EP1935311A1 - Bodenreinigungsgerät - Google Patents

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EP1935311A1
EP1935311A1 EP08102421A EP08102421A EP1935311A1 EP 1935311 A1 EP1935311 A1 EP 1935311A1 EP 08102421 A EP08102421 A EP 08102421A EP 08102421 A EP08102421 A EP 08102421A EP 1935311 A1 EP1935311 A1 EP 1935311A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
floor cleaning
opening
receptacle
cleaning appliance
closure means
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP08102421A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Patrick Schlischka
Günter POPPEN
Jörg Sommer
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Vorwerk and Co Interholding GmbH
Original Assignee
Vorwerk and Co Interholding GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Vorwerk and Co Interholding GmbH filed Critical Vorwerk and Co Interholding GmbH
Publication of EP1935311A1 publication Critical patent/EP1935311A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • A47L2201/06—Control of the cleaning action for autonomous devices; Automatic detection of the surface condition before, during or after cleaning

Definitions

  • the invention relates to a floor cleaning device, in particular cleaning robot, with a driven brush and a receptacle for dirt, wherein the recording next to an entry optionally additionally has a discharge opening and the entry opening and possibly the discharge opening closure means, which in any case with the device off the respective opening close.
  • the invention has as its object to provide a floor cleaning device that can achieve an advantageous and in particular hygienic handling with the simplest possible structure.
  • a floor cleaning device of the type in question in addition to cleaning robots and attachments for conventional household vacuum cleaner includes.
  • the closure means automatically act in response to an operating condition of the device in action.
  • a floor cleaning device which has a shutter mechanism for recording which, in the cleaning operation, opens the way to the receptacle, but closes tightly during standstill or during transport, if appropriate in addition to a discharge opening. This ensures that once recorded dirt does not come into contact with the ambient air and can not fall out of the device.
  • the opening and closing of the recording corresponds to the operating conditions.
  • closure means there is a usual operating state in which the closure means are held in an open position from the fact that the floor cleaning appliance stands with the brush running on the floor to be cleaned or is moved over it.
  • the closure means can be actuated automatically depending on an operating state of the device, so actively on locking mechanisms in the closed position or be shifted out of this into the open position.
  • an actuation takes place by lifting the device.
  • this embodiment of the invention is a leakage of collected in the receptacle dirt, for example, counteracted during transport of the floor cleaning device. It is also conceivable that an extendable in the course of lifting suspension causes a lever-operated closing the opening.
  • a counter-torque of an electric drive motor can be used for actuating the closure means, wherein preferably the counter-torque of the drive motor of the brush and / or of the travel movement serving is used.
  • This can also be combined in response to a lifting of the device, this lift is recognized by known abyss sensors, after which the drive motor stops, consequently the counter torque is eliminated and a coupled to the engine mechanism displaces the closure means in the closed position.
  • the general stopping of the drive motor for the brush and / or for the driving movement leads to the same reaction by closing the preferably spring-biased or by Gravity moved shutter.
  • a separate actuating means acting on the closure means wherein more preferably the separate actuating means is an electric motor or a differently formed actuator.
  • the receptacle is mounted vertically movable in the device and due to its own weight when lifting the device displaced vertically downwards, wherein in the course of this displacement, the opening moves relative to a closure means in the closed position.
  • the closure means is preferably a device housing-side wall or the like, which closes the receptacle against the opening when the device is lifted.
  • the receptacle is associated with a separate fan, wherein a trajectory of the fan blades coincides with the opening and a fan blade at a standstill closes the opening.
  • a floor cleaning device 1 in the form of a cleaning robot with a chassis 2, which the underside, the floor to be cared 10, driven by electric motor Verfahrer 3 and beyond the lower edge of the chassis bottom 4 protruding, also driven by electric motor brush 5 carries.
  • the chassis 2 is covered by a device hood 6, wherein the floor cleaning device 1 has a circular plan.
