KR101847696B1 - 풍력 발전 설비의 타워 세그먼트용 보강 케이지를 취급하기 위한 그립핑 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 풍력 발전 설비의 타워 세그먼트용 보강 케이지를 취급하기 위한 그립핑 장치(1)에 관한 것으로, 그립핑 아암 홀더(3)와 그립핑 아암 홀더(3)에 성형으로 배치된 다수의 그립핑 아암(5)을 포함한다. 특히 각각의 그림핑 아암에 보강 케이지에 연결 가능한 커플링 수단(13)이 배치되고, 그립핑 아암(5)의 길이는 텔레스코프 방식으로 전동 방식으로 조절 가능하며, 그립핑 장치(1)는 수평 및 수직으로 이동 가능한 리프팅 장치(7)에 결합 가능하고, 보강 케이지를 제조하기 위한 장치(101)로부터 보강 케이지를 전달 받도록 및/또는 타워 세그먼트의 제조를 위한 거푸집에 내려놓도록 구성된다.

Description

풍력 발전 설비의 타워 세그먼트용 보강 케이지를 취급하기 위한 그립핑 장치{GRIPPING APPARATUS FOR HANDLING REINFORCEMENT CAGES FOR TOWER SEGMENTS OF A WIND TURBINE}

본 발명은 풍력 발전 설비의 타워 세그먼트용 보강 케이지를 취급하기 위한 그립핑 장치에 관한 것이다.

특히 풍력 발전 설비에 이용되는 타워는 주로 콘크리트 또는 철근 콘크리트 벽을 포함한다. 특히 풍력의 영향으로 인해 대부분의 타워에 해당하는 것처럼 동적 부하를 받는 타워의 경우, 안정성의 개선을 위해 추가로 보강 구조, 소위 보강 케이지가 타워벽 내부에 제공된다. 타워의 구조는 이 경우 세그먼트 형태로 구성되고, 즉 타워는 다수의 겹쳐지는, 실질적으로 링형의 타워 세그먼트로 구성된다.

이러한 타워 세그먼트의 제조 시 먼저 보강 케이지가 제조된 후에, 이를 위해 제공된 몰드 내부에 시멘트가 부어져 경화된다.

타워 세그먼트용 보강 케이지를 제조하기 위한 공개된 장치에 지지 구조가 제공되고, 상기 지지 구조는 다수의 로드, 소위 레이크를 지지한다. 상기 로드는 강연선을 수용하기 위한 각각의 수용부를 갖고, 이 경우 강연선은 링 부재를 형성하기 위해 지지 구조 둘레에 안내된다. 상기 링 부재는 로드에 의해 안정화되어, 상기 로드에 대해 수직으로 연장되며 아치형으로 예비 성형된 강 부재에 결합되고, 이로 인해 격자 형태의 보강 케이지가 형성된다. 보강 연선은 바람직하게 원운동으로 고정형 지지 구조 둘레에 안내되거나, 고정형 공급 장치 내에 배치되고, 회전 구동 가능한 지지 구조에 의해 수용부로부터 빼내어지며, 지지 구조의 회전 운동으로 인해 상기 지지 구조 둘레에 링형으로 놓인다. 전체 시간 동안 지지 구조 및 로드의 링형 강연선의 형태는 지지 구조와 로드 사이에 연장된 다수의 스포크(spoke)에 의해 안정화된다. 보강 케이지를 장치로부터 분리하기 위해 스포크는 공개된 시스템의 경우에 각각 제거되어야 하거나, 안정화하는 로드는 개별적으로 수동으로 강연선으로부터 후크 해제 되어야 한다.

제조될 타워 세그먼트의 크기에 따라 보강 케이지는 이미 상당한 중량을 갖고, 타워 세그먼트에 상응하게 상당한 치수를 갖는다. 예를 들어 ENERCON사의 E126타입의 풍력 발전 설비의 최저부, 즉 최대 타워 세그먼트용 보강 케이지는 약 14 m의 직경, 약 3.7 m의 높이 및 약 8.5t의 중량을 갖는다. 보강 케이지는 격자형 구조 및 대단히 큰 치수로 인해 제조 시설에서 종래의 크레인 시스템으로 취급하는 것은 어렵다.

본 발명의 과제는 보강 케이지의 안전한 그립핑과 취급을 가능하게 하는 전술한 방식의 그립핑 장치를 제공하는 것이다. 취급이란 이 경우 특히 보강 케이지의 그립핑 및 A지점에서 B지점으로 보강 케이지의 전달을 의미한다.

본 발명의 과제는 그립핑 아암 홀더와 그립핑 아암 홀더에 성형으로 배치된 다수의 그립핑 아암을 포함하고, 각각의 그림핑 아암에 보강 케이지에 연결 가능한 커플링 수단이 배치되며, 그립핑 아암의 길이는 텔레스코프 방식으로 전동 방식으로 조절 가능하고, 그립핑 장치는 수평 및 수직으로 이동 가능한 리프팅 장치에 결합 가능하며, 보강 케이지를 제조하기 위한 장치로부터 보강 케이지를 전달받도록 및/또는 타워 세그먼트의 제조를 위한 거푸집에 내려놓도록 구성된, 전술한 방식의 그립핑 장치에 의해 해결된다.

본 발명은 이 경우, 보강 케이지의 안전한 취급을 위해 보강 케이지를 그 둘레를 따른 다수의 위치에서 그립핑하는 것이 바람직하다는 사실을 이용한다. 이를 위해 그립핑 장치는 다수의 그립핑 아암을 포함하고, 상기 그립핑 아암들은 그립핑 아암 홀더에 성형으로 배치된다. 성형으로 배치됨으로써 원주를 따른 보강 케이지의 균일한 그립핑이 보장된다. 그립핑 아암의 텔레스코프 방식의 길이 조절 가능성은 또한, 보강 케이지가 그 원주를 따라 모든 그립핑 아암에 의해 제어 가능하고 그립핑 가능한 것이 보장된다. 그립핑 아암에 있는 커플링 수단은 바람직하게 예를 들어 체인 또는 강연선과 같은 인장 부재에 걸리는 그립핑 후크로서 형성되고, 이는 신속한 연결과 분리를 가능하게 하며, 동시에 커플링 수단이 그립핑 아암에 현가하는 결합에 의해 보강 케이지의 진원도와 관련해서 소정의 잔류 허용 오차를 가능하게 한다. 그립핑 아암의 설정된 아암 길이가 정확히 보강 케이지의 직경에서 끝나지 않으면, 이는 어느 정도까지 커플링 수단의 진자 방식의 현가를 보상한다.

