EP2739524B1 - System und verfahren zum bergen eines unterwasserfahrzeugs - Google Patents

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EP2739524B1
EP2739524B1 EP12743943.8A EP12743943A EP2739524B1 EP 2739524 B1 EP2739524 B1 EP 2739524B1 EP 12743943 A EP12743943 A EP 12743943A EP 2739524 B1 EP2739524 B1 EP 2739524B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
ramp
underwater vehicle
wave compensation
receiving device
recovery
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Not-in-force
Application number
EP12743943.8A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP2739524A1 (de
Inventor
Jörg Kalwa
Ralf Richter
Sven-Christian Hesse
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Atlas Elektronik GmbH
Original Assignee
Atlas Elektronik GmbH
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Filing date
Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B69/00—Equipment for shipping not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B27/00—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers
    • B63B27/36—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for floating cargo
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B35/00—Vessels or similar floating structures specially adapted for specific purposes and not otherwise provided for
    • B63B35/40—Vessels or similar floating structures specially adapted for specific purposes and not otherwise provided for for transporting marine vessels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations

Definitions

  • the invention relates to a system and a method for recovering an underwater vehicle, in particular an unmanned underwater vehicle.
  • Such an underwater vehicle is usually transported by means of a ship in a deployment area and there from the ship or shore side, for example. From a pier, launched into the water. After carrying out his mission, the underwater vehicle must be recovered. For this purpose it is known to capture the free end of a rope attached to the underwater vehicle and to pull the underwater vehicle by means of the rope to the ship and catch up.
  • a known system for recovering an underwater vehicle has a mountain ramp, by means of which the underwater vehicle is obtained from the water on board the ship. The mountain ramp is fixed to the mountains of the underwater vehicle so relative to the ship that this mountain ramp from the deck of the ship obliquely protrudes into the water, so that the underwater vehicle can be used by means of the rope in the waterline or water surface of the water to the mountain ramp.
  • the ship with the mountain ramp has a much larger volume and a much larger mass compared to the underwater vehicle.
  • the position of the ship in the water is therefore essentially influenced by swell or waves of comparatively large wavelength.
  • the underwater vehicle largely follows comparatively smaller waves, which leave the ship largely uninfluenced. Consequently, with swell or swell, there is a vertical relative movement of the underwater vehicle relative to the mountain ramp.
  • the mountain ramp strikes, especially against the underwater vehicle, up and down and therefore can hit and damage the underwater vehicle during recovery, especially in the front part of the underwater vehicle. Even the mountain ramp itself can be damaged. Even in the event that the mountain ramp stationary, for example, on the pier, arranged is, the underwater vehicle can hit hard against the Bergerampe by swell.
  • WO 2008/025345 A1 and US 4 242 768 A are known devices for receiving boats or boats, which are not pulled by a rope.
  • DE 38 34 174 C2 and EP 1 216 918 A8 suggest such devices also for receiving dive objects.
  • DE 41 40 201 C2 discloses a device for retrieving a trailing body towed underwater on a towing cable via a slide which can be displaced on vertically arranged guide rails and has a pivotable carrying arm.
  • WO 2008/025345 A1 discloses a system and method for recovering an underwater vehicle according to the preambles of the appended claims 1 and 8. It is the object of the invention to improve the recovery of an underwater vehicle, in particular to make it safer for the underwater vehicle.
  • the invention solves this problem with a system for recovering an underwater vehicle according to claim 1 and with a method for recovering an underwater vehicle according to claim 8.
  • the system of the type mentioned has a mounted on the mountain ramp opposite this mountain ramp pivotable about a pivot axis and of a float supported wave compensation ramp for receiving the underwater vehicle and for retrieving the wave compensation ramp together with the recorded underwater vehicle by means of Bergerampe, especially on board the ship or on land, in particular on a pier.
  • the wave compensation ramp has a pivot axis opposite or free end, wherein the float is preferably arranged at this free end.
  • the system also includes the rope for pulling the underwater vehicle.
  • the wave compensation ramp adapts due to the float in the position of the waterline or water surface or the waves.
  • the wave balance ramp adapts at its free end to the movement of the underwater vehicle, so that the underwater vehicle and this free end of the mountain ramp are both located approximately in the region of the waterline.
  • a front and / or a rear float can be provided.
  • further floating bodies may be provided. Terms such as “a”, “an” or “an” such as in the term “a float” are in the description and in the claims not to be understood as number words, but as indefinite articles.
  • the pivot axis is preferably in the range, in particular up to half a meter, above a mean waterline or just above the area arranged in which the waterline is located in a calm sea.
  • the Bergerampe therefore only needs to reach down to this mean waterline and not dive further into the water.
  • the mountain ramp can be made shorter than the known mountain ramp mentioned above.
  • the mountain ramp of the system according to the invention can therefore be accommodated on board the ship or on land, for example. On a truck or in a container to save space.
  • the underwater vehicle is picked up by means of the wave compensation ramp and subsequently the wave compensation ramp is taken up together with the recorded watercraft by means of the mountain ramp.
  • the system according to the invention is also suitable and provided for exposing the underwater vehicle.
  • the wave compensation ramp is lowered together with the underwater vehicle on the mountain ramp, so that the underwater vehicle slips over the mountain ramp into the water.
  • the wave compensation ramp for this purpose preferably remains completely stored on the mountain ramp or does not need to be fully extended or not.
  • the system has a linearly displaceable on the rescue ramp guide carriage with a hinge for supporting the wave compensation ramp.
  • the joint thus provides the pivot axis.
  • the wave compensation ramp can be pulled up or lowered by means of the guide carriage Bergerampe.
  • the guide carriage is displaced linearly on the recovery ramp, wherein the joint supports the wave compensation ramp.
  • the system comprises a hydraulically driven belt drive for displacing the guide carriage.
  • the belt drive provides the traction for raising and lowering the counterbalance ramp, particularly along with the underwater vehicle picked up by the counterbalance ramp.
  • the belt drive shifts the guide carriage.
  • the system has a linearly displaceable on the wave compensation ramp front receiving device for guiding the rope and for guiding and preferably also for storing the underwater vehicle.
  • the front receiving device is moved linearly on the mountain ramp, wherein the front receiving device guides the rope and / or the underwater vehicle.
  • the rope for retrieving the underwater vehicle threaded through the front receiving device.
  • the underwater vehicle is pulled towards the front receiving device and onto the wave compensation ramp, wherein the front receiving device is displaced on the wave compensation ramp and guides the underwater vehicle.
  • the system comprises coupling means for coupling to a precursor attached to the underwater vehicle.
  • the underwater vehicle is coupled via the precursor with the receiving device, wherein the coupling means according to the method with the precursor couple.
  • the system comprises the front floating body for holding the front receiving means in coupling in the region of the waterline of the water body.
  • the front float keeps the front receiving device in the region of the waterline of the water body. This minimizes vertical relative movements of the coupling means relative to the underwater vehicle. The coupling is simplified.
  • the coupling means comprise a snap-action device for latching and holding the precursor.
  • the snap device is preferably designed with a pawl.
  • the snap connection locks the precursor and subsequently holds the precursor and thus the underwater vehicle so that the underwater vehicle can be guided by means of the front reception device and stored by the front reception device.
  • the snap device allows an independent engagement with subsequent secure hold of the precursor or the underwater vehicle.
  • the front receiving device on a negative shell for centering the underwater vehicle.
  • the negative shell centers the underwater vehicle, in particular relative to the front receiving device and thus relative to the longitudinal axis of the wave compensation ramp.
  • the negative shell supports the snapping by means of the snap device and also the holding and storage of the precursor or the underwater vehicle.
  • the negative shell has two or more than two in the process of negative shell to the free end of the wave compensation ramp, in particular a guide funnel forming guide rails for guiding the underwater vehicle during coupling, in particular for guiding the precursor to the front receiving device or for guiding the precursor to the coupling means, and to hold the underwater vehicle in his position.
  • the guide rails are arranged according to a variant in a plane, for example. In the horizontal plane, and thus spread laterally. This forms a two-dimensional guide funnel for the underwater vehicle.
  • the guide rails can be flexible and have floating bodies, in particular in the case that the guide rails spread laterally in the horizontal plane. This allows the guide rails to adapt to the surface of the water.
  • the, in particular more than two, guide rails are arranged radially or rotationally symmetrical about an axis along which the front receiving device is displaceable on the wave compensation ramp, so that the spread guide rails form a three-dimensional guide funnel.
  • the splayed guide rails guide the underwater vehicle through the rear receptacle centering the underwater vehicle.
  • the guide rails are passed through the rear receiving device. If the front receiving device in the region of the rear receiving device or in the region of the free end of the wave compensation ramp, the guide rails are spread. On the other hand, when the front receiving device is retracted, the guide rails are held together more closely by the rear receiving device.
  • the system has a rear receiving device attached to the wave compensation ramp, in particular for guiding and supporting the underwater vehicle.
  • the rear receiving means comprises the rear float for holding the free end of the wave balancing ramp in the region of the waterline of the water body.
  • the rear float of the rear receptacle and the front float of the front receptacle together provide that the front receptacle and the wave balance ramp together have an advantageous position for coupling and pulling on the wave balance ramp.
  • the rear receiving device has wheels for guiding and supporting the underwater vehicle.
  • the wheels are preferably arranged to contact with robust portions of the underwater vehicle and Do not touch or damage the sensors.
  • the rear receiving means comprises four wheels or alternatively a different number of wheels which restrict the freedom of movement of the underwater vehicle transverse to the longitudinal axis of the wave compensation ramp.
  • the system has a deflection roller mounted on the guide carriage or on the shaft compensation ramp in the region of the pivot axis for deflecting the cable from the shaft compensation ramp to the recovery ramp.
  • the deflection roller is arranged above the pivot axis or the joint when the recovery ramp is in a position for retrieving the underwater vehicle or when the guide carriage is positioned at the free end of the recovery ramp or in the region of the mean waterline.
  • the deflection roller is arranged in such a way that the buoyancy of the wave compensation ramp is supported when guided on the wave balance ramp underwater vehicle by train on the rope. The pull on the rope thus has a lifting effect on the wave compensation ramp. This counteracts a drop in the wave compensation ramp below the waterline or water surface.
  • the deflection roller supports the rope accordingly.
  • the system has a ship store for storing the rescue ramp on the ship or on land. Furthermore, the system preferably has a tipping pulley and a rocker arm for lifting the recovery ramp via the rocker arm to the ship's bearing. Preferably, a plurality of tilting rollers and rocker arms are provided.
  • the mountain ramp can be stored together with the wave compensation ramp and the underwater vehicle on board the ship or on land and lowered by tilting the rocker arm to the water or lifted by means of the rocker arm on the dump roller on board or ashore.
  • the ship's bearing has a hydraulic cylinder for driving the rocker arm. The hydraulic cylinder drives the rocker arm or hydraulically causes the lowering or lifting of the mountain ramp.
  • the system has an auxiliary rope, which can be caused by train on this auxiliary rope a lowering moment on the wave compensation ramp, so that the wave compensation ramp can be optionally lowered against the lifting moment caused by the rope.
  • the system on the underwater vehicle has the predecessor permanently connected to the underwater vehicle. Furthermore, the rope is preferably firmly connected to the precursor at its first end.
