EP2922779A1 - Greifeinrichtung zum handhaben von bewehrungskörben für turmsegmente einer windenergieanlage - Google Patents

Greifeinrichtung zum handhaben von bewehrungskörben für turmsegmente einer windenergieanlage

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EP2922779A1
EP2922779A1 EP13776499.9A EP13776499A EP2922779A1 EP 2922779 A1 EP2922779 A1 EP 2922779A1 EP 13776499 A EP13776499 A EP 13776499A EP 2922779 A1 EP2922779 A1 EP 2922779A1
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EP
European Patent Office
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gripping
electronic control
length
arms
control device
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EP13776499.9A
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EP2922779B1 (de
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Ingo Meyer
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Wobben Properties GmbH
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Wobben Properties GmbH
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/10—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
    • B66C1/108—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means for lifting parts of wind turbines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21F—WORKING OR PROCESSING OF METAL WIRE
    • B21F27/00—Making wire network, i.e. wire nets
    • B21F27/12—Making special types or portions of network by methods or means specially adapted therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/10—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
    • B66C1/42—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles

Definitions

  • Gripping device for handling reinforcement cages for tower segments of a wind energy plant
  • the present invention relates to a gripping device for handling reinforcement cages for tower segments of a wind energy plant.
  • Towers as they are used, inter alia, for wind turbines, often have a wall made of concrete or reinforced concrete.
  • stiffening structures so-called reinforcement baskets, are provided in the interior of the tower wall to improve stability.
  • the construction of a tower is in this case constructed in segments, d. h., A tower is composed of several überratogueden, substantially annular tower segments. In the production of such tower segments, first the reinforcement cage is produced and then filled with concrete in designated forms and cured.
  • a support structure which holds a plurality of rods, so-called rake.
  • These rods each have receivers for receiving steel strands, the steel strands being guided around the support structure to form ring members.
  • These ring elements are, stabilized by the rods, linked with orthogonally extending, arcuately preformed steel elements, whereby a grid-shaped reinforcement cage is formed.
  • the reinforcing strands are either guided around a stationary support structure in a circular motion or, what is preferred, are located in a stationary feed device and are pulled out of the receptacle by the rotationally drivable support structure and ring around the support structure as a result of the rotational movement of the support structure.
  • the shape of the annular steel strands is stabilized by the support structure and the rods by means of a plurality of spokes extending between the support structure and the rods.
  • the spokes must be respectively retrofitted in known systems or the stabilizing rods are individually and manually unhooked from the steel strands.
  • the reinforcing baskets already have a considerable weight and, according to the tower segment, considerable dimensions.
  • a reinforcement cage for the lowest, so the largest tower segment of a wind turbine of the type E126 ENERCON has a diameter of about 14m, a height of about 3.7m and a weight of about 8.5t.
  • the present invention has the object to provide a gripping device of the type mentioned above, which allows a secure gripping and handling of reinforcement cages.
  • the term "handling” is understood to mean, in particular, gripping a reinforcement cage and moving the reinforcement cage from point A to point B.
  • the invention solves the underlying object in a gripping device of the type mentioned in that it has a Greifarmability, and a plurality of gripping arms, which are arranged in a star shape on the Greifarmam, wherein at each gripper arm connectable to a reinforcing cage coupling means, for example having a or more chains, is arranged, the gripping arms are telescopically adjustable in length in length, and the gripping device with a horizontally and vertically movable lifting device coupled and is adapted to take over a reinforcement cage of a device for the production of reinforcement cages and / or in a formwork to settle for the production of a tower segment.
  • the gripping device has a plurality of gripper arms, which are arranged in a star shape on the Greifarmam.
  • the star-shaped arrangement ensures uniform gripping of the reinforcing cage along its circumference.
  • the telescopic length adjustability of the gripper arms further ensures that the reinforcing cage along its circumference by all gripping arms is controlled and gripped.
  • the coupling means on the gripping arms are preferably designed as gripping hooks attached to tension elements such as chains or steel strands, which allows for quick coupling and decoupling and at the same time allows a certain residual tolerance with respect to the circularity of the reinforcing basket due to the suspended coupling of the coupling means with the gripping arms. If a gripper arm does not end exactly at the diameter of the arm in its set arm length Reinforcing basket, the pendulum-like suspension of the coupling means compensates for this to a certain extent.
  • the gripping device comprises an electronic control device which is adapted to set the length of the gripper arms to a predetermined value, which is a function of the diameter of a reinforcing basket to be gripped.
  • the control device has the advantage that by entering the predetermined value, all the arms can be adjusted synchronously to a length corresponding to the predetermined value.
  • the electronic control device is preferably prepared to cooperate with the motor drives or, if a central drive is provided, to control or regulate the central drive of the gripper arms.
  • the electronic control device is connected to an input device and has a data memory, wherein the data memory contains a table in which a number of data records are stored, wherein the data records identify information that define the reinforcing cage to be gripped.
  • the data memory contains a table in which a number of data records are stored, wherein the data records identify information that define the reinforcing cage to be gripped.
  • a plurality of data records are stored in the data memory, which define a plurality of tangible reinforcement cages.
  • the input device preferably interacts with the control device in such a way that a data record can be selected by means of the input device, the selected data record is transmitted to the control device, and the length of the gripping arms is adjusted as a function of the data record.
  • control device has one or more rotary selector switches whose different rotational positions are programmed in advance by means of known programming means in each case to a specific diameter to be selected.
  • the electronic control device communicates for data communication with an electronic control unit of a device for producing reinforcement cages for tower segments of a wind turbine and is adapted to receive from the electronic control unit of the device a data set which contains the predetermined value.
  • the data set for the invention comprises information on: a wind turbine type and / or tower type of a wind turbine and / or a selected tower segment of the wind turbine type and / or tower type, and / or a reinforcing cage diameter corresponding to the selected tower segment.
  • the data set can be selected in a cascading manner by means of an input device.
  • the electronic control device provides the user with the option of selecting a wind turbine and / or a tower type, and in a second step, the electronic control device provides the operator with the option of selecting one of several tower segments of the tower type or wind turbine.
  • the tower segment is then assigned within the record a certain, to be approached by the gripping device reinforcing cage diameter.
  • the one or more data sets are preferably programmed in advance by an operator and / or read by the device for the production of reinforcement cages in the electronic control device.
  • the input device has a touchscreen.
  • the touchscreen simultaneously enables the presentation of the choices made available by the control device and the provision of an input option of control commands.
  • the input device and the electronic control device have means for wireless data communication with one another.
  • the input device is set up as a radio remote control.
  • the electronic control device and the input device have corresponding interfaces for a wireless network connection (WLAN).
  • the electronic control device is adapted to receive control commands entered manually into the input device and to adjust the length of the gripping arms as a function of these control commands.
  • the electronic control device is equipped with a securing means, which prevents the manual input of control commands in the electronic control device in a locking position, and means Unlock must be spent from the locked position in a release position to allow manual input of the control commands.
  • This blocking function can be realized by software, or hardware technology, for example by means of a key.
  • the electronic control device is switchable between a first and a second operating mode, wherein in the first operating mode, the input device cooperates with the control device such that a data record is selectable by means of the input device, the selected data set is transmitted to the control device, and the length of the gripping arms is adjusted as a function of the data set, and in the second operating mode the electronic control device is adapted to receive control commands entered manually into the input device and to adjust the length of the gripping arms as a function of these control commands.
  • the gripping device has means for detecting a load situation in which the gripper arms are connected to a reinforcement cage and receive at least part of its weight, wherein the electronic control device communicates with the means for detecting the load situation and is adapted thereto to prevent a length adjustment of the gripping arms, as long as the gripping arms are connected to a reinforcement cage and record at least part of its weight.
  • the means for detecting the load situation which may be formed, for example, as a force transducer, strain gauges or similar measuring means, preferably included in a control or regulating circuit of the electronic control device.
  • the gripping device comprises means for detecting the Greifarmin, preferably the load-related change in length of the gripping arms, which are independent of the drive of the gripping arms. In this way, setting movements and length adjustments are registered due to tolerances and transmitted to the control device, which in turn can make a readjustment of the Greifarminn as a function of these registered changes.
  • the electronic control device of the gripping device and / or the input device of the gripping device on an emergency off switch and the electronic control device is adapted to adjust the adjustment of the gripping arms immediately when the emergency off switch is actuated. This makes it possible to stop due to suddenly occurring incidents, the movement of the gripping device, in particular, this may be relevant if a wrong program was selected by mistake, which threatens to damage the reinforcement cage.
  • the gripping arms of the gripping device each have a plurality of links which are translationally movable relative to each other by means of a chain drive.
  • the chain drive is for this purpose coupled to a central electric motor drive.
  • the individual members of the gripping arms are positively and / or positively coupled with each other via drivers.
  • the position of the driver is preferably adjustable for free adjustment of the gripper arm length and limb positions on the respectively associated member.
  • Roller chain drives or omega chain drives for example, come into consideration as an exemplary chain drive.
  • the gripping arms of the gripping device each have a plurality of links which are translationally movable relative to each other by means of a rack / gear pair or by means of a walking spindle drive.
  • the traveling spindle drive preferably has two or more interengaging threaded rods, which are supported via revolving guides against occurring bending forces, wherein the threaded rods have different pitches and thread directions.
  • the threaded rods are driven by a central motor.
  • the invention relates in a second aspect to a handling system for reinforcement cages for tower segments of a wind turbine.
  • the system has a gripping device according to one of the preferred embodiments described above, a horizontally and vertically movable lifting device which is coupled to the gripping device, as well as a device for the production of reinforcement cages for tower segments of wind turbines.
  • the invention according to the second aspect is further developed advantageous in that the length of each of all spokes in a plane is synchronously adjustable.