  • the Verfahrer 3 are downstream of the brush 5 in the usual direction of travel r of the floor cleaning device 1, wherein further the brush 5 downstream a keying plate-like dirt ramp 7 is provided, via which the brushed dirt is dropped into a container-like receptacle 8.
  • the slip is in this case determined by a comparison between the traveled distance of the floor cleaning appliance 1 and the revolutions of the driven wheel 3 driven via the electric motor 11 and / or the brush 5 driven by the electric motor 12.
  • the rotation determination can preferably take place directly on the traversing wheel 3 or on the brush 5 or alternatively on the traversing wheel 3 and on the brush 5 ,
  • the ground detection can also be carried out by determining the driving resistance, including at a slip-free translation, for example via a toothed belt between the drive motor and driven means, the current consumption of the electric motor 11 of the Verfahrrads 3 and / or the current consumption of the motor 12 of Brush 5 is detected.
  • the front wheel 9 is arranged to detect the distance traveled and has a sensor 13, the values of which are detected by a processor 14 integrated in the floor cleaning device 1.
  • the determined rotational speeds of the traversing wheel 3 and / or the brush 5 as well as alternatively or also collectively the values of the power consumption of the traversing electric motor 11 and / or the brush electric motor 12 are transmitted to the latter.
  • an electronic memory 15 is furthermore provided, in which comparison values for slip and / or driving resistance of various floor coverings are stored.
  • the processor compares the measured values such as slip and / or travel resistance of the travel wheel 3 or the travel wheel electric motor 11 and / or the brush 5 and the brush electric motor 12 with the values stored in the memory 15 and derives a signal therefrom for controlling the floor cleaning device 1 from.
  • the distance traveled is taken up by the follower wheel 9, which measured distance is set in relation to the elapsed time since the last measurement. From this, a clear statement about the speed of the floor cleaning device 1 can be achieved. Since the running resistance and the slippage relative to the floor 10 on carpet is greater than on hard floor, the speed of the floor cleaning appliance 1 is lower on carpet. In addition, due to the greater resistance, the current of the electric motor 11 of the traversing wheel 3 increases. This also applies to the brush 5 of the floor cleaning device 1, the mechanical resistance increases to carpets, which has an increase in power consumption. Likewise, the rotational speed of the brush 5 also decreases.
  • the values detected by the processor 14 are compared with the stored reference values for a reference bottom.
  • the signal derived therefrom can serve, for example, for the navigation of the floor cleaning appliance 1, in particular for floor cleaning appliances 1, in particular cleaning robots, which should not drive on certain floor coverings.
  • the drive power of the brush 5 and the Verfahrmann 3 can be adjusted according to the determined flooring.
  • a signal for adjusting the brush 5, in particular the board position of the brush 5 can be derived via the chassis bottom 4, so that, for example, for gentler brushing of carpets, the brush 5 is raised via a known rocker arrangement.
  • the in the 4 and 5 in an embodiment schematically illustrated receptacle 8 is closed in response to an operating condition of the floor cleaning device 1. It is thus provided that the receptacle 8 is closed when the floor cleaning appliance 1 is raised from the floor 10 to be maintained and / or when the floor cleaning appliance 1 is switched off, in particular switching off the electric motors 11 and / or 12 of the traveling wheels 3 and / or the brush 5 , so that even in the recording 8 collected dust or dirt can not escape from this uncontrolled again.
  • the receptacle 8 can have an activatable closure means 16 in the form of a closure flap 17, which in any case closes an entry opening 18 of the receptacle 8 due to the operating state.
  • closure flap 17 is articulated on the upper side of an entry opening 18.
  • the free end of the closure flap 17 is connected via a side of the receptacle 8 extending lever 19 with an axis of a Verfahrrades 3, which is part of an extendable chassis 20, in connection.
  • the chassis 2 of the floor cleaning appliance 1 which is not shown here, is supported on the chassis 19, for example in the region of an axis 21, by means of a shell-like support surface 20, for example.
