CN107839843A - 一种多节托架、船艇及船艇布放回收方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多节托架，设置于母船上，适于将船艇从母船下放至水面，以及将船艇从水面回收至母船。该多节托架至少包括三节，其中，第一节托架固定于母船上；最后一节托架上设置有浮体，使该节托架可以漂浮于水面上，适于承载船艇。除第一节托架之外，其他节托架可以通过由卷缆器和牵引线等部件来实现放出和收回，从而实现船艇的放出和收回。此外，本发明还公开了相应的船艇和船艇的布放回收方法。根据本发明的技术方案，可以实现高海况下无人船的自动化布放和回收。

Description

一种多节托架、船艇及船艇布放回收方法

技术领域

本发明涉及船艇回收布放技术领域，尤其涉及一种多节托架、船艇及船艇布放回收方法。

背景技术

水面无人船是一种依靠自身携带的能源进行自主航行的水面平台，其体量小、吃水浅、机动灵活，可以替代工作人员从事水上作业，目前在水环境检测、水文测量、安防、核安全、抗洪抢险等方面得到了越来越广泛的应用。

在无人船完成水上作业后，通常需要将其回收至母船。现有的回收方案是，在水面上用母船起吊无人船。由于无人船上没有人，这种方案一般需要工作人员乘坐机动艇靠近无人船，完成母船起吊装置与无人船的挂扣。人力挂扣的风险较大，尤其是在海上环境比较恶劣的情况下，容易造成人员伤害，难以实现无人船回收。

发明内容

为此，本发明提供一种多节托架、船艇及船艇布放回收方法，以解决或至少缓解上面存在的问题。

根据本发明的一个方面，提供一种多节托架，设置于母船上，适于将船艇从母船下放至水面，以及将船艇从水面回收至母船，所述托架包括：固定于母船且与水面成预定倾斜角度的第一节托架，其两侧边框内壁上设置有第一导轨；设置于第一节托架上方的第二节托架，其两侧边框外壁上设置有第一滚轮，两侧边框内壁上设置有第二导轨；设置于第二节托架上方的第三节托架，其两侧设置有第二滚轮，所述第三节托架适于承载船艇；其中，所述第一滚轮适于在所述第一导轨中滚动，使得所述第二节托架相对于所述第一节托架运动；所述第二滚轮适于在所述第二导轨中滚动，使得所述第三节托架相对于所述第二节托架运动。

可选地，在根据本发明的多节托架中，第一导轨的两端、第二导轨的两端分别设置有限位块，所述限位块分别适于限制所述第一滚轮、第二滚轮的滚动位置。

可选地，在根据本发明的多节托架中，还包括牵引组件，适于控制第二节托架、第三节托架的放出和收回，所述牵引组件包括卷缆器和牵引线，所述牵引线包括两条第一引线、至少一条第二引线和至少一条第三引线，其中，所述第一引线的一端连接至卷缆器，另一端绕过第一节托架的侧边框连接至第二节托架侧边框的上部；所述第二引线的一端连接至卷缆器，另一端连接至第三节托架；所述第三引线的一端连接至第一节托架的下边框，另一端绕过第二节托架的下边框连接至第三节托架的上部；所述第一引线和第二引线在所述卷缆器上的缠绕方向不同。

可选地，在根据本发明的多节托架中，牵引组件还包括多个定滑轮，适于调整所述牵引线的方向。

可选地，在根据本发明的多节托架中，牵引组件还包括张紧装置，适于调节所述第一引线、第二引线的长度。

可选地，在根据本发明的多节托架中，第三节托架为镂空支架结构，其上设置有多个浮体，所述浮体适于使所述第三节托架漂浮于水面。

可选地，在根据本发明的多节托架中，浮体为表面喷涂有聚脲涂层的聚氨酯材料。

可选地，在根据本发明的多节托架中，第三托架上还设置有多个导向轮，所述导向轮适于引导船艇登上或脱离所述第三节托架。

可选地，在根据本发明的多节托架中，第三节托架的上部设置有第一锁紧装置，所述第一锁紧装置适于与设置于船艇上的第二锁紧装置连接以使船艇固定于第三节托架。

可选地，在根据本发明的多节托架中，第一锁紧装置为横杆。

可选地，在根据本发明的多节托架中，第一锁紧装置包括固定片、与所述固定片铰接的活动片、至少两个弹簧和至少一个锁紧杆，所述固定片和所述活动片上分别设置有开口，所述至少两个弹簧和至少一个锁紧杆适于通过拉伸、旋转、复位的状态配合来实现第一锁紧装置的解锁和锁紧，其中，在解锁状态下，固定片开口的朝向与活动片开口的朝向成第一预定角度，使得第二锁紧装置在进入活动片的开口的同时也进入固定片的开口；在锁紧状态下，固定片开口的朝向与活动片开口的朝向成第二预定角度，所述第二预定角度大于所述第一预定角度，使得固定片开口与活动片开口形成适于锁紧第二锁紧装置的封闭的孔。