  • the synchronous adjustment of all spokes in one plane ensures that the spokes in this plane ensure a circumference with their outer ends.
  • conical reinforcing baskets can be generated, which is particularly preferred in particular with regard to the towers of wind turbines.
  • the length of the spokes is infinitely adjustable.
  • the device has a central drive unit or a central drive unit for each level of spokes, each for motorized adjustment of the spokes is set and to which for each spoke a gear is coupled, which is driven synchronously by the drive unit.
  • a single drive unit is provided to ensure the synchronous drive of all spokes of the device by means of corresponding force transmission members.
  • Each drive movement of the central drive unit according to the invention leads to a change in length of the spokes by the same length amount.
  • This mechanically forced synchronization can be used to produce both cylindrical reinforcing baskets and conically tapered reinforcing baskets by setting the spokes of their respective plane to a basic length relevant to the respective plane.
  • the different base lengths define the angle of the taper because they define a different diameter for each plane. If the spokes of all levels are changed by the central drive unit by the same amount of deflection, there is a change in the diameter, since all levels have changed uniformly, but not the taper angle.
  • each plane of spokes can be driven by a motor separately from its own drive unit.
  • the spokes of the respective levels can be synchronized with each other, but independently adjusted in comparison to the other levels.
  • reinforcement cages can be produced with different taper angles.
  • the drive unit has a shaft with one or more gears and the transmission of the spokes are each coupled by means of roller chains to the shaft.
  • the drive unit is a hydraulic drive, and each spoke has a hydraulically actuated piston which can be pressurized by the hydraulic drive for length adjustment.
  • the device has a decentralized drive system for motorized length adjustment, preferably in such a way that each spoke has its own drive unit.
  • the respective drive for all spokes in a plane or for all spokes is controlled synchronously by an electronic control unit.
  • the additional equipment required by the larger number of individual drives is compensated by the fact that no central, all spokes actuated drive system and transmission system is required.
  • the command transmission to the respective drive units can be controlled synchronously by means of electronic control commands with little effort, since it is possible with simple technically known means to transmit the same control command to all drive units at the same time.
  • each spoke has a telescopic spindle drive, a magnetic linear drive or a rack drive. All these drive systems can be operated in an advantageous manner by means of electronically controllable servo motors.
  • the electronic control unit is adapted to drive the central drive unit or drive unit for each level of spokes or decentralized drive units such that each level of spokes defines a predetermined circle diameter at the outer end of the spokes.
  • the rods are by mechanical decoupling of all but one spoke from its parallel with respect to the support structure layer or its conically converging position in another, angled relative to the original position position foldable.
  • the rods are secured by means of a respective coupling member to the spokes, wherein the coupling members are arranged for pivoting the rods in the direction of the axis X and simultaneously to reduce the circumference along which the rods are arranged.
  • two or more, preferably all, coupling members can be driven by a motor to execute the pivoting movement per plane of the spokes.
  • At least one of these coupling members per rod can be blocked by means of a blocking body, wherein the blocking body is selectively movable into a blocking position or a release position, preferably by means of pivoting.
  • the blocking body is configured to extend in the blocking position arcuately around the coupling member around and to close a gap between the spokes and rod, wherein the shape of the locking body is formed to correspond to the shape of the gap.
  • FIG. 1 shows a spatial schematic representation of the gripping device according to a preferred exemplary embodiment in a first operating position
  • FIG. 2 shows the gripping device according to FIG. 1 in a second operating position
  • FIG. 3 shows the gripping device according to Figures 1 and 2 in a third
  • Figure 4 is a perspective view of an apparatus for the production of
  • FIG. 5 shows a side view of the device according to FIG. 4,
  • FIG. 6 shows a schematic diagram of a detail from FIG. 5,
  • FIG. 7 shows a spatial representation of a detail of the device according to a further exemplary embodiment
  • FIGS. 8 and 9 are side and cross-sectional views of a portion of the apparatus according to another embodiment.
  • Figures 10 and 1 1 a detailed view of the devices according to another
  • Figure 12 is a detailed spatial view of the device according to another
  • the basic structure of a gripping device 1 for handling reinforcement cages for tower segments of a wind energy plant is shown in FIG.
  • the gripping device 1 has a gripping arm receptacle 3.
  • the Greifarmability 3 has a frame 4, on which a plurality of gripping arms 5 are fixed in a star shape.
  • the gripping arms 5 are substantially uniform along the circumference of a Distributed around 6
  • the gripping arms 5 are aligned substantially perpendicular to a central axis Y.
  • the axis Y is preferably located at the intersection of the extension of the longitudinal axes of the gripping arms 5.
  • a lifting device 7 is coupled to the upper part (in the orientation of Figure 1) of the frame 4.
  • the coupling is preferably carried out according to DIN 15401 and / or 15402.
  • the electromotive drive 9 provides a torque for motorized adjustment of the length of the gripping arms 5 ready.
  • the gripping arms 5 via chain drives 17 (for clarity, only one provided with reference numerals) coupled to the electric motor drive 9 via one or more gear members.
  • the gripping arms 5 are decoupled from the drive train.
  • the gripping device 1 has an electronic control device 1 1, which is also attached to the Greifarmam 3 in this embodiment.
  • the electronic control device 3 is set up to set the length of the gripping arms to a predetermined value, which is a function of the diameter 1 to be gripped reinforcing basket.
  • the electronic control device is preferably controllable by means of an input device 12.
  • the input device 12 is represented by a dashed line 12a in FIG. 1 for the purpose of data communication with the electronic control device 11. This can be wired or wireless.
  • the gripping arms 5 each have coupling means 13, which in the present exemplary embodiment are designed as hooks suspended from chains.
  • the coupling means are adapted to be connected to a reinforcement cage after reaching a predetermined circle diameter. After connection of the reinforcing cage with the coupling means 13 can be done by means of the lifting device 7 a load of the weight of the reinforcing cage by the gripping device 1.
  • each torque supports 15 are arranged, which absorb the weight forces absorbed by the gripping arms and introduce into the Greifarmfact 3. Furthermore, these supports make it possible to divide the gripping arms so that the arms can be removed and reconnected separately. As a result, the transport dimension of the device is reduced.
  • the gripping arms 5 each have a second support member 19, which performs the same function as the support member 15.
  • the support members 19 each have, preferably inside, a bearing roller. On the in the orientation shown pointing "down" tabs of the support members 19 Vorrichtrung can be remotely parked.
  • FIG. 2 shows a state in which the gripping arms 5 are set by partial extension of the links 5b, 5c out of the innermost member 5a to a length that is between a minimum length (FIG. 1) and a maximum length (FIG. 3). lies.
  • FIG. 3 the operating position of the gripper device 1 is shown with the gripper arms 5 extended to the maximum extent.
  • the gripping device according to Figures 1 to 3 acts in a preferred embodiment, together with a device 101 for producing reinforcement cages for tower segments of wind turbines.
  • the device 101 is shown in FIGS. 4 to 13.
  • FIG. 4 shows the basic structure of a device for producing reinforcing baskets for tower segments.
  • the device 101 has a stationary base plate 103 (embodied, for example, as a concrete floor), relative to which a rotationally drivable platform 105 is arranged.
  • the rotatably driven platform 105 is mounted on the stationary base plate 103.
  • a support structure 107 extends perpendicularly from the platform 105.
  • a multiplicity of spokes 1 19 are arranged on the support structure 107 in a total of three planes 11 1 1, 13 1, 15. In alternative designs, only two levels are provided for applications for smaller tower segments.
  • the spokes 1 19 extend from the support structure to the outside.
  • the spokes in the top level 1 1 1 are by means of cross struts 1 17 to each other Stiffening connected.
  • the spokes in the second level 1 13, which is spaced from the first level 1 1 1 are connected to each other by means of transverse struts 1 19 for stiffening, and the spokes in the third plane 1 15 spaced from the second plane 1 13 is connected by means of cross braces 121 to stiffen each other.
  • the saponification agent may be omitted in applications for smaller tower segments.
  • Figure 5 illustrates once again the arrangement of the different levels 1 1 1, 1 13, 1 15 one above the other in the device 101.
  • the term level here is not the strictly geometrically horizontal orientation of the spokes to understand, but the arrangement similar to various platforms in Buildings or scaffolding.
  • the struts are actually oriented substantially perpendicular to the axis of rotation X of the support structure 107.
  • FIG. 5 also shows that an enclosure 123 is provided underneath the stationary platform 103.
  • the drive units for the support structure 107 and a central drive unit or an electronic control unit for controlling a plurality of decentralized drive units (not shown) are preferably arranged.
  • FIG. 6 shows an outbreak from the device according to FIG. 5 in a schematic representation.
  • the illustration is limited to a spoke 1 19 ', which is arranged in the first plane 1 1 1, and a spoke 1 19 ", which is arranged in the second plane 1 13.
  • a rod 127 in the mounted position is shown by way of example in Figure 6.
  • the rod 127 is aligned in the position shown at an angle ⁇ to the vertical axis X.
  • the angle ⁇ can be predetermined by the different length of a main body 1 19a of the spoke 1 19 'and a different length of the main body 1 19c of the spoke 1 19 ".
  • the angle results from the distance between the spokes 1 19 'and 1 19" to each other in the direction of the axis X and the different length of the body 1 19 a, 1 19 c.
  • the angle is adjustable by the telescopic member 1 19b of the spoke 1 19 'is moved by a different amount in the direction of the arrow 125' as the telescopic member 1 19d of the spoke 1 19 "in the direction of arrow 125".
  • the rod 127 has a multiplicity of receptacles 129 for guiding reinforcing material.
  • the reinforcing material is preferably a cabled steel strip, for example BSt. 500 (according to DIN 488).
  • the rod 127 is pivotally connected in the respective plane 1 1 1, 1 13 by means of a coupling element 131 ', 131 "with the corresponding telescopic member 1 19b, 1 19d of the spokes 1 19', 1 19".