  • the system comprises a buoy, which may be connected to the second end of the rope or is connected, at least when the rope is not attached to a winch of the ship at this second end.
  • the underwater vehicle For capturing the underwater vehicle, the underwater vehicle preferably sets off the buoy, which is caught by the ship from land by means of a rope or boat hook.
  • the second end of the rope On board the ship or on land, the second end of the rope is threaded through the rear receiving device and the front receiving device and placed around the pulley and fixed on board the ship or on land at the said winds.
  • This wind preferably belonging to the system, winds the rope or parts of the rope and thus pulls the underwater vehicle up to the wave compensation ramp and onto the wave compensation ramp or into the wave compensation ramp.
  • the front receiving device or the rear receiving device or the wave compensation ramp on at least one folding mechanism, preferably two side folding mechanisms and a lower folding mechanism, for the protection of external sensors of the underwater vehicle.
  • this folding mechanism folds away or gives way, so that a hard impact of the underwater vehicle or of sensors of the underwater vehicle against the wave compensation ramp is counteracted.
  • Fig. 1 shows a, designed in particular as a recovery device, system 1 for recovering an underwater vehicle 2 according to an embodiment of the invention.
  • the underwater vehicle 2 is, for example, an autonomous unmanned underwater vehicle which is equipped with sensors and is used for carrying out investigations below the water surface or waterline 4 of a body of water 6 or for conducting investigations at the bottom of the body of water 6.
  • the system 1 has a ship's bearing 10, which is arranged on board the ship 8, in particular at the stern of the ship 8.
  • the ship's bearing 10 is screwed, for example, by means of screws firmly to the deck of the ship 8.
  • the ship's bearing 10 is, for example, arranged and stored mobile on the deck of the ship 8.
  • the ship's bearing 10 may alternatively be a on land, for example. On a pier, arranged camp.
  • a mountain ramp 12 is mounted, which rests on a dump roller 14 attached to the ship's bearing 10.
  • the tilting roller 14 faces the stern of the ship 8 or the water.
  • the dump roll 14 will also face the water or a pier wall.
  • the rescue ramp 12 is connected to a first end 16 via a rocker arm 18 with the ship's bearing 10.
  • the rocker arm 18 is pivoted to the stern of the ship 8 or to the water such that a second end or free end 20 of the rescue ramp 12 is arranged in the region of the mean waterline 4 of the water body 6 is.
  • the mountain ramp 12 is thus lowered to the water 6.
  • the Bergerampe 12 is lifted by pivoting the rocker arm 18 via the tilting roller 14 and thus lowered depending on the direction of pivoting to the waterline 4 or to the water or caught on board the ship 8 or on land.
  • the rocker arm 18 is driven by a hydraulic cylinder 22.
  • the rocker arm 18 is, for example, at the water facing or alternatively to the arrangement according to Fig. 1 stored on the side facing away from the water of the ship's warehouse 10.
  • a wave compensation ramp 24 relative to the mountain ramp 12 is pivotally mounted about a pivot axis S.
  • the wave compensation ramp 24 is connected to a first end 26 via a joint 28 providing the pivot axis S indirectly with the recovery ramp 12.
  • the joint 28 is arranged on a guide carriage 30, which can be displaced linearly on the recovery ramp 12 by means of a belt drive 32 indicated by dashed lines.
  • the belt drive 32 is preferably hydraulically driven.
  • a second or free end 34 of the wave compensation ramp 24 opposite the first end 26 of the wave compensation ramp 24 is supported by a front float 36 and a rear float 38.
  • a rear receptacle 40 attached to the wave balance ramp 24 has the rear float 38.
  • the rear float 38 holds the free end 34 of the wave balance ramp 24, in particular with the support of the front float, in the water line 4 of the water body 6.
  • the water line 4 changes, the wave compensation ramp 24 their position to the current Waterline 4 in the region of the wave compensation ramp 24, in particular in the region of the rear float 38 and / or the front float 36, adapts.
  • a front receiving device 42 has the front float 36, which holds the front receptacle 42, in particular with the support of the rear float 38, in the region of the waterline 4 of the water body 6.
  • the front receiving device 42 has a negative shell 44 in relation to the positive shape defining bow of the underwater vehicle 2.
  • the shape of the front receiving device 42 is thus adapted to the shape of the bow of the underwater vehicle 2.
  • the front receiving device 42 has coupling means 46, by means of which the front receiving device 42 can couple with the underwater vehicle 2. The coupling takes place either directly with the underwater vehicle 2, but preferably indirectly via a fortified on the underwater vehicle 2 Precursor 48.
  • the precursor 48 or the underwater vehicle 2 is in turn directly connected to a cable 50, which is shown in dashed lines in the region of the wave compensation ramp 24.
  • the cable 50 is guided by the front receiving device 42 and by the rear receiving device 40. Furthermore, the cable 50 extends along the wave compensation ramp 24 towards a deflection roller 52, which is mounted above the pivot axis S on the guide carriage 30 and which deflects the cable 50 from the wave compensation ramp 24 to the rescue ramp 12.
  • the cable 50 extends further along the mountain ramp 12, possibly via one or more other pulleys, not shown, up to a winch 54, which can wind the cable 50 driven electrically or even unwind.
  • the underwater vehicle 2 In the in Fig. 1 shown position of the system 1 and the underwater vehicle 2, the underwater vehicle 2 has either been left on the water and can now be decoupled or it has, for example, after performing a mission, coupled to the front receiver 42 and can now salvaged or aboard the ship 8 are brought.
  • the uncoupling is usually preceded by a suspension of a buoy of the underwater vehicle 2, to which the free end of the rope 50 is attached, which in the illustration according to Fig. 1 attached to the winch 54.
  • the buoy is captured by a ship's hook, brought aboard the ship 8 and removed from the rope 50.
  • the free end of the rope 50 is subsequently threaded on the deck of the ship 8 through the front receiving device 42 and the rear receiving device 40, placed around the guide roller 52 and finally attached to the winch 54.
  • the winch 54 now winds the cable 50 and thereby pulls the underwater vehicle 2 for coupling to the front receiving device 42.
  • Ggf. are arranged on the front receiving device 42 or on the wave compensation ramp 24 in a development of the illustrated embodiment folding mechanisms, which counteract damage to sensors of the underwater vehicle 2 when approaching the front receiving device 42.
  • the underwater vehicle 2 is guided and stored both by the front receiving device 42 and by the rear receiving device 40.
  • the rear receiving device 40 wheels 56 wherein preferably four wheels 56 are provided which guide the underwater vehicle 2 and store.
  • the wheels 56 preferably comprise a soft roll material for good cushioning.
  • the wheels 56 are preferably adjustable in height.
  • the wave compensation ramp 24 has a wheel or wheels 58 which support the wave compensation ramp 24 or the free end 34 of the wave compensation ramp 24 on the recovery ramp 12 when the wave compensation ramp 24 is pulled up the recovery ramp 12.
  • FIG. 12 shows a snap device 60 in a sectional view along with a portion of the precursor 48 latched into the snap device 60.
  • the coupling means 46 comprise the snap device 60, wherein the snap device 60 is designed to engage and hold the precursor 48 and thus to couple the precursor 48 to the front receptacle 42.
  • the precursor 48 has a spike or pin 62 which is guided by means of a guide 64.
  • the coupling means 46 are formed in the region of the snap device 60 in the form of an insertion funnel 66.
  • the snap device 60 has pivotable snapper 68 and 70.
  • the pin 62 is guided by the insertion funnel 66 and the guide 64 is guided to the snap device 60.
  • the cable 50 may optionally be passed through the pin 62 and the snap device 60 and the head end of the guide 64.
  • Projections 72 and 74 on the pin 62 and a circumferential projection having portions 72 and 74, upon insertion or threading of the pin 62 cause a pivoting of the snapper 68 and 70, said snapper 68 and 70 snap back after the projections 72 and 74 have passed the snapper 68 and 70.
  • the pin 62 and thus the precursor 48 is coupled by means of the snap device 60 to the front receiving device 42.
  • the snap device 60 may be configured such that the latches 68 and 70 reopen and clear the path for the projections 72 and 74 as the pin 62 is slid toward the front receiver 42. This can be done, for example, for uncoupling the underwater vehicle 2 in that the underwater vehicle 2 pushes by means of its drives in the direction of the front receiving device 42.
  • Fig. 3 shows the system 1 of the first embodiment of Fig. 1 when acquired Bergerampe 12, obtained wave compensation ramp 24 and overtaken underwater vehicle 2.
  • the same reference numerals designate the same components in all figures.
  • the recovery ramp 12, the wave compensation ramp 24 and the underwater vehicle 2 are positioned above the shipyard 10.
  • the rocker arm 18 is pivoted in such a way that the recovery ramp 12 is mounted on the tilting roller 14 in the region of the second or free end 20 of the recovery ramp 12.
  • This arrangement according to Fig. 3 arises before the underwater vehicle 2 is launched into the water, or when the underwater vehicle 2 is completely recovered.
  • the recovery ramp 12 and the wave compensation ramp 24 preferably assume the same position when the underwater vehicle 2 carries out its mission and when the rope 50 is captured, in particular at least until the rope 50 is attached to the winch 54.
  • Fig. 4 shows the system 1 of the embodiment according to Fig. 1 in an arrangement largely according to the arrangement Fig. 1
  • the underwater vehicle 2 is received by the wave compensation ramp 24.
  • the underwater vehicle 2 is thereby supported by the front receiving device 42 and the rear receiving device 40, wherein, inter alia, the negative shell 44 centers the bow of the underwater vehicle 2.
  • the front receiving device 42 has in the figure according to Fig. 4 reaches its outermost position in the direction of the first end 26 of the wave compensation ramp 24. Subsequently, the wave compensation ramp 24 by means of the belt drive 32, if necessary supported by train on the rope 50, the mountain ramp 12 is pulled up.
  • Fig. 4 The arrangement according to Fig. 4 is also achieved when the underwater vehicle 2 is to be launched, namely, when the guide carriage 30 has reached its end position in the region of the second or free end 20 of the rescue ramp 12 or in the region of the mean waterline 4.
  • Fig. 5 shows the system 1 of Fig. 1 in an arrangement in which the underwater vehicle 2 as in the arrangement according to Fig. 4 is received by the wave compensation ramp 24.
  • the wave compensation ramp 24 with the underwater vehicle 2 is completely absorbed by the recovery ramp 12.
  • the guide carriage 30 is positioned at the first end 16 of the recovery ramp 12 and holds there the wave compensation ramp 24 with the underwater vehicle 2.
  • the wave compensation ramp 24 is additionally mounted on the wheel or the wheels 58.
  • the system 1 is suitable for recovering and exposing the underwater vehicle 2.
  • the suspension takes place, starting from an arrangement according to Fig. 3 , about the arrangements according to the Fig. 5 . 4 and 1 ,
  • the recovery of the underwater vehicle takes place, starting from the arrangement according to Fig. 1
  • the underwater vehicle can be spent in other ways from the ship 8 in the water 6, since the exposure of the underwater vehicle 2 usually with respect to the mountains relatively lower risks of damage to the underwater vehicle 2 with brings.
  • the underwater vehicle 2 can be drained into the water 6 by means of a crane.
