JP2004529831A - 成形−シールのユニットの装飾修正方法およびシステム - Google Patents

Abstract

移送路に沿って送られる包装材料チューブ（２）から流動食品の密封パッケージを製造する成形−シールのユニット（１）のための装飾修正方法であり、成形−シールのユニットは、移送路に沿って移動可能で且つ開閉される二対のジョー（７）を含み、対を成すジョー（７）が閉じられてチューブと一体的に移動される成形−シール行程部分に沿って、また開かれてチューブ（２）に対して移動される復帰行程部分に沿って、ジョー（７）が周期的且つ交互に移動される装飾修正方法である。装飾修正を行うために、ジョー（７）の基準軌道（Ｐ）は基準位置に対するチューブ（２）の位置誤差に基づいて復帰行程部分に沿って変更される。第一の解決法は、軌道の振幅を選択的に変更することでジョーの移動を修正するために備えられ、第二の解決法は、ジョーの軌道の位相を修正するために備えられる。

Description

【技術分野】
【０００１】
本発明は流動食品の包装機械の成形−シールのユニットの装飾修正方法およびシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
フルーツ・ジュース、ワイン、トマト・ソース、殺菌または長期保存（ＵＨＴ）ミルクなどの流動食品を包装する機械は周知であり、そのような機械では、長手方向にシールしたウェブで形成される連続した包装材料チューブからパッケージが形成されている。
【０００３】
パッケージを生産するために、包装材料チューブは流動食品を連続的に充填された後、成形−シール（横方向）のユニットへ送られ、そのユニットにおいてチューブは一対のジョーの間にグリップされて横方向にシールされ、枕形状のパックに形成される。
【０００４】
シール作業が完了したならば、シールした部分の中心線に沿ってナイフで包装材料チューブを切断して、包装材料チューブの下端から枕形状のパックを切離す。この下端は横方向にシールされているので、ジョーが下死点に達したならばチューブ上部の邪魔にならないために開くことができ、またこれと同時に、同様に作動する他の一対のジョーが上死点から下方へ移動して、同様なグリップ／成形、シールおよび切断の作動を繰返す。
【０００５】
周知の成形−シールのユニットの一つの問題点は、いわゆる「装飾修正」システムをどうすべきかということである。
【０００６】
すなわち、包装材料ウェブは通常、最終的にパッケージの外面となる部分に一連の等間隔に隔てられたプリント像または装飾を含んでおり、従ってパックの成形、シールおよび切断と一連の装飾とを整合させるようにウェブを成形−シールのユニットへ送らねばならない。実際の使用において、装飾は等間隔にプリントされているので、先ず第一にジョーが包装材料に加える機械的圧力によって生じる包装材料の変形状態が変化する結果、また第二に包装材料チューブの内側の流動食品の圧力が脈動する結果として、成形−シールのユニットのジョー位置に対する各々の装飾位置は変化する。従って、装飾位置を修正するシステムが必要となるのである。
【０００７】
最新の包装機械では、そのようなシステムは各パックのバーコードの位置を検出する光センサーと、理論的位置に対して検出位置を比較する制御ユニットとを含んでいる。
【０００８】
幾つかの商業上の機械では、各々の対を成すジョーは包装材料チューブを引出す牽引部材を有しており、枕形状パックの頂部コーナーおよび底部コーナーに三角形のタブを形成するために、牽引部材はジョーに対して可動である。装飾位置の誤差が検出されると、制御ユニットはモーターの速度を調整し、包装材料ウェブの送りを調整する。この修正が不十分であると、チューブ牽引部材は包装材料の引っ張りを僅かに増大または減少するように制御される。他の解決方法によれば、包装材料ウェブの送りを制御するモーター速度の調整ができない場合、制御ユニットはチューブ牽引部材に直接に作用して、装飾位置が理論的位置に一致するまで作動を繰返すが、或る数のパックを製造した後にそのような一致が達成されるので、それらのパックは廃棄されねばならない。例えば装飾間隔の異なる新しい包装材料のリールが装着される場合など、時としてこの方法は装飾位置の修正に失敗することもある。そのような場合には、機械を停止し、新しい間隔に手でリセットしなければならない。
