EP3362399B1 - Anordnung aus einer steuerung und einem mobilen steuerungsmodul - Google Patents

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EP3362399B1
EP3362399B1 EP16794921.3A EP16794921A EP3362399B1 EP 3362399 B1 EP3362399 B1 EP 3362399B1 EP 16794921 A EP16794921 A EP 16794921A EP 3362399 B1 EP3362399 B1 EP 3362399B1
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EP
European Patent Office
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lifting device
arrangement according
control module
mobile control
information
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EP3362399A1 (de
EP3362399B2 (de
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Michael HANGÖBL
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Palfinger AG
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    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
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    • B66C23/705—Jibs constructed of sections adapted to be assembled to form jibs or various lengths telescopic telescoped by hydraulic jacks
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    • B66C2700/00—Cranes
    • B66C2700/03—Cranes with arms or jibs; Multiple cranes
    • B66C2700/0392—Movement of the crane arm; Coupling of the crane arm with the counterweights; Safety devices for the movement of the arm

Definitions

  • the present invention relates to an arrangement of a control arranged on a hydraulic lifting device or to be arranged and a mobile control module having the features of the preamble of claim 1 and a hydraulic lifting device with such an arrangement.
  • the calculation of the current lifting situation is based on the current geometry of the lifting device and the support state of the lifting device in the stationary control. From the data thus calculated, information is determined which is characteristic of the current lifting situation and / or the allowability of operations on the lifting device at the given current lifting load situation. This information is transmitted wirelessly or wired to the mobile control module.
  • the problem is the amount of data to be transmitted under the frame operation of the real-time requirement, i. H. a data transfer without time delay. If the deceleration is too great, the situation presented on the mobile control module may deviate from the real situation on the lifting device. For example, a movement on the mobile control module may still be shown as allowed, although the control of the lifting device already inhibits this movement.
  • the WO 2015/145725 A1 shows a generic arrangement with a portable device with a display unit, one in the cabin arranged terminal device with a device for generating image information and arranged on a crane crane control.
  • the EP 2806324 A1 shows a generic arrangement of a central computer and at least one mobile terminal, wherein from the central computer, an optimized path for the movement of a load carried by a lifting device can be calculated and the result of the calculation can be displayed on a screen of the mobile terminal.
  • a control of the lifting device can be operated via its own control device.
  • the JP 2014 234260 A shows a non-generic arrangement for the exchange of information via a crane, wherein from a first, attached to the crane information processing device operating information to a second information processing device, such as a smartphone, can be communicated.
  • the non-generic WO 2015/086912 A1 describes a method for detecting the presence of a mobile device in an environment of a lifting device, wherein information about the device can be displayed on a display of the mobile device.
  • the object of the invention is to provide an arrangement of a controller and a mobile control module, wherein the mobile control module manages the real-time operation without such a massive processor power that the operating life of the battery of the mobile control module would be significantly limited and a hydraulic lifting device with such an arrangement ,
  • the controller has a mode in which it the mobile control module via a transmitting and receiving module that information which for the current Hublastsituation and / or the acceptability of operations on the lifting device - possibly in the given current Hublastsituation - are characteristic, transmitted to a transmitting and receiving module of the mobile control module and that a processor of the mobile control module from this information graphics data calculated for a representation that can be displayed via a display unit for a user.
  • the transmission of the information that is characteristic of the current lifting situation and / or the permissibility of operations on the lifting device to a transmitting and receiving module of the mobile control module can be wireless and / or wired.
  • a mobile control or a mobile control module can be understood to mean an autonomous (possibly portable) operating unit with which a user can move essentially freely around a crane or a hydraulic lifting device in a certain environment.
  • data or information can be exchanged between such a mobile control module and the crane or the hydraulic lifting device (especially with its or their control).
  • the sensor data can be derived, for example, from pressure sensors, encoders, strain gauges, displacement measuring devices or switches, which are each arranged on parts of the lifting device, such as hydraulic cylinders, articulated or articulated joints, frame parts or push arms.
  • the characteristic for the utilization of the lifting device information which can include the example of the current support situation, capacity, geometry or equipment of the lifting device can be transmitted in a suitable operating mode of the controller to the mobile control module. Based on this information transmitted can be calculated in the mobile control module by a suitable processor graphics data for presentation. This calculation can include, for example, a scaling, a selection and / or compilation of symbols or graphics stored in the control module or an integration of calculated graphics data into background graphics. Thus it can be achieved that the presentation is essentially in real time.
  • the display unit may, for example, have a liquid crystal display.
  • the presentation of the calculated graphics data which provide information about the current lifting situation and / or the allowability of operations on the lifting device - possibly in the given current lifting situation - can be so in a manner easily understandable for a user on the mobile control module enable.
  • a wired transmission of the information may take place, for example, when a user is within a certain radius of the control arranged or to be arranged on a hydraulic lifting device. In the case of particularly security-relevant control processes, this can also be a requirement for the allowability of the control commands issued by the user via the mobile control module.
  • the lifting device may be a crane, for example a loading crane that can be arranged on a vehicle, or else an aerial work platform.
  • the mobile control module has activation options for activating the calculation and / or the display, which can be operated by a user.
  • the calculation and / or the presentation for example by a user, at a desired time or for a desired period of time can be activated. In the remaining time can be saved for the calculation and / or presentation resulting processor power - and associated energy consumption.
  • activation of the calculation and / or the display takes place automatically when approaching a specific value of the load of a lifting device with a control according to the invention or when approaching a lifting load limit by a setting made by a user of the mobile control module.
  • the mobile control module has an energy store and the calculation and / or the display can only take place at a minimum load of the energy store. As a result, it can be prevented that the mobile control module becomes inoperative due to the calculation and / or the display - and thus the possibly associated increased expenditure of energy - for example, in the case of an already low charge level of the energy store due to a further, accelerated discharge. In a wired operation of the mobile control module can also be a charge of the energy storage.
  • the characteristic information is transmitted incrementally.
  • the transmission can be done in certain angular increments for example, a polar angle of a payload-carrying part, such as a crane arm, a lifting device with a control according to the invention.
  • the characteristic information each contain a value for a load or load limit per 5 ° of 360 °.
  • the characteristic information for example, each include a value for a lifting capacity or load limit per 1 ° of 360 °, a transmission can therefore in certain situations in finer increments respectively.
  • the incremental transmission of the characteristic information for the current lifting situation only includes the changes to the previous lifting load situation, whereby the amount of data to be transmitted can be reduced.
  • the controller has a further mode in which it stores the characteristic information as a function of the rate of change of the Transmitted sensor data. This can ensure that the information processed in the mobile control module and also the graphic data displayed correspond to the current state of the lifting device.
  • a change of sensor data of the lifting device can, for example, trigger a transmission of the characteristic information to the mobile control module. In the absence of changes in sensor data of the lifting device, for example, a transmission of the characteristic information to the mobile control module can be suspended.
  • the transmission of the characteristic information takes place at a reduced data rate.
  • a transmission of the characteristic information takes place less frequently per second.
  • a transmission of the characteristic information with an increased data rate can take place.
  • the transmission of the characteristic information takes place in the event of a change-preferably only in the case of a change-of the support situation of the lifting device and / or the position of the center of gravity of the lifting device.
  • a change in the center of gravity can be done for example by a change in the outsourcing or position of a boom of the lifting device or by a change in position of a portion of the lifting device, for example, a spent winch rope with a certain weight.