  • FIG. 12 is a block diagram illustrating a method 76 for recovering an underwater vehicle 2 of the first embodiment according to FIG Fig. 1 ,
  • the method 76 continually includes storing 78 the rescue ramp 12 on the ship's yard 10, or by means of the ship's yard 10, more particularly on the ship 8. Further, the method 76 continually includes storing 80 of the wave compensation ramp 24 on the hill ramp 12 pivotally opposite the hill ramp 12 the pivot axis S.
  • the wave compensation ramp 24 is thus considered to be movable during the mountains, whereas the rescue ramp 12 can indeed be lowered or lifted on board during the recovery process in the strict sense or when the underwater vehicle is coupled, but is to be regarded as fixed ,
  • a step 82 sets off a buoy fixed by means of the cable 50 with the precursor 48 of the underwater vehicle 2 connected is.
  • the buoy for example by means of a ship's hook, captured.
  • the buoy is removed from the free end of the rope 50.
  • the free end of the cable 50 is threaded through the front receiver 42 and through the rear receiver 40 and attached to the winch 54 according to a step 88.
  • the recovery ramp 12 which is located above the ship's bearing 10, lifted over the tilting roller 14 and lowered in the direction of the waterline 4.
  • the free end 20 of the rescue ramp 12 is now in the region of the mean waterline 4.
  • the wave compensation ramp 24 is extended by means of the guide carriage 30.
  • the wave compensation ramp 24 is now with its free end 34 in the area of the actual waterline 4 and fluctuates with the waves up and down.
  • a step 94 the underwater vehicle 2 is pulled by means of the cable 50.
  • the winch 54 causes a pulling force on the rope 50.
  • the rear receiving device 40 in particular by means of the rear float 38, is held in the area of the water surface or water line 4 according to a step 96.
  • the cable 50 is guided by means of the front receiving device 42 in accordance with a step 98.
  • the cable 50 is deflected by means of the deflection roller 52 from the wave compensation ramp 24 to the recovery ramp 12.
  • the step 100 includes a step 102, according to which the buoyancy of the wave compensation ramp 24 is supported by means of the tensile force of the rope, which is achieved by the arrangement of the guide roller 52 above the pivot axis S. As a result, a lifting moment on the wave compensation ramp 24 is effected.
  • the underwater vehicle 2 is picked up according to a step 104 by means of the wave compensation ramp 24.
  • the front receiving device 42 in particular by means of the front float 36, held in the region of the water surface or water line 4.
  • the coupling means 46 couple with the precursor 48.
  • the coupling in step 108 includes snapping the precursor 108 by snap connection 60 according to step 110.
  • Step 104 further comprises guiding and supporting the underwater vehicle 2 by means of the rear receiving device 40, in particular by means of the wheels 56 of the rear receiving device 40, according to a step 116.
  • the front receiving device 42 moves linearly on the wave compensation ramp 24 according to a step 118 for picking up the underwater vehicle 2 by means of the wave compensation ramp 24 according to step 104.
  • the shifting takes place by means of the pulling force exerted by the winch 54 via the cable 50.
  • step 94 the underwater vehicle 2 is retrieved by means of the rescue ramp 12 aboard the ship 8 or to a position above the ship's yard 10 in step 122, the wave compensation ramp 24 caught together with the recorded underwater vehicle 2 or brought on board the ship 8 and the ship's warehouse 10.
  • step 124 the guide carriage 30 is displaced, in particular by means of the belt drive 32, and thus the shaft compensation ramp 24 is lifted in accordance with step 126. Subsequently, the wave compensation ramp 24 lies completely on the recovery ramp 12.
  • a step 128 the lifting of the recovery ramp 12 by means of the rocker arm 18 via the tilting roller 14, in particular by means of the hydraulic cylinder 22.
  • the underwater vehicle 2 is finally on the wave compensation ramp 24, the rescue ramp 12 and the ship's warehouse 10 and salvaged on board the ship 8.
  • the system 1 is also preferably used to deploy the underwater vehicle 2.
  • the necessary process steps are similar in parts to the process steps for recovering the underwater vehicle 2 in the reverse order.
  • the rope 50 is not attached to the winch 54, but is together with the buoy attached to the rope 50 on the underwater vehicle 2.
  • the underwater vehicle 2 is subject to the fact that the rescue ramp 12 by means of the rocker arm 18 via the tilting roller 14th lowered together with the wave compensation ramp 24 thereon and the underwater vehicle 2 thereon. Subsequently, the underwater vehicle 2 slips over the mountain ramp 12 into the water.
  • the guide carriage 30 is moved down the rescue ramp 12 and thus lowered the wave compensation ramp.
  • the coupling means 46 the coupling of the underwater vehicle 2 or the precursor 48 at the front receiving device 42 is released.
  • the front receiving device 42 is either held by means of a holding means in the region of the first end 26 of the wave compensation ramp 24 or has previously moved to the second or free end 34 of the wave compensation ramp.
  • Fig. 7 shows a negative shell 44 'in a sectional view from above with two laterally spread guide rails 130 and 132.
  • the guide rails 130 and 132 may be spread in other directions, such as the guide rail 130 upwards and the guide rail 132 down, where Fig. 7 according to this alternative example is a sectional view of a side view.
  • further guide strips can be provided, which are spread open in several directions and together form a three-dimensional funnel.
  • the negative shell 44 'or the front receiving device 42 For spreading the guide rails 130 and 132, the negative shell 44 'or the front receiving device 42, not shown here, with the negative shell 44' from the first end 26 of the wave compensation ramp 24, not shown here, moved to the second or free end 34 of the wave compensation ramp 24, wherein the guide rails 130 and 132 spread apart and finally, as in Fig. 7 are shown, spread apart, when the negative shell 44 'in the region of the firmly connected to the Wellenau GmbHsrampe 24 rear receiving device 40 is arranged.
  • the underwater vehicle 2 whose bow in Fig.
  • the guide rails 130 and 132 prevent abutment of the underwater vehicle 2 against the rear receiving device 40.
  • the guide rails 130 and 132 have floating bodies and are mounted so flexibly and / or movably that these laterally spread guide rails 130 and 132 also locally m area of the water surface of the body of water 6 are arranged.
  • the underwater vehicle 2 and local portions of the guide rails 130 and 132, to which the underwater vehicle 2 moves, are thus approximately at the same height, so that the underwater vehicle 2 can not reach a position above or below a guide rail, in which there would be danger to be struck vertically by the respective guide rail 130 or 132.
  • Fig. 8 shows the negative shell 44 'of Fig. 7 with the underwater vehicle 2.
  • the underwater vehicle 2 is held by the guide rails 130 and 132 in its position.
  • the negative shell 44 'or the front receiving device 42 with the negative shell 44' is located in the region of the first end 26 of the wave compensation ramp 24, not shown here, so that the underwater vehicle 2 is mounted on the wave compensation ramp 24.
  • the presentation becomes according to Fig. 8 achieved by the underwater vehicle 2 is drawn to the wave compensation ramp 24 after coupling to the front receptacle 42 and to the negative shell 44 ', wherein the negative shell 44' from the free end 34 of the wave compensation ramp 24 in the direction of the first end 26 of the wave compensation ramp 24th shifts or wherein the negative shell 44 'is retracted.
  • the guide rails 130 and 132 partially slide through the rear receiving device 40, so that these guide rails 130 and 132 are pressed together by means of the rear receiving device 40 or pressed in the direction of the underwater vehicle 2.
  • the invention prevents a hard hitting the underwater vehicle 2 to the recovery ramp 12 both during weaning and when recovering the underwater vehicle 2 even in waves or swell.
  • Underwater vehicles 2 can by means of the system 1 according to the invention or by means of the method 76 according to the invention thus at a reduced risk of damage to the underwater vehicle 2 are exposed and recovered even in waves and swells.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein System sowie ein Verfahren zum Bergen eines Unterwasserfahrzeugs, insbesondere eines unbemannten Unterwasserfahrzeugs. Das Unterwasserfahrzeug ist vorzugsweise ein autonomes Unterwasserfahrzeug (AUV = Autonomous Underwater Vehicle), kann alternativ jedoch auch ein kabelgebunden operierendes Unterwasserfahrzeug (ROV = Remotely Operating Vehicle) sein.
  • Ein derartiges Unterwasserfahrzeug wird in der Regel mittels eines Schiffes in ein Einsatzgebiet transportiert und dort von Bord des Schiffes oder landseitig, bspw. von einem Pier, zu Wasser gelassen. Nach Durchführung seiner Mission muss das Unterwasserfahrzeug wieder geborgen werden. Hierzu ist es bekannt, das freie Ende eines am Unterwasserfahrzeug befestigten Seils einzufangen und das Unterwasserfahrzeug mittels des Seils zum Schiff zu ziehen und einzuholen. Ein bekanntes System zum Bergen eines Unterwasserfahrzeugs weist eine Bergerampe auf, mittels der das Unterwasserfahrzeug aus dem Gewässer an Bord des Schiffes eingeholt wird. Die Bergerampe wird zum Bergen des Unterwasserfahrzeugs derart relativ zum Schiff fixiert, dass diese Bergerampe vom Deck des Schiffes schräg in das Wasser hineinragt, so dass das Unterwasserfahrzeug mittels des Seils im Bereich der Wasserlinie bzw. Wasseroberfläche des Gewässers an die Bergerampe herangezogen werden kann.
  • Das Schiff mit der Bergerampe weist gegenüber dem Unterwasserfahrzeug ein weitaus größeres Volumen und eine weitaus größere Masse auf. Die Lage des Schiffes im Wasser wird daher im Wesentlichen durch Seegang bzw. Wellen vergleichsweise großer Wellenlänge beeinflusst. Das Unterwasserfahrzeug folgt hingegen maßgeblich vergleichsweise kleineren Wellen, die das Schiff weitgehend unbeeinflusst lassen. Folglich kommt es bei Wellengang bzw. Seegang zu einer vertikalen Relativbewegung des Unterwasserfahrzeugs relativ zur Bergerampe. Die Bergerampe schlägt, insbesondere gegenüber dem Unterwasserfahrzeug, rauf und runter und kann daher das Unterwasserfahrzeug beim Bergen, insbesondere im vorderen Teil des Unterwasserfahrzeugs, hart treffen und beschädigen. Auch die Bergerampe selbst kann dabei beschädigt werden. Selbst in dem Fall, dass die Bergerampe ortsfest, bspw. auf dem Pier, angeordnet ist, kann das Unterwasserfahrzeug durch Wellengang hart gegen die Bergerampe schlagen.
  • Aus DE 195 00 182 C2 , US 2 371 461 A , WO 2008/025345 A1 und US 4 242 768 A sind Vorrichtungen zum Aufnehmen von Wasserfahrzeugen bzw. Booten bekannt, die jeweils nicht mittels eines Seils gezogen werden. DE 38 34 174 C2 und EP 1 216 918 A8 schlagen derartige Vorrichtungen auch zum Aufnehmen von Tauchobjekten vor. DE 41 40 201 C2 offenbart eine Vorrichtung zum Einholen eines unter Wasser an einem Schleppkabel gezogenen Schleppkörpers über einen an vertikal angeordneten Führungsschienen verschiebbaren Schlitten mit einem schwenkbaren Tragarm.
