UA78206C2 - Method and system for decoration correction for a form-and-seal unit - Google Patents

Description

Опис винаходу

Винахід стосується способу та системи корекції декорування для вузла формування і зварювання машини 2 для пакування розливних харчових продуктів.

Відомі машини для пакування розливних харчових продуктів - таких, як плодово-ягідні соки, вино, томатний соус, пастеризоване молоко або молоко довготермінового зберігання (ультрависокої пастеризації) тощо, - в яких упаковка формується з нескінченної труби пакувального матеріалу, котру виготовлено з поздовжньо звареної стрічки.

Під час виготовлення упаковок труба пакувального матеріалу безперервно заповнюється розливним харчовим продуктом, після чого подається у вузол формування і (поперечного) зварювання, де ця труба затискується між парами губок і зварюється упоперек, внаслідок чого утворюються пакети у формі подушок.

Зразу після закінчення зварювання труба пакувального матеріалу розрізається ножем уздовж центра завареної ділянки, за рахунок чого від нижнього кінця труби пакувального матеріалу відрізається пакет у формі 12 подушки. Оскільки нижній кінець труби зварюється упоперек, то при досягненні нижньої мертвої точки губки можна відкрити, аби вони не заважали верхній частині труби; а в цей же час інша пара губок, які працюють таким же чином, рухається вниз з верхньої мертвої точки і повторює ті ж операції затиснення/формування, зварювання і відрізання.

У відомих вузлах формування і зварювання існує проблема, яка має бути вирішена і яка пов'язана з так званою системою "корекції декорування".

Тобто, стрічка пакувального матеріалу зазвичай містить послідовність рівновіддалених надрукованих зображень або декорувань, які знаходяться на ділянках, що з них формуються зовнішні поверхні пакетів, а тому стрічка повинна подаватися у вузол формування і зварювання таким чином, щоб формування, заварювання і відрізання пакетів точно припасовувалося до послідовності декорувань. В реальних умовах, оскільки с 29 декорування надруковані на однаковій відстані одне від одного, положення кожного з них відносно положення Ге) губок вузла формування і зварювання може змінюватися, по-перше, внаслідок деформації пакувального матеріалу, змінюваної під дією механічного тиску, який справляється на нього губками, а по-друге, внаслідок пульсуючого тиску розливного харчового продукту всередині труби пакувального матеріалу. Саме тому необхідно мати систему для корекції місцеположення декорування. ее,

В сучасних пакувальних машинах такі системи містять оптичний датчик для визначення положення Га») штрихового коду на кожному пакеті; а також блок управління для порівняння зареєстрованого положення з теоретичним місцеположенням. с

В деяких промислових машинах кожна пара губок має пару тягових елементів для підтягування труби Ге) пакувального матеріалу, які можуть рухатися відносно губок і формують трикутні вушка на верхніх і нижніх 3о кутах подушкоподібних пакетів. При виявленні похибки у визначенні місцеположення блок управління регулює в швидкість електродвигуна, який керує подачею стрічки пакувального матеріалу. Якщо цієї корекції недостатньо, здійснюється управління елементами для підтягування труби з метою невеликого збільшення або зменшення тягового зусилля, прикладеного до пакувального матеріалу. Згідно з іншими рішеннями блок управління впливає « безпосередньо на елементи для підтягування труби, при цьому відсутня можливість регулювати швидкість З 70 електродвигуна, яким керується подача стрічки пакувального матеріалу; і ця операція повторюється до тих пір, с поки положення декорування не співпаде з теоретичним місцеположенням, що може відбутися лише після

Із» виготовлення певної кількості пакетів, які мають бути забракованими. Іноді цей спосіб також неспроможний провести корекцію місцеположення декорування, наприклад, у випадку завантаження нового рулону пакувального матеріалу з іншою відстанню між декоруваннями. У цьому випадку машина має бути зупинена і заново відрегульована вручну на нову відстань. і В європейській патентній заявці ЕР-А-0959007 показано вузол формування і зварювання зазначеного вище о виду, в якому зворотно-поступальний рух кожної губки управляється двома стержнями, які приводяться в рух відповідними серводвигунами. Таким чином, незалежне управління чотирма стержнями забезпечує врахування о будь-якої похибки в положенні декорування і, відповідно, забезпечує регулювання робочої швидкості комплектів

ОО 070 губок.

