CN105923110A - 一种波浪补偿智能登乘装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种波浪补偿智能登乘装置，属于船舶工程技术领域。所述波浪补偿智能登乘装置包括控制机构；测量机构与控制机构连接；导向机构设置在第一浮体上；垂直机构设置在导向机构内，垂直机构与控制机构及测量机构连接；回转机构与垂直机构连接，回转机构与控制机构及测量机构连接；塔身与回转机构连接；输送机构一端与塔身活动连接，输送机构与控制机构及测量机构连接；俯仰调节机构一端与输送机构活动连接，另一端与塔身活动连接，俯仰调节机构与控制机构及测量机构连接；动力机构与垂直机构、回转机构、输送机构及俯仰调节机构连接。本发明波浪补偿智能登乘装置可适应于两个动态结构物之间进行的登乘，登乘效率高，安全可靠。

Description

一种波浪补偿智能登乘装置

技术领域

本发明涉及船舶工程技术领域，特别涉及一种波浪补偿智能登乘装置。

背景技术

随着人类在海上的勘探、测量及施工等频繁的活动，通常会面临工作人员从一艘船登入另外一艘船或浮体的问题。传统的方式大多通过起重机在船只之间进行转运，或通过小艇从一艘船登入另一艘船，这些登乘方式繁琐，登乘效率不高，登乘人员存在一定的安全隐患，且对海况的要求较高，如遇到一定的风浪环境时，就会停止登乘，影响海上的施工。

此外，现有的其它登乘装置，如客滚船登乘装置，一般布置在船艏和船艉，采用多节跳板的结构形式，可实现平铺和折叠两种状态，平铺状态时，一端铰接于船体，一端搭接于码头，可实现人员和车辆登入或离开船舶，登乘完毕后，收起跳板，折叠在船体内，但是该登乘方式只能实现从动态的船只到静止的码头之间的登乘，无法实现两个动态结构物之间的登乘。

发明内容

本发明提供一种波浪补偿智能登乘装置，解决了或部分解决了现有技术中在两个动态结构物之间的登乘效率不高，有安全隐患的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种波浪补偿智能登乘装置，用于将工作人员由第一浮体运送到第二浮体上；所述登程装置包括控制机构；测量机构，与所述控制机构连接；导向机构，设置在所述第一浮体上；垂直机构，设置在所述导向机构内，所述垂直机构与所述控制机构及测量机构连接；回转机构，与所述垂直机构连接，所述回转机构与所述控制机构及测量机构连接；塔身，与所述回转机构连接；输送机构，一端与所述塔身活动连接，所述输送机构与所述控制机构及测量机构连接；俯仰调节机构，一端与所述输送机构活动连接，另一端与所述塔身活动连接，所述俯仰调节机构与所述控制机构及测量机构连接；动力机构，与所述垂直机构、回转机构、输送机构、测量机构及俯仰调节机构连接；其中，所述测量机构检测所述第一浮体及第二浮体的姿态信号，将姿态信号发送给所述控制机构，所述控制机构根据姿态信号发送回转信号至所述回转机构，所述回转机构带动所述塔身转动，所述塔身上的所述输送机构伸出所述第一浮体外，所述控制机构发送输送信号至所述输送机构，所述输送机构动作，所述输送机构伸至所述第二浮体，所述控制机构发送垂直信号至所述垂直动力机构，所述垂直机构动作，所述垂直机构带动所述塔身升高，所述控制机构将调节信号发送至所述俯仰调节机构，所述俯仰调节机构动作。

进一步地，所述控制机构包括操作台；控制器，与所述控制台连接。

进一步地，所述测量机构包括姿态传感器，设置在所述第一浮体及第二浮体的舷侧，所述姿态传感器与所述控制机构连接；第一位移传感器，与所述输送机构连接，所述第一位移传感器与所述控制机构连接；第二位移传感器，与所述垂直动力机构、回转机构、输送机构及俯仰调节机构连接，所述第二位移传感器与所述控制机构连接；压力传感器，与所述垂直动力机构、回转机构、输送机构、动力机构及俯仰调节机构连接，所述压力传感器与所述控制机构连接。

