CN1230354C - 用于成形及密封装置的装饰校正方法和系统 - Google Patents

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Abstract

一成形及密封装置(1)的一种装饰位置校正方法，该成形及密封装置(1)用沿送进路径送进的包装材料筒(2)生产一可灌注食品的密封包装制品，并且该形成及密封装置(1)具有两对夹爪(7)，两对夹爪(7)可沿该送进路径移动并被打开和被关闭，以便沿一成形及密封部分和沿一再定位部分循环地及彼此交替地运行，沿该成形及密封部分运行时夹爪对(7)是闭合的并与该筒(2)成一体地运行，沿该再定位部分运行时该夹爪对是张开的并相对于筒(2)移动。为进行装饰的校正，基于该筒(2)相对于额定位置的位置误差沿该再定位部分修正夹爪(7)的一额定轨迹(P)。第一解决办法通过有选择地修正该轨迹的幅值来校正该夹爪的移动；而第二解决办法校正该夹爪轨迹的相位。

Description

用于成形及密封装置的装饰校正方法和系统
技术领域
本发明涉及用于包装可灌注的食品的机器的成形及密封装置的装饰校正方法和系统。
背景技术
已熟知用于包装可灌注的食品的各种机器，这些食品诸如是：果汁、葡萄酒、蕃茄酱、巴氏消毒的或长期存储(UHT)的牛奶等，在这些机器上，该包装制品由一连续的包装材料筒制成，该包装材料筒由一纵向密封的片构成。
为了生产该包装制品，该包装材料筒被连续地填充以可灌注的食品，并且然后被送进至成形及(横向)密封装置，在该装置上该筒被夹在多对夹爪之间并被横向密封以制成枕状小包。
一旦完成了密封，一刀具沿着该已密封的部分的中部切割该包装材料筒，以把一枕状小包切离该包装材料筒的底端。该底端被横向地密封，该夹爪在到达底部死点位置时可被打开以避免和该筒的顶部干涉；并且，同时，以相同方式工作的其它夹爪对从该顶部死点位置下移并重复相同的夹紧/成形、密封及切割操作。
发明内容
已知的成形及密封装置的一个问题是：必须处置所谓的“装饰校正”系统的问题。
这就是说，在最终形成该小包的外表面的部分上，该包装材料片通常包括一系列等距印制的图像或装饰，所以该材料片必须以这样一种方式被送进至成形及密封装置，以便利用装饰的连续性来记录该小包的成形、密封及切割。在实际使用中，因为这些装饰是等距印制的，每个装饰的位置相对于在该成形及密封装置上的该爪的位置会改变，首先是由于该爪施加在该包装材料上的机械压力使该包装材料的变形发生变化，而其次是由于该包装材料筒内部的可灌注的食品的脉动压力。因此需要用来校正该装饰的位置的系统。
在现代的包装机中，这样一种系统包括：用于检测每个小包上的条型码位置的一光学传感器；和用于比较该被检测的位置与一理论位置的一控制装置。
在某些商用机器上，每对夹爪具有一对用于拉动该包装材料筒的牵拉件，该牵拉件可相对该夹爪移动以在该枕状小包的顶部及底部拐角处形成三角形凸出部。一旦检测到位置误差，该控制装置便调节电机的速度，该电机控制包装材料片的送进。如果这个校正不够，就控制该筒牵拉件以稍微增大或减小该包装材料上的拉力。根据另一个解决办法，该控制装置直接作用于该筒牵拉件，不可能调节控制着包装材料片的送进的该电机的速度；而该操作被重复直至该装饰的位置与该理论位置重合，这可能仅发生在一定数量的小包已被生产之后，并且因此它们必须被作为废品。这种方法常常不能校正该装饰位置，因为，例如当装载上具有不同的装饰间隔的新的包装材料卷时。在该情况下，该机器必须被停下来并手工地重设置新的间隔。
欧洲专利申请EP-A-0959007描述了上述形式的一成形及密封装置，在该装置中每个爪的往复运动由两根杆控制，该两根杆由相应的伺服电机致动。考虑到该装饰的位置的任何误差和为了相应地控制该夹爪组件的工作速度，而因此提供了该四根杆的独立控制。