  • the support situation may be changed, for example, by a change in a supporting device of the lifting device that is supported on the ground, such as telescoping support legs.
  • a change in the support situation of the lifting device and / or the position of the center of gravity of the lifting device can be achieved that the graphic data displayed on the mobile control module always correspond to the actual lifting load situation of the hydraulic lifting device. If the transmission takes place only when the support situation of the lifting device and / or the position of the center of gravity of the lifting device change, the electrical power consumption of the control or of the mobile control module can be optimized.
  • the change in the support situation of the lifting device and / or the position of the center of gravity is effected by a change in the size or position of a payload lifted by the lifting device and / or by a change in the size or position of a ballast weight which can be arranged on the lifting device.
  • a change in the support situation and / or the center of gravity position may also include receiving or removing a load on or from a loading area or a loading space of the lifting device with a control according to the invention or a vehicle on which such a lifting device is arranged. This can advantageously lead to a more uniform load on the lifting device and to an optimized utilization of the lifting potential. A more efficient utilization and loading of the lifting device can also take place by changing the outsourcing, position or size of a ballast weight that can be arranged on the lifting device.
  • the representation comprises an indication of the current utilization of the lifting device in a coordinate system with Cartesian coordinates or polar coordinates. Such a representation offers a user a simple and intuitive understandable processing of the current lifting load situation of the lifting device.
  • the representation comprises an indication of the current load of the lifting device in the form of a point of a line or other geometric shape in a coordinate system, wherein the point, the line or the other geometric shape corresponding to the current utilization of the lifting device Color or grayscale.
  • the display can be the absolute possible range of, for example, an arm of the Lifting device represent lifted load before reaching a certain utilization limit. This may, for example, take the form of a point or any other graphic symbol in a Cartesian coordinate system in which a rotatable column of the lifting device lies at the origin of the coordinate system.
  • the representation of the current load in the form of a line is useful, for example, in a representation in polar coordinates, in which the length of the line or the radius of the current absolute paging or the current relative, for example, percentage utilization can correspond.
  • the polar angle can represent the angular position of a payload carrying arm relative to a predefined axis, in a vehicle crane, for example, the longitudinal axis of the vehicle.
  • the point, the line or the other geometric shape can also be colored, for example, according to the color of a traffic light system, or provided with a gray level according to the current load of the lifting device.
  • the representation information about the current overload and / or shutdown for the lifting device preferably in the form of a polygon, comprises.
  • the information about the current overload and / or shutdown values can reflect, for example, a maximum possible absolute range in terms of stability or utilization. It is also conceivable that the information on the current overload and / or shutdown values provide information about the increase in the utilization in one direction.
  • the representation can take place in a coordinate system by means of a traverse, which can be obtained, for example, by interpolation between interpolation points with calculated limit values, as a result of which the instantaneous hoisting load situation can be represented and estimated particularly well.
  • the wireless transmission of the characteristic information used for the representation takes place via a separate parallel second transmission channel.
  • the transmission of control commands and the transmission of the characteristic information can take place separately. So it is also possible to use different communication standards.
  • security-related control signals certified hardware with, for example, suitable encryption, frequency spreading or Use plausibility control, while for the transmission of the characteristic information on a simpler and possibly faster connection, such as an ISM radio link, can be used.
  • the transmission channel is encrypted.
  • the encryption requirements may differ from those of the transmission channel for the control commands.
  • Protection is also desired for a hydraulic lifting device, in particular loading crane for a vehicle - particularly preferred articulated crane crane or aerial work platform, with an arrangement as described above.
  • the crane control 1 receives via sensor inputs 6, 7 sensor data relating to the crane geometry, the support situation and possibly the lifting load.
  • the crane control unit 1 calculates from these data and stored crane-specific data information which is characteristic of the current hoisting load situation and / or the permissibility of work processes on the crane, possibly given the current lifting load situation.
  • the controller 1 has a memory 30 in which specific data for the lifting device can be stored. These may include information on equipment, functions and limits of operating parameters of the lifting device. The calculation of the information that is characteristic of the current lifting situation and / or the allowability of operations on the lifting device - possibly in the given current lifting situation - can advantageously take place with the inclusion of the data stored in the memory 30.
  • a transmitting and receiving module 4 About a transmitting and receiving module 4, the information that is for the current Hublastsituation and / or the allowability of operations on the crane - possibly at the given current Hublastsituation - characteristic, via a wireless connection 10 or a cable connection 11 to a transmission and Receiving module 5 of the mobile control module 2 transmitted.
  • a combination of a transmission with a wireless connection 10 and a cable connection 11 is conceivable.
  • the wireless link 10 can transmit and receive data over multiple channels and in multiple frequency bands, also in parallel.
  • the mobile control module 2 has a memory 31, in which the transmitted information and also calculated graphic data for a presentation can be stored.
  • the mobile control module 2 has an energy store 29, for example in the form of a rechargeable accumulator.
  • the power supply of the controller 1 can be done via an unillustrated unit of the lifting device.
  • FIG. 2 an embodiment of a lifting device arranged on a vehicle 12 and a control 1 arranged thereon are shown.
  • the vehicle 12 has a loading surface 13 for receiving or also for transporting a payload or also a ballast weight 32.
  • a lifting device in the form of a crane 14 is connected to the vehicle 12 via the crane base 15.
  • On the crane column 16 On the crane column 16, a pivotable about a horizontal axis by means of a hydraulic cylinder 22 lifting arm 17 is arranged.
  • On the lifting arm 17 is again one about a horizontal axis pivotable by means of a hydraulic cylinder 23
  • Kranarmverinrung 18 with at least one telescopic crane push arm 19 is arranged.
  • an attachment arm 20 which is also pivotable about a horizontal axis by means of a hydraulic cylinder 24, can be arranged on the crane arm extension 18.
  • the attachment arm 20 can have at least one telescopic crane push arm 21.
  • Fig. 3 shows a schematic representation of an embodiment of a lifting device and an inventive arrangement of a controller 1 and a mobile control module 2.
  • the lifting device in the form of a crane 14 has in addition to the aforementioned components various sensors for detecting the current position of the crane 14.
  • switches S3, S4 are provided for detecting the support state of the boom 26 at the bottom.
  • a sensor for the boom 27, not shown here which can be arranged on a frame part of the vehicle 12 may be provided. It is also conceivable that the extended position of the arms 26, 27 is detected via a path measuring device, not shown here.
  • a rotary encoder DG1 For detecting the angle of rotation of the crane column 16 relative to the crane base 15, a rotary encoder DG1 is provided.
  • the angle of rotation of the crane column 16 detected by the rotary encoder DG1 about a vertical axis would correspond to the polar angle in a polar representation.
  • a further rotary encoder DG2 is provided for detecting the bending angle in a vertical plane between the crane column 16 and the lifting arm 17, a further rotary encoder DG2 is provided.
  • the characteristic for the crane load hydraulic pressure in the hydraulic cylinder 22 of the lifting arm 17 is a pressure sensor DS1 provided.
  • a rotary encoder DG3 For detecting the bending angle between the lifting arm 17 and the Kranarmverinrung 18 in a vertical plane, a rotary encoder DG3 is provided.