Задачею винаходу є удосконалити вузол формування і зварювання, описаний в документі ЕР-А-0959007, с забезпечивши корекцію декорування механічно простим і надійним способом без необхідності застосовувати додаткові серводвигуни або електронні панелі управління.

Згідно з даним винаходом пропонується спосіб та система корекції декорування для вузла формування і 29 зварювання машини для пакування розливних харчових продуктів, що відповідно заявлено в пунктах 1 |і 11

ГФ) формули.

Два варіанти здійснення даного винаходу, яким віддається перевага і які не вносять обмежень, будуть о описані нижче у вигляді прикладів з посиланням на додані ілюстрації, де: на Фігурах 1 і 2 показані, відповідно, види збоку і спереду вузла формування і зварювання машини для 60 пакування розливних харчових продуктів, який забезпечує роботу системи корекції декорування згідно з даним винаходом; на Фіг.3 схематично показано результат управління переміщенням губок машини, зображеної на Фігурах 1 і 2, з метою корекції декорування згідно з винаходом; на Фіг.4 показано траєкторії губок в різні моменти часу, отримані при управлінні переміщенням цих губок; бо на Фіг.5 показано траєкторії губок в різні моменти часу, отримані при фазовому управлінні губками;

на Фіг.6 показана блок-схема системи управління переміщенням губок для отримання траєкторій з Фіг.4; на Фіг.7 показана блок-схема системи фазового управління для отримання траєкторій з Фіг.5.

Для кращого розуміння винаходу спочатку буде описано вузол 1 формування і зварювання згідно із заявкою

ЕР-А-0959007.

Вузол 1 забезпечує виготовлення стерильно герметизованих упаковок розливного харчового продукту з труби 2 пакувального матеріалу, яка сформована поздовжнім згортанням і зварюванням стрічки термозварюваного листового матеріалу та заповнена харчовим продуктом вище по потоку від вузла 1.

Вузол 1 містить опорну конструкцію З, що характеризується двома напрямними 4, уздовж яких рухаються два 7/0 формуючі пристрої 5, 5.

Кожен формуючий пристрій 5, 5 має поперечку 6, яка рухається вздовж відповідної напрямної 4; а на цю поперечку своєю нижньою частиною навішені з можливістю обертання дві губки 7, які знаходяться з протилежних боків труби 2 (Фіг.2). Губки 7 змонтовані як єдине ціле з відповідними опорними важелями 10, які прикріплені до верхніх кінців відповідних губок, виступають один назустріч іншому і утримують відповідні зварювальні /5 елементи у формі стержнів (не показані), котрі взаємодіють з трубою 2.

Переміщення кожної губки 7 управляється першою та другою вертикальними штангами 15, 16, які, відповідно, управляють вертикальним рухом формуючого пристрою 5, 5' і відкриванням/закриванням відповідної пари губок 7.

Більш конкретно, губки 7 кожного формуючого пристрою 5, 5 закриваються, затискуючи трубу 2, під час руху го пристрою вниз зі швидкістю спрямованої донизу вертикальної складової руху, яка дорівнює швидкості переміщення труби 2. По мірі руху вниз губки утримуються закритими, а зварювальні елементи (не показані) затискують трубу із зусиллям, необхідним для термозварювання (ділянка формування і зварювання). При наближенні до нижньої мертвої точки губки 7 відкриваються, звільняючи трубу 2, і вони повністю відкриті під час їх руху вгору та перед досягненням верхньої мертвої точки (ділянка зайняття позиції). У цій точці губки 7 сч починають закриватися і до часу початку їх руху вниз вони повністю закриті.