본 발명은, 그립핑 장치가 전자 제어장치를 포함하고, 상기 전자 제어장치는 그립핑 아암의 길이를 그립핑할 보강 케이지의 직경의 함수인 미리 정해진 값으로 설정하도록 구성됨으로써 개선된다. 제어장치는, 미리 정해진 값의 입력에 의해 모든 아암이 동시에 미리 정해진 값에 상응하는 길이로 설정 가능한 장점을 제공한다. 전자 제어장치는 이를 위해 바람직하게, 전동식 구동 장치와 함께 작용하거나, 중앙 구동 장치가 제공된 경우, 그립핑 아암의 중앙 구동 장치와 제어 또는 조절 방식으로 함께 작용하도록 제공된다.

바람직한 실시예에서 전자 제어장치는 입력 장치에 연결되고, 데이터 메모리를 포함하며, 이 경우 데이터 메모리는 일정한 수의 데이터 세트가 저장된 표를 포함하고, 이 경우 상기 데이터 세트는 그립핑할 보강 케이지를 규정하는 정보를 포함한다. 특히 바람직하게 데이터 메모리에 그립핑 가능한 다수의 보강 케이지를 규정하는 다수의 데이터 세트가 저장된다.

바람직하게 입력 장치는, 입력 장치에 의해 데이터 세트가 선택 가능하도록, 선택된 데이터 세트는 제어장치에 전달되도록, 및 데이터 세트의 함수로서 그립핑 아암의 길이가 설정되도록, 제어장치와 함께 작용한다.

다른 바람직한 실시예에서 제어장치는 하나 이상의 회전 선택 스위치를 포함하고, 상기 스위치의 다양한 회전 위치는 사전에 공개된 프로그래밍 수단에 의해 정해진 선택할 직경으로 각각 프로그래밍 된다.

다른 바람직한 실시예에서 전자 제어장치는 데이터 통신을 위해 풍력 발전 설비의 타워 세그먼트용 보강 케이지를 제조하기 위한 장치의 전자 제어 유닛과 통신하고, 상기 제조를 위한 장치의 전자 제어 유닛으로부터 미리 정해진 값을 포함하는 데이터 세트를 수신하도록 구성된다.

바람직하게 본 발명을 위한 데이터 세트는 풍력 발전 설비 타입 및/또는 풍력 발전 설비의 타워 타입에 관한 및/또는 풍력 발전 설비 타입 및/또는 타워 타입의 선택된 타워 세그먼트에 관한 및/또는 선택된 타워 세그먼트에 대응하는 보강 케이지 직경에 관한 정보를 포함한다.

바람직하게 데이터 세트는 입력 장치에 의해 캐스케이드 방식으로 선택 가능하다. 먼저 전자 제어장치는 사용자에게 풍력 발전 설비 및/또는 타워 타입을 선택할 수 있는 입력 가능성을 제공하고, 제2 단계에서 운영자에게 타워 타입의 또는 풍력 발전 설비의 다수의 타워 세그먼트들 중 하나를 선택할 수 있는 선택 가능성을 제공한다. 그 다음에 데이터 세트 내에서 그립핑 장치가 접근하는 정해진 보강 케이지 직경이 타워 세그먼트에 할당된다. 데이터 세트(들)는 바람직하게 사전에 운영자에 의해 프로그래밍되고 및/또는 보강 케이지를 제조하기 위한 장치에 의해 전자 제어장치 내로 판독 입력된다.

특히 바람직한 실시예에서 입력 장치는 터치스크린을 포함한다. 터치스크린은 제어장치에 의해 제공된 선택 가능성의 재현과 제어 명령의 입력 가능성의 제공을 동시에 가능하게 한다.

바람직하게 입력 장치와 전자 제어장치는 서로 무선 데이터 통신을 위한 수단을 포함한다. 바람직하게 이 경우 입력 장치는 리모컨으로서 구성된다. 바람직한 대안예에 따라 전자 제어장치와 입력 장치는 무선근거리 통신망 접속(WLAN)을 위한 상응하는 인터페이스를 포함한다.

다른 바람직한 실시예에서 전자 제어장치는, 입력 장치 내에 수동 입력된 제어 명령을 수신하도록 및 상기 제어 명령의 함수로서 그립핑 아암의 길이를 조절하도록 구성된다. 그립핑 아암의 수동 제어 가능성은 제어장치에 의해 제어되는 프로그래밍된 그립핑 아암 길이의 재조정을 가능하게 하고, 이로써 보강 케이지의 실제 치수 설계 시 작은 편차를 고려할 수 있다. 바람직하게 전자 제어장치는 안전 수단을 포함하고, 상기 안전 수단은 차단 위치에서 전자 제어장치 내에 제어 명령의 수동 입력을 저지하며, 제어 명령의 수동 입력을 가능하게 하기 위해, 해제 작동에 의해 차단 위치로부터 릴리스 위치로 변경되어야 한다. 이러한 차단 기능은 소프트웨어에 의해 구현될 수 있거나, 하드웨어에 의해, 예를 들어 키에 의해 구현될 수 있다.

다른 바람직한 실시예에 따라 전자 제어장치는 제1 및 제2 작동 모드 사이에서 전환 가능하고, 이 경우 제1 작동 모드에서 입력 장치는, 입력 장치에 의해 데이터 세트가 선택 가능하며, 선택된 데이터 세트는 제어장치에 전달되고, 데이터 세트의 함수로서 그립핑 아암의 길이가 설정되도록 제어장치와 함께 작용하며, 제2 작동 모드에서 전자 제어장치는, 입력 장치 내에 수동 입력된 제어 명령을 수신하고 상기 제어 명령의 함수로서 그립핑 아암의 길이를 조절하도록 구성된다. 2개의 상이한 작동 모드로 전자 제어장치의 개별 제어 가능성이 세분됨으로써, 그립핑 아암의 자동 제어 동안에 잘못하여 수동 (오)작동이 프로그램 시퀀스에 개입하지 않고, 반대로 운영자에 의한 수동 제어 입력 중에 운영자에 의해 자동 제어 과정이 간섭하지 않는 것이 보장된다.