  • a pressure sensor DS2 For detecting the hydraulic pressure in the hydraulic cylinder 23 of the crane arm extension 18, a pressure sensor DS2 is provided. For detecting the retraction state of a crane push arm 19 of the crane arm extension 18, a switch S1 is provided. Next, a rotary encoder DG4 is provided for detecting the bending angle between the crane arm extension 18 and the attachment arm 20 in a vertical plane. To Detecting the hydraulic pressure of the hydraulic cylinder 24 of the attachment arm 20, a pressure sensor DS3 is provided. For detecting the retraction state of a crane push arm 21 of the attachment arm 20, a switch S2 is provided. In principle, it should not be ruled out that the thrust position of the individual crane push arms is detected via a push position sensor with, for example, a displacement measuring device.
  • the sensor data are fed to the controller 1 via signal inputs, of which the signal inputs 6, 7 of the switches S1, S2 which detect the retraction position of the crane arm extension 18 and the auxiliary arm 20 are exemplarily supplied.
  • information is then calculated from these sensor data and stored in a memory 30, in this example for the crane 14 specific data, which are characteristic of the current Hublastsituation and / or the acceptability of operations on the crane 14.
  • this information can then be transmitted via a wireless connection 10 and / or a wired connection 11 to a transmitting and receiving module 5 of a mobile control module 2.
  • graphic data for a display can be calculated in the mobile control module 2 and displayed via a display unit 3 for a user.
  • An activation of the representation can optionally take place via a user-actuatable activation option 28, for example in the form of a switch or a push-button.
  • a user-actuatable activation option 28 for example in the form of a switch or a push-button.
  • various controls 25 are provided on the mobile control module.
  • Fig. 4a is a schematic representation of calculated from the transmitted information graphics data shown on a display unit 3.
  • the presentation unit 3 may be formed, for example, by a graphics-capable liquid crystal display 33 which is mounted or attachable in or on the mobile control module 2.
  • the representation on the presentation unit 3 comprises a schematic representation of an embedded in a coordinate system 36, as in FIG FIG. 2 shown vehicle 12 with a lifting device in plan view, wherein advantageously the rotatably mounted crane column 16 is located in the origin of the coordinate system 36.
  • the representation can, as shown, in a Cartesian coordinate system with X and Y coordinate axes or in a coordinate system with polar coordinates.
  • the current utilization of the lifting device is displayed in the form of a registered in the coordinate system 36 point P.
  • the traverse K represents the nominal maximum allowable utilization of the lifting device. As shown, the lifting device is currently in the vicinity of a maximum allowable utilization, which is easy and intuitive for a user by the proximity of the point P to the load limit shown by the polygon K. is recognizable.
  • the representation on the display unit 3 can also be a menu bar 35, via which settings, information or alternative functions can be accessed, and a title bar 34 with about a status display 37, which provides information about the state of charge of the energy storage device 29 or type and quality of the data connection can include. Also, the coordinate lines may have a caption 38 with information about the current scaling of the representation.
  • Fig. 4b is a schematic representation of calculated from characteristic information and displayed on a display unit 3 graphics data shown, wherein the current utilization of the lifting device is displayed in the form of a line in a coordinate system with polar coordinates.
  • arrangement with a crane 14 corresponds to the polar angle of the line L is substantially the detected with the encoder DG1 rotation angle of the crane column 16 relative to the crane base 15, wherein the in Fig. 4b schematically illustrated in plan view vehicle 12 along its imaginary longitudinal axis in the coordinate system 36 is oriented.
  • the nominal permissible load limit is indicated in the coordinate system 36 by the polynomial tension K.
  • the illustrated load of the lifting device in the form of the line L is represented by the length of the line L, wherein as shown, the load of the lifting device exceeds the nominal permissible load limit. It is thus easily recognizable to a user that the lifting device is in an inadmissible loading area.
  • a further embodiment of a graphical representation of the utilization of the lifting device is shown.
  • the representation is again with a registered in a coordinate system 36 line L, wherein the polar angle of the line L again corresponds to the rotation angle of the lifting device.
  • the utilization of the lifting device is shown by a greyscale corresponding to the current load. A larger load can be displayed with a darker gray level.
  • control module 2 display unit 3 Transmit and receive module 4 Transmit and receive module 5 signal input 6, 7 processor 8th processor 9 wireless connection 10 cable connection 11 vehicle 12 load area 13 crane 14 crane base 15 Kran yarn 16 lifting arm 17 Kranarmverinrung 18 crane extension boom 19 Vorsatzarm 20 crane extension boom 21 hydraulic cylinders 22, 23, 24 controls 25 boom 26, 27 activation opportunity 28 energy storage 29 Storage 30 Storage 31 ballast weight 32 liquid-crystal display 33 Title bar 34 menu bar 35 coordinate system 36 status display 37 labeling 38 pressure sensor DS1, DS2 encoders DG1, DG2, DG3, DG4 counter S1, S2, S3, S4 Point P line L traverse K

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Jib Cranes (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft eine Anordnung aus einer an einer hydraulischen Hebevorrichtung angeordneten oder anzuordnenden Steuerung und einem mobilen Steuerungsmodul mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1 und eine hydraulische Hebevorrichtung mit einer solchen Anordnung.
  • Die Berechnung der aktuellen Hublastsituation erfolgt anhand der aktuellen Geometrie der Hebevorrichtung und des Abstützzustandes der Hebevorrichtung in der stationären Steuerung. Aus den so berechneten Daten werden Informationen bestimmt, welche für die aktuelle Hublastsituation und/oder die Erlaubbarkeit von Arbeitsvorgängen an der Hebevorrichtung bei der gegebenen aktuellen Hublastsituation charakteristisch sind. Diese Informationen werden drahtlos oder kabelgebunden an das mobile Steuerungsmodul übermittelt.
  • Problematisch ist die Menge an zu übertragenden Daten unter der Rahmenbedienung des Echtzeiterfordernisses, d. h. eine Datenübertragung ohne Zeitverzögerung. Bei einer zu starken Verzögerung kann es dazu kommen, dass die am mobilen Steuerungsmodul dargestellte Situation von der real gegebenen Situation an der Hebevorrichtung abweicht. Zum Beispiel kann eine Bewegung am mobilen Steuerungsmodul noch als erlaubt dargestellt sein, obwohl die Steuerung der Hebevorrichtung diese Bewegung bereits unterbindet.
  • Da die Fernbedienung der Steuerung durch das mobile Steuerungsmodul ein sicherheitsrelevanter Prozess ist, kann im mobilen Steuerungsmodul nicht jede beliebige elektronische Hardware eingesetzt werden.
  • Die WO 2015/145725 A1 zeigt eine gattungsfremde Anordnung mit einer tragbaren Vorrichtung mit einer Anzeigeeinheit, einer in der Kabine angeordneten Terminal-Einrichtung mit einer Vorrichtung zur Generierung von Bildinformationen sowie einer an einem Kran angeordneten Kransteuerung.
  • Die EP 2806324 A1 zeigt eine gattungsfremde Anordnung aus einem zentralen Rechner und zumindest einem mobilen Terminal, wobei von dem zentralen Rechner ein optimierter Pfad für die Bewegung einer durch eine Hebevorrichtung getragenen Last berechnet werden kann und das Ergebnis der Berechnung auf einem Bildschirm des mobilen Terminals dargestellt werden kann. Eine Steuerung der Hebevorrichtung kann über eine eigene Steuereinrichtung bedient werden.
  • Die JP 2014 234260 A zeigt eine gattungsfremde Anordnung zum Austausch von Information über einen Kran, wobei von einer ersten, am Kran befestigten Informationsverarbeitungsvorrichtung Betriebsinformationen an eine zweite Informationsverarbeitungsvorrichtung, beispielsweise ein Smartphone, kommuniziert werden können.
