EP3765391A2

EP3765391A2 - Vorrichtungen und anlagen zum automatisierten lagern und kommissionieren von gütern und verfahren zum betrieb solcher vorrichtungen und anlagen

Info

Publication number: EP3765391A2
Application number: EP19712670.9A
Authority: EP
Inventors: Carl Conrad Mäder
Original assignee: WRH Walter Reist Holding AG
Current assignee: Ferag AG
Priority date: 2018-03-12
Filing date: 2019-03-12
Publication date: 2021-01-20
Also published as: US11772898B2; US20210002079A1; WO2019175195A2; CH714742A1; WO2019175195A3

Abstract

Ein Fördermodul (60, 60', 60", 60"') zum waagrechten Fördern von Gütereinheiten, umfasst eine Grundstruktur (61 ) zur Lagerung des Fördermoduls auf einem Untergrund; eine erste Fördervorrichtung (63a, 63b, 69a), welche dazu eingerichtet ist, eine Gütereinheit (32, 111) in einer ersten Förderrichtung (x) in der Waagrechten zu fördern; eine zweite Fördervorrichtung (65a, 65b, 69b), welche dazu eingerichtet ist, eine Gütereinheit in einer zweiten Förderrichtung (y) in der Waagrechten zu fördern, wobei die zweite Förderrichtung im Wesentlichen senkrecht zur ersten Förderrichtung verläuft; eine Tragestruktur (68), welche dazu eingerichtet ist, eine Gütereinheit zu tragen; eine erste Hebevorrichtung, welche dazu eingerichtet ist, die erste Fördervorrichtung in der Senkrechten (z) in Bezug auf die Tragestruktur und/oder die zweite Fördervorrichtung zwischen einer unteren Position und einer oberen Position anzuheben und/oder abzusenken; und eine zweite Hebevorrichtung, welche dazu eingerichtet ist, die zweite Fördervorrichtung in der Senkrechten (z) in Bezug auf die Tragestruktur und/oder die erste Fördervorrichtung zwischen einer unteren Position und einer oberen Position anzuheben und/oder abzusenken; wobei eine sich auf dem Fördermodul befindende Gütereinheit auf der Tragestruktur aufliegt, wenn die erste Fördervorrichtung und die zweite Fördervorrichtung sich in der unteren Position befinden.

Description

VORRICHTUNGEN UND ANLAGEN ZUM AUTOMATISIERTEN LAGERN UND KOMMISSIONIEREN VON GÜTERN UND VERFAHREN ZUM BETRIEB SOLCHER VORRICHTUNGEN UND ANLAGEN

Gebiet der Technik

Die Erfindung betrifft ein Fördermodul zum waagrechten Fördern von Gütereinheiten in zwei zueinander senkrecht stehenden Richtungen, eine Anlage zum Lagern und/oder Kommissionieren von Gütereinheiten, sowie ein Verfahren zur Steuerung einer solchen Anlage.

Technologischer Hintergrund

Automatisierte Warenlager, Sortieranlagen und Kommissionieranlagen bilden wichtige Elemente von Intralogistiksystemen, insbesondere um Stückgüter bzw. Gütereinheiten effizient einzulagern und auszulagern, oder bestimmte Stückgüter bzw. Gütereinheiten in einer gewünschten Menge und Ordnung bereitzustellen, beispielsweise für die Verar- beitung in einem Produktionsprozess, bei der Kommissionierung von Bestellungen, oder für die Bereitstellung an Schnittstellen zu anderen Transportsystemen wie beispielsweise Lastkraftwagen (LKW) oder Eisenbahnwagons. Aus Effizienzgründen ist es dabei wünschenswert, die notwendigen Transportvorgänge und Handhabungsvorgänge mög lichst automatisch auszuführen.

Ein Problem bei Transportvorgängen und Handhabungsvorgängen in der Intralogistik kann die Uneinheitlichkeit der zu transportierenden und lagernden Waren darstellen. Bekannt aus dem Stand der Technik sind deshalb verschiedene T ransportträger, auf denen oder in denen die Waren gelagert werden können, so dass die Träger mit Transportgut als Gütereinheit einfacher transportiert oder gehandhabt werden können. So werden Warenlieferungen beispielsweise auf standardisierten Paletten, beispielsweise auf Europool-Paletten, bereitgestellt und transportiert. Solche standardisierten Paletten kön nen mit entsprechenden automatisierten Vorrichtungen automatisiert transportiert oder in Lagersysteme eingelagert/ausgelagert werden. Ebenso bekannt ist die Verwendung von anderen Zwischenträgern wie Plattformen, Körben, und anderen Grundstrukturen, etc., auf oder in denen die Stückgüter für den Transport und/oder die Lagerung ange ordnet sind.

DE 102015217958 A1 beschreibt ein automatisches Parkhaus, bei welchem ein Benutzer ein Fahrzeug an einer Übergabestation auf einer Trägerplattform abstellt, und die Trägerplattform mit dem Fahrzeug anschliessend in einem mehrgeschossigen Lager automatisch eingelagert wird. Von der Übergabestation wird die Trägerplattform mit Bandförderern zu einer Hebevorrichtung transportiert, welche anschliessend die Träger- plattform auf die vorgesehene Ebene des Lagers transportiert. Die Lagerebenen sind mit rasterförmig angeordneten rechteckigen Transportvorrichtungen ausgestattet, welche in der Lage sind, Trägerplattformen horizontal zu fördern, und zwar selektiv entweder ent- lang der Längsachse der Transportvorrichtung, oder quer zur Längsachse. Zu diesem Zweck sind an den Seiten der Transportvorrichtung jeweils paarweise Förderbänder an- geordnet. Je nach gewünschter Förderrichtung wird das eine Förderbandpaar angeho- ben bzw. das andere Förderbandpaar abgesenkt, so dass eine Trägerplattform nur noch auf einem Förderbandpaar aufliegt, und von diesem ungehindert gefördert werden kann. Eine solche Transportvorrichtung entspricht somit funktional einem zweidimensionalen Bandförderer. Eine in einer Lagerebene eingebrachte Trägerplattform wird mit den Transportvorrichtungen an einen unbesetzten Lagerplatz gefördert und dort belassen. Auf eine entsprechende Anforderung des Benutzers hin wird das gewünschte Fahrzeug auf der Trägerplattform anschliessend wieder automatisch aus dem Lager ausgelagert und zur Übergabestation transportiert, wo der Benutzer das Fahrzeug wieder überneh men kann.

Bei dem vorgenannten automatischen Parkhaus wird jeweils ein neues Objekt eingela gert, bzw. ein bestimmtes Objekt auf Aufforderung hin ausgelagert. Dabei ist es relevant, dass der Auslagerungsvorgang möglichst rasch stattfindet, damit der Benutzer nur einen möglichst kurzen Zeitraum auf sein Fahrzeug warten muss. Ebenso ist es relevant, dass nach dem Einlagern eines Fahrzeugs möglichst schnell wieder eine leere Trägerplatt form für den nächsten Benutzer bereitsteht. Grundsätzlich sind solche automatischen Parkhäuser für längere Lagerzeiten vorgesehen, da das Einlagern bzw. Auslagern relativ viel Zeit benötigt, und die Belegungsrate der einzelnen Lagerplätze möglichst hoch sein soll.

DE 3823728 A1 beschreibt ebenfalls ein automatisches Parkhaussystem. Eine Mehrzahl von Fördermodulen bewegt speziell auf die Fördermodule angepasste Paletten in zwei Richtungen in der Horizontalen. Die Fördermodule weisen in einer ersten x-Richtung drei parallele Rollenfördererelemente auf, und senkrecht dazu in einer zweiten y-Richtung zwei Paare von parallelen Rollenförderelementen. Die Rollenförderelemente in der x- Richtung bzw. y-Richtung werden angehoben, um die darauf gelagerte Palette in die entsprechende Richtung zu fördern. Die Paletten weisen auf ihrer Unterseite sich kreu- zende, vertiefte Kanäle auf, auf deren Grundfläche die Rollen des Fördermoduls beim Fördervorgang aufliegen. Die Breite der Laufkanäle entspricht derjenigen der Rollen, so dass beim Fördern der Palette in einer Förderrichtung die Palette in der Waagrechten senkrecht zur Förderrichtung formschlüssig fixiert ist. Die korrekte Ausrichtung der Spezialpaletten ist stets sichergestellt, jedoch können nur spezielle, an das Fördersystem angepasste Paletten verwendet werden.

EP 2184424 A1 beschreibt ein weiteres automatisches Parkhaussystem. Die Fördermo- dule weisen auf ihrer Oberseite eine Mehrzahl von frei drehbar gelagerten Kugeln auf. Diese Stützkugellager können eine auf dem Fördermodul befindliche Palette dauerhaft stützen, bei gleichzeitig minimalem Rollwiederstand in horizontaler Richtung. Die Palet- ten sind speziell auf die Fördermodule angepasst, und weisen auf ihrer Unterseite sich kreuzende Laufnuten mit einer Lauffläche aus Polyamid auf, auf welcher die Stützkugel- lager des Fördermoduls dauerhaft aufliegen. Beim Fördern einer Palette in der Horizon- talen ist die Palette senkrecht zur Förderrichtung formschlüssig fixiert. Die korrekte Aus- richtung der Spezialpaletten ist stets sichergestellt. Für den Antrieb der Paletten in der Horizontalen in x/y-Richtung können Paare von Zahnradantriebsrieben gezielt angeho ben werden, so dass ein Teil des Zahnriemen-Trums in Wirkverbindung mit einer Zahn- schiene auf der Unterseite der Palette steht. Auch bei diesem Fördersystem können nur spezielle, an das Fördersystem angepasste Paletten verwendet werden.

US 2014/277693 A1 zeigt ein automatisches Lagersystem, bei welchem Transportwa- gen sich horizontal in zwei zueinander rechtwinklig stehenden Richtungen auf Rädern auf einem Schienensystem fortbewegen können. Je nach gewünschter Bewegungs achse wird einer von zwei Radsätzen angehoben bzw. abgesenkt, so dass jeweils nur ein Radsatz auf den dazugehörigen Schienen aufliegt.

Im gleichen Dokument ist auch eine Fördervorrichtung gezeigt, bei welcher eine Mehr- zahl von Förderriemen eines Riemenförderers zwischen einer Mehrzahl von Förderrollen eines Rollenförderers parallel zu den genannten Rollen vorgesehen ist. Durch Absenken oder Anheben der Förderrollen bzw. der Förderriemen kann ein Stückgut oder ein Lagerbehälter entweder durch den Rollenförderer entlang einer ersten Achse, oder durch den Riemenförderer senkrecht zur ersten Achse, horizontal gefördert werden. Eine solche Transportvorrichtung ist dabei auf einem der vorgenannten Transportwagen ange ordnet, um Waren von einem Transportwagen zum anderen zu übergeben.

Die Firma GEBHARDT Fördertechnik GmbH, Sinsheim, Deutschland, vertreibt unter dem Namen «Gebhardt GridSorter» ein Sortiersystem, bei welchem an einem oder meh reren Eingängen eingehende Pakete zu einem bestimmten Ausgang gefördert werden. Zu diesem Zweck sind Transportvorrichtungen wie vorstehend für US 2014/277693 A1 besprochen in einem zweidimensionalen Raster angeordnet, um so ein Paket von jedem beliebigen Eingang über das Sortierfeld zu jedem beliebigen Ausgang zu transportieren, und so eine Sortierung zu erzielen.

Es besteht ein allgemeines Bedürfnis nach Verbesserungen in diesem Gebiet.

Darstellung der Erfindung

Aufgabe der Erfindung ist es, Fördermodule und Logistikanlagen der eingangs erwähn- ten Art zur Verfügung zu stellen, welche die oben erwähnten und andere Nachteile nicht aufweisen. Insbesondere soll ein erfindungsgemässes Fördermodul flexibel einsetzbar und einfach montierbar sein. Eine erfindungsgemässe Anlage soll bei geringem Platz bedarf Gütereinheiten effizient kommissionieren und/oder lagern können.

Eine andere Aufgabe der Erfindung ist es, eine erfindungsgemässe Anlage so zu betrei- ben, dass gelagerte Gütereinheiten rasch und effizient wieder ausgelagert werden kön nen.

Eine weitere Aufgabe ist es, ein erfindungsgemässes Fördermodul bzw. eine erfindungs- gemässe Anlage zur Verfügung zu stellen, die kostengünstiger gefertigt werden können und/oder wartungsärmer sind. Gemäss der vorliegenden Erfindung werden diese Ziele durch die Elemente der unab- hängigen Ansprüche erreicht. Weitere vorteilhafte Ausführungsformen gehen ausserdem aus den abhängigen Ansprüchen und der Beschreibung hervor. Die erfindungsgemässe Lösung kann durch verschiedene, jeweils für sich vorteilhafte und, sofern nicht anders ausgeführt, beliebig miteinander kombinierbare Ausgestaltun gen weiter verbessert werden. Auf diese Ausführungsformen und die mit ihnen verbun denen Vorteile wird im Folgenden eingegangen. Unter dem Begriff Stückgut bzw. Gütereinheit werden im Zusammenhang dieser Be- schreibung allgemein einzeln transportierbare Einheiten verstanden, wie beispielsweise Werkstücke, Halbfabrikate und Fabrikate in Produktionsprozessen, Ersatzteile, Konsum güter, Stapel von stapelbaren Gütern, beispielsweise Stapel von Druckerzeugnissen, aber auch Behältnisse und Transportträger für Waren, wie beispielsweise Kisten, Behäl- ter, Gepäckstücke, Fässer, Pakete, Paletten, etc. Die Begriffe Stückgut, Gütereinheit und Palette werden soweit nicht anders vermerkt in dieser Beschreibung als Synonym verwendet.

Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein vorteilhaftes Fördermodul zum waagrechten Fördern von Gütereinheiten, umfassend eine Grundstruktur zur Lagerung des Fördermoduls auf einem Untergrund; eine erste Fördervorrichtung , welche dazu eingerichtet ist, eine Gü tereinheit in einer ersten Förderrichtung in der Waagrechten zu fördern; eine zweite Fördervorrichtung , welche dazu eingerichtet ist, eine Gütereinheit in einer zweiten Förderrichtung in der Waagrechten zu fördern, wobei die zweite Förderrichtung im Wesentli chen senkrecht zur ersten Förderrichtung verläuft; eine Tragestruktur, welche dazu ein- gerichtet ist, eine Gütereinheit zu tragen; eine erste Hebevorrichtung, welche dazu ein gerichtet ist, die erste Fördervorrichtung in der Senkrechten in Bezug auf die Tragestruktur und/oder die zweite Fördervorrichtung zwischen einer unteren Position und einer oberen Position anzuheben und/oder abzusenken; und eine zweite Hebevorrichtung, welche dazu eingerichtet ist, die zweite Fördervorrichtung in der Senkrechten in Bezug auf die Tragestruktur und/oder die erste Fördervorrichtung zwischen einer unteren Posi tion und einer oberen Position anzuheben und/oder abzusenken; wobei eine sich auf dem Fördermodul befindende Gütereinheit auf der Tragestruktur aufliegt, wenn die erste Fördervorrichtung und die zweite Fördervorrichtung sich in der unteren Position befinden.

Die Tragestruktur kann beispielsweise zwei oder mehr parallele, waagrechte Träger um- fassen, oder eine durchgehende waagrechte Platte.

Ein erfindungsgemässes Fördermodul erlaubt drei funktionale Konfigurationen: In einer ersten Förderkonfiguration kann die erste Fördervorrichtung einer Gütereinheit in X- Richtung fördern. In einer zweiten Förderkonfiguration kann die zweite Fördervorrichtung einer Gütereinheit in Y-Richtung fördern. In einer dritten Lagerkonfiguration kann eine Gütereinheit auf denn Fördermodul gelagert werden.

Ein erfindungsgemässes Fördermodul erlaubt es, die beiden Fördervorrichtungen in eine Lagerkonfiguration zu bringen, in welcher die Gütereinheit auf der Tragestruktur aufliegt, nicht aber auf den Fördervorrichtungen. Auf diese Weise kann eine Gütereinheit für ei nen längeren Zeitraum auf einem Fördermodul belassen werden ohne dass die Fördervorrichtungen einer fortwährenden Gewichtsbelastung ausgesetzt sind. Entsprechend können Bestandteile der Fördervorrichtungen aus Materialien gefertigt werden, die leich ter oder kostengünstiger sind, beispielsweise aus Polymerwerkstoffen, ohne dass bei längeren Lagerungsperioden Standschäden an den Fördervorrichtungen auftreten können, wie beispielsweise Materialermüdung oder Verformungen. Ein solches erfindungs gemässes Fördermodul ist entsprechend besonders vorteilhaft für den Einsatz in Anla gen, bei welchen Güterelemente über einen längeren Zeitraum nicht bewegt werden, beispielsweise in einem Lagersystem. Die Dimensionierung sowie die Tragkraft und Förderleistung eines erfindungsgemässen Fördermoduls ist vorteilhaft an die Dimensionen und das Gewicht der zu fördernden Gü tereinheiten angepasst. Beispielsweise ist eine Grundfläche eines Fördermoduls von beispielsweise 600x800 mm ausreichend für den Transport von Gütereinheiten in der Grösse von Koffern, Kisten, Flugzeugtrolleys u.ä. mit einem Gewicht von beispielsweise bis zu 150 kg. Eine Grundfläche von 900x1300 mm und eine Tragkraft von 1200 kg ist ausreichend für die Förderung von Paletten gemäss Europool-Norm. Für die Förderung von Schwerlasten kann eine noch grössere Grundfläche oder eine noch grössere Trag last vorgesehen werden. So ist beispielsweise eine Grundfläche von 2200x3500 mm und eine Tragkraft von 4000 kg ausreichend für die Förderung von Maschinen oder grösse- ren Maschinenteilen.

Vorteilhaft weist ein erfindungsgemässes Fördermodul eine elektronische Steuervorrichtung auf, welche dazu eingerichtet ist, den Betrieb der ersten und zweiten Fördervorrich tung und der ersten und zweiten Hebevorrichtung zu steuern.

Besonders vorteilhaft ist in ein solches Fördermodul dazu eingerichtet, mit Steuervor- richtungen von angrenzenden Fördermodulen Daten auszutauschen um den Betrieb der Fördervorrichtungen der aneinandergrenzenden Fördermodule zu synchronisieren. Vorteilhaft weist die Steuervorrichtung eines erfindungsgemässen Fördermoduls eine Netzwerk-Schnittstelle zu einem lokalen Datennetzwerk auf, beispielsweise eine Ether net-Schnittstelle oder eine WLAN-Schnittstelle. Es können auch zwei oder mehr Schnitt stellen vorgesehen sein, so dass beispielsweise mehrere Netzwerkmodule linear oder baumartig verbunden werden können, um so dass Datennetzwerk zu bilden.