【０００９】
ヨーロッパ特許出願ＥＰ−Ａ−０９５９００７は上述形式の成形−シールのユニットを記載しており、このユニットでは、各ジョーの往復動作はそれぞれサーボモーターによって駆動される二つのロッドで制御される。従って、装飾のあらゆる位置誤差を考慮してジョー組立体の作動速度を制御するために、そのような四つのロッドの独立した制御が備えられる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
本発明の目的は、機械的に簡単で信頼できる方法により、また、付加的なサーボモーターや電子制御基板を必要とすることなく、装飾の修正を可能にすることでＥＰ−Ａ−０９５９００７に記載されている成形−シールのユニットを完全なものに仕上げることである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明によれば、請求項１および請求項１１にそれぞれ請求されているように、流動食品を包装する機械の成形−シールのユニットのための装飾修正方法およびシステムが提供される。
【００１２】
本発明の二つの好ましい非制限的な実施例が添付図面を参照して例として説明される。
【００１３】
本発明を明確に理解するために、成形−シールのユニット１が最初に説明される。
【実施例１】
【００１４】
ユニット１は、熱シール性シート材料ウェブを長手方向に折曲げてシールすることで形成した包装材料チューブ２に、そのユニット１の上流で食品を充填して形成される流動食品の無菌密封パッケージの製造のために備えられる。
【００１５】
ユニット１は支持構造３を含み、支持構造３は二つの垂直ガイド４を形成し、垂直ガイド４に沿って二つの成形組立体５，５’が走行する。
【００１６】
成形組立体５，５’の各々はそれぞれのガイド４に沿って走行するヨーク６と、このヨークに下端がヒンジ連結され、チューブ２（図２）の反対両側に配置される二つのジョー７とを実質的に含む。ジョー７はそれぞれの支持アーム１０と一体的に組合わされており、支持アーム１０はそれぞれのジョー７の上端に固定されて互いに向かって延在して、チューブ２と相互作用するそれぞれのバー状のシーリング部材（図示せず）を支持している。
【００１７】
各ジョー７の動作は第一および第二の垂直ロッド１５，１６で制御されるのであり、垂直ロッド１５，１６はそれぞれ成形組立体５，５’の垂直移動と、それぞれの対を成すジョー７の開／閉とを制御する。
【００１８】
さらに詳しくは、各成形組立体５，５’のジョー７は組立体が下方へ移動するときに閉じてチューブ２をグリップするのであり、組立体の下方へ向かう移動の垂直成分はチューブ２の移動速度に等しい。それらが下方へ移動するときにジョー７は閉じた状態に保持され、シーリング部材（図示せず）は必要な熱シール圧力となるまでチューブをグリップする（成形−シール行程部分）。下死点位置に近づくとジョー７は開かれてチューブ２を解放し、また、上方へ向けて移動するときは、上死点位置に達するまで完全に開かれている（復帰行程部分）。上死点位置でジョー７は閉じ動作を開始し、下方へ移動し始める時点までに十分に閉じられる。
【００１９】
実際上、ジョー７の開／閉動作はヨーク６の垂直方向の往復動作と重なり、ロッド１５は往復動作を行う一方、その往復動作が他の周期的な運動成分と組合って生じた周期的な軸線方向の動作をロッド１６が行って、ジョー７の開閉を制御する。
【００２０】
二つの成形組立体５，５’の動作は明かに半サイクルほどズレている。すなわち、成形組立体５はジョー７を開いた状態で上方へ移動し、これと同時に成形組立体５’はジョーを閉じた状態で相互に干渉しないように下方へ移動する。
【００２１】