  • Die gattungsfremde WO 2015/086912 A1 beschreibt ein Verfahren zur Erkennung der Präsenz eines mobilen Geräts in einem Umfeld einer Hebevorrichtung, wobei auf einer Anzeige des mobilen Geräts Informationen über die Vorrichtung angezeigt werden können.
  • Aufgabe der Erfindung ist die Bereitstellung einer Anordnung aus einer Steuerung und einem mobilen Steuerungsmodul, wobei das mobile Steuerungsmodul unter Gewährleistung des Echtzeitbetriebs ohne eine so massive Prozessorleistung auskommt, dass die Betriebsdauer des Akkus des mobilen Steuerungsmoduls merkbar eingeschränkt wäre und einer hydraulischen Hebevorrichtung mit einer solchen Anordnung.
  • Diese Aufgabe wird durch eine Anordnung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und eine hydraulischen Hebevorrichtung mit einer solchen Anordnung gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen definiert.
  • Die Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass die Steuerung einen Modus aufweist, in welchem sie dem mobilen Steuerungsmodul über ein Sende- und Empfangsmodul jene Informationen, welche für die aktuelle Hublastsituation und/oder die Erlaubbarkeit von Arbeitsvorgängen an der Hebevorrichtung - ggf. bei der gegebenen aktuellen Hublastsituation - charakteristisch sind, an ein Sende- und Empfangsmodul des mobilen Steuerungsmoduls übermittelt und dass ein Prozessor des mobilen Steuerungsmoduls aus diesen Informationen Grafikdaten für eine Darstellung berechnet, die über eine Darstellungseinheit für einen Benutzer darstellbar ist.
  • Die Übermittlung der für die aktuelle Hublastsituation und/oder die Erlaubbarkeit von Arbeitsvorgängen an der Hebevorrichtung charakteristischen Informationen an ein Sende- und Empfangsmodul des mobilen Steuerungsmoduls kann drahtlos und/oder kabelgebunden erfolgen.
  • Unter einer mobilen Steuerung bzw. einem mobilen Steuerungsmodul kann eine eigenständige (gegebenenfalls tragbare) Bedieneinheit verstanden werden, mit welcher sich ein Benutzer im Wesentlichen frei in einem gewissen Umfeld um einen Kran bzw. eine hydraulische Hebevorrichtung bewegen kann. Selbstverständlich können zwischen einem solchen mobilen Steuerungsmodul und dem Kran bzw. der hydraulischen Hebevorrichtung (speziell mit dessen bzw. deren Steuerung) Daten bzw. Informationen ausgetauscht werden.
  • Durch die Aufbereitung und Interpretation der Sensordaten in der stationären, an der hydraulischen Hebevorrichtung angeordneten oder anzuordnenden Steuerung kann von Prozessoren mit hoher Rechenleistung Gebrauch gemacht werden, ohne dass deren elektrische Leistungsaufnahme vordergründig in Betracht gezogen werden muss.
  • Die Sensordaten können beispielsweise von Drucksensoren, Drehgebern, Dehnungsmesstreifen, Wegmesseinrichtungen oder Schaltern stammen, welche jeweils an Teilen der Hebevorrichtung, wie etwa Hydraulikzylindern, Dreh- oder Knickgelenken, Rahmenteilen oder Schubarmen, angeordnet sind.
  • Die für die Auslastung der Hebevorrichtung charakteristischen Informationen, die Beispielweise die aktuelle Abstützsituation, Auslastung, Geometrie oder auch Ausstattung der Hebevorrichtung miteinbeziehen können, können in einem dafür geeigneten Betriebsmodus der Steuerung an das mobile Steuerungsmodul übermittelt werden. Ausgehend von diesen übermittelten Informationen können im mobilen Steuerungsmodul von einem geeigneten Prozessor Grafikdaten für eine Darstellung berechnet werden. Diese Berechnung kann dabei beispielsweise eine Skalierung, eine Auswahl und/oder Zusammenstellung von im Steuerungsmodul hinterlegten Symbolen oder Grafiken oder eine Einbindung von berechneten Grafikdaten in hinterlegte Hintergrundgrafiken umfassen. So kann erreicht werden, dass die Darstellung im Wesentlichen in Echtzeit erfolgt. Die Darstellungseinheit kann beispielsweise eine Flüssigkristallanzeige aufweisen.
  • Die Darstellung der berechneten Grafikdaten, welche Aufschluss über die aktuelle Hublastsituation und/oder die Erlaubbarkeit von Arbeitsvorgängen an der Hebevorrichtung - ggf. bei der gegebenen aktuellen Hublastsituation - geben, lässt sich so in einer für einen Benutzer leicht verständlichen Art und Weise auf dem mobilen Steuerungsmodul ermöglichen.
  • Eine kabelgebundene Übertragung der Informationen kann beispielweise stattfinden, wenn sich ein Benutzer in einem gewissen Umkreis um die an einer hydraulischen Hebevorrichtung angeordnete oder anzuordnende Steuerung befindet. Bei besonders sicherheitsrelevanten Steuervorgängen kann dies auch ein Erfordernis zur Erlaubbarkeit der vom Benutzer über das mobile Steuerungsmodul abgegebenen Steuerbefehle sein.
  • Bei der Hebevorrichtung kann es sich dabei um einen Kran, beispielsweise einen an einem Fahrzeug anordenbaren Ladekran, oder auch eine Hubarbeitsbühne handeln.
  • Bevorzugt ist dabei vorgesehen, dass das mobile Steuerungsmodul Aktivierungsmöglichkeiten zur Aktivierung der Berechnung und/oder der Darstellung aufweist, welche durch einen Benutzer bedienbar sind. Dadurch kann die Berechnung und/oder die Darstellung, beispielsweise durch einen Benutzer, zu einem gewünschten Zeitpunkt bzw. für eine gewünschte Zeitdauer aktiviert werden. In der übrigen Zeit können für die Berechnung und/oder Darstellung anfallende Prozessorleistung - und damit verbundener Energieaufwand - eingespart werden. Es ist auch denkbar, dass durch eine durch einen Benutzer getätigte Einstellung des mobilen Steuerungsmoduls die Aktivierung der Berechnung und/oder der Darstellung automatisch bei einer Annäherung an einen bestimmten Wert der Auslastung einer Hebevorrichtung mit einer erfindungsgemäßen Steuerung bzw. bei Annäherung an eine Hublastgrenze erfolgt.
  • Als vorteilhaft hat sich herausgestellt, dass das mobile Steuermodul einen Energiespeicher aufweist und die Berechnung und/oder die Darstellung nur bei einem Mindestladestand des Energiespeichers erfolgen kann. Dadurch kann verhindert werden, dass durch die Berechnung und/oder die Darstellung - und den damit eventuell verbundenen erhöhten Energieaufwand - das mobile Steuermodul beispielsweise bei einem bereits geringen Ladestand des Energiespeichers durch eine weitere, beschleunigte Entladung funktionsunfähig wird. Bei einem kabelgebundenen Betrieb des mobilen Steuermoduls kann auch eine Aufladung des Energiespeichers erfolgen.