可选地，在根据本发明的多节托架中，第一锁紧装置还包括限位组件，所述限位组件适于限制所述活动片相对于所述固定片的旋转位置。

可选地，在根据本发明的多节托架中，还包括控制组件，适于通过控制所述锁紧杆的旋转状态来实现第一锁紧装置的解锁。

根据本发明的一个方面，提供一种船艇，所述船艇的船头处设置有第二锁紧装置，所述第二锁紧装置适于与设置于托架上的第一锁紧装置连接以使所述船艇固定于所述托架，所述托架设置于母船上。

可选地，在根据本发明的船艇中，第二锁紧装置包括固定片、与所述固定片铰接的活动片、至少两个弹簧和至少一个锁紧杆，所述固定片和所述活动片上分别设置有开口，所述至少两个弹簧和至少一个锁紧杆适于通过拉伸、旋转、复位的状态配合来实现第二锁紧装置的解锁和锁紧，其中，在解锁状态下，固定片开口的朝向与活动片开口的朝向成第一预定角度，使得第一锁紧装置在进入活动片的开口的同时也进入固定片的开口；在锁紧状态下，固定片开口的朝向与活动片开口的朝向成第二预定角度，所述第二预定角度大于所述第一预定角度，使得固定片开口与活动片开口形成适于锁紧第一锁紧装置的封闭的孔。

可选地，在根据本发明的船艇中，第二锁紧装置还包括限位组件，所述限位组件适于限制所述活动片相对于所述固定片的旋转位置。

可选地，在根据本发明的船艇中，还包括控制组件，适于通过控制所述锁紧杆的旋转状态来实现第二锁紧装置的解锁。

可选地，在根据本发明的船艇中，第二锁紧装置为横杆。

根据本发明的一个方面，提供一种船艇布放方法，适于将船艇从母船下放至水面，所述母船上设置有多节托架，所述多节托架包括牵引组件，所述牵引组件包括卷缆器和牵引线，所述方法包括：将船艇与最后一节托架连接，所述最后一节托架为所述多节托架处于放出状态时，距离母船最远的一节托架，所述最后一节托架适于漂浮于水面；沿第一方向转动卷缆器，牵引线带动除第一节托架以外的其他节托架放出，在最后一节托架放出至漂浮状态时，停止转动卷缆器，所述第一节托架为固定在母船上的一节托架；断开船艇与最后一节托架的连接；沿第二方向转动卷缆器，牵引线带动除第一节托架以外的其他节托架回收，其中，所述第二方向与所述第一方向相反。

可选地，在根据本发明的船艇布放方法中，多节托架为三节托架，所述牵引线包括两条第一引线、至少一条第二引线和至少一条第三引线，其中，第一引线的一端连接至卷缆器，另一端绕过第一节托架的侧边框连接至第二节托架侧边框的上部；第二引线的一端连接至卷缆器，另一端连接至第三节托架；所述第三引线的一端连接至第一节托架的下边框，另一端绕过第二节托架的下边框连接至第三节托架的上部；所述第一引线和第二引线在所述卷缆器上的缠绕方向不同，所述沿第一方向转动卷缆器，牵引线带动除第一节托架以外的其他节托架放出的步骤包括：沿第一方向转动卷缆器使得第一引线收回、第二引线放出，第一引线牵引第二节托架放出；第二节托架的放出触发第三引线的位置变化，第三节托架随着第三引线的位置变化而被放出。

可选地，在根据本发明的船艇布放方法中，沿第二方向转动卷缆器，牵引线带动除第一节托架以外的其他节托架回收的步骤包括：沿第二方向转动卷缆器使得第一引线放出、第二引线收回，第二引线牵引第三节托架收回；第三节托架的收回触发第三引线的位置变化，第二节托架随着第三引线的位置变化而被收回。

根据本发明的一个方面，提供一种船艇回收方法，适于将船艇从水面回收至母船，所述母船上设置有多节托架，所述多节托架包括牵引组件，所述牵引组件包括卷缆器和牵引线，所述方法包括：沿第一方向转动卷缆器，牵引线带动除第一节托架以外的其他节托架放出，在最后一节托架放出至漂浮状态时，停止转动卷缆器，所述第一节托架为固定在母船上的一节托架；控制船艇以大于母船的行驶速度登上最后一节托架并与最后一节托架建立连接，所述最后一节托架为所述多节托架处于放出状态时，距离母船最远的一节托架，所述最后一节托架适于漂浮于水面；沿第二方向转动卷缆器，牵引线带动除第一节托架以外的其他节托架回收，其中，所述第二方向与所述第一方向相反。