Під час роботи рух відкривання/закривання губок 7 накладається на зворотно-поступальний рух поперечок 6 і) у вертикальному напрямі, а тому штанги 15 виконують зворотно-поступальний рух, а штанги 16 виконують періодичне осьове переміщення, викликане зворотно-поступальним рухом штанг 15, у поєднанні з додатковою періодичною складовою руху для управління відкриванням і закриванням губок 7. Ге зо Переміщення двох формуючих пристроїв 5, 5' чітко зсунуте на півперіоду: в той час, як формуючий пристрій 5 рухається вгору з відкритими губками 7, формуючий пристрій 5 рухається вниз із закритими губками, щоб о уникнути зіткнення. с

Штанги 15, 16 кожного формуючого пристрою 5, 5 управляються незалежно з допомогою відповідних серводвигунів 20, з'єднаних з блоком управління 25, який запрограмований змінювати робочі параметри со серводвигунів 20 і, отже, змінювати робочі цикли вузла 1. ї-

Згідно з винаходом у випадку появи похибки у визначенні положення декорування, зміни у переміщення кожної пари губок 7 (які управляються серводвигунами 20 через штанги 15, 16) вносяться на ділянці зайняття позиції, коли губки 7 рухаються вгору. Більш конкретно, блок управління 25 змінює переміщення або фазу однієї або обох губок. «

На Фіг.3 показано, як траєкторія пари губок 7 змінюється згідно з першим рішенням (зміною переміщення). з с Більш конкретно, на Фіг.3 безперервною лінією показана номінальна траєкторія Р, і пунктирними лініями - перша видозмінена траєкторія Р" для випадку, коли похибка у визначенні положення вимагає збільшення висоти пакета, ;» та друга видозмінена траєкторія Р" для випадку, коли похибка у визначенні положення вимагає зменшення висоти пакета. На Фіг.7 траєкторії губок 7 обох формуючих пристроїв 5, 5' показані разом, незважаючи на те,

ЩО Ці дві траєкторії чітко зсунуті в часі одна відносно іншої. -І В показаному прикладі видозмінені траєкторії Р", Р" відхиляються від номінальної траєкторії Р впродовж ділянки зайняття позиції між точкою Ру (переміщення вгору, якраз перед тим, коли губки починають закриватися) со і точкою Р. (початок переміщення вниз, зразу нижче верхньої мертвої точки) та співпадають з номінальною ко траєкторією між точками Р. і Ро (переміщення вниз до точки, що знаходиться поблизу нижньої мертвої точки), 5р оскільки під час формування пакета існуючі взаємозв'язки краще залишити без змін, та між точками Р 5 і Ро о (переміщення вгору з відкритими губками 7). Альтернативно, видозмінені траєкторії Р", Р" можуть відхилятися

Ф зразу після точки Ро.

Справді, видозмінені траєкторії Р" і Р" на Фіг.3 можуть бути отримані шляхом зміни дійсного переміщення губок 7, тобто, відстані між верхньою і нижньою мертвими точками так, щоб у кожному видозміненому циклі губки дв 7 переміщувалися, відповідно, уздовж довшої або коротшої траєкторії Р", Р". У цьому випадку блок управління 25 змінює, на пристрої 5 або 5, рух обох штанг 15, 16, які управляють переміщенням поперечки 6 і губок 7, (Ф, таким чином, щоб компенсувати зареєстровану похибку у визначенні положення, як це більш детально описано ка нижче з посиланням на Фіг.4.

Згідно з цим першим рішенням номінальна траєкторія Р, як функція часу, видозмінюється так, як показано на во Фіг.А4, де зображено положення губок 7, як функції часу, і де Р, Р' та Р" зображують, відповідно, номінальну та видозмінені траєкторії, а Ро-Рго має те ж значення, що і на Фіг.3. Можна бачити, що траєкторія змінюється лише між Рбо і Р., а решта траєкторії залишається незмінною.