  • Es kann vorgesehen sein, dass die charakteristischen Informationen inkrementell übermittelt werden. Die Übertragung kann dabei in bestimmten Winkelinkrementen für beispielsweise einen Polarwinkel eines eine Nutzlast tragenden Teils, beispielsweise eines Kranarms, einer Hebevorrichtung mit einer erfindungsgemäßen Steuerung erfolgen. So kann es beispielsweise vorgesehen sein, dass die charakteristischen Informationen jeweils einen Wert für eine Hublast- oder Auslastungsgrenze pro 5° von 360° beinhalten. Bei einer Annäherung an einen bestimmten Wert der Auslastung einer Hebevorrichtung bzw. bei Annäherung an eine Hublastgrenze können die charakteristischen Informationen beispielsweise jeweils einen Wert für eine Hublast-oder Auslastungsgrenze pro 1° von 360° beinhalten, eine Übermittlung kann also in gewissen Situationen in feineren Inkrementen erfolgen. Alternativ oder ergänzend dazu ist denkbar, dass die inkrementelle Übermittlung der charakteristischen Informationen für die aktuelle Hublastsituation jeweils nur die Änderungen zur vorhergehenden Hublastsituation beinhaltet, wodurch sich die zu übertragende Datenmenge verringern lassen kann.
  • Weiter kann vorgesehen sein, dass die Steuerung einen weiteren Modus aufweist, in welchem sie die charakteristischen Informationen abhängig von der Änderungsrate der Sensordaten übermittelt. Dadurch kann sichergestellt werden, dass die im mobilen Steuermodul verarbeiteten Information und auch die angezeigten Grafikdaten dem aktuellen Zustand der Hebevorrichtung entsprechen. Eine Änderung von Sensordaten der Hebevorrichtung kann beispielsweise eine Übermittlung der charakteristischen Informationen an das mobile Steuerungsmodul auslösen. Bei einem Ausbleiben von Änderungen von Sensordaten der Hebevorrichtung kann beispielsweise eine Übermittlung der charakteristischen Informationen an das mobile Steuerungsmodul ausgesetzt werden.
  • Weiter kann dabei vorteilhaft sein, dass bei einer langsamen Änderung der Sensordaten die Übermittlung der charakteristischen Informationen mit einer verringerten Datenrate erfolgt. Dabei kann beispielsweise bei einer langsamen Bewegung eines eine Nutzlast tragenden Teils der Hebevorrichtung eine Übermittlung der charakteristischen Informationen weniger oft pro Sekunde erfolgen. Bei einer schnelleren Änderung der Hublastsituation der Hebevorrichtung kann eine Übermittlung der charakteristischen Informationen mit einer erhöhten Datenrate erfolgen. Somit kann eine im Wesentlichen in Echtzeit erfolgende Darstellung der charakteristischen Informationen mit einer optimierten Datenübertragungsrate erfolgen.
  • Weiter kann vorteilhaft sein, dass vor der Übermittlung der charakteristischen Informationen eine Datenkomprimierung in der Steuerung erfolgt. Dadurch kann vorteilhaft die benötigte Übertragungsdauer der charakteristischen Informationen minimiert werden.
  • Es kann vorgesehen sein, dass die Übermittlung der charakteristischen Informationen bei einer Veränderung - vorzugsweise nur bei einer Veränderung - der Abstützsituation der Hebevorrichtung und/oder der Lage des Schwerpunkts der Hebevorrichtung erfolgt. Eine Veränderung des Schwerpunkts kann dabei beispielsweise durch eine Veränderung der Auslagerung oder Position eines Auslegers der Hebevorrichtung oder auch durch eine Lageänderung eines Teils der Hebevorrichtung, beispielsweise eines ausgegebenen Windenseils mit einem gewissen Eigengewicht, erfolgen. Die Abstützsituation kann sich beispielweise durch eine Änderung einer sich am Boden abstützenden Stützvorrichtung der Hebevorrichtung, wie etwa teleskopierbare Stützbeine, ändern. Durch eine Übermittlung der charakteristischen Informationen bei einer Veränderung der Abstützsituation der Hebevorrichtung und/oder der Lage des Schwerpunkts der Hebevorrichtung kann erreicht werden, dass die am mobilen Steuermodul dargestellten Grafikdaten stets der tatsächlichen Hublastsituation der hydraulischen Hebevorrichtung entsprechen. Erfolgt die Übermittlung nur bei einer Veränderung der Abstützsituation der Hebevorrichtung und/oder der Lage des Schwerpunkts der Hebevorrichtung, so kann die elektrische Leistungsaufnahme der Steuerung bzw. des mobilen Steuermoduls optimiert werden.
  • Weiter kann vorgesehen sein, dass die Veränderung der Abstützsituation der Hebevorrichtung und/oder der Lage des Schwerpunkts durch eine Änderung der Größe oder Position einer von der Hebevorrichtung angehobenen Nutzlast und/oder durch eine Änderung der Größe oder Position eines an der Hebevorrichtung anordenbaren Ballastgewichts erfolgt. Dabei kann eine Änderung der Abstützsituation und/oder der Schwerpunktslage auch die Aufnahme oder das Entfernen einer Last auf bzw. von beispielsweise einer Ladefläche oder eines Laderaums der Hebevorrichtung mit einer erfindungsgemäßen Steuerung bzw. eines Fahrzeugs, an welchem eine solche Hebevorrichtung angeordnet ist, umfassen. Dadurch kann es vorteilhaft zu einer gleichmäßigeren Belastung der Hebevorrichtung und zu einer optimierten Ausnutzung des Hebepotentials kommen. Eine effizientere Ausnutzung und Belastung der Hebevorrichtung kann ebenso durch eine Änderung der Auslagerung, Position oder Größe eines an der Hebevorrichtung anordenbaren Ballastgewichts erfolgen.
  • Es kann vorgesehen sein, dass die Darstellung eine Anzeige der momentanen Auslastung der Hebevorrichtung in einem Koordinatensystem mit kartesischen Koordinaten oder Polarkoordinaten umfasst. Eine solche Darstellung bietet einem Benutzer eine einfach und intuitiv verständliche Aufarbeitung der aktuellen Hublastsituation der Hebevorrichtung.
  • Dabei kann vorteilhaft sein, dass die Darstellung eine Anzeige der momentanen Auslastung der Hebevorrichtung in Form eines Punktes einer Linie oder einer anderen geometrischen Form in einem Koordinatensystem umfasst, wobei der Punkt, die Linie oder die andere geometrische Form eine mit der momentanen Auslastung der Hebevorrichtung korrespondierende Farbgebung oder Graustufe aufweist. Die Anzeige kann dabei die absolut mögliche Reichweite einer von beispielsweise einem Arm der Hebevorrichtung angehobenen Last vor Erreichen einer gewissen Auslastungsgrenze darstellen. Dies kann beispielsweise in Form eines Punktes oder eines beliebigen anderen grafischen Symbols in einem kartesischen Koordinatensystem erfolgen, bei welchem eine drehbare Säule der Hubvorrichtung im Ursprung des Koordinatensystems liegt. Die Darstellung der momentanen Auslastung in Form einer Linie bietet sich beispielsweise bei einer Darstellung in Polarkoordinaten an, bei welcher die Länge der Linie bzw. des Radius der momentanen absoluten Auslagerung oder auch der momentanen relativen, beispielsweise prozentuellen Auslastung entsprechen kann. Der Polarwinkel kann dabei die Winkelstellung eines eine Nutzlast tragenden Arms relativ zu einer vordefinierten Achse, bei einem Fahrzeugkran beispielsweise der Längsachse des Fahrzeugs, darstellen. Zur verbesserten optischen Kontrolle kann der Punkt, die Linie oder die andere geometrische Form zudem farbig, beispielsweise nach der Farbgebung eines Ampelsystems, oder mit einer Graustufe gemäß der momentanen Auslastung der Hebevorrichtung versehen sein.
