ES2231424T3 - Metodo y sistema para corregir la posicion de las impresiones decorativas, para una unidad conformadora y obturadora de una maquina de envasar productos alimenticios vertibles. - Google Patents

Abstract

Un método para la corrección de la situación de las marcas decorativas, para una unidad (1) de conformación y obturación para la producción de envases obturados de productos alimenticios vertibles a partir de un tubo 2 de material de envasar avanzado a lo largo de un camino de suministro, y que comprende dos pares de mordazas (7) desplazables a lo largo de dicho camino de suministro, que se abren y se cierran por medio de los respectivos miembros de accionamiento (15, 16, 18) controlados por servomotores (20) accionados por un circuito de excitación electrónico (39), de modo que se desplacen cíclica y alternativamente entre sí a lo largo de una parte de conformación y obturación, en la que dichos pares de mordazas (7) son cerradas y se desplazan de modo conjuntamente con dicho tubo, y a lo largo de una parte de reposición en la que dichos pares de mordazas se abren y se mueven con respecto al tubo citado (2); caracterizado por la operación de almacenar electrónicamente una trayectoria nominal (P) de dichas mordazas (7), modificando a lo largo de dicha parte de reposición la trayectoria nominal (P) de las citadas mordazas (7) sobre la base de una señal de error (e) relativa a un error de posición de dicho tubo (2) con respecto a una posición nominal, para obtener una trayectoria modificada (P¿) y suministrar dicha trayectoria modificada (P¿) al citado circuito de excitación electrónica (39) de los servomotores (20) de dicha mordazas (7).

Description

Método y sistema para corregir la posición de las impresiones decorativas, para una unidad conformadora y obturadora de una máquina de envasar productos alimenticios vertibles.

La presente invención se refiere a un método y sistema para corregir la posición de las impresiones decorativas, para una unidad conformadora y obturadora de una máquina de envasar productos alimenticios vertibles.

Son conocidas las máquinas de envasar productos alimenticios vertibles, tales como zumo de frutas, vino, salsa de tomate, leche pasteurizada o de almacenamiento prolongado (UHT), etc., en las que los envases son formados a partir de un tubo continuo de material de envasar definido por una banda obturada longitudinalmente.

Para producir los envases, el tubo del material de envasar es llenado de modo continuo con el producto vertible y luego es avanzado hacia una unidad de conformación y obturación (transversal), en la que el tubo es asido entre pares de mordazas y es obturado transversalmente para formar envases a modo de cojines.

Una vez completada la obturación, una cuchilla corta el tubo del material de envasar a lo largo del centro de la parte obturada, para cortar un envase en forma de cojín por el extremo inferior del tubo de dicho material de envasar. El extremo inferior es obturado transversalmente, y las mordazas, al alcanzar la posición de punto muerto, pueden ser abiertas para evitar la interferencia con la parte superior del tubo, y al mismo tiempo, el otro par de mordazas accionado de la misma forma, se desplaza hacia abajo desde la posición de punto muerto superior y repite las mismas operaciones de asir/conformar, obturar, y cortar.

Un problema con las unidades conocidas de conformación y obturación está relacionado con el sistema denominado de "corrección de la decoración impresa".

Es decir, que la banda de material de envasar comprende normalmente una serie de imágenes, información, o decoraciones impresas espaciadas uniformemente, que eventualmente forman las superficies exteriores de los envases, de modo que la banda debe ser avanzada hacia la unidad de conformación y obturación de tal manera que la conformación, obturación, y corte de los envases coincida con la sucesión de las decoraciones. Durante el uso real, dado que las decoraciones están impresas igualmente espaciadas, la posición de cada una con respecto a la posición de las mordazas sobre la unidad de conformación y obturación puede variar, en primer lugar como resultado de la deformación variable del material del envase por la presión mecánica ejercida sobre él por las mordazas, y en segundo lugar como resultado de la presión pulsante del producto alimenticio vertible dentro del tubo de material de envasar. Se requiere por tanto un sistema para situar correctamente la citada decoración.

En las modernas máquinas de envasar, dicho sistema consiste en un sensor óptico para detectar la posición de un código de barras sobre cada envase, y una unidad de control para comparar la posición detectada con respecto a la posición nominal.