Згідно з другим рішенням фактично існуюча траєкторія губок 7 залишається незмінною, а фазу штанг 15, 16 затримують або просувають уперед на певну величину. Отже, відносно фіксованої системи координат траєкторія 65 штанг 15, 16 залишається незмінною, а їх миттєве положення змінюється, щоб затримати (або прискорити, залежно від зареєстрованої похибки у визначенні положення) момент Р, в який губка 7, що рухається вгору,

закривається. В цьому випадку траєкторії пари губок 7, як їх "бачить" труба 2, знову можуть бути представлені так, як показано на Фіг.3, за винятком зміщення по висоті обох траєкторій (правої і лівої).

Друге рішення особливо корисне, коли у вузлі 1 немає достатньо місця, аби забезпечити додаткове переміщення губок 7 без їх зіткнення з іншими деталями вузла 1.

Приклад траєкторії, видозміненої затримкою фази, показано на Фіг.5, де зображені номінальна і видозмінена траєкторії Р, і Р" лівої пари губок 7 та номінальна і видозмінена траєкторії Ре і Р'є правої пари губок 7. Як можна бачити, видозмінена траєкторія Р", лівої пари губок 7 відхиляється від номінальної траєкторії Р | зразу після точки Р.» (протягом часового інтервалу АТ, в якому генерується затримка фази др), і генероване таким 70 чином зміщення по фазі залишається незмінним упродовж залишку циклу (а можливо також і в пізніших циклах, якщо не з'являться нові похибки у визначенні положення). До тих пір, поки не з'явились нові похибки, інша пара губок 7 (права пара у показаному прикладі) теж зазнає такого самого зміщення др по фазі.

Іншими словами, протягом інтервалу АТ ліва пара губок 7 затримується відносно правої пари, так що ліві губки 7 стикаються з трубою 2 після номінально визначеного моменту, тоді як права пара губок 7 продовжує 75 протягувати трубу 2 з номінальною швидкістю. Отже, ліва пара губок 7 стикається з трубою 2 у вищій за номінальну точці (відносно труби 2), що відповідає збільшенню висоти пакета. Оскільки права пара губок 7 зазнає такого ж зміщення по фазі, яке існує в наступній половині циклу (після того, як права пара губок 7 звільняє трубу 2), і таке зміщення по фазі зберігається також у пізніших циклах, то наступні пакети виготовляються з номінальними розмірами.

На Фіг.6 показана блок-схема схеми управління для видозмінення руху штанг 15, 16, згідно з описаним вище першим рішенням, та програма, здійснювана блоком управління 25, якій віддається перевага.

Більш конкретно, сигнал х фактичного положення, генерований датчиком ЗО коду, що зчитує штрихкод на трубі 2 кожного пакета, подається до вузла 31 віднімання, який отримує також сигнал х о номінального положення. У вузлі 31 віднімання сигнал Х фактичного положення віднімається від сигналу х о номінального С положення для отримання сигналу похибки є, який подається на блок 33 РіО-регулювання о (пропорційного-інтегрального-регулювання за похідною); а блок 33 РІО-регулювання у відомий спосіб генерує сигнал А амплітудної корекції, котрий показує, яку корекцію необхідно внести в переміщення штанг 15, 16, |і котрий подається в першу електронну автоматизовану систему управління 34.

Перша електронна автоматизована система управління 34 отримує також трапецієподібний сигнал 5 (Се) синхронізації, генерований генератором 35 трапецієподібних сигналів, для синхронізації у відомий спосіб руху штанг 15, 16 відносно решти вузла 1. Перша електронна автоматизована система управління 34 запам'ятовує о гаусову криву амплітудної корекції і генерує сигнал зміщення ОЙ, який синхронізовано із сигналом 5 Ге синхронізації (зокрема, лише із значенням, що відрізняється від нуля протягом робочого інтервалу, в якому має бути проведена корекція руху), а амплітуда якого є функцією сигналу А амплітудної корекції. со

Сигнал 5 синхронізації подається також на другу електронну автоматизовану систему управління 37, яка ї- запам'ятовує номінальну траєкторію Р і генерує номінальну траєкторію Р, синхронізовану з вузлом 1.