  • Vorteilhaft kann dabei sein, dass die Darstellung Informationen zu den momentanen Überlast- und/oder Abschaltwerten für die Hebevorrichtung, vorzugsweise in Form eines Polygonzugs, umfasst. Die Informationen zu den momentanen Überlast- und/oder Abschaltwerten können dabei beispielsweise eine bezüglich der Standsicherheit oder Auslastung maximal mögliche, absolute Reichweite wiederspiegeln. Es ist auch denkbar, dass die Informationen zu den momentanen Überlast- und/oder Abschaltwerten Aufschluss über den Anstieg der Auslastung in eine Richtung geben. Die Darstellung kann durch einen Polygonzug, der beispielsweise durch eine Interpolation zwischen Stützstellen mit berechneten Grenzwerten erlangt werden kann, in einem Koordinatensystem erfolgen, wodurch sich die momentane Hublastsituation besonders gut darstellen und einschätzen lassen kann.
  • Es kann vorgesehen sein, dass die drahtlose Übermittlung der für die Darstellung verwendeten charakteristischen Informationen über einen eigenen parallelen zweiten Übertragungskanal erfolgt. Dadurch können die Übertragung von Steuerbefehlen und die Übertragung der charakteristischen Informationen getrennt voneinander erfolgen. So ist es auch möglich, unterschiedliche Kommunikationsstandards zu verwenden. So kann es möglich sein, für sicherheitsrelevante Steuersignale zertifizierte Hardware mit beispielsweise geeigneter Verschlüsselung, Frequenzspreizung oder Plausibilitätskontrolle zu verwenden, während für die Übertragung der charakteristischen Informationen über eine einfachere und möglicherweise auch schnellere Verbindung, wie beispielsweise eine ISM-Funkverbindung, genutzt werden kann.
  • Vorteilhaft kann dabei sein, dass der Übertragungskanal verschlüsselt ist. Dadurch kann ein Abhören oder Beeinflussen der Übertragung der charakteristischen Informationen verhindert bzw. erschwert werden. Die Anforderungen an die Verschlüsselung können sich dabei von denen des Übertragungskanals für die Steuerbefehle unterscheiden.
  • Schutz wird auch begehrt für eine hydraulische Hebevorrichtung, insbesondere Ladekran für ein Fahrzeug - besonders bevorzugt Knickarmkran - oder Hubarbeitsbühne, mit einer wie zuvor beschriebenen Anordnung.
  • Ausführungsbeispiele der Erfindung werden anhand der Figuren diskutiert. Darin zeigen:
    • Fig. 1
    eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Anordnung,
    Fig. 2
    eine Ausführung einer an einem Fahrzeug angeordneten Hebevorrichtung,
    Fig. 3
    eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels einer Hebevorrichtung und einer erfindungsgemäßen Anordnung und
    Fig. 4a - 4c
    jeweils schematisch eine Darstellung von aus den charakteristischen Informationen berechneten Grafikdaten.
  • Die Kransteuerung 1 bekommt über Signaleingänge 6, 7 Sensordaten bezüglich der Krangeometrie, der Abstützsituation und ggf. der Hublast. In einem Prozessor 8 berechnet die Kransteuerung 1 aus diesen Daten und aus hinterlegten kranspezifischen Daten Informationen, welche für die aktuelle Hublastsituation und/oder die Erlaubbarkeit von Arbeitsvorgängen am Kran - ggf. bei der gegebenen aktuellen Hublastsituation - charakteristisch sind.
  • Die Steuerung 1 weist einen Speicher 30 auf, in welchem für die Hebevorrichtung spezifische Daten hinterlegt sein können. Diese können Informationen zu Ausstattung, Funktionen und Grenzwerten von Betriebsparametern der Hebevorrichtung umfassen. Die Berechnung der Informationen, welche für die aktuelle Hublastsituation und/oder die Erlaubbarkeit von Arbeitsvorgängen an der Hebevorrichtung - ggf. bei der gegebenen aktuellen Hublastsituation - charakteristisch sind, kann vorteilhaft unter Einbeziehung der im Speicher 30 hinterlegten Daten erfolgen.
  • Über ein Sende- und Empfangsmodul 4 werden die Informationen, welche für die aktuelle Hublastsituation und/oder die Erlaubbarkeit von Arbeitsvorgängen am Kran - ggf. bei der gegebenen aktuellen Hublastsituation - charakteristisch sind, über eine Drahtlosverbindung 10 oder eine Kabelverbindung 11 an ein Sende- und Empfangsmodul 5 des mobilen Steuerungsmoduls 2 übermittelt. Auch eine Kombination aus einer Übermittlung mit einer Drahtlosverbindung 10 und einer Kabelverbindung 11 ist denkbar. Die Drahtlosverbindung 10 kann über mehrere Kanäle und in mehreren Frequenzbändern, auch parallel, Daten senden und empfangen können.
  • Das mobile Steuerungsmodul 2 weist einen Speicher 31 auf, in welchem die übermittelten Informationen und auch berechnete Grafikdaten für eine Darstellung abgelegt werden können.
  • Zur Energieversorgung weist das mobile Steuerungsmodul 2 einen Energiespeicher 29, beispielsweise in Form eines wiederaufladbaren Akkumulators auf. Die Energieversorgung der Steuerung 1 kann über ein nicht dargestelltes Aggregat der Hebevorrichtung erfolgen.
  • In Fig. 2 ist eine Ausführung einer an einem Fahrzeug 12 angeordneten Hebevorrichtung und einer daran angeordneten Steuerung 1 gezeigt. Das Fahrzeug 12 weist eine Ladefläche 13 zur Aufnahme bzw. auch zum Transport einer Nutzlast bzw. auch eines Ballastgewichts 32 auf. Eine Hebevorrichtung in Form eines Krans 14 ist über den Kransockel 15 mit dem Fahrzeug 12 verbunden. Am Kransockel 15 ist eine um eine vertikale Achse drehbare Kransäule 16 gelagert. An der Kransäule 16 ist ein um eine horizontale Achse mittels eines Hydraulikzylinders 22 verschwenkbarer Hubarm 17 angeordnet. Am Hubarm 17 ist wiederum eine um eine horizontale Achse mittels eines Hydraulikzylinders 23 verschwenkbare Kranarmverlängerung 18 mit zumindest einem teleskopierbaren Kranschubarm 19 angeordnet. Wie in der Ausführung in Fig. 2 gezeigt, kann an der Kranarmverlängerung 18 ein Vorsatzarm 20, der ebenfalls mittels eines Hydraulikzylinders 24 um eine horizontale Achse verschwenkbar ist, angeordnet sein. Ebenso kann der Vorsatzarm 20 zumindest einen teleskopierbaren Kranschubarm 21 aufweisen. Zur zusätzlichen Abstützung des Krans 14 bzw. des die Hebevorrichtung tragenden Fahrzeugs 12 ist eine Abstützvorrichtung in Form der Ausleger 26, 27, welche ausfahrbare, teleskopierbare Stützbeine aufweisen kann, vorgesehen.