In einer vorteilhaften Ausführungsform eines erfindungsgemässen Fördermoduls defi niert die erste Fördervorrichtung eine erste Auflage-Ebene, definiert die zweite Förder vorrichtung eine zweite Auflage-Ebene, und definiert die Tragestruktur eine dritte Auf lage-Ebene, wobei sich in der oberen Position der ersten Fördervorrichtung bzw. der zweiten Fördervorrichtung die erste Auflage-Ebene bzw. die zweite Auflage-Ebene über der dritten Auflage-Ebene angeordnet ist, und wobei eine sich auf dem Fördermodul befindende Gütereinheit auf der obersten der drei genannten Auflage-Ebenen aufliegt.

In einer anderen vorteilhaften Ausführungsform eines erfindungsgemässen Fördermoduls bewegt die erste Hebevorrichtung die erste Fördervorrichtung beim Anheben bzw. Absenken zwischen der unteren Position und der oberen Position translatorisch; und/o- der bewegt die zweite Hebevorrichtung die zweite Fördervorrichtung beim Anheben bzw. Absenken zwischen der unteren Position und der oberen Position translatorisch.

Alternativ oder zusätzlich rotiert die erste Hebevorrichtung die erste Fördervorrichtung beim Anheben bzw. Absenken zwischen der unteren Position und der oberen Position; und/oder rotiert die zweite Hebevorrichtung die zweite Fördervorrichtung beim Anheben bzw. Absenken zwischen der unteren Position und der oberen Position.

Eine solche rotierende Bewegung kann insbesondere eine kippende Bewegung gegen über der Senkrechten beinhalten. Beispielswiese kann eine Fördervorrichtung auf einer Seite auf einer waagrechten Achse drehbar gelagert sein. In der oberen Position ist die Fördervorrichtung waagrecht ausgerichtet und befindet sich über der Tragestruktur, und in der unteren Position ist die Fördervorrichtung gegenüber der Waagrechten abgekippt, so dass sie unterhalb der Tragestruktur liegt. Eine solche Variante erlaubt eine weniger komplexe Hebevorrichtung als bei einer translatorischen Bewegung.

Eine weitere vorteilhafte Ausführungsform eines erfindungsgemässen Fördermoduls weist eine dritte Hebevorrichtung auf, welche dazu eingerichtet ist, die Tragestruktur in der Senkrechten in Bezug auf die Grundstruktur zwischen einer unteren Position und einer oberen Position anzuheben und/oder abzusenken. In einer solchen Variante eines erfindungsgemässen Fördermoduls kann beispielsweise die erste Fördervorrichtung in Bezug auf die Grundstruktur unbeweglich sein angeordnet sein, die zweite Fördervorrichtung in Bezug auf die erste Fördervorrichtung in der Senk- rechten verschiebbar sein, und die Tragestruktur in Bezug auf die Grundstruktur ver- schiebbar sein. Die dritte Hebevorrichtung entspricht in diesem Fall gleichzeitig der ers ten Hebevorrichtung, da sie die erste Fördervorrichtung in der Senkrechten in Bezug auf die Tragestruktur zwischen einer unteren Position und einer oberen Position anheben und/oder absenken kann.

Vorteilhaft wird die dritte Hebevorrichtung ebenfalls über die Steuervorrichtung des För- dermoduls gesteuert.

Das Anheben und Ansenken der Tragestruktur kann durch eine translatorische Bewegung und/oder eine Rotation der Tragestruktur erfolgen.

Die erste Fördervorrichtung, die zweite Fördervorrichtung und gegebenenfalls die Tra- gestruktur können jeweils als Einheit bewegt werden, oder aufgeteilt in verschiedene Elemente. So können beispielsweise einzelne Bandförderer einer Fördervorrichtung un terschiedlich und/oder unabhängig voneinander bewegt werden, oder die Tragestruktur kann verschiedene tragende Teile aufweisen, die unterschiedlich und/oder unabhängig voneinander bewegt werden können.

Auch andere Konstellationen sind möglich, wobei in jedem Fall zwei Hebevorrichtungen ausreichen, um die drei funktionalen Konfigurationen zu realisieren.

Bei einer vorteilhaften Ausführungsform eines erfindungsgemässen Fördermoduls sind Sensorvorrichtungen vorgesehen zur Detektion des Durchgangs einer Gütereinheit während eines Fördervorgangs, und/oder Sensorvorrichtungen zur Bestimmung der Ausrich tung einer sich auf dem Fördermodul befindenden Gütereinheit, und/oder Sensorvorrich- tungen zum Auslesen eines Identifikationselements, beispielsweise einer RFID oder ei nes optischen Codes, einer sich auf dem Fördermodul befindenden Gütereinheit.

Ein erfindungsgemässes Fördermodul weist vorteilhaft Mittel auf zum Wägen einer sich auf dem Fördermodul befindenden Gütereinheit.

Ein erfindungsgemässes Fördermodul kann weiter vorteilhaft Mittel zum Anbringen eines Datenelementes an einer auf dem Fördermodul befindenden Gütereinheit aufweisen. Beispielsweise kann eine Etikettiervorrichtung vorgesehen sein, welche eine Etikette an einer Gütereinheit anbringen kann. Es kann auch eine Barcode-Druckvorrichtung vorge- sehen sein, welche vorteilhaft berührungsfrei einen Barcode auf der Gütereinheit auf druckt, beispielsweise einen Distanz-Tintenstrahldrucker. Es kann auch eine Vorrichtung vorgesehen sein, welche RFID-Einheiten an den Gütervorrichtungen anbringen kann, beispielsweise RFID-Etiketten.

Ein erfindungsgemässes Fördermodul weist vorteilhaft eine im Wesentlichen rechteckige Grundform auf. Dies erleichtert insbesondere eine rasterförmige Anordnung.

Ein erfindungsgemässes Fördermodul weist vorteilhaft ein oder mehrere Leitelemente auf, welche dazu eingerichtet sind, Bewegungen von auf dem Fördermodul angeordne- ten und/oder von diesem beförderten Gütereinheiten in der waagrechten Ebene in einer bestimmten Richtung räumlich zu begrenzen.

Besonders vorteilhaft umfasst bei einem solchen Fördermodul das mindestens eine Lei telement ein um die Senkrechte drehbares Führungsrad.

Alternativ oder zusätzlich umfasst bei einem solchen Fördermodul das mindestens eine Leitelement eine parallel zu einer Aussenseite des Fördermoduls angeordnete Leit schiene oder ein Leitblech.

Das mindestens eine Leitelement ist vorteilhaft zwischen einer ersten Position und einer zweiten Position hin und her bewegbar. In der ersten Position ist das mindestens eine Leitelement operativ und kann Bewegungen von auf dem Fördermodul angeordneten und/oder von diesem geförderten Gütereinheiten in der waagrechten Ebene in einer be stimmten Richtung räumlich begrenzen. In der zweiten Position ist das mindestens eine Leitelement nicht operativ und kann eine horizontale Bewegung einer Gütereinheit nicht räumlich begrenzen.

Die erste Fördervorrichtung und/oder die zweite Fördervorrichtung eines erfindungsge- mässen Fördermoduls ist vorteilhaft ein Bandförderer oder ein Rollenförderer.

Besonders vorteilhaft ist bei einem erfindungsgemässen Fördermodul die erste Förder vorrichtung und/oder die zweite Fördervorrichtung ein Bandförderer, bei welchem die Förderbänder auf einer Rollenanordnung und/oder einem Wälzlager aufliegen. Die För derbänder können als durchgehende Bänder oder als zusammengesetzte Modulbän- dem ausgestaltet sein. Besonders vorteilhaft ist bei einem erfindungsgemässen Fördermodul die erste Förder vorrichtung und/oder die zweite Fördervorrichtung ein Bandförderer, der zwei oder mehr Förderbänder, insbesondere zwei oder mehr parallele Förderbänder, umfasst.

Besonders vorteilhaft können bei einem solchen erfindungsgemässen Fördermodul die zwei oder mehr Förderbänder mit verschiedenen Geschwindigkeiten laufen.

Alternativ oder zusätzlich sind bei einem solchen erfindungsgemässen Fördermodul die zwei oder mehr Förderbänder durch eine Steuervorrichtung des Fördermoduls separat ansteuerbar.

Ein anderer Aspekt der Erfindung betrifft eine vorteilhafte Anlage zum Lagern und/oder Kommissionieren von Gütereinheiten, umfassend eine Mehrzahl von erfindungsgemässen Fördermodulen wie vorstehend diskutiert; und eine Steuervorrichtung zur Steuerung der genannten Fördervorrichtungen.

Erfindungsgemässe Anlagen können verwendet werden, um ungeordnet bereitgestellte Gütereinheiten zu kommissionieren und die resultierenden Gruppen von Gütereinheiten in einer vorgegebenen Reihenfolge zur weiteren Verwendung bereitzustellen, beispiels weise für den Verlad. In einer anderen möglichen Verwendung erlauben erfindungsge- mässe Anlagen eine in Bezug auf die Volumenausnützung effiziente Lagerung von Gütereinheiten bei gleichzeitig optimierter Zugriffszeit auf eingelagerte Gütereinheiten. Solche Anwendungen sind insbesondere bei teurem Lagervolumen vorteilhaft, beispiels- weise in einem Kühlraum, Trockenraum oder Reiferaum, oder in einem Frachtraum ei nes Schiffs.

Die Vorgänge des Kommissionierens und Lagerns können in einer erfindungsgemässen Anlage auch kombiniert werden. Beispielsweise können Gütereinheiten in beliebiger Reihenfolge in eine erfindungsgemässe Anlage eingebracht, dort kommissioniert und anschliessend für eine spätere Entnahme fertig kommissioniert bereitgestellt und/oder eingelagert werden. Ändert sich zu einem späteren Zeitpunkt die für die Entnahme vor gesehene Reihenfolge der Gütereinheiten, kann die Anlage die eingelagerten Gütereinheiten neu kommissionieren.

Vorteilhaft sind in einer solchen erfindungsgemässen Anlage die Fördermodule in einem oder mehreren rechteckigen Rastern angeordnet, auf welchen Gütereinheiten in den beiden Förderrichtungen verschoben werden können. Alternativ oder zusätzlich sind in einer erfindungsgemässen Anlage die Fördermodule in mehreren rechteckigen Rastern angeordnet, auf welchen Gütereinheiten in den beiden Förderrichtungen verschoben werden können, wobei die verschiedenen rechteckigen Raster auf einer Ebene oder mehreren Ebenen angeordnet sind, und über Fördervor- richtungen, beispielsweise Fördermodule oder Hebevorrichtungen miteinander operativ verbunden sind.

Eine Anordnung auf mehreren Ebenen führt zu einer eine besseren Raumausnützung, was eine Erhöhung des Speicherplatzes erlaubt, und/oder eine Erhöhung der Effizienz bei der Kommissionierung, da mehr Manövrierraum zur Verfügung steht. Vorteilhaft ist eine Mehrzahl von Transportplattformen auf den Fördermodulen angeord net, auf welchen Gütereinheiten lagerbar und zusammen mit der Transportplattform in der Anlage förderbar sind.

In einer vorteilhaften Ausführungsform einer erfindungsgemässen Anlage umfasst die Steuervorrichtung der Anlage mindestens eine Steuereinheit, die eingerichtet ist, die Fördermodule anzusteuern, und eine Planungseinheit, die eingerichtet ist, Fördervor gänge zu bestimmen, und entsprechende Förderanweisungen an die mindestens eine Steuereinheit zu übermitteln.

Die Steuervorrichtung kann mehrere Steuereinheiten umfassen, die beispielsweise je weils nur eine Teilmenge der Fördermodule der Anlage steuern, beispielsweise die För- dermodule einer bestimmten Ebene oder eines bestimmten Rasterfelds.

Vorteilhaft ist bei einer erfindungsgemässen Anlage die Steuervorrichtung der Anlage eingerichtet, ein erfindungsgemässen Verfahren auszuführen, wie es nachfolgend be sprochen wird.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung einer erfindungs- gemässen Anlage wie obenstehend besprochen zum Lagern und/oder Kommissionieren von Gütereinheiten, in welchem Gütereinheiten derart auf einem ersten Rasterfeld aus Fördermodulen verschoben werden, dass eine bestimmte Gütereinheit auf einem be stimmten Punkt des Rasterfelds zu liegen kommt, wobei dabei die Gütereinheiten so auf dem Rasterfeld verteilt werden, dass mindestens ein Fördermodul unbesetzt bleibt und eine Lücke bildet; und die bestimmte Gütereinheit auf dem bestimmten Punkt aus der Anlage entnommen wird oder in ein anderes Rasterfeld gefördert wird; wobei die oben genannten Schritte derart wiederholt werden, dass die aus der Anlage entnommenen bzw. in ein zweites Rasterfeld aus Fördermodulen geförderten Gütereinheiten eine be stimmte Abfolge bilden.

Vorteilhaft werden bei einem solchen Verfahren die aus der Anlage entnommenen bzw. in ein zweites Rasterfeld geförderten Gütereinheiten gruppiert nach bestimmten Kom- missionierungsaufträgen zur weiteren Verwendung bereitgestellt.

Alternativ oder zusätzlich werden bei einem erfindungsgemässen Verfahren Güterein heiten auf mehrere dritte Rasterfelder aus Fördermodulen verteilt werden, aus welchen sie zu einem späteren Zeitpunkt wieder entnommen und für weitere Schritte verwendet werden können. Besonders vorteilhaft werden dabei die Gütereinheiten derart auf die dritten Rasterfelder verteilt werden, dass die durchschnittlich notwendige Zeitdauer, bis im Durchschnitt eine Gütereinheit zur weiteren Verwendung zur Verfügung stehen würde, einen bestimmten Wert nicht überschreitet.

Vorteilhaft wird ein erfindungsgemässes Verfahren mit einer erfindungsgemässen An läge durchgeführt.

Noch ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines erfin dungsgemässen Fördermoduls, bei welchem die erste Fördervorrichtung und/oder die zweite Fördervorrichtung ein Bandförderer ist, der zwei oder mehr Förderbänder, insbe- sondere zwei oder mehr parallele Förderbänder, umfasst. Bei einem solchen erfindungs- gemässen Verfahren

- wird die Ausrichtung einer Gütereinheit in Bezug auf die horizontalen Förderrichtungen des Fördermoduls bestimmt;

- wird die genannte Gütereinheit zumindest teilweise auf zwei oder mehr Förderbän dern des Fördermoduls gelagert; und

- werden die genannten Förderbänder so gesteuert, dass die kombinierte Bewegung der Förderbänder aufgrund des Haft- und/oder Gleitreibschlusses der Förderbänder mit der genannten Gütereinheit eine Rotationsbewegung der Gütereinheit um die Senkrechte bewirkt.

Ein solches Verfahren ermöglicht es, Fehlstellungen von Gütereinheiten zu erkennen und aktiv zu korrigieren. Dadurch ist es möglich, Gütereinheiten zu fördern, die nicht speziell an die verwendeten Fördermodule angepasst sind und insbesondere keine Füh rungselemente aufweisen, mit welchen ein Fördermodul wechselwirken könnte.

Vorteilhaft erfolgt bei einem solchen erfindungsgemässen Verfahren die Rotationsbewe gung der Gütereinheit um die Senkrechte zeitgleich zu einer Translationsbewegung der Gütereinheit während der Förderung in eine Förderrichtung.

Alternativ oder zusätzlich wird bei einem solchen erfindungsgemässen Verfahren eine tatsächliche Rotationsbewegung und/oder Translationsbewegung der Gütereinheit bestimmt und werden die entsprechenden Daten zur Steuerung der zwei oder mehr För derbänder des Fördermoduls verwendet.

Kurze Beschreibung der Zeichnungen

Zum besseren Verständnis der vorliegenden Erfindung wird nachfolgend auf die Zeich- nungen Bezug genommen. Diese zeigen lediglich Ausführungsbeispiele des Erfindungs gegenstands und sind nicht dazu geeignet, die Erfindung auf die hierin offenbarten Merk- male zu beschränken. Für gleiche oder gleich wirkende Teile werden in den nachfolgen- den Figuren und der dazugehörigen Beschreibung gleiche oder ähnliche Bezugszeichen verwendet.

Figur 1 zeigt schematisch in perspektivischer Ansicht ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemässen Anlage zur automatischen Kommissionierung von Stückgütern auf kleinem Raum.

Figur 2 zeigt schematisch die erfindungsgemässe Anlage aus Figur 1 , in einer Auf- sicht.

Figur 3 zeigt schematisch ein anderes Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäs sen Anlage, in einer Aufsicht. Figur 4 zeigt schematisch ein weiteres Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäs sen Anlage, in einer Aufsicht.

Figur 5 zeigt schematisch in perspektivischer Ansicht einen Ausschnitt einer weiteren Ausführungsvariante einer erfindungsgemässen Kommissionierungsanlage. Figur 6 zeigt schematisch in perspektivischer Ansicht einen Ausschnitt einer vorteilhaften Ausführungsvariante einer erfindungsgemässen Anlage mit einem Kommissionierfeld auf drei Ebenen.

Figur 7 zeigt schematisch eine topologische Darstellung des Kommissionierfelds aus Figur 6.

Figur 8 zeigt schematisch in perspektivischer Ansicht ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemässen xy-Fördermoduls, wie es in den Vorrichtungen der Fi- guren 1 und 2 vorgesehen ist.

Figur 9 zeigt schematisch in perspektivischer Ansicht ein anderes Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemässen xy-Fördermoduls.

Figur 10 zeigt schematisch ein weiteres Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäs sen xy-Fördermoduls, (a) in perspektivischer Ansicht, und (b) in einer ande ren perspektivischen Ansicht ohne Gehäuse und Grundstruktur.

Figur 1 1 zeigt schematisch in Aufsicht ein Detail eines anderen Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemässen xy-Fördermoduls.

Figur 12 zeigt schematisch in Aufsicht noch ein weiteres Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemässen xy-Fördermoduls.

Figur 13 zeigt schematisch in Aufsicht eine einzelne Ebene einer erfindungsgemäs sen Anlage, die als mehrstöckiges Lager ausgelegt ist. Figur 14 zeigt schematisch die funktionellen Verbindungen zwischen Fördermodulen und der Anlagensteuerung in einer möglichen Ausführungsform einer erfin dungsgemässen Anlage.