各々の成形組立体５，５’のロッド１５，１６はそれぞれのサーボモーター２０によって独立して制御されるのであり、サーボモーター２０は制御ユニット２５に連結され、制御ユニット２５はサーボモーター２０の作動パラメータを変化させてユニット１の作動サイクルを変化させるようにプログラムされる。
【００２２】
本発明によれば、装飾位置に誤差が生じた場合、各々の対を成すジョー７（サーボモーター２０によりロッド１５，１６を経て制御される）の動作は、そのジョー７が上方へ移動する復帰行程部分に沿って変更される。さらに詳しくは、制御ユニット２５は一方または両方のジョーの移動または位相を変化させるのである。
【００２３】
図３は一対のジョー７の軌道が第一の解決法に従って変更される様子（移動の変化状態）を示す。さらに詳しくは、図３は基準の軌道Ｐを実線で示し、パック高さの増大を必要とする位置誤差の場合の第一の変更軌道Ｐ’と、パック高さの減少を必要とする位置誤差の場合の第二の変更軌道Ｐ''とを点線で示している。図３には両方の成形組立体５，５’のジョー７の軌道が一緒に示されているが、これらの二つの軌道は互いに対して時間的に明らかにずれている。
【００２４】
図示実施例では、変更軌道Ｐ’，Ｐ''は、点Ｐ_０（上方へ向かう移動で、ジョーの閉じ始める直前）と、点Ｐ_１（下方へ向かう移動の開始点で、上死点位置の直ぐ下方）との間の復帰行程部分に沿って基準軌道Ｐから逸れ、点Ｐ_１および点Ｐ_２の間（下死点の直前の位置へ向かう下方への移動）は基準軌道と同じであり、パックの形成の間および点Ｐ_２と点Ｐ_０との間（ジョー７が開かれた状態の上方への移動）では既存の関係は変化されないことが最もよい。これに代えて変更軌道Ｐ’，Ｐ''を点Ｐ_２の直後に逸らせることができる。
【００２５】
実際に、図３の変更した軌道Ｐ’，Ｐ''はジョー７の実際の移動、すなわち上死点位置と下死点位置との間の距離を変更することによって得ることができ、従って変更された各々のサイクルでジョー７は長い軌道Ｐ’または短い軌道Ｐ''に沿って移動する。この場合、制御ユニット２５は、成形組立体５または成形組立体５’において、図４を参照して以下に詳細に説明するように、ヨーク６およびジョー７の作動を制御する両ロッド１５，１６の移動を変更して、検出した位置誤差を補償する。
【００２６】
この第一の解決法によれば基準軌道Ｐは図４に示されるように時間の関数として変更されるのであり、図４は時間の関数としてのジョー７の位置を示し、Ｐ，Ｐ’，Ｐ''はそれぞれ基準軌道および変更軌道を示し、Ｐ_０〜Ｐ_２は図３と同じ意味を有する。見られるように、この軌道はＰ_０〜Ｐ_１の間だけが変更され、残りの軌道部分は変化されていない。
【００２７】
第二の解決法によれば、実際のジョー７の軌道は変化されずに保たれ、ロッド１５，１６の位相が適当な値につき遅延または前進される。従って固定座標系に対して、ロッド１５，１６の軌道は変化されず、それらの瞬間位置が変更されて、上方へ移動する７が閉じる瞬間Ｐ_１を遅延させる（または前進させる。これは検出した位置誤差によって決まる）。この場合、対を成すジョー７の軌道はチューブ２に「見られる」ように、２つの軌道（左右）の高さが相違すること以外、図３に示されるように再び表すことができる。
【００２８】
この第二の解決法は、ユニット１の他の部分と干渉することなくジョー７の余分な移動を可能にする十分な空間がユニット１の上方に得られない場合に特に有用である。
【００２９】
位相が遅延した変更軌道の例は図５に示されており、図５は左側の対をなすジョー７の基準軌道Ｐ_Ｌおよび変更軌道Ｐ_Ｌ'と、右側の対をなすジョー７の基準軌道Ｐ_Ｒおよび変更軌道Ｐ_Ｒ'とを重ねて示している。見られるように、左側の対をなすジョー７の変更軌道Ｐ_Ｌ'は点Ｐ_２の直後（位相遅延Δｐが生じる時間間隔ΔＴの間）に基準軌道Ｐ_Ｌから逸れ、このようにして生じた位相の変位量は残るサイクルを通じて変化されない（これ以上の装飾位置の誤差が生じなければ、以降のサイクルでも恐らくこのようになる）。さらなる誤差が生じない限り、他方の対を成すジョー７（図示例の右側の対）も同じ位相変位Δｐを生じる。
【００３０】