    WO 2008/025345 A1 offenbart ein System und ein Verfahren zum Bergen eines Unterwasserfahrzeugs gemäß den Oberbegriffen der angehängten Ansprüche 1 und 8. Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, das Bergen eines Unterwasserfahrzeugs zu verbessern, insbesondere gefahrloser für das Unterwasserfahrzeug zu gestalten.
  • Die Erfindung löst diese Aufgabe mit einem System zum Bergen eines Unterwasserfahrzeugs nach Anspruch 1 und mit einem Verfahren zum Bergen eines Unterwasserfahrzeugs nach Anspruch 8. Das System der eingangs genannten Art weist eine an der Bergerampe gegenüber dieser Bergerampe schwenkbar um eine Schwenkachse gelagerte und von einem Schwimmkörper unterstützte Wellenausgleichsrampe auf zum Aufnehmen des Unterwasserfahrzeugs und zum Einholen der Wellenausgleichsrampe zusammen mit dem aufgenommenen Unterwasserfahrzeug mittels der Bergerampe, insbesondere an Bord des Schiffes oder an Land, insbesondere auf einen Pier. Die Wellenausgleichsrampe weist ein der Schwenkachse gegenüberliegendes bzw. freies Ende auf, wobei der Schwimmkörper vorzugsweise an diesem freien Ende angeordnet ist. Vorzugsweise weist das System auch das Seil zum Ziehen des Unterwasserfahrzeugs auf.
  • Die Wellenausgleichsrampe passt sich aufgrund des Schwimmkörpers in der Lage der Wasserlinie bzw. Wasseroberfläche bzw. den Wellen an. Insbesondere passt sich die Wellenausgleichsrampe an ihrem freien Ende der Bewegung des Unterwasserfahrzeugs an, so dass das Unterwasserfahrzeug und dieses freie Ende der Bergerampe sich beide etwa im Bereich der Wasserlinie befinden. Als Schwimmkörper können ein vorderer und/oder ein hinterer Schwimmkörper vorgesehen sein. Alternativ oder zusätzlich können weitere Schwimmkörper vorgesehen sein. Begriffe wie "ein", "eine" oder "einen" wie bspw. im Ausdruck "einen Schwimmkörper" sind in der Beschreibung und in den Ansprüchen nicht als Zahlwörter, sonder als unbestimmte Artikel zu verstehen.
  • Die Schwenkachse ist vorzugsweise im Bereich, insbesondere bis zu einem halben Meter, oberhalb einer mittleren Wasserlinie bzw. knapp oberhalb des Bereiches angeordnet, in dem sich die Wasserlinie bei ruhiger See befindet. Die Bergerampe braucht daher lediglich fast bis zu dieser mittleren Wasserlinie hinabreichen und nicht weiter in das Wasser eintauchen. Dadurch kann die Bergerampe gegenüber der eingangs genannten bekannten Bergerampe kürzer ausgebildet sein. Die Bergerampe des erfindungsgemäßen Systems kann daher platzsparend an Bord des Schiffes oder an Land, bspw. auf einem Lastkraftwagen oder in einem Container, untergebracht werden. Verfahrensgemäß wird das Unterwasserfahrzeug mittels der Wellenausgleichsrampe aufgenommen und nachfolgend die Wellenausgleichsrampe zusammen mit dem aufgenommenen Wasserfahrzeug mittels der Bergerampe eingeholt.
  • Vorzugsweise ist das erfindungsgemäße System auch zum Aussetzen des Unterwasserfahrzeugs geeignet und vorgesehen. Verfahrensgemäß wird die Wellenausgleichsrampe zusammen mit dem Unterwasserfahrzeug über die Bergerampe abgesenkt, so dass das Unterwasserfahrzeug über die Bergerampe in das Wasser rutscht. Die Wellenausgleichsrampe bleibt hierfür vorzugsweise vollständig auf der Bergerampe gelagert bzw. braucht nicht oder nicht vollständig ausgefahren zu werden.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform weist das System einen linear auf der Bergerampe verschiebbare Führungsschlitten mit einem Gelenk zur Lagerung der Wellenausgleichsrampe auf. Das Gelenk stellt somit die Schwenkachse bereit. Durch Verschieben des Führungsschlittens kann die Höhe verändert werden, in der die Wellenausgleichsrampe gelagert ist. Die Wellenausgleichsrampe kann mittels des Führungsschlittens die Bergerampe hinaufgezogen oder abgesenkt werden. Verfahrensgemäß wird der Führungsschlitten linear auf der Bergerampe verschoben, wobei das Gelenk die Wellenausgleichsrampe lagert.
  • Vorzugsweise weist das System einen hydraulisch angetriebenen Riemenantrieb zum Verschieben des Führungsschlittens auf. Der Riemenantrieb stellt die Zugkraft zum Heben und Absenken der Wellenausgleichsrampe, insbesondere zusammen mit dem von der Wellenausgleichsrampe aufgenommenen Unterwasserfahrzeug, bereit. Verfahrensgemäß verschiebt der Riemenantrieb den Führungsschlitten.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform weist das System eine linear auf der Wellenausgleichsrampe verschiebbare vordere Aufnahmeeinrichtung zum Führen des Seils und zum Führen sowie vorzugsweise auch zum Lagern des Unterwasserfahrzeugs auf. Verfahrensgemäß wird die vordere Aufnahmeeinrichtung linear auf der Bergerampe verschoben, wobei die vordere Aufnahmeeinrichtung das Seil und/oder das Unterwasserfahrzeug führt. Insbesondere wird das Seil zum Einholen des Unterwasserfahrzeugs durch die vordere Aufnahmeeinrichtung hindurchgefädelt. Nachfolgend wird, insbesondere mittels einer Winde, das Unterwasserfahrzeug zur vorderen Aufnahmeeinrichtung und auf die Wellenausgleichsrampe gezogen, wobei die vordere Aufnahmeeinrichtung auf der Wellenausgleichsrampe verschoben wird und das Unterwasserfahrzeug führt.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform weist das System Kopplungsmittel zum Koppeln mit einem am Unterwasserfahrzeug befestigten Vorläufer auf. Damit wird das Unterwasserfahrzeug über den Vorläufer mit der Aufnahmeeinrichtung gekoppelt, wobei die Kopplungsmittel verfahrensgemäß mit dem Vorläufer koppeln.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform weist das System den vorderen Schwimmkörper auf zum Halten der vorderen Aufnahmeeinrichtung beim Koppeln im Bereich der Wasserlinie des Gewässers. Verfahrensgemäß hält der vordere Schwimmkörper die vordere Aufnahmeeinrichtung im Bereich der Wasserlinie des Gewässers. Damit werden vertikale Relativbewegungen der Kopplungsmittel relativ zum Unterwasserfahrzeug minimiert. Das Koppeln wird vereinfacht.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform weisen die Kopplungsmittel eine Schnappvorrichtung zum Einrasten und Halten des Vorläufers auf. Die Schnappvorrichtung ist bevorzugt mit einer Sperrklinke ausgeführt. Die Schnappverbindung rastet den Vorläufer ein und hält den Vorläufer und damit das Unterwasserfahrzeug nachfolgend fest, so dass das Unterwasserfahrzeug mittels der vorderen Aufnahmeeinrichtung geführt und von der vorderen Aufnahmeeinrichtung gelagert werden kann. Die Schnappvorrichtung ermöglicht ein selbstständiges Einrasten bei nachfolgend sicherem Halt des Vorläufers bzw. des Unterwasserfahrzeugs.
  • Vorteilhafterweise weist die vordere Aufnahmeeinrichtung eine Negativschale zur Zentrierung des Unterwasserfahrzeugs auf. Die Negativschale zentriert das Unterwasserfahrzeug, insbesondere relativ zur vorderen Aufnahmeeinrichtung und somit relativ zur Längsachse der Wellenausgleichsrampe. Damit unterstützt die Negativschale das Einrasten mittels der Schnappvorrichtung und auch das Halten und Lagern des Vorläufers bzw. des Unterwasserfahrzeugs.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform weist die Negativschale zwei oder mehr als zwei beim Verfahren der Negativschale zum freien Ende der Wellenausgleichsrampe, insbesondere einen Führungstrichter bildende, Führungsleisten auf zum Führen des Unterwasserfahrzeugs beim Ankoppeln, insbesondere zum Führen des Vorläufers zur vorderen Aufnahmeeinrichtung bzw. zum Führen des Vorläufers zu den Kopplungsmitteln, und zum Halten des Unterwasserfahrzeugs in seiner Lage. Die Führungsleisten sind gemäß einer Variante in einer Ebene, bspw. in der Horizontalebene, angeordnet und spreizen somit seitlich auf. Dadurch wird ein zweidimensionaler Führungstrichter für das Unterwasserfahrzeug gebildet. Die Führungsleisten können flexibel sein und Schwimmkörper aufweisen, insbesondere in dem Fall, dass die Führungsleisten seitlich in der Horizontalebene aufspreizen. Dadurch können sich die Führungsleisten der Oberfläche des Gewässers anpassen.