바람직하게 그립핑 장치는 다른 바람직한 실시예에서 그립핑 아암들은 보강 케이지에 연결되어 상기 보강 케이지의 중력의 적어도 일부를 수용하는 부하 상태를 검출하기 위한 수단을 포함하고, 이 경우 전자 제어장치는 부하 상태를 검출하기 위한 수단과 통신하며, 그립핑 아암이 보강 케이지에 연결되어 보강 케이지의 중력의 적어도 일부를 수용하는 한, 그립핑 아암의 길이 조절을 중단하도록 구성된다. 취급할 보강 케이지의 부분적으로는 상당한 자기 중량을 고려해서 실제로, 그립핑 아암의 길이 및 그립핑 아암에 의해 조절된 보강 케이지 직경은 부하 용량에 따라 변경되는 것을 가정할 수 있다. 예를 들어 로드 셀, 스트레인 게이지 또는 그와 같은 측정 수단으로서 형성될 수 있는 부하 상태의 검출을 위한 수단은 바람직하게 전자 제어장치의 제어- 또는 조절 회로에 포함될 수 있다.

대안으로서 또는 추가로 그립핑 장치는 그립핑 아암 길이, 바람직하게 부하로 인한 그립핑 아암의 길이 변동을 검출하기 위한 수단을 포함하고, 상기 수단은 그립핑 아암의 구동 장치와 무관하다. 이로 인해 설정 이동 및 길이 조절은 허용 오차에 근거하여 기록되어 제어장치에 전달되고, 이는 또한 기록된 상기 변동의 함수로서 그립핑 아암 길이의 재조정을 실행할 수 있다.

또한 바람직하게 그립핑 장치의 전자 제어장치 및/또는 그립핑 장치의 입력 장치는 비상 정지 스위치를 포함하고, 전자 제어장치는, 비상 정지 스위치가 작동되는 즉시, 그립핑 아암의 이동을 직접 조정하도록 구성된다. 이로 인해 갑작스러운 조절 이벤트로 인해 그립핑 장치의 이동을 중단하는 것이 가능해지고, 특히 이는 실수로 보강 케이지를 손상시킬 위험이 있는 오류 프로그램이 선택되었을 때 중요할 수 있다.

본 발명의 다른 바람직한 실시예에 따라 그립핑 장치의 그립핑 아암은 각각 다수의 부재를 포함하고, 상기 부재들은 체인 구동 장치에 의해 서로에 대해 병진 운동할 수 있다. 체인 구동 장치는 이를 위해 중앙 전기 모터 구동 장치에 결합된다. 그립핑 아암의 개별 부재들은 종동부에 의해 비형상 끼워 맞춤- 또는 형상 끼워 맞춤 결합 방식으로 서로 결합 가능하다. 종동부의 위치는 바람직하게는 거기에 각각 할당된 부재에서 부재 위치 및 그립핑 아암 길이의 자유로운 조정을 위해 조절 가능하다. 바람직한 체인 구동 장치로서 예를 들어 롤러 체인 구동 장치 또는 오메가 체인 구동 장치가 고려된다.

다른 바람직한 실시예에 따라 그립핑 장치의 그립핑 아암들은 각각 다수의 부재를 포함하고, 상기 부재들은 래크-/피니언 쌍에 의해 또는 이동 스핀들 구동 장치에 의해 서로에 대해 병진 운동할 수 있다. 이동 스핀들 구동 장치는 바람직하게 서로 맞물리는 2개 이상의 나사산 로드를 포함하고, 상기 나사산 로드는 함께 이동하는 가이드에 의해 발생하는 한계 좌굴 하중력에 대해 지지되며, 이 경우 나사산 로드는 상이한 피치와 나사산 방향을 갖는다. 바람직하게 나사산 로드들은 중앙 모터에 의해 구동된다.

본 발명은 제2 양태에 따라 풍력 발전 설비의 타워 세그먼트용 보강 케이지를 위한 취급 시스템에 관한 것이다. 시스템은 전술한 바람직한 실시예에 따른 그립핑 장치, 수평 및 수직으로 이동 가능하고 그립핑 장치가 결합되는 리프팅 장치 및 풍력 발전 설비의 타워세그먼트용 보강 케이지를 제조하기 위한 장치를 포함한다.

바람직하게는 풍력 발전 설비의 타워 세그먼트용 보강 케이지를 제조하기 위한 장치는 축(X)을 중심으로 회전 구동 가능한 지지 구조 및 축(X)에 대해 평행하게 또는 원추형으로 서로 좁아지도록 정렬되고 원주를 따라 지지 구조 둘레에 바람직하게 균일하게 분포된 다수의 로드를 포함하며, 이 경우 각각의 로드는 2개 이상의 스포크에 의해 지지 구조에 연결되고, 지지 구조로부터 떨어져 있는 외측면에 다수의 리세스를 가지며, 상기 리세스는 보강부 재료의 수용을 위해 구성되고, 이 경우 스포크의 개수는 축(X)에 대해 수직인 평면에 로드의 수에 상응하게 배치되며, 스포크의 길이는 텔레스코프 방식으로 전동 방식으로 조절 가능하다.

본 발명은 제2 양태에 따라 바람직하게, 하나의 평면 내의 모든 스포크의 각 길이가 동시에 조절 가능함으로써 개선된다. 이로 인해 두 가지 장점이 달성된다. 한편으로는 하나의 평면 내의 모든 스포크의 동시 조절에 의해, 상기 평면 내의 스포크들의 외부 단부에 의해 원주를 보장하는 것이 확실해 진다. 다른 한편으로 즉, 모든 스포크가 지지 구조에서 하나의 동일한 길이로 정해지는 것이 아니라, 오히려 인접한 평면 내의 스포크들은 다른 길이를 가질 수 있고, 상기 길이는 해당 평면 내의 모든 스포크들에 대해 동시에 설정 가능하다. 이로 인해 원추형 보강 케이지가 형성될 수도 있고, 이는 특히 풍력 발전 설비의 타워와 관련해서 특히 바람직하다.