Номінальна траєкторія Р подається на підсилювач 38 з коефіцієнтом підсилення, що регулюється блоком зміщення, де керуючий вхід підсилювача отримує сигнал зміщення ОЇ; підсилювач 38 генерує видозмінену « траєкторію Р", яка від номінальної траєкторії Р відрізняється лише висотою, відповідно до сигналу зміщення 70 ОМ; а далі видозмінена траєкторія Р' подається до схеми приводу 39, яка у відомий спосіб приєднана до - с відповідного серводвигуна 20 і керує ним, внаслідок чого штанга, що з'єднана із серводвигуном, приводиться в а рух відповідно до видозміненої траєкторії Р". Як показано на Фіг.б, регулювання застосовується до кожного з "» чотирьох серводвигунів 20 вузла 1.

На Фіг.7 показана блок-схема схеми управління для зміни фази штанг 15, 16, згідно з описаним вище другим рішенням, а також програма, здійснювана блоком управління 25, якій віддається перевага. На Фіг.7 усі деталі, -і які є спільними із схемою управління з Фіг.б, позначені тими ж номерами позицій. со Більш конкретно, сигнал х фактичного положення, генерований датчиком 30 коду, подається до вузла 31 віднімання, який отримує також сигнал хо номінального положення і генерує сигнал похибки є. Сигнал похибки є ко подається на блок 42 РІО-регулювання (пропорційного-інтегрального-регулювання за похідною), який у відомий о 50 спосіб генерує сигнал ф фазової корекції, котрий показує, яку корекцію фази необхідно внести до номінальної траєкторії штанг 15, 16. Сигнал ф фазової корекції подається в генератор 43 трапецієподібних сигналів змінної

І) амплітуди, який генерує трапецієподібний сигнал Тг, амплітуда якого є функцією сигналу ф фазової корекції.

Далі трапецієподібний сигнал Тг подається у фазообертач 44, котрий у відомий спосіб визначає зміщення по фазі др, яке має бути застосоване до номінальної траєкторії і яке подається до третьої електронної автоматизованої системи управління 45, що подібна до електронних систем управління 34, 37 з Фіг.б. Третя

ГФ) електронна автоматизована система управління 45 отримує також сигнал з синхронізації від генератора 46 трапецієподібних сигналів, подібного до генератора 35 трапецієподібних сигналів з Фіг.б, та генерує зсув ді видозміненої траєкторії Р' відповідно до сигналу 5 синхронізації згідно із зміщенням по фазі др. Далі видозмінена траєкторія Р' подається до схеми приводу 39, як і в системі управління з Фіг.б. 60 Описані спосіб управління та система мають наступні переваги. Зокрема, вони забезпечують корекцію розміру пакетів безпомилково і негайно після реєстрації будь-якого відхилення в положенні декорування відносно номінального положення, тому всі пакети після того одного, на якому проводиться корекція, формуються з номінальними розмірами, і здебільшого має бути вилученим, без зупинки машини, лише один пакет, що відрізняється по довжині. бо Крім того, корекція може бути проведена надзвичайно легко з допомогою регулювання через програмне забезпечення, а тому у разі необхідності можуть бути здійснені навіть комбіновані корекції. Наприклад, у випадку значної похибки у визначенні положення, в межах наявного об'єму може бути виконана корекція переміщення, а завершується ця корекція шляхом зміни фази штанг 15, 16 і відповідних губок 7.

Зрозуміло, що в описані та проілюстровані тут спосіб управління і систему можуть бути внесені зміни без відхилення, проте, від обсягу доданої формули винаходу. Зокрема, винахід може бути застосований до формуючих вузлів інших видів, наприклад, у яких кожна півгубка приводиться в дію ланцюгом з приводом від відповідного серводвигуна, або до вузлів для виробництва пакетів інших видів, наприклад, пакетів у формі тетраедра. зам РЮ 000000 Регулювання пропорційне - нтетвалне - за похідною. ів

Claims (16)