  • the device is designed to make the length adjustments of the spokes 1 19 ', 1 19 "in the direction of the arrows 125', 125" different from each other, in the rod 127 preferably slot guides for receiving the coupling members 131 ', 131 "are provided to account for the resulting change in angle ⁇ .
  • Figure 7 shows the example of an exemplary spoke 1 19 'in the plane 1 1 1 1 another aspect of the inventive device 101.
  • the coupling member 131 At a radially outer end of the spoke 1 19' extends the coupling member 131 'outside the spoke 1 19'.
  • the coupling member 131 is pivotally coupled to the rod 127 in a portion 128. Between the spoke 1 19 'and the rod 127, a gap is formed.
  • the width of the gap substantially corresponds to the width (in the radial direction) of a blocking body 133.
  • the blocking body 133 is shown in FIG. 7 in a release position.
  • support structure of the locking body 133 can be brought from the release position shown in a locked position. This is done according to the preferred embodiment by means of a pivoting movement in the direction of the arrow 135.
  • the locking body is brought by means of the pivoting movement into contact with the spoke 1 19 'and the rod 127.
  • a lock is provided.
  • the pivoting movement is optionally carried out by means of a servomotor or a mechanical deflection such as a cable.
  • FIGS. 8 and 9 show a variant 127 'of the rod which has the exceptions 129.
  • the rod 127 has as its base an elongate square body, of which four elongated sides each extending a flank with a plurality of recesses 129 away.
  • a first edge 137 has the flank height d1.
  • the second flank 39 has a flank height d2 different from the flank height d1.
  • a third flank 141 has the flank height d3, while a fourth flank 143 has the flank height d4.
  • the flank heights d1, d2, d3, d4 are different from each other.
  • the rod 127 ' is coupled to the spokes of the device such that one of the four flanks 137, 139, 141, 143 turns away from the axis of rotation X of the support structure 107 so that only this flank is brought into engagement with the reinforcing strands. Due to the different flank heights, different outer diameters or circumferences for the reinforcing strands to be accommodated can also be predetermined by means of the rods 127 'which can be positioned in the four different angular positions. Furthermore, it is preferred if the respective flanks 137, 139, 141, 143 have deviating distances between the recesses 129. In FIG. 8, this is indicated by way of example for flanks 137 and 139 by the unequal distances a-1 (for flank 139) and a 2 (for flank 137).
  • the telescopic member 1 19b is extended by a certain length from the main body 1 19a of the spoke 1 19 '.
  • the coupling member 131 ' extends out of the telescoping member 1 19b and is coupled to the rod 127 at point 128.
  • the receptacle 128 defines a radial distance R1 from the axis X (not shown).
  • the device 101 is in a position in which the recording of the reinforcement strands can take place or takes place or has already taken place. This condition, in which stabilization of the reinforcement strands must be ensured, is constant.
  • the device 101 After the production of the reinforcement cage, ie after linking the circular reinforcement strands with the additional stiffening elements, the device 101 is transferred to a state according to FIG.
  • the coupling member 131 ' In the state shown in Figure 1 1, the coupling member 131 'is pivoted upwards. The same movements also perform the other, not shown coupling links in the other levels of the device.
  • the rod 127 is both upwards (relative to the orientation of Figure 1 1 in the direction of the axis X, Figure 5) moves and simultaneously offset in the direction of the axis X to the inside.
  • the radial distance that the receptacle 128 now occupies to the axis X is R1 ', which is smaller than R1.
  • FIG. 12 shows, according to a further exemplary embodiment of the invention, one of the various drive concepts according to the invention.
  • the telescopic members 1 19b of the spokes 1 19 ' are translational within the base body 1 19a movable.
  • a decentralized drive unit 149 is arranged in each spoke.
  • the decentralized drive unit 149 is designed as a telescopic spindle drive 151, by means of the actuation of which a carriage 153 executes a translatory movement guided by a longitudinal groove.
  • the telescopic member 1 19b is coupled to the carriage 153 and is due to the operation of the telescopic drive 151 motor off or retracted.
  • support struts 145, 147 are arranged on several of the spokes left and right.
  • This drive concept is used in preferred embodiments in principle both for the arms of the reinforcing cage and for the arms of the gripping device 1. The same applies to the alternative drive concepts described above.

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Greifeinrichtung (1) zum Handhaben von Bewehrungskörben für Turmsegmente einer Windenergieanlage, mit einer Greifarmaufnahme (3), und einer Mehrzahl von Greifarme (5), die sternförmig an der Greifarmaufnahme (3) angeordnet sind. Insbesondere wird vorgeschlagen, dass an jedem Greifarm ein mit einem Bewehrungskorb verbindbares Kopplungsmittel (13) angeordnet ist, die Greifarme (5) teleskopartig in ihrer Länge motorisch verstellbar sind, die Greifeinrichtung (1) mit einer horizontal und vertikal verfahrbaren Hubeinrichtung (7) koppelbar ist, und dazu eingerichtet ist, einen Bewehrungskorb von einer Vorrichtung (101) zur Herstellung von Bewehrungskörben zu übernehmen und/oder in einer Schalung zur Herstellung eines Turmsegmentes abzusetzen.

Description

Greifeinrichtung zum Handhaben von Bewehrungskörben für Turmsegmente einer Windenergieanlage
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Greifeinrichtung zum Handhaben von Bewehrungskörben für Turmsegmente einer Windenergieanlage.
Türme, wie sie unter anderem für Windenergieanlagen zur Anwendung kommen, haben oftmals eine Wandung aus Beton bzw. Stahlbeton. Insbesondere bei dynamisch belasteten Türmen, was auf die meisten Türme aufgrund der Windeinflüsse zutrifft, werden zur Verbesserung der Stabilität zusätzlich versteifende Strukturen, sogenannte Bewehrungskörbe, im Inneren der Turmwandung vorgesehen. Die Konstruktion eines Turms ist hierbei segmentartig aufgebaut, d. h., ein Turm wird zusammengesetzt aus mehreren übereinanderzulegenden, im Wesentlichen ringförmigen Turmsegmenten. In der Herstellung solcher Turmsegmente wird zunächst der Bewehrungskorb hergestellt und sodann mit Beton in dafür vorgesehene Formen umfüllt und ausgehärtet.
Bei bekannten Vorrichtungen zur Herstellung von Bewehrungskörben für Turmsegmente ist eine Tragstruktur vorgesehen, welche eine Vielzahl von Stangen, sogenannten Rechen, hält. Diese Stangen weisen jeweils Aufnahmen zur Aufnahme von Stahllitzen auf, wobei die Stahllitzen um die Tragstruktur herum geführt werden, um Ringelemente zu bilden. Diese Ringelemente werden, stabilisiert von den Stangen, mit orthogonal dazu verlaufenden, bogenförmig vorgeformten Stahlelementen verknüpft, wodurch ein gitterförmiger Bewehrungskorb entsteht. Die Bewehrungslitzen werden entweder in einer Kreisbewegung um eine stationäre Tragstruktur herumgeführt oder, was bevorzugt ist, befinden sich in einer stationären Zuführeinrichtung und werden von der rotatorisch antreibbaren Tragstruktur aus der Aufnahme gezogen und legen sich infolge der Rotationsbewegung der Tragstruktur ringförmig um diese herum. Während der gesamten Zeit wird die Form der ringförmigen Stahllitzen von der Tragstruktur und den Stangen mittels einer Vielzahl von Speichen stabilisiert, die sich zwischen der Tragstruktur und den Stangen erstrecken. Zum Entfernen der Bewehrungskörbe aus der Vorrichtung müssen die Speichen bei bekannten Systemen jeweils zurückgerüstet oder die stabilisierenden Stangen einzeln und manuell aus den Stahllitzen ausgehakt werden. Je nach Größe der herzustellenden Turmsegmente weisen bereits die Bewehrungskörbe ein beträchtliches Gewicht und, dem Turmsegment entsprechend, beträchtliche Ausmaße auf. Beispielsweise weist ein Bewehrungskorb für das unterste, also größte Turmsegment einer Windenergieanlage des Typs E126 der Firma ENERCON einen Durchmesser von ca. 14m, eine Höhe von ca. 3,7m und ein Gewicht von ca. 8,5t auf. Aufgrund ihrer gitterartigen Struktur und der enormen Ausmaße sind Bewehrungskörbe im Fertigungsbetrieb nur schwer mit konventionellen Kransystemen handhabbar. Vor diesem Hintergrund lag der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Greifeinrichtung der eingangs genannten Art anzugeben, welche ein sicheres Greifen und Handhaben von Bewehrungskörben ermöglicht. Unter Handhabung wird hierbei insbesondere das Greifen eines Bewehrungskorbes und Verbringen des Bewehrungskorbes von Punkt A nach Punkt B verstanden.