进一步地，所述导向机构包括导向筒，设置在所述第一浮体上；导向块，设置在所述导向筒内，所述导向块与所述垂直机构连接。

进一步地，所述垂直机构包括基柱油缸，一端设置在所述第一浮体上，所述基柱油缸与所述动力机构连接，所述基柱油缸与所述控制机构及测量机构连接；基柱，与所述基柱油缸的另一端连接，所述基柱设置在所述导向机构内。

进一步地，所述回转机构包括回转轴承、液压马达、行星齿轮箱及输出齿轮；所述回转轴承的内圈与所述垂直机构连接，所述回转轴承的外圈与所述塔身底部连接，所述回转轴承的内圈为齿圈；所述输出齿轮与所述回转轴承内圈啮合；所述行星齿轮箱与所述塔身连接，所述行星齿轮箱与所述液压马达连接，所述行星齿轮箱与所述输出齿轮啮合；所述液压马达与所述动力机构连接，所述液压马达与所述控制机构及测量机构连接。

进一步地，所述输送机构包括第一通道，一端与所述塔身连接，所述第一通道底部与所述俯仰调节机构活动连接，所述第一通道内设置有滑道；第二通道，设置在所述第一通道的滑道内；水平油缸，与所述动力机构连接，所述水平油缸一端与所述第一通道连接，另一端与所述第二通道连接，所述水平油缸与所述控制机构及测量机构连接；跳板，与所述第二通道活动连接；跳板油缸，与所述动力机构连接，所述跳板油缸一端与所述跳板连接，另一端与所述第二通道连接，所述跳板油缸与所述控制机构及测量机构连接；万向轮，设置在所述跳板的底部。

进一步地，所述俯仰调节机构包括俯仰油缸，与所述动力机构连接，所述俯仰油缸一端与所述输送机构活动连接，另一端与所述塔身活动连接，所述俯仰油缸与所述控制机构及测量机构连接。

进一步地，所述动力机构包括液压泵站，与所述垂直机构、回转机构、输送机构、测量机构及俯仰调节机构连接；蓄能器，与所述垂直机构、回转机构、输送机构、测量机构及俯仰调节机构连接。

本发明波浪补偿智能登乘装置还包括硬梯，与所述塔身连接；软梯，与所述硬梯连接。

本发明提供的波浪补偿智能登乘装置的测量机构检测第一浮体及第二浮体的姿态信号，将姿态信号发送给控制机构，控制机构根据姿态信号发送回转信号至回转机构，回转机构带动塔身转动，进行横向补偿，塔身上的输送机构伸出第一浮体外，控制机构发送输送信号至输送机构，输送机构动作，输送机构伸至第二浮体，进行水平位移补偿，控制机构发送垂直信号至垂直机构，垂直机构动作，垂直机构带动塔身升高，进行垂直位移补偿，控制机构将调节信号发送至俯仰调节机构，俯仰调节机构动作，进行俯仰补偿，使输送机构始终搭接在第二浮体上，适用于两个动态结构物之间进行的登乘，登乘效率高，安全可靠。

附图说明

图1为本发明实施例提供的波浪补偿智能登乘装置的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的波浪补偿智能登乘装置工作状态示意图。

具体实施方式

参见图1，本发明实施例提供的一种波浪补偿智能登乘装置包括：控制机构、测量机构、导向机构、垂直机构、回转机构、塔身6、输送机构、俯仰调节机构及动力机构。

所述测量机构与所述控制机构连接。

所述导向机构设置在所述第一浮体15上。

所述垂直机构设置在所述导向机构内，所述垂直机构与所述控制机构及测量机构连接。

所述回转机构与所述垂直机构连接，所述回转机构与所述控制机构及测量机构连接。

所述塔身6与所述回转机构连接。

所述输送机构一端与所述塔身6活动连接，所述输送机构与所述控制机构及测量机构连接。

所述俯仰调节机构一端与所述输送机构活动连接，另一端与所述塔身6活动连接，所述俯仰调节机构与所述控制机构及测量机构连接。

所述动力机构与所述垂直机构、回转机构、输送机构、测量机构及俯仰调节机构连接。

其中，所述测量机构检测所述第一浮体15及第二浮体16的姿态信号，将姿态信号发送给所述控制机构，所述控制机构根据姿态信号发送回转信号至所述回转机构，所述回转机构带动所述塔身转动，所述塔身上的所述输送机构伸出所述第一浮体15外，所述控制机构发送输送信号至所述输送机构，所述输送机构动作，所述输送机构伸至所述第二浮体16，所述控制机构发送垂直信号至所述垂直机构，所述垂直机构动作，所述垂直机构带动所述塔身升高，所述控制机构将调节信号发送至所述俯仰调节机构，所述俯仰调节机构动作。