本发明的一个目的是：通过使得以机械上简单的、可靠的方式对该装饰进行校正，并且无需附加的伺服电机或电子控制板，来完善EP-A-0959007中描述的成形及密封装置。
根据本发明，用于成形及密封装置的一种装饰校正方法，成形及密封装置用于由沿着一送进路径送进的包装材料筒生产一可灌注食品的密封包装制品，包括可沿所述送进路径移动并由相应的受被电子驱动电路驱动的伺服电机控制的致动件打开及关闭的两对夹爪以使两对夹爪沿着一成形及密封部分及沿着一再定位部分循环地彼此交替地大致运行，沿着该成形及密封部分所述夹爪对是闭合的并与所述筒一体地运行，沿着该再定位部分所述夹爪对是张开的并相对于所述筒移动；该方法的特征在于如下步骤：电子存储所述夹爪的额定轨迹，基于误差信号沿着所述再定位部分修正所述夹爪的该额定轨迹以获得修正的轨迹，该误差信号与所述筒相对于一额定轨迹的一位置误差有关，和将所述修正的轨迹提供给所述夹爪的伺服电机的所述电子电路。
修正额定轨迹P的所述步骤包括修正所述额定轨迹的幅值和/或相位。
修正该幅值的所述步骤是沿着所述再定位部分的一端部进行的。
修正该幅值的所述步骤包括：确定为消除所述位置误差所需的一幅值校正量；和根据所述幅值校正量修正所述幅值。
修正该幅值的所述步骤包括：生成一幅值校正曲线(偏离量)，该校正曲线的幅值与所述幅值校正值有关并与一定时信号同步；以与所述定时信号同步的方式生成所述额定轨迹；和应用所述校正曲线(偏离量)去修正所述额定轨迹的该幅值。
修正该幅值的所述步骤包括：向一可变的偏移放大元件输送所述额定轨迹；和向所述放大元件的一偏移控制输入输送所述幅值校正曲线(偏离量)。
确定幅值校正的所述步骤包括利用一PID算法来处理所述位置误差。
修正该相位的所述步骤是沿所述再定位部分的起始部分进行的。
修正该相位的所述步骤包括：确定为消除所述位置误差所需的一相位校正Tr；和根据所述相位校正移动所述额定轨迹P的相位。
确定相位校正的所述步骤包括利用一PID算法处理所述位置误差。
用于成形及密封装置的一种装饰校正系统，成形及密封装置用于由沿着一送进路径送进的包装材料筒生产一可灌注食品的密封包装制品，包括可沿所述送进路径移动并由相应的致动件打开及关闭的两对夹爪以使两对夹爪沿着一成形及密封部分及沿着一再定位部分循环地及彼此交替地大致运行，沿着该形成及密封部分所述夹爪对是闭合的并与所述筒一体地运行，沿着该再定位部分所述夹爪对是张开的并相对于所述筒移动，所述夹爪受被电子控制电路驱动的伺服电机控制，所述电子控制电路包括电子驱动电路；该系统的特征在于，所述电子控制电路包括额定轨迹存储器和电子轨迹修正装置，该电子控制电路接收所述夹爪的一额定轨迹和一误差信号，该误差信号与所述筒相对于一额定位置的一位置误差有关，并且该电子控制电路产生沿所述再定位部分修正并且供给所述电子驱动电路的一修正轨迹。
所述轨迹修正装置包括：所述轨迹修正装置包括幅值控制级和/或者相位位移级，该幅值控制级有选择地修正所述额定轨迹的幅值，而该相位位移级修正所述额定轨迹的相位。
所述幅值控制级包括：用于确定为消除所述位置误差所需的幅值校正的一计算元件；和修正轨迹发生器，该发生器接收所述额定轨迹及所述幅值校正并生成所述修正轨迹，所述修正轨迹具有带一高度的部分，该高度作为所述幅值校正的函数被修正。
所述计算元件包括：-PID控制块；所述修正轨迹发生器包含一电子凸轮和一可控制的偏移放大元件，该电子凸轮输送一幅值校正曲线(偏离量)，该幅值校正曲线(偏离量)与所述幅值校正有关并与一定时信号同步，该可控制的偏移放大元件具有接收所述额定轨迹的信号输入以及偏移控制输入，该偏移控制输入接收所述幅值校正曲线。
所述相位位移级包括：用于确定为消除所述位置误差所需的一相位位移校正量的一计算元件；和一修正轨迹发生器，该轨迹发生器接收所述额定轨迹及所述相位校正量，并生成所述修正轨迹。
