección transversal a la dirección longitudinal (A) y unos medios de control para accionar dichos medios de regulación con el fin de regular automáticamente la anchura del espacio para recibir las barras como una función del diámetro de las mismas.

25. Procedimiento para transferir una pluralidad de barras (B) en una instalación para procesar barras metálicas, particularmente barras destinadas para el refuerzo de hormigón, en la que dicha instalación comprende unos primeros medios para transferir una o más barras (B) desde una primera estación (20) que recibe unas barras que se van a someter a una operación de doblado en dicha instalación hasta una estación de doblado, que comprende una o más unidades de doblado (22), y unos segundos medios para transferir una o más barras (B) desde dicha estación de doblado, una vez que dichas barras se han doblado en la misma, hasta una tercera estación de descarga (28),

en el que dichos primeros medios de transferencia comprenden:

-

un marco de soporte (13) en la instalación,

-

uno o más elementos de agarre (2), incluyendo cada uno de los mismos:

-

una estructura de soporte del elemento de agarre (5) guiada en dicho marco de soporte, de manera que se pueda mover en la instalación, con respecto a la estación de doblado, por lo menos a lo largo de una primera dirección (A) que es horizontal y paralela a una dirección longitudinal de las barras en la instalación, y a lo largo de una segunda dirección (X) que es horizontal y perpendicular a la dirección longitudinal (A) de las barras, y

-

un par de mordazas (2a) montadas en dicha estructura de soporte del elemento de agarre (5) y que se pueden mover entre una condición abierta y una condición cerrada,

estando dicho procedimiento caracterizado porque:

- dicho par de mordazas (2a) del o de cada uno de los elementos de agarre (2) está montado sobre un elemento de brazo articulado (3) que a su vez está montado de manera que pivote en dicha estructura de soporte del elemento de agarre (5) alrededor de un eje de articulación sustancialmente horizontal (4), y porque

- se controla el giro de dicho elemento de brazo articulado de cada uno de dichos elementos de agarre en dicho eje de articulación (4) de manera que se pueda orientar dicho elemento de agarre (2) en cualquier posición angular alrededor de dicho eje de articulación (4) con respecto a la estructura de soporte de dicho elemento de agarre, al mismo tiempo que dicha estructura de soporte del elemento de agarre se puede mover a lo largo de cualquiera de dichas direcciones longitudinal y transversal (A, X) con respecto a la estación de doblado;

- dichos primeros medios de transferencia se controlan de manera que sujeten una o más barras (B) en dicha primera estación de doblado (20), que están dispuestas sustancialmente de forma contigua en un primer plano que presenta una primera orientación, y para depositar dichas barras en dicha estación de doblado, dispuestas sustancialmente de manera contigua en un segundo plano que presenta una segunda orientación que puede ser diferente a dicha primera orientación.

26. Procedimiento según la reivindicación 25, caracterizado porque los movimientos de transferencia de las barras desde la primera estación (20) hasta la estación de doblado y desde ésta hasta la estación de descarga (28) se llevan a cabo por medio de los mismos elementos de agarre (2).

27. Procedimiento según la reivindicación 25, caracterizado porque dicho primer plano de disposición de las barras en dicha primera estación (20) es sustancialmente horizontal.

28. Procedimiento según la reivindicación 27, caracterizado porque dicho segundo plano de disposición de las barras en dicha estación de doblado es sustancialmente vertical o de algún otro modo considerablemente inclinado con respecto a la horizontal.

29. Procedimiento según la reivindicación 25, en el que la o cada una de las unidades de doblado (22) comprende un disco giratorio para soportar las barras que se van a doblar, con un mandril axial central (23) alrededor del cual se doblan las barras y un perno de doblado excéntrico (24) para doblar dichas barras alrededor del mandril, así como un elemento de apoyo (25) contra el que se apoyan las barras lateralmente durante la operación de doblado, definiendo dicho mandril central (23) y dicho elemento de apoyo (25) entre sí un hueco para recibir las barras que se van a doblar, en el que dichas barras están dispuestas de forma contigua entre sí en un plano sustancialmente perpendicular al plano del disco de doblado.

30. Procedimiento según la reivindicación 26, caracterizado porque el elemento de brazo articulado (3) de cada uno de los elementos de agarre (2) se monta de manera que pueda pivotar alrededor de dicho eje de articulación (4) sobre una estructura que se soporta de manera que pueda pivotar en dicha estructura de soporte del elemento de agarre (5) alrededor de un eje de giro (200) que es perpendicular al eje de articulación (4) mencionado anteriormente, y porque después de la operación de doblado, dichos elementos de agarre (2) acoplan las barras dobladas (B) en la estación de doblado mencionada anteriormente después de que dichos elementos de agarre (2) se hayan orientado alrededor de dicho eje de giro (200) según la orientación de las partes de las barras dobladas que se van a sujetar.

31. Procedimiento según la reivindicación 30, caracterizado porque las barras dobladas se sujetan en la proximidad a la proyección de su centro de gravedad a lo largo de la dirección transversal (X) y/o de la dirección longitudinal (A).

32. Procedimiento según la reivindicación 31, caracterizado porque se proporcionan unos medios para el control de los elementos de agarre que se pueden programar para calcular la posición del centro de gravedad de las barras.

33. Procedimiento según la reivindicación 25, caracterizado porque dichas barras se sujetan en dicha primera estación (20) por medio de dichos elementos de agarre (2) después de que dichas barras estén todas orientadas con las aletas de los bordes en la misma dirección.

34. Procedimiento según la reivindicación 25, caracterizado porque dicha estructura de soporte del elemento de agarre (5) también se puede mover en una tercera dirección que es perpendicular a un plano de trabajo (21) de la estación de doblado.

35. Procedimiento según la reivindicación 25, caracterizado porque la o cada una de las estaciones de doblado (22) está provista de unos medios de situación, por ejemplo, unos medios de apoyo, para situar las barras en la posición longitudinal correcta.

36. Procedimiento según la reivindicación 25, caracterizado porque los puntos por los que se sujetan las barras en la primera estación se calculan como una función de uno o más parámetros entre la distribución del peso, la longitud y el diámetro de las barras.

37. Procedimiento según la reivindicación 29, caracterizado porque cuando se descargan las barras dobladas de la estación de doblado, la distancia a lo largo de la dirección longitudinal (A) entre elementos de agarre (2) y los mandriles (23) de las unidades de doblado se calcula como una función de uno o más de los parámetros siguientes: diámetro de la barra, longitud de la barra, longitud del segmento en voladizo más allá del elemento de agarre más próximo.

38. Procedimiento según la reivindicación 25, caracterizado porque se prevén unos medios para programar el movimiento del o de cada uno de los elementos de agarre (2) que controlan la velocidad de movimiento como una función de uno o más parámetros seleccionados de entre: diámetro de la barra, longitud del segmento de cola de la barra situada más allá del elemento de agarre más próximo, peso de las barras, forma de la barra (en el caso de barras dobladas), número de barras.

39. Procedimiento según la reivindicación 25, caracterizado porque se proporciona una única unidad de doblado (22) en dicha estación de doblado, y se utiliza por lo menos un elemento de agarre (2) para trasladar las barras en la dirección longitudinal (A) con respecto a dicha unidad de doblado, con el fin de conseguir los doblados requeridos en distintos segmentos de dichas barras.