  • Gemäß einer alternativen Variante sind die, insbesondere mehr als zwei, Führungsleisten radial bzw. rotationssymmetrisch um eine Achse angeordnet, entlang derer die vorderer Aufnahmeeinrichtung auf der Wellenausgleichsrampe verschiebbar ist, so dass die aufgespreizten Führungsleisten einen dreidimensionalen Führungstrichter bilden. In jedem Fall leiten die aufgespreizten Führungsleisten das Unterwasserfahrzeug durch die hintere Aufnahmeeinrichtung und zentrieren dabei das Unterwasserfahrzeug. Dabei sind die Führungsleisten durch die hintere Aufnahmeeinrichtung hindurchgeführt. Wenn sich die vordere Aufnahmeeinrichtung im Bereich der hinteren Aufnahmeeinrichtung bzw. im Bereich des freien Endes der Wellenausgleichsrampe befindet, sind die Führungsleisten aufgespreizt. Wenn dagegen die vordere Aufnahmeeinrichtung eingefahren ist, werden die Führungsleisten von der hinteren Aufnahmeeinrichtung demgegenüber enger zusammengehalten. Beim Ausfahren der vorderen Aufnahmeeinrichtung mit der Negativschale spreizen die Führungsleisten, bspw. mittels der Kraft von Federn, auseinander. Der Führungstrichter öffnet sich. Beim Einfahren der vorderen Aufnahmeeinrichtung, insbesondere zusammen mit dem angekoppelten Unterwasserfahrzeug, schließt sich dagegen der Führungstrichter und hält das Unterwasserfahrzeug in seiner Lage, insbesondere relativ zur vorderen Aufnahmeeinrichtung.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform weist das System eine an der Wellenausgleichsrampe befestigte hintere Aufnahmeeinrichtung auf, insbesondere zum Führen und Lagern des Unterwasserfahrzeugs. Vorzugsweise weist die hintere Aufnahmeeinrichtung den hinteren Schwimmkörper zum Halten des freien Endes der Wellenausgleichsrampe im Bereich der Wasserlinie des Gewässers auf. Insbesondere sorgen der hintere Schwimmkörper der hinteren Aufnahmeeinrichtung und der vordere Schwimmkörper der vorderen Aufnahmeeinrichtung gemeinsam dafür, dass die vordere Aufnahmeeinrichtung und die Wellenausgleichsrampe gemeinsam eine vorteilhafte Position zum Ankoppeln und zum Ziehen auf die Wellenausgleichsrampe aufweisen.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform weist die hintere Aufnahmeeinrichtung Räder auf zum Führen und Lagern des Unterwasserfahrzeugs. Die Räder sind vorzugsweise derart angeordnet, dass sie mit robusten Abschnitten des Unterwasserfahrzeugs in Kontakt treten und Sensoren nicht berühren oder beschädigen. Vorzugsweise weist die hintere Aufnahmeeinrichtung vier Räder oder alternativ eine andere Anzahl von Rädern auf, die die Bewegungsfreiheit des Unterwasserfahrzeugs querab zur Längsachse der Wellenausgleichsrampe einschränken.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform weist das System eine am Führungsschlitten oder an der Wellenausgleichsrampe im Bereich der Schwenkachse gelagerte Umlenkrolle zum Umlenken des Seils von der Wellenausgleichsrampe zur Bergerampe auf. Insbesondere ist die Umlenkrolle oberhalb der Schwenkachse bzw. des Gelenks angeordnet, wenn sich die Bergerampe in einer Position zum Einholen des Unterwasserfahrzeugs befindet bzw. wenn der Führungsschlitten am freien Ende der Bergerampe bzw. im Bereich der mittleren Wasserlinie positioniert ist. Insbesondere ist die Umlenkrolle dadurch derart angeordnet, dass der Auftrieb der Wellenausgleichsrampe bei an der Wellenausgleichsrampe geführtem Unterwasserfahrzeug durch Zug am Seil unterstützt wird. Der Zug am Seil hat somit eine hebende Wirkung auf die Wellenausgleichsrampe. Dadurch wird einem Absinken der Wellenausgleichsrampe unter die Wasserlinie bzw. Wasseroberfläche entgegengewirkt. Verfahrensgemäß lagert die Umlenkrolle das Seil entsprechend.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform weist das System ein Schiffslager zum Lagern der Bergerampe auf dem Schiff oder an Land auf. Weiter weist das System vorzugsweise eine Kipprolle und einen Kipphebel zum Heben der Bergerampe über den Kipphebel auf das Schiffslager auf. Vorzugsweise sind mehrere Kipprollen und Kipphebel vorgesehen. Dadurch kann die Bergerampe zusammen mit der Wellenausgleichsrampe und dem Unterwasserfahrzeug an Bord des Schiffes oder an Land gelagert und durch Kippen des Kipphebels zum Wasser abgesenkt oder mittels des Kipphebels über die Kipprolle an Bord bzw. an Land gehoben werden. Vorzugsweise weist das Schiffslager einen Hydraulikzylinder zum Antreiben des Kipphebels auf. Der Hydraulikzylinder treibt den Kipphebel an bzw. bewirkt hydraulisch das Absenken bzw. Heben der Bergerampe.
  • Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung weist das System ein Hilfsseil auf, wobei durch Zug an diesem Hilfsseil ein senkendes Moment auf die Wellenausgleichsrampe bewirkt werden kann, so dass die Wellenausgleichsrampe ggf. entgegen dem mittels des Seils bewirkten hebenden Moments abgesenkt werden kann.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform weist das System am Unterwasserfahrzeug den fest mit dem Unterwasserfahrzeug verbundenen Vorläufer auf. Ferner ist das Seil an seinem ersten Ende bevorzugt fest mit dem Vorläufer verbunden.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform weist das System eine Boje auf, die mit dem zweiten Ende des Seils verbunden sein kann bzw. verbunden ist zumindest dann, wenn das Seil nicht an diesem zweiten Ende an einer Winde des Schiffs befestigt ist.
  • Zum Einfangen des Unterwasserfahrzeugs setzt das Unterwasserfahrzeug bevorzugt die Boje ab, die mittels eines Seils oder Bootshakens vom Schiff vom Land eingeholt wird. An Bord des Schiffes bzw. an Land wird das zweite Ende des Seils durch die hintere Aufnahmeeinrichtung und durch die vordere Aufnahmeeinrichtung gefädelt und um die Umlenkrolle gelegt sowie an Bord des Schiffes bzw. auf dem Land an der genannten Winde befestigt. Diese vorzugsweise zum System gehörende Winde wickelt das Seil bzw. Teile des Seils auf und zieht damit das Unterwasserfahrzeug zur Wellenausgleichsrampe und auf die Wellenausgleichsrampe hinauf bzw. in die Wellenausgleichsrampe hinein.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform weist die vordere Aufnahmeeinrichtung oder die hintere Aufnahmeeinrichtung oder die Wellenausgleichsrampe wenigstens einen Klappmechanismus, vorzugsweise zwei seitliche Klappmechanismen und einen unteren Klappmechanismus, zum Schutz von außenliegenden Sensoren des Unterwasserfahrzeugs auf. Bei Kontakt des Unterwasserfahrzeugs mit dem Klappmechanismus klappt dieser Klappmechanismus weg bzw. gibt nach, so dass ein harter Aufprall des Unterwasserfahrzeugs bzw. von Sensoren des Unterwasserfahrzeugs gegen die Wellenausgleichsrampe entgegengewirkt wird.
  • Weitere Ausführungsformen ergeben sich aus den Ansprüchen sowie aus den anhand der Zeichnung näher erläuterten Ausführungsbeispielen. In der Zeichnung zeigen:
    • Fig. 1
    ein auf einem Schiff montiertes System zum Bergen eines Unterwasserfahrzeugs gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der Erfindung mit einem angekoppelten Unterwasserfahrzeug in einer Seitenansicht;
    Fig. 2
    Kopplungsmittel des Systems vom ersten Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 1 mit einem gekoppelten Vorläufer zur Befestigung an einem Unterwasserfahrzeug in einer Schnittdarstellung;
    Fig. 3
    das System des ersten Ausführungsbeispiels gemäß Fig. 1 mit ein eingeholter Bergerampe und Wellenausgleichsrampe sowie mit dem gelagerten Unterwasserfahrzeug in einer Seitenansicht;
    Fig. 4
    das System des ersten Ausführungsbeispiels gemäß Fig. 1 mit ausgefahrener Bergerampe, ausgefahrener Wellenausgleichsrampe und dem auf der Wellenausgleichsrampe gelagerten Unterwasserfahrzeug in einer Seitenansicht;
    Fig. 5
    das System des ersten Ausführungsbeispiels gemäß Fig. 1 mit ausgefahrener Bergerampe, eingeholter Wellenausgleichsrampe und dem gelagerten Unterwasserfahrzeug in einer Seitenansicht;
    Fig. 6
    ein Blockdiagramm zur Veranschaulichung eines Verfahrens zum Bergen eines Unterwasserfahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung;
    Fig. 7
    eine Negativschale gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel mit auseinandergespreizten Führungsleisten und
    Fig. 8
    die Negativschale des Ausführungsbeispiels gemäß Fig. 7 mit einem gehaltenen Unterwasserfahrzeug.
  • Fig. 1 zeigt ein, insbesondere als Bergeeinrichtung ausgebildetes, System 1 zum Bergen eines Unterwasserfahrzeugs 2 gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung. Das Unterwasserfahrzeug 2 ist bspw. ein autonomes unbemanntes Unterwasserfahrzeug, das mit Sensoren bestückt ist und zum Durchführen von Untersuchungen unterhalb der Wasseroberfläche bzw. Wasserlinie 4 eines Gewässers 6 oder zum Durchführen von Untersuchungen am Grund des Gewässers 6 eingesetzt wird.
  • Das System 1 weist ein Schiffslager 10 auf, das an Bord des Schiffes 8, insbesondere am Heck des Schiffes 8, angeordnet ist. Das Schiffslager 10 ist bspw. mittels Schrauben fest mit dem Deck des Schiffes 8 verschraubt. Alternativ ist das Schiffslager 10 bspw. fahrbar am Deck des Schiffes 8 angeordnet bzw. gelagert. Das Schiffslager 10 kann alternativ auch ein an Land, bspw. auf einem Pier, angeordnetes Lager sein.
  • Am Schiffslager 10 ist eine Bergerampe 12 gelagert, die auf einer am Schiffslager 10 befestigten Kipprolle 14 aufliegt. Die Kipprolle 14 ist dem Heck des Schiffes 8 bzw. dem Wasser zugewandt. Wenn das Schiffslager 10 alternativ an Land angeordnet ist, ist die Kipprolle 14 ebenfalls dem Wasser bzw. einer Piermauer zugewandt. Die Bergerampe 12 ist mit einem ersten Ende 16 über einen Kipphebel 18 mit dem Schiffslager 10 verbunden. Der Kipphebel 18 ist derart zum Heck des Schiffes 8 bzw. zum Wasser verschwenkt, dass ein zweites Ende bzw. freies Ende 20 der Bergerampe 12 im Bereich der mittleren Wasserlinie 4 des Gewässers 6 angeordnet ist. Die Bergerampe 12 ist somit zum Gewässer 6 abgesenkt. Die Bergerampe 12 wird durch Verschwenken des Kipphebels 18 über die Kipprolle 14 gehoben und damit je nach Richtung des Verschwenkens zur Wasserlinie 4 bzw. zum Wasser abgesenkt oder an Bord des Schiffes 8 bzw. an Land eingeholt. Hierfür wird der Kipphebel 18 von einem Hydraulikzylinder 22 angetrieben. Der Kipphebel 18 ist bspw. an der dem Wasser zugewandten oder alternativ zur Anordnung gemäß Fig. 1 an der dem Wasser abgewandten Seite des Schiffslagers 10 gelagert.
  • An der Bergerampe 12 ist eine Wellenausgleichsrampe 24 gegenüber der Bergerampe 12 schwenkbar um eine Schwenkachse S gelagert. Insbesondere ist die Wellenausgleichsrampe 24 mit einem ersten Ende 26 über ein die Schwenkachse S bereitstellendes Gelenk 28 mittelbar mit der Bergerampe 12 verbunden. Das Gelenk 28 ist an einem Führungsschlitten 30 angeordnet, der mittels eines gestrichelt angedeuteten Riemenantriebs 32 linear auf der Bergerampe 12 verschoben werden kann. Der Riemenantrieb 32 ist vorzugsweise hydraulisch angetrieben. Durch Verschieben des Führungsschlittens 30 kann somit die Wellenausgleichsrampe 24 abgesenkt oder die Bergerampe 12 hinaufgezogen bzw. eingeholt werden.
  • Ein dem ersten Ende 26 der Wellenausgleichsrampe 24 gegenüberliegendes zweites bzw. freies Ende 34 der Wellenausgleichsrampe 24 wird von einem vorderen Schwimmkörper 36 und von einem hinteren Schwimmkörper 38 unterstützt. Eine an der Wellenausgleichsrampe 24 befestigte hintere Aufnahmeeinrichtung 40 weist den hinteren Schwimmkörper 38 auf. Der hintere Schwimmkörper 38 hält das freie Ende 34 der Wellenausgleichsrampe 24, insbesondere mit Unterstützung durch den vorderen Schwimmkörper, im Bereich der Wasserlinie 4 des Gewässers 6. Bei Wellen bzw. Seegang verändert sich die Wasserlinie 4, wobei die Wellenausgleichsrampe 24 ihre Lage an die aktuelle Wasserlinie 4 im Bereich der Wellenausgleichsrampe 24, insbesondere im Bereich des hinteren Schwimmkörpers 38 und/oder des vorderen Schwimmkörpers 36, anpasst.