根据本发明的技术方案，母船上设置有多节托架，该多节托架至少包括三节托架，即固定于母船上的第一节托架，设置于第一节托架上方的第二节托架和设置于第二节托架上方的第三节托架(最后一节托架)，第三节托架上设置有多个浮体，使得第三节托架可以漂浮于水面上。第一节托架的两侧边框内壁上设置有第一导轨，第二节托架的两侧边框外壁上设置有第一滚轮；第二节托架的两侧边框内壁上设置有第二导轨，第三节托架的两侧设置有第二滚轮。第一滚轮适于在第一导轨中滚动，使得第二节托架相对于第一节托架运动；第二滚轮适于在第二导轨中运动，使得第三节托架相对于第二节托架运动。牵引组件包括卷缆器和牵引线，适于控制第二节托架、第三节托架的放出和收回。

在需要布放船艇时，将船艇与最后一节托架连接，沿第一方向转动卷缆器，牵引线带动除第一节托架之外的其他节托架放出，至最后一节托架放出至漂浮状态时，停止转动卷缆器；断开船艇与最后一节托架的连接；沿第二方向(与第一方向相反的方向)转动卷缆器，牵引线带动除第一节托架之外的其他节托架回收。

在需要回收船艇时，沿第一方向转动卷缆器，牵引线带动除第一节托架之外的其他节托架放出，至最后一节托架放出至漂浮状态时，停止转动卷缆器。控制船艇以大于母船的行驶速度登上最后一节托架并与最后一节托架建立连接，随后，沿第二方向(与第一方向相反的方向)转动卷缆器，牵引线带动除第一节托架之外的其他节托架回收，从而回收船艇。

本发明的多节托架稳定可靠，可以实现高海况下无人船的自动化布放和回收，无需专门安排工作人员到无人船上去执行挂扣等操作，提高了无人船回收的安全性。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

为了实现上述以及相关目的，本文结合下面的描述和附图来描述某些说明性方面，这些方面指示了可以实践本文所公开的原理的各种方式，并且所有方面及其等效方面旨在落入所要求保护的主题的范围内。通过结合附图阅读下面的详细描述，本公开的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显。遍及本公开，相同的附图标记通常指代相同的部件或元素。

图1示出了根据本发明一个实施例的多节托架100的轴测图；

图2示出了根据本发明一个实施例的多节托架100的侧视图；

图3示出了根据本发明一个实施例的第一节托架110的侧视图；

图4示出了根据本发明一个实施例的第二节托架120的轴测图；

图5示出了根据本发明一个实施例的第三节托架130的轴测图；

图6示出了根据本发明一个实施例的船艇200的轴测图；

图7A、7B分别示出了根据本发明一个实施例的第二锁紧装置210在解锁状态、锁紧状态的剖面图；

图8示出了根据本发明一个实施例的船艇200与多节托架100建立连接的示意图；

图9示出了根据本发明一个实施例的船艇布放方法900的流程图；

图10示出了根据本发明一个实施例的船艇回收方法1000的流程图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

图1、图2分别示出了根据本发明一个实施例的多节托架100的轴测图和侧视图。如图1、图2所示，托架100包括第一节托架110、第二节托架120和第三节托架130。应当指出，本发明所公开的多节托架中的“多节”指的是至少包括3节，即，虽然图1所示的多节托架中包括3节托架，但在其他实施例中，本领域技术人员可以根据实际情况来设置多节托架所包括的节的数量，例如，设置四节托架、五节托架等等，本发明对多节托架中所包括的节的数量不做限制。

第一节托架110固定于母船且与水面成预定倾斜角度，如图3所示。其两侧边框111的内壁上设置有第一导轨112(图3中未示出)。

第二节托架120设置于第一节托架110的上方。如图4所示，第二节托架120的两侧边框外壁上设置有第一滚轮123，第一滚轮123适于在第一导轨112中滚动，从而使得第二节托架120相对于第一节托架110进行运动。根据一种实施例，第一导轨112的两端分别设置有限位块，适于限制第一滚轮123的滚动位置，使其不至于滚出第一导轨112之外。应当指出，虽然图4所示的第二节托架120包括四个第一滚轮123，但是，本发明对第二节托架所包括的第一滚轮的数量不做限制，本领域技术人员可以根据实际情况自行设置第一滚轮的数量。优选地，第一滚轮的数量为偶数，且在第二节托架左右两侧边框的上部对称布置。根据一种实施例，第二节托架120的下部还设置有滚动轮124，滚动轮124适于与第一滚轮123相配合，使第二节托架120相对于第一节托架110运动。