Figur 15 zeigt schematisch verschiedene Phasen (15a, 15b, 15c, 15d) eines Verfah- rens zur Positionskorrektur einer Gütereinheit auf einem Rasterfeld von xy- Fördermodulen.

Figur 16 zeigt schematisch im Querschnitt eine vorteilhafte Ausführungsform eines

Fördermoduls mit Leitblechen, (16a) in einer angehobenen Position des Leit blechs, und (16b) in einer abgesenkten Position des Leitblechs. Wege zur Ausführung der Erfindung

In den Figuren 1 und 2 ist eine vorteilhafte Ausführungsform einer erfindungsgemässen Kommissionierungsanlage 90 dargestellt, die speziell dazu geeignet ist, Gütereinheiten automatisch zu Kommissionieren und entsprechend den Kommissionsaufträgen grup- piert in der richtigen Reihenfolge bereitzustellen. Die Vorrichtung 90 umfasst ein Kommissionierfeld 92, im gezeigten Ausführungsbeispiel bestehend aus 5x3 rasterförmig an geordneten xy-Fördermodulen 60. Die entsprechenden xy-Fördermodule 60 werden nachfolgend im Zusammenhang mit Figur 8, 9 und 10 detailliert besprochen. Die Förder- module 60 erlauben die horizontale Förderung von Gütereinheiten, im dargestellten Bei- spiel Europool-Paletten 111 mit darauf aufgeschichteten Behältern mit Waren 112, entweder entlang der x-Achse oder der y-Achse.

Die Kommissionierungsanlage 90, insbesondere die verschiedenen Fördermodule 60, 96, 97', wird über eine Steuervorrichtung 100 gesteuert, welche über eine geeignete drahtgestützte Datenverbindung mit den Fördermodulen verbunden ist, auf die noch ge- nauer eingegangen wird. Auch eine drahtlose Datenübertragung zu einzelnen oder allen Anlagenelementen ist möglich. Die Anlagen-Steuervorrichtung 100 sendet Steuerbe fehle an die einzelnen Fördermodule, und kann Statusmeldungen und andere Daten von den Fördermodulen entgegennehmen.

Ein in x-Richtung förderndes Fördermodul 96 erlaubt die Übergabe einer Gütereinheit an das Kommissionierfeld 92, nämlich an einen bestimmten Eingabepunkt A des Rasters. Mit Hilfe eines Gabelstaplers 1 14 oder eines Gabelhubwagens oder eines anderen Förderfahrzeugs wird eine Palette/Gütereinheit 1 11 auf zwei parallel angeordneten Band förderern des x-Fördermoduls 96 dieses Übergabepunkts U angeordnet. Das Förder fahrzeug 114 kann als autonom steuernde Einheit realisiert sein oder manuell bedient werden, oder es kann durch eine Bedienperson oder eine übergeordnete Steuervorrich tung ferngesteuert betrieben sein.

Durch geeignete Mittel wird der Anlagen-Steuervorrichtung 100 die Identität der übergebenen Palette/Gütereinheit mitgeteilt, beispielsweise durch Scannen eines Barcodes o- der durch Einlesen anderer geeigneter Identifikationsmittel, beispielsweise einer RFID. Anschliessend fördern die zwei Bandförderer des x-Fördermoduls 96, U und die gefluchtet angeordneten zwei Bandförderer des daran angrenzenden xy-Fördermoduls 60, welches einen Eingabepunkt A des Kommissionierfelds 92 dargestellt, die Gütereinheit auf das genannte Fördermodul 60, A, wie in Figur 1 dargestellt. Auf dem Kommissionierfeld 92 werden die verschiedenen Gütereinheiten 1 1 1 durch ge eignete Positionsverschiebungen auf dem Rasterfeld fortlaufend so angeordnet, dass die Gütereinheiten dynamisch in einer gewünschten Reihenfolge auf einem bestimmten xy-Fördermodul 60 platziert werden können, welches einen Ausgabepunkt B des Ras- ters darstellt. Von diesem Fördermodul 60, B kann jeweils eine Gütereinheit auf ein xy- Fördermodul 60 (Eingangspunkt C) eines angrenzendes Bereitstellungsfelds 94 transfe riert werden. Das Bereitstellungsfeld 94 besteht im gezeigten Ausführungsbeispiel aus drei xy-Fördermodulen 60 und daran anschliessend 3x5 in y-Richtung fördernden y-För- dermodulen 97. Das Bereitstellungsfeld 94 dient als Zwischenlager für die bereitgestell ten, kommissionierten Gütereinheiten. An den drei endständigen y-Fördermodulen 97' (Entnahmepunkte D) können die Gütereinheiten wiederum von einem Gabelstapler 1 14' oder einem Gabelhubwagen übernommen werden, um anschliessend beispielsweise in einen LKW verladen zu werden.

Eine solche erfindungsgemässe Kommissionieranlage 90 erlaubt es unter anderem, die Kommissionierung und Bereitstellung von Lieferaufträgen weitgehend zu automatisieren. Soll eine erfindungsgemässe Kommissionierungsanlage 90 wie im gezeigten Ausfüh rungsbeispiel für die Beladung eines LKWs eingesetzt werden, so müssen die Palletten einzelner Lieferungsaufträge so bereitgestellt werden, dass sie gruppiert nach Zielort in geeigneter Reihenfolge, also in entgegengesetzter Reihenfolge zur geplanten Ausliefe rungstour des LKW, verladen werden können. Zu diesem Zweck müssen die Güterein heiten in dem Zielort bzw. dem Kommisionierungsauftrag entsprechenden Gruppen in der notwendigen Verladereihenfolge auf dem Bereitstellungsfeld 94 bereitgestellt werden. Die entsprechenden Gütereinheiten können dann ohne Notwendigkeit weiterer Sor- tierungsvorgänge an den Entnahmepunkten entnommen und verladen werden. Sind mehrere Entnahmepunkte vorgesehen, wie im gezeigten Ausführungsbeispiel, können Gütereinheiten einer zusammengehörenden Gruppe eines Kommissionierungsauftrags, die ohne bestimmte Reihenfolge verladen werden können, gleichzeitig an den Entla dungspunkten deponiert und von dort entnommen und verladen werden.

Die Palletten des nächsten Kommissionierungsauftrags werden vorzugsweise erst dann zu den Entnahmepunkten D gefördert, wenn alle Gütereinheiten eines vorhergehenden Kommissionierungsauftrags verladen sind. Auf diese Weise ist auf Weise sichergestellt, dass die Verladereihenfolge der Palletten korrekt ist, ohne dass ein Fahrer eines Gabel staplers 1 14’ weitere Informationen benötigt oder eigene Entscheidungen treffen muss, womit entsprechende Fehlerquellen vermieden werden. Alternativ kann auch über ge eignete Signalisierungsmittel mitgeteilt werden, welche Gütereinheiten bereits verladen werden können. Diese Signalisierungsmittel können beispielsweise an den Fördermo- dulen der 97’ der Entnahmepunkte vorgesehen sein. Denkbar sind beispielsweise optische Signalisationen wie eine einfache Rot-Grün-Lichtsignalanlage, oder eine Bildschirmanzeige, etc. Ebenfalls möglich ist eine entsprechende Anzeige auf einem Display des Gabelstaplers.

Sind die entsprechenden Förderfahrzeuge autonom steuernde Einheiten oder werden sie durch eine übergeordnete Steuervorrichtung automatisch ferngesteuert betrieben, so werden vorteilhaft die entsprechenden Anweisungen an die autonome Steuervorrichtung des Förderfahrzeugs bzw. die übergeordnete Steuervorrichtung übermittelt. Zur laufenden Befüllung des Bereitstellungsfelds 94 kann eine Gütereinheit an dem Ausgabepunkt B des Kommissionierfelds 92 entnommen und über die drei xy-Module 60 des Bereitstellungsfelds 94 auf die drei in y-Richtung verlaufenden Spalten des Bereit stellungsfelds verteilt werden. Die Anlagen-Steuervorrichtung 100 manövriert die xy- Transfermodule 60 des Kommissionierungsfelds derart, dass sich die Gütereinheiten stetig auf dem Raster so verschieben, dass die gerade benötigten Gütereinheiten auf dem Ausgangspunkt B landen und entnommen werden können, und der Eingangspunkt A zur Aufnahme einer neuen Gütereinheit zur Verfügung steht.

Die Steuervorrichtung 100 bestimmt dazu die notwendigen Bewegungen der Güterein heiten, um die notwendige Sortierung der Gütereinheiten am Punkt B zu erreichen. Da- bei werden Simulationen über einen gewissen Zeitraum durchgeführt, um die Sortierung unter Optimierung bestimmter Zielgrössen, beispielsweise Durchsatz, Energieeffizienz, durchzuführen. Berücksichtigt werden kann dabei gegebenenfalls auch die Austausch barkeit identischer Gütereinheiten zwischen verschiedenen Kommissionierungs-Aufträgen. Auch Daten über zukünftige Kommissionierungsaufträge oder die Identität von zu erwartenden neuen Gütereinheiten können berücksichtigt werden, insbesondere Infor mationen zu einer gegebenenfalls bereits bestehenden Vorsortierung. Erfahrungswerte können auch berücksichtigt werden, ebenso wie Informationen zum Bedienpersonal (z.B. Anzahl, Pausenzeiten, Arbeitszeiten, Schichtwechsel, etc.), und vorgesehene und tatsächliche Fahrpläne für die LKWs, etc. Zur Erhöhung der Geschwindigkeit der notwendigen Verschiebungsvorgänge können im Rahmen des physikalisch möglichen im Rasterfeld mehrere Verschiebungsvorgänge gleichzeitig ausgeführt werden, also beispielsweise die Verschiebung einer Gütereinheit von einem ersten zu einem zweiten Modul, und die Verschiebung einer anderen Gü tereinheit von einem dritten zu einem vierten Modul.

Die Verschiebungsvorgänge erfolgen vorteilhaft getaktet, was die Synchronisierung der parallelen Fördervorgänge vereinfacht. Es ist weiter möglich, dass ein erstes Fördermodul eine Gütereinheit in einer bestimmten Richtung zu einem zweiten Fördermodul fördert, und gleichzeitig auf der entgegenge setzten Seite von einem dritten Modul eine andere Gütereinheit entgegennimmt. Solche Kombinationen von Verschiebungsvorgängen können in Bezug auf den Zeitbedarf oder Energiebedarf vorteilhaft sein, jedoch ist das immer so. Entsprechend können auch sol- che möglichen Kombinationen von Bewegungsvorgängen Teil einer Simulation der Steu ervorrichtung sein und in den Entscheidungsprozess der Steuervorrichtung 100 einflies- sen.

Kommt es bei einem Fördermodul zu einer Störung, so kann die Steuervorrichtung 100 dies ebenfalls berücksichtigen, indem das entsprechende Rasterfeld bis zur Behebung der Störung als gesperrt gekennzeichnet wird, bzw. Simulationslösungen, welche dieses Rasterfeld benützen, verworfen werden. Auch eine teilweise Störung, beispielsweise den Ausfall der Bandförderer eines Fördermoduls nur in einer der beiden Richtungen, kann entsprechend berücksichtigt werden.

Auf diese Weise kann die Fehlertoleranz der Anlage maximiert werden. Ausserplanmäs- sige Standzeiten der Anlage können reduziert oder ganz vermieden werden, da der Austausch oder die Reparatur von Fördereinheiten zeitlich koordiniert werden kann, bezie hungsweise im Rahmen einer ordentlichen Wartungsperiode erfolgen kann. Gegebe nenfalls können zur Ausführung einer Reparatur von der Steuervorrichtung auch kleine Teilbereiche des Rasterfeldes deaktiviert und für den operativen Betrieb gesperrt werden, um dem Wartungspersonal während des laufenden Betriebs den Zugang zu einem be stimmten Rasterfeld zu ermöglichen.

Ein Kern parameter, weicher die Geschwindigkeit der Kommissionierung bestimmt, und damit den maximal möglichen Durchsatz einer Kommissionierungsanlage, ist die Anzahl zur Verfügung stehender Lücken im Raster des Kommissionierungsfelds, also die An- zahl der unbesetzten Fördermodule. Prinzipiell kann eine Gütereinheit von jeder beliebigen Position im Rasterfeld zu jeder anderen beliebigen Position gefördert werden, ins besondere von Eingangspunkt A zum Ausgangspunkt B, solange eine einzige Lücke zum Manövrieren der Gütereinheiten zur Verfügung steht. Jedoch sinkt die Geschwindigkeit des Gesamtprozesses mit abnehmender Anzahl Lücken rasch gegen Null ab. Entsprechend muss dies bei der Auslegung einer erfindungsgemässen Kommissionie- rungsanlage berücksichtigt werden Auch ein Zubringer, beispielsweise ein Fahrer eines Gabelstaplers 1 14, benötigt keine Informationen über eine bestimmte Gütereinheit, die er an dem Übergabepunkt U an die Kommissionieranlage 90 übergeben muss. Mehrere Zubringer können einen oder mehrere gemeinsame Übergabepunkte bedienen. Die Steuervorrichtung 100 kann die effek tiven Positionen der einzelnen neu zugelieferten Gütereinheiten dynamisch berücksich- tigen, beispielsweise durch andauerndes Anpassen der Simulationen, welche der Steu erung der Gütereinheitenverschiebungen zugrunde liegen. Jedoch ist es auch möglich, dass die Kommissionierungsanlage 90 auf die Zuführung Einfluss nimmt, beispielsweise indem sie durch entsprechende Signalisationsmittel mitteilt, an welchen von mehreren Übergabepunkten die nächste Gütereinheit deponiert werden soll. Ebenso ist es möglich, durch entsprechende Anzeigen mitzuteilen, welcher Gabelstapler seine Gütereinheit an welchem Übergabepunkt deponieren soll. Ebenfalls möglich ist eine entsprechende An zeige auf einem Display des Gabelstaplers. Es kann auch sinnvoll sein, dass die Anla- gen-Steuervorrichtung 100 zur Verhinderung einer übermässigen Herabsetzung des Durchsatzes einer Kommissionierungsanlage durch Überbelegung die weitere Zufuhr von neuen Gütereinheiten vorübergehend unterbindet.

Sind die entsprechenden Förderfahrzeuge autonom steuernde Einheiten oder werden sie durch eine übergeordnete Steuervorrichtung automatisch ferngesteuert betrieben, so werden vorteilhaft die entsprechenden Anweisungen an die autonome Steuervorrichtung des Förderfahrzeugs bzw. die übergeordnete Steuervorrichtung übermittelt. Die Zuführung der Gütereinheiten kann ebenfalls automatisiert werden, beispielsweise durch ferngesteuerte Förderfahrzeuge oder geeignete automatische Fernfördersysteme wie Bandförderer, Rollenförderer etc.

Ebenfalls möglich ist es, bei einem oder mehreren Fördermodulen Wägemittel vorzuse hen, welche es erlauben, das Gewicht einer darauf befindlichen Gütereinheit zu bestim- men. So kann beispielsweise ein Paar von Bandförderern auf entsprechenden Waage- Sensoren angeordnet sein, so dass das Gewicht einer darauf gelagerten Gütereinheit bestimmt werden kann. Alternativ kann auch das gesamte Fördermodul auf einer Waage angeordnet sein. Entsprechende Daten zum Gewicht einer Gütereinheit können zur Nachkontrolle verwendet, beispielsweise zur Überprüfung der Identität oder der Bela- dung einer Palette durch Vergleich des gemessenen Gewichts mit einem Sollgewicht gemäss Ladungsangabe. Weiter können die Gewichtsinformationen zur Planung der optimalen Beladung eines LKWs herangezogen werden. Aufgrund der Modularisierung in einzelne xy-Fördermodule 60 können erfindungsge- mässe Vorrichtungen flexibel an verschiedene lokale Gegebenheiten angepasst werden. Dabei können neben den zur Verfügung Platzverhältnissen auch die geforderten Be triebs-Charakteristiken der Kommissionieranlage bei der Auslegung berücksichtigt werden. Diese Ausgestaltung umfasst neben der Geometrie des Kommissionierfelds und des Bereitstellungsfelds auch die Anzahl und Position der Eingabepunkte A und Entnah mepunkte D. Entsprechend können konkrete Ausführungsbeispiele erfindungsgemässer Kommissionierungsanlagen sehr unterschiedlich aussehen.

Die Ausrichtung der Fördermodule in den vorangehend und nachfolgend besprochenen Ausführungsbeispielen von erfindungsgemässen Kommissionierungsanlagen ist ledig- lieh beispielhaft zu verstehen. Beispielsweise können die xy-Fördermodule alternativ auch um 90° gedreht im Rasterfeld angeordnet werden.

Eine weitere beispielhafte Ausführungsform einer erfindungsgemässem Kommissionier- anlage 90 ist in Figur 3 schematisch dargestellt. Ein Kommissionierfeld 92 besteht aus xy-Fördermodulen 60 auf einem 16x7-Raster. Die Kommissionieranlage 90, insbeson- dere die verschiedenen Fördermodule 60, 96', 97, 97”, werden wiederum durch eine Anlagen-Steuervorrichtung 100 gesteuert.

Bei dem gezeigten Beispiel ist das Bereitstellungsfeld in das Kommissionierungsfeld in- tegriert, beziehungsweise das Bereitstellungsfeld und das Kommissionierungsfeld sind in einem gemeinsamen Rasterfeld angelegt. Eine solche Topologie des Rasterfelds er- laub eine flexiblere Nutzung der Kommssionierungsanlage, da je nach Bedarf gewisse Gebiete des Rasterfelds primär für die eine oder andere Funktion oder beide Funktionen reserviert werden kann, und diese Zuweisung laufend geändert werden kann.