  • Eine vordere Aufnahmeeinrichtung 42 weist den vorderen Schwimmkörper 36 auf, der die vordere Aufnahmeeinrichtung 42, insbesondere mit Unterstützung des hinteren Schwimmkörpers 38, im Bereich der Wasserlinie 4 des Gewässers 6 hält. Die vordere Aufnahmeeinrichtung 42 weist eine Negativschale 44 in Relation zu dem eine Positivform definierender Bug des Unterwasserfahrzeugs 2 auf. Die Form der vorderen Aufnahmeeinrichtung 42 ist somit an die Form vom Bug des Unterwasserfahrzeugs 2 angepasst. Weiter weist die vordere Aufnahmeeinrichtung 42 Kopplungsmittel 46 auf, mittels denen die vordere Aufnahmeeinrichtung 42 mit dem Unterwasserfahrzeug 2 koppeln kann. Das Koppeln erfolgt entweder direkt mit dem Unterwasserfahrzeug 2, bevorzugt jedoch mittelbar über einen am Unterwasserfahrzeug 2 befestigten Vorläufer 48. Der Vorläufer 48 bzw. das Unterwasserfahrzeug 2 ist wiederum direkt mit einem Seil 50 verbunden, das im Bereich der Wellenausgleichsrampe 24 gestrichelt dargestellt ist. Das Seil 50 ist durch die vordere Aufnahmeeinrichtung 42 und durch die hintere Aufnahmeeinrichtung 40 geführt. Weiter erstreckt sich das Seil 50 entlang der Wellenausgleichsrampe 24 hin zu einer Umlenkrolle 52, die oberhalb der Schwenkachse S am Führungsschlitten 30 gelagert ist und die das Seil 50 von der Wellenausgleichsrampe 24 zur Bergerampe 12 umlenkt. Das Seil 50 erstreckt sich weiter entlang der Bergerampe 12, ggf. über eine oder mehrere weitere nicht dargestellte Umlenkrollen, bis zu einer Winde 54, die das Seil 50 elektrisch angetrieben aufwickeln oder auch abwickeln kann.
  • In der in Fig. 1 dargestellten Position des Systems 1 und des Unterwasserfahrzeugs 2 ist das Unterwasserfahrzeug 2 entweder zu Wasser gelassen worden und kann nun abgekoppelt werden oder es hat, bspw. nach Durchführung einer Mission, an der vorderen Aufnahmeeinrichtung 42 angekoppelt und kann nun geborgen bzw. an Bord des Schiffes 8 geholt werden.
  • Dem Abkoppeln voraus geht in der Regel ein Aussetzen einer Boje vom Unterwasserfahrzeug 2, an der das freie Ende des Seils 50 befestigt ist, das in der Darstellung gemäß Fig. 1 an der Winde 54 befestigt ist. Die Boje wird mittels eines Schiffshakens eingefangen, an Bord des Schiffes 8 geholt und vom Seil 50 entfernt. Das freie Ende des Seils 50 wird nachfolgend an Deck des Schiffes 8 durch die vordere Aufnahmeeinrichtung 42 und die hintere Aufnahmeeinrichtung 40 gefädelt, um die Umlenkrolle 52 gelegt und schließlich an der Winde 54 befestigt. Die Winde 54 wickelt nun das Seil 50 auf und zieht dadurch das Unterwasserfahrzeug 2 zum Koppeln zur vorderen Aufnahmeeinrichtung 42. Ggf. sind an der vorderen Aufnahmeeinrichtung 42 oder an der Wellenausgleichsrampe 24 in einer Weiterbildung des dargestellten Ausführungsbeispiels Klappmechanismen angeordnet, die einer Beschädigung von Sensoren des Unterwasserfahrzeug 2 bei Annäherung an die vordere Aufnahmeeinrichtung 42 entgegenwirken.
  • Sobald das Unterwasserfahrzeug 2 mittels der Kopplungsmittel 46 an der vorderen Aufnahmeeinrichtung 42 angekoppelt ist, bewirkt ein weiteres Einholen des Seils 50 mittels der Winde 54, dass sich die vordere Aufnahmeeinrichtung 42 entlang der Wellenausgleichsrampe verschiebt und dabei zusammen mit dem Bug und nachfolgenden Teilen des Unterwasserfahrzeugs 2 durch die hintere Aufnahmeeinrichtung 40 hindurchschiebt. Dabei wird das Unterwasserfahrzeug 2 sowohl von der vorderen Aufnahmeeinrichtung 42 als auch von der hinteren Aufnahmeeinrichtung 40 geführt und gelagert. Hierfür weist die hintere Aufnahmeeinrichtung 40 Räder 56 auf, wobei vorzugsweise vier Räder 56 vorgesehen sind, die das Unterwasserfahrzeug 2 führen und lagern. Die Räder 56 weisen vorzugsweise ein weiches Rollenmaterial für eine gute Dämpfung auf. Ferner sind die Räder 56 vorzugsweise in ihrer Höhe verstellbar. Durch die Anordnung der Umlenkrolle 52 oberhalb der Schwenkachse S bzw. durch die gegenüber der Schwenkachse S in Richtung des ersten Endes 16 der Bergerampe 12 verschobene Anordnung ergibt sich durch die mittels des Seils 50 getätigte Zugkraft ein hebendes Moment für die Wellenausgleichsrampe 24 bzw. für das freie Ende 34 der Wellenausgleichsrampe 24.
  • Schließlich weist die Wellenausgleichsrampe 24 ein Rad bzw. Räder 58 auf, welche die Wellenausgleichsrampe 24 bzw. das freie Ende 34 der Wellenausgleichsrampe 24 auf der Bergerampe 12 abstützen, wenn die Wellenausgleichsrampe 24 die Bergerampe 12 hinaufgezogen wird.
  • Fig. 2 zeigt eine Schnappvorrichtung 60 in einer Schnittdarstellung zusammen mit einem Teil des Vorläufers 48, der in die Schnappvorrichtung 60 eingerastet ist. Die Kopplungsmittel 46 weisen die Schnappvorrichtung 60 auf, wobei die Schnappvorrichtung 60 zum Einrasten und Halten des Vorläufers 48 und damit zum Koppeln des Vorläufers 48 an der vorderen Aufnahmeeinrichtung 42 ausgebildet ist.
  • Der Vorläufer 48 weist einen Stachel bzw. Pin 62 auf, der mittels einer Führung 64 geführt wird. Die Kopplungsmittel 46 sind im Bereich der Schnappvorrichtung 60 nach Form eines Einführtrichters 66 ausgebildet. Die Schnappvorrichtung 60 weist verschwenkbare Schnapper 68 und 70 auf.
  • Mittels des hier nicht dargestellten Seils 50 wird der Pin 62 geleitet durch den Einführtrichter 66 und die Führung 64 an die Schnappvorrichtung 60 geführt. Das Seil 50 kann ggf. durch den Pin 62 und durch die Schnappvorrichtung 60 bzw. das Kopfende der Führung 64 hindurchgeführt sein. Vorsprünge 72 und 74 am Pin 62 bzw. ein rundumlaufender Vorsprung, der Abschnitte 72 und 74 aufweist, bewirken beim Einführen bzw. Einfädeln des Pins 62 ein Verschwenken der Schnapper 68 und 70, wobei diese Schnapper 68 und 70 zurückschnappen, nachdem die Vorsprünge 72 und 74 die Schnapper 68 und 70 passiert haben. Nachfolgend ist der Pin 62 und somit der Vorläufer 48 mittels der Schnappvorrichtung 60 an der vorderen Aufnahmeeinrichtung 42 angekoppelt.
  • Die Schnappvorrichtung 60 kann derart ausgebildet sein, dass die Schnapper 68 und 70 wieder öffnen und den Weg für die Vorsprünge 72 und 74 freigeben, wenn der Pin 62 in Richtung der vorderen Aufnahmeeinrichtung 42 geschoben wird. Dies kann bspw. zum Abkoppeln des Unterwasserfahrzeugs 2 dadurch erfolgen, dass das Unterwasserfahrzeug 2 mittels seiner Antriebe in Richtung der vorderen Aufnahmeeinrichtung 42 schiebt.
  • Fig. 3 zeigt das System 1 des ersten Ausführungsbeispiels von Fig. 1 bei eingeholter Bergerampe 12, eingeholter Wellenausgleichsrampe 24 und eingeholtem Unterwasserfahrzeug 2. Gleiche Bezugszeichen bezeichnen in allen Figuren gleiche Bauteile. Die Bergerampe 12, die Wellenausgleichsrampe 24 und das Unterwasserfahrzeug 2 sind über dem Schiffslager 10 positioniert. Der Kipphebel 18 ist derart verschwenkt, dass die Bergerampe 12 im Bereich des zweiten bzw. freien Endes 20 der Bergerampe 12 auf der Kipprolle 14 gelagert ist. Diese Anordnung gemäß Fig. 3 ergibt sich, bevor das Unterwasserfahrzeug 2 zu Wasser gelassen wird, bzw. wenn das Unterwasserfahrzeug 2 vollständig geborgen ist. Ferner nehmen die Bergerampe 12 und die Wellenausgleichsrampe 24 vorzugsweise die gleiche Position ein, wenn das Unterwasserfahrzeug 2 seine Mission durchführt und wenn das Seil 50 eingefangen wird, insbesondere mindestens solange, bis das Seil 50 an der Winde 54 befestigt ist.
  • Fig. 4 zeigt das System 1 des Ausführungsbeispiels gemäß Fig. 1 in einer Anordnung, die weitgehend der Anordnung gemäß Fig. 1 gleicht, wobei jedoch das Unterwasserfahrzeug 2 von der Wellenausgleichsrampe 24 aufgenommen ist. Das Unterwasserfahrzeug 2 wird dabei von der vorderen Aufnahmeeinrichtung 42 und der hinteren Aufnahmeeinrichtung 40 gelagert, wobei u.a. die Negativschale 44 den Bug des Unterwasserfahrzeugs 2 zentriert.
  • Die vordere Aufnahmeeinrichtung 42 hat in der Abbildung gemäß Fig. 4 seine äußerste Stellung in Richtung des ersten Endes 26 der Wellenausgleichsrampe 24 erreicht. Nachfolgend wird die Wellenausgleichsrampe 24 mittels des Riemenantriebs 32 ggf. unterstützt durch Zug am Seil 50 die Bergerampe 12 hinaufgezogen.
  • Die Anordnung gemäß Fig. 4 wird auch erreicht, wenn das Unterwasserfahrzeug 2 zu Wasser gelassen werden soll, nämlich dann, wenn der Führungsschlitten 30 seine Endposition im Bereich des zweiten oder freien Endes 20 der Bergerampe 12 oder im Bereich der mittleren Wasserlinie 4 erreicht hat.