如图4所示，第二节托架120的两侧边框内壁上设置有第二导轨121。

第三节托架130设置于第二节托架120的上方，适于承载船艇，此处的船艇例如可以是用于执行水环境检测、水温测量、安防等水上任务的水面机器人(及无人船)。如图5所示，第三节托架130的两侧设置有第二滚轮131，第二滚轮131适于在第二导轨121中滚动，从而使得第三节托架130相对于第二节托架120进行运动。根据一种实施例，如图4所示，第二导轨121的两端分别设置有限位块122，适于限制第二滚轮131的滚动位置，使其不至于滚出第二导轨121之外。应当指出，虽然图4所示的第三节托架130包括两个第二滚轮131，但是，本发明对第三节托架所包括的第二滚轮的数量不做限制，本领域技术人员可以根据实际情况自行设置第二滚轮的数量。优选地，第二滚轮的数量为偶数，且在第三节托架的上部对称布置。根据一种实施例，第三节托架130的下部还设置有滚动轮134，滚动轮134适于与第二滚轮131相配合，使第三节托架130相对于第二节托架120运动。

根据一种实施例，如图5所示，第三节托架130为镂空支架结构，其上设置有多个浮体132，使得第三节托架130可以漂浮于水面上。应当指出，本发明对第三节托架所包括的浮体的数量以及浮体在第三节托架上的位置不做限制，优选地，浮体在第三节托架上对称分布。根据一种实施例，浮体132可以是表面喷涂有聚脲涂层的聚氨酯材料。当然，浮体132还可以是其他材料，本发明对浮体132的具体材料不做限制。

根据一种实施例，如图5所示，第三节托架130上还设置有多个导向轮133，导向轮可以绕其轴转动，减少与船艇之间的摩擦力，适于引导船艇登上或脱离第三节托架。应当指出，本发明对第三节托架所包括的导向轮的数量以及导向轮在第三节托架上的位置不做限制，优选地，导向轮在第三节托架上对称分布。

根据一种实施例，第三节托架130的上部设置有第一锁紧装置135，第一锁紧装置135适于与设置于船艇上的第二锁紧装置连接，以使船艇固定于第三节托架130。根据一种实施例，第一锁紧装置135为设置于第三节托架130上部的横杆。应当指出，除了横杆之外，第一锁紧装置135还可以是其他结构，本发明对第一锁紧装置135的具体结构不做限制。

图6示出了根据本发明一个实施例的船艇200的轴测图。如图6所示，船艇200的头部设置有第二锁紧装置210和控制组件220。第二锁紧装置210适于与第一锁紧装置135连接以使船艇200固定于多节托架100。根据一种实施例，第二锁紧装置210可以是类似于鲨鱼钳的结构，其在解锁状态、锁紧状态的剖面图分别如图7A、7B所示。如图7A、7B所示，第二锁紧装置210包括固定片211、与固定片211铰接的活动片212、至少两个弹簧213-1、213-2和至少一个锁紧杆214。应当指出，图7A、7B为剖面图，图中仅示出了一个固定片211。在实际应用中，第二锁紧装置210可以包括两个固定片211(如图6所示)，活动片212设置于两个固定片211之间，两个固定片211和活动片212铰接(例如销轴连接等)。固定片211和活动片212上分别设置有开口，弹簧213-1、213-2和锁紧杆214可以通过拉伸、旋转、复位的状态配合来实现第二锁紧装置210的解锁和锁紧。

在解锁状态下，第二锁紧装置210与第一锁紧装置135未连接，即船艇200与托架100未连接。固定片211的开口朝向与活动片212的开口朝向成第一预定角度，使得第一锁紧装置135在进入活动片212的开口的同时也进入固定片211的开口，第一预定角度例如可以是固定片211的开口的中轴线与活动片212的开口的中轴线的夹角。例如，如图7A所示，在解锁状态下，固定片211的开口的中轴线与活动片212的开口的中轴线成第一预定角度α，α通常是一个较小的角度，使得固定片211与活动片212的开口朝向基本一致，从而方便第一锁紧装置135(第一锁紧装置135例如可以是横杆)同时进入二者的开口。

当设置于托架100上的第一锁紧装置135(例如是横杆)进入固定片211和活动片212的开口后，随着第一锁紧装置135的深入，第一锁紧装置135会接触到活动片212的B侧开口内壁，并带动活动片212顺时针转动，锁紧杆214被活动片212的B侧顶开，弹簧213-1和213-2被拉伸。当活动片212的开口B侧完全卡入锁紧杆214后，锁紧杆214和弹簧213-1复位，第二锁紧装置210锁紧，此时，弹簧213-2仍处于拉伸状态。

在锁紧状态下，第二锁紧装置210与第一锁紧装置135连接，即船艇200与托架100连接。这时，固定片211的开口朝向与活动片212的开口朝向成第二预定角度，第二预定角度大于前述第一预定角度，使得固定片211的开口与活动片212的开口形成适于锁紧第一锁紧装置135的封闭的孔。例如，如图7B所示，在锁紧状态下，固定片211的开口的中轴线与活动片212的开口的中轴线成第二预定角度α’，第二预定角度α’大于第一预定角度α。这时，使得固定片211的开口与活动片212的开口形成一个封闭的孔，第一锁紧装置135被限制于该孔中，即，第一锁紧装置135与第二锁紧装置210完成连接，也即，船艇200与托架100完成连接。船艇200与托架100的连接示意图如图8所示。