Ein solches Rasterfeld ist insbesondere vorteilhaft als dynamischer Puffer für Güterein- heiten einsetzbar. Da die Bereitstellung von Kommissionierungsauftrags-Gruppen örtlich flexibler erfolgen kann, können Gütereinheiten im Kommissionierfeld nicht nur sortiert werden, sondern das Kommissionierfeld kann auch eine gewisse kurzfristige Lagerka pazität für die Gütereinheiten bereitstellen. Das Raster des Kommissionierfelds kann auch Lücken enthalten. Im gezeigten Beispiel ist beispielsweise im Kommissionierungsfeld 92 eine Lücke 99 ohne Fördermodul vor gesehen, in welcher beispielsweise nicht verschiebbare Infrastrukturelemente angeordnet sein können, beispielsweise eine Stützstruktur eines Hallendachs. Das Kommissionierfeld kann über y-Fördermodule 97" an sieben Eingangspunkten A mit neuen Paletten/Gütereinheiten beschickt werden. An drei Gruppen von jeweils vier Ausgangspunkten B können Gütereinheiten an entsprechende y-Fördermodule 97 der dazugehörigen Entnahmepunkte D übergeben werden. Von dort aus kann dann beispielsweise ein Gabelstapler 114 die Paletten/Gütereinheiten übernehmen und in einen LKW verladen. Im gezeigten Ausführungsbeispiel sind im oberen Bereich der Figur 3 drei Gruppen von Entnahmepunkten D vorgesehen, die jeweils einem LKW-Port zuge ordnet sind. Auf der rechten Seite ist eine weitere, vierte Gruppe von Entnahmepunkten D in Form von x-Fördermodulen 96' vorgesehen, die einem vierten LKW-Port zugewie sen ist. Anstatt der linearen y-Fördermodule 97, 97', 97" bzw. linearen x-Fördermodule 96, 96' wie in den vorgenannten Ausführungsbeispielen können in den Bereitstellungsfeldern und den Übergabepunkten U bzw. Entnahmepunkten D auch xy-Fördermodule 60 ver wendet werden. Dadurch wird funktionell das Kommissionierfeld vergrössert. Ebenso ist es möglich, die Übergabepunkte U und/oder Entnahmepunkte D innerhalb des Kommis- sionierfelds an dessen Rand anzuordnen, wie im nachfolgenden Beispiel gezeigt wird.

Figur 4 zeigt eine solche weitere vorteilhafte Ausführungsvariante einer erfindungsge- mässen Kommissionierungsanlage 90, mit einem Kommissionierfeld 92 bestehend aus 9x7 xy-Fördermodulen 60. Am linken Rand des Kommissionierfelds 92 sind vier der xy- Fördermodule 60 als Übergabepunkte U vorgesehen. Ein Gabelstapler 114 kann nun eine neue Gütereinheit 111 an einem dieser vier Übergabepunkte U auf dem entspre chenden Fördermodul ablegen. Dabei kann die Anlagen-Steuervorrichtung 100 Vorga ben machen, welche der Übergabepunkte zu benützen sind, beispielsweise durch ent sprechende Signalisationen. Alternativ kann eine Übergabe an irgendeinem der Über gabepunkte U zugelassen werden, welche gerade unbesetzt ist. Eine solche Auslegung einer erfindungsgemässen Kommissionierungsanlage hat den Vorteil, dass die Anlagen steuerung 100 das Kommissionierfeld 92 flexibler bewirtschaften kann, da die Überga bepunkte U bei Bedarf auch für das Manövrieren der Gütereinheiten auf dem Kommis sionierfeld 92 verwendet werden können. Analog sind auch am oberen Rand des Kommissionierfelds 92 zwei Gruppen zu je drei xy-Modulen 60 als Ausgabepunkte D vorgesehen, von welchen mit einem Gabelstapler 114' Gütereinheiten entnommen werden können, um sie beispielsweise in einen LKW zu verladen. Die Aufteilung in zwei Gruppen von Entnahmepunkten bietet den Vorteil, dass jeder Gruppe ein LKW-Port zugeordnet werden kann. Zwei Gabelstapler können auf diese Weise Gütereinheiten entnehmen und in jeweils einen LKW verladen, ohne dass sie sich dabei kreuzen müssen. Dies erhöht die Betriebssicherheit.

In der gezeigten Kommissionierungsanlage 90 ist am unteren Rand des Kommissionier felds 92 weiter ein y-Fördermodul 97" vorgesehen, welches von einem Fernfördersystem 1 16 zugeführte Gütereinheiten 1 11 übernimmt, und an das Kommissionierfeld 92 über- gibt. Ein solches Fernfördersystem 1 16 kann beispielsweise eine aus dem Stand der Technik bekannte Vorrichtung zur linearen Förderung von Paletten sein. Das Fernfördersystem erlaubt es beispielsweise, in einem räumlich entfernten Lager die benötigten Gütereinheiten an das Fernfördersystem 1 16 zu übergeben, anstatt sie einzeln zur Kom- missionierungsanlage 90 zu transportieren. Daten zu den auf dem Fernfördersystem 116 befindlichen Gütereinheiten können von der Anlagensteuerung zur Steuerung der Ma növriervorgänge berücksichtigt werden, und beispielsweise in die Planungssimulationen einfliessen.

In den beiden vorgenannten Ausführungsbeispielen wurde davon ausgegangen, dass die Gütereinheiten standardisierte Paletten, insbesondere Europool-Paletten, sind. Aus Kostengründen, wegen der Internationalisierung des Handels und auch aus regulatori schen Gründen werden Standard-Paletten und ähnliche Systeme heute jedoch immer seltener verwendet. Stattdessen werden gegebenenfalls Transportträger eingesetzt, die für einen lediglich einmaligen Gebrauch vorgesehen sind, und entsprechend kosten- günstig und wenig stabil gefertigt sind. Beispielsweise können solche Träger lediglich klotzartige Standfüsse aufweisen anstatt der in Längsrichtung durchgehenden Stand- füsse von Europool-Paletten. Der Transportträger kann gar aus wenig stabilen aber preiswerten Kartonelementen gefertigt sein. Die geringe mechanische Stabilität und die Formenvielfalt erschwert den automatischen Transport und die automatische Handha- bung solcher Gütereinheiten, insbesondere die Förderung mit erfindungsgemässen Transportmodulen.

Dieses Problem kann dadurch gelöst werden, dass die Gütereinheiten für die Verarbei tung in einer erfindungsgemässen Kommissionierungsanlage auf einer geeigneten Trä gerstruktur abgelegt werden. Im einfachsten Fall kann eine solche Trägerstruktur als eine Trägerplattform beispielsweise in Form eines starren Metallbleches oder eines Gitterosts ausgestaltet sein. Ein Metallblech kann zur Erhöhung der Haftreibung zusätzlich mit einer Strukturierung oder rutschfesten Oberflächenbeschichtung versehen sein, wie sie aus dem Stand der Technik bekannt ist. Solche Trägerplattformen erlauben einen sicheren und effizienten T ransportvorgang auch von sehr verschiedenen Gütereinheiten. Ein gemischter Betrieb, beispielsweise mit Europool-Paletten und Gütereinheiten auf Trägerplattformen, ist ebenfalls möglich.

Eine Trägerplattform kann auch mit einer individuellen Identifikation versehen werden. Wird eine Gütereinheit auf einer bestimmten Trägerplattform deponiert, und dabei iden- tifiziert, beispielsweise durch Scannen eines Barcodes oder ähnlichem, so kann die Iden tität der Gütereinheit der Identität der Trägerplattform zugeordnet werden. Die Güterein heit kann so auf Ihrem Weg durch die Kommissionieranlage verfolgt werden. Zwar ist das auch bei den in den bereits diskutierten Ausführungsvarianten vom Kommissionie rungsanlagen der Fall. Die Anlagen-Steuerung weiss aufgrund der vorgenommenen Verschiebungsvorgänge jederzeit, welche Gütereinheit/Palette sich auf welchem Ras terfeld befinden (Soll-Zustand). Eine zusätzliche Identifikation der Trägerplattformen an bestimmten Kontrollpunkten, oder im Maximalfall an jedem Fördermodul, erlaubt jedoch eine Verifizierung mit dem Ist-Zustand. Störungen, beispielsweise aufgrund von Fehl funktionen von einzelnen Fördermodulen, können so rasch erkannt werden. Weiter kön- nen so auch Gütereinheiten, die bereits auf Trägerplattformen angeliefert werden, bei spielsweise von einem Fernfördersystem, in die Kommissionierungsanlage einge- spiesen werden, ohne dass eine erneute Identifikation der darauf geförderten Gütereinheit notwendig ist.

Wird eine erfindungsgemässe Kommissionierungsanlage mit Trägerplattformen betrie- ben, so kann dies Auswirkungen auf den Betrieb und das Layout der Kommissionie rungsanlage haben. Um an einem Übergabepunkt eine Gütereinheit auf einer Trägerplattform ablegen zu können, muss eine unbesetzte Trägerplattform zuerst zu diesem Übergabepunkt gefördert werden. Ebenso muss nach Entnahme einer Gütereinheit an einem Entnahmepunkt D die nun unbesetzte Trägerplattform wieder wegbefördert wer- den, um Platz für die nächste zu entladende Trägerplattform zu schaffen. Entsprechend muss eine Steuervorrichtung einer Kommissionierungsanlage in einem solchen Fall sowohl die Förderung von beladenen Trägerplattformen von den Eingabepunkten zu den Ausgabepunkten organisieren, als auch die Förderung von leeren Trägerplattformen von den Ausgabepunkten zu den Eingabepunkten. Zur Erhöhung der Anzahl der Lücken im Rasterfeld, und damit der durchschnittlichen Manövriergeschwindigkeit, kann eine Zwischenspeicherung von temporär nicht benötig ten Trägerplattformen vorgesehen sein. Beispielsweise kann eine Vorrichtung vorgese hen sein, welche unbesetzte Trägerplattformen aus der Kommissionierungsanlage ent- nimmt und beispielsweise gestapelt zwischenlagert. Bei Bedarf können Trägerplattformen dann wieder in die Kommissionierungsanlage zurückgeführt werden.

In den vorgenannten Beispielen entsprachen die Dimensionen einer Gütereinheit bzw. einer Trägerplattform jeweils im Wesentlichen den Dimensionen der Fördermodule, so dass jeweils eine Gütereinheit auf einem Fördermodul angeordnet werden kann. Alter- nativ ist es auch möglich, dass in einer erfindungsgemässen Kommissionierungsanlage die Länge und/oder Breite einer Trägerplattform grösser ist als die Länge und/oder Breite der eingesetzten Fördermodule. Vorteilhaft beträgt die Länge und/oder Breite einer Trä gerplattform ein Vielfaches die Länge und/oder Breite der eingesetzten Fördermodule. Beispielhaft zeigt Figur 5 einen kleinen 3x3 Ausschnitt eines Förderfelds einer erfin- dungsgemässen Anlage. Die Trägerplattform 20 bedeckt die Fläche von 2x2 Fördermodulen 60. Sie kann einteilig sein, oder aus vier an den zusammenstossenden Kanten zusammengekoppelten, kleineren Transportplattformen bestehen, wie in der Figur 5 ge zeigt. Mit solchen übergrossen Transportplattformen können auch die Standardgrösse einer Kommissionierungsanlage überschreitende Güter bewirtschaftet und verarbeitet werden, wie beispielsweise hier ein schematisch dargestelltes grösseres Maschinenteil 1 12.

Die Kapazität und/oder der Durchsatz einer erfindungsgemässen Kommissionierungs anlage 90 kann bei gleichem Flächenverbrauch erhöht werden, wenn statt einer Ebene zwei oder Ebenen für die Kommissionierungsvorgänge zur Verfügung stehen. Figur 6 zeigt beispielhaft einen Ausschnitt eines 3xN Kommissionierfelds einer erfindungsge mässen Kommissionierungsanlage 90, welches sich über drei Ebenen 12a, 12b, und 12c erstreckt. Die Grundstruktur der oberen Ebenen 12b, 12c ist der Übersichtlichkeit halber nicht dargestellt. Jeweils zwei übereinanderliegende Ebenen sind paarweise durch geeignete Hebevorrichtungen 16, 16' miteinander verbunden, mit einem darauf angeordneten linearen x-Fördermodul zur Beladung und Entladung der Hebevorrichtung. Die Hebevorrichtung 16 verbindet die Ebenen 12b und 12, und die Hebevorrichtung 16' verbindet die Ebenen 12a und 12b. In der Figur 6 sind die Hebevorrichtungen lediglich bespielhaft als schematische Teleskophebevorrichtungen dargestellt. T opologisch ist das Kommissionierfeld der Figur 6 in einer Ebene darstellbar, wie in Figur 7 dargestellt. Wie erkennbar ist, stellen die Hebevorrichtungen 16, 16' Engstellen inner halb des gesamtem Kommissionierfelds 92 dar, die bei den Planungssimulationen be- rücksichtigt werden müssen. Ohne Festlegung auf eine konkrete Theorie kann verein- facht gesagt werden, dass unter der Annahme, dass die Entnahmepunkte sich in einer bestimmten, beispielsweise der untersten Ebene 12a befinden, die genannte Ebene 12a vorteilhaft primär für die Bereitstellung zu entnehmender Kommissionsaufträge verwen det wird, die zweite Ebene 12b primär für die Manövriervorgänge der Kommissionierung, und die dritte Ebene 12c primär für Zwischenspeicherung von leeren Trägerplattformen und Gütereinheiten, welche kurzfristig nicht benötigt werden.

Eine Ausführungsform eines erfindungsgemässen xy-Fördermodul 60, wie es in den Kommissionierungsanlagen der der vorangegangenen Figuren verwendet wird, ist in Figur 8 in vereinfachter Form dargestellt.

Auf einer Grundstruktur 61 in Form einer Grundplatte sind vier Bandförderer angeordnet. Jeweils zwei Bandförderer 63a, 63b und 65a, 65b sind dabei parallel entlang den Aus- senseiten der Grundplatte 61 angeordnet. Die Bandförderer verfügen vorteilhaft neben den beiden Antriebs- und Spannrollen auch über eine Mehrzahl von Tragrollen, welche das Gewicht einer darauf befindlichen Gütereinheit aufnehmen können. Anstatt durch- gehender Förderbänder können vorteilhaft gegliederte Kettenförderbänder verwendet werden.

Die Verwendung von Bandförderern hat gegenüber anderen Fördermitteln wie beispiels weise Rollenförderern insbesondere den Vorteil, dass Gütereinheiten mit nur geringer Auflagefläche, wie beispielsweise Europool-Paletten, gefördert werden können.

In Figur 8 befinden sich sowohl das Bandfördererpaar 63a, 63b entlang der x-Achse als auch das Bandfördererpaar 65a, 65b entlang der y-Achse in einer abgesenkten Position. Durch geeignete Mittel (nicht dargestellt) können die beiden Bandfördererpaare 63a, 63b und 65a, 65b unabhängig voneinander, separat oder gleichzeitig, vertikal angehoben werden. Beispielweise können die Bandförderer durch Scherenmechanismen oder Ex- zentervorrichtungen angehoben bzw. abgesenkt werden. Entsprechende Hebemecha- nismen können beispielsweise über elektrische Antriebe, oder auch pneumatisch oder hydraulisch betrieben werden. Der notwendige Hubweg in z-Richtung ist vergleichs weise gering, da lediglich sichergestellt werden muss, dass ein Bandfördererpaar in der abgesenkten Position keinen relevanten Kontakt mehr mit einer auf dem Fördermodul 60 befindlichen Trägerplattform oder Gütereinheit hat, wenn das jeweils andere Band- fördererpaar sich in der erhöhten Position befindet. Kurze Hubwege sind mit Bezug auf die Umschaltgeschwindigkeit vorteilhaft.

Als Mass für den relevanten Kontakt kann die effektive Haftreibungskraft Fx bzw. Fy zwischen jeweils einem Bandfördererpaar 63a, 63b bzw. 65a, 65b und einer auf dem Fördermodul befindlichen Gütereinheit dienen. Werden beispielsweise die Bandförderer 65a, 65b in y-Richtung abgesenkt, so sinkt die darauf wirkende Gewichtskraft, und damit auch die Haftreibungskraft Fy. Bei einer vollständigen Trennung der entsprechenden Oberflächen ist Fy=0. Gleichzeitig steigt die auf die Bandförderer 63a, 63b in y-Richtung wirkende Gewichtskraft, und damit die Haftreibungskraft Fx. Für eine selektive Förderung in x- Richtung wäre es prinzipiell ausreichend, dass Fx>Fy, was natürlich bei Fy=0 immer der Fall ist. Jedoch ist es mit Blick auf mögliche Fehlerquellen vorteilhaft, für Fx/Fy einen Wert von mindestens 10 zu wählen, oder vorteilhafter Fx/Fy > 100. In einer solchen Variante wird bei einer Förderung in x-Richtung die Haftreibung zu den y-Bandförderern 65a, 65b überwunden, und die Gütereinheit gleitet über die Oberfläche der y-Bandför- derer. Am vorteilhaftesten ist jedoch eine vollständige Trennung von Gütereinheit und inaktiven Bandförderern, also Fy=0, um Abnutzung aufgrund von Reibung zu vermeiden. Ein Hubweg von einigen Millimetern kann dazu bei einem xy-Fördermodul in Europool- Paletten-Grösse bereits ausreichend sein. Vorteilhaft wird keine Energie benötigt, um die Bandförderer in der erhöhten Position zu halten. Dies ist mit Blick auf die Energieeffizienz relevant, da ein Fördermodul durch schnittlich einen erheblichen Zeitraum mit einer Gütereinheit belegt ist, insbesondere für Anwendungen solcher Fördermodule in Lagersystemen, die weiter unten noch besprochen werden. Ein Fördermodul verfügt über die notwendigen Mittel zum Anschluss an eine Stromver sorgung, beispielsweise ein Kabel mit Stecker. Vorteilhaft sind am Fördermodul zudem ein bis drei Steckdosen vorgesehen, die direkt mit dem Stromanschluss verbunden sind und wiederum den Anschluss weiterer Fördermodule erlauben. Auf diese Weise kann die Stromversorgung aller Module baumartig über die Module erstellt werden, und es kann auf die Installation separater Stromleitungen verzichtet werden. Die Dimensionie rung der Stromleitungen muss entsprechend angepasst sein. Wenn im Fördermodul pneumatische oder hydraulische Aktuatoren vorgesehen sind, können auch Anschlüsse an entsprechende Druckluftleitungen bzw. Hydraulikleitungen eines entsprechenden zentralen Fluid-Versorgungsystems vorgesehen sein, Das Fördermodul 60 verfügt weiter über eine eigene, integrierte Steuervorrichtung 80, welche die Förderrichtung und Fördergeschwindigkeit der Bandförderer steuert und überwacht, sowie auch die Heb- und Senkbewegungen der Bandförderer. Eine eigene, integrierte Steuervorrichtung 80 erlaubt eine vollständige funktionelle Modularisierung der Fördermodule. Alternativ kann ein Teil oder alle Steuerungsfunktionen mehrerer För- dermodule auch durch eine gemeinsame Steuerungsvorrichtung übernommen werden. Eine Modul-Steuervorrichtung 80 verfügt vorteilhaft über mindestens eine Mikroprozes soreinheit sowie mindestens eine Speichereinheit, auf welcher die für den Betrieb not wendigen Steuerungsprogramme, und gegebenenfalls auch andere Daten dauerhaft ge- speichert werden können.

