CN109178224A - 一种布放回收装置以及无人船的回收方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种布放回收装置以及无人船的回收方法，涉及无人船技术领域。布放回收装置用于将无人船回收至回收平台上，其包括滑道、提升机构、回收机构、拖拽机构以及固定机构。滑道沿预设方向延伸，滑道的一端可转动地与于回收平台连接。提升机构固定于回收平台上并与滑道传动连接，提升机构被构造为驱动滑道相对于回收平台转动。回收机构沿预设方向可滑动地设置于滑道上，回收机构被构造为与无人船可拆卸地配合。拖拽机构固定于回收平台上并与回收机构传动连接，拖拽机构被构造为驱动回收机构相对于滑道运动。固定机构固定于滑道上，固定机构被构造为与回收机构配合并用于保持回收机构与滑道的相对位置。

Description

一种布放回收装置以及无人船的回收方法

技术领域

本发明涉及无人船技术领域，具体而言，涉及一种布放回收装置以及无人船的回收方法。

背景技术

无人艇(无人船)是一种新型的水面无人设备，可广泛应用于执行各种水上任务，如海岸线巡逻，近海防卫，港口巡逻，军舰护航，环境监测等等。随着无人艇的发展，未来无人艇将会有更加广泛的应用。

在无人艇实际使用过程中，布放回收一直是一个操作的难点。

发明内容

本发明的第一个目的在于提供一种布放回收装置，该布放回收装置能有效地、平稳地将无人船回收至回收平台上。

本发明的第二个目的在于提供一种无人船的回收方法，该回收方法应用了上述布放回收装置，其能够有效地、平稳地将无人船回收至回收平台上。

本发明的实施例是这样实现的：

一种布放回收装置，布放回收装置用于将无人船回收至回收平台上，包括：滑道、提升机构、回收机构、拖拽机构以及固定机构。滑道沿预设方向延伸，滑道的一端可转动地与于回收平台连接。提升机构固定于回收平台上并与滑道传动连接，提升机构被构造为驱动滑道相对于回收平台转动。回收机构沿预设方向可滑动地设置于滑道上，回收机构被构造为与无人船可拆卸地配合。拖拽机构固定于回收平台上并与回收机构传动连接，拖拽机构被构造为驱动回收机构相对于滑道运动。固定机构固定于滑道上，固定机构被构造为与回收机构配合并用于保持回收机构与滑道的相对位置。

发明人设计了上述布放回收装置，该布放回收装置能有效地、平稳地将无人船回收至回收平台上，其中需要说明的是，回收平台是指能够安置并使无人船脱离水的地方，例如岸基或者趸船、巡逻船等其他在海面的船。布放回收装置包括滑道、提升机构、回收机构、拖拽机构、以及固定机构。滑道的一端可转动地与于回收平台连接，提升机构固定于回收平台上并与滑道传动连接，在提升机构的驱动下，滑道能够倾斜于回收平台进入水中，以及滑道能够平行于回收平台。回收机构沿预设方向可滑动地设置于滑道上，其中，通过固定机构与回收机构的配合，使得回收机构能够保持于滑道的相对位置以及回收机构能够断开与回收机构的配合，使得回收机构能够在滑道上滑动。回收机构能够于无人船可拆卸地配合，使得无人船能够在需要时与回收机构固定，亦可在需要时脱离回收机构。即，在固定机构的作用下，滑道不运动，无人船能够顺利地进入回收机构。拖拽机构固定于回收平台上并与回收机构传动连接，通过拖拽机构能够将回收机构向回收平台拖拽，即，通过拖拽机构能够将回收机构以及与回收机构连接的无人船向回收平台拖拽，从而使得无人船能够安置在回收平台上。其中，回收机构还可自动地与无人船进行连接，从而使得该布放回收装置能够自动地回收无人船。