根据一种实施例，第二锁紧装置210还包括限位组件215，适于限制活动片212相对于固定片211的旋转位置，以及锁紧杆214的旋转位置。根据一种实施例，第二锁紧装置210还包括固定组件216，固定组件216例如可以是螺栓等固定件，用于将两个固定片211、以及固定片211与船艇200固定。

应当指出，图7A、7B所示的第二锁紧装置210在捕获到第一锁紧装置135时可以实现自动锁紧，但是其无法实现自动解锁。因此，根据一种实施例，船艇200上还设置有控制组件220，控制组件220与锁紧杆214连接。此外，船艇200还包括控制系统230(图6、7A、7B中均未示出)。如图7B所示，当需要解锁时，控制系统230发出控制指令，控制组件220基于该指令向下牵引锁紧杆214的D侧，相应地，锁紧杆214的C侧向上偏移，弹簧213-1拉伸。活动片212在弹簧213-2的牵引下逆时针旋转，活动片212的开口B侧转出锁紧杆214，锁紧杆214、弹簧213-1、弹簧213-2均复位，第二锁紧装置210回到如图7A所示的解锁状态。应当指出，本发明对控制系统230以及控制组件220的存在形式、控制方式以及具体结构等不做限制。控制系统230不特指某种架构、操作系统或语言，其可以是物理独立的嵌入式设备，也可以集成在船艇200的主控系统中，本发明对此不做限制。控制组件220例如可以实现为下部连接有重力块的绳索，或其他结构，本发明对此亦不做限制。

此外，应当指出，虽然在前述实施例中，第一锁紧装置135为横杆(如图5所示)，第二锁紧装置210为如图7A、7B所示的类似于鲨鱼钳的结构，但是，在其他实施例中，也可以将第一锁紧装置135设置为如图7A、7B所示的结构，将第二锁紧装置210设置为如图5所示的横杆；还可以将第一锁紧装置135和第二锁紧装置210设置为除图5、7A、7B所示结构之外的其他结构，本发明对第一锁紧装置135和第二锁紧装置210的结构均不做限制。

根据一种实施例，多节托架100还包括牵引组件，适于控制第二节托架、第三节托架的放出和收回。如图1、图2所示，牵引组件包括卷缆器140和牵引线150，牵引线150包括两条第一引线152、至少一条第二引线154和至少一条第三引线156。根据一种实施例，牵引线可以是钢丝绳。

卷缆器140可以是卷筒结构，例如带有动力驱动装置(例如电动、气动或液压动力等)的卷筒等，本发明对卷缆器140的具体结构不做限制，只要其可以实现线缆的收放即可。例如，如图1所示，卷缆器140为三联双出绳卷筒。

两条第一引线152对称地设置于第一节托架110的两侧。第一引线152的一端连接至卷缆器140，另一端绕过第一节托架110的侧边框111连接至第二节托架120的侧边框的上部。第二引线154的一端连接至卷缆器140，另一端连接至第三节托架130。如图2所示，第三引线156的一端连接至第一节托架110的下边框，另一端绕过第二节托架120的下边框，连接至第三节托架130的上部。第一引线152和第二引线154在卷缆器140上的缠绕方向不同，这样，随着卷缆器140的转动，第一引线152和第二引线154可以实现相反的收放状态，即，当第一引线152收回的同时，第二引线154放出；当第一引线152放出的同时，第二引线154收回。根据一种实施例，如图1所示，多节托架100还包括多个定滑轮160，适于调整牵引线(第一引线152、第二引线154、第三引线156)的方向。根据一种实施例，如图1所示，牵引组件还包括张紧装置170，适于调节第一引线152、第二引线154的长度，使之保持张紧状态。根据一种实施例，张紧装置170为张紧轮，但不限于此。

图9示出了根据本发明一个实施例的船艇布放方法900的流程图。方法900适于将船艇(例如船艇200)从母船下放至水面，母船上设置有多节托架，多节托架包括牵引组件，牵引组件包括卷缆器和牵引线。如图9所示，方法900始于步骤S910。

在步骤S910中，将船艇与最后一节托架连接，最后一节托架为多节托架处于放出状态时，距离母船最远的一节托架，最后一节托架适于漂浮于水面。例如，对于如图1所示的多节托架100，其最后一节托架为第三节托架130。

随后，在步骤S920中，沿第一方向转动卷缆器，牵引线带动除第一节托架以外的其他节托架放出，在最后一节托架放出至漂浮状态时，停止转动卷缆器，其中，第一节托架为固定在母船上的一节托架。