Формула винаходу

1. Спосіб корекції декорування для вузла (1) формування і зварювання, котрий застосовується для сч виготовлення герметичних упаковок розливного харчового продукту з труби (2) пакувального матеріалу, що (С подається уздовж каналу подавання, і котрий містить дві пари губок (7), що можуть рухатися уздовж згаданого каналу подавання і з допомогою відповідних привідних елементів (15, 16, 18), керованих серводвигунами (20), які виконані з можливістю приведення в дію електронною привідною схемою (39), приводяться у відкритий і с закритий стан та рухаються, періодично і почергово, впродовж ділянки формування і зварювання, де згадана пара губок (7) утримується закритою і рухається як єдине ціле із згаданою трубою, та впродовж ділянки (ав) зайняття позиції, де згадана пара губок відкрита і рухається відносно згаданої труби (2), який відрізняється тим, сч що включає етап збереження електронними засобами даних номінальної траєкторії (Р) згаданих губок (7), видозмінення, на згаданій ділянці зайняття позиції, номінальної траєкторії (Р) згаданих губок (7) на основі (ее) сигналу (е) похибки, пов'язаного з похибкою у визначенні положення згаданої труби (2) відносно її м номінального положення для одержання видозміненої траєкторії (Р "), та надсилання даних про видозмінену траєкторію (Р") до згаданої електронної привідної схеми (39) серводвигунів (20) згаданих губок (7).

2. Спосіб за п. 1, який відрізняється тим, що згаданий етап видозмінення номінальної траєкторії (Р) полягає у видозміненні амплітуди та/або фази згаданої номінальної траєкторії. « 20 З.

Спосіб за п. 2, який відрізняється тим, що згаданий етап видозмінення амплітуди проводять упродовж - с кінцевої частини згаданої ділянки зайняття позиції.

4. Спосіб за одним з пп. 2 або 3, який відрізняється тим, що згаданий етап видозмінення амплітуди полягає у :з» визначенні амплітудної корекції (А), необхідної для усунення згаданої похибки (е) у визначенні положення, та у видозміненні згаданої амплітуди відповідно до згаданої амплітудної корекції.

5. Спосіб за п. 4, який відрізняється тим, що згаданий етап видозмінення амплітуди полягає у генеруванні -1 кривої (ОЇ) амплітудної корекції, амплітуда якої пов'язана зі згаданою амплітудною корекцією (А) та синхронізована із сигналом (5) синхронізації, у якому згадана номінальна траєкторія (Р) генерується синхронно бо із згаданим сигналом синхронізації, та використанні згаданої кривої (ОЙ) корекції для видозмінення амплітуди Ге згаданої номінальної траєкторії. 20

6. Спосіб за п. 5, який відрізняється тим, що згаданий етап видозмінення амплітуди полягає у подаванні о даних згаданої номінальної траєкторії (Р) до підсилюючого елемента (38) з коефіцієнтом підсилення, що Ф регулюється зміщенням, і подаванні даних згаданої кривої (ОМ) амплітудної корекції на відповідний керуючий вхід згаданого підсилюючого елемента.

7. Спосіб за одним з пп. 4-6, який відрізняється тим, що згаданий етап визначення амплітудної корекції в Включає обробку згаданої похибки у визначенні положення з допомогою алгоритму (33) РІО (пропорційного регулювання - інтегрального регулювання - регулювання за похідною). (Ф;

8. Спосіб за одним з пп. 2-7, який відрізняється тим, що згаданий етап видозмінення фази проводять ко упродовж початкової частини згаданої ділянки зайняття позиції.

9. Спосіб за одним з пп. 2-8, який відрізняється тим, що згаданий етап видозмінення фази полягає у во визначенні фазової корекції (Тг), необхідної для усунення згаданої похибки у визначенні положення, і у зміщенні по фазі згаданої номінальної траєкторії (Р) відповідно до згаданої фазової корекції.