在本发明的一种实施例中：

回收机构包括船架、引导部以及锁定部；

船架可滑动地与滑道配合，船架限定回收空间；

锁定部设置于船架上并位于回收空间中，锁定部用于锁定无人船；

引导部包括两个引导架，两个引导架间隔设置于船架远离回收平台的一端并共同限定引导空间，引导空间与回收空间连通。

在本发明的一种实施例中：

引导部还包括引导驱动部，两个引导架分别铰接于船架的端面，两个引导驱动部设置于船架的壁面并分别与引导架传动连接；

两个引导架在引导驱动部的驱动下相对于船架发生转动。

在本发明的一种实施例中：

引导驱动部为伸缩缸，伸缩缸的缸体安装于船架的壁面，伸缩缸的伸缩杆与引导架铰接。

在本发明的一种实施例中：

锁定部沿预设方向可滑动地设置于船架上；

船架还设置有拖拽牵引机构，拖拽牵引机构的牵引绳通过滚轮组件连接于锁定部上。

在本发明的一种实施例中：

锁定部包括锁定架以及架设于锁定架上的锁杆，锁杆被构造为用于与无人船上的弹性锁扣卡扣配合；

锁定架上设置有滚轮，船架沿预设方向设置有轨道，滚轮与轨道滑动配合。

在本发明的一种实施例中：

回收机构还包括引导滚轮组件，多个引导滚轮组件沿预设方向依次间隔设置于船架和引导部上；

多个引导滚轮组件共同限定滚轮引导通道，滚轮引导通道被构造为引导无人船进入回收空间。

在本发明的一种实施例中：

固定机构包括间隔固定于滑道上的两个伸缩缸，回收机构位于两个伸缩缸之间；

两个伸缩缸的伸缩杆被构造为用于夹持回收机构。

在本发明的一种实施例中：

拖拽机构包括桁架、滑轮组件以及拖拽牵引机，桁架和拖拽牵引机固定于回收平台上，滑轮组件包括设置于桁架上的定滑轮以及设置于回收平台上的动滑轮，拖拽牵引机的牵引绳通过滑轮组件与回收机构连接。

一种无人船的回收方法，该方法应用上述的布放回收装置，包括：

滑道与回收平台倾斜并伸入于水中；回收机构远离回收平台并伸入于水中，固定机构保持回收机构与滑道的相对位置；无人船进入回收机构中，无人船与回收机构配合连接；提升机构驱动滑道与回收平台平行；固定机构解除与回收机构的配合；拖拽机构将回收机构向回收平台拖拽。

本发明的技术方案至少具有如下有益效果：

本发明提供的一种布放回收装置，该布放回收装置能有效地、平稳地将无人船回收至回收平台上。

本发明提供的一种无人船的回收方法，该回收方法应用了上述布放回收装置，其能够有效地、平稳地将无人船回收至回收平台上。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例1中布放回收装置在第一视角下的结构示意图；

图2为本发明实施例1中布放回收装置在第二视角下的结构示意图；

图3为本发明实施例1中回收机构在第一视角下的结构示意图；

图4为本发明实施例1中回收机构在第二视角下的结构示意图；

图5为图4中Ⅴ处的放大图；

图6为图4中Ⅵ处的放大图。

图标：10-布放回收装置；10A-回收平台；10B-无人船；10C-水面；11-滑道；12-提升机构；13-回收机构；14-拖拽机构；15-固定机构；80-引导空间；90-回收空间；110-滑轨；130-船架；131-引导部；132-锁定部；133-引导滚轮组件；134-拖拽牵引机构；140-桁架；141-拖拽牵引机；1301-滚轮；1302-引导轮；1303-轨道；1310-引导架；1311-引导驱动部；1320-锁定架；1321-锁杆；1322-滚轮；1340-电机。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“内”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之上或之下可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征之上、上方和上面包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征之下、下方和下面包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