바람직하게 스포크의 길이는 무단으로 조절 가능하다. 이 경우 수 밀리미터의 단계로, 예컨대 단계마다 3 ㎜ 내지 4 ㎜의 스포크의 길이의 조절을 무단이라고 하고, 이는 타워 세그먼트용 보강 케이지가 갖는 큰 직경과 관련해서도 통용될 수 있다.

제2 양태에 따른 본 발명의 바람직한 실시예에 따라 보강 케이지를 제조하기 위한 장치는 하나의 중앙 구동 유닛 또는 스포크의 각 평면에 대해 하나의 중앙 유닛을 포함하고, 상기 구동 유닛은 각각 스포크의 전동식 조절을 위해 구성되며, 상기 구동 유닛에 각 스포크에 대해 기어장치가 결합되고, 상기 기어장치는 구동 유닛에 의해 동시에 구동 가능하다. 이러한 바람직한 실시예의 제1 대안예에 따라 하나의 구동 유닛은, 해당하는 힘 전달 부재에 의해 장치의 모든 스포크의 동시 작동을 보장하기 위해 제공된다. 중앙 구동 유닛의 모든 구동 운동은 본 발명에 따라 동일한 길이 규모만큼 스포크의 길이 변동을 일으킨다. 이러한 기계적으로 강제되는 동시성은, 실린더형 보강 케이지 및 원추형으로 테이퍼링되는 보강 케이지를 제조하기 위해 이용될 수 있고, 이로써 각각의 평면의 스포크들이 각각의 평면에 관련된 기본 길이로 설정된다. 이러한 기본 길이는 테이퍼링부의 각도를 정하는데, 그 이유는 상기 기본 길이는 각각의 평면마다 상이한 직경을 정하기 때문이다. 모든 평면의 스포크들이 중앙 구동 유닛에 의해 동일한 변위 규모만큼 변경되면, 직경의 변동이 이루어지는데, 그 이유는 모든 평면은 균일하게 변경되었지만 테이퍼 각도는 그렇지 않기 때문이다.

이러한 바람직한 실시예의 제2 대안예에 따라 스포크의 각각의 평면은 각자의 구동 유닛에 의해 별도로 전동식으로 구동 가능하다. 이로 인해 관련 평면의 스포크들은 서로 동시에, 그러나 나머지 평면과 달리 독립적으로 조절될 수 있다. 이로써 상이한 테이퍼 각도를 갖는 보강 케이지가 제조될 수 있다.

바람직한 실시예는, 구동 유닛이 하나 이상의 피니언을 가진 샤프트를 포함하고, 스포크의 기어장치들은 각각 롤러 체인에 의해 샤프트에 결합된다. 바람직한 대안예에 따라, 구동 유닛은 유압 구동 장치이고, 각각의 스포크는 길이 조절을 위해 유압 작동되는, 유압 구동 장치로부터 압력이 가해질 수 있는 피스톤을 갖는다.

제2 양태에 따른 본 발명의 다른 바람직한 개선예에 따라, 보강 케이지를 제조하기 위한 장치는 전동식 길이 조절을 위해 분산형 구동 시스템을 포함하고, 바람직하게는 각각의 스포크는 각자의 구동 유닛을 갖는다. 바람직하게 하나의 평면의 모든 스포크를 위한 또는 모든 스포크를 위한 관련 구동 장치는 하나의 전자 제어 유닛에 의해 동시에 제어된다. 더 많은 개수의 개별 구동 장치를 의미하는 더 많은 장치 비용은, 모든 스포크를 작동하는 중앙 구동 시스템 및 기어장치 시스템을 필요로 하지 않음으로써 보상된다. 각각의 구동 유닛에 명령 전달은 전자 제어 명령에 의해 복잡하지 않게 동시에 실시될 수 있는데, 그 이유는 간단한 기술적으로 공개된 수단으로 모든 구동 유닛에 동일한 제어 명령을 동시에 전달하는 것이 가능하기 때문이다.

바람직하게 이러한 실시예에 따라 각각의 스포크는 텔레스코프 방식의 스핀들 구동 장치, 자기 선형 구동 장치 또는 래크 구동 장치를 포함한다. 이러한 모든 구동 시스템은 바람직하게 전자 제어 가능한 서보 모터에 의해 작동될 수 있다.

다른 바람직한 실시예에 따라 전자 제어 유닛은, 중앙 구동 유닛 또는 스포크의 각 평면의 구동 유닛 또는 각각의 분산형 구동 유닛을 제어하여, 스포크의 각각의 평면이 스포크의 외부 단부에서 미리 정해진 원직경을 정하도록 구성된다.

다른 바람직한 개선예에 따라 로드들은 하나의 스포크를 제외한 모든 스포크가 지지 구조에 대해 평행한 위치로부터 또는 서로 원추형으로 좁아지는 위치로부터 처음 위치에 대해 벤딩된 다른 위치로 기계적으로 분리됨으로써 폴딩될 수 있다.

또한 바람직하게 로드들은 각각의 커플링 부재에 의해 스포크에 고정되고, 이 경우 커플링 부재는 축(X) 방향으로 로드들의 선회 및 동시에 로드들이 따라 배치된 원주의 감소를 위해 구성된다. 다른 바람직한 실시예에 따라 스포크의 평면마다 2개 이상의, 바람직하게는 모든 커플링 부재들이 선회 운동의 실시를 위해 전동식으로 구동 가능하다.

다른 바람직한 실시예에 따라 로드마다 차단 바디에 의해 상기 커플링 부재들 중 적어도 하나의 커플링 부재는 차단 가능하고, 이 경우 차단 바디는 바람직하게 선회에 의해 선택적으로 차단 위치로 또는 릴리스 위치로 이동 가능하다.

특히 바람직하게 차단 바디는, 차단 위치에서 아치형으로 커플링 부재 둘레에 연장되도록 및 스포크와 로드 사이의 갭을 폐쇄하도록 구성되고, 이 경우 차단 바디의 형태는 갭의 형태에 상응하게 형성된다.

본 발명은 하기에서 바람직한 실시예를 참고로 첨부된 도면과 관련해서 설명된다.