In einer vorteilhaften Variante der Erfindung ist die logistische Steuerung, also die Be stimmung der notwendigen Manövrierbewegungen, von der direkten Hardware-Steuerung entkoppelt. Die Anlagensteuerung bestimmt aufgrund des berechneten Manövrier plans, welche Fördermodule welchen Fördervorgang durchführen sollen, und übermittelt die notwendigen Steuerbefehle an die am entsprechenden Fördervorgang beteiligten Fördermodule. Die Anweisungen der Anlagensteuerung beschränken sich dabei auf den durchzuführenden Vorgang an sich, ohne weitere Anweisungen bzgl. Synchronisation der beteiligten Fördermittel oder anderen Parametern. Die Hardware-Steuerung erfolgt dezentralisiert durch die Modulsteuerungen selber, gegebenenfalls in Absprache mit an- deren Modulsteuerungen. Die Modulsteuerungen 80 der beteiligten Module verhandeln und bestimmen die für die konkrete, synchronisierte Ausführung des Fördervorgangs notwendigen Parameter direkt untereinander, ohne Beteiligung der Anlagensteuerung. Die Anlagensteuerung erhält nach erfolgtem Fördervorgang von den Modulen eine Aus führungsbestätigung, bzw. eine Fehlermeldung. Ein Fördermodul kann weiter seine Operationen mit denjenigen seiner Nachbarmodule abstimmen. Beispielsweise kann der Betrieb der Bandförderer in Förderrichtungen un terbrochen wird, wenn das entsprechende Bandfördererpaar des entgegennehmenden bzw. zubringenden Fördermoduls ein Fehlersignal übermittelt. Dies kann beispielsweise dann notwendig sein, wenn dessen Bandförderer eine Fehlfunktion hat, oder wegen ei- ner unbestimmten Fehlfunktion das empfangende Fördermodul weiterhin mit einer Gü tereinheit besetzt ist.

Ein Fördermodul kann weiter über eine drahtgestützte oder drahtlose Schnittstelle zu einem lokalen Datennetzwerk (LAN, WAN) verfügen, über welche Daten mit der Steue- rungsvorrichtung 100 der Kommissionierungsanlage ausgetauscht werden können. Ins besondere können Befehle von der Anlagensteuerung 100 entgegengenommen oder Statusdaten und Fehlermeldungen der Fördermodule an diese weitergegeben werden.

Anstatt eines separaten lokalen Datennetzwerks kann ein Datennetzwerk auch durch die bestehenden paarweisen Datenverbindungen der Fördermodule unter sich realisiert werden, welche ein so Modulnetzwerk bilden können. So kann beispielsweise ein Da- tensatz zwischen einem bestimmten Fördermodul und der Anlagensteuerung über eine Kette von zwischen diesen beiden Netzpunkten liegenden Modulen übertragen werden.

Analog ist es auch möglich, einen oder mehrere Netzknotenvorrichtungen vorzusehen, welche drahtlos oder drahtgestützt mit einem lokalen Datennetzwerk verbunden sind, mit welchem auch die Anlagensteuerung verbunden ist. Diese Netzknotenvorrichtungen sind wiederum mit dem Modulnetzwerk verbunden, so dass die Fördermodule mit dem lokalen Datennetzwerk kommunizieren können. Solche Netzknotenvorrichtungen können auch als serienmässiger Bestandteil eines Fördermoduls vorgesehen sein, wobei gegebenenfalls nur bei einem Teil der Fördermodule die Netzknotenvorrichtung auch aktiviert ist.

Das Fördermodul 60 umfasst weiter mehrere Sensorvorrichtungen 82, 82', 82", welche mit der Modulsteuerung 80 operativ verbunden sind. Die Ausgestaltung der Sensorvor richtungen kann je nach Einsatzzweck verschieden sein. Im gezeigten Ausführungsbei- spiel sind vier Sensoren 82 in der Mitte der vier Aussenkanten der Grundplatte 61 ange ordnet, wobei nur zwei der Sensoren in der Figur 8 sichtbar sind. Die Sensoren 82 sind als Reflexionssensoren ausgestaltet, die das Passieren einer Gütereinheit detektieren können. Die entsprechenden Informationen können von der Modulsteuerung 80 zur lau fenden Funktionskontrolle verwendet werden. Alternativ können auch Induktionssenso- ren oder andere, vorteilhaft berührungsfreie Sensoren verwendet werden. Induktionssensoren sind insbesondere einsetzbar bei Trägerplattformen aus Metall, und sind we niger störungsanfällig als beispielsweise optische Sensoren.

Eine Sensorvorrichtung 82" ist im Zentrum der Grundplatte 61 angeordnet. Die Sensor vorrichtungen 82" sind dafür vorgesehen, RFIDs oder optische Codes, beispielsweise Barcodes oder 2D-Codes, welche auf der Unterseite einer Trägerplattform zu deren eindeutigen Identifikation angeordnet sind, auszulesen. Die Modulsteuerung kann dann die entsprechenden Identifikationsdaten zur Funktionskontrolle mit einem Soll-Wert verglei chen, beispielsweise mit von der Anlagensteuerung 100 bereitgestellten Informationen zu der als nächstes zu erwartenden Trägerplattform. Alternativ können die Identifikationsdaten auch als Ist-Wert zur Gegenkontrolle an die Anlagensteuerung übermittelt wer den.

Weitere vier Sensorvorrichtungen 82' sind in dem durch die Bandförderer 63a, 65a, 63b, 65b definierten Innenbereich der Grundplatte 61 angeordnet, wobei nur drei der genann ten Sensoren in der Figur 8 sichtbar sind. Die Sensorvorrichtungen 82' sind dafür vorge sehen, geeignete optische Markierungen, welche auf der Unterseite einer Trägerplatt form an einer bestimmten Position und/oder in einer bestimmten Orientierung angeordnet sind, auszulesen. Die Modulsteuerung kann dann aufgrund der Informationen die Orientierung der Trägerplattform auf dem Fördermodul bestimmen. Liegt diese nicht in einem bestimmten Soll-Bereich, liegt zum Beispiel die Trägerplattform verdreht oder nicht zentriert auf dem Fördermodul, kann das Modul eine entsprechende Statusmel dung an die Anlagensteuerung absetzen. Alternativ oder zusätzlich kann die Modulsteu erung die Position korrigieren, indem eines oder mehrere der vier Bandförderer 63a, 63b, 65a, 65b in Betrieb gesetzt werden, um die Trägerplattform zu drehen und/oder transversal zu verschieben. So kann beispielsweise durch eine gegenläufige Förderrichtung der Bandförderer eines oder beider Bandfördererpaare eine Rotation der Trägerplattform erreicht werden.

Vorteilhaft verfügt ein erfindungsgemässes Fördermodul auch über Mittel zur Höhenver- Stellung und Ausrichtung in der Waagrechten, beispielsweise in der Flöhe justierbare Standfüsse. Zur Beurteilung der korrekten Ausrichtung in der Waagrechten können ent sprechende Messmittel vorgesehen sein, beispielsweise eine Kreuzlibelle oder eine Do senlibelle.

Die verschiedenen Phasen eines Verfahrens zur Positionskorrektur einer Gütereinheit auf einem Rasterfeld 31 von xy-Fördermodulen 60 ist in Figur 15 in Aufsicht auf einen Ausschnitt des Rasterfelds dargestellt. Eine Gütereinheit 1 11 , beispielsweise eine Pa lette, befindet sich auf einem xy-Fördermodul 60 (Figur 15a). Die Ausrichtung der Gü tereinheit 111 ist aus einem unbestimmten Grund nicht parallel zu den Kanten der För- dermodule. Ein Grund für eine solche Fehlausrichtung kann beispielsweise eine leicht verdrehte Ausrichtung beim Deponieren der Palette auf dem Modul mit einem Gabelstapler sein. In der Praxis wird der Verkippungswinkel einer Gütereinheit 111 zum Koordinatensystem des Rasterfelds geringer sein als wie beim zur besseren Sichtbarma chung stark verkippten Beispiel der Figur 15a. Die lediglich schematisch dargestellten Moduleinheiten 60, 60', 60" des Rasterfelds 31 entsprechen im Wesentlichen einem Fördermodul wie nachfolgend in Figur 9 offenbart. Die Fördermodule weisen entlang beider Achsen x, y zwei Bandförderer 63a, 63b bzw. 65a, 65b auf. Entlang der vier Aussenkanten eines Fördermoduls sind eine Mehrzahl von Sensoren in einem Sensorenarray 82 angeordnet, welche das Passieren einer Aus- senkante einer rechteckigen Gütereinheit detektieren können.

Wenn die rechteckige Gütereinheit 111 entlang der x-Achse von einem ersten Förder- modul 60 auf ein zweites Fördermodul 60' bewegt wird (Figur 15a zu Figur 15b), passiert eine in Förderrichtung vordere, vorlaufende Kante 117 der Gütereinheit das zugewandte Sensorarray 82 des nächsten Fördermoduls 60’. Aus einer Zeitdifferenz der detektieren Signale der einzelnen Sensoren des Sensorenarrays 82 in Verbindung mit der Fördergeschwindigkeit der Bandförderer 63a, 63b kann ein Winkel zwischen der detektierten Kante der Gütereinheit und der Achse des Sensorarrays 82 bestimmt werden. Dieser Winkel entspricht einem Verkippungswinkel a der rechteckigen Gütereinheit in Bezug auf das xy-Koordinatensystem des Rasterfeldes, wobei im Idealfall a=0° sein sollte. Al- ternativ oder zusätzlich kann auch die in Förderrichtung hinten liegende, nachlaufende Kante 118 der Gütereinheit detektiert werden.

Wenn nun die Gütereinheit 1 11 die Zielposition auf dem zweiten Fördermodul 60' er reicht hat (Figur 15c), kann die Korrektur der rotatorischen Ausrichtung der Gütereinheit erfolgen. Zu diesem Zweck werden die Bandförderer 63a, 63b, 65a, 65b des Fördermo duls 60' in geeigneter Weise betätigt, um eine Drehung der Gütereinheit 1 11 entgegen der Verkippung zu erzielen. Beispielswiese kann die Gütereinheit auf einem Paar 63a, 63b bzw. 65a, 65b der Bandförderer gelagert sein, während das andere Paar abgesenkt ist. Durch eine Differenz der Fördergeschwindigkeit der beiden aktiven Bandförderer, in Analogie zu Fahrzeugen mit Ketten laufwerk, erfolgt eine Drehung der darauf gelagerten Gütereinheit. Beispielsweise können die Drehrichtungen der Bandförderer entgegenge setzt sein, oder einer der beiden Bandförderer wird blockiert. Eine Steuereinheit des Fördermoduls bestimmt die notwendigen Parameter (Förderrichtung, Geschwindigkeit, Dauer) der Bandförderer, um die Verkippung der Gütereinheit zu korrigieren, also den Verkippungswinkel auf null zu senken (Figur 15d), und steuert die Bandförderer entspre chend an.

Ebenfalls möglich ist die gleichzeitige Betätigung aller vier Bandförderer 63a, 63b, 65a, 65b, um eine Drehung der Gütereinheit zu erreichen. Weiter ist es möglich, bereits während der transversalen Förderung von einem Fördermodul 60 zum anderen Fördermodul 60' eine Drehung zu bewirken, indem für die Fördergeschwindigkeiten der beteiligten Bandförderer eines oder beider Fördermodule während der transversalen Förderung eine gewisse Differenz eingestellt wird. Auf diese Weise wird neben der translatorischen Bewegung der Gütereinheit auch eine überla gerte rotatorische Bewegung erzielt.

Die korrekte Ausrichtung bzw. ein verbleibender Verkippungswinkel der Gütereinheit kann beim nachfolgenden Passieren des Sensorarrays eines dritten Fördermoduls 60" bestimmt werden. Alternativ kann die Gütereinheit auch über eine kurze Distanz über ein Sensorarray vorgeschoben und wieder zurückgezogen werden, um die Ausrichtung zu überprüfen.

Ebenfalls möglich ist es, mit Hilfe eines oder mehreren in der Mitte des Fördermodules angeordneten, nach oben gerichteten Kamerasystemen die Unterseite der Gütereinheit während des Drehvorgangs zu beobachten. Mit geeigneten Bildverarbeitungs-Algorith- men kann dann aus der Verschiebung der Strukturen der Unterseite der Gütereinheit in Bezug auf die Kamera die tatsächliche translatorische und rotatorische Bewegung der Gütereinheit bestimmt werden. Auf diese Weise kann gegebenenfalls bereits während des Drehvorgangs im Sinne eines Feedbacks die Steuerung der Fördermittel angepasst werden. Entsprechende Sensoren, Digital-Signal-Processing-Chips und Algorithmen sind bekannt aus der Anwendung in optischen Mäusen.

Eine laufende Korrektur von Abweichungen der Ausrichtung der Gütereinheiten vom xy- Koordinatensystem des Rasterfeldes ermöglicht es, die räumliche Dimensionierung der xy-Fördermodule weitestgehend zu minimieren, da weniger überstehender Rand des Fördermoduls als Reserve benötigt wird, um Berührungen nicht korrekt ausgerichteter Gütereinheiten auf benachbarten Fördermodulen zu vermeiden. Im Maximalfall kann so die Grundfläche eines Fördermoduls auf die räumlichen Dimensionen des grössten för derbaren Typs von Gütereinheiten reduziert werden, was entsprechend die Aufnahmekapazität einer Kommissionierungsanlage pro Flächeneinheit maximiert.

Analog kann mit den oben genannten Mitteln und Verfahren auch die Bewegung einer Gütereinheit bereits während des Fördervorganges beobachtet werden. Damit kann eine Abweichung von der vorgesehenen translatorischen Bewegung der Gütereinheit bereits während des Fördervorganges detektiert, beziehungsweise sogar noch während des Fördervorganges korrigiert werden. Bei einem erfindungsgemässen Fördermodul, welches in dem vorangehend beschrie- benen Verfahren verwendet werden soll, müssen für die Förderelemente eines Paares von zusammenwirkenden Förderelementen, also beispielsweise die einzelnen Bandför derer eines parallelen Bandfördererpaares, eine Differenz in der Fördergeschwindigkeit einstellbar sein. Dies kann beispielsweise durch separate Antriebe der einzelnen Band- förderer erreicht werden, die separat ansteuerbar sind. Alternativ können auch einsteil- bare Übersetzungsgetriebe eingesetzt werden, wobei eine solche Lösung trotz der Re duktion auf nur einen gemeinsamen Antrieb aufgrund der höheren mechanischen Kom- plexität weniger vorteilhaft ist. In einer alternativen Ausführungsform eines erfindungsgemässen Fördermoduls können Mittel vorgesehen sein, um die Ausrichtung des gesamten Fördermoduls oder zumindest der Förderelemente, also der Bandförderer-Paare, in Bezug auf das xy-Koordinatensys- tem um einen bestimmten Winkel zu verändern. Beispielsweise kann die Grundstruktur des Fördermoduls um eine vertikale Achse drehbar bzw. schwenkbar auf einer zweiten Grundstruktur gelagert sein, so dass durch Drehung bzw. Schwenkung der ersten Grundstruktur um einen gewissen Winkel die Bandförderer des Fördermoduls und eine gegebenenfalls darauf befindliche Gütereinheit ebenfalls um diesen Winkel gegenüber dem Koordinatensystem des Rasterfelds verkippt werden können. Mit einem solchen Fördermodul kann so ein Verkippungswinkel einer Gütereinheit bei der Übergabe auf das nächste Fördermodul korrigiert werden. Um eine rotatorische Bewegung der oberen, ersten Grundstruktur auf der zweiten, unteren Grundstruktur zu ermöglichen, können beispielsweise Gleitlager oder Rolllager vorgesehen sein. Für eine Korrektur kleinerer Fehlausrichtungen ist ein maximaler Schwenkwinkel von wenigen Grad ausreichend, beispielsweise 10° oder 5°. Neben der Korrektur von Fehlausrichtungen von Gütereinheiten in Bezug auf das Koor dinatensystem eines Rastersystems erlauben es die obenstehend besprochenen vor teilhaften Fördermodule auch, kleinere Unregelmässigkeiten in einem Rasterfeld auszu- gleichen. Beispielsweise kann es aus geometrischen Gründen notwendig sein, die Fördermodule eines Rasterfelds mit leichten Abweichungen von einem perfekt rechtwinkli- gen Koordinatensystem anzuordnen, um zum Beispiel nicht entfernbare kleinere Hinder nisse besser in das Rasterfeld integrieren zu können, oder um ungewöhnliche Raumfor- men berücksichtigen zu können. Mit Hilfe der beschriebenen Ausrichtungskorrektur der Fördermodule kann so sichergestellt sein, dass die Gütereinheiten jederzeit in Bezug auf die lokalen Fördermodule korrekt ausgerichtet sind. Ein weiterer Vorteil einer solchen Ausrichtungskorrektur sind Anwendungen, bei welchen die Fördermodule in kurzer Zeit und unter improvisierten Bedingungen temporär zu einem Rasterfeld zusammengestellt werden, ohne dass die Module perfekt ausgerichtet werden müssen. Als Beispiel sind hier improvisierte Logistikeinrichtungen zu nennen, beispielsweise im Bereich der militärischen Logistik (z.B. Feldflugplätze), aber auch logistische Anwendungen bei Hilfseinsätzen in Katastrophenfällen.

Ein anderes Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemässen xy-Fördermoduls 60' ist in Figur 9 dargestellt. Das Fördermodul 60' verfügt über ein Gehäuse 62, dessen Oberseite eine Tragestruktur in Form einer Abstellfläche 68 bildet. Die Tragestruktur 68 ist auf der Grundstruktur 61 abgestützt und kann das Gewicht einer darauf abgestellten Gütereinheit aufnehmen. Die Abstellfläche der Tragestruktur kann so ausgestaltet sein, dass sie eine besonders hohe oder geringe Reibung aufweist. Beispielsweise kann eine Platte aus HDPE oder PTFE auf der Oberseite des Gehäuses angebracht sein (geringe Rei- bung), oder mit einer rauen Struktur oder einer Elastomerbeschichtung versehen sein (hohe Reibung).