  • Fig. 3 zeigt eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels einer Hebevorrichtung und einer erfindungsgemäßen Anordnung aus einer Steuerung 1 und einem mobilen Steuermodul 2. Die Hebevorrichtung in Form eines Krans 14 weist dabei neben den zuvor genannten Komponenten diverse Sensoren zur Erfassung der momentanen Stellung des Krans 14 auf. Für den Ausleger 26, der beidseitig am Kransockel 15 ausgebildet sein kann, sind Schalter S3, S4 zur Erfassung des Abstützzustands des Auslegers 26 am Boden vorgesehen. In ähnlicher Weise kann eine solche Sensorik für den hier nicht gezeigten Ausleger 27, welcher an einem Rahmenteil des Fahrzeugs 12 angeordnet sein kann, vorgesehen sein. Auch ist denkbar, dass die Ausfahrstellung der Ausleger 26, 27 über eine hier nicht gezeigte Wegmesseinrichtung erfasst wird. Zur Erfassung des Drehwinkels der Kransäule 16 relativ zum Kransockel 15 ist ein Drehgeber DG1 vorgesehen. Der vom Drehgeber DG1 erfasste Drehwinkel der Kransäule 16 um eine vertikale Achse würde in einer Polardarstellung dem Polarwinkel entsprechen. Zur Erfassung des Knickwinkels in einer vertikalen Ebene zwischen der Kransäule 16 und dem Hubarm 17 ist ein weiterer Drehgeber DG2 vorgesehen. Der für die Kranauslastung charakteristische Hydraulikdruck im Hydraulikzylinder 22 des Hubarms 17 ist ein Drucksensor DS1 vorgesehen. Zur Erfassung des Knickwinkels zwischen dem Hubarm 17 und der Kranarmverlängerung 18 in einer vertikalen Ebene ist ein Drehgeber DG3 vorgesehen. Zur Erfassung des Hydraulikdrucks im Hydraulikzylinder 23 der Kranarmverlängerung 18 ist ein Drucksensor DS2 vorgesehen. Zur Erfassung des Einfahrzustands eines Kranschubarms 19 der Kranarmverlängerung 18 ist ein Schalter S1 vorgesehen. Weiter ist zur Erfassung des Knickwinkels zwischen der Kranarmverlängerung 18 und dem Vorsatzarm 20 in einer vertikalen Ebene ein Drehgeber DG4 vorgesehen. Zur Erfassung des Hydraulikdrucks des Hydraulikzylinders 24 des Vorsatzarms 20 ist ein Drucksensor DS3 vorgesehen. Zur Erfassung des Einfahrzustands eines Kranschubarms 21 des Vorsatzarms 20 ist ein Schalter S2 vorgesehen. Grundsätzlich soll nicht ausgeschlossen sein, dass die Schubstellung der einzelnen Kranschubarme über einen Schubstellungssensor mit beispielsweise einer Wegmesseinrichtung erfasst wird.
  • Die Sensordaten werden der Steuerung 1 jeweils über Signaleingänge, von denen exemplarisch die Signaleingänge 6, 7 der die Einfahrstellung der Kranarmverlängerung 18 und des Vorsatzarms 20 erfassenden Schalter S1, S2 bezeichnet sind, zugeführt. In der Steuerung 1 werden dann aus diesen Sensordaten und aus in einem Speicher 30 hinterlegten, in diesem Beispiel für den Kran 14 spezifischen Daten, Informationen berechnet, die für die aktuelle Hublastsituation und/oder die Erlaubbarkeit von Arbeitsvorgängen an dem Kran 14 charakteristisch sind. Über ein Sende- und Empfangsmodul 4 der Steuerung 1 können diese Informationen dann über eine Drahtlosverbindung 10 und/oder eine kabelgebundene Verbindung 11 an ein Sende und Empfangsmodul 5 eines mobilen Steuermoduls 2 übermittelt werden. Aus diesen Informationen können im mobilen Steuerungsmodul 2 Grafikdaten für eine Darstellung berechnet werden und über eine Darstellungseinheit 3 für einen Benutzer dargestellt werden. Eine Aktivierung der Darstellung kann gegebenenfalls über eine von einem Benutzer betätigbare Aktivierungsmöglichkeit 28, beispielsweise in Form eines Schalters oder eines Tasters, erfolgen. Zur Bedienung des mobilen Steuermoduls 2 und zur Eingabe von Steuerbefehlen sind am mobilen Steuermodul 2 diverse Bedienelemente 25 vorgesehen.
  • In Fig. 4a ist eine schematische Darstellung von aus den übermittelten Informationen berechneten Grafikdaten auf einer Darstellungseinheit 3 gezeigt. Die Darstellungseinheit 3 kann beispielsweise von einer grafikfähigen Flüssigkristallanzeige 33, welche in oder am mobilen Steuerungsmodul 2 angebracht oder anbringbar ist, ausgebildet sein. In der gezeigten Ausführung umfasst die Darstellung auf der Darstellungseinheit 3 eine in einem Koordinatensystem 36 eingebettete schematische Darstellung eines wie in Figur 2 gezeigten Fahrzeugs 12 mit einer Hebevorrichtung in Draufsicht, wobei vorteilhafter Weise die drehbar gelagerte Kransäule 16 im Ursprung des Koordinatensystems 36 gelegen ist. Die Darstellung kann dabei, wie gezeigt, in einem kartesischen Koordinatensystem mit X und Y bezeichneten Koordinatenachsen oder auch in einem Koordinatensystem mit Polarkoordinaten erfolgen. Die momentane Auslastung der Hebevorrichtung ist in Form eines im Koordinatensystem 36 eingetragenen Punktes P angezeigt. Der Polygonzug K stellt dabei die nominell maximal zulässige Auslastung der Hebevorrichtung dar. Wie gezeigt, befindet sich die Hebevorrichtung momentan in der Nähe einer maximal zulässigen Auslastung, was für einen Benutzer leicht und intuitiv durch die Nähe des Punktes P zur durch den Polygonzug K dargestellten Auslastungsgrenze erkennbar ist. Die Darstellung auf der Darstellungseinheit 3 kann zudem eine Menüleiste 35, über welche auf Einstellungen, Informationen oder alternative Funktionen zugegriffen werden kann, und eine Titelleiste 34 mit etwa einer Statusanzeige 37, welche Aufschluss über den Ladezustand des Energiespeichers 29 oder auch Art und Qualität der Datenverbindung geben kann, umfassen. Auch können die Koordinatenlinien eine Beschriftung 38 mit Informationen zur aktuellen Skalierung der Darstellung aufweisen.
  • In Fig. 4b ist eine schematische Darstellung von aus charakteristischen Informationen berechneten und über eine Darstellungseinheit 3 dargestellten Grafikdaten gezeigt, wobei die momentane Auslastung der Hebevorrichtung in Form einer Linie in einem Koordinatensystem mit Polarkoordinaten angezeigt ist. Bei einer wie beispielsweise in Fig. 3 gezeigten Anordnung mit einem Kran 14 entspricht der Polarwinkel der Linie L im Wesentlichen dem mit dem Drehgeber DG1 erfassten Drehwinkel der Kransäule 16 relativ zum Kransockel 15, wobei das in Fig. 4b schematisch in Draufsicht dargestellte Fahrzeug 12 entlang seiner gedachten Längsachse im Koordinatensystem 36 orientiert ist. Die nominal zulässige Auslastungsgrenze ist im Koordinatensystem 36 durch den Polynomzug K eingezeichnet. Die dargestellte Auslastung der Hebevorrichtung in Form der Linie L ist durch die Länge der Linie L dargestellt, wobei wie dargestellt die Auslastung der Hebevorrichtung die nominal zulässige Auslastungsgrenze überschreitet. Es ist so für einen Benutzer leicht erkennbar, dass sich die Hebevorrichtung in einem unzulässigen Auslastungsbereich befindet.