所述计算元件包括：-PID控制块；所述修正轨迹发生器包括一电子凸轮。
上述方案提供了用于包装可灌注的食品的机器的成形及密封装置的装饰校正方法及系统。
附图说明
本发明的两个优选的、非限制性的实施例将通过举例的方法同时参考附图来描述，其中：
图1及2分别地显示机器的一成形及密封装置的侧视图及正视图，该机器用于包装可灌注的食品和实现根据本发明的一装饰校正系统；
图3简略地显示根据本发明用于校正装饰的图1及2机器中的夹爪运动控制的结果；
图4显示夹爪轨迹的一时间曲线图，这些轨迹是控制这些夹爪的移动而获得的；
图5显示夹爪轨迹的一时间曲线图，这些轨迹是通过相位上控制这些夹爪而获得的；
图6显示用于获得图4轨迹的移动控制系统的方块图；
图7显示用于获得图5轨迹的相位控制系统的方块图。
具体实施方式
为了更清楚地理解本发明，将首先描述根据申请EP-A-0959007的一成形及密封装置1。
装置1用于由包装材料筒2生产可灌注食品的无菌密封包装制品，通过纵向地折叠及密封热密封片材材料片形成包装材料筒2并且从装置1的上游充注可灌注食品。
装置1包括限定两个垂直导向件4的支承结构3，两个成形组件5、5’沿着导向件4运行。
每个成形组件5、5’基本上包括沿相应的导向件4运行的滑架6；而两个夹爪7的底部铰接在该滑架上并位于筒2(图2)的相对的侧边。夹爪7与相应的支承臂10安装成一整体，支承臂10固定在相应的夹爪7的顶端部，彼此相向伸出，并支承着与筒2互相配合的相应杆状密封元件(未图示)。
每个夹爪7的运动由第一及第二垂直杆15、16控制，杆15、16分别地控制成形组件5、5’的垂直运动并张开/闭合相应的夹爪对7。
更准确地说，当成形组件5、5’向下移动时该每一个组件的夹爪7闭合，以便利用等于筒2的移动速度的运动的向下垂直分量夹紧筒2。当夹爪7向下移动时，夹爪7保持闭合，而密封元件(未图示)夹紧该筒至所需的热密封压力(成形及密封部分)。在接近底部的死点位置，夹爪7张开以释开筒2，并且当它们向上移动及在到达顶部死点位置(再定位部分)之前完全张开。此刻夹爪7开始闭合，并且到它们开始向下移动时已完全闭合。
实际上，夹爪7的张开/闭合运动与滑架6的垂直往复运动是叠加的，所以杆15进行一往复运动，同时杆16进行一周期性的轴向运动，该周期性的轴向运动由结合另一个用于控制夹爪7的张开及闭合的运动的周期性分量的杆15的往复运动产生。
两个成形组件5、5’的运动明显地偏置半个循环周期：成形组件5向上移动伴随夹爪7张开，与此同时当成形组件5’向下移动伴随该夹爪闭合，以防止干涉。
每一个成形组件5、5’的杆15、16由相应的伺服电机20单独地控制，伺服电机20连接于控制装置25，控制装置25被编程以改变伺服电机20的工作参数而因此改变装置1的工作循环。
根据本发明，万一装饰位置有误差，每对夹爪7(由伺服电机20经杆15、16进行控制)的运动在夹爪7向上移动时沿该再定位部分进行修正。更准确地说，控制装置25改变一个或两个夹爪的移动或相位。
图3显示根据第一解决办法(移动变化)如何修正一对夹爪7的轨迹。更准确地说，图3用连续线表示额定轨迹P，而在位置误差要求增大该小包高度情况下时用虚线表示第一修正轨迹P’，在位置误差要求减小该小包高度情况下时用虚线表示第二修正轨迹P”。在图3中，两个成形组件5、5’的夹爪7的轨迹被显示在一起，虽然该两个轨迹彼此在时间上明显偏置。
在所示的该例子中，当一面成形该小包，一面使该已存在的关系保持不变并位于点P2与P0(向上移动伴随夹爪7张开)之间，修正轨迹P’、P”沿着位于点P0(向上移动，刚好在夹爪开始闭合之前)与点P1(开始向下移动，刚好在顶部死点位置的下面)之间的再定位部分偏离额定轨迹，而与点P1与P2(向下移动至刚好离开底部死点位置的一点)之间的额定轨迹相同。另外，轨迹P’及P”可以刚好在点P2之后偏离。