  • the latter is loaded by a tension spring 22 in the direction of the support shell 20.
  • the already mentioned dirt ramp 7 is articulated in the lower edge of the entry port 18, d. H. articulated in the region opposite the articulation region of the closure flap 17.
  • FIG. 5 A like in Fig. 5 schematically illustrated lifting the floor cleaning device 1 leads to a rebound of the chassis 19, via which latter and via the lever 23, the displacement of the shutter 17 is effected in the entry opening-closing position.
  • a further alternative embodiment for the automatic closing of the receptacle-entry opening 18 show the 6 and 7 ,
  • the receptacle is floating in the floor cleaning device 1 and stored in the chassis 2, so that the floor cleaning device 1 to the receptacle 8 in the vertical direction is relatively movable.
  • the chassis 2 In the usual operating position (shown Fig. 6 ), the chassis 2 is supported on the receptacle 8, to which further the chassis 2 has a pocket-like cavity 25 for the receptacle 8.
  • the receptacle 8 In the process of the floor cleaning device 8 is hereby the receptacle 8 for collecting the swept up or sucked Dirt entrained, which recording 8 slides on skid-like spacers 33 on the floor 10.
  • handling technology advantageous is an embodiment in which the relative vertical displaceability of the floor cleaning device 1 and the chassis 2 relative to the receptacle 8 is stop-limited, so that a further lifting of the in Fig. 7 shown position the entrainment of the receptacle 8 causes.
  • the closure of the receiving port 18 may be coupled to the operating state of the brush 5 driven via the electric motor 12 and / or the traction wheels driven by the electric motor 11.
  • a mechanical closing of the entry opening 18 can be achieved via a sensor system for detection of the abyss during lifting of the floor cleaning appliance 1.
  • the 8 and 9 show an embodiment of this.
  • the closure means 16 is formed as a hinged in the upper edge region of the entry port 18 closure flap 17.
  • this flap 17 is coupled to the engine - in the illustrations of the electric motor 12 for the brush 5 - via a toggle mechanism 27, wherein in the region of the knee joint 28 a chassis negligence fixed tension spring 29 biases the mechanism 27 in a closed position of the flap 17.
  • the Fig. 8 shows the operating situation with the electric motor 12 for the brush 5, in which situation by the engine counter torque of the toggle mechanism 27 against the spring force of the tension spring 29 is acted upon so that the shutter 17 is held in the open position via this mechanism.
  • the counter-torque decreases, so that the toggle mechanism 27 due to the spring force of the spring 29 back into his Fig. 9 is spent in the basic position shown, which causes about the mechanism pivoting the shutter 17 in the entry port closure position.
  • a supporting air flow for conveying the dirt in the receptacle 8 serving fan 30 This is driven by an electric motor and is mounted directly in the region of the entry opening 18 such that the fan blades 31 in a standstill position of the fan 30 as shown in FIG Fig. 11 extend blocking in front of the entry port 18, said closure position of the fan 30 is defined by a latching at least one fan blade 31 with an edge portion of the entry port 18.
  • the fan 30 When the device is switched off by the user or else when the floor cleaning device 1 is lifted by abyss sensors 24, the fan 30 is moved into the closed position by an electric motor and switched off after reaching this position, wherein the achievement of the closed position can be monitored for example by a light barrier.
  • a closure flap 17 hingedly arranged on the receptacle 8 can be coupled via a lever 23 to a cleaning unit 32 arranged to float or pivot, the latter essentially consisting of the electric motor 12 and the brush 5 driven by the latter, which are mounted on a common pivot arm (not shown) are mounted pivotably about a horizontal axis.
  • this cleaning unit 32 is in a known manner dependent on gravity with the brush 5 on the floor 10 to be cleaned.
  • Lifting the floor cleaning device 1 from the floor 10 causes the cleaning unit 32 to swivel down about its pivot axis, which has the result, via the hinged lever 23, of the displacement of the closing flap 17 into the entry opening closure position.