En algunas máquinas comerciales, cada par de mordazas tiene un par de miembros de tracción para tirar del tubo de material de envasar, que son desplazables con respecto a las mordazas para formar unas lengüetas triangulares en las esquinas superior e inferior de los envases en forma de cojín. Al detectarse un error de posición de marcas decorativas, la unidad de control ajusta la velocidad del motor que controla el avance de la banda de material de envasar, y si esta corrección no es suficiente, los miembros de tracción del tubo son controlados para aumentar o reducir ligeramente la tracción sobre dicho material de envasar. De acuerdo con otras soluciones, la unidad de control actúa directamente sobre los miembros de tracción del tubo, sin posibilidad de ajustar la velocidad del motor que controla el avance de la banda de material de envasar, y la operación es repetida hasta que la posición de las marcas decorativas coincide con su posición teórica, lo que puede ocurrir sólo después de que han sido producidos un cierto número de envases, y que por tanto han de ser rechazados. A veces, este método falla también en la corrección de la posición de las marcas decorativas, como por ejemplo, cuando se carga una nueva bobina de material de envasar con separación diferente de las marcas decorativas, en cuyo caso, la máquina debe ser detenida para reajustarla manualmente a la nueva separación.

La solicitud de patente europea EP-A-0 959 007 describe una unidad conformadora y obturadora del tipo anterior, en la que el movimiento alternativo de cada mordaza es controlado por dos vástagos activados por los respectivos servomotores. El control independiente de los cuatro vástagos permite así tener en cuenta cualquier error en la posición de las marcas decorativas, y de acuerdo con ello, el control de la velocidad de actuación de los conjuntos de mordaza.

El documento US-A-3 350 840 describe un método y sistema para corregir la posición de las marcas decorativas en una máquina vertical de llenar y obturar, que comprende una unidad mecánica que incluye un electroimán que a través de unos elementos de transmisión complejos modifica la posición extrema superior de las mordazas una cuantía específica.

Un objeto de la invención es perfeccionar la unidad de conformación y obturación descrita en el documento EP-A-0 959 007, de modo que permita la corrección de la posición de las marcas decorativas de manera fiable y mecánicamente sencilla, y sin necesidad de servomotores o paneles de control electrónico adicionales.

De acuerdo con la presente invención, se proporciona un método y un sistema para corregir la posición de las marcas decorativas, para una unidad de conformación y obturación de envases de productos alimenticios vertibles, como se expone en las reivindicaciones 1 y 11, respectivamente.

Seguidamente se describirán dos realizaciones preferidas, no limitadoras, de la presente invención, a título de ejemplo y con referencia a los dibujos que se acompañan, en los que:

- las figs. 1 y 2 son vistas lateral y frontal, respectivamente, de una unidad de conformación y obturación de una máquina para envasar productos alimenticios vertibles, y para poner en práctica el sistema de corrección de situación de las marcas decorativas de acuerdo con la invención;

- la fig. 3 muestra esquemáticamente el resultado del control del movimiento de las mordazas en la máquina de las figs. 1 y 2, para corregir la posición de las marcas decorativas de acuerdo con la invención;

- la fig. 4 muestra un gráfico de tiempos de las trayectorias de las mordazas, obtenidas con el control del desplazamiento de dichas mordazas;

- la fig. 5 es un gráfico de tiempo de las trayectorias de las mordazas, obtenidas mediante el control de fase de dichas mordazas;

- la fig. 6 es un esquema de bloques del sistema de control de desplazamiento, para obtener las trayectorias de la fig, 4;

- la fig. 7 es un esquema de bloques del sistema de control de fase, para obtener las trayectorias de la fig. 5.

Para una más clara comprensión de la invención se describirá primero una unidad de conformación y obturación 1 de acuerdo con la solicitud EP-A-0 959 007.

La unidad 1 permite la producción de envases obturados y asépticos de un producto alimenticio vertible, a partir de un tubo 2 de material de envasar formado mediante el pliegue longitudinal y la obturación de una banda de material en lámina obturado térmicamente, y rellenado con el producto aguas arriba de dicha unidad 1.

La unidad 1 comprende una estructura de apoyo 3 que define dos guías verticales 4 a lo largo de las cuales discurren dos conjuntos conformadores 5, 5'.