实施例1

本实施例提供一种布放回收装置10，该布放回收装置10能有效地、平稳地将无人船10B回收至回收平台10A上。

需要说明的是，回收平台10A是指能够安置并使无人船10B脱离水的地方，例如岸基或者趸船、巡逻船等其他在海面的船。

请参考图1和图2，图1示出了本实施例中布放回收装置10在第一视角下的具体结构。图2示出了本实施例中布放回收装置10在第二视角下的具体结构。具体地，图1和图2示出了布放回收装置10进行回收无人船10B的示意图。其中图1和图2中还标出了水面10C。

布放回收装置10包括滑道11、提升机构12、回收机构13、拖拽机构14以及固定机构15。

滑道11沿预设方向(该预设方向指滑道11的长度方向)延伸，滑道11的一端可转动地与于回收平台10A连接。提升机构12固定于回收平台10A上并与滑道11传动连接，提升机构12被构造为驱动滑道11相对于回收平台10A转动。在图1中，可以看出，此时，滑道11倾斜于回收平台10A，通过提升机构12可以将滑道11提升至平行于回收平台10A的位置。

在本实施例中，提升机构12为液压机构，具体地，其在本实施例为两个间隔设置的油缸机构：两个间隔设置于回收平台10A的提升支架的端面设置有油缸，油缸的伸缩杆一端于滑道11铰接，控制油缸的伸缩杆的伸缩来实现滑道11相对于回收平台10A的转动，从而为滑道11提供进入水中的位置以及平行于回收平台10A的位置。需要说明的是，在其他具体实施方式中，提升机构12还可以如同上文原理的气压(气缸)结构。在其他具体实施方式中，提升机构12还可以以直接转动的方式驱动滑道11转动，例如提升机构12为以电机为转动动力的驱动机构，通过扭矩传动的方式驱动滑道11转动，具体地，在滑道11和回收平台10A之间设置电机。在其他具体实施方式中，提升机构12不局限于油缸拉伸，还可以使用气动杆、电推杆以及钢丝绳等方式进行提升滑道11。

回收机构13沿预设方向可滑动地设置于滑道11上，回收机构13被构造为与无人船10B可拆卸地配合。回收机构13能够于无人船10B可拆卸地配合，使得无人船10B能够在需要时与回收机构13固定，亦可在需要时脱离回收机构13。在无人船10B进入回收机构13时，会于回收机构13发生接触甚至碰触，为此，需要保持回收机构13与滑道11之间的相对位置关系，使得无人船10B能够顺利地与回收机构13配合：固定机构15固定于滑道11上，固定机构15被构造为与回收机构13配合并用于保持回收机构13与滑道11的相对位置。

具体地，本实施例中，固定机构15包括间隔固定于滑道11上的两个伸缩缸，回收机构13位于两个伸缩缸之间，两个伸缩缸的伸缩杆被构造为用于夹持回收机构13。在其他具体实施方式中，不限定固定机构15的结构形式，固定机构15可以为可控的电磁铁，通过电磁铁对回收机构13本身或者回收机构13设置的铁质材料进行吸附，从而保证了回收机构13与滑道11的相对位置。

拖拽机构14固定于回收平台10A上并与回收机构13传动连接，拖拽机构14被构造为驱动回收机构13相对于滑道11运动。通过拖拽机构14能够将回收机构13向回收平台10A拖拽，即，通过拖拽机构14能够将回收机构13以及与回收机构13连接的无人船10B向回收平台10A拖拽，从而使得无人船10B能够安置在回收平台10A上。

具体地，在本实施例中，拖拽机构14包括桁架140、滑轮组件以及拖拽牵引机141，桁架140和拖拽牵引机141固定于回收平台10A上，滑轮组件包括设置于桁架140上的定滑轮以及设置于回收平台10A上的动滑轮，拖拽牵引机141的牵引绳通过滑轮组件与回收机构13连接。需要说明的是，在其他具体实施方式中，不限制拖拽机构14的滑轮组件的动、定滑轮的个数以及位置关系，以实现拖拽牵引机141能够牵引回收机构13即可。进一步地，不限定桁架140，以实现拖拽牵引机141能够牵引回收机构13即可。进一步地，不限定拖拽机构14的结构组成，以实现拖拽回收机构13即可，例如，拖拽机构14还可以以卷扬机为牵引动力的动力组合。