确实，可通过修正夹爪7的实际移动即顶部及底部死点位置之间的距离，而获得图3中的修正轨迹P’及P”，使得在每个修正循环中，夹爪7分别地沿一更长的或更短的轨迹P’及P”移动。在此情况下，控制装置25在组件5或5’上修正两杆15、16的移动，杆15、16控制滑架6及夹爪7的运动，以便补偿该检测出的位置误差，如参考图4在下面所详细描述的。
根据这个第一解决办法，为时间的函数的额定轨迹P如图4所示那样修正，图4显示夹爪7的位置为时间的函数，并且其中P、P’、及P”分别表示额定的及修正的轨迹，而P0-P2具有如图3中所表示的相同含义。如可看到的，该轨迹仅在P0与P1之间被修正，轨迹的其余部分保持不变。
根据第二解决办法，夹爪7的实际轨迹保持不变，而杆15、16的相位被延迟或提前一合适的量。因此，相对于固定坐标系统，杆15、16的轨迹保持不变，而它们的瞬时位置被修正成延迟(或提前，根据检测的位置误差)瞬时P1，在其中向上移动的夹爪7闭合。在此情况下，该多对夹爪7的轨迹，如由筒2“所看到”的，可以再次被表示为如图3所示，除去该两轨迹(右及左)在高度上偏置之外。
当在装置1上没有足够空间可利用以允许夹爪7额外移动而不会与装置1的其它零件相干涉时，该第二解决办法特别有用。
图5显示了一延迟的相位修正轨迹的例子，该图显示左手边夹爪对7的叠加的、额定的及修正的轨迹PL与P’L，和右手边夹爪对7的叠加的、额定的及修正的轨迹PR与P’R。如可看到的，左手边夹爪对7的修正轨迹P’L刚好在点P2之后偏离额定轨迹PL(在时间间隔ΔT期间，在该期间内产生相位延迟Δp)，而如此产生的相位位移在该循环的整个其余部分保持不变。(而且如果没有另外的装饰位置误差产生，其后的循环也可能如此)。除非发生另外的误差，另一个夹爪对7(在该例子中所示的右手边那对)也经历相同的相位位移ΔP。
换句话说，在间隔ΔT期间，该左手边夹爪对7相对于该右手边的那对延迟，所以左手边夹爪对7在额定的瞬间后遭遇筒2，而右手边的夹爪对7以额定速度继续拉动筒2。因此，该左手边的夹爪对7在高于额定值(相对于筒2)的一点上遭遇筒2，该点对应于该小包高度上的一增量。因为右手边夹爪对7也经历与下个半循环周期相同相位位移(在右手边夹爪对7释开筒2之后)和在随后的循环中也保持相同的相位位移，下一个小包被制成额定尺寸。
图6显示根据以上描述的第一解决办法用于修正杆15、16的移动的控制电路的方块图，最好是由控制装置25执行程序。
更准确地说，由读出筒2上每个小包处的条型码的条型码传感器30产生的一实际位置信号X被输送到减法节点31，节点31也接收额定位置信号X0。减法节点31从额定位置信号X0减去实际位置信号X以获得一误差信号 e，误差信号 e被输送至-PID(比例-积分-微分)控制块33；而PID控制块33以已知方式产生一幅值校正信号A并被输送至第一电子凸轮34，信号A指示要对杆15、16的移动完成的校正量。
第一电子凸轮34还接收由梯形信号发生器35产生的一梯形定时信号 S，定时信号 S使杆15、16的移动以已知方式与装置1的其余部分同步。第一电子凸轮34记录一高斯校正轮廓线，并产生与定时信号S同步的偏移信号偏离量(尤其是，在操作间隔期间的一非零的数值，在该间隔中完成移动校正)，而该偏移信号偏离量的幅值是幅值校正信号A的函数。
定时信号 S也被输送至第二电子凸轮37，电子凸轮37记录额定轨迹P并产生与装置1同步的额定轨迹P。
额定轨迹P被输送至一可调节的偏移装置-增益放大器38，放大器38的控制输入接受偏移信号偏离量；放大器38产生修正轨迹P’，轨迹P’相对于额定轨迹根据偏移信号偏离量仅在高度上有变化；而修正轨迹P’被输送至一驱动电路39，电路39以已知的方式连接于相应的伺服电机20并驱动它，所以连接于该伺服电机的该杆根据修正轨迹P’而被致动。一控制器如图6中所示被加在装置1的4个伺服电机20的每一个上。