Cada conjunto conformador 5, 5' comprende sustancialmente una horquilla 6 que discurre a lo largo de la respectiva guía 6, y dos mordazas 7 abisagradas por la parte inferior a la horquilla y situadas en los lados opuestos del tubo 2 (fig. 2). Las mordazas 7 están dotadas de modo integral con los respectivos brazos de apoyo 10, que está fijos a los extremos superiores de las respectivas mordazas 7 y sobresalen uno hacia el otro y sostienen los respectivos elementos obturadores en forma de barra (no mostrados), que cooperan con el tubo 2.

El movimiento de cada mordaza 7 es controlado por los vástagos verticales primero y segundo 15, 16, que controlan respectivamente el movimiento vertical del conjunto conformador 5, 5' y la apertura y cierre del respectivo par de mordazas 7.

Más específicamente, las mordazas 7 de cada conjunto conformador 5, 5' se cierran al desplazarse el conjunto hacia abajo, de modo que sujeten el tubo con un componente de movimiento vertical hacia abajo igual a la velocidad de desplazamiento del tubo 2. Al moverse hacia abajo, las mordazas 7 se mantienen cerradas, y el elemento obturador (no mostrado) se fija al tubo con la presión de obturación térmica requerida (en la parte de conformación y obturación). Al aproximarse a la posición de punto muerto inferior, las mordazas 7 se abren para liberar el tubo 2, y son abiertas por completo al desplazarse hacia arriba y antes de alcanzar la posición de punto muerto superior (porción de reposición). En este punto, las mordazas 7 comienzan a cerrarse, y quedan cerradas del todo al comenzar su movimiento hacia abajo.

En efecto, el movimiento de apertura y cierre de las mordazas 7 es superpuesto al movimiento alternativo vertical de las horquillas 6, de modo que los vástagos 15 ejecuten un movimiento alternativo, mientras que los vástagos 16 ejecutan un movimiento axial periódico producido por el movimiento alternativo de los vástagos 15 combinado con otro componente periódico de movimiento, para el control de la apertura y cierre de las mordazas 7.

Los movimientos de los dos conjuntos conformadores 5, 5' son obviamente desplazados en un semiciclo: los conjuntos conformadores 5 se desplazan hacia arriba con las mordazas 7 abiertas, al mismo tiempo que el conjunto conformador 5' se desplaza hacia abajo con las mordazas cerradas, de modo que se evite la interferencia.

Los vástagos 15, 16 de cada conjunto conformador 5, 5', son controlados independientemente por los respectivos servomotores 20 conectados a una unidad de control 25 programada para variar los parámetros de accionamiento de los servomotores 20, de modo que varíen los ciclos de trabajo de la unidad 1.

De acuerdo con la invención, en el caso de error de posición de las marcas decorativas, el movimiento de cada par de mordazas 7 (controladas por los servomotores 20 por intermedio de los vástagos 15, 16) es modificado a lo largo de la parte de reposición al desplazarse las mordazas 7 hacia arriba. Más específicamente, la unidad de control 25 varía el recorrido o fase de una o ambas mordazas.

La fig. 3 muestra cómo la trayectoria de un par de mordazas 7 es modificada de acuerdo con la primera solución (variación del recorrido). Más específicamente, la fig. 3 muestra en línea continua la trayectoria nominal P, y con líneas de trazos una primera trayectoria modificada P' en el caso de llamadas de error de posición, para aumentar la altura del envase, y una segunda trayectoria modificada P'' en el caso de llamadas de error de posición, para reducir la altura del envase. En la fig. 3, las trayectorias de las mordazas 7 en ambos conjuntos conformadores 5, 5' se muestran juntas, aunque las dos trayectorias están obviamente desplazadas en tiempo entre sí.

En el ejemplo mostrado, las trayectorias modificadas P', P'' se desvían de la trayectoria nominal P a lo largo de la parte de reposición, entre un punto P_{0} (recorrido hacia arriba, justamente antes de que las mordazas comiencen a cerrarse) y un punto P_{1} (comienzo del recorrido hacia abajo, justamente debajo de la posición de punto muerto superior), y son idénticas a la trayectoria nominal entre los puntos P_{1} y P_{2} (recorrido hacia abajo hasta un punto justamente cerca de la posición de punto muerto inferior), cuando las relaciones existentes se dejan mejor sin cambiar mientras se forma el envase, y entre los puntos P_{2} y P_{0} (recorrido hacia arriba con las mordazas 7 abiertas). Alternativamente, las trayectorias modificadas P' y P'' pueden desviarse justamente después del punto P_{2}.