Die Erfindung löst die ihr zugrunde liegende Aufgabe bei einer Greifeinrichtung der eingangs genannten Art, indem diese eine Greifarmaufnahme, und eine Mehrzahl von Greifarmen aufweist, welche sternförmig an der Greifarmaufnahme angeordnet sind, wobei an jedem Greifarm ein mit einem Bewehrungskorb verbindbares Kopplungsmittel, beispielsweise aufweisend eine oder mehrere Ketten, angeordnet ist, die Greifarme teleskopartig in ihrer Länge motorisch verstellbar sind, und die Greifeinrichtung mit einer horizontal und vertikal verfahrbaren Hubeinrichtung koppelbar und dazu eingerichtet ist, einen Bewehrungskorb von einer Vorrichtung zur Herstellung von Bewehrungskörben zu übernehmen und/oder in einer Schalung zur Herstellung eines Turmsegments abzusetzen. Die Erfindung macht sich hierbei die Erkenntnis zunutze, dass es für eine sichere Handhabung des Bewehrungskorbs vorteilhaft ist, den Bewehrungskorb an einer Vielzahl von Stellen entlang seines Umfangs zu ergreifen. Hierfür weist die Greifeinrichtung eine Mehrzahl von Greifarmen auf, die sternförmig an der Greifarmaufnahme angeordnet sind. Durch die sternförmige Anordnung wird ein gleichmäßiges Ergreifen des Bewehrungskorbes entlang seines Umfangs gewährleistet. Die teleskopartige Längenverstellbarkeit der Greifarme gewährleistet ferner, dass der Bewehrungskorb entlang seines Kreisumfangs von allen Greifarmen ansteuerbar und ergreifbar ist. Die Kopplungsmittel an den Greifarmen sind vorzugsweise als an Zugelementen wie beispielsweise Ketten oder Stahllitzen angehängte Greifhaken ausgebildet, was ein schnelles Ankoppeln und Entkoppeln ermöglicht und gleichzeitig aufgrund der hängenden Kopplung der Kopplungsmittel mit den Greifarmen eine gewisse Resttoleranz hinsichtlich der Zirkularität des Bewehrungskorbes ermöglicht. Endet ein Greifarm in seiner eingestellten Armlänge nicht exakt am Durchmesser des Bewehrungskorbes, kompensiert die pendelartige Aufhängung der Kopplungsmittel dies zu einem gewissen Teil.
Die Erfindung wird dadurch weitergebildet, dass die Greifeinrichtung eine elektronische Steuereinrichtung aufweist, welche dazu eingerichtet ist, die Länge der Greifarme auf einen vorbestimmten Wert einzustellen, welcher eine Funktion des Durchmessers eines zu greifenden Bewehrungskorbes ist. Die Steuereinrichtung bietet den Vorteil, dass durch Eingabe des vorbestimmten Werts alle Arme synchron auf eine dem vorbestimmten Wert entsprechende Länge einstellbar sind. Die elektronische Steuereinrichtung ist hierzu vorzugsweise dazu vorbereitet, mit den motorischen Antrieben oder, falls ein zentraler Antrieb vorgesehen ist, dem zentralen Antrieb der Greifarme steuernd oder regelnd zusammenzuwirken.
In einer bevorzugten Ausführungsform ist die elektronische Steuereinrichtung mit einem Eingabegerät verbunden und weist einen Datenspeicher auf, wobei der Datenspeicher eine Tabelle enthält, in der eine Anzahl von Datensätzen hinterlegt ist, wobei die Datensätze Informationen ausweisen, welche den zu greifenden Bewehrungskorb definieren. Besonders bevorzugt sind mehrere Datensätze in dem Datenspeicher hinterlegt, welche eine Mehrzahl von greifbaren Bewehrungskörben definieren.
Vorzugsweise wirkt das Eingabegerät mit der Steuereinrichtung derart zusammen, dass mittels des Eingabegeräts ein Datensatz auswählbar ist, der ausgewählte Datensatz an die Steuereinrichtung übertragen wird, und als Funktion des Datensatzes die Länge der Greifarme eingestellt wird.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform weist die Steuereinrichtung einen oder mehrere Drehwahlschalter auf, deren verschiedene Drehpositionen vorab mittels bekannter Programmiermittel jeweils auf einen bestimmten auszuwählenden Durchmesser programmiert sind.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform kommuniziert die elektronische Steuereinrichtung zur Datenkommunikation mit einer elektronischen Steuereinheit einer Vorrichtung zur Herstellung von Bewehrungskörben für Turmsegmente einer Windenergieanlage und ist dazu eingerichtet, von der elektronischen Steuereinheit der Vorrichtung einen Datensatz zu erhalten, welcher den vorbestimmten Wert enthält. Vorzugsweise weist der Datensatz für die Erfindung Informationen auf über: eine Windenergieanlagentyp und/oder Turmtyp einer Windenergieanlage und/oder ein ausgewähltes Turmsegment des Windenergieanlagentyps und/oder des Turmtyps, und/oder einen mit dem ausgewählten Turmsegments korrespondierenden Bewehrungskorbdurchmesser.
Vorzugsweise ist der Datensatz mittels Eingabegerätes kaskadenartig auswählbar: Zunächst stellt die elektronische Steuereinrichtung dem Benutzer die Eingabemöglichkeit zur Verfügung, eine Windenergieanlage und/oder einen Turmtyp auszuwählen, und in einem zweiten Schritt stellt die elektronische Steuereinrichtung dem Bediener die Auswahlmöglichkeit zur Verfügung, eines von mehreren Turmsegmenten des Turmtyps bzw. der Windenergieanlage auszuwählen. Dem Turmsegment ist dann innerhalb des Datensatzes ein bestimmter, von der Greifeinrichtung anzufahrender Bewehrungskorbdurchmesser zugeordnet. Der oder die Datensätze werden vorzugsweise vorab von einem Bediener programmiert und/oder von der Vorrichtung zur Herstellung von Bewehrungskörben in die elektronische Steuereinrichtung eingelesen.
In einer besonders bevorzugten Ausführungsform weist das Eingabegerät einen Touchscreen auf. Der Touchscreen ermöglicht simultan die Darstellung der von der Steuereinrichtung zur Verfügung gestellten Auswahlmöglichkeiten und die Bereitstellung einer Eingabemöglichkeit von Steuerbefehlen. Vorzugsweise weisen das Eingabegerät und die elektronische Steuereinrichtung Mittel zur drahtlosen Datenkommunikation miteinander auf. Vorzugsweise ist hierbei das Eingabegerät als Funkfernbedienung eingerichtet. Gemäß einer bevorzugten Alternative weisen die elektronische Steuereinrichtung und das Eingabegerät korrespondierende Schnittstellen für eine Drahtlosnetzwerkverbindung (WLAN) auf. In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist die elektronische Steuereinrichtung dazu eingerichtet, manuell in das Eingabegerät eingegebene Steuerbefehle zu erhalten und als Funktion dieser Steuerbefehle die Länge der Greifarme zu verstellen. Die manuelle Steuerbarkeit der Greifarme ermöglicht ein Nachjustieren der einprogrammierten, von der Steuereinrichtung angesteuerten Greifarmlänge, um kleine Schwankungen in der tatsächlichen Dimensionierung der Bewehrungskörbe berücksichtigen zu können. Vorzugsweise ist die elektronische Steuereinrichtung mit einem Sicherungsmittel ausgestattet, welches die manuelle Eingabe von Steuerbefehlen in die elektronische Steuereinrichtung in einer Sperrposition verhindert, und mittels Freischalten von der Sperrposition in einer Freigabestellung verbracht werden muss, um das manuelle Eingeben der Steuerbefehle zu ermöglichen. Diese Sperrfunktion kann softwaretechnisch realisiert sein, oder hardwaretechnisch, beispielsweise mittels eines Schlüssels. Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist die elektronische Steuereinrichtung zwischen einem ersten und einem zweiten Betriebsmodus umschaltbar, wobei in dem erste Betriebsmodus das Eingabegerät mit der Steuereinrichtung derart zusammenwirkt, dass mittels des Eingabegeräts ein Datensatz auswählbar ist, der ausgewählte Datensatz an die Steuereinrichtung übertragen wird, und als Funktion des Datensatzes die Länge der Greifarme eingestellt wird, und in dem zweiten Betriebsmodus die elektronische Steuereinrichtung dazu eingerichtet ist, manuell in das Eingabegerät eingegebene Steuerbefehle zu erhalten und als Funktion dieser Steuerbefehle die Länge der Greifarme zu verstellen. Durch die Aufteilung der einzelnen Steuermöglichkeiten der elektronischen Steuereinrichtung in zwei verschiedene Betriebsmodi wird sichergestellt, dass nicht versehentlich während der automatischen Ansteuerung der Greifarme eine manuelle (Fehl-)Bedienung in den Programmablauf eingreift und andersherum, dass während einer manuellen Steuereingabe durch den Bediener nicht ein automatischer Steuervorgang interveniert.
Vorzugsweise weist die Greifeinrichtung in einer weiteren bevorzugten Ausführungsform Mittel zur Erfassung einer Lastsituation auf, in welcher die Greifarme mit einem Bewehrungskorb verbunden sind und zumindest einen Teil von dessen Gewichtskraft aufnehmen, wobei die elektronische Steuereinrichtung mit den Mitteln zur Erfassung der Lastsituation kommuniziert und dazu eingerichtet ist, eine Längenverstellung der Greifarme zu unterbinden, solange die Greifarme mit einem Bewehrungskorb verbunden sind und zumindest einen Teil von dessen Gewichtskraft aufnehmen. In Anbetracht der teilweise beträchtlichen Eigengewichte der handzuhabenden Bewehrungskörbe ist in der Praxis davon auszugehen, dass die Länge der Greifarme und somit der von den Greifarmen angesteuerte Bewehrungskorbdurchmesser sich infolge der Lastaufnahme verändert. Die Mittel zur Erfassung der Lastsituation, welche beispielsweise als Kraftaufnehmer, Dehnungsmessstreifen oder ähnlich Messmittel ausgebildet sein können, vorzugweise in einen Steuer- oder Regelkreis der elektronischen Steuereinrichtung einbezogen.