도 1은 제1 작동 위치에서 바람직한 실시예에 따른 그립핑 장치를 개략적으로 도시한 입체도.
도 2는 제2 작동 위치에서 도 1에 따른 그립핑 장치를 도시한 도면.
도 3은 제3 작동 위치에서 도 1 및 도 2에 따른 그립핑 장치를 도시한 도면.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 시스템의 부분으로서 보강 케이지를 제조하기 위한 장치를 도시한 입체도.
도 5는 도 4에 따른 장치를 도시한 측면도.
도 6은 도 5의 상세부를 도시한 기본도.
도 7은 다른 실시예에 따른 장치의 세부사항을 도시한 입체도.
도 8 및 도 9는 다른 실시예에 따른 장치의 부분을 도시한 측면도 및 횡단면도.
도 10 및 도 11은 상이한 작동 상태에서 다른 실시예에 따른 장치를 도시한 상세도.
도 12는 다른 실시예에 따른 장치를 입체적으로 도시한 상세도.

풍력 발전 설비의 타워 세그먼트용 보강 케이지를 취급하기 위한 그립핑 장치(1)의 기본적인 구조가 도 1에 도시된다. 그립핑 장치(1)는 그립핑 아암 홀더(3)를 포함한다. 그립핑 아암 홀더(3)는 프레임(4)을 갖고, 상기 프레임에 다수의 그립핑 아암(5)이 성형으로 고정된다. 그립핑 아암들(5)은 링(6)의 원주를 따라 실질적으로 균일하게 분포된다. 그립핑 아암들(5)은 중앙축(Y)에 대해 실질적으로 수직으로 정렬된다. 축(Y)은 바람직하게 그립핑 아암(5)의 길이방향 축의 연장부의 교차점에 놓인다. 그립핑 아암 홀더에서, 프레임(4)의 상단부(도 1에 따른 정렬 시)에 리프팅 장치(7)가 결합된다. 결합은 바람직하게 DIN 15401 및/또는 15402에 따라 이루어진다.

그립핑 아암 홀더(3)의 프레임(4)에 전기 모터 구동 장치(9)가 고정된다. 전기 모터 구동 장치(9)는 그립핑 아암(5)의 길이의 전동식 조절을 위해 회전 모멘트를 제공한다. 바람직하게 그립핑 아암(5)은 체인 구동 장치(17)(명료함을 위해 하나의 도면부호만 제공됨)를 통해 전기 모터 구동 장치(9)에 하나 이상의 기어 부재에 의해 결합된다. 선택적으로 그립핑 아암(5)은 구동 트레인으로부터 분리될 수 있다.

그립핑 장치(1)는 전자 제어장치(11)를 포함하고, 상기 전자 제어장치는 또한 이 실시예에서 그립핑 아암 홀더(3)에 고정된다. 전자 제어장치(3)는, 그립핑 아암의 길이를 그립핑할 보강 케이지의 직경(1)의 함수인 미리 정해진 값으로 설정하도록 구성된다. 전자 제어장치는 바람직하게 입력 장치(12)에 의해 제어 가능하다. 입력 장치(12)는, 도 1의 파선 12a으로 도시된 바와 같이, 데이터 통신을 위해 전자 제어장치(11)에 접속된다. 이는 유선 또는 무선으로 이루어질 수 있다.

그립핑 아암(5)은 축(Y)으로부터 가장 멀리 떨어져 있는 각각의 단부에 커플링 수단(13)을 갖고, 상기 커플링 수단은 이 실시예에서 체인에 거는 후크로서 형성된다. 커플링 수단은, 미리 정해진 원직경의 달성 후에 보강 케이지에 연결되도록 구성된다. 커플링 수단(13)에 보강 케이지의 연결 후에 리프팅 장치(7)가 이동함으로써 그립핑 장치(1)에 의해 보강 케이지의 중력의 부하 수용이 이루어진다.

그립핑 아암(5)에 각각 모멘트 지지부(15)가 배치되고, 상기 모멘트 지지부는 그립핑 아암에 의해 수용된 중력을 수집하여 그립핑 아암 홀더(3) 내로 도입한다. 또한 상기 지지부는 그립핑 아암을 분리 가능하게 구현하는 것이 가능하므로, 아암은 별도로 제거 가능하며 재연결이 가능하다. 이로 인해 장치의 운송 수단 크기가 감소한다.

또한 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 그립핑 아암들(5)은 각각 제2 지지 부재(19)를 포함하고, 상기 지지 부재는 지지 부재(15)와 동일한 기능을 한다. 지지 부재(19)는 각각 바람직하게 내측에 위치하는 베어링 롤러를 갖는다. 도시된 방향에서 "아래로" 향하는 지지 부재(19)의 브래킷 위에 또한 장치가 설치될 수 있다.

특히 도 1과 달리 도 2 및 도 3에 제시된 바와 같이, 그립핑 아암(5)의 길이는 다수의 부재(5a, 5b, 5c)의 텔레스코프 방식의 배치에 의해 가능하다. 도 2에 가장 내측 부재(5a)로부터 부재(5b, 5c)가 부분적으로 빠져 나감으로써, 그립핑 아암(5)은 최소 길이(도 1)와 최대 길이(도 3) 사이의 길이에서 설정된다.

따라서 도 3에는 최대로 빠져 나간 그립핑 아암(5)을 가진 그립핑 장치(1)의 작동 위치가 도시된다.

도 1 내지 도 3에 따른 그립핑 장치는 바람직한 실시예에서 풍력 발전 설비의 타워 세그먼트용 보강 케이지를 제조하기 위한 장치(101)와 함께 작용한다. 장치(101)는 도 4 내지 도 13에 도시된다.

도 4에 타워 세그먼트용 보강 케이지를 제조하기 위한 장치의 기본 구성이 도시된다. 장치(101)는 고정형 베이스 플레이트(103)를 포함하고(예를 들어 콘크리트 바닥으로 구현됨), 상기 베이스 플레이트에 대해 회전 구동 가능한 플랫폼(105)이 배치된다. 바람직하게 회전 구동 가능한 플랫폼(105)은 고정형 베이스 플레이트(103) 상에 지지된다. 플랫폼(105)으로부터 수직으로 지지 구조(107)가 연장된다. 지지 구조(107)의 모두 3개의 평면(111, 113, 115)에 다수의 스포크(119)가 배치된다. 대안 구조 형태에서 더 작게 건설되는 타워 세그먼트에 사용시 2개의 평면만이 제공된다.