图7显示该控制器电路的方块图，该控制器电路用于根据上面描述的第二解决办法，而且最好还是由控制装置25来执行的程序修正杆15、16的相位。在图7中，与图6控制图相同的任何部分都使用相同标号标示。
更准确地说，由条型码传感器30产生的实际位置信号X被输送至减法节点31，节点31也接收额定位置信号X0并生成误差信号 e。误差信号 e被输送至PID(比例-积分-微分)控制块42，控制块42以已知方式产生一相位校正信号φ，校正信号φ指示对杆15、16的额定轨迹要完成的相位校正。相位校正信号φ被输送至一可变幅值梯形信号发生器43，发生器43产生一梯形信号Tr，梯形信号Tr的幅值是相位校正信号φ的函数。梯形信号Tr被输送至相位器44，相位器44以已知方式确定要根据该额定轨迹完成的相位位移ΔP，而且该位移ΔP被输送至第三电子凸轮45，电子凸轮45类似于图6中的电子凸轮34、37。第三电子凸轮45还接收由梯形信号发生器46产生的定时信号 S，发生器46类似于图6中的梯形信号发生器35，并且产生修正轨迹P’，轨迹P’根据相位位移ΔP相对定时信号 S偏离。然后修正轨迹P’被输送至如图6中控制系统的驱动电路39。
该控制方法及系统的优点描述如下。特别是，它们提供了一旦检测的装饰位置相对于额定位置的任何偏差，就精确地和及时地校正小包的尺寸，所以在一个校正的小袋之后，所有的小袋都被制成额定尺寸的，而且至多仅是长度上改变的小包被视为废品而不用停下机器。
此外，依靠软件控制可以极容易地完成校正，所以，如果需要，甚至可以完成综合校正。例如，即使是相当大的位置误差，可在有效空间的限制范围内完成移动校正，并且通过杆15、16及相应的夹爪7的相位修正来完成该校正。
很清楚，在不脱离附录的各权项的范围下，对本文描述的及图释的控制方法及系统可以作出改变。尤其是，本发明可应用于其它形式的成形装置，例如其中每个半夹爪通过由相应的伺服电机驱动的链条而工作，或应用于生产例如四面体小包的其它形式的小包的装置。

Claims (16)

1.用于成形及密封装置(1)的一种装饰校正方法，成形及密封装置(1)用于由沿着一送进路径送进的包装材料筒(2)生产一可灌注食品的密封包装制品，包括可沿所述送进路径移动并由相应的受被电子驱动电路(39)驱动的伺服电机(20)控制的致动件(15、16、18、20)打开及关闭的两对夹爪(7)以使两对夹爪(7)沿着一成形及密封部分及沿着一再定位部分循环地彼此交替地大致运行，沿着该成形及密封部分所述夹爪对(7)是闭合的并与所述筒一体地运行，沿着该再定位部分所述夹爪对(7)是张开的并相对于所述筒(2)移动；该方法的特征在于如下步骤：电子存储所述夹爪(7)的额定轨迹(P)，基于误差信号(e)沿着所述再定位部分修正所述夹爪(7)的该额定轨迹(P)以获得修正的轨迹(P’)，该误差信号(e)与所述筒(2)相对于一额定轨迹的一位置误差有关，和将所述修正的轨迹(P’)提供给所述夹爪(7)的伺服电机(20)的所述电子电路(39)。
2.如权利要求1的方法，其特征在于，修正额定轨迹(P)的所述步骤包括修正所述额定轨迹的幅值和/或相位。
3.如权利要求2的方法，其特征在于，修正该幅值的所述步骤是沿着所述再定位部分的一端部进行的。
4.如权利要求2或3的方法，其特征在于，修正该幅值的所述步骤包括：确定为消除所述位置误差(e)所需的一幅值校正量(A)；和根据所述幅值校正量修正所述幅值。
5.如权利要求4的方法，其特征在于，修正该幅值的所述步骤包括：生成一幅值校正曲线(偏离量)，该校正曲线的幅值与所述幅值校正值(A)有关并与一定时信号(S)同步；以与所述定时信号同步的方式生成所述额定轨迹(P)；和应用所述校正曲线(偏离量)去修正所述额定轨迹的该幅值。