Die Bandförderer 63a, 63b, 65a, 65b können durch entsprechende Lücken im Gehäuse 62 bzw. der Tragestruktur 68 überdas Niveau der Tragestruktur 68 in eine obere Position angehoben werden und so für einen Fördervorgang eine Gütereinheit von der Tragestruktur 68 abheben. Die nicht aktiven Bandförderer können auf dem Niveau der Tra- gestruktur verbleiben oder unter diese in eine untere Position abgesenkt werden. Alter nativ oder zusätzlich kann die T ragestruktur 68 auch zusammen mit dem passiven Band fördererpaar abgesenkt werden, während das aktive Bandfördererpaar in seiner Position verbleibt, oder angehoben wird.

Eine Sensorvorrichtung 82" in der Mitte der Tragestruktur 68 erlaubt wiederum das Aus- lesen einer Identifikation einer Trägerplattform. Entlang den Aussenkanten des Gehäu- ses 62 sind Reihen von Sensorvorrichtungen 82 vorgesehen, welche das Passieren der Kante einer Trägerplattform detektieren können. In einer vorteilhaften Variante kann aus der zeitlichen Versetzung der Signale der einzelnen Sensoren eine Orientierung der T rä- gerplattform bestimmt werden. Wird das Passieren des Rands einer rechteckigen Trä- gerplattform von allen Sensoren gleichzeitig detektiert, so ist die Trägerplattform parallel zur Förderrichtung ausgerichtet. Passiert die Kante die Sensoren zeitlich versetzt, so ist die Trägerplattform verdreht, wobei aus den zeitlichen Abständen der Detektionssignale, dem Abstand der Sensoren und der Fördergeschwindigkeit ein Verdrehungswinkel der Trägerplattform bestimmt werden kann. Ein weiteres vorteilhaftes Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemässen xy-Fördermo- duls 60' ist in Figur 10 dargestellt, mit und ohne Verkleidung 62. Auch bei dieser Variante eines Fördermoduls 60' bildet Oberseite des Gehäuses 62 eine Tragestruktur in Form einer Abstellfläche 68. Diese ist auf der Grundstruktur des Moduls abgestützt. Die Ab- Stellfläche ist dafür eingerichtet, dass darauf eine Gütereinheit abgestellt werden kann.

Die innerhalb des Gehäuses angeordnete, in den Figuren nicht gezeigte Grundstruktur des Fördermoduls ist auf nicht zum Fördermodul gehörenden Montageelementen 85 montiert, von denen beispielhaft zwei Montageelemente in der Figur 10(a) dargestellt sind. Die Montageelemente sind rasterförmig auf einer übergeordneten Grundstruktur oder dem Untergrund angeordnet. Jeweils vier an den Ecken aneinanderstossende, be nachbarte Fördermodule liegen dabei auf einem Montageelement auf. Ein in der Mitte der Montageelemente 85 angeordneter senkrechter Stift erlaubt die Montage einer drei drehenden Führungsrolle (nicht dargestellt) mit senkrechter Drehachse. Sind mehrere solche erfindungsgemässen Fördermodule rasterförmig bündig zueinander angeordnet, kann so zwischen den zusammenstossenden Ecken von vier Fördermodulen jeweils eine Führungsrolle angeordnet werden. Bei der Förderung einer Gütereinheit von einem Fördermodul auf ein angrenzendes Fördermodul wird die Gütereinheit dann jeweils zwischen zwei Führungsrollen durchgeführt. Die Dimensionierung der Fördermodule und der Führungsrollen ist vorteilhaft so gewählt, dass die Führungsrollen im Normalfall nicht in Kontakt mit den Gütereinheiten kommen. Ist jedoch eine Gütereinheit bzw. eine Trä gerplattform aus irgendeinem Grund in Bezug auf das Förderraster verdreht, so wird die Gütereinheit bzw. die Trägerplattform bei der Förderung von einem Fördermodul auf das andere durch die beiden Führungsrollen zwischen den Modulen wieder teilweise oder vollständig am Raster ausgerichtet. Sind die genannten Führungsrollen frei drehend gelagert, so wirken sie als passive Kor rekturvorrichtungen für Ausrichtungsfehler von Gütereinheiten, welche eine gegenüber dem Rasterfeld-Koordinatensystem verschwenkte Gütereinheit bei der Passage zumin dest teilweise in Richtung der korrekten Lage drücken. Alternativ zu frei drehenden Rol len sind auch senkrechte fix montierte Stangen, Säulen, Schienen oder Platten einsetz- bar, wobei in einem solchen Fall vorteilhaft die Oberfläche möglichst glatt sein solle, damit das Risiko eines Einhängens passierender Gütereinheiten gering bleibt.

Ebenfalls möglich ist es, die genannten Führungsrollen aktiv anzutreiben, und so als aktive Korrekturvorrichtungen zu betreiben. Führungsrollen können sowohl als passive Korrekturvorrichtungen als auch als aktive Korrekturvorrichtungen alternativ oder zusätzlich zu aktiven Korrekturvorrichtungen wie obenstehend im Zusammenhang mit Figur 15 besprochen verwendet werden.

Das dargestellte Fördermodul 60' weist zwei Sensorvorrichtungen 82 auf, die eine De- tektion von Gütereinheiten ermöglichen. Die Sensorvorrichtungen sind dabei so ange ordnet, dass mit dem gleichen Sensor sowohl eine Passage in x- Richtung als auch eine Passage in y-Richtung detektiert werden kann. Die Sensorvorrichtungen können wiede- rum als optische Sensoren oder Induktionssensoren ausgestaltet sein.

Die Bandförderer 63a, 63b, 65a, 65b können wie im vorangegangenen Ausführungsbei- spiel durch entsprechende Lücken im Gehäuse 62 über das Niveau der Tragestruktur 68 angehoben werden. Im passiven Status verbleiben die Bandförderer auf oder unter halb der Ebene der Tragestruktur 68. Entsprechend liegt eine Gütereinheit bzw. Trägerplattform immer auf dem Bandfördererpaar auf, welches fördert. Wird keine Förderung durchgeführt, verbleiben vorteilhaft beide Bandfördererpaare in der abgesenkten Posi- tion, so dass das Gewicht der Gütereinheit nur auf der T ragestruktur aufliegt.

Der Aufbau der Bandförderer 63a, 63b, 65a, 65b ist in Figur 10(a) erläuternd gezeigt. Die beiden y-Bandförderer 65a, 65b sind durch zwei Verbindungselemente 84' in der Form von in x-Richtung angeordneten Querträgern stabil miteinander verbunden. Im In nenraum der von den Bandförderern 65a, 65b und Verbindungstrukturen 84' gebildeten Rechteckstruktur sind die x-Bandförderer 63a, 63b angeordnet, welche ebenfalls durch zwei Verbindungselemente 84 in der Form eines U-förmigen Blechs verbunden sind, und eine gemeinsame rechteckige Struktur bilden.

Die beiden Bandfördererpaare, beziehungsweise deren entsprechende Strukturen, kön nen unabhängig voneinander von einer unteren, passiven Position in eine obere, aktive Position angehoben werden. Zu diesem Zweck ist eine Struktur jeweils mit vier Rollen in einer Führungskulisse mit vier rampenförmigen ansteigenden Führungsnuten gelagert (nicht dargestellt), so dass eine transversale Verschiebung der Struktur eine vertikale Hebebewegung erzeugt. Für eine Verschiebung in die obere, aktive Position bewegt ein Aktuator die Struktur in transversaler Richtung und schiebt diese gleichzeitig so die Ram- pen der Führungskulissen hoch. Das Bandfördererpaar wird angehoben. Für das Ab senken zurück in die untere, passive Position ist das Eigengewicht der Struktur ausrei chend. Im gezeigten Ausführungsbeispiel werden die beiden Bandförderer einer Förderrichtung jeweils durch eine gemeinsame Antriebsvorrichtung 83, 83' in Form eines Elektromotors angetrieben. Der in einem zylinderförmigen Gehäuse angeordnete Elektromotor ist an beiden Seiten direkt mit dem jeweiligen Antriebszahnrad 70 des Bandförderers gekop- pelt, welches ein elastisch vorgespanntes Zahnriemen-Förderband 72 antreibt. Am dem Antriebszahnrad 70 gegenüberliegenden Ende des umlaufenden Förderbands ist ein Gegenzahnrad 71 angeordnet. Das Zahnriemen-Förderband 72 weist auf der inneren Oberfläche eine mittig angeordnete Lauffläche und zwei an den Rändern angeordnete Zahnriemenstrukturen auf, mit welchen das zwei beabstandete Zahnradscheiben um fassende Antriebszahnrad 70 wechselwirkt. Die inneren Laufflächen der Förderbänder 72 liegen auf der Lastseite auf einem bzw. zwei Rollenanordnungen auf, die jeweils ein Wälzlager 73 bilden. Die Rollenanordnungen/Wälzlager 73 umfassen eine innere Lauf fläche, einen Käfig in Form einer umlaufenden, geschlossenen flexiblen Kette, welche die innere Lauffläche umläuft, und eine Vielzahl an Wälzrollen, welche im Käfig freidre hend befestigt sind. Die innere Lauffläche des Wälzlagers liegt auf einem bestimmten, dem Förderband zugewandten Abschnitt parallel zum Förderband 72. Somit liegt auf diesem Abschnitt das die Lauffläche des Förderbands rollend auf den Wälzkörpern des Wälzlagers 73 auf, und diese wiederum rollend auf der inneren Lauffläche des Wälzlagers. Entsprechend muss das gewichtsbelastete Förderband nur den Rollwiderstand überwinden, und wird gleichzeitig durch die grosse Zahl von Wälzrollen gleichmässig abgestützt.

In einer vorteilhaften Variante eines solchen erfindungsgemässen Fördermoduls können entlang der Aussenkanten des Fördermoduls passive Leitelemente vorgesehen sein, welche zwischen einer oberen Position, in der sie über die Ebene des aktiven Förder mittels hinausragen, und einer unteren Position, in der sie nicht über die Ebene des ak- tiven Fördermittels hinausragen, hin- und her bewegbar sind. Solche Leitelemente kön nen beispielsweise als Leitbleche oder Leitschienen ausgestaltet sein, welche während des Fördervorgangs ein Abweichen der Gütereinheit von der vorgesehenen Förderrich tung formschlüssig verhindern. Ein Beispiel einer solchen Ausführungsform ist in Figur 16 dargestellt, (a) in einer angehobenen Position des Leitblechs, und (b) in einer abge senkten Position des Leitblechs.

Der dargestellte schematische Querschnitt zeigt einen Bandförderer 63a und die Aus- senkante eines Fördermoduls. Das Förderband 72 liegt auf einer Stützrolle 73', deren Achse 73a in einem Drehlager 73c einer Rollentragstruktur 73b drehbar gelagert ist. Im angehobenen Zustand wie in Figur 16a gezeigt liegt das Förderband oberhalb der Ebene einer Tragestruktur 68 des Fördermoduls, und ist somit operativ. Der Bandförderer 63a kann eine Gütereinheit (nicht dargestellt) in x-Richtung (senkrecht zur Schnittebene) för dern. Im abgesenkten Zustand wie in Figur 16b gezeigt liegt die Ebene des Förderban des 72 unterhalb der Abstellfläche 68, so dass die Gütereinheit entweder auf der Tra- gestruktur aufliegt oder auf dem Bandförderer in y-Richtung (nicht dargestellt).

An der Rollentragstruktur 73b ist eine Verbindungsplatte 88 montiert, welche in einem senkrechten Schlitz bzw. Langloch 62a in der Aussenwand der Verkleidung 62 verlaufend angeordnet ist. Die schlitzförmige Ausnehmung 62a erlaubt eine Verschiebung der Verbindungsplatte 88 in vertikaler Richtung. An der Verbindungsplatte ist ausserhalb der Verkleidung ein Leitblech 87 montiert. Für eine stabile Befestigung des Leitblechs 87 in Bezug auf den Bandförderer sind mindes- tens zwei entlang der Aussenkante des Fördermoduls voneinander beabstandet ange- ordnete Verbindungsplatten 88 vorgesehen.

In der oberen Position des Bandförderers 63a (Figur 16a) befindet sich auch das Leit- blech 87 in einer oberen Position, und ragt über die Ebene des operativen Bandförderers 63a hinaus. Das Leitblech 87 hält die Gütereinheit bei der Förderung in x-Richtung in der Spur und verhindert eine Ablenkung der Gütereinheit in y-Richtung. In der unteren Posi tion (Figur 16b) befindet sich das Leitblech 87 unterhalb der Ebene der Tragstruktur 68, und steht damit einer Förderung der Gütereinheit in y-Richtung nicht im Wege. Grundsätzlich ist es ausreichend, wenn das Leitblech sich in der unteren Position unter- halb der Ebene der förd erbe reiten Bandförderer befindet. Die Strecke zwischen unterer und oberer Position kann darum auch kürzer gewählt werden als im diskutierten Ausführungsbeispiel.

Zusätzlich können vorteilhaft Mittel zur lateralen Abstützung der Leitbleche vorgesehen sein, um die nach aussen seitwärts auf die Leitbleche wirkenden Kräfte vom Leitblech auf die Grundstruktur des Fördermoduls umzuleiten, anstatt auf den das Leitblech tra genden Bandförderer. Für diesen Zweck können beispielsweise mit der Grundstruktur verbundene zu Verschiebungsrichtung des Leitblechs gefluchtete Führungsstangen vor gesehen sein, auf welchen das Leitblech gleitend gelagert ist. Alternativ oder zusätzlich können die Leitelemente auch mit einer Mehrzahl um die Ver tikale drehbare Rollen versehen sein, um den Gleitwiderstand der Leitelemente zu sen ken. Die Rollen können frei drehend ausgestaltet sein, oder aktiv angetrieben sein. Ebenfalls möglich ist die Verwendung eines senkrecht angeordneten Förderbands als Leitelement, das passiv frei beweglich oder aktiv angetrieben sein kann.

Vorteilhaft ist die Bewegung der Leitelemente direkt an die Bewegung der dazugehöri- gen, parallelen Förderelemente gekoppelt, wie in Figur 16 dargestellt. Bei Anheben oder Absenken eines Bandförderers ist auf diese Weise mit einfachen Mitteln sichergestellt, dass auch das entsprechende Leitelement an der korrekten Position ist. Weiter kann auf zusätzliche Antriebsmittel und Steuermittel für die Leitelemente verzichtet werden.

Eine Detailansicht der Ecke einer weiteren Variante eines erfindungsgemässen xy-För- dermoduls 60" ist in Figur 1 1 gezeigt. Die Bandförderer 63b in x-Richtung und 65a in y- Richtung sind so angeordnet, dass die Ecke des Fördermoduls 60" frei bleibt. In jeder Ecke des Fördermoduls 60" sind vier freidrehende, horizontale Stützrollen 66a, 66b an- geordnet, wobei bei zwei Rollen 66a die Drehachse 76a parallel zur x-Achse liegt, und bei zwei Rollen 66b die Drehachse 67b parallel zur y-Achse liegt. Die Drehrollenpaare 66a bzw. 66b werden jeweils zusammen mit den dazugehörigen Bandfördererpaaren 63a, 63b bzw. 65a, 65b angehoben und abgesenkt. Die selber nicht angetriebenen Rol- len dienen der Stützung der Gütereinheiten bzw. Trägerplattformen in den Ecken der Fördereinheiten, so dass in beiden Förderrichtungen die Abstützung jeweils über die gesamte Länge des Fördermoduls sichergestellt ist.

Statt mit Bandförderern wie in den vorausgegangenen Ausführungsbeispielen kann ein erfindungsgemässes xy-Fördermodul auch mit anderen Fördermitteln realisiert werden. Figur 12 zeigt eine solche Variante eines erfindungsgemässen xy-Fördermoduls 60"', welches mit Rollenförderern realisiert ist. Zwei Gruppen von angetriebenen, horizontalen Förderrollen 69a bzw. 69b, mit einer Drehachse 67a parallel zur x-Achse bzw. mit einer Drehachse 67b parallel zur y-Achse sind auf einem Raster abwechslungsweise verteilt auf dem Fördermodul 60" angeordnet. Die Förderrollen 69a bzw. 69b mit paralleler Drehachse 67a bzw. 67b bilden je zusammen einen von zwei Rollenförderern in x-Richtung bzw. y-Richtung. Die Rollen des jeweils nicht benötigten Rollenförderers werden jeweils in vertikaler Richtung abgesenkt, und/oder die Rollen des aktiven Rollenförderers ange hoben. Eine Tragestruktur in Form einer Platte 68 weist Lücken auf, durch welche sich die Rollen in der oberen Position teilweise erstrecken.

Die Modularisierung der erfindungsgemässen Fördermodule ermöglicht es, eine erfin- dungsgemässe Kommissionierungsanlage ohne die aufwendige Vorbereitung einer grösseren Basisinfrastruktur effizient und schnell aufzubauen. Die Anlage kann bei Be- darf erweitert, verkleinert oder verändert oder abgebaut werden, gegebenenfalls sogar im laufenden Betrieb. Die Fördermodule können einfach transportiert werden. Entsprechend eignen sich solche Fördermodule auch für den das Erstellen von Kommissionie- rungsanlagen für kürzere Einsätze oder unter improvisierten Bedingungen, beispielsweise für Grossbaustellen, im Bereich der militärischen Logistik, oder für Hilfseinsätze in Krisengebieten, etc.

Grundvoraussetzung für den Aufbau einer erfindungsgemässen Kommissionierungsanlage mit erfindungsgemässen Fördermodulen ist lediglich ein im Wesentlichen ebener, stabiler Untergrund, auf welchem die Fördermodule aufgelegt werden können. Aneinan der angrenzende Fördermodule werden vorteilhaft reversibel mechanisch gekoppelt, um eine dauerhaft korrekte Ausrichtung zueinander sicherzustellen. Eine gleichmässige Höhe und waagrechte Ausrichtung kann neben der Verwendung von Unterlageelemen ten beispielsweise durch Mittel wie höhenverstellbare Standfüsse erreicht werden. Die Fördermodule werden anschliessend an das Stromnetz, wobei bei der vorteilhaften Variante, wie sie bereits diskutiert worden ist, jedes Fördermodul wiederum Steckdosen für mindestens ein weiteres Fördermodul aufweist, so dass nur wenige Fördermodule, im Minimum ein Fördermodul, an ein externes Stromnetzwerk angeschlossen werden muss. Von diesen Modulen erfolgt die Stromversorgung baumförmig über die ganze Kommissionierungsanlage. Für den Datenaustausch mit der Anlagensteuerung werden die Fördermodule über das eigene Netzwerk der Fördermodule mit der Anlagensteue rung verbunden, oder direkt über ein LAN, oder über die Vermittlung eines oder mehrerer Netzknoten, wie obenstehend für das Fördermodul 60' besprochen.