스포크(119)는 지지 구조로부터 외측으로 연장된다. 도시된 실시예에서, 명료함을 위해 절반만 도면부호를 갖는 스포크들(119)이 성형으로 정렬된다. 스포크들의 길이 조절이 스포크를 둘러싸는 가상의 경계의 변경된 원주를 야기하는 한, 다른 정렬도 가능하다. 최상위 평면(111)의 스포크들은 보강을 위해 버팀목(117)에 의해 서로 연결된다. 제1 평면(111)으로부터 이격 배치된 제2 평면(113) 내의 스포크들은 보강을 위해 버팀목(119)에 의해 서로 연결되고, 제2 평면(113)으로부터 이격 배치된 제3 평면(115) 내의 스포크들은 보강을 위해 버팀목(121)에 의해 서로 연결된다. 대안 구조 형태에서 더 작게 건설된 타워 세그먼트에 사용 시 보강을 위한 수단은 생략될 수 있다.

도 5는 다시 장치(101) 내에 상이한 평면들(111, 113, 115)의 상하 배치를 도시한다. 평면이란 이 경우 스포크의 정확히 기하학적 수평 정렬을 의미하는 것이 아니라, 건축물 내부 또는 비계 위의 다양한 플랫폼들의 배치와 같은 것을 의미한다. 도 4 및 도 5에 도시된 실시예에서 버팀목은 실제로 지지 구조(107)의 회전축(X)에 대해 실질적으로 수직으로 정렬된다.

제1 평면(111)의 스포크들은 방사방향으로 가장 외부 지점에 의해 반경(R1)을 규정한다. 제2 평면(113)의 스포크들은 유사하게 반경(R2)을 정하고, 제3 평면(115)의 스포크들은 유사하게 반경(R3)을 정한다. 도 5에 또한, 고정형 플랫폼(103) 아래에 하우징(123)이 돌출하는 것이 도시된다. 하우징(123) 내부에 바람직하게 지지 구조(107)를 위한 구동 유닛들 및 중앙 구동 유닛 또는 (도시되지 않은) 다수의 분산형 구동 유닛을 제어하기 위한 전자 제어 유닛이 배치된다.

도 6은 도 5에 따른 장치의 부분을 개략도에 도시한다. 도면은 제1 평면(111)에 배치된 스포크(119') 및 제2 평면(113)에 배치된 스포크(119")에 제한된다.

도 4 및 도 5에서 지지 구조 및 스포크 배치를 더 명료하게 도시하기 위해 보강 연선의 수용을 위한 로드는 도시되지 않은 한편, 도 6에는 예시적으로 로드(127)가 조립된 상태에서 도시된다. 로드(127)는 도시된 위치에서 수직 축(X)에 대해 각도 α로 정렬된다. 본 발명에 따른 장치의 로드 전체에 전용하면 즉, 로드들이 원추형으로 차례로 좁아지는 것을 의미한다. 각도 α는 스포크(119')의 베이스 바디(119a)의 상이한 길이 및 스포크(119")의 베이스 바디(119c)의 이와 다른 길이에 의해 사전 설정될 수 있다. 레일(119', 119")의 텔레스코프 부재(119b, 119d)가 완전히 안으로 들어가면, 각도는 축(X) 방향으로 스포크(119', 119")의 상호 간격 및 바디(119a, 119b)의 상이한 길이로부터 주어진다. 대안으로서 각도는, 스포크(119")의 텔레스코프 부재(119d)가 화살표(125")를 향한 스포크(119')의 텔레스코프 부재(119b)와 상이한 크기만큼 화살표(125')를 향해 이동됨으로써 조절 가능하다.

또한 도 6에 도시된 바와 같이, 로드(127)는 보강부 재료의 안내를 위한 다수의 수용부(129)를 포함한다. 보강부 재료는 바람직하게 와인딩된 스트립 강, 예를 들어 BSt.500(DIN 488에 따라)이다. 로드(127)는 각 평면(111, 113)에서 커플링 부재(131', 131")에 의해 스포크(119, 119")의 대응하는 텔레스코프 부재(119b, 119d)에 선회 가능하게 연결된다. 스포크(119', 119")의 길이 조절이 화살표 방향(125', 125")으로 서로 상이하게 실시되도록 장치가 구성된 경우, 로드(127) 내에 바람직하게 커플링 부재(131', 131")를 수용하기 위한 장공 가이드가 제공되므로, 주어지는 각도 α의 변동이 고려될 수 있다.

도 7은 평면(111) 내의 예를 든 스포크(119')의 예에서 본 발명에 따른 장치(101)의 다른 양태을 도시한다. 스포크(119')의 방사방향 외측 단부에서 커플링 부재(131')가 스포크(119')의 외부로 연장된다. 커플링 부재(131)는 섹션(128) 내에서 선회 가능하게 로드(127)에 결합된다. 스포크(119')와 로드(127) 사이에 갭이 형성된다. 갭의 폭은 실질적으로 (방사방향으로) 차단 바디(133)의 폭에 상응한다. 차단 바디(7)는 도 7에 릴리스 위치에서 도시된다. 커플링 부재(131')의 선회 운동을 저지하고 (도시되지 않은) 이로써 지지 구조에 대한 로드의 간격을 고정하기 위해 차단 바디(133)는 도시된 릴리스 위치로부터 차단 위치로 옮겨질 수 있다. 이는 바람직한 실시예에 따라 화살표(135) 방향의 선회 운동에 의해 이루어진다. 차단 바디는 선회 운동에 의해 스포크(119') 및 로드(127)에 접촉한다. 선택적으로 록킹이 이루어진다. 선회 운동은 선택적으로 서보 모터 또는 예컨대 케이블과 같은 기계적 변위 장치에 의해 구현된다. 차단 위치에서 지지 구조(107;도 5)의 회전축(X)에 대해서 수용부(129)의 방사방향 간격이 고정되고, 장치(101)의 작동 중에 일정하게 유지되며, 이로써 보강 케이지의 균일한 형성이 보장된다.

전술한 선회 가능한 수용부의 대안으로서, 로드들이 직접, 예를 들어 현가에 의해 아암에 결합될 수도 있다. 이러한 경우에 보강 케이지의 직경 크기는 소정의 한계에서 상응하게 위치 설정된 볼트 접속부에 의해 가능해질 것이다.