具体地，请参考图3和图4，图3示出了本实施例中回收机构13在第一视角下的具体结构。图4示出了本实施例中回收机构13在第二视角下的具体结构。

需要说明的是，结合图1和图2，图2示出了回收机构13与无人船10B配合时的示意图。

回收机构13包括船架130、引导部131以及锁定部132。

船架130可滑动地与滑道11配合，船架130限定回收空间90，具体地，在本实施例中船架130的底面设置有多个滚轮1301，滑道11的表面设置有与船架130的滚轮1301配合的滑轨110。

锁定部132设置于船架130上并位于回收空间90中，锁定部132用于锁定无人船10B。

引导部131包括两个引导架1310，两个引导架1310间隔设置于船架130远离回收平台10A的一端并共同限定引导空间80，引导空间80与回收空间90连通。

其中需要说明的是，两个引导部131是以外扩内缩的方式引导无人船10B进入回收空间90的，即，引导部131限定的引导空间80与回收空间90的连接处是呈缩口状，无人船10B能够首先准确地进入较大扩口的引导空间80，并随引导空间80开口距离的减小，逐渐进入回收空间90，最终与位于回收空间90中的锁定部132进行锁定。

进一步地，请参考图5，图5为图4中Ⅴ处的放大图。

为实现引导部131的收纳，降低回收过程中，回收机构13受到水的阻力，引导部131还能由外扩内缩的结构改变至于拖拽方向一致的结构：

引导部131还包括引导驱动部1311，两个引导架1310分别铰接于船架130的端面，两个引导驱动部1311设置于船架130的壁面并分别与引导架1310传动连接，两个引导架1310在引导驱动部1311的驱动下相对于船架130发生转动。

具体地，在本实施例中，引导驱动部1311为伸缩缸，伸缩缸的缸体安装于船架130的壁面，伸缩缸的伸缩杆与引导架1310铰接。

需要说明的是，在其他具体实施方式中，还可以一直保持引导部131的结构。

其中，请重新参考图3以及图4，为保证引导的顺利，在本实施例中，回收机构13还包括引导滚轮组件133，多个引导滚轮组件133沿预设方向依次间隔设置于船架130和引导部131上，多个引导滚轮组件133共同限定滚轮引导通道，滚轮引导通道被构造为引导无人船10B进入回收空间90。其中，位于引导部131上的引导滚轮组件133具有较位于船架130上的引导滚轮组件133更多的滚轮，其效果使得在引导空间80时就能使得无人船10B顺利被滚轮进行引导，而，无人船10B进入回收空间90时，能够使用较少的滚轮，从而降低了成本。需要说明的是，在其他具体实施方式中，可以取消设置引导滚轮组件133，直接让无人船10B以硬接触的方式进入引导空间80和回收空间90中。

进一步地，为避免无人船10B船底的安全，船架130的表面间隔设置有多个引导轮1302，多个引导轮1302被构造为与无人船10B的底面接触。需要说明的是，在其他具体实施方式中，可取消设置船架130的表面的引导轮1302。

进一步地，为提高回收的范围，并且使得无人船10B与回收机构13跟高效地配合：锁定部132沿预设方向可滑动地设置于船架130上。船架130还设置有拖拽牵引机构134，拖拽牵引机构134的牵引绳通过滚轮组件连接于锁定部132上。

具体地，请参考图6，图6为图4中Ⅵ处的放大图。

锁定部132包括锁定架1320以及架设于锁定架1320上的锁杆1321，锁杆1321被构造为用于与无人船10B上的弹性锁扣卡扣配合，锁定架1320上设置有滚轮，船架130沿预设方向设置有轨道1303，滚轮与轨道1303滑动配合。