详细介绍控制机构的结构。

所述控制机构包括：操作台及控制器。

所述控制器与所述控制台连接。所述控制器接收所述操作台的控制指令。

详细介绍测量机构的结构。

所述测量机构包括：姿态传感器、第一位移传感器及第二位移传感器。

所述姿态传感器固定设置在所述第一浮体15及第二浮体16的舷侧。具体地，在本实施方式中，所述姿态传感器通过螺栓固定在所述第一浮体15及第二浮体16的舷侧，在其它实施方式中，所述姿态传感器通过其它方式如焊接等固定在所述第一浮体15及第二浮体16的舷侧。所述姿态传感器与所述控制机构连接；所述姿态传感器用于检测所述第一浮体15及第二浮体16相对海平面的姿态，为波浪补偿的提供数据基础，将姿态信号发送给控制机构。

所述第一位移传感器与所述输送机构连接，所述第一传感器检测输送机构与所述第二浮体16登乘区域的距离，为所述输送机构锁定在某个固定的登乘区域提供数据基础。所述第一位移传感器与所述控制机构连接，所述第一位移传感器将距离信号发送给控制机构。

所述第二位移传感器与所述垂直动力机构、回转机构、输送机构及俯仰调节机构连接，所述第二位移传感器用于检测所述垂直动力机构、回转机构、输送机构及俯仰调节机构运行的长度。所述第二位移传感器与所述控制机构连接，所述第二位移传感器将长度信号传递给所述控制机构。

压力传感器，与所述垂直动力机构、回转机构、输送机构、动力机构及俯仰调节机构连接，所述压力传感器与所述控制机构连接，所述压力传感器检测所述述垂直动力机构、回转机构、输送机构、动力机构及俯仰调节机构的工作状态，将工作信号发送给控制机构。

详细介绍导向机构的结构。

所述导向机构包括：导向筒3及导向块。

所述导向筒3固定设置在所述第一浮体15上。具体地，在本实施方式中，所述导向筒3通过焊接固定设置在所述第一浮体15上，在其它实施方式中，所述导向筒3可通过其它方式如螺栓等固定设置在所述第一浮体15上。所述导向筒3内表面为耐磨损的铝青铜材料。

所述导向块设置在所述导向筒内，所述导向块与所述垂直机构固定连接。具体地，在本实施方式中，所述导向块通过螺栓与所述垂直机构固定连接，在其它实施方式中，所述导向块可通过其它方式如焊接等与所述垂直机构固定连接，限制垂直机构转动。

详细介绍垂直机构的结构。

所述垂直机构包括：基柱油缸1及基柱2。

所述基柱油缸1一端固定设置在所述第一浮体15上。具体地，在本实施方式中，所述基柱油缸1一端通过螺栓固定设置在所述第一浮体15上，在其它实施方式中，所述基柱油缸1一端可通过其它方式如焊接等固定设置在所述第一浮体15上。所述基柱油缸1与所述动力机构连接，所述基柱油缸1与所述控制机构及测量机构连接；所述测量机构检测所述基柱油缸1的运行长度，将长度信号发送给所述控制机构，所述控制机构将垂直信号发送给所述基柱油缸1，控制所述基柱油缸1动作。

所述基柱2与所述基柱油缸1的另一端活动连接。具体地，在本实施方式中，所述基柱2通过铰链与所述基柱油缸1的另一端铰接，在其它实施方式中，所述基柱2可通过其如轴销等与所述基柱油缸1的另一端活动连接。所述基柱2设置在所述导向机构内。