En realidad, las trayectorias modificadas P' y P'' de la fig. 3 pueden ser obtenidas por modificación del recorrido real de las mordazas 7, es decir, la distancia entre las posiciones de punto muerto superior y punto muerto inferior, de modo que en cada ciclo modificado, las mordazas 7 se desplacen a lo largo de una trayectoria más larga o más corta P', P'', respectivamente. En este caso, la unidad de control 25 modifica en el conjunto 5 ó 5', el recorrido de ambos vástagos 15, 16, con el control del movimiento de la horquilla 6 y las mordazas 7, de modo que se compense el error de posición detectado como se describe en detalle más adelante con referencia a la fig. 4.

De acuerdo con esta primera solución, la trayectoria nominal P en función del tiempo, es modificada como se muestra en la fig. 4, que ilustra la posición de las mordazas 7 en función del tiempo, y en la que P, P', y P'' indican las trayectorias nominal y modificada, respectivamente, y P_{0} y P_{2} tienen los mismos significados que en la fig. 3. Como puede verse, la trayectoria es sólo modificada entre P_{0} y P_{1}, y el resto de la trayectoria permanece sin cambios.

De acuerdo con una segunda solución, la trayectoria real de las mordazas 7 permanece sin cambio, y la fase de los vástagos 15, 16 es retardada o avanzada la cuantía apropiada. Por tanto, con respecto a un sistema de coordenadas fijo, la trayectoria de los vástagos 15, 16 permanece sin cambio, y su posición instantánea es modificada para el retardo (o el avance, en función del error de posición detectado) del instante P_{1}, en el que la mordaza 7 en movimiento hacia arriba se cierra. En este caso, las trayectorias de los pares de mordazas 7, como es "visto" por el tubo 2, pueden de nuevo ser representadas como se muestra en la fig. 3, excepto en que las dos trayectorias (derecha e izquierda) son desplazadas en altura.

La segunda solución es particularmente útil cuando no hay suficiente espacio disponible en la unidad 1 para permitir un recorrido extra de las mordazas 7 sin interferir con otras partes de la unidad 1.

Un ejemplo de una trayectoria modificada en fase retardada se muestra en la fig. 5, que ilustra superpuestas las trayectorias nominal y modificada P_{L} y P_{L}' del par de mordazas 7 izquierdo, y las trayectorias nominal y modificada P_{R} y P_{R}' del par de mordazas 7 derecho. Como puede verse, la trayectoria modificada P_{L}' del par de mordazas 7 izquierdo se desvía de la trayectoria nominal P_{L} justamente después del punto P_{2} (durante el intervalo de tiempo \DeltaT en el que es generado el retardo de fase \Deltap), y el desplazamiento de fase así generado permanece sin cambio a través del resto de un ciclo (y posiblemente también en ciclos subsiguientes si no se producen ulteriores errores de posición de las marcas decorativas). A menos que se produzcan otros errores, el otro par de mordazas 7 (el par derecho en el ejemplo mostrado) sufre también el mismo desplazamiento de fase \Deltap.

Dicho en otros términos, durante el intervalo \DeltaT, el par de mordazas 7 izquierdo es retardado con respecto al par derecho, de modo que las mordazas izquierdas 7 encuentran el tubo 2 después del instante nominal, mientras que el par de mordazas 7 derecho continúa tirando del tubo a velocidad nominal. En consecuencia, el par de mordazas 7 izquierdo encuentra el tubo 2 en un punto superior al nominal (con respecto a dicho tubo 2) que corresponde a un aumento en la altura del envase. Dado que el par de mordazas 7 derecho sufre el mismo desplazamiento de fase que en el semiciclo siguiente (después de que el par de mordazas 7 derecho libera al tubo 2), y que el mismo desplazamiento de fase es mantenido también en ciclos subsiguientes, los envases sucesivos son hechos con el tamaño nominal.