  • In Fig. 4c ist eine weitere Ausführung einer grafischen Darstellung der Auslastung der Hebevorrichtung gezeigt. Die Darstellung erfolgt wieder mit einer in einem Koordinatensystem 36 eingetragenen Linie L, wobei der Polarwinkel der Linie L wieder dem Drehwinkel der Hebevorrichtung entspricht. Die Auslastung der Hebevorrichtung ist durch eine mit der momentanen Auslastung korrespondierenden Graustufe gezeigt. Dabei kann eine größere Auslastung mit einer dunkleren Graustufe angezeigt werden. Alternativ dazu ist es möglich, die Auslastung durch eine korrespondierende Farbgebung anzuzeigen. Dabei kann beispielsweise ähnlich der Farbgebung eines Ampelsystems eine geringe Auslastung durch eine grüne Linie L, eine mittlere Auslastung durch eine orange Linie L und eine hohe Auslastung beispielsweise durch eine rote Linie L dargestellt werden. Bezugszeichenliste:
    Steuerung 1
    Steuerungsmodul 2
    Darstellungseinheit 3
    Sende-und Empfangsmodul 4
    Sende-und Empfangsmodul 5
    Signaleingang 6, 7
    Prozessor 8
    Prozessor 9
    Drahtlosverbindung 10
    Kabelverbindung 11
    Fahrzeug 12
    Ladefläche 13
    Kran 14
    Kransockel 15
    Kransäule 16
    Hubarm 17
    Kranarmverlängerung 18
    Kranschubarm 19
    Vorsatzarm 20
    Kranschubarm 21
    Hydraulikzylinder 22, 23, 24
    Bedienelemente 25
    Ausleger 26, 27
    Aktivierungsmöglichkeit 28
    Energiespeicher 29
    Speicher 30
    Speicher 31
    Ballastgewicht 32
    Flüssigkristallanzeige 33
    Titelleiste 34
    Menüleiste 35
    Koordinatensystem 36
    Statusanzeige 37
    Beschriftung 38
    Drucksensor DS1, DS2
    Drehgeber DG1, DG2, DG3, DG4
    Schalter S1, S2, S3, S4
    Punkt P
    Linie L
    Polygonzug K

Claims (16)

  1. Anordnung aus einer an einer hydraulischen Hebevorrichtung angeordneten oder anzuordnenden Steuerung (1) und einem mobilen Steuerungsmodul (2), über welches die Steuerung (1) fernbedienbar ist, wobei der Steuerung (1) über Signaleingänge (6, 7) Sensordaten zuführbar sind und ein Prozessor (8) der Steuerung (1) dazu ausgebildet ist, aus diesen Sensordaten und aus hinterlegten, für die Hebevorrichtung spezifischen Daten Informationen, welche für die aktuelle Hublastsituation und/oder die Erlaubbarkeit von Arbeitsvorgängen an der Hebevorrichtung - ggf. bei der gegebenen aktuellen Hublastsituation - charakteristisch sind, zu berechnen, wobei die Steuerung (1) einen Modus aufweist, in welchem sie dem mobilen Steuerungsmodul (2) über ein Sende- und Empfangsmodul (4) jene Informationen, welche für die aktuelle Hublastsituation und/oder die Erlaubbarkeit von Arbeitsvorgängen an der Hebevorrichtung - ggf. bei der gegebenen aktuellen Hublastsituation - charakteristisch sind, an ein Sende- und Empfangsmodul (5) des mobilen Steuerungsmoduls (2) übermittelt und dass ein Prozessor (9) des mobilen Steuerungsmoduls (2) aus diesen Informationen Grafikdaten für eine Darstellung berechnet, die über eine Darstellungseinheit (3) für einen Benutzer darstellbar ist.
  2. Anordnung nach Anspruch 1, wobei das mobile Steuerungsmodul (2) Aktivierungsmöglichkeiten (28) zur Aktivierung der Berechnung und/oder der Darstellung aufweist, welche durch einen Benutzer bedienbar sind.
  3. Anordnung nach wenigstens einem der Ansprüche 1 oder 2, wobei das mobile Steuermodul (2) einen Energiespeicher (29) aufweist und die Berechnung und/oder die Darstellung nur bei einem Mindestladestand des Energiespeichers (29) erfolgen kann.
  4. Anordnung nach wenigstens einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die charakteristischen Informationen inkrementell übermittelt werden.
  5. Anordnung nach wenigstens einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Steuerung (1) einen weiteren Modus aufweist, in welchem sie die charakteristischen Informationen abhängig von der Änderungsrate der Sensordaten übermittelt.
  6. Anordnung nach Anspruch 5, wobei bei einer langsamen Änderung der Sensordaten die Übermittlung der charakteristischen Informationen mit einer verringerten Datenrate erfolgt.
  7. Anordnung nach wenigstens einem der vorangehenden Ansprüche, wobei vor der Übermittlung der charakteristischen Informationen eine Datenkomprimierung in der Steuerung (1) erfolgt.
  8. Anordnung nach wenigstens einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Übermittlung der charakteristischen Informationen bei einer Veränderung - vorzugsweise nur bei einer Veränderung - der Abstützsituation der Hebevorrichtung und/oder der Lage des Schwerpunkts der Hebevorrichtung erfolgt.
  9. Anordnung nach Anspruch 8, wobei die Veränderung der Abstützsituation der Hebevorrichtung und/oder der Lage des Schwerpunkts durch eine Änderung der Größe oder Position einer von der Hebevorrichtung angehobenen Nutzlast und/oder durch eine Änderung der Größe oder Position eines an der Hebevorrichtung anordenbaren Ballastgewichts (30) erfolgt.
  10. Anordnung nach wenigstens einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Darstellung eine Anzeige der momentanen Auslastung der Hebevorrichtung in einem Koordinatensystem mit kartesischen Koordinaten oder Polarkoordinaten umfasst.
  11. Anordnung nach wenigstens einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Darstellung eine Anzeige der momentanen Auslastung der Hebevorrichtung in Form eines Punktes (P), einer Linie (L) oder einer anderen geometrischen Form in einem Koordinatensystem umfasst, wobei der Punkt (P), die Linie (L) oder die andere geometrische Form eine mit der momentanen Auslastung der Hebevorrichtung korrespondierende Farbgebung oder Graustufe aufweist.
  12. Anordnung nach wenigstens einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Darstellung Informationen zu den momentanen Überlast-und/oder Abschaltwerten für die Hebevorrichtung, vorzugsweise in Form eines Polygonzugs (K), umfasst.
  13. Anordnung nach wenigstens einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Übermittlung der charakteristischen Informationen drahtlos und/oder kabelgebunden erfolgt.
  14. Anordnung nach Anspruch 13, wobei die drahtlose Übermittlung der für die Darstellung verwendeten charakteristischen Informationen über einen eigenen parallelen zweiten Übertragungskanal erfolgt.
  15. Anordnung nach Anspruch 14, wobei der Übertragungskanal verschlüsselt ist.
  16. Hydraulische Hebevorrichtung, insbesondere Ladekran für ein Fahrzeug - besonders bevorzugt Knickarmkran - oder Hubarbeitsbühne, mit einer Anordnung nach wenigstens einem der vorangehenden Ansprüche.
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