6.如权利要求5的方法，其特征在于，修正该幅值的所述步骤包括：向一可变的偏移放大元件(38)输送所述额定轨迹(P)；和向所述放大元件的一偏移控制输入输送所述幅值校正曲线(偏离量)。
7.如权利要求4-6中任一项的方法，其特征在于，确定幅值校正的所述步骤包括利用一PID算法(33)来处理所述位置误差。
8.如权利要求2-7中任一项的方法，其特征在于，修正该相位的所述步骤是沿所述再定位部分的起始部分进行的。
9.如权利要求2-8中任一项的方法，其特征在于，修正该相位的所述步骤包括：确定为消除所述位置误差所需的一相位校正(Tr)；和根据所述相位校正移动所述额定轨迹(P)的相位。
10.如权利要求8或9的方法，其特征在于，确定相位校正的所述步骤包括利用一PID算法(42)处理所述位置误差。
11.用于成形及密封装置(1)的一种装饰校正系统，成形及密封装置(1)用于由沿着一送进路径送进的包装材料筒(2)生产一可灌注食品的密封包装制品，包括可沿所述送进路径移动并由相应的致动件(15、16、18、20)打开及关闭的两对夹爪(7)以使两对夹爪(7)沿着一成形及密封部分及沿着一再定位部分循环地及彼此交替地大致运行，沿着该形成及密封部分所述夹爪对(7)是闭合的并与所述筒(2)一体地运行，沿着该再定位部分所述夹爪对(7)是张开的并相对于所述筒(2)移动，所述夹爪(7)受被电子控制电路(25)驱动的伺服电机(20)控制，所述电子控制电路(25)包括电子驱动电路(39)；该系统的特征在于，所述电子控制电路(25)包括额定轨迹存储器(37；45)和电子轨迹修正装置(33-38；42-45)，该电子控制电路(25)接收所述夹爪的一额定轨迹(P)和一误差信号(e)，该误差信号(e)与所述筒(2)相对于一额定位置的一位置误差有关，并且该电子控制电路(25)产生沿所述再定位部分修正并且供给所述电子驱动电路(39)的一修正轨迹(P’、P”)。
12.如权利要求11的系统，其特征在于，所述轨迹修正装置(25)包括：所述轨迹修正装置(33-38；42-45)包括幅值控制级(33-38)和/或者相位位移级(42-45)，该幅值控制级(33-38)有选择地修正所述额定轨迹(P)的幅值，而该相位位移级(42-45)修正所述额定轨迹的相位。
13.如权利要求12的系统，其特征在于所述幅值控制级(33-38)包括：用于确定为消除所述位置误差所需的幅值校正(A)的一计算元件(33)；和修正轨迹发生器(34、38)，该发生器(34、38)接收所述额定轨迹(P)及所述幅值校正并生成所述修正轨迹(P’、P”)，所述修正轨迹(P’、P”)具有带一高度的部分，该高度作为所述幅值校正的函数被修正。
14.如权利要求13的系统，其特征在于，所述计算元件包括：一PID控制块(33)；所述修正轨迹发生器(34、38)包含一电子凸轮(34)和一可控制的偏移放大元件(38)，该电子凸轮(34)输送一幅值校正曲线(偏离量)，该幅值校正曲线(偏离量)与所述幅值校正(A)有关并与一定时信号(s)同步，该可控制的偏移放大元件(38)具有接收所述额定轨迹(P)的信号输入以及偏移控制输入，该偏移控制输入接收所述幅值校正曲线。
15.如权利要求12-14中任一项的系统，其特征在于，所述相位位移级(42-45)包括：用于确定为消除所述位置误差(e)所需的一相位位移校正量(φ)的一计算元件(42)；和一修正轨迹发生器(45)，该轨迹发生器(45)接收所述额定轨迹(P)及所述相位校正量，并生成所述修正轨迹(P’)。
16.如权利要求15的系统，其特征在于所述计算元件包括：一PID控制块(42)；所述修正轨迹发生器包括一电子凸轮(45)。
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