Alternativ oder zusätzlich weist die Greifeinrichtung Mittel zum Erfassen der Greifarmlänge, vorzugsweise der lastbedingten Längenveränderung der Greifarme, auf, welche unabhängig von dem Antrieb der Greifarme sind. Auf diese Weise werden Setzbewegungen und Längenverstellungen aufgrund von Toleranzen registriert und an die Steuereinrichtung übermittelt, welche wiederum als Funktion dieser registrierten Änderungen eine Nachjustierung der Greifarmlängen vornehmen kann. Weiter vorzugweise weist die elektronische Steuereinrichtung der Greifeinrichtung und/oder das Eingabegerät der Greifeinrichtung einen Not-Ausschalter auf, und die elektronische Steuereinrichtung ist dazu eingerichtet, die Verstellung der Greifarme unmittelbar einzustellen, sobald der Not-Ausschalter betätigt wird. Hierdurch wird ermöglicht, aufgrund sich plötzlich einstellender Vorkommnisse die Bewegung der Greifeinrichtung zu stoppen, insbesondere kann dies relevant sein, wenn versehentlich ein falsches Programm ausgewählt wurde, welches den Bewehrungskorb zu beschädigen droht.
Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung weisen die Greifarme der Greifeinrichtung jeweils mehrere Glieder auf, die mittels eines Kettenantriebs relativ zueinander translatorisch bewegbar sind. Der Kettenantrieb ist hierzu mit einem zentralen elektromotorischen Antrieb gekoppelt. Die einzelnen Glieder der Greifarme sind über Mitnehmer kraft- und/oder formschlüssig miteinander koppelbar. Die Position der Mitnehmer ist vorzugsweise zur freien Justage der Greifarmlänge und Gliedpositionen an dem ihnen jeweils zugeordneten Glied verstellbar. Als exemplarischer Kettenantrieb kommen beispielsweise Rollenkettenantriebe oder Omega-Kettenantriebe in Betracht.
Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform weisen die Greifarme der Greifeinrichtung jeweils mehrere Glieder auf, die mittels einer Zahnstangen-/ Zahnradpaarung oder mittels eines Wanderspindelantriebs relativ zueinander translatorisch bewegbar sind. Der Wanderspindelantrieb weist vorzugsweise zwei oder mehr ineinanderlaufende Gewindestangen auf, die über mitlaufende Führungen gegen auftretende Knickkräfte abgestützt sind, wobei die Gewindestangen unterschiedliche Steigungen und Gewinderichtungen aufweisen. Vorzugsweise werden die Gewindestangen über einen zentralen Motor angetrieben.
Die Erfindung betrifft gemäß einem zweiten Aspekt ein Handhabungssystem für Bewehrungskörbe für Turmsegmente einer Windenergieanlage. Das System weist eine Greifeinrichtung gemäß einer der vorstehend beschriebenen bevorzugten Ausführungsformen auf, eine horizontal und vertikal verfahrbare Hubeinrichtung, an welche die Greifeinrichtung gekoppelt ist, sowie eine Vorrichtung zur Herstellung von Bewehrungskörben für Turmsegmente von Windenergieanlagen.
Vorzugsweise weist die Vorrichtung zur Herstellung von Bewehrungskörben für Turmsegmente von Windenergieanlagen eine Tragstruktur auf, die um eine Achse X rotatorisch antreibbar ist, eine Vielzahl von Stangen, die parallel oder konisch aufeinander zulaufend, relativ zu der Achse X ausgerichtet und entlang eines Umfangs vorzugsweise gleichmäßig um die Tragstruktur herum verteilt sind, wobei jede der Stangen mittels zwei oder mehr Speichen mit der Tragstruktur verbunden ist und an ihre äußere, von der Tragstruktur abgewandten Seite eine Vielzahl von Aussparungen aufweist, welche zur Aufnahme von Bewehrungsmaterial eingerichtet sind, wobei jeweils eine Anzahl von Speichen entsprechend der Anzahl von Stangen in einer Ebene senkrecht zu der Achse X angeordnet sind, und wobei die Speichen teleskopartig in ihrer Länge motorisch verstellbar sind.
Die Erfindung gemäß dem zweiten Aspekt wird dadurch vorteilhaft weitergebildet, dass die Länge jeweils aller Speichen in einer Ebene synchron verstellbar ist. Hierdurch werden zwei Vorteile erreicht. Zum einen wird durch das synchrone Verstellen jeweils aller Speichen in einer Ebene sichergestellt, dass die Speichen in dieser Ebene mit ihren äußeren Enden einen Kreisumfang gewährleisten. Zum anderen bedeutet dies, dass nicht alle Speichen an der Tragstruktur auf ein und dieselbe Länge festgelegt sind, sondern dass vielmehr die Speichen in einer jeweiligen Ebene dieselbe Länge haben, während die Speichen in einer benachbarten Ebene eine andere Länge aufweisen können, die wiederum jeweils synchron für alle Speichen der entsprechenden Ebene einstellbar ist. Hierdurch können auch konische Bewehrungskörbe erzeugt werden, was insbesondere im Hinblick auf die Türme von Windenergieanlagen besonders bevorzugt ist.
Vorzugsweise ist die Länge der Speichen stufenlos verstellbar. Hierbei wird auch eine Verstellung der Länge der Speichen in Schritten von wenigen Millimetern, beispielsweise drei bis vier Millimeter pro Schritt, als stufenlos verstanden, was angesichts der großen Durchmesser, die die Bewehrungskörbe für Turmsegmente aufweisen, auch aus sich heraus verständlich ist.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung gemäß dem zweiten Aspekt weist die Vorrichtung eine zentrale Antriebseinheit oder eine zentrale Antriebseinheit für jede Ebene von Speichen auf, die jeweils zum motorischen Verstellen der Speichen eingerichtet ist und an welche für jede Speiche ein Getriebe gekoppelt ist, welches von der Antriebseinheit synchron antreibbar ist. Gemäß der ersten Alternative dieser bevorzugten Ausführungsform ist eine einzige Antriebseinheit dazu vorgesehen, mittels entsprechender Kraftübertragungsglieder den synchronen Antrieb aller Speichen der Vorrichtung zu gewährleisten. Jede Antriebsbewegung der zentralen Antriebseinheit führt erfindungsgemäß zu einer Längenänderung der Speichen um den gleichen Längenbetrag. Diese mechanisch erzwungene Synchronisation kann verwendet werden, um sowohl zylindrische Bewehrungskörbe als auch konisch verjüngte Bewehrungskörbe herzustellen, indem die Speichen ihrer jeweiligen Ebene auf eine für die jeweilige Ebene relevante Grundlänge eingestellt sind. Die unterschiedlichen Grundlängen definieren den Winkel der Verjüngung, weil sie einen unterschiedlichen Durchmesser für jede Ebene definieren. Werden die Speichen aller Ebenen durch die zentrale Antriebseinheit um den gleichen Auslenkungsbetrag verändert, ergibt sich eine Veränderung des Durchmessers, da alle Ebenen sich gleichmäßig geändert haben, allerdings nicht des Verjüngungswinkels.
Gemäß der zweiten Alternative dieser bevorzugten Ausführungsform ist jede Ebene von Speichen separat von einer eigenen Antriebseinheit motorisch antreibbar. Hierdurch lassen sich die Speichen der jeweiligen Ebenen untereinander synchron, aber im Vergleich zu den übrigen Ebenen unabhängig verstellen. Hierdurch können Bewehrungskörbe mit unterschiedlichen Verjüngungswinkeln hergestellt werden.
Die bevorzugte Ausführungsform wird dadurch weitergebildet, dass die Antriebseinheit eine Welle mit einem oder mehreren Zahnrädern aufweist und die Getriebe der Speichen jeweils mittels Rollenketten an die Welle gekoppelt sind. Gemäß einer bevorzugten Alternative ist die Antriebseinheit ein Hydraulikantrieb, und jede Speiche weist einen hydraulisch betätigten, von dem Hydraulikantrieb mit Druck beaufschlagbaren Kolben zur Längenverstellung auf.
Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung der Erfindung gemäß dem zweiten Aspekt weist die Vorrichtung ein dezentrales Antriebssystem zur motorischen Längenverstellung auf, und zwar vorzugsweise derart, dass jede Speiche eine eigene Antriebseinheit aufweist. Vorzugsweise wird der jeweilige Antrieb für alle Speichen in einer Ebene oder für alle Speichen von einer elektronischen Steuereinheit synchron gesteuert. Der apparative Mehraufwand, den die größere Anzahl einzelner Antriebe bedeutet, wird dadurch kompensiert, dass kein zentrales, alle Speichen betätigendes Antriebssystem und Getriebesystem erforderlich ist. Die Befehlsübermittlung an die jeweiligen Antriebseinheiten können mittels elektronischer Steuerbefehle mit geringem Aufwand synchron angesteuert werden, da es mit einfachen technisch bekannten Mitteln möglich ist, allen Antriebseinheiten den gleichen Steuerbefehl zur gleichen Zeit zu übermitteln. Vorzugsweise weist gemäß dieser Ausführungsform jede Speiche einen Teleskopspindelantrieb, einen magnetischen Linearantrieb oder einen Zahnstangenantrieb auf. Alle diese Antriebssysteme können auf vorteilhafte Weise mittels elektronisch ansteuerbarer Stellmotoren betrieben werden.
Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist die elektronische Steuereinheit dazu eingerichtet, die zentrale Antriebseinheit oder die Antriebseinheit für jede Ebene von Speichen oder jede der dezentralen Antriebseinheiten derart anzusteuern, dass jede Ebene von Speichen einen vorbestimmten Kreisdurchmesser am äußeren Ende der Speichen definiert.
Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung sind die Stangen durch mechanisches Entkoppeln von allen bis auf jeweils eine Speiche aus ihrer in Bezug auf die Tragstruktur parallelen Lage oder ihrer konisch aufeinander zulaufenden Lage in eine andere, relativ zur Ursprungslage angewinkelte Lage klappbar.
Weiter vorzugsweise sind die Stangen mittels jeweils eines Koppelglieds an den Speichen befestigt, wobei die Koppelglieder zum Verschwenken der Stangen in Richtung der Achse X und simultan zur Verringerung des Umfangs eingerichtet sind, entlang dessen die Stangen angeordnet sind. Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform sind pro Ebene der Speichen zwei oder mehr, vorzugsweise alle, Koppelglieder motorisch zur Ausführung der Verschwenkbewegung antreibbar.
Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist pro Stange mindestens eines dieser Koppelglieder mittels eines Sperrkörpers blockierbar, wobei der Sperrkörper wahlweise in eine Sperrposition oder eine Freigabeposition bewegbar ist, vorzugsweise mittels Verschwenken.
Besonders bevorzugt ist der Sperrkörper dabei dazu eingerichtet, sich in der Sperrposition bogenförmig um das Koppelglied herum zu erstrecken und einen Spalt zwischen Speichen und Stange zu verschließen, wobei die Form des Sperrkörpers zu der Form des Spaltes korrespondierend ausgebildet ist. Die Erfindung wird im Folgenden anhand bevorzugter Ausführungsbeispiele und unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren näher beschrieben. Hierbei zeigen:
Figur 1 eine räumliche schematische Darstellung der Greifeinrichtung gemäß einem bevorzugen Ausführungsbeispiel in einer ersten Betriebsstellung,
Figur 2 die Greifeinrichtung gemäß Figur 1 in einer zweiten Betriebsstellung,
Figur 3 die Greifeinrichtung gemäß Figuren 1 und 2 in einer dritten
Betriebseinstellung,
Figur 4 eine räumliche Darstellung einer Vorrichtung zur Herstellung von
Bewehrungskörben als Teil eines Systems gemäß einem bevorzugten
Ausführungsbeispiel der Erfindung,
Figur 5 eine Seitenansicht der Vorrichtung gemäß Figur 4,
Figur 6 eine Prinzipskizze eines Details aus Figur 5,
Figur 7 eine räumliche Darstellung eines Details der Vorrichtung gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel,
Figuren 8 und 9 Seiten- und Querschnittsansichten eines Teils der Vorrichtung gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel,
Figuren 10 und 1 1 eine Detailansicht der Vorrichtungen gemäß einem weiteren
Ausführungsbeispiel in unterschiedlichen Betriebszuständen, und Figur 12 eine räumliche Detailansicht der Vorrichtung gemäß einem weiteren
Ausführungsbeispiel.
Der grundsätzliche Aufbau einer Greifeinrichtung 1 zur Handhabung von Bewehrungskörben für Turmsegmente einer Windenergieanlage ist in Figur 1 dargestellt. Die Greifeinrichtung 1 weist eine Greifarmaufnahme 3 auf. Die Greifarmaufnahme 3 weist einen Rahmen 4 auf, an welchem eine Vielzahl von Greifarmen 5 sternförmig befestigt sind. Die Greifarme 5 sind im Wesentlichen gleichmäßig entlang des Umfangs eines Rings 6 verteilt. Die Greifarme 5 sind im Wesentlichen senkrecht zu einer Mittelachse Y ausgerichtet. Die Achse Y liegt vorzugsweise im Schnittpunkt der Verlängerung der Längsachsen der Greifarme 5. An der Greifarmaufnahme ist am oberen Teil (in der Ausrichtung gemäß Figur 1 ) des Rahmens 4 eine Hubeinrichtung 7 angekoppelt. Die Koppelung erfolgt vorzugsweise gemäß DIN 15401 und/oder 15402.
An dem Rahmen 4 der Greifarmaufnahme 3 ist ein elektromotorischer Antrieb 9 befestigt. Der elektromotorische Antrieb 9 stellt ein Drehmoment zum motorischen Verstellen der Länge der Greifarme 5 bereit. Vorzugsweise sind die Greifarme 5 über Kettenantriebe 17 (der Übersichtlichkeit halber nur einer mit Bezugszeichen versehen) mit der dem elektromotorischen Antrieb 9 über eine oder mehrere Getriebeglieder gekoppelt. Optional sind die Greifarme 5 vom Antriebsstrang entkoppelbar.
Die Greifeinrichtung 1 weist eine elektronische Steuereinrichtung 1 1 auf, die ebenfalls an der Greifarmaufnahme 3 in diesem Ausführungsbeispiel befestigt ist. Die elektronische Steuereinrichtung 3 ist dazu eingerichtet, die Länge der Greifarme auf einen vorbestimmten Wert einzustellen, welcher eine Funktion des Durchmessers 1 zu greifenden Bewehrungskorbes ist. Die elektronische Steuereinrichtung ist vorzugsweise mittels eines Eingabegerätes 12 ansteuerbar. Das Eingabegerät 12 ist, dargestellt durch eine gestrichelte Linie 12a in Figur 1 , zum Zwecke der Datenkommunikation mit der elektronischen Steuereinrichtung 1 1 verbunden. Dies kann kabelgebunden oder drahtlos erfolgen.
An ihrem jeweiligen, von der Achse Y am weitesten entfernten Ende weisen die Greifarme 5 jeweils Kopplungsmittel 13 auf, die im vorliegenden Ausführungsbeispiel als an Ketten hängende Haken ausgebildet sind. Die Kopplungsmittel sind dazu eingerichtet, mit einem Bewehrungskorb nach Erreichen eines vorbestimmten Kreisdurchmessers verbunden zu werden. Nach Verbindung des Bewehrungskorbes mit den Kopplungsmitteln 13 kann mittels Verfahren der Hubeinrichtung 7 eine Lastaufnahme der Gewichtskraft des Bewehrungskorbes durch die Greifeinrichtung 1 erfolgen.
An den Greifarmen 5 sind jeweils Momentstützen 15 angeordnet, die die von den Greifarmen aufgenommenen Gewichtskräfte auffangen und in die Greifarmaufnahme 3 einleiten. Ferner ermöglichen es diese Stützen, die Greifarme teilbar auszuführen, sodass die Arme separat abnehmbar und wiederverbindbar sind. Hierdurch wird das Transportmaß der Vorrichtung reduziert. Wie in den Figuren 2 und 3 ferner zu erkennen ist, weisen die Greifarme 5 jeweils ein zweites Stützglied 19 auf, welches dieselbe Funktion ausübt wie das Stützglied 15. Die Stützglieder 19 weisen jeweils, vorzugsweise innenliegend, eine Lagerrolle auf. Auf den in der gezeigten Orientierung„nach unten" weisenden Laschen der Stützglieder 19 kann die Vorrichtrung fernen abgestellt werden.
Wie sich insbesondere aus den Figuren 2 und 3 im Vergleich mit Figur 1 ergibt, ist die Länge der Greifarme 5 mittels teleskopartiger Anordnung mehrerer Glieder 5a, 5b, 5c möglich. In Figur 2 ist ein Zustand abgebildet, in welchem die Greifarme 5 durch teilweises Ausfahren der Glieder 5b, 5c aus dem Innersten Glied 5a heraus auf eine Länge eingestellt sind, die zwischen einer minimalen Länge (Figur 1 ) und einer maximalen Länge (Figur 3) liegt.
Dementsprechend ist in Figur 3 die Betriebsstellung der Greifeinrichtung 1 mit maximal ausgefahrenen Greifarmen 5 abgebildet.
Die Greifeinrichtung gemäß den Figuren 1 bis 3 wirkt in einem bevorzugten Ausführungsbeispiel zusammen mit einer Vorrichtung 101 zum Herstellen von Bewehrungskörben für Turmsegmente von Windenergieanlagen. Die Vorrichtung 101 ist in den Figuren 4 bis 13 dargestellt.
In Figur 4 ist der grundsätzliche Aufbau einer Vorrichtung zur Herstellung von Bewehrungskörben für Turmsegmente gezeigt. Die Vorrichtung 101 weist eine stationäre Grundplatte 103 auf (beispielsweise als Betonboden ausgeführt), relativ zu welcher eine rotatorisch antreibbare Plattform 105 angeordnet ist. Vorzugsweise ist die rotatorisch antreibbare Plattform 105 auf der stationären Grundplatte 103 gelagert. Von der Plattform 105 senkrecht ausgehend erstreckt sich eine Tragstruktur 107. An der Tragstruktur 107 sind in insgesamt drei Ebenen 1 1 1 , 1 13, 1 15 jeweils eine Vielzahl von Speichen 1 19 angeordnet. In alternativen Bauformen werden bei Anwendungen für kleiner bauende Turmsegmente auch nur zwei Ebenen vorgesehen.
Die Speichen 1 19 erstrecken sich von der Tragstruktur nach außen. Im gezeigten Ausführungsbeispiel sind die Speichen 1 19, von denen der Übersichtlichkeit halber nur eine mit Bezugszeichen versehen ist, sternförmig ausgerichtet. Andere Ausrichtungen sind allerdings ebenfalls möglich, solange eine Längenverstellung der Speichen zu einem geänderten Umfang der die Speichen umlaufenden gedachten Begrenzungen führt. Die Speichen in der obersten Ebene 1 1 1 sind mittels Querstreben 1 17 miteinander zur Versteifung verbunden. Die Speichen in der zweiten Ebene 1 13, die von der ersten Ebene 1 1 1 beabstandet angeordnet ist, sind mittels Querstreben 1 19 zur Versteifung miteinander verbunden, und die Speichen in der dritte Ebene 1 15, die von der zweiten Ebene 1 13 beabstandet angeordnet ist, sind mittels Querstreben 121 zur Versteifung miteinander verbunden. In alternativen Bauformen können bei Anwendungen für kleiner bauende Turmsegmente die Mittel zur Verseifung weggelassen werden.
Figur 5 verdeutlicht noch einmal die Anordnung der unterschiedlichen Ebenen 1 1 1 , 1 13, 1 15 übereinander in der Vorrichtung 101. Unter dem Begriff der Ebene ist hierbei nicht die strikt geometrisch horizontale Ausrichtung der Speichen zu verstehen, sondern die Anordnung ähnlich verschiedener Plattformen in Bauwerken oder auf Gerüsten. In dem in Figuren 4 und 5 gezeigten Ausführungsbeispiel sind die Streben allerdings tatsächlich im Wesentlichen senkrecht zu der Rotationsachse X der Tragstruktur 107 ausgerichtet.