根据一种实施例，多节托架为如图1-图5所示的多节托架100，其包括三节托架。参见图1、图2，牵引线包括两条第一引线152、至少一条第二引线154和至少一条第三引线156，其中，第一引线的一端连接至卷缆器140，另一端绕过第一节托架110的侧边框111连接至第二节托架120的侧边框的上部。第二引线154的一端连接至卷缆器140，另一端连接至第三节托架130。第三引线156的一端连接至第一节托架110的下边框，另一端绕过第二节托架120的下边框连接至第三节托架130的上部。第一引线152和第二引线154在卷缆器140上的缠绕方向不同。步骤S920进一步包括：

沿第一方向转动卷缆器使得第一引线收回、第二引线放出，第一引线牵引第二节托架放出；第二节托架的放出触发第三引线的位置变化，第三节托架随着第三引线的位置变化而被放出。参考图1，沿逆时针方向转动卷缆器140(应当指出，此处的逆时针方向是相对于从图1所示的卷缆器140的轴面外侧向内侧的视线而言，如果从卷缆器140的轴面内侧向外侧看，则是顺时针方向)，卷缆器140的转动带动第一引线152收回，同时第二引线154放出，第一引线152牵引第二节托架120放出。由于第三引线156的一端连接至第一节托架110的下边框，另一端绕过第二节托架120的下边框连接至第三节托架130的上部，那么，第三引线156可以划分为两段：将第一节托架110的下边框至第二节托架120的下边框的一段记为第一段，将第二节托架120的下边框到第三节托架130的上部的一段记为第二段。第二节托架120的放出会使得第三引线156的第一段逐渐变长，第二段逐渐变短，从而牵引第三节托架130放出。

随后，在步骤S930中，断开船艇与最后一节托架的连接。根据一种实施例，参考图7B，可以由控制系统230下发指令，控制组件220基于该指令解锁锁紧杆214，从而断开船艇与最后一节托架的连接。

随后，在步骤S940中，沿第二方向转动卷缆器，牵引线带动除第一节托架以外的其他节托架回收，其中，第二方向与前述第一方向相反。

根据一种实施例，步骤S940进一步包括：沿第二方向转动卷缆器使得第一引线放出、第二引线收回，第二引线牵引第三节托架收回；第三节托架的收回触发第三引线的位置变化，第二节托架随着第三引线的位置变化而被收回。例如，参考图1，沿顺时针方向转动卷缆器(此处的顺时针方向是相对于从图1所示的卷缆器140的轴面外侧向内侧的视线而言，如果从卷缆器140的轴面内侧向外侧看，则是逆时针方向)，卷缆器140的转动带动第一引线152放出，同时第二引线154收回，第二引线154牵引第三节托架130收回。第三节托架130的收回使得第三引线156的第二段逐渐变长，第一段逐渐变短，从而带动第二节托架120收回。

图10示出了根据本发明一个实施例的船艇回收方法1000的流程图。方法1000适于将船艇(例如船艇200)从水面回收至母船，母船上设置有多节托架，多节托架包括牵引组件，牵引组件包括卷缆器和牵引线。如图10所示，方法1000始于步骤S1010。

在步骤S1010中，沿第一方向转动卷缆器，牵引线带动除第一节托架以外的其他节托架放出，在最后一节托架放出至漂浮状态时，停止转动卷缆器，第一节托架为固定在母船上的一节托架。步骤S1010的具体实施细节可以参考前述步骤S920，此处不再赘述。

随后，在步骤S1020中，控制船艇以大于母船的行驶速度登上最后一节托架并与最后一节托架建立连接，最后一节托架为所述多节托架处于放出状态时，距离母船最远的一节托架，最后一节托架适于漂浮于水面。

根据一种实施例，可以由控制系统230下发指令，控制船艇以大于母船的行驶速度登上最后一节托架，并参考图7A、7B，与最后一节托架建立连接。

随后，在步骤S1030中，沿第二方向转动卷缆器，牵引线带动除第一节托架以外的其他节托架回收，其中，第二方向与前述第一方向相反。步骤S1030的具体实施细节可以参考前述步骤S940，此处不再赘述。

A8：A1-7中任一项所述的托架，其中，所述第三托架上还设置有多个导向轮，所述导向轮适于引导船艇登上或脱离所述第三节托架。

A9：A1-8中任一项所述的托架，其中，所述第三节托架的上部设置有第一锁紧装置，所述第一锁紧装置适于与设置于船艇上的第二锁紧装置连接以使船艇固定于第三节托架。

A10：A9所述的托架，其中，所述第一锁紧装置为横杆。

A11：A9所述的托架，其中，所述第一锁紧装置包括固定片、与所述固定片铰接的活动片、至少两个弹簧和至少一个锁紧杆，所述固定片和所述活动片上分别设置有开口，所述至少两个弹簧和至少一个锁紧杆适于通过拉伸、旋转、复位的状态配合来实现第一锁紧装置的解锁和锁紧，其中，