換言すれば、時間間隔ΔＴの間に、左側の対を成すジョー７は右側の対を成すジョー７に対して遅延され、これにより左側のジョー７は基準の瞬間よりも遅れてチューブ２に接触するのに対して、右側の対を成すジョー７は基準速度でチューブ２を引出し続ける。この結果、左側の対を成すジョー７は（チューブ２に対して）基準よりも高い位置でチューブ２と接触し、これはパックの高さを高めることに相当する。右側の対を成すジョー７は次の半サイクル（右側の対を成すジョー７がチューブ２を解放した後）と同じ位相変位を生じ、この位相変位は以降のサイクルでも保持されるので、次のパックは基準寸法に形成される。
【００３１】
図６は上述の第一の解決法に従ってロッド１５，１６の移動を変更する制御回路、および好ましくは制御ユニット２５で実行されるプログラムのブロック線図を示している。
【００３２】
さらに詳しくは、各パックにおけるチューブ２のバーコードを読取るコード・センサー３０が発生する実位置信号ｘは減算節点３１に供給される。減算節点３１は基準位置信号ｘ_０も受取る。減算節点３１は基準位置信号ｘ_０から実位置信号ｘを差引いて誤差信号ｅを得る。この誤差信号ｅはＰＩＤ（比例−積分−微分）制御ブロック３３に供給される。またＰＩＤ制御ブロック３３は周知の方法で振幅修正信号Ａを発生する。この振幅修正信号Ａはロッド１５，１６の移動に対して行うべき修正を示し、第一の電子カム３４に供給される。
【００３３】
第一の電子カム３４は、台形信号発生器３５で発生されて周知の方法でユニット１の他部分に対するロッド１５，１６の作動を同期づけるための台形信号ｓも受取る。第一の電子カム３４はガウス振幅修正プロファイルを記憶し、また、タイミング信号ｓと同期したオフセット信号Ｏｆｆ（特に、移動修正が行われるべき作動時間間隔内で０以外の値である）を発生し、その振幅は振幅修正信号Ａの関数である。
【００３４】
タイミング信号ｓはまた第二の電子カム３７に供給される。第二の電子カム３７は基準軌道Ｐを記憶し、ユニット１と同期した基準軌道Ｐを発生する。
【００３５】
基準軌道Ｐは調整可能なオフセット・ユニット−ゲイン増幅器３８に供給され、増幅器３８の制御入力はオフセット信号Ｏｆｆを受取る。増幅器３８は変更軌道Ｐ’を発生し、この軌道は基準軌道Ｐに対してオフセット信号Ｏｆｆに従って高さのみ変化している。変更軌道Ｐ’はそれぞれのサーボモーター２０に連結されている駆動回路３９に供給されてサーボモーター２０を周知のように駆動し、これによりサーボモーターに連結されたロッドが変更軌道Ｐ’に従って作動される。図６に示されるようにユニット１の四つのサーボモーター２０の各々に対して制御が行われる。
【００３６】
図７は上述した第二の解決法に従ってロッド１５，１６の位相を変更する制御回路のブロック線図、および好ましくは制御ユニット２５で実行されるプログラムを示している。図７において、図６の制御スキームと共通の全ての部品は同じ符号で示されている。
【００３７】
さらに詳しくは、コード・センサー３０が発生する実位置信号ｘは減算節点３１に供給される。減算節点３１は基準位置信号ｘ_０も受取り、誤差信号ｅを発生する。この誤差信号ｅはＰＩＤ（比例−積分−微分）制御ブロック４２に供給され、ＰＩＤ制御ブロック４２は周知の方法で位相修正信号φを発生する。この位相修正信号φはロッド１５，１６の基準軌道に対して行うべき位相修正を示す。位相修正信号φは可変振幅の台形信号発生器４３に供給され、台形信号発生器４３は振幅が位相修正信号φの関数である台形信号Ｔｒを発生する。台形信号Ｔｒは位相計４４に供給され、位相計４４は周知の方法で基準軌道に対して行うべき位相変位Δｐを決定し、また図６の電子カム３４，３７に類似の第三の電子カム４５に供給される。第三の電子カム４５は図６の台形信号発生器３５に類似の台形信号発生器４６が発生するタイミング信号ｓも受取り、また、位相変位Δｐに応じたタイミング信号ｓに対する変更した軌道Ｐ’を発生する。変更軌道Ｐ’はその後に図６の制御システムにおけるような駆動回路３９に供給される。
【００３８】