Nicht nur Kommissionierungsanlagen mit einer Ebene können wie vorangehend disku- tiert hochmodular ausgestaltet sein, sondern auch solche mit zwei oder mehr Ebenen. Dazu wird die Grundstruktur so ausgestaltet, dass sie aus standardisierten Bauteilen auf einfache und effiziente Weise aufgebaut werden kann, mit oder ohne Einbezug der För dermodule.

Bei den oben diskutierten erfindungsgemässen Kommissionierungsanlagen umfasst das Kommissionieren der Gütereinheiten neben einer Sortierung der Gütereinheiten auch ein Lagern von Gütereinheiten, sei es auf einem dezidiert dafür vorgesehenen Bereitstellungsfeld, oder dem Kommissionierfeld selber. Insbesondere wenn Gütereinheiten einer grösseren Anzahl von Kommissionierungseinheiten zugeführt werden, müssen die Gütereinheiten für in der vorgesehenen Reihenfolge der Bereitstellung erst später zu bearbeitende Gütereinheiten vorübergehend gelagert werden. Die Lagerung kann dabei statisch sein, also ohne Bewegung der Gütereinheit während der Lagerung. Vorteilhaft erfolgt die Lagerung aber dynamisch, also unter dauernder oder gelegentlicher Bewe- gung innerhalb des Lagerbereichs, wenn dies für die Gesamtfunktion der Kommissionie rungsanlage vorteilhaft ist. Die Lagerungsphase einer Gütereinheit kann dabei auch fliessend in die nachfolgende Sortierungsphase, also die eigentliche Kommissionierung, übergehen.

Je nach Gewichtung der Lagerungsfunktion bzw. der Kommissionierungsfunktion kön- nen erfindungsgemässe Anlagen nicht nur als eigentliche Kommissionierungsanlage wie oben diskutiert ausgestaltet sein, sondern auch als primär der Lagerung dienendes als automatisches Lager, bei welchem die Kommissionierungsfunktion untergeordnete Bedeutung hat. Die oben genannten Ausführungen zu erfindungsgemässen Kommissionie rungsanlagen sind auch auf solche erfindungsgemässen Lagersysteme anwendbar. Ein Beispiel einer solchen erfindungsgemässen Anlage, die als mehrstöckiges automa tisches Lagersystem 10 ausgelegt ist, die ist Figur 13 gezeigt, in einer schematischen Aufsicht auf eine einzelne Lagerebene 12. Diese besteht aus einem Rasterfeld 31 mit 16x14 Plätzen, auf denen jeweils ein xy-Fördermodul (der Übersichtlichkeit halber nicht dargestellt) angeordnet ist. Die entsprechenden Plätze 30 im Rasterfeld 31 sind entwe- der mit Lagerobjekten 32 belegt oder bilden unbesetzte Lücken 33. Als Lagerobjekte 32 gelten dabei funktionell sowohl Gütereinheiten, bzw. mit Gütereinheiten belegte Trans portplattformen, als auch unbelegte Trägerplattformen. Ein erfindungsgemässes auto matisches Lager 10 weist vorteilhaft eine grössere Anzahl Ebenen auf, beispielsweise zehn oder zwanzig Ebenen. Ein erfindungsgemässes Lagersystem bietet neben den Vorteilen des zugrundeliegen den Prinzips der Lagerverwaltung auch den Vorteil, dass eine bessere Volumeneffizienz erzielt werden kann als bei herkömmlichen Hochregallagern, bei welcher durchschnitt- lich ein Drittel der Grundfläche für die Regalbediengeräte benötigt wird. Weiter ist die erreichbare durchschnittliche Zeitdauer für einen Einlagerungsvorgang bzw. Entnahme- Vorgang pro Gütereinheit bei einem erfindungsgemässen Lagersystem wesentlich ge ringer, da eine höhere horizontale und vertikale Förderleistung erreicht werden kann.

Am oberen Rand des Rasterfelds 31 der Ebene 12 sind zwei Hebevorrichtungen 16 an geordnet, welche Gütereinheiten aus einer Ebene entnehmen und in eine andere Ebene befördern können. Vorzugsweise sind solche Hebevorrichtungen als eigentliche Aufzüge ausgestaltet, die mehrere oder alle Ebenen anfahren können. Bei grösseren Rasterfeldern können auch innerhalb des Rasterfeldes Hebevorrichtungen vorgesehen werden, um beispielsweise die maximale Weglänge von einem beliebigen Rasterplatz 30 zu einer Hebevorrichtung unter einem gewissen Wert zu halten. In der Figur 13 ist beispielhaft eine Hebevorrichtung 16" in Form eines Aufzugs in der Mitte des Rasterfelds vorgese hen. Wenn dabei wie in gezeigten Beispiel die entsprechende Infrastruktur der Hebevor richtung 16" mehr Grundfläche benötigt als ein einzelner Rasterplatz, stehen entspre chend weniger Rasterplätze zur Verfügung. Am unteren Rand des Rasterfeldes ist eine andere Hebevorrichtung 16' vorgesehen, in Form eines Regalbediengerätes, wie es für Hochregallager verwendet wird. Eine solche Hebevorrichtung erlaubt nicht Hebevorgänge zwischen verschiedenen Ebenen, sondern zusätzlich auch einen horizontalen Transport. Solche Regalbediengeräte 16' sind in Be zug auf den Platzbedarf und die erreichbare Transportleistung vergleichsweise ineffi- zient. Zum einen kann ein horizontaler Transport innerhalb einer Ebene über die xy- Fördermodule erfolgen. Zum anderen können rein vertikale Aufzüge schneller fahren, und benötigen weniger Grundfläche.

Gütereinheiten können auch über Fernfördersysteme in die Lagerebene eingebracht bzw. aus ihr entnommen werden. In der Figur 13 ermöglicht ein Fernfördersystem 116 die Zuförderung von Gütereinheiten zu einem Übergabepunkt U, von wo sie einzeln auf einen Aufnahmepunkt A des Rasterfelds gefördert und so in das Lagersystem überführt werden können. Ein solches Fernfördersystem kann vorteilhaft dazu verwendet werden, um Gütereinheiten aus eingetroffenen Lieferungen, aus anderen Lagersystem oder aus Produktionsanlagen in das Lagersystem zu überführen. Das Fernfördersystem kann bei- spielsweise als langsam laufendes kontinuierliches Förderband realisiert sein, oder als Kette von linearen Fördermodulen.

Analog können auch Gütereinheiten aus dem Lagersystem über ein Fernfördersystem abgegeben. An rechten Rand des Rasterfelds 31 werden von einem einzelnen Entnah mepunkt D Gütereinheiten an ein Fernfördersystem 116' übergeben. Dieses kann die entsprechenden Gütereinheiten dann in definierter Reihenfolge zur weiteren Bearbei tung weiterfördern. Beispielsweise können die Gütereinheiten fertig kommissioniert zu einer Verladestation transportiert werden, wo sie schliesslich in einen LKW verladen wer- den. Alternativ können die Gütereinheiten auch in lediglich teilweise vorsortierter Rei henfolge zu einer anderen erfindungsgemässen Anlage gefördert werden, die als Kom missionierungsanlage ausgelegt ist, um dort fertig kommissioniert zu werden.

Eine weitere Variante der Entnahme von Gütereinheiten ist in der linken unteren Ecke des Rasterfelds gezeigt. Anstatt jeweils nur eine Gütereinheit an ein Fördersystem zu übergeben, können parallel fünf Gütereinheiten entlang der x-Achse aus dem Rasterfeld entnommen und auf fünf Entnahmepunkten D deponiert werden, die mit xy-Fördermo- dulen ausgestattet sind. Anschliessend können die Gütereinheiten gemeinsam als Block entlang der y-Achse auf ein Fernfördersystem 1 16" transferiert werden. In einem erfindungsgemässen Lagersystem 10 werden in der Regel nicht alle der oben genannten Zusatzvorrichtungen 16, 16', 16", 116, 1 16', 1 16" realisiert sein, bzw. nicht auf allen Ebenen der Anlage.

In einer möglichen Ausführungsform eines erfindungsgemässen Lagersystems können beispielsweise eine oder mehrere Ebenen primär zur Kommissionierung vorgesehen sein. Entsprechend sind auf einer solchen Ebene Vorrichtungen vorhanden, die eine Entnahme von Gütereinheiten in (teil-)sortierter Reihenfolge erlauben. Neue, zu kom missionierende Gütereinheiten werden vorteilhaft über schnelle Hebevorrichtungen zu geführt.

Eine oder mehrere Ebenen können für die Triage von neu zugeführten Gütereinheiten vorgesehen sein. Neu in das Lagersystem einzubringende Gütereinheiten werden vor teilhaft auf einer solchen Ebene eingebracht, wo sie vorsortiert und auf die verschiedenen Ebenen verteilt werden können.

Weitere Etagen werden für die eigentliche Lagerfunktion vorgesehen, die neben dem Rasterfeld im Wesentlichen nur Hebevorrichtungen für die effiziente Zufuhr und Abfuhr von Gütereinheiten benötigen. Bei einer primär als Lagersystem ausgelegten erfin dungsgemässen Anlage wird die grösste Anzahl Etagen in diese Kategorie fallen.

Um die Einlagerungszeiten und vor allem die Auslagerungszeiten zu optimieren, werden vorteilhaft untereinander austauschbare, identischen Gütereinheiten in der gleichen Ebene gelagert, da so die durchschnittliche Zugriffszeit auf eine solche Gütereinheit sinkt: Je höher die Anzahl identischer Gütereinheiten in einem Rasterfeld, umso geringer ist statistisch geschehen die kürzest mögliche Zugriffszeit auf eine Gütereinheit dieses Typs. Je seltener eine bestimmte Gütereinheit benötigt wird, umso geringer ist der Einfluss der Zugriffszeit auf eine solche Gütereinheit auf die Zugriffszeit pro Gütereinheit im Gesamt- durchschnitt. Entsprechend kann für diese Gütereinheiten eine höhere Zugriffszeit ak- zeptiert werden, ohne dass dies einen übermässigen Einfluss auf die auf die durch- schnittliche Zugriffszeit, und damit die Durchsatzleistung der Anlage hat. Wird in einem vereinfachten Beispiel auf 100 Anforderungen für Gütereinheiten aus einer ersten Gruppe nur eine Gütereinheit aus einer zweiten Gruppe angefordert, mit zu Beginn identischen Zugriffszeiten, so hat eine Erhöhung der Zugriffszeit auf die zweite Gruppe um den Faktor 10 den gleichen Effekt auf die durchschnittliche Zugriffszeit wie eine Erhö- hung der Zugriffszeit auf die erste Gruppe um 9%. Entsprechend ist es sinnvoll, für die erste Gruppe die Zugriffszeiten möglichst gering zu halten, während sie für die zweite Gruppe mit beschränktem Effekt auf die durchschnittliche Zugriffszeit erhöht werden kann, um ein anderes Ziel zu erreichen.

Je geringer die Anzahl Lücken auf einer Lagerebene bzw. in einer Region eines Lager- felds ist, umso höher ist die erreichbare Packungsdichte im Lagersystem. Gleichzeitig steigt dabei die statistisch zu erwartende Zugriffszeit auf eine Gütereinheit aus diese Lagerebene bzw. Region, da weniger Lücken zum Manövrieren zur Verfügung stehen und entsprechend mehr Manövrierschritte für den Transport einer bestimmten Güterein- heit von einem Punkt zum anderen notwendig sind. Vorteilhaft wird deshalb die Anzahl Lücken im Rasterfeld einer Lagerebene bzw. in einer bestimmten Region einer Ebene umso geringer gewählt, je seltener die Gütereinheiten der Lagerebene durchschnittlich abgerufen werden. Besonders vorteilhaft werden dabei Gütereinheiten mit ähnlicher erwarteter Abfragehäufigkeit zusammen auf einer Ebene bzw. in einer bestimmten Region einer Ebene gelagert. Entsprechend kann eine entsprechende Lagerebene bzw. Lager- region desto dichter gepackt werden, je seltener die darin gelagerten Gütereinheiten an gefordert werden, ohne dass die durchschnittliche Zugriffszeit übermässig steigt. Im Ext remfall kann eine Ebene komplett besetzt sein, so dass vor den notwendigen Manövrier vorgängen zuerst vorübergehend mindestens eine Lücke geschaffen werden muss, durch Entfernung einer Gütereinheit aus der betroffenen Ebene mit einer Hebevorrich- tung und Umlagerung auf eine andere Ebene. Dies entspricht funktionell dem Transfer eine Lücke auf eine Ebene.

Vorteilhaft steuert die Steuervorrichtung eines erfindungsgemässen Lagersystems die Belegung der verschiedenen Lagerebenen so, dass aufgrund vorgegebener Regeln eine möglichst geringe durchschnittliche Zugriffszeit, eine möglichst hohe Packungsdichte oder ein anderes Optimierungsziel erreicht wird. Die Gewichtung der verschiedenen Leistungswerte kann dabei vom Benutzer vorgegeben werden.

Wie bereits erläutert kann die Anlagensteuerung die Gütereinheiten eines gegebenen Lagerinhalts beispielsweise nach Sorte oder Zugriffshäufigkeit gestaffelt auf verschiede- nen Lagerebenen verteilen und eine entsprechende Verteilung der Lücken vornehmen. Entsprechende Lösungen werden vorteilhaft über geeignete Simulationen ermittelt, gegebenenfalls unter Berücksichtigung gewisser Grundregeln oder Startvarianten.

In einem vereinfachten Beispiel sei in einem Lagersystem eine Grundmenge N_totai = S, n(i) von Gütereinheiten des Typs i eingelagert, mit einer Anforderungshäufigkeit a(i), mit S, a(i) = 1. Die durchschnittliche Packungsdichte des Lagersystems ist also in diesem erläuternden Beispiel gegeben. Der Lagerinhalt ist dabei nicht statisch zu verstehen, sondern als kinetisches Gleichgewicht, bei welchem die Zufuhr neuer Gütereinheiten die Entnahme von Gütereinheiten aus dem Lager laufend ausgleicht.

Das Lagersystem umfasst gesamthaft M_totai Lagerplätze, verteilt auf k gleichgrossen Ebenen. Die Anzahl der Lücken ergibt sich aus L_totai = M_totai - N_totai . Die Anlagensteuerung verteilt nun beispielsweise die verschiedenen Gütereinheiten i und die Lücken so auf die k Lagerebenen, mit n(i,k) Gütereinheiten i bzw. q(k) Lücken auf der Ebene k, dass die durchschnittliche Zugriffszeit Z minimal ist. Die durchschnittliche Zugriffszeit ergibt sich dabei aus Z = S, a(i) Z(i), mit der durchschnittlichen Zugriffszeit Z(i) für die Gütereinheit i. Dabei kann basierend auf Simulationen die zu erwartende Zugriffszeit für eine Gü- tereinheit in einer Ebene k mit q(k) Lücken als Funktion z(k,q) bereitgestellt werden. Die durchschnittliche Zugriffszeit Z(i) für die Gütereinheit i beträgt Z(i) = Z_k n(i,k) n(i)^-1 z(k,q(k)). Somit ist also ein Minimum der Funktion

Z = li a(i) [ Z_k n(i,k) n(i) ¹ z(k, q(k)) ] zu finden, mit n(i,k) und q(k) als einstellbaren Parametern, was bei solchen multidimen sionalen Optimierungsproblemen am effizientesten mit numerischen Methoden inkl. Simulationen erfolgt.

In einem komplexeren Anwendungsfall können auch die Anzahl der verschiedenen Gü tereinheiten und daraus folgend die Anzahl Lücken als Optimierungsparameter für eine Optimierung verwendet werden, und gegebenenfalls die Packungsdichte P = N/M als weiteres Optimierungsziel. Auch die Zugriffszeit z(k,q) kann Teil der Optimierung sein. Die effektive Zugriffszeit hängt direkt der Verteilung der Gütereinheiten und Lücken innerhalb der Ebene ab, die durch die Anlagensteuerung gesteuert werden kann. Auch die Steuerung der Hebevorrichtungen beeinflusst die Zugriffszeiten der verschiedenen Ebenen. Eine Steuervorrichtung eines erfindungsgemässen Lagersystems kann für die Lagersteuerung auch Erfahrungswerte berücksichtigen, sowie geplante Einlagerungen und Auslagerungen von Gütereinheiten, also kurzfristige Effekte, sowie auch langfristige Ver schiebungen der inhaltlichen Zusammensetzung des Lagers.

Der funktionelle Aufbau einer möglichen vorteilhaften Ausführungsform einer erfindungs- gemässen Anlage 90, 10 sind in Figur 14 schematisch gezeigt. Die Anlage umfasst eine Steuervorrichtung 100 und eine Mehrzahl von im Wesentlichen identischen Fördermo dulen 60a.1— 60a. n und 60b.1— 60b. m. Die räumliche Anordnung der Fördermodule ist in der Figur 14 nicht dargestellt, sondern lediglich die funktionelle Verknüpfung der Steu erung. Die Elemente können also in einem gemeinsamen Rasterfeld angeordnet sein, oder in zwei oder mehr verschiedenen Rasterfeldern, gegebenenfalls auch auf verschie denen Ebenen. Die Steuervorrichtung 100 der Anlage umfasst eine Planungseinheit 102 und eine Steuereinheit 104. Statt einer können auch mehrere Steuereinheiten vorgese hen sein, beispielsweise für verschiedene Rasterfelder.

Die Planungseinheit 102 hat unter anderem die Aufgabe, basierend auf bestehenden Operationellen Zielvorgaben und der gegebenen Geometrie des Rasterfeldes die not wendigen Bewegungen der einzelnen Gütereinheit auf den einzelnen Fördermodulen zu ermitteln. Über einen geeigneten Kommunikationskanal 105, beispielsweise eine Ether net-Verbindung, übermittelt die Planungseinheit 102 die gesammelten Anweisungen für den nächsten Schritt an die Steuereinheit 104. Die Steuereinheit 104 ermittelt basierend auf den globalen Instruktionen der Planungseinheit 102 die notwendigen Fördervorgänge, welche im folgenden Schritt durch die För dermodule auszuführen sind, und übermittelt über geeignete Kommunikationskanäle 106a, 106b, beispielsweise eine Ethernet-Verbindung, entsprechende Instruktionen an die einzelnen Fördermodule. Die Steuervorrichtungen der Fördermodule übernehmen wiederum die Detailsteuerung des jeweiligen Fördermoduls, insbesondere die Ansteuerung der Fördervorrichtungen und Hebevorrichtungen.