  • Fig. 5 zeigt das System 1 von Fig. 1 in einer Anordnung, bei der das Unterwasserfahrzeug 2 wie bei der Anordnung gemäß Fig. 4 von der Wellenausgleichsrampe 24 aufgenommen ist. Im Unterschied zu Anordnung gemäß Fig. 4 ist jedoch zusätzlich die Wellenausgleichsrampe 24 mit dem Unterwasserfahrzeug 2 vollständig von der Bergerampe 12 aufgenommen. Der Führungsschlitten 30 ist am ersten Ende 16 der Bergerampe 12 positioniert und hält dort die Wellenausgleichsrampe 24 mit dem Unterwasserfahrzeug 2. Dabei ist die Wellenausgleichsrampe 24 zusätzlich auf dem Rad bzw. den Rädern 58 gelagert.
  • Das System 1 ist zum Bergen und zum Aussetzen des Unterwasserfahrzeugs 2 geeignet. Das Aussetzen erfolgt, ausgehend von einer Anordnung gemäß Fig. 3, über die Anordnungen gemäß den Fig. 5, 4 und 1. Das Bergen bzw. Einholen des Unterwasserfahrzeugs erfolgt, ausgehend von der Anordnung gemäß Fig. 1, über die Anordnungen 4, 5 und 3. Alternativ kann das Unterwasserfahrzeug jedoch auch auf andere Weise vom Schiff 8 in das Gewässer 6 verbracht werden, da das Aussetzen des Unterwasserfahrzeugs 2 in der Regel gegenüber dem Bergen vergleichsweise geringere Gefahren einer Beschädigung des Unterwasserfahrzeugs 2 mit sich bringt. Bspw. kann das Unterwasserfahrzeug 2 mittels eines Krans in das Gewässer 6 abgelassen werden.
  • Fig. 6 zeigt ein Blockdiagramm zur Veranschaulichung eines Verfahrens 76 zum Bergen eines Unterwasserfahrzeugs bzw. des Unterwasserfahrzeugs 2 des ersten Ausführungsbeispiels gemäß Fig. 1.
  • Das Verfahren 76 umfasst fortwährend das Lagern 78 der Bergerampe 12 auf dem Schiffslager 10 bzw. mittels des Schiffslagers 10, insbesondere auf dem Schiff 8. Weiter umfasst das Verfahren 76 fortwährend das Lagern 80 der Wellenausgleichsrampe 24 an der Bergerampe 12 schwenkbar gegenüber der Bergerampe 12 um die Schwenkachse S. Die Wellenausgleichsrampe 24 ist somit während des Bergens als beweglich anzusehen, wohingegen die Bergerampe 12 zwar abgesenkt oder an Bord gehoben werden kann, während des Bergevorgangs im engeren Sinne bzw. dann, wenn das Unterwasserfahrzeug angekoppelt wird, jedoch als feststehend anzusehen ist.
  • Nachdem das Unterwasserfahrzeug 2 seine Mission durchgeführt hat, ist sein Energievorrat in der Regel erschöpft, so dass das Unterwasserfahrzeug 2 den Bergevorgang nicht aktiv steuert, sondern gemäß einem Schritt 82 eine Boje absetzt, die mittels des Seils 50 mit dem Vorläufer 48 des Unterwasserfahrzeugs 2 fest verbunden ist. Nachfolgend wird gemäß einem Schritt 84 die Boje, bspw. mittels eines Schiffshakens, eingefangen. Die Boje wird vom freien Ende des Seils 50 entfernt. Nachfolgend wird gemäß einem Schritt 86 das freie Ende des Seils 50 durch die vordere Aufnahmeeinrichtung 42 und durch die hintere Aufnahmeeinrichtung 40 gefädelt und gemäß einem Schritt 88 an der Winde 54 befestigt. Nachfolgend wird gemäß einem Schritt 90 die Bergerampe 12, die sich oberhalb des Schiffslagers 10 befindet, über die Kipprolle 14 gehoben und in Richtung der Wasserlinie 4 abgesenkt. Das freie Ende 20 der Bergerampe 12 befindet sich nun im Bereich der mittleren Wasserlinie 4. Nachfolgend wird gemäß einem Schritt 92 die Wellenausgleichsrampe 24 mittels des Führungsschlittens 30 ausgefahren. Die Wellenausgleichsrampe 24 befindet sich mit ihrem freien Ende 34 nun im Bereich der tatsächlichen Wasserlinie 4 und schwankt mit den Wellen auf und nieder.
  • Nachfolgend wird gemäß einem Schritt 94 das Unterwasserfahrzeug 2 mittels des Seils 50 gezogen. Die Winde 54 bewirkt dabei eine Zugkraft auf das Seil 50. Während das Unterwasserfahrzeug 2 gemäß dem Schritt 94 gezogen wird, wird gemäß einem Schritt 96 die hintere Aufnahmeeinrichtung 40, insbesondere mittels des hinteren Schwimmkörpers 38, im Bereich der Wasseroberfläche bzw. Wasserlinie 4 gehalten. Ferner wird das Seil 50 gemäß einem Schritt 98 mittels der vorderen Aufnahmeeinrichtung 42 geführt. Zudem wird gemäß einem Schritt 100 das Seil 50 mittels der Umlenkrolle 52 von der Wellenausgleichsrampe 24 zur Bergerampe 12 umgelenkt. Der Schritt 100 beinhaltet einen Schritt 102, gemäß dem der Auftrieb der Wellenausgleichsrampe 24 mittels der Zugkraft des Seils unterstützt wird, was durch die Anordnung der Umlenkrolle 52 oberhalb der Schwenkachse S erreicht wird. Dadurch wird ein hebendes Moment auf die Wellenausgleichsrampe 24 bewirkt.
  • Das Unterwasserfahrzeug 2 wird gemäß einem Schritt 104 mittels der Wellenausgleichsrampe 24 aufgenommen. Dabei wird gemäß einem Schritt 106 die vordere Aufnahmeeinrichtung 42, insbesondere mittels des vorderen Schwimmkörpers 36, im Bereich der Wasseroberfläche bzw. Wasserlinie 4 gehalten. Währenddessen koppeln gemäß einem Schritt 108 die Kopplungsmittel 46 mit dem Vorläufer 48. Damit wird das Unterwasserfahrzeug 2 fest an der vorderen Aufnahmeeinrichtung 42 angedockt. Das Koppeln im Schritt 108 beinhaltet ein Einrasten des Vorläufers 108 mittels der Schnappverbindung 60 gemäß einem Schritt 110.
  • Nachfolgend folgen als weitere Bestandteile des Aufnehmens gemäß dem Schritt 104 das Zentrieren des Unterwasserfahrzeugs 2 mittels der Negativschale 44 gemäß einem Schritt 112 und das Führen des Unterwasserfahrzeugs 2 mittels der vorderen Aufnahmeeinrichtung 42 gemäß einem Schritt 114, wobei das Unterwasserfahrzeug 2 insbesondere auch mittels der vorderen Aufnahmeeinrichtung 42 gelagert wird. Weiter umfasst der Schritt 104 das Führen und Lagern des Unterwasserfahrzeugs 2 mittels der hinteren Aufnahmeeinrichtung 40, insbesondere mittels der Räder 56 der hinteren Aufnahmeeinrichtung 40, gemäß einem Schritt 116. Schließlich gehört ein lineares Verschieben der vorderen Aufnahmeeinrichtung 42 auf der Wellenausgleichsrampe 24 gemäß einem Schritt 118 zum Aufnehmen des Unterwasserfahrzeugs 2 mittels der Wellenausgleichsrampe 24 gemäß dem Schritt 104. Das Verschieben erfolgt mittels der von der Winde 54 über das Seil 50 ausgeübten Zugkraft.
  • Wenn das Unterwasserfahrzeug 2 bis zur vorgesehenen Endposition auf die Wellenausgleichsrampe 24 gezogen ist, erfolgt nach dem Schritt 94 gemäß einem Schritt 120 das Einholen des Unterwasserfahrzeugs 2 mittels der Bergerampe 12 an Bord des Schiffes 8 bzw. auf eine Position über dem Schiffslager 10. Insbesondere wird gemäß einem Schritt 122 die Wellenausgleichsrampe 24 zusammen mit dem aufgenommenen Unterwasserfahrzeug 2 eingeholt bzw. an Bord des Schiffes 8 bzw. über das Schiffslager 10 gebracht. Dazu wird gemäß einem Schritt 124 der Führungsschlitten 30, insbesondere mittels des Riemenantriebs 32, verschoben und damit gemäß einem Schritt 126 die Wellenausgleichsrampe 24 gehoben. Nachfolgend liegt die Wellenausgleichsrampe 24 vollständig auf der Bergerampe 12 auf. Danach folgt gemäß einem Schritt 128 das Heben der Bergerampe 12 mittels des Kipphebels 18 über die Kipprolle 14, insbesondere mittels des Hydraulikzylinders 22. Damit befindet sich das Unterwasserfahrzeug 2 schließlich über der Wellenausgleichsrampe 24, über der Bergerampe 12 und über dem Schiffslager 10 bzw. geborgen an Bord des Schiffes 8.
  • Das System 1 wird bevorzugt auch zum Aussetzen des Unterwasserfahrzeugs 2 verwendet. Die dafür notwendigen Verfahrensschritte gleichen in Teilen den Verfahrensschritten zum Bergen des Unterwasserfahrzeugs 2 in umgekehrter Reihenfolge. Dabei ist das Seil 50 vorzugsweise jedoch nicht an der Winde 54 befestigt, sondern befindet sich zusammen mit der am Seil 50 befestigten Boje am Unterwasserfahrzeug 2. Insbesondere erfolgt das Aussetzen des Unterwasserfahrzeugs 2 dadurch, dass die Bergerampe 12 mittels des Kipphebels 18 über die Kipprolle 14 zusammen mit der darauf befindlichen Wellenausgleichsrampe 24 und dem darauf befindlichen Unterwasserfahrzeug 2 abgesenkt wird. Nachfolgend rutscht das Unterwasserfahrzeug 2 über die Bergerampe 12 in das Wasser.
  • Alternativ wird der Führungsschlitten 30 die Bergerampe 12 hinuntergefahren und damit die Wellenausgleichsrampe abgesenkt. Schließlich wird mittels der Kopplungsmittel 46 die Kopplung des Unterwasserfahrzeugs 2 bzw. des Vorläufers 48 an der vorderen Aufnahmeeinrichtung 42 gelöst. Dabei befindet sich die vordere Aufnahmeeinrichtung 42 entweder mittels eines Haltemittels festgehalten im Bereich des ersten Endes 26 der Wellenausgleichsrampe 24 oder hat sich zuvor zum zweiten bzw. freien Ende 34 der Wellenausgleichsrampe bewegt.
  • Fig. 7 zeigt eine Negativschale 44' in einer Schnittdarstellung von oben mit zwei seitlich aufgespreizten Führungsleisten 130 und 132. Alternativ können die Führungsleisten 130 und 132 auch in andere Richtungen aufgespreizt sein, bspw. die Führungsleiste 130 nach oben und die Führungsleiste 132 nach unten, wobei Fig. 7 gemäß diesem alternativen Beispiel eine Schnittdarstellung einer Seitenansicht ist. Ferner können alternativ zum gezeigten Ausführungsbeispiel weitere Führungsleisten vorgesehen sein, die in mehrere Richtungen aufgespreizt sind und zusammen einen dreidimensionalen Trichter bilden.