La fig. 6 muestra un esquema de bloques del circuito de control para modificar el recorrido de los vástagos 15, 16 de acuerdo con la primera solución antes descrita, y preferiblemente con el programa puesto en práctica por la unidad de control 25.

Más específicamente, una señal X de posición real generada por un sensor 30 de código, que lee el código de barras en el tubo 2 en cada envase, es suministrada a un nodo sustractor 31, que recibe también una señal X_{0} de posición nominal. El nodo sustractor 31 resta la señal X de posición real de la señal X_{0} de posición nominal, para obtener una señal de error e que es suministrada a un bloque de control de PID 33 (derivada de integral proporcional), y dicho bloque de control PID 33 genera de manera conocida una señal A de corrección de amplitud que indica la corrección que ha de ser hecha en el recorrido de los vástagos 15, 16, y que es suministrada a la primera CAM electrónica 34 (memoria de contenido direccionable).

Dicha primera CAM electrónica 34 recibe también una señal de temporización trapezoidal s producida por un generador de señal trapezoidal 35 y para sincronizar el movimiento de los vástagos 15, 16 con respecto al resto de la unidad 1 de manera conocida. La primera CAM electrónica 34 memoriza un perfil de corrección de amplitud Gaussian, y genera una señal de desplazamiento Off sincronizada con una señal de temporización s (en particular, la señal s tiene un valor distinto a cero sólo durante el intervalo de actuación en el que ha de ser hecha la corrección del recorrido), y la amplitud de la señal s es función de la señal A de corrección de amplitud.

La señal de temporización s es suministrada también a una segunda CAM electrónica 37, que memoriza la trayectoria nominal P y genera una trayectoria nominal P sincronizada con la unidad 1.

La trayectoria nominal P es suministrada a un amplificador 38 de ganancia de la unidad de desplazamiento ajustable, de la que una entrada de control recibe una señal Off de desplazamiento; el amplificador 38 genera una trayectoria modificada P', que con respecto a la trayectoria nominal P varía sólo en altura de acuerdo con la señal de desplazamiento Off, y la trayectoria modificada P' es suministrada a un circuito de excitación 39 conectado a un respectivo servomotor 20 y que lo acciona de manera conocida, de modo que la conexión del vástago al servomotor es activada de acuerdo con la trayectoria modificada P'. Un control, como se muestra en la fig. 6, es aplicado a cada uno de los cuatro servomotores 20 de la unidad 1.

La fig. 7 muestra un esquema de bloques del circuito de control para modificar la fase de los vástagos 15, 16 de acuerdo con la segunda solución antes descrita, y también preferiblemente el programa puesto en práctica por la unidad de control 25. En la fig. 7, las partes comunes con las del esquema de control de la fig. 6 son indicadas con los mismos números de referencia.

Más específicamente, la señal X de posición real generada por el sensor 30 de código, es suministrada a un nodo sustractor 31, que recibe también la señal X_{0} de posición nominal y genera la señal de error e. Dicha señal de error e es suministrada a un bloque de control PID 42 (derivada de integral proporcional), que genera de manera conocida una señal \phi de corrección de fase que indica la corrección de fase a efectuar en la trayectoria nominal de los vástagos 15, 16. Dicha señal \phi de corrección de fase es suministrada a un generador 43 de señal trapezoidal de amplitud variable, que genera una señal trapezoidal Tr cuya amplitud es función de la señal \phi de corrección de fase. La señal trapezoidal Tr es suministrada a un enfasador 44, que determina de manera conocida el desplazamiento \Deltap de fase a introducir en la trayectoria nominal, y que es suministrado a una tercera CAM electrónica 45 similar a las CAMs electrónicas 34, 37 de la fig. 6. La tercera CAM electrónica 45 recibe también una señal de temporización s generada por un generador 46 de señal trapezoidal similar al generador 35 de señal trapezoidal de la fig. 6, y genera la trayectoria modificada P' desplazada con respecto a la señal de temporización s de acuerdo con el desplazamiento de fase \Deltap. La trayectoria modificada P' es suministrada luego a un circuito de excitación 39, como en el sistema de control de la fig. 6.