其中，需要说明的是，本实施例中锁定部132中的锁杆1321是与现有无人船10B上的弹性锁扣配合的。

其中，在进行回收工序中，锁定部132直接与无人船10B上的弹性锁扣配合的，不需要人工挂钩，故，在整个回收过程中，实现了回收自动化的效果。

在其他具体实施方式中，还可以以手动的方式，对无人船10B与锁定部132之间进行连接。

在其他具体实施方式中锁定部132还可以以电磁铁的方式与无人船进行磁性配合。

其中，拖拽牵引机构134的动力输入机构为设置于船架130上的电机1340提供。

其中，需要解释的是，通过将锁定部132沿预设方向可滑动地设置于船架130上的设计，使得在锁定部132沿船架130滑动进行与无人船10B配合时，无人船10B可无动力状态，通过拖拽牵引机构134并且与船架130的表面的引导轮1302的滚动接触下进入回收空间90中。

发明人设计了上述布放回收装置10，该布放回收装置10能有效地、平稳地将无人船10B回收至回收平台10A上，其中需要说明的是，回收平台10A是指能够安置并使无人船10B脱离水的地方，例如岸基或者趸船、巡逻船等其他在海面的船。布放回收装置10包括滑道11、提升机构12、回收机构13、拖拽机构14、以及固定机构15。滑道11的一端可转动地与于回收平台10A连接，提升机构12固定于回收平台10A上并与滑道11传动连接，在提升机构12的驱动下，滑道11能够倾斜于回收平台10A进入水中，以及滑道11能够平行于回收平台10A。回收机构13沿预设方向可滑动地设置于滑道11上，其中，通过固定机构15与回收机构13的配合，使得回收机构13能够保持于滑道11的相对位置以及回收机构13能够断开与回收机构13的配合，使得回收机构13能够在滑道11上滑动。回收机构13能够于无人船10B可拆卸地配合，使得无人船10B能够在需要时与回收机构13固定，亦可在需要时脱离回收机构13。即，在固定机构15的作用下，滑道11不运动，无人船10B能够顺利地进入回收机构13。拖拽机构14固定于回收平台10A上并与回收机构13传动连接，通过拖拽机构14能够将回收机构13向回收平台10A拖拽，即，通过拖拽机构14能够将回收机构13以及与回收机构13连接的无人船10B向回收平台10A拖拽，从而使得无人船10B能够自动地安置在回收平台10A上。

需要说明的是，本实施例还提供一种应用上述提供的布放回收装置10的无人船10B的回收方法：

滑道11与回收平台10A倾斜并伸入于水中；回收机构13远离回收平台10A并伸入于水中，固定机构15保持回收机构13与滑道11的相对位置；无人船10B进入回收机构13中，无人船10B与回收机构13配合连接；提升机构12驱动滑道11与回收平台10A平行；固定机构15解除与回收机构13的配合；拖拽机构14将回收机构13向回收平台10A拖拽。

需要说明的是，本实施例还提供另一种应用上述提供的布放回收装置10的无人船10B的回收方法：

滑道11与回收平台10A倾斜并伸入于水中；回收机构13远离回收平台10A并伸入于水中，固定机构15保持回收机构13与滑道11的相对位置；无人船10B进入引导部131中，锁定部132向引导部131滑动并与无人船10B锁定；无人船10B在拖拽牵引机构134的牵引下完全拖拽至船架130上；提升机构12驱动滑道11与回收平台10A平行；固定机构15解除与回收机构13的配合；拖拽机构14将回收机构13向回收平台10A拖拽，并拖拽至回收平台10A的指定位置。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种布放回收装置，所述布放回收装置用于将无人船回收至回收平台上，其特征在于，包括：