10. Спосіб за одним з пп. 8 або 9, який відрізняється тим, що згаданий етап визначення фазової корекції включає обробку згаданої похибки у визначенні положення з допомогою алгоритму (42) РІО (пропорційного регулювання - інтегрального регулювання - регулювання за похідною). в5

11. Система корекції декорування для вузла (1) формування і зварювання, котрий застосовується для виготовлення герметичних упаковок розливного харчового продукту з труби (2) пакувального матеріалу, що подається уздовж каналу подавання, і котрий містить дві пари губок (7), що можуть рухатися уздовж згаданого каналу подавання і з допомогою відповідних привідних елементів (15, 16, 18, 20) приводяться у відкритий і закритий стан та рухаються, періодично і почергово, впродовж ділянки формування і зварювання, де згадана пара губок (7) утримується закритою і рухається як єдине ціле із згаданою трубою (2), та впродовж ділянки зайняття позиції, де згадана пара губок відкрита і рухається відносно згаданої труби (2), причому згадані губки (7) керуються серводвигунами (20), які виконані з можливістю приведення в дію електронною контрольною схемою (25), яка має електронну привідну схему (39), яка відрізняється тим, що згадана електронна контрольна схема (25) має запам'ятовуючий пристрій (37:45) для номінальної траєкторії та електронний блок (33-38; 42-45) 7/0 видозмінення траєкторії, котрий отримує дані номінальної траєкторії (Р) згаданих губок і сигнал (е) похибки, пов'язаний із похибкою у визначенні положення згаданої труби (2) відносно її номінального положення, та генерує видозмінену траєкторію (Р", Р"), яка реалізується впродовж згаданої ділянки зайняття позиції та дані якої надсилаються до згаданої електронної привідної схеми (39).

12. Система за п. 11, яка відрізняється тим, що згаданий блок (33-38; 42-45) видозмінення траєкторії /5 Містить каскад (33-38) регулювання амплітуди, який вибірково видозмінює амплітуду згаданої номінальної траєкторії (Р), та/або каскад (42-45) зміщення по фазі, який видозмінює фазу згаданої номінальної траєкторії.

13. Система за п. 12, яка відрізняється тим, що згаданий каскад (33-38) регулювання амплітуди містить обчислювальний елемент (33) для визначення амплітудної корекції (А), необхідної для усунення згаданої похибки (е) у визначенні положення, та генератор (34, 38) видозміненої траєкторії, який отримує дані згаданої номінальної траєкторії (Р) Її дані згаданої амплітудної корекції та генерує видозмінену траєкторію (Р", Р"), котра має ділянку, висота якої змінюється в залежності від згаданої амплітудної корекції.

14. Система за п. 13, яка відрізняється тим, що згаданий обчислювальний елемент містить блок (33) РІО регулювання (пропорційного регулювання - інтегрального регулювання - регулювання за похідною), а згаданий генератор (34, 38) видозміненої траєкторії містить електронну автоматизовану систему управління (34), яка сч ов видає криву (ОП) амплітудної корекції, пов'язану зі згаданою амплітудною корекцією (А) і синхронізовану сигналом (5) синхронізації, та підсилюючий елемент (38) з коефіцієнтом підсилення, що регулюється зміщенням, і) який має сигнальний вхід, куди подаються дані згаданої номінальної траєкторії (Р), і керуючий вхід для зміщення, куди надходять згадані дані кривої амплітудної корекції.

15. Система за одним з пп. 12-14, яка відрізняється тим, що згаданий каскад (42-45) зміщення по фазі Ге Зо Містить обчислювальний елемент (42) для визначення фазової корекції (ф), необхідної для усунення згаданої похибки (е) у визначенні положення, та генератор (45) видозміненої траєкторії, який отримує дані згаданої о номінальної траєкторії (Р) і згаданої фазової корекції та генерує згадану видозмінену траєкторію (Р). с

16. Система за п. 15, яка відрізняється тим, що згаданий обчислювальний елемент містить блок (42) РІО регулювання (пропорційного регулювання - інтегрального регулювання - регулювання за похідною), а згаданий со зв Генератор видозміненої траєкторії містить електронну автоматизовану систему керування (45). ї-

-

. и? -і (ее) іме) («в) 4) іме) 60 б5