在解锁状态下，固定片开口的朝向与活动片开口的朝向成第一预定角度，使得第二锁紧装置在进入活动片的开口的同时也进入固定片的开口；

在锁紧状态下，固定片开口的朝向与活动片开口的朝向成第二预定角度，所述第二预定角度大于所述第一预定角度，使得固定片开口与活动片开口形成适于锁紧第二锁紧装置的封闭的孔。

A12：A11所述的托架，其中，所述第一锁紧装置还包括限位组件，所述限位组件适于限制所述活动片相对于所述固定片的旋转位置。

A13：A11或12所述的托架，其中，还包括控制组件，适于通过控制所述锁紧杆的旋转状态来实现第一锁紧装置的解锁。

B15：B14所述的船艇，其中，所述第二锁紧装置包括固定片、与所述固定片铰接的活动片、至少两个弹簧和至少一个锁紧杆，所述固定片和所述活动片上分别设置有开口，所述至少两个弹簧和至少一个锁紧杆适于通过拉伸、旋转、复位的状态配合来实现第二锁紧装置的解锁和锁紧，其中，

在解锁状态下，固定片开口的朝向与活动片开口的朝向成第一预定角度，使得第一锁紧装置在进入活动片的开口的同时也进入固定片的开口；

在锁紧状态下，固定片开口的朝向与活动片开口的朝向成第二预定角度，所述第二预定角度大于所述第一预定角度，使得固定片开口与活动片开口形成适于锁紧第一锁紧装置的封闭的孔。

B16：B15所述的船艇，其中，所述第二锁紧装置还包括限位组件，所述限位组件适于限制所述活动片相对于所述固定片的旋转位置。

B17：B15或16所述的船艇，其中，还包括控制组件，适于通过控制所述锁紧杆的旋转状态来实现第二锁紧装置的解锁。

B18：B14所述的船艇，其中，所述第二锁紧装置为横杆。

C20：C19所述的方法，其中，所述多节托架为三节托架，所述牵引线包括两条第一引线、至少一条第二引线和至少一条第三引线，其中，第一引线的一端连接至卷缆器，另一端绕过第一节托架的侧边框连接至第二节托架侧边框的上部；第二引线的一端连接至卷缆器，另一端连接至第三节托架；所述第三引线的一端连接至第一节托架的下边框，另一端绕过第二节托架的下边框连接至第三节托架的上部；所述第一引线和第二引线在所述卷缆器上的缠绕方向不同，所述沿第一方向转动卷缆器，牵引线带动除第一节托架以外的其他节托架放出的步骤包括：

沿第一方向转动卷缆器使得第一引线收回、第二引线放出，第一引线牵引第二节托架放出；

第二节托架的放出触发第三引线的位置变化，第三节托架随着第三引线的位置变化而被放出。

C21：C20所述的方法，其中，所述沿第二方向转动卷缆器，牵引线带动除第一节托架以外的其他节托架回收的步骤包括：

沿第二方向转动卷缆器使得第一引线放出、第二引线收回，第二引线牵引第三节托架收回；

第三节托架的收回触发第三引线的位置变化，第二节托架随着第三引线的位置变化而被收回。

D23：D22所述的方法，其中，所述多节托架为三节托架，所述牵引线包括两条第一引线、至少一条第二引线和至少一条第三引线，其中，第一引线的一端连接至卷缆器，另一端绕过第一节托架的侧边框连接至第二节托架侧边框的上部；第二引线的一端连接至卷缆器，另一端连接至第三节托架；所述第三引线的一端连接至第一节托架的下边框，另一端绕过第二节托架的下边框连接至第三节托架的上部；所述第一引线和第二引线在所述卷缆器上的缠绕方向不同，所述沿第一方向转动卷缆器，牵引线带动除第一节托架以外的其他节托架放出的步骤包括：

沿第一方向转动卷缆器使得第一引线收回、第二引线放出，第一引线牵引第二节托架放出；

第二节托架的放出触发第三引线的位置变化，第三节托架随着第三引线的位置变化而被放出。

D24：D23所述的方法，其中，所述沿第二方向转动卷缆器，牵引线带动除第一节托架以外的其他节托架回收的步骤包括：

沿第二方向转动卷缆器使得第一引线放出、第二引线收回，第二引线牵引第三节托架收回；

第三节托架的收回触发第三引线的位置变化，第二节托架随着第三引线的位置变化而被收回。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下被实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员应当理解在本文所公开的示例中的设备的模块或单元或组件可以布置在如该实施例中所描述的设备中，或者可替换地可以定位在与该示例中的设备不同的一个或多个设备中。前述示例中的模块可以组合为一个模块或者此外可以分成多个子模块。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

此外，所述实施例中的一些在此被描述成可以由计算机系统的处理器或者由执行所述功能的其它装置实施的方法或方法元素的组合。因此，具有用于实施所述方法或方法元素的必要指令的处理器形成用于实施该方法或方法元素的装置。此外，装置实施例的在此所述的元素是如下装置的例子：该装置用于实施由为了实施该发明的目的的元素所执行的功能。