滑道，所述滑道沿预设方向延伸，所述滑道的一端可转动地与于回收平台连接；

提升机构，所述提升机构固定于所述回收平台上并与所述滑道传动连接，所述提升机构被构造为驱动所述滑道相对于所述回收平台转动；

回收机构，所述回收机构沿所述预设方向可滑动地设置于所述滑道上，所述回收机构被构造为与无人船可拆卸地配合；

拖拽机构，所述拖拽机构固定于所述回收平台上并与所述回收机构传动连接，所述拖拽机构被构造为驱动所述回收机构相对于所述滑道运动；以及

固定机构，所述固定机构固定于所述滑道上，所述固定机构被构造为与所述回收机构配合并用于保持所述回收机构与所述滑道的相对位置。

2.根据权利要求1所述的布放回收装置，其特征在于：

所述回收机构包括船架、引导部以及锁定部；

所述船架可滑动地与所述滑道配合，所述船架限定回收空间；

所述锁定部设置于所述船架上并位于所述回收空间中，所述锁定部用于锁定无人船；

所述引导部包括两个引导架，两个引导架间隔设置于所述船架远离所述回收平台的一端并共同限定引导空间，所述引导空间与所述回收空间连通。

3.根据权利要求2所述的布放回收装置，其特征在于：

所述引导部还包括引导驱动部，两个所述引导架分别铰接于所述船架的端面，两个所述引导驱动部设置于所述船架的壁面并分别与所述引导架传动连接；

两个所述引导架在所述引导驱动部的驱动下相对于所述船架发生转动。

4.根据权利要求3所述的布放回收装置，其特征在于：

所述引导驱动部为伸缩缸，所述伸缩缸的缸体安装于所述船架的壁面，所述伸缩缸的伸缩杆与所述引导架铰接。

5.根据权利要求2所述的布放回收装置，其特征在于：

所述锁定部沿所述预设方向可滑动地设置于所述船架上；

所述船架还设置有拖拽牵引机构，所述拖拽牵引机构的牵引绳通过滚轮组件连接于所述锁定部上。

6.根据权利要求5所述的布放回收装置，其特征在于：

所述锁定部包括锁定架以及架设于所述锁定架上的锁杆，所述锁杆被构造为用于与无人船上的弹性锁扣卡扣配合；

所述锁定架上设置有滚轮，所述船架沿预设方向设置有轨道，所述滚轮与所述轨道滑动配合。

7.根据权利要求2所述的布放回收装置，其特征在于：

所述回收机构还包括引导滚轮组件，多个所述引导滚轮组件沿预设方向依次间隔设置于所述船架和所述引导部上；

多个所述引导滚轮组件共同限定滚轮引导通道，所述滚轮引导通道被构造为引导无人船进入所述回收空间。

8.根据权利要求1所述的布放回收装置，其特征在于：

所述固定机构包括间隔固定于所述滑道上的两个伸缩缸，所述回收机构位于所述两个所述伸缩缸之间；

两个所述伸缩缸的伸缩杆被构造为用于夹持所述回收机构。

9.根据权利要求1所述的布放回收装置，其特征在于：

所述拖拽机构包括桁架、滑轮组件以及拖拽牵引机，所述桁架和所述拖拽牵引机固定于所述回收平台上，所述滑轮组件包括设置于所述桁架上的定滑轮以及设置于所述回收平台上的动滑轮，所述拖拽牵引机的牵引绳通过所述滑轮组件与所述回收机构连接。

10.一种无人船的回收方法，其特征在于：

所述方法应用权利要求1-9任意一项所述的布放回收装置，包括：

所述滑道与所述回收平台倾斜并伸入于水中；

所述回收机构远离所述回收平台并伸入于水中，所述固定机构保持所述回收机构与所述滑道的相对位置；

无人船进入所述回收机构中，所述无人船与回收机构配合连接；

所述提升机构驱动所述滑道与所述回收平台平行；

所述固定机构解除与所述回收机构的配合；

所述拖拽机构将所述回收机构向所述回收平台拖拽。