도 8 및 도 9는 로드의 변형예(127')를 도시하고, 상기 변형예는 리세스(129)를 포함한다. 로드(127')는 베이스로서 긴 사각형 바디를 갖고, 상기 사각형 바디의 4개의 긴 측면으로부터 각각 다수의 리세스(129)를 가진 플랭크(137)가 연속해서 연장된다. 이 경우 제1 플랭크(137)는 플랭크 높이 d1을 갖는다. 상기 플랭크 높이 d1과 대조적으로 제2 플랭크(39)는 플랭크 높이 d1과 다른 플랭크 높이 d2를 갖는다. 제3 플랭크(141)는 플랭크 높이 d3를 갖는 한편, 제4 플랭크(143)는 플랭크 높이 d4를 갖는다. 플랭크 높이들(d1, d2, d3, d4)은 각각 서로 상이하다. 로드(127')는, 4개의 플랭크들(137, 139, 141, 143) 중 하나의 플랭크가 지지 구조(107)의 회전축(X)으로부터 멀어지도록 장치의 스포크에 결합 가능하고, 따라서 상기 플랭크만이 보강 연선에 결합한다. 상이한 플랭크 높이들로 인해 4개의 상이한 각도 위치에 위치 설정 가능한 로드(127')에 의해서도 상이한 외경 또는 원주는 수용할 보강 연선에 대해 사전 설정 가능하다. 또한, 각각의 플랭크(137, 139, 141, 143)가 리세스(129) 사이에서 서로 상이한 간격을 갖는 경우에 바람직하다. 도 8에서 이는 예를 들어 플랭크(137, 139)들의 경우에 동일하지 않은 간격들 a₁[플랭크(139)의 경우] a₂[플랭크(137)의 경우]에 의해 도시된다.

도 10에 예시적인 스포크(119')와 관련해서 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 다른 세부사항이 도시된다. 텔레스코프 부재(119b)는 정해진 길이만큼 스포크(119')의 베이스 바디(119a)로부터 빼내어진다. 커플링 부재(131')는 텔레스코프 부재(119b)로부터 밖으로 연장되고, 지점(128)에서 로드(127)에 결합된다. 이 경우 수용부(128)는 축(X; 도시되지 않음)과의 방사방향 간격(R1)을 정한다. 도 10에 도시된 상태에서 장치(101)는 보강 연선의 수용이 이루어질 수 있거나 이루어지는 또는 이미 이루어진 위치에 놓인다. 보강 연선의 안정화가 보장되어야 하는 이러한 상태에서 R1은 일정하다. 보강 케이지의 제조 후에, 즉 추가 보강 부재에 원형 보강 연선이 결합된 후에, 장치(101)는 도 11에 따른 상태로 이행한다. 도 11에 따른 상태에서 커플링 부재(131')는 위로 선회된다. 장치의 다른 평면에 있는 도시되지 않은 나머지 커플링 부재들도 동일한 운동을 실시한다. 이로써 로드(127)는 위로[X축(도 5)의 방향으로 도 11의 정렬과 관련해서] 이동되는 동시에 축(X)의 방향으로 내측으로 이동된다. 수용부(128)가 축(X)에 대해서만 취하는 방사방향 간격은 R1'이고, 상기 간격은 R1보다 작다. 커플링 부재의 선회 운동에 의해 보강 연선들은 수용부(129)로부터 분리되고, 제조된 보강 케이지는 장치(101)로부터 위로 제거될 수 있다. 선회 가능한 커플링 부재를 포함하는 스포크의 구현은, 장치(101)로부터 보강 케이지의 신속한 분리가 이루어질 수 있기 때문에 특히 바람직하고, 이를 위해 조절된 스포크의 길이는 제어 명령에 의해 변경되지 않아도 된다. 커플링 부재들은 별도의 순수 기계적 작동에 의해 도 10에 따른 위치로부터 도 11에 따른 위치로 선회되는 한편, 스포크의 길이는 변경되지 않고 유지된다.

도 12에 본 발명의 다른 실시예에 따라 본 발명에 따른 다양한 구동 컨셉들 중 하나가 제안된다. 사선으로 본 장치(101)의 상부 평면(111)이 도시된다. 스포크(119')의 텔레스코프 부재들(119b)은 병진 운동으로 베이스 바디(119a) 내에서 이동 가능하다. 병진 운동의 실시를 위해 각각의 스포크에 분산형 구동 유닛(149)이 배치된다. 도 12에 따른 예에서 분산형 구동 유닛(149)은 텔레스코프 방식의 스핀들 구동 장치(151)로서 형성되고, 상기 구동 장치의 작동에 의해 캐리지(153)는 길이방향 홈을 통해 안내되는 병진 운동을 실시한다. 텔레스코프 부재(119b)는 캐리지(153)에 결합되고, 텔레스코프 방식의 구동 장치(151)의 작동에 의해 전동식으로 안으로 들어가거나 빼내진다. 측면 지지 및 지지력의 수용을 위해 다수의 스포크 좌측 및 우측에 지지 스트럿(145, 147)이 배치된다. 이러한 구동 컨셉은 바람직한 실시예에서 기본적으로 보강 케이지의 아암 및 그립핑 장치(1)의 아암을 위해 이용된다. 전술한 대안적인 구동 컨셉에 대해 동일하게 적용된다.

Claims (17)