如在此所使用的那样，除非另行规定，使用序数词“第一”、“第二”、“第三”等等来描述普通对象仅仅表示涉及类似对象的不同实例，并且并不意图暗示这样被描述的对象必须具有时间上、空间上、排序方面或者以任意其它方式的给定顺序。

尽管根据有限数量的实施例描述了本发明，但是受益于上面的描述，本技术领域内的技术人员明白，在由此描述的本发明的范围内，可以设想其它实施例。此外，应当注意，本说明书中使用的语言主要是为了可读性和教导的目的而选择的，而不是为了解释或者限定本发明的主题而选择的。因此，在不偏离所附权利要求书的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。对于本发明的范围，对本发明所做的公开是说明性的而非限制性的，本发明的范围由所附权利要求书限定。

Claims (10)

1.一种多节托架，设置于母船上，适于将船艇从母船下放至水面，以及将船艇从水面回收至母船，所述托架包括：

固定于母船且与水面成预定倾斜角度的第一节托架，其两侧边框内壁上设置有第一导轨；

设置于第一节托架上方的第二节托架，其两侧边框外壁上设置有第一滚轮，两侧边框内壁上设置有第二导轨；

设置于第二节托架上方的第三节托架，其两侧设置有第二滚轮，所述第三节托架适于承载船艇；

其中，所述第一滚轮适于在所述第一导轨中滚动，使得所述第二节托架相对于所述第一节托架运动；所述第二滚轮适于在所述第二导轨中滚动，使得所述第三节托架相对于所述第二节托架运动。

2.如权利要求1所述的托架，其中，第一导轨的两端、第二导轨的两端分别设置有限位块，所述限位块分别适于限制所述第一滚轮、第二滚轮的滚动位置。

3.如权利要求1或2所述的托架，其中，还包括牵引组件，适于控制第二节托架、第三节托架的放出和收回，所述牵引组件包括卷缆器和牵引线，所述牵引线包括两条第一引线、至少一条第二引线和至少一条第三引线，其中，

所述第一引线的一端连接至卷缆器，另一端绕过第一节托架的侧边框连接至第二节托架侧边框的上部；

所述第二引线的一端连接至卷缆器，另一端连接至第三节托架；

所述第三引线的一端连接至第一节托架的下边框，另一端绕过第二节托架的下边框连接至第三节托架的上部；

所述第一引线和第二引线在所述卷缆器上的缠绕方向不同。

4.如权利要求3所述的托架，其中，所述牵引组件还包括多个定滑轮，适于调整所述牵引线的方向。

5.如权利要求3所述的托架，其中，所述牵引组件还包括张紧装置，适于调节所述第一引线、第二引线的长度。

6.如权利要求1-5中任一项所述的托架，其中，所述第三节托架为镂空支架结构，其上设置有多个浮体，所述浮体适于使所述第三节托架漂浮于水面。

7.如权利要求6所述的托架，其中，所述浮体为表面喷涂有聚脲涂层的聚氨酯材料。

8.一种船艇，所述船艇的船头处设置有第二锁紧装置，所述第二锁紧装置适于与设置于托架上的第一锁紧装置连接以使所述船艇固定于所述托架，所述托架设置于母船上。

9.一种船艇布放方法，适于将船艇从母船下放至水面，所述母船上设置有多节托架，所述多节托架包括牵引组件，所述牵引组件包括卷缆器和牵引线，所述方法包括：

将船艇与最后一节托架连接，所述最后一节托架为所述多节托架处于放出状态时，距离母船最远的一节托架，所述最后一节托架适于漂浮于水面；

沿第一方向转动卷缆器，牵引线带动除第一节托架以外的其他节托架放出，在最后一节托架放出至漂浮状态时，停止转动卷缆器，所述第一节托架为固定在母船上的一节托架；

断开船艇与最后一节托架的连接；

沿第二方向转动卷缆器，牵引线带动除第一节托架以外的其他节托架回收，其中，所述第二方向与所述第一方向相反。

10.一种船艇回收方法，适于将船艇从水面回收至母船，所述母船上设置有多节托架，所述多节托架包括牵引组件，所述牵引组件包括卷缆器和牵引线，所述方法包括：

沿第一方向转动卷缆器，牵引线带动除第一节托架以外的其他节托架放出，在最后一节托架放出至漂浮状态时，停止转动卷缆器，所述第一节托架为固定在母船上的一节托架；

控制船艇以大于母船的行驶速度登上最后一节托架并与最后一节托架建立连接，所述最后一节托架为所述多节托架处于放出状态时，距离母船最远的一节托架，所述最后一节托架适于漂浮于水面；

沿第二方向转动卷缆器，牵引线带动除第一节托架以外的其他节托架回收，其中，所述第二方向与所述第一方向相反。