Die Speichen der ersten Ebene 1 1 1 definieren durch ihre radial äußersten Punkte einen Radius R1. Die Speichen der zweiten Ebene 1 13 definieren analog einen Radius R2, und die Speichen der dritten Ebene 1 15 definieren analog einen Radius R3. In Figur 5 ist ferner dargestellt, dass unterhalb der stationären Plattform 103 eine Einhausung 123 vorgesehen ist. Innerhalb der Einhausung 123 sind vorzugsweise die Antriebseinheiten für die Tragstruktur 107 sowie eine zentrale Antriebseinheit oder eine elektronische Steuereinheit zum Steuern mehrerer dezentraler Antriebseinheiten (nicht dargestellt) angeordnet.
Figur 6 zeigt einen Ausbruch aus der Vorrichtung gemäß Figur 5 in schematischer Darstellung. Die Darstellung beschränkt sich auf eine Speiche 1 19', die in der ersten Ebene 1 1 1 angeordnet ist, sowie eine Speiche 1 19", die in der zweiten Ebene 1 13 angeordnet ist. Während zur übersichtlicheren Darstellung der Tragstruktur und der Speichenanordnung in den Figuren 4 und 5 die Stangen zur Aufnahme der Bewehrungslitzen noch ausgeblendet waren, ist in Figur 6 beispielhaft eine Stange 127 in montierter Lage abgebildet. Die Stange 127 ist in der gezeigten Stellung in einem Winkel α zu der vertikalen Achse X ausgerichtet. Übertragen auf sämtliche Stangen an einer erfindungsgemäßen Vorrichtung bedeutet dies, dass die Stangen konisch aufeinander zu laufen. Der Winkel α ist durch die unterschiedliche Länge eines Grundkörpers 1 19a der Speiche 1 19' und einer hiervon abweichenden Länge des Grundkörpers 1 19c der Speiche 1 19" vorgebbar. Sind die Teleskopelemente 1 19b, 1 19d der Schienen 1 19', 1 19" vollständig eingefahren, ergibt sich der Winkel aus dem Abstand der Speichen 1 19' und 1 19" zueinander in Richtung der Achse X sowie der unterschiedlichen Länge der Körper 1 19a, 1 19c. Alternativ ist der Winkel verstellbar, indem das Teleskopglied 1 19b der Speiche 1 19' um einen unterschiedlichen Betrag in Richtung des Pfeils 125' verfahren wird als das Teleskopglied 1 19d der Speiche 1 19" in Richtung des Pfeils 125".
Wie in Figur 6 ferner zu erkennen ist, weist die Stange 127 eine Vielzahl von Aufnahmen 129 zur Führung von Bewehrungsmaterial auf. Das Bewehrungsmaterial ist vorzugsweise ein aufgetrommelter Bandstahl, beispielsweise BSt. 500 (nach DIN 488). Die Stange 127 ist in der jeweiligen Ebene 1 1 1 , 1 13 mittels eines Kuppelglieds 131 ', 131 " mit dem korrespondierenden Teleskopglied 1 19b, 1 19d der Speichen 1 19', 1 19" schwenkbar verbunden. Falls die Vorrichtung dazu ausgelegt wird, die Längenverstellungen der Speichen 1 19', 1 19" in Richtung der Pfeile 125', 125" voneinander unterschiedlich auszuführen, sind in der Stange 127 vorzugsweise Langlochführungen für die Aufnahme zu den Koppelgliedern 131 ', 131 " vorgesehen, um der sich ergebenden Änderung des Winkels α Rechnung zu tragen.
Figur 7 zeigt am Beispiel einer exemplarischen Speiche 1 19' in der Ebene 1 1 1 einen weiteren Aspekt bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung 101. An einem radial äußeren Ende des Speiche 1 19' erstreckt sich das Koppelglied 131 ' außerhalb der Speiche 1 19'. Das Koppelglied 131 ist in einem Abschnitt 128 schwenkbar mit der Stange 127 gekoppelt. Zwischen der Speiche 1 19' und der Stange 127 ist ein Spalt ausgebildet. Die Breite des Spaltes entspricht im Wesentlichen der Breite (in radialer Richtung) eines Sperrkörpers 133. Der Sperrkörper 133 ist in Figur 7 in einer Freigabeposition abgebildet. Zum Verhindern einer Schwenkbewegung des Kuppelglieds 131 ' und somit zum Fixieren des Abstandes der Stange zu der (nicht dargestellten) Tragstruktur ist der Sperrkörper 133 aus der gezeigten Freigabeposition in eine Sperrposition bringbar. Dies geschieht gemäß dem bevorzugten Ausführungsbeispiel mittels einer Verschwenkbewegung in Richtung des Pfeils 135. Der Sperrkörper wird mittels der Schwenkbewegung in Anlage mit der Speiche 1 19' und der Stange 127 gebracht. Optional ist eine Verriegelung vorgesehen. Die Schwenkbewegung wird optional mittels eines Stellmotors oder einer mechanischen Auslenkung wie beispielsweise einem Seilzug ausgeführt. In der Sperrposition ist der radiale Abstand der Aufnahmen 129 im Bezug auf die Rotationsachse X der Tragstruktur 107 (siehe Figur 5) fixiert und wird während des Betriebs der Vorrichtung 101 konstant gehalten, wodurch eine gleichförmige Ausbildung des Bewehrungskorbs sichergestellt wird. Alternativ zu der vorstehend beschriebenen schwenkbaren Aufnahme können die Stangen auch unmittelbar, beispielsweise mittels Einhängen, mit den Armen gekoppelt werden. Das Durchmessermaß der Bewehrungskörbe wäre dann in gewissen Grenzen mittels entsprechen positionierter Bolzenverbindungen ermöglicht. Die Figuren 8 und 9 zeigen eine Variante 127' der Stange, welche die Ausnahmen 129 aufweist. Die Stange 127' weist als Basis einen länglichen Vierkantkörper auf, von dessen vier länglichen Seiten sich jeweils eine Flanke mit einer Vielzahl von Ausnehmungen 129 fort erstreckt. Hierbei weist eine erste Flanke 137 die Flankenhöhe d1 auf. Im Unterschied zu dieser Flankenhöhe d1 weist die zweite Flanke 39 eine von der Flankenhöhe d1 verschiedene Flankenhöhe d2 auf. Eine dritte Flanke 141 weist die Flankenhöhe d3 auf, während eine vierte Flanke 143 die Flankenhöhe d4 aufweist. Die Flankenhöhen d1 , d2, d3, d4 sind jeweils voneinander verschieden. Die Stange 127' ist derart mit den Speichen der Vorrichtung koppelbar, dass eine der vier Flanken 137, 139, 141 , 143 sich von der Rotationsachse X der Tragstruktur 107 abwendet, so dass nur diese Flanke in Eingriff mit den Bewehrungslitzen gebracht wird. Durch die unterschiedlichen Flankenhöhen sind auch mittels der in den vier verschiedenen Winkelstellungen positionierbaren Stangen 127' unterschiedliche äußere Durchmesser bzw. Kreisumfänge für die aufzunehmenden Bewehrungslitzen vorgebbar. Ferner ist es bevorzugt, wenn die jeweiligen Flanken 137, 139, 141 , 143 voneinander abweichende Abstände zwischen den Ausnehmungen 129 aufweisen. In Figur 8 ist dies beispielhaft für die Flanken 137 und 139 durch die ungleichen Abstände a-ι (für Flanke 139) und a2 (für Flanke 137) angedeutet.
In Figur 10 ist in Bezug auf eine exemplarische Speiche 1 19' ein weiteres Detail gemäß eines bevorzugten Ausführungsbeispiels der Erfindung abgebildet. Das Teleskopglied 1 19b ist um eine bestimmte Länge aus dem Grundkörper 1 19a der Speiche 1 19' ausgefahren. Das Koppelglied 131 ' erstreckt sich aus dem Teleskopglied 1 19b heraus und ist in dem Punkt 128 mit der Stange 127 gekoppelt. Hierbei definiert die Aufnahme 128 einen radialen Abstand R1 von der Achse X (nicht dargestellt). In dem in Figur 10 gezeigten Zustand befindet sich die Vorrichtung 101 in einer Stellung, in welcher die Aufnahme der Bewehrungslitzen erfolgen kann oder erfolgt bzw. bereits erfolgt ist. Dieser Zustand, in welchem die Stabilisierung der Bewehrungslitzen gewährleistet sein muss, ist R1 konstant. Nach erfolgter Herstellung des Bewehrungskorbes, also nach Verknüpfen der kreisförmigen Bewehrungslitzen mit den zusätzlichen Versteifungselementen, wird die Vorrichtung 101 in einen Zustand gemäß Figur 1 1 überführt. In dem Zustand gemäß Figur 1 1 ist das Koppelglied 131 ' nach oben verschwenkt. Die gleichen Bewegungen führen auch die übrigen, nicht dargestellten Koppelglieder in den anderen Ebenen der Vorrichtung aus. Hierdurch wird die Stange 127 sowohl nach oben (bezogen auf die Ausrichtung von Figur 1 1 in Richtung der Achse X, Figur 5) bewegt und gleichzeitig in Richtung auf die Achse X zu nach innen versetzt. Der radiale Abstand, den die Aufnahme 128 nun zur Achse X einnimmt, beträgt R1 ', welcher kleiner ist als R1. Durch die Verschwenkbewegung der Koppelglieder lösen sich die Bewehrungslitzen aus den Aufnahmen 129, und der hergestellte Bewehrungskorb kann nach oben aus der Vorrichtung 101 entnommen werden. Die Ausführung der Speichen mit schwenkbaren Koppelgliedern ist deswegen besonders vorteilhaft, weil ein schnelles Lösen der Bewehrungskörbe von der Vorrichtung 101 erfolgen kann, ohne hierzu die Länge der verstellten Speichen durch Steuerbefehle ändern zu müssen. Die Koppelglieder können mittels separater, rein mechanischer Aktuation aus der Stellung gemäß Figur 10 in die Stellung gemäß Figur 1 1 geschwenkt werden, während die Länge der Speichen unverändert bleibt. In Figur 12 ist schließlich gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung eines der verschiedenen erfindungsgemäßen Antriebskonzepte vorgestellt. Gezeigt ist ein Blick von schräg oben auf die obere Ebene 1 1 1 der Vorrichtung 101. Die Teleskopglieder 1 19b der Speichen 1 19' sind translatorisch innerhalb der Grundkörper 1 19a verfahrbar. Zum Ausführen der Translationsbewegung ist in jeder Speiche eine dezentrale Antriebseinheit 149 angeordnet. In dem Beispiel gemäß Figur 12 ist die dezentrale Antriebseinheit 149 als Teleskopspindelantrieb 151 ausgebildet, mittels dessen Betätigung ein Schlitten 153 eine durch eine Längsnut geführte Translationsbewegung ausführt. Das Teleskopglied 1 19b ist mit dem Schlitten 153 gekoppelt und wird infolge der Betätigung des Teleskopantriebs 151 motorisch aus- oder eingefahren. Zum seitlichen Abstützen und Aufnehmen von Lagerkräften sind an mehreren der Speichen links und rechts Stützstreben 145, 147 angeordnet. Dieses Antriebskonzept wird in bevorzugten Ausführungsformen grundsätzlich sowohl für die Arme des Bewehrungskorbes als auch für die Arme der Greifeinrichtung 1 angewendet. Das gleiche gilt für die vorstehend beschrieben alternativen Antriebskonzepte.