Las ventajas del sistema y método de control descrito son las siguientes. En particular proporcionan la corrección del tamaño de los envases con precisión, e inmediatamente después de la detección de cualquier desviación de la posición de las marcas decorativas con respecto a la posición nominal, de modo que todos los envases, después de hecha la corrección en uno de ellos, sean formados con el tamaño nominal, y que como máximo sólo sea rechazado el envase en el que se varíe la longitud, sin detención de la máquina.

Además, la corrección puede ser hecha de manera extremadamente fácil, gracias al control del programa lógico, de modo que si es necesario puedan introducirse incluso correcciones de combinación. Por ejemplo, en el caso de un error de posición dimensionable, puede ser hecha una corrección del desplazamiento dentro de los límites del espacio disponible, completando la corrección por modificación de la fase de los vástagos 15, 16 y las correspondientes mordazas 7.

Claramente se aprecia que pueden ser hechos cambios en el método y sistema de control que aquí se describe y se ilustra, sin apartarse no obstante del alcance de las reivindicaciones que se acompañan. En particular, la invención puede ser aplicada a otros tipos de unidades conformadoras, por ejemplo, aquéllas en las que una semimordaza es accionada por una cadena mandada por el respectivo servomotor, o en unidades para producir otros tipos de envases, por ejemplo, en forma de tetraedros.

Claims (16)

1. Un método para la corrección de la situación de las marcas decorativas, para una unidad (1) de conformación y obturación para la producción de envases obturados de productos alimenticios vertibles a partir de un tubo 2 de material de envasar avanzado a lo largo de un camino de suministro, y que comprende dos pares de mordazas (7) desplazables a lo largo de dicho camino de suministro, que se abren y se cierran por medio de los respectivos miembros de accionamiento (15, 16, 18) controlados por servomotores (20) accionados por un circuito de excitación electrónico (39), de modo que se desplacen cíclica y alternativamente entre sí a lo largo de una parte de conformación y obturación, en la que dichos pares de mordazas (7) son cerradas y se desplazan de modo conjuntamente con dicho tubo, y a lo largo de una parte de reposición en la que dichos pares de mordazas se abren y se mueven con respecto al tubo citado (2); caracterizado por la operación de almacenar electrónicamente una trayectoria nominal (P) de dichas mordazas (7), modificando a lo largo de dicha parte de reposición la trayectoria nominal (P) de las citadas mordazas (7) sobre la base de una señal de error (e) relativa a un error de posición de dicho tubo (2) con respecto a una posición nominal, para obtener una trayectoria modificada (P') y suministrar dicha trayectoria modificada (P') al citado circuito de excitación electrónica (39) de los servomotores (20) de dicha mordazas (7).

2. Un método según la reivindicación 1, caracterizado porque dicha operación de modificar una trayectoria nominal (P) comprende modificar la amplitud y/o la fase de dicha trayectoria nominal.

3. Un método según la reivindicación 2, caracterizado porque dicha operación de modificar la amplitud es ejecutada a lo largo de una parte extrema de dicha parte de reposición.

4. Un método según las reivindicaciones 2 ó 3, caracterizado porque dicha operación de modificar la amplitud comprende determinar una corrección (A) de la amplitud requerida para eliminar dicho error de posición (e), y modificar dicha amplitud de acuerdo con la citada corrección de amplitud.

5. Un método según la reivindicación 4, caracterizado porque dicha operación de modificación de la amplitud comprende generar una curva (Off) de corrección de la amplitud, cuya amplitud está relacionada con dicha corrección (A) y sincronizada con una señal de temporización (s), y en el que dicha trayectoria nominal (P) es generada de manera sincronizada con dicha señal de temporización; y el uso de dicha curva de corrección (Off) para modificar la amplitud de la citada trayectoria nominal.

6. Un método según la reivindicación 5, caracterizado porque dicha operación de modificar la amplitud comprende el suministro de dicha trayectoria nominal (P) a un elemento (38) de amplificación de desplazamiento variable, y el suministro de dicha curva (Off) de corrección de amplitud a una entrada de control de desplazamiento de dicho elemento amplificador.

7. Un método según una cualquiera de las reivindicaciones 4 a 6, caracterizado porque dicha operación de determinar una corrección de amplitud comprende el tratamiento de dicho error de posición por medio de un algoritmo de PID (33) (derivada de integral
proporcional).