详细介绍回转机构的结构。

所述回转机构包括：回转轴承4、液压马达、行星齿轮箱5及输出齿轮。

所述回转轴承4的内圈与所述垂直机构固定连接。具体地，在本实施方式中，所述回转轴承4的内圈通过螺栓与所述垂直机构固定连接，在其它实施方式中，所述回转轴承4的内圈可通过其它方式如轴销等与所述垂直机构固定连接。所述回转轴承4的内圈为齿圈。所述回转轴承4的外圈与所述塔身6底部固定连接，在本实施方式中，所述回转轴承4的外圈通过螺栓与所述塔身6底部固定连接，在其它实施方式中，所述回转轴承4可通过其它方式如轴销等与所述塔身6底部固定连接。

所述输出齿轮与所述回转轴承4内圈啮合。

所述行星齿轮箱5与所述塔身6固定连接。具体地，在本实施方式中，所述行星齿轮箱5通过法兰与所述塔身6固定连接，在其它实施方式中，所述行星齿轮箱5可通过其它方式如轴销等与所述塔身6固定连接。所述行星齿轮箱5与所述液压马达连接，所述行星齿轮箱5与所述输出齿轮啮合。

所述液压马达与所述动力机构连接。所述液压马达与所述控制机构及测量机构连接，所述测量机构检测所述液压马达的运行长度，将长度信号发送给所述控制机构，所述控制机构将垂直信号发送给所述液压马达，控制所述液压马达动作。

详细介绍输送机构的结构。

所述输送机构包括：第一通道9、第二通道11、水平油缸8、跳板13、跳板油缸12及万向轮14。

所述第一通道9一端与所述塔身6活动连接。具体地，在本实施方式中，所述第一通道9一端通过铰链与所述塔身6铰接，在其它实施方式中，所述第一通道9可通过其它方式如轴销等与所述塔身6活动连接。所述第一通道9底部与所述俯仰调节机构活动连接，具体地，在本实施方式中，所述第一通道9底部通过铰链与所述俯仰调节机构铰接，在其它实施方式中，所述第一通道9底部可通过其它方式如轴销等与所述俯仰调节机构活动连接。所述第一通道9内设置有滑道。所述第一通道9内的滑道为抗磨损铝青铜材料。

所述第二通道11设置在所述第一通道9的滑道内。所述第二通道11在所述第一通道9内滑动。

所述水平油缸8与所述动力机构连接，所述水平油缸8一端与所述第一通道9活动连接。具体地，在本实施方式中，所述水平油缸8一端通过铰链与所述第一通道9铰接，在其它实施方式中，所述水平油缸8一端可通过其它方式如轴销等与所述第一通道9活动连接。所述水平油缸8另一端与所述第二通道11活动连接。具体地，在本实施方式中，所述水平油缸8另一端通过铰链与所述第二通道11铰接，在其它实施方式中，所述水平油缸8另一端可通过其它方式如轴销等与所述第二通道11活动连接。所述水平油缸8与所述控制机构及测量机构连接。所述测量机构检测所述水平油缸8的运行长度，将长度信号发送给所述控制机构，所述控制机构将垂直信号发送给所述水平油缸8，控制所述水平油缸8动作。

所述跳板13与所述第二通道11活动连接。具体地，在本实施方式中，所述跳板13通过铰链与所述第二通道11铰接，在其它实施方式中，所述跳板13可通过其它方式如轴销等与所述第二通道11活动连接。

所述跳板油缸12与所述动力机构连接，所述跳板油缸12一端与所述跳板13活动连接。具体地，在本实施方式中，所述跳板油缸12一端通过铰链与所述跳板13铰接，在其它实施方式中，所述跳板油缸12一端可通过其它方式如轴销等与所述跳板13活动连接。所述跳板油缸12的另一端与所述第二通道11活动连接，具体地，在本实施方式中，所述跳板油缸12另一端通过铰链与所述第二通道11铰接，在其它实施方式中，所述跳板油缸12另一端可通过其它方式如轴销等与所述第二通道11活动连接。所述跳板油缸13与所述控制机构及测量机构连接。所述测量机构检测所述跳板油缸13的运行长度，将长度信号发送给所述控制机构，所述控制机构将垂直信号发送给所述跳板油缸13，控制所述跳板油缸13动作

所述万向轮14固定设置在所述跳板12的底部。具体地，在本实施方式中，所述万向轮14通过螺栓固定设置在所述跳板12的底部，在其它实施方式中，所述万向轮可通过其它方式如焊接等固定设置在所述跳板12上。所述万向轮14搭接于所述第二浮体16的上表面，可沿所述第二浮体16上表面进行任意滑动。