Claims

Ansprüche
1. Greifeinrichtung (1 ) zum Handhaben von Bewehrungskörben für Turmsegmente einer Windenergieanlage, mit
einer Greifarmaufnahme (3), und
einer Mehrzahl von Greifarmen (5), die sternförmig an der Greifarmaufnahme (3) angeordnet sind,
wobei
an jedem Greifarm ein mit einem Bewehrungskorb verbindbares Kopplungsmittel (13) angeordnet ist,
die Greifarme teleskopartig in ihrer Länge motorisch verstellbar sind,
die Greifeinrichtung (1 ) mit einer horizontal und vertikal verfahrbaren Hubeinrichtung (7) koppelbar ist, und dazu eingerichtet ist, einen Bewehrungskorb von einer Vorrichtung (101 ) zur Herstellung von Bewehrungskörben zu übernehmen und/oder in einer Schalung zur Herstellung eines Turmsegmentes abzusetzen.
2. Greifeinrichtung (1 ) nach Anspruch 1 ,
mit einer elektronischen Steuereinrichtung (1 1 ), die dazu eingerichtet ist, die Länge der Greifarme auf einen vorbestimmten Wert einzustellen, welcher eine Funktion des Durchmessers eines zu greifenden Bewehrungskorbes ist.
3. Greifeinrichtung (1 ) nach Anspruch 2,
wobei die elektronische Steuereinrichtung (1 1 ) mit einem Eingabegerät (12) verbunden ist und einen Datenspeicher aufweist,
der Datenspeicher eine Tabelle enthält, in der eine Anzahl von Datensätzen hinterlegt ist, die Datensätze Informationen aufweisen, welche den zu greifenden Bewehrungskorb definieren.
4. Greifeinrichtung (1 ) nach einem der vorstehenden Ansprüche,
wobei das Eingabegerät (12) mit der Steuereinrichtung (1 1 ) derart zusammenwirkt, dass mittels des Eingabegeräts (12) ein Datensatz auswählbar ist,
der ausgewählte Datensatz an die Steuereinrichtung (1 1 ) übertragen wird, und als Funktion des Datensatzes die Länge der Greifarme (5) eingestellt wird.
5. Greifeinrichtung (1 ) nach einem der Ansprüche 2 bis 4,
wobei die elektronische Steuereinrichtung (1 1 ) zur Datenkommunikation mit einer elektronischen Steuereinheit einer Vorrichtung (101 ) zur Herstellung von Bewehrungskörben für Turmsegmente einer Windenergieanlage kommuniziert und dazu eingerichtet ist, von der elektronischen Steuereinheit der Vorrichtung (101 ) einen Datensatz zu erhalten, welcher den vorbestimmten Wert enthält.
6. Greifeinrichtung (1 ) nach einem der Ansprüche 2 bis 5,
wobei der Datensatz Informationen aufweist über:
einen Windenergieanlagentyp und/oder Turmtyp einer Windenergieanlage, und/oder
ein ausgewähltes Turmsegment des Windenergieanlagentyps und/oder des Turmtyps, und/oder
einen mit dem ausgewählten Turmsegment korrespondierenden Bewehrungskorbdurchmesser.
7. Greifeinrichtung (1 ) nach einem der Ansprüche 4 bis 6,
wobei das Eingabegerät (12) einen Touchscreen aufweist.
8. Greifeinrichtung (1 ) nach einem der Ansprüche 4 bis 7,
wobei das Eingabegerät (12) und die elektronische Steuereinrichtung (1 1 ) Mittel zur drahtlosen Datenkommunikation miteinander aufweisen.
9. Greifeinrichtung (1 ) nach einem der vorstehenden Ansprüche,
wobei die elektronische Steuereinrichtung (1 1 ) dazu eingerichtet ist, manuell in das Eingabegerät (12) eingegebene Steuerbefehle zu erhalten und als Funktion dieser Steuerbefehle die Länge der Greifarme (5) zu verstellen.
10. Greifeinrichtung (1 ) nach Anspruch 9,
wobei die elektronische Steuereinrichtung (1 1 ) zwischen einem ersten und einem zweiten Betriebsmodus umschaltbar ist, wobei
in dem ersten Betriebsmodus das Eingabegerät (12) mit der Steuereinrichtung (1 1 ) derart zusammenwirkt, dass mittels des Eingabegeräts (12) ein Datensatz auswählbar ist, der ausgewählte Datensatz an die Steuereinrichtung (1 1 ) übertragen wird, und als Funktion des Datensatzes die Länge der Greifarme (5) eingestellt wird, und
in dem zweiten Betriebsmodus die elektronische Steuereinrichtung (1 1 ) dazu eingerichtet ist, manuell in das Eingabegerät (12) eingegebene Steuerbefehle zu erhalten und als Funktion dieser Steuerbefehle die Länge der Greifarme (5) zu verstellen.
1 1. Greifeinrichtung (1 ) nach einem der vorstehenden Ansprüche, mit Mitteln zur Erfassung einer Lastsituation, in welcher die Greifarme (5) mit einem Bewehrungskorb verbunden sind und zumindest einen Teil von dessen Gewichtskraft aufnehmen, wobei die elektronische Steuereinrichtung (1 1 ) mit den Mitteln zur Erfassung der Lastsituation kommuniziert und dazu eingerichtet ist, eine Längenverstellung der Greifarme (5) zu unterbinden, solange die Greifarme (5) mit einem Bewehrungskorb verbunden sind und zumindest einen Teil von dessen Gewichtskraft aufnehmen.
12. Greifeinrichtung (1 ) nach einem der vorstehenden Ansprüche,
wobei die elektronische Steuereinrichtung (1 1 ) und/oder das Eingabegerät (12) einen Not-Ausschalter aufweisen, und die elektronische Steuereinrichtung (1 1 ) dazu eingerichtet ist, die Verstellung der Greifarme (5) unmittelbar einzustellen, sobald der Not-Ausschalter betätigt wird.
13. Greifeinrichtung (1 ) nach einem der vorstehenden Ansprüche,
mit Mitteln zur Erfassung einer lastbedingten Längenänderung der Greifarme (5), wobei die elektronische Steuereinrichtung (1 1 ) mit den Mitteln zur Erfassung der lastbedingten Längenänderung kommuniziert und dazu eingerichtet ist, die Längenänderung durch Nachstellen der Greifarme (5) zu kompensieren.
14. Greifeinrichtung (1 ) nach einem der vorstehenden Ansprüche,
wobei die Greifarme (5) jeweils mehrere Glieder 5a,b,c aufweisen, die mittels eines
Kettenantriebs (17) relativ zueinander translatorisch bewegbar sind.
15. Greifeinrichtung (1 ) nach einem der vorstehenden Ansprüche,
wobei die Greifarme (5) jeweils mehrere Glieder 5a,b,c aufweisen, die mittels einer Zahnstangen-/ Zahnradpaarung relativ zueinander translatorisch bewegbar sind.
16. Greifeinrichtung (1 ) nach einem der vorstehenden Ansprüche,
wobei die Greifarme (5) jeweils mehrere Glieder 5a,b,c aufweisen, die mittels eines Wanderspindelantriebs relativ zueinander translatorisch bewegbar sind.
17. Handhabungssystem für Bewehrungskörbe für Turmsegmente von Windenergieanlagen, mit
- einer Greifeinrichtung (1 ) nach einem der vorstehenden Ansprüche,
einer horizontal und vertikal verfahrbaren Hubeinrichtung (7), an welche die Greifeinrichtung (1 ) gekoppelt ist, und einer Vorrichtung (101 ) zur Herstellung von Bewehrungskörben für Turmsegmente, insbesondere für Turmsegmente von Windenergieanlagen, wobei die Greifeinrichtung (1 ) dazu eingerichtet ist, einen Bewehrungskorb von der Vorrichtung (101 ) zu übernehmen und in einer Schalung zur Herstellung eines Turmsegmentes abzusetzen.
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