8. Un método según una cualquiera de las reivindicaciones 2 a 7, caracterizado porque dicha operación de modificación de fase es efectuada a lo largo de una porción inicial de dicha parte de reposición.

9. Un método según una cualquiera de las reivindicaciones 2 a 8, caracterizado porque dicha operación de modificación de fase comprende determinar una corrección de fase (Tr) requerida para eliminar dicho error de posición; y desplazar de fase dicha trayectoria nominal (P) de acuerdo con la citada corrección de fase.

10. Un método según las reivindicaciones 8 ó 9, caracterizado porque dicha operación de determinación de una corrección de fase comprende el tratamiento del citado error de posición por medio de un algoritmo de PID (42).

11. Un sistema para la corrección de la posición de las marcas decorativas impresas para una unidad (1) de conformación y obturación, para la producción de envases obturados de un producto alimenticio vertible a partir de un tubo (2) de material de envasar avanzado a lo largo de un camino de suministro, y que comprende dos pares de mordazas (7) desplazables a lo largo de dicho camino de suministro, que se abren y se cierran mediante los respectivos miembros de accionamiento (15, 16, 18, 20) de modo que se desplacen sustancialmente de modo cíclico y alternativo entre sí a lo largo de una parte de conformación y obturación, en la que dichos pares de mordazas (7) son cerradas y se desplazan conjuntamente con dicho tubo (2), y a lo largo de una parte de reposición en la que dichos pares de mordazas son abiertas y se mueven con respecto al citado tubo (2), cuyas mordazas (7) son controladas por unos servomotores (20) accionados por un circuito (25) de control electrónico, que incluye un circuito (39) de excitación electrónico, caracterizado porque dicho circuito (25) de control electrónico comprende una memoria (37; 45) de trayectoria nominal y una unidad electrónica (33 a 38; 42 a 45) modificadora de la trayectoria, que recibe la trayectoria nominal (P) de dichas mordazas, y una señal de error (e) relacionada con un error de posición de dicho tubo (2) con respecto a una posición nominal, y genera una trayectoria modificada (P', P'') a lo largo de dicha parte de reposición y suministrada a dicho circuito (39) de excitación electrónica.

12. Un sistema según la reivindicación 11, caracterizado porque dicha unidad (33 a 38; 42 a 45) modificadora de la trayectoria comprende una etapa (33 a 38) de control de amplitud que modifica selectivamente la amplitud de dicha trayectoria nominal (P), y/o una etapa de desplazamiento de fase (42 a 45) que modifica la fase de dicha trayectoria nominal.

13. Un sistema según la reivindicación 12, caracterizado porque dicha etapa de control de amplitud (33 a 38) comprende un elemento de cálculo (33) para determinar una corrección de amplitud (A) requerida para eliminar dicho error de posición (e); y un generador (34, 38) de trayectoria modificada que recibe una trayectoria nominal (P) y dicha corrección de amplitud, y genera dicha trayectoria modificada (P', P'') que tiene una parte con una altura que es modificada en función de dicha corrección de amplitud.

14. Un sistema según la reivindicación 13, caracterizado porque dicho elemento de cálculo comprende un bloque de control de PID (33). y el citado generador (34, 38) de trayectoria modificada (34, 38) comprende una CAM electrónica (34) que suministra una curva (Off) de corrección de amplitud relacionada con dicha corrección de amplitud (A) y sincronizada con una señal de temporización (s), y un elemento amplificador (38) de desplazamiento controlable que tiene una entrada de señal receptora de dicha trayectoria nominal (P) y una entrada de control de desplazamiento receptora de la curva de corrección de amplitud.

15. Un sistema según una cualquiera de las reivindicaciones 12 a 14, caracterizado porque dicha etapa (42 a 45) de desplazamiento de fase comprende un elemento de cálculo (42) para determinar una corrección de fase (\phi) requerida para eliminar dicho error de posición; y un generador (45) de trayectoria modificada que recibe dicha trayectoria nominal (P) y la citada corrección de fase, y que genera dicha trayectoria modificada (P').

16. Un sistema según la reivindicación 15, caracterizado porque dicho elemento de cálculo comprende un bloque de control de PID (42), y dicho generador de trayectoria modificada comprende una CAM electrónica (45).