この説明した製造方法およびシステムの利点は以下の通りである。特に、この製造方法およびシステムは、パックの寸法の正確な、また基準位置に対する装飾位置のあらゆるズレ検出に直ちに応じた修正に備えるのであり、従って修正を加えたパックの後の全てのパックは基準寸法に形成され、機械を停止せずに、たかだか長さの変化したパックのみ排除することが必要とされるだけである。
【００３９】
さらに、修正はソフトウェア制御によって極めて容易に行うことができ、従って必要ならば組合わせた修正作業も行うことができる。例えば、かなり大きな位置誤差の場合であっても、使用できる空間の限界内で移動修正を行え、ロッド１５，１６およびそれぞれのジョー７の位相を変更することで修正が完了される。
【００４０】
明かであるが、本明細書で説明し図示した製造方法およびシステムに、添付の特許請求の範囲から逸脱することなく変化を加えることができる。特に、本発明は他の形式の成形ユニット、例えば各々の半体ジョーがそれぞれのサーボモーターで付勢されたチェーンにより作動される成形ユニットや、例えば四面体の形状のパックのような他の形式のパックを製造するユニットに適用することができるのである。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】流動食品を包装し、本発明による装飾修正システムを実施する機械の成形−シールのユニットの側面図を示す。
【図２】図１の成形−シールのユニットの前面図を示す。
【図３】本発明による装飾を修正するための図１および図２の機械におけるジョー作動制御の結果を模式的に示す。
【図４】ジョーの移動を制御して得たジョーの軌道の時間経過プロット図を示す。
【図５】ジョーを位相制御して得たジョーの軌道の時間経過プロット図を示す。
【図６】図４の軌道を得るための移動制御システムのブロック線図を示す。
【図７】図５の軌道を得るための位相制御システムのブロック線図を示す。
【符号の説明】
【００４２】
Ｐ，Ｐ_Ｒ，Ｐ_Ｌ 基準軌道
Ｐ’，Ｐ_Ｒ'，Ｐ_Ｌ'，Ｐ'' 変更軌道
Ｐ_０，Ｐ_１，Ｐ_２ 点
Δｐ 位相遅延
ΔＴ 時間間隔
１ 成形−シールのユニット
２ 包装材料チューブ
３ 支持構造
４ ガイド
５，５’ 成形組立体
６ ヨーク
７ ジョー
１０ 支持アーム
１５，１６ 垂直ロッド
２０ サーボモーター
２５ 制御ユニット
３０ コード・センサー
３１ 減算節点
３３ ＰＩＤ制御ブロック
３４ 第一の電子カム
３５ 台形信号発生器
３７ 第二の電子カム
３８ 増幅器
３９ 駆動回路
４２ ＰＩＤ制御ブロック
４３ 台形信号発生器
４４ 位相計
４５ 第三の電子カム
４６ 台形信号発生器

Claims (16)

1. 移送路に沿って送られる包装材料チューブ（２）から流動食品の密封パッケージを製造する成形−シールのユニット（１）のための装飾修正方法であり、前記成形−シールのユニット（１）は、前記移送路に沿って移動可能で且つそれぞれの作動部材（１５，１６，１８，２０）によって開閉される二対のジョー（７）を含み、前記対を成すジョー（７）が閉じられて前記チューブと一体的に移動される成形−シール行程部分に沿って、また開かれて前記チューブ（２）に対して移動される復帰行程部分に沿って、ジョー（７）が周期的且つ交互に実質的に移動される前記成形−シールのユニット（１）のための装飾修正方法であって、前記復帰行程部分に沿う前記ジョー（７）の基準軌道（Ｐ）を、基準位置に対する前記チューブ（２）の位置誤差に関係する誤差信号（ｅ）に基づいて変更する段階を含むことを特徴とする装飾修正方法。
2. 基準軌道（Ｐ）を変更する前記段階が、前記基準軌道の振幅および（または）位相の変更を含むことを特徴とする請求項１に記載された方法。
3. 振幅を変更する前記段階が、前記復帰行程部分の端部に沿って実施されることを特徴とする請求項２に記載された方法。
4. 振幅を変更する前記段階が、前記位置誤差（ｅ）を排除するために必要な振幅修正（Ａ）の決定、および前記振幅修正に従う前記振幅の変更を含むことを特徴とする請求項２または請求項３に記載された方法。