详细介绍俯仰调节机构的结构。

所述俯仰调节机构包括：俯仰油缸10。

所述俯仰油缸10与所述动力机构连接，所述俯仰油缸10一端与所述输送机构活动连接。具体地，在本实施方式中，所述俯仰油缸10一端通过铰链与所述输送机构活动连接，在其它实施方式中，所述俯仰油缸10一端可通过其它方式如轴销等与所述输送机构活动连接。所述俯仰油缸10另一端与所述塔身6活动连接。具体地，在本实施方式中，所述俯仰油缸10另一端通过铰链与所述塔身6活动连接，在其它实施方式中，所述俯仰油缸10另一端可通过其它方式如轴销等与所述塔身6活动连接。所述俯仰油缸10与所述控制机构及测量机构连接。所述测量机构检测所述俯仰油缸10的运行长度，将长度信号发送给所述控制机构，所述控制机构将垂直信号发送给所述俯仰油缸10，控制所述俯仰油缸10动作。

详细介绍动力机构的结构。

所述动力机构包括：液压泵站及蓄能器。

所述液压泵站与所述垂直机构、回转机构、输送机构、测量机构及俯仰调节机构连接。

所述蓄能器与所述垂直机构、回转机构、输送机构、测量机构及俯仰调节机构连接。所述蓄能器内充有氮气。所述蓄能器为维持通道相对登乘点静止，当所述第一浮体15及第二浮体16向上运动时，所述输送机构会相应向下运动，最终，使输送机构高度与登乘点基本保持不变。该过程中，基柱2内基柱油缸1会收缩，基柱油缸1中释放出来的高压力液压油会流入蓄能器内，蓄能器的氮气会被压缩，而将压力能储存起来。当下个周期，所述第一浮体15及第二浮体16向下运动时，为维持通道相对登乘点静止，通道需要向上运动，此时，蓄能器储存的高压力的液压油会释放出来，流入基柱油缸1中，进而，推动基柱油缸1作延展运动，使输送机构向上运动，来补偿第一浮体15及第二浮体16向下运动的位移量，使所述第一浮体15及第二浮体16相对登乘点基本静止。此过程中，蓄能器为能量储存及能量释放的装置。

本发明波浪补偿智能登乘装置还包括硬梯7及软梯17。

所述硬梯7与所述塔身6固定连接。具体地，在本实施方式中，所述硬梯7通过螺栓与所述塔身6固定连接，在其它实施方式中，所述硬梯7可通过其它方式如焊接等与所述塔身6固定连接。

所述软梯17与所述硬梯7固定连接。具体地，在本实施方式中，所述软梯17栓在所述硬梯7上，在其它实施方式中，所述软梯17可通过其它方式如卡扣等与所述硬梯7固定连接。所述软梯17用于补偿硬梯7的高度，便于工作人员登乘。