Nach erfolgtem Fördervorgang, dessen korrekte Durchführung von den beteiligten För dermodulen beispielsweise durch geeignete Sensorvorrichtungen verifiziert werden kann, melden die Fördermodule über die Kommunikationskanäle 106a, 106b den Voll- zug der Instruktionen an die Steuereinheit. Gegebenenfalls können auch Statusmeldun- gen, insbesondere Fehlermeldungen, an die Steuereinheit 104 zurückgeschickt werden.

Die Steuereinheit 104 wiederum bestätigt die korrekte Durchführung der Fördervorgänge des durchgeführten Schritts an die Planungseinheit 102. Sind bei einzelnen Fördervor- gängen Probleme aufgetreten, sind zum Beispiel einzelne Fördervorgänge zwischen zwei Modulen nicht korrekt durchgeführt worden, werden entsprechende Fehlermeldun gen ebenfalls an die Planungseinheit weitergeleitet, welche diese bei der Planung des nächsten Schrittes berücksichtigt. Anschliessend übermittelt die Planungseinheit Instruktionen für den nächsten Schritt an die Steuereinheit. Der nächste Zyklus beginnt.

Die verschiedenen Ebenen der Steuerung sind bei diesem Ausführungsbeispiel funktio- nell getrennt. Die Planungseinheit bestimmt die auszuführenden abstrakten Fördervor- gänge. Die Steuereinheit bestimmt die konkreten Fördervorgänge, welche die Förder- module ausführen müssen, um die Vorgabe der Planungseinheit zu erreichen. Die Mo- dulsteuerungen wiederum steuern die verschiedenen Aktuatoren der jeweiligen Förder- module so an, dass die gewünschten Fördervorgänge resultieren an.

In einer möglichen vorteilhaften Variante eines Steuerungsverfahrens wird die Anlage bei Inbetriebnahme bzw. nach einem Betriebsunterbruch, beispielsweise wegen War- tungsarbeiten, initialisiert. Die Planungseinheit liefert Daten zur Struktur des Rasterfel- des, insbesondere der absoluten Identitäten der verschiedenen Module und deren topo logischer Positionierung, an die Steuereinheit. Die Steuereinheit weist daraufhin den ein zelnen Fördermodulen eine temporäre Adresse im Datennetzwerk zu. Die Fördermodule senden nach Durchführung eines Funktionstests eine Statusmeldung zurück an die Steuereinheit. Abschliessend sendet die Steuereinheit eine konsolidierte Statusmeldung an die Planungseinheit.

Die Kommunikationskanäle 105, 106a, 106b können als gemeinsamer Kommunikations kanal realisiert sein, zum Beispiel als Local-Area-Network (LAN). Vorteilhaft sind jedoch die Kommunikationskanäle wie im gezeigten Beispiel getrennt voneinander ausgestaltet, beispielsweise über getrennte LAN für die Kommunikation zwischen Planungseinheit und Steuereinheiten und für die Kommunikation zwischen Steuereinheit und Fördermo- dulen. Insbesondere sind im gezeigten Beispiel zwei unabhängige Datenkanäle 106a, 106b für zwei Untergruppen von Fördermodulen vorgesehen. Dies hat beispielsweise den Vorteil, dass der Betrieb einer ersten Modulgruppe (definiert durch die Teilmenge von Modulen, die an einem ersten LAN 106a angeschlossen sind) unabhängig ist vom Betrieb einer zweiten Modulgruppe (definiert durch die Teilmenge von Modulen, die an einem zweiten LAN 106b angeschlossen sind). So kann beispielsweise die erste Modul- gruppe in einen Ruhemodus versetzt werden, in dem sämtliche Fördervorgänge unter- bunden sind, oder auch ganz stromlos gemacht werden, um beispielsweise gefahrlos Wartungsarbeiten durchführen zu können. Gleichzeitig kann der Betrieb der zweiten Mo dulgruppe weitergeführt werden. Eine solche Trennung ist vor allem dann vorteilhaft, wenn die verschiedenen Modulgruppen getrennte Rasterfelder repräsentieren. Die vorliegende Erfindung ist in ihrem Umfang nicht auf die hier beschriebenen spezifi- schen Ausführungsformen beschränkt. Vielmehr ergeben sich für den Fachmann aus der Beschreibung und den dazugehörigen Figuren zusätzlich zu den hier offenbarten Beispielen verschiedene weitere Modifikationen der vorliegenden Erfindung, die eben falls in den Schutzbereich der Ansprüche fallen. Zusätzlich werden in der Beschreibung verschiedene Referenzen zitiert, deren Offenbarungsgehalt hiermit in deren Gesamtheit durch Referenz in die Beschreibung mit aufgenommen wird.

Claims

Patentansprüche

1. Fördermodul (60, 60', 60", 60"') zum waagrechten Fördern von Gütereinheiten, umfassend

eine Grundstruktur (61) zur Lagerung des Fördermoduls auf einem Untergrund; eine erste Fördervorrichtung (63a, 63b, 69a), welche dazu eingerichtet ist, eine

Gütereinheit (32, 111) in einer ersten Förderrichtung (x) in der Waagrechten zu fördern;

eine zweite Fördervorrichtung (65a, 65b, 69b), welche dazu eingerichtet ist, eine Gütereinheit in einer zweiten Förderrichtung (y) in der Waagrechten zu fördern, wobei die zweite Förderrichtung im Wesentlichen senkrecht zur ersten Förderrich- tung verläuft;

eine Tragestruktur (68), welche dazu eingerichtet ist, eine Gütereinheit zu tragen; eine erste Flebevorrichtung, welche dazu eingerichtet ist, die erste Fördervorrichtung in der Senkrechten (z) in Bezug auf die Tragestruktur und/oder die zweite Fördervorrichtung zwischen einer unteren Position und einer oberen Position an zuheben und/oder abzusenken; und

eine zweite Hebevorrichtung, welche dazu eingerichtet ist, die zweite Fördervor richtung in der Senkrechten (z) in Bezug auf die Tragestruktur und/oder die erste Fördervorrichtung zwischen einer unteren Position und einer oberen Position an- zuheben und/oder abzusenken;

wobei eine sich auf dem Fördermodul befindende Gütereinheit auf der Tragestruk tur aufliegt, wenn die erste Fördervorrichtung und die zweite Fördervorrichtung sich in der unteren Position befinden.

2. Fördermodul nach Anspruch 1 , mit einer elektronischen Steuervorrichtung (80), welche dazu eingerichtet ist, den Betrieb der ersten und zweiten Fördervorrichtung

(63a, 63b, 69a, 65a, 65b, 69b) und der ersten und zweiten Hebevorrichtung zu steuern.

3. Fördermodul nach Anspruch 2, wobei die Steuervorrichtung (80) des Fördermoduls (60, 60', 60", 60'") dazu eingerichtet, mit Steuervorrichtungen von angrenzen- den Fördermodulen Daten auszutauschen um den Betrieb der Fördervorrichtungen der aneinandergrenzenden Fördermodule zu synchronisieren.

4. Fördermodul nach Anspruch 2 oder 3, wobei die Steuervorrichtung (80) des För dermoduls (60, 60', 60", 60"') eine Netzwerk-Schnittstelle zu einem lokalen Daten- netzwerk (106a, 106b) aufweist, beispielsweise eine Ethernet-Schnittstelle oder eine WI_AN-Schnittstelle. 5. Fördermodul nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die erste Fördervorrichtung (63a, 63b, 69a) eine erste Auflage-Ebene definiert, die zweite Fördervorrichtung (65a, 65b, 69b) eine zweite Auflage-Ebene definiert, und die Tra gestruktur (68) eine dritte Auflage-Ebene definiert, wobei sich in der oberen Position der ersten Fördervorrichtung bzw. der zweiten Fördervorrichtung die erste Auf- lage-Ebene bzw. die zweite Auflage-Ebene über der dritten Auflage-Ebene angeordnet ist, und wobei eine sich auf dem Fördermodul (60, 60', 60", 60'") befindende Gütereinheit (32, 1 1 1) auf der obersten der drei genannten Auflage-Ebenen auf liegt.

6. Fördermodul nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die erste Hebe Vorrichtung die erste Fördervorrichtung (63a, 63b, 69a) beim Anheben bzw. Ab senken zwischen der unteren Position und der oberen Position translatorisch be wegt; und/oder wobei die zweite Hebevorrichtung die zweite Fördervorrichtung (65a, 65b, 69b) beim Anheben bzw. Absenken zwischen der unteren Position und der oberen Position translatorisch bewegt. 7. Fördermodul nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die erste Hebevorrichtung die erste Fördervorrichtung (63a, 63b, 69a) beim Anheben bzw. Ab senken zwischen der unteren Position und der oberen Position rotiert; und/oder wobei die zweite Hebevorrichtung die zweite Fördervorrichtung (65a, 65b, 69b) beim Anheben bzw. Absenken zwischen der unteren Position und der oberen Po- sition rotiert.

8. Fördermodul nach einem der vorangehenden Ansprüche, mit einer dritten Hebe vorrichtung, welche dazu eingerichtet ist, die Tragestruktur in der Senkrechten (z) in Bezug auf die Grundstruktur (61 ) zwischen einer unteren Position und einer obe- ren Position anzuheben und/oder abzusenken.

9. Fördermodul nach einem der vorangehenden Ansprüche, mit Sensorvorrichtungen (82) zur Detektion des Durchgangs einer Gütereinheit (111) während eines För dervorgangs, und/oder Sensorvorrichtungen (82') zur Bestimmung der Ausrich tung einer sich auf dem Fördermodul (60, 60', 60", 60'") befindenden Gütereinheit, und/oder Sensorvorrichtungen (82") zum Auslesen eines Identifikationselements, beispielsweise einer RFID oder eines optischen Codes, einer sich auf dem Förder modul befindenden Gütereinheit.

10. Fördermodul nach einem der vorangehenden Ansprüche, mit Mitteln zum Wägen einer sich auf dem Fördermodul (60, 60', 60", 60'") befindenden Gütereinheit (11 1). 11. Fördermodul nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei das Fördermodul (60, 60', 60", 60'") eine im Wesentlichen rechteckige Grundform aufweist.

12. Fördermodul nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei das Fördermodul ein oder mehrere Leitelemente aufweist, welche dazu eingerichtet sind, Bewegun gen von auf dem Fördermodul angeordneten und/oder von diesem beförderten Gütereinheiten in der waagrechten Ebene in einer bestimmten Richtung räumlich zu begrenzen.

13. Fördermodul nach Anspruch 12, wobei das mindestens eine Leitelement ein um die Senkrechte drehbares Führungsrad umfasst.

14. Fördermodul nach Anspruch 12 oder 13, wobei das mindestens eine Leitelement eine parallel zu einer Aussenseite des Fördermoduls angeordnete Leitschiene oder Leitblech umfasst.

15. Fördermodul nach einem der Ansprüche 12 bis 14, wobei das mindestens eine Leitelement zwischen einer ersten Position und einer zweiten Position hin und her bewegbar ist, und wobei das mindestens eine Leitelement in der ersten Position operativ ist und Bewegungen von auf dem Fördermodul angeordneten und/oder von diesem geförderten Gütereinheiten in der waagrechten Ebene in einer be stimmten Richtung räumlich begrenzen kann, und das mindestens eine Leitele- ment in der zweiten Position nicht operativ ist, und eine horizontale Bewegung ei ner Gütereinheit nicht räumlich begrenzen kann.

16. Fördermodul nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die erste Förder vorrichtung (63a, 63b, 69a) und/oder die zweite Fördervorrichtung (65a, 65b, 69b) ein Bandförderer oder ein Rollenförderer ist.

17. Fördermodul nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die erste Förder- Vorrichtung (63a, 63b, 69a) und/oder die zweite Fördervorrichtung (65a, 65b, 69b) ein Bandförderer ist, bei welchem die Förderbänder (72) auf Rollenanordnungen und/oder Wälzlagern aufliegen.

18. Fördermodul nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die erste Förder- vorrichtung (63a, 63b, 69a) und/oder die zweite Fördervorrichtung (65a, 65b, 69b) ein Bandförderer ist, der zwei oder mehr Förderbänder (72), insbesondere zwei oder mehr parallele Förderbänder (72), umfasst.

19. Fördermodul nach Anspruch 18, wobei die zwei oder mehr Förderbänder (72) mit verschiedenen Geschwindigkeiten laufen können.

20. Fördermodul nach einem der Ansprüche 18 oder 19, wobei die zwei oder mehr Förderbänder (72) durch eine Steuervorrichtung (80) des Fördermoduls separat ansteuerbar sind.

21. Anlage (10, 90) zum Lagern und/oder Kommissionieren von Gütereinheiten (111), umfassend

eine Mehrzahl von Fördermodulen (60, 60', 60", 60"') nach einem der Ansprüche 1 bis 20; und

eine Steuervorrichtung (100) zur Steuerung der genannten Fördermodule.

22. Anlage nach Anspruch 21 , wobei die Fördermodule (60, 60', 60", 60'") in einem oder mehreren rechteckigen Rastern (31 , 92, 94) angeordnet sind, auf welchen Gütereinheiten in den beiden Förderrichtungen (x, y) verschoben werden können.

23. Anlage nach Anspruch 21 oder 22, wobei die Fördermodule (60, 60', 60", 60"') in mehreren rechteckigen Rastern (31 , 92, 94) angeordnet sind, auf welchen Gü- tereinheiten (111 , 32) in den beiden Förderrichtungen (x, y) verschoben werden können,

wobei die verschiedenen rechteckigen Raster auf einer Ebene oder mehreren Ebe- nen (12, 12a, 12b, 12c) angeordnet sind, und über Fördervorrichtungen, beispielsweise Fördermodule oder Hebevorrichtungen (16, 16', 16") miteinander operativ verbunden sind.

24. Anlage nach einem der Ansprüche 21 bis 23, wobei eine Mehrzahl von Transport- Plattformen (20) auf den Fördermodulen (60, 60', 60", 60'") angeordnet ist, auf wel chen Gütereinheiten (1 11 ) lagerbar und zusammen mit der Transportplattform in der Anlage förderbar sind.

25. Anlage nach einem der Ansprüche 21 bis 24, wobei die Steuervorrichtung (100) der Anlage (10, 90) mindestens eine Steuereinheit (104) umfasst, die eingerichtet ist, die Fördermodule (60, 60', 60", 60'") anzusteuern, und eine Planungseinheit

(102), die eingerichtet ist, Fördervorgänge zu bestimmen, und entsprechende För deranweisungen an die mindestens eine Steuereinheit zu übermitteln.

26. Anlage nach einem der Ansprüche 21 bis 25, wobei die Steuervorrichtung (100) der Anlage (10, 90) eingerichtet ist, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 21 bis 25 auszuführen.

27. Verfahren zur Steuerung einer Anlage (10, 90) nach einem der Ansprüche 21 bis 26 zum Lagern und/oder Kommissionieren von Gütereinheiten (32, 11 1), in wel chem:

Gütereinheiten derart auf einem ersten Rasterfeld (92) aus Fördermodulen (60, 60', 60", 60"') verschoben werden, dass eine bestimmte Gütereinheit auf einem be- stimmten Punkt (A, D) des Rasterfelds zu liegen kommt, wobei dabei die Güterein heiten so auf dem Rasterfeld verteilt werden, dass mindestens ein Fördermodul unbesetzt bleibt und eine Lücke (33) bildet; und

die bestimmte Gütereinheit auf dem bestimmten Punkt (A, D) aus der Anlage ent- nommen wird oder in ein anderes Rasterfeld gefördert wird;

wobei die oben genannten Schritte derart wiederholt werden, dass die aus der Anlage entnommenen bzw. in ein zweites Rasterfeld (94) aus Fördermodulen (60) geförderten Gütereinheiten eine bestimmte Abfolge bilden.

28. Verfahren nach Anspruch 27, wobei die aus der Anlage entnommenen bzw. in ein zweites Rasterfeld (94) geförderten Gütereinheiten (111 ) gruppiert nach bestimm- ten Kommissionierungsaufträgen zur weiteren Verwendung (D) bereitgestellt wer den.

29. Verfahren nach Anspruch 27 oder 28, wobei Gütereinheiten (11 1) auf mehrere dritte Rasterfelder (31 , 12, 12a, 12b, 12c) aus Fördermodulen (60) verteilt werden, aus welchen sie zu einem späteren Zeitpunkt wieder entnommen und für weitere

Schritte verwendet werden können.

30. Verfahren nach Anspruch 29, wobei die Gütereinheiten (11 1) derart auf die dritten Rasterfelder (31 , 12, 12a, 12b, 12c) verteilt werden, dass die durchschnittlich not wendige Zeitdauer, bis im Durchschnitt eine Gütereinheit zur weiteren Verwen- düng zur Verfügung stehen würde, einen bestimmten Wert nicht überschreitet.

31. Verfahren nach einem der Ansprüche 27 bis 30, wobei das Verfahren mit einer Anlage (10, 90) nach einem der Ansprüche 21 bis 26 durchgeführt wird.

32. Verfahren zur Steuerung eines Fördermoduls (60) nach einem der Ansprüche 19 oder 20, bei welchem

die Ausrichtung einer Gütereinheit (111) in Bezug auf die horizontalen Förderrich- tungen (x, y) des Fördermoduls bestimmt wird (82);

die genannte Gütereinheit zumindest teilweise auf zwei oder mehr Förderbändern

(72) des Fördermoduls gelagert wird; und

die genannten Förderbänder so gesteuert werden, dass die kombinierte Bewegung der Förderbänder aufgrund des Haft- und/oder Gleitreibschlusses der För- derbänder mit der genannten Gütereinheit eine Rotationsbewegung der Güterein- heit um die Senkrechte (z) bewirkt.

33. Verfahren nach Anspruch 32, wobei die Rotationsbewegung der Gütereinheit (1 11) um die Senkrechte (z) zeitgleich zu einer Translationsbewegung der Gütereinheit während der Förderung in eine Förderrichtung (x, y) erfolgt.

34. Verfahren nach Anspruch 32 oder 33, wobei eine tatsächliche Rotationsbewegung und/oder T ranslationsbewegung der Gütereinheit (11 1) bestimmt und die entspre- chenden Daten zur Steuerung der zwei oder mehr Förderbänder (72) des Fördermoduls (60) verwendet werden.