1. 풍력 발전 설비의 타워 세그먼트용 보강 케이지를 취급하기 위한 그립핑 장치(1)로서,
   - 그립핑 아암 홀더(3) 및
   - 상기 그립핑 아암 홀더(3)에 성형으로 배치된 다수의 그립핑 아암(5)
   을 포함하고,
   - 상기 그립핑 아암(5)은 상기 그립핑 아암 홀더(3)를 따라 균일하게 분포되고,
   - 각각의 그립핑 아암에 보강 케이지에 연결 가능한 커플링 수단(13)이 배치되며,
   - 그립핑 아암의 길이는 텔레스코프 방식으로 전동 방식으로 조절 가능하고,
   - 상기 그립핑 장치(1)는 수평 및 수직으로 이동 가능한 리프팅 장치(7)에 결합 가능하고, 보강 케이지를 제조하기 위한 장치(101)로부터 보강 케이지를 전달받도록 및 타워 세그먼트의 제조를 위한 거푸집에 내려놓도록 구성되며,
   - 상기 그립핑 장치(1)는 전자 제어장치(11)를 포함하고, 상기 전자 제어장치(11)는 그립핑 아암의 길이를 그립핑할 보강 케이지의 직경의 함수인 미리 정해진 값으로 설정하도록 구성되고,
   - 상기 전자 제어장치(11)는 데이터 통신을 위해 풍력 발전 설비의 타워 세그먼트용 보강 케이지를 제조하기 위한 장치(101)의 전자 제어 유닛과 통신하고, 상기 장치(101)의 전자 제어 유닛으로부터 상기 미리 정해진 값을 포함하는 데이터 세트를 수신하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 그립핑 장치.
2. 제1항에 있어서, 상기 전자 제어장치(11)는 입력 장치(12)에 연결되고 데이터 메모리를 포함하며, 상기 데이터 메모리는 일정한 수의 데이터 세트가 저장된 표를 포함하고, 데이터 세트는 그립핑할 보강 케이지를 규정하는 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 그립핑 장치.
3. 제2항에 있어서, 상기 입력 장치(12)는,
   - 상기 입력 장치(12)에 의해 데이터 세트가 선택 가능하도록,
   - 선택된 데이터 세트가 상기 제어장치(11)에 전달되도록, 및
   - 데이터 세트의 함수로서 상기 그립핑 아암(5)의 길이가 설정되도록 상기 제어장치(11)와 함께 작용하는 것을 특징으로 하는 그립핑 장치.
4. 제2항 또는 제3항에 있어서, 데이터 세트는,
   - 풍력 발전 설비 타입과 풍력 발전 설비의 타워 타입 중 어느 하나 또는 양자 모두에 관한, 및
   - 풍력 발전 설비 타입과 타워 타입 중 어느 하나 또는 양자 모두의 선택된 타워 세그먼트에 관한, 및
   - 선택된 타워 세그먼트에 대응하는 보강 케이지 직경에 관한
   정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 그립핑 장치.
5. 제3항에 있어서, 상기 입력 장치(12)는 터치스크린을 포함하는 것을 특징으로 하는 그립핑 장치.
6. 제3항에 있어서, 상기 입력 장치(12)와 상기 전자 제어장치(11)는 서로 무선 데이터 통신을 위한 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 그립핑 장치.
7. 제2항 또는 제3항에 있어서, 상기 전자 제어장치(11)는, 상기 입력 장치(12) 내에 수동 입력된 제어 명령을 수신하도록 및 상기 제어 명령의 함수로서 상기 그립핑 아암(5)의 길이를 조절하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 그립핑 장치.
8. 제7항에 있어서, 상기 전자 제어장치(11)는 제1 및 제2 작동 모드 사이에서 전환 가능하고,
   제1 작동 모드에서 상기 입력 장치(12)는, 상기 입력 장치(12)에 의해 데이터 세트가 선택 가능하도록, 선택된 데이터 세트가 상기 제어장치(11)에 전달되도록, 및 데이터 세트의 함수로서 상기 그립핑 아암(5)의 길이가 설정되도록 상기 제어장치(11)와 함께 작용하며,
   제2 작동 모드에서 상기 전자 제어장치(11)는, 상기 입력 장치(12) 내에 수동 입력된 제어 명령을 수신하고 상기 제어 명령의 함수로서 상기 그립핑 아암(5)의 길이를 조절하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 그립핑 장치.
9. 제1항 내지 제3항, 제5항, 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 그립핑 아암(5)은 보강 케이지에 연결되어 상기 보강 케이지의 중량의 적어도 일부를 수용하는 부하 상태를 검출하기 위한 수단을 포함하고, 상기 전자 제어장치(11)는 부하 상태를 검출하기 위한 수단과 통신하며, 상기 그립핑 아암(5)이 보강 케이지에 연결되어 상기 보강 케이지의 중량의 적어도 일부를 수용하는 한, 상기 그립핑 아암(5)의 길이 조절을 중단하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 그립핑 장치.
10. 제2항, 제3항, 제5항, 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 전자 제어장치(11)와 상기 입력 장치(12) 중 어느 하나 또는 양자 모두는 비상 정지 스위치를 포함하고, 상기 전자 제어장치(11)는, 비상 정지 스위치가 작동되는 즉시, 상기 그립핑 아암(5)의 이동을 즉시 조정하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 그립핑 장치.
11. 제1항 내지 제3항, 제5항, 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 부하로 인한 상기 그립핑 아암(5)의 길이 변동을 검출하기 위한 수단을 포함하고, 상기 전자 제어장치(11)는 부하로 인한 길이 변동을 검출하기 위한 수단과 통신하며, 상기 그립핑 아암(5)의 재조정에 의해 길이 변동을 보상하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 그립핑 장치.
12. 제1항 내지 제3항, 제5항, 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 그립핑 아암들(5)은 각각 다수의 부재(5a, 5b, 5c)를 포함하고, 상기 부재들은 체인 구동 장치(17)에 의해 서로에 대해 병진 운동할 수 있는 것을 특징으로 하는 그립핑 장치.
13. 제1항 내지 제3항, 제5항, 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 그립핑 아암들(5)은 각각 다수의 부재(5a, 5b, 5c)를 포함하고, 상기 부재들은 래크-피니언 쌍에 의해 서로에 대해 병진 운동할 수 있는 것을 특징으로 하는 그립핑 장치.
14. 제1항 내지 제3항, 제5항, 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 그립핑 아암들(5)은 각각 다수의 부재(5a, 5b, 5c)를 포함하고, 상기 부재들은 이동 스핀들 구동 장치에 의해 서로에 대해 병진 운동할 수 있는 것을 특징으로 하는 그립핑 장치.
15. 풍력 발전 설비의 타워 세그먼트용 보강 케이지를 위한 취급 시스템으로서,
    - 제1항 내지 제3항, 제5항, 제6항 중 어느 한 항에 따른 그립핑 장치(1),
    - 수직 및 수평으로 이동 가능하고 상기 그립핑 장치(1)가 결합된 리프팅 장치(7), 및
    - 타워 세그먼트용 보강 케이지를 제조하기 위한 장치(101)
    를 포함하고, 상기 그립핑 장치(1)는, 상기 장치(101)로부터 보강 케이지를 전달 받도록 및 타워 세그먼트를 제조하기 위한 거푸집에 내려놓도록 구성되는 것을 특징으로 하는 취급 시스템.
16. 삭제
17. 삭제

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