为了更清楚介绍本发明实施例，下面从本发明实施例的使用方法上予以介绍。

操作人员操作操作台，操作台向控制器发送控制信号。控制器向液压马达发送回转信号，液压马达启动，液压马达通过行星齿轮箱带动输出齿轮转动，输出齿轮与回转轴承4内圈的齿圈啮合，绕齿圈中心作圆周运动，同时，带动塔身6绕齿圈中心作圆周运动，将第一通道9伸出第一浮体15外。水平油缸8启动，水平油缸8带动第二通道11前伸，到达第二附体16的上表面，第二通道下部的万向轮14搭接第二浮体16的上表面。姿态传感器将第一浮体15及第二浮体16的姿态信号发送给控制器，控制器根据姿态信号，启动水平位移补偿，第一位移传感器检测跳板13与第二浮体16登乘区域的距离，为跳板锁定在某个固定的登乘区域提供数据基础，第一传感器将距离信号发送给控制器，控制器向水平油缸8发送启动信号，第二位移传感器将水平油缸8的运行长度的信号发送给控制器，控制器向水平油缸8发送控制信号，控制水平油缸8的伸缩，控制第二通道11的伸缩长度，同时，第二位移传感器将液压马达的运行长度的信号发送给控制器，控制器向液压马达发送控制信号，控制液压马达的转动，控制塔身6的转动幅度，实现第一通道9与第二浮体16的定位。控制器向基柱油缸1发送启动信号，基柱油缸1带动基柱2在导向筒3上升，导向筒3内的导向块限制基柱2转动，基柱2带动塔身6上升，启动垂直位移补偿，第二位移传感器将基柱油缸1的运行长度的信号发送给控制器，控制器向基柱油缸1发送控制信号，控制基柱油缸1的伸缩，控制塔身6的升降，第二位移传感器将俯仰油缸10的运行长度的信号发送给控制器，控制器向俯仰油缸10发送控制信号，控制俯仰油缸10的伸缩，控制第一通道9的升降，第二位移传感器将跳板油缸12的运行长度的信号发送给控制器，控制器向跳板油缸12发送控制信号，控制跳板油缸12的伸缩，控制跳板13的升降，使跳板13始终搭接在第二浮体16上。所述第一浮体15与第二浮体16的相对位置时刻在发生改变，水平位移和垂直位移时刻在变化，当启动垂直位移补偿和水平位移补偿后，控制器时刻进行水平及垂直位移的追踪补偿，使跳板13始终搭接在第二浮体16之上。工作人员登乘完成后，控制器向跳板油缸12发送控制信号，跳板油缸12驱动跳板13折叠到第二通道11上，水平油缸8接收控制器发送的控制信号，水平油缸8收缩，带动第二通道11滑动到第一通道9内部，液压马达接收控制信号，液压马达通过行星齿轮箱带动输出齿轮转动，输出齿轮与回转轴承4内圈的齿圈啮合，绕齿圈中心作圆周运动，同时，带动塔身6绕齿圈中心作圆周运动，将第一通道9收回到第一浮体15内，俯仰油缸10接收控制器发送的控制信号，俯仰油缸10下降，带动第一通道9下降，收放到第一浮体15内。

压力传感器安装在基柱油缸1、俯仰油缸10、水平油缸8、跳板油缸12、液压马达液压泵站及蓄能器上，用于检测基柱油缸1、俯仰油缸10、水平油缸8、跳板油缸12、液压马达液压泵站及蓄能器的运行状态，当基柱油缸1、俯仰油缸10、水平油缸8、跳板油缸12、液压马达液压泵站及蓄能器其中任何一个工作不正常时，控制器向报警指示灯发送报警信号，工作人员立即返回。第一通道9、第二通道11及跳板13的坡度便于人员通行，其角度是通过第二位移传感器检测的信号计算出来的，如超过一定极限值时，控制器向俯仰油缸10会发出控制指令，俯仰油缸10停止动作，使第一通道9停止俯仰动作，控制器向第一通道9内的坡度超限的报警灯发送报警信号，报警灯会进行声光报警。当跳板13在第二浮体16对接后，控制器向设置在第一通道9内的安全通行指示灯发送控制信号，安全通行指示灯打开，当具备安全登乘的条件时，会实时提示工作人员及时通行。

最后所应说明的是，以上具体实施方式仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照实例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (10)

1.一种波浪补偿智能登乘装置，用于将工作人员由第一浮体(15)运送到第二浮体(16)上；其特征在于，所述登程装置包括：

控制机构；

测量机构，与所述控制机构连接；

导向机构，设置在所述第一浮体(15)上；

垂直机构，设置在所述导向机构内，所述垂直机构与所述控制机构及测量机构连接；

回转机构，与所述垂直机构连接，所述回转机构与所述控制机构及测量机构连接；

塔身(6)，与所述回转机构连接；

输送机构，一端与所述塔身(6)活动连接，所述输送机构与所述控制机构及测量机构连接；

俯仰调节机构，一端与所述输送机构活动连接，另一端与所述塔身(6)活动连接，所述俯仰调节机构与所述控制机构及测量机构连接；

动力机构，与所述垂直机构、回转机构、输送机构、测量机构及俯仰调节机构连接；

其中，所述测量机构检测所述第一浮体(15)及第二浮体(16)的姿态信号，将姿态信号发送给所述控制机构，所述控制机构根据姿态信号发送回转信号至所述回转机构，所述回转机构带动所述塔身转动，所述塔身上的所述输送机构伸出所述第一浮体(15)外，所述控制机构发送输送信号至所述输送机构，所述输送机构动作，所述输送机构伸至所述第二浮体(16)，所述控制机构发送垂直信号至所述垂直机构，所述垂直机构动作，所述垂直机构带动所述塔身升高，所述控制机构将调节信号发送至所述俯仰调节机构，所述俯仰调节机构动作。