  • Zum Aufspreizen der Führungsleisten 130 und 132 wird die Negativschale 44' bzw. die hier nicht dargestellte vordere Aufnahmeeinrichtung 42 mit der Negativschale 44' vom ersten Ende 26 der hier nicht dargestellten Wellenausgleichsrampe 24 zum zweiten bzw. freien Ende 34 der Wellenausgleichsrampe 24 verschoben, wobei sich die Führungsleisten 130 und 132 aufspreizen und schließlich, wie in Fig. 7 gezeigt, aufgespreizt sind, wenn die Negativschale 44' im Bereich der fest mit der Wellenaugleichsrampe 24 verbundenen hinteren Aufnahmeeinrichtung 40 angeordnet ist. Das Unterwasserfahrzeug 2, dessen Bug in Fig. 7 dargestellt ist, kann sich somit in Richtung der Negativschale 44' bewegen bzw. mittels des hier nicht dargestellten Seils 50 gezogen werden, wobei das Unterwasserfahrzeug 2 mittels der Führungsleisten 130 und 132 auch bei evtl. Seitenströmung sicher zur Negativschale 44' geleitet wird und dort ankoppeln kann. Insbesondere verhindern die Führungsleisten 130 und 132 ein Anschlagen des Unterwasserfahrzeugs 2 gegen die hintere Aufnahmeeinrichtung 40. Die Führungsleisten 130 und 132 weisen Schwimmkörper auf und sind derart flexibel und/oder beweglich gelagert, dass diese seitlich aufgespreizten Führungsleisten 130 und 132 auch lokal m Bereich der Wasseroberfläche des Gewässers 6 angeordnet sind. Das Unterwasserfahrzeug 2 und lokale Abschnitte der Führungsleisten 130 und 132, auf die sich das Unterwasserfahrzeug 2 zubewegt, befinden sich somit in etwa auf gleicher Höhe, so dass das Unterwasserfahrzeug 2 nicht eine Position über oder unter einer Führungsleiste erreichen kann, in der es Gefahr liefe, vertikal von der jeweiligen Führungsleiste 130 bzw. 132 getroffen zu werden.
  • Fig. 8 zeigt die Negativschale 44' von Fig. 7 mit dem gelagerten Unterwasserfahrzeug 2. Das Unterwasserfahrzeug 2 wird durch die Führungsleisten 130 und 132 in seiner Lage gehalten. Die Negativschale 44' bzw. die vordere Aufnahmeeinrichtung 42 mit der Negativschale 44' befindet sich dabei im Bereich des ersten Endes 26 der hier nicht dargestellten Wellenausgleichsrampe 24, so dass das Unterwasserfahrzeug 2 auf der Wellenausgleichsrampe 24 gelagert ist.
  • Ausgehend von der Darstellung gemäß Fig. 7 wird die Darstellung gemäß Fig. 8 dadurch erreicht, dass das Unterwasserfahrzeug 2 nach Ankopplung an die vordere Aufnahmeeinrichtung 42 bzw. an die Negativschale 44' auf die Wellenausgleichsrampe 24 gezogen wird, wobei sich die Negativschale 44' vom freien Ende 34 der Wellenausgleichsrampe 24 in Richtung des ersten Endes 26 der Wellenausgleichsrampe 24 verschiebt bzw. wobei die Negativschale 44' eingefahren wird. Dabei gleiten die Führungsleisten 130 und 132 teilweise durch die hintere Aufnahmeeinrichtung 40 hindurch, so dass diese Führungsleisten 130 und 132 mittels der hinteren Aufnahmeeinrichtung 40 zusammengedrückt bzw. in Richtung des Unterwasserfahrzeugs 2 gedrückt werden.
  • Die Erfindung verhindert ein hartes Anschlagen des Unterwasserfahrzeugs 2 an die Bergerampe 12 sowohl beim Absetzen als auch beim Bergen des Unterwasserfahrzeugs 2 auch bei Wellen bzw. Seegang. Unterwasserfahrzeuge 2 können mittels des erfindungsgemäßen Systems 1 bzw. mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens 76 damit bei verminderter Gefahr einer Beschädigung des Unterwasserfahrzeugs 2 auch bei Wellen und Seegang ausgesetzt und geborgen werden.

Claims (14)

  1. System zum Bergen eines Unterwasserfahrzeugs (2), wobei das System (1) eine Bergerampe (12) aufweist zum Einholen des Unterwasserfahrzeugs (2) mittels eines Seils (50) zum Ziehen des Unterwasserfahrzeugs (2) und mittels der Bergerampe (12) aus einem Gewässer (6) an Bord eines Schiffes (8) oder an Land,
    gekennzeichnet durch
    eine an der Bergerampe (12) gegenüber dieser Bergerampe (12) schwenkbar um eine Schwenkachse (S) gelagerte und von einem Schwimmkörper (36, 38) unterstützte Wellenausgleichsrampe (24) zum Aufnehmen des Unterwasserfahrzeugs (2) und zum Einholen der Wellenausgleichsrampe (24) zusammen mit dem aufgenommenen Unterwasserfahrzeug (2) mittels der Bergerampe (12).
  2. System nach Anspruch 1,
    gekennzeichnet durch
    einen linear auf der Bergerampe (12) verschiebbaren Führungsschlitten (30) mit einem Gelenk (28) zur Lagerung der Wellenausgleichsrampe (24) und einen hydraulisch angetriebenen Riemenantrieb (32) zum Verschieben des Führungsschlittens (30).
  3. System nach Anspruch 1 oder 2,
    gekennzeichnet durch
    durch eine linear auf der Wellenausgleichsrampe (24) verschiebbare vordere Aufnahmeeinrichtung (42) zum Führen des Seils (50) und des Unterwasserfahrzeugs (2) mit Kopplungsmitteln (46) zum Koppeln mit einem am Unterwasserfahrzeug (2) befestigten Vorläufer (48) und mit einem vorderen Schwimmkörper (36) zum Halten der vorderen Aufnahmeeinrichtung (42) beim Koppeln im Bereich der Wasserlinie (4) des Gewässers (6).
  4. System nach Anspruch 3,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    die Kopplungsmittel (46) eine Schnappvorrichtung (60) aufweisen zum Einrasten und Halten des Vorläufers (48) und die vordere Aufnahmeeinrichtung (42) eine Negativschale (44; 44') aufweist zur Zentrierung des Unterwasserfahrzeugs (2).
  5. System nach einem der vorherigen Ansprüche,
    gekennzeichnet durch
    eine an der Wellenausgleichsrampe (24) befestigte hintere Aufnahmeeinrichtung (40) mit einem hinteren Schwimmkörper (38) zum Halten des freien Endes (34) der Wellenausgleichsrampe (24) im Bereich der Wasserlinie (4) des Gewässers (6) und mit Rädern (56) zum Führen und Lagern des Unterwasserfahrzeugs (2).
  6. System nach einem der vorherigen Ansprüche,
    gekennzeichnet durch
    eine am Führungsschlitten (30) oder an der Wellenausgleichsrampe (24) im Bereich der Schwenkachse (S), insbesondere oberhalb der Schwenkachse (S), gelagerte Umlenkrolle (52) zum Umlenken des Seils (50) von der Wellenausgleichsrampe (24) zur Bergerampe (12) derart, dass der Auftrieb der Wellenausgleichsrampe (24) bei an der Wellenausgleichsrampe (24) geführtem Unterwasserfahrzeug (2) durch Zug am Seil (50) unterstützt wird.
  7. System nach einem der vorherigen Ansprüche,
    gekennzeichnet durch
    ein Schiffslager (10) zum Lagern der Bergerampe (12), einen Kipphebel (18) zum Heben der Bergerampe (12) über eine Kipprolle (14) auf das Schiffslager (10) und einen Hydraulikzylinder (22) zum Antreiben des Kipphebels (18).
  8. Verfahren zum Bergen eines Unterwasserfahrzeugs (2), wobei das Unterwasserfahrzeug (2) mittels eines Seils (50), mittels dem das Unterwasserfahrzeug (2) gezogen (94) wird, und mittels einer Bergerampe (12) aus einem Gewässer (6) an Bord eines Schiffes (8) oder an Land eingeholt wird (120),
    dadurch gekennzeichnet, dass
    das Unterwasserfahrzeug (2) mittels einer an der Bergerampe (12) gegenüber dieser Bergerampe (12) schwenkbar um eine Schwenkachse (S) gelagerten (80) und von einem Schwimmkörper (36, 38) unterstützten Wellenausgleichsrampe (24) aufgenommen wird (104) und die Wellenausgleichsrampe (24) zusammen mit dem aufgenommenen Unterwasserfahrzeug (2) mittels der Bergerampe (12) eingeholt wird (120).
  9. Verfahren nach Anspruch 8,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    ein hydraulisch angetriebener Riemenantrieb (30) einen Führungsschlitten (30) linear auf der Bergerampe (12) verschiebt (124), wobei ein Gelenk (28) des Führungsschlittens (30) die Wellenausgleichsrampe (24) lagert (80).
  10. Verfahren nach Anspruch 8 oder 9,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    Kopplungsmittel (46) an einer vorderen Aufnahmeeinrichtung (42) mit einem am Unterwasserfahrzeug (2) befestigten Vorläufer (48) koppeln (108), wobei ein vorderer Schwimmkörper (36) der vorderen Aufnahmeeinrichtung (42) diese vordere Aufnahmeeinrichtung (42) im Bereich der Wasserlinie (4) des Gewässer (6) hält (106), und die vordere Aufnahmeeinrichtung (42) linear auf der Wellenausgleichsrampe (24) verschoben wird (118), wobei die vordere Aufnahmeeinrichtung (42) das Seil (50) und/oder das Unterwasserfahrzeug (2) führt (98).
  11. Verfahren nach Anspruch 10,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    eine Schnappvorrichtung (60) der Kopplungsmittel (46) den Vorläufer (48) einrastet (110) und hält und eine Negativschale (44; 44') der vorderen Aufnahmeeinrichtung (42) das Unterwasserfahrzeug (2) zentriert (112).
  12. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 11,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    ein hinterer Schwimmkörper (38) einer an der Wellenausgleichsrampe (24) befestigten hinteren Aufnahmeeinrichtung (40) das freie Ende (34) der Wellenausgleichsrampe (24) im Bereich der Wasserlinie (4) des Gewässers (6) hält (96) und Räder (56) der hinteren Aufnahmeeinrichtung (40) das Unterwasserfahrzeug (2) führen und lagern (116).
  13. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 12,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    eine am Führungsschlitten (30) oder an der Wellenausgleichsrampe (24) im Bereich der Schwenkachse (S), insbesondere oberhalb der Schwenkachse (S), gelagerte Umlenkrolle (52) das Seil (50) derart von der Wellenausgleichsrampe (24) zur Bergerampe (12) umlenkt (100), dass der Auftrieb der Wellenausgleichsrampe (24) bei an der Wellenausgleichsrampe (24) geführtem Unterwasserfahrzeug (2) durch Zug am Seil (50) unterstützt wird (102).
  14. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 13,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    ein Kipphebel (18) die Bergerampe (12) über eine Kipprolle (14) auf ein Schiffslager (10) hebt (128), wobei ein Hydraulikzylinder (22) den Kipphebel (18) antreibt, und das Schiffslager (10) die Bergerampe (12) lagert (78).
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