5. 振幅を変更する前記段階が、前記振幅修正（Ａ）に関する、タイミング信号（ｓ）と同期された振幅の振幅修正曲線（Ｏｆｆ）を発生すること、前記タイミング信号と同期して前記基準軌道（Ｐ）を発生すること、および前記基準軌道の振幅を変更するために前記修正曲線（Ｏｆｆ）を使用することを含むことを特徴とする請求項４に記載された方法。
6. 振幅を変更する前記段階が、逸れが可変の増幅部材（３８）に対する前記基準軌道（Ｐ）の供給、および前記増幅部材のオフセット制御入力に対する前記振幅修正曲線（Ｏｆｆ）の供給を含むことを特徴とする請求項５に記載された方法。
7. 振幅修正を決定する前記段階が、ＰＩＤアルゴリズム（３３）による前記位置誤差の処理を含むことを特徴とする請求項４から請求項６までのいずれか一項に記載された方法。
8. 位相を変更する前記段階が、前記復帰行程部分の最初の部分に沿って実行されることを特徴とする請求項２から請求項７までのいずれか一項に記載された方法。
9. 位相を変更する前記段階が、前記位置誤差を排除するために必要な位相修正（Ｔｒ）の決定、および前記位相修正に従う前記基準軌道（Ｐ）の位相変位を含むことを特徴とする請求項２から請求項８までのいずれか一項に記載された方法。
10. 位相修正の前記決定段階が、前記位置誤差をＰＩＤアルゴリズム（４２）によって処理することを特徴とする請求項８または請求項９のいずれか一項に記載された方法。
11. 移送路に沿って送られる包装材料チューブ（２）から流動食品の密封パッケージを製造する成形−シールのユニット（１）のための装飾修正システムであり、前記成形−シールのユニット（１）は、前記移送路に沿って移動可能で且つそれぞれの作動部材（１５，１６，１８，２０）によって開閉される二対のジョー（７）を含み、前記対を成すジョー（７）が閉じられて前記チューブと一体的に移動される成形−シール行程部分に沿って、また開かれて前記チューブ（２）に対して移動される復帰行程部分に沿って、ジョー（７）が周期的且つ交互に実質的に移動される前記成形−シールのユニット（１）のための装飾修正システムであって、前記ジョーの基準軌道（Ｐ）と、基準位置に対する前記チューブ（２）の位置誤差に関係する誤差信号（ｅ）とを受取り、前記復帰行程部分に沿って活動される変更軌道（Ｐ’，Ｐ''）を発生する軌道変更ユニット（２５）を有することを特徴とする装飾修正システム。
12. 軌道変更ユニット（２５）が、前記基準軌道（Ｐ）の振幅を選択的に変更する振幅制御ステージ（３３〜３８）、および（または）前記基準軌道の位相を変更する位相変位ステージ（４２〜４５）を含んでいることを特徴とする請求項１１に記載されたシステム。
13. 前記振幅制御ステージ（３３〜３８）が、前記位置誤差（ｅ）を排除するために必要な振幅修正（Ａ）を決定する計算部材（３３）と、前記基準軌道（Ｐ）および前記振幅修正を受入れ、前記振幅修正の関数として変更された高さの部分を有する前記変更軌道（Ｐ’，Ｐ''）を発生する変更軌道発生器（３４，３８）とを含んでいることを特徴とする請求項１２に記載されたシステム。
14. 前記計算部材がＰＩＤ制御ブロック（３３）を含み、前記変更軌道発生器（３４，３８）が前記振幅修正（Ａ）に関係してタイミング信号（ｓ）に同期された振幅修正曲線（Ｏｆｆ）を供給する電子カム（３４）と、前記基準軌道（Ｐ）を受取る信号入力部を有するオフセットの制御可能な増幅部材（３８）と、前記振幅修正曲線を受取るオフセット制御入力部とを含んでいることを特徴とする請求項１３に記載されたシステム。
15. 前記位相変位ステージ（４２〜４５）が前記位置誤差（ｅ）を排除するために必要な位相修正（φ）を決定する計算部材（４２）と、前記基準軌道（Ｐ）および前記位相修正を受入れ、前記変更軌道（Ｐ’）を発生する変更軌道発生器（４５）とを含んでいることを特徴とする請求項１２から請求項１４までのいずれか一項に記載されたシステム。
16. 前記計算部材がＰＩＤ制御ブロック（４２）を含み、前記変更軌道発生器が電子カム（４５）を含んでいることを特徴とする請求項１５に記載されたシステム。

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