2.根据权利要求1所述的登乘装置，其特征在于，所述控制机构包括：

操作台；

控制器，与所述控制台连接。

3.根据权利要求1所述的登乘装置，其特征在于，所述测量机构包括：

姿态传感器，设置在所述第一浮体(15)及第二浮体(16)的舷侧，所述姿态传感器与所述控制机构连接；

第一位移传感器，与所述输送机构连接，所述第一位移传感器与所述控制机构连接；

第二位移传感器，与所述垂直动力机构、回转机构、输送机构及俯仰调节机构连接，所述第二位移传感器与所述控制机构连接；

压力传感器，与所述垂直动力机构、回转机构、输送机构、动力机构及俯仰调节机构连接，所述压力传感器与所述控制机构连接。

4.根据权利要求1所述的登乘装置，其特征在于，所述导向机构包括：

导向筒(3)，设置在所述第一浮体(15)上；

导向块，设置在所述导向筒内，所述导向块与所述垂直机构连接。

5.根据权利要求1所述的登乘装置，其特征在于，所述垂直机构包括：

基柱油缸(1)，一端设置在所述第一浮体(15)上，所述基柱油缸(1)与所述动力机构连接，所述基柱油缸(1)与所述控制机构及测量机构连接；

基柱(2)，与所述基柱油缸(1)的另一端连接，所述基柱(2)设置在所述导向机构内。

6.根据权利要求1所述的登乘装置，其特征在于，所述回转机构包括：

回转轴承(4)、液压马达、行星齿轮箱(5)及输出齿轮；

所述回转轴承(4)的内圈与所述垂直机构连接，所述回转轴承(4)的外圈与所述塔身(6)底部连接，所述回转轴承(4)的内圈为齿圈；

所述输出齿轮与所述回转轴承(4)内圈啮合；

所述行星齿轮箱(5)与所述塔身(6)连接，所述行星齿轮箱(5)与所述液压马达连接，所述行星齿轮箱(5)与所述输出齿轮啮合；

所述液压马达与所述动力机构连接，所述液压马达与所述控制机构及测量机构连接。

7.根据权利要求1所述的登乘装置，其特征在于，所述输送机构包括：

第一通道(9)，一端与所述塔身(6)连接，所述第一通道(9)底部与所述俯仰调节机构活动连接，所述第一通道(9)内设置有滑道；

第二通道(11)，设置在所述第一通道(9)的滑道内；

水平油缸(8)，与所述动力机构连接，所述水平油缸(8)一端与所述第一通道(9)连接，另一端与所述第二通道(11)连接，所述水平油缸(8)与所述控制机构及测量机构连接；

跳板(13)，与所述第二通道(11)活动连接；

跳板油缸(12)，与所述动力机构连接，所述跳板油缸(12)一端与所述跳板(13)连接，另一端与所述第二通道(11)连接，所述跳板油缸(13)与所述控制机构及测量机构连接；

万向轮(14)，设置在所述跳板(12)的底部。

8.根据权利要求1所述的登乘装置，其特征在于，所述俯仰调节机构包括：

俯仰油缸(10)，与所述动力机构连接，所述俯仰油缸(10)一端与所述输送机构活动连接，另一端与所述塔身(6)活动连接，所述俯仰油缸(10)与所述控制机构及测量机构连接。

9.根据权利要求1所述的登乘装置，其特征在于，所述动力机构包括：

液压泵站，与所述垂直机构、回转机构、输送机构、测量机构及俯仰调节机构连接；

蓄能器，与所述垂直机构、回转机构、输送机构、测量机构及俯仰调节机构连接。

10.根据权利要求1所述的登乘装置，其特征在于，还包括：

硬梯(7)，与所述塔身(6)连接；

软梯(17)，与所述硬梯(7)连接。