  • the pivoting of the cleaning unit 32 is stop limited.

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Abstract

Bodenreinigungsgerät (1), insbesondere Reinigungsroboter, mit einer angetriebenen Bürste (5) und einer Aufnahme (8) für Schmutz, wobei die Aufnahme (8) neben einer Eintragsöffnung (18) gegebenenfalls zusätzlich eine Austragsöffnung aufweist und die Eintragsöffnung (18) und gegebenenfalls die Austragsöffnung Verschlussmittel (16) aufweisen, die jedenfalls bei ausgeschaltetem Gerät (1) die jeweilige Öffnung (18) verschließen, wobei die Verschlussmittel (16) selbsttätig in Abhängigkeit von einem Betriebszustand des Geräts (1) in Wirkung treten.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Bodenreinigungsgerät, insbesondere Reinigungsroboter, mit einer angetriebenen Bürste und einer Aufnahme für Schmutz, wobei die Aufnahme neben einer Eintragsöffnung ggf. zusätzlich eine Austragsöffnung aufweist und die Eintragsöffnung und ggf. die Austragsöffnung Verschlussmittel aufweisen, die jedenfalls bei ausgeschaltetem Gerät die jeweilige Öffnung verschließen.
  • Zum Stand der Technik ist etwa auf die DE 44 14 683 A1 zu verweisen, aus der eine Teppichkehrmaschine bekannt ist mit einer Aufnahme für aufgekehrten Schmutz und einer Austragsöffnung in der Aufnahme, über welche Austragsöffnung der aufgesammelte Schmutz nach Beendigung der Kehrarbeit über einen Staubsauger abgesaugt werden kann. Dieser Austragsöffnung der Aufnahme ist bspw. über eine Jalousie verschließbar. Weiter ist auf die US 5,765,258 zu verweisen. Hieraus ist ein Staubsauger mit einer Schmutzaufnahmekammer bekannt, die durch eine Klappe abgedeckt ist. Die Klappe öffnet auf Unterdruck.
  • Der Erfindung stellt sich die Aufgabe, ein Bodenreinigungsgerät anzugeben, das bei möglichst einfachem Aufbau eine vorteilhafte und insbesondere hygienische Handhabung erreichen lässt.
  • Diese Aufgabe ist beim Gegenstand des Anspruches 1 gelöst, wobei ein Bodenreinigungsgerät der in Rede stehenden Art neben Reinigungsrobotern auch Vorsatzgeräte für übliche Haushaltsstaubsauger umfasst. Gemäß Anspruch 1 ist darauf fokussiert, dass die Verschlussmittel selbsttätig in Abhängigkeit von einem Betriebszustand des Gerätes in Wirkung treten. So ist ein Bodenreinigungsgerät geschaffen, welches einen Verschlussmechanismus für die Aufnahme aufweist, der im Reinigungsbetrieb den Weg zur Aufnahme öffnet, im Stillstand bzw. beim Transport jedoch - gegebenenfalls zusätzlich zu einer Austragsöffnung - dicht verschließt. Hierdurch ist gewährleistet, dass einmal aufgenommener Schmutz nicht mit der Umgebungsluft in Kontakt treten und nicht aus dem Gerät fallen kann. Das Öffnen und Schließen der Aufnahme entspricht den Betriebszuständen. So besteht ein üblicher Betriebszustand, in welchem die Verschlussmittel in einer Offenstellung gehalten sind daraus, dass das Bodenreinigungsgerät mit laufender Bürste auf dem zu reinigenden Boden steht bzw. über diesen bewegt wird. Auch können die Verschlussmittel selbsttätig in Abhängigkeit von einem Betriebszustand des Geräts betätigt werden, so aktiv über Schließmechanismen in die Verschlussstellung oder aus dieser heraus in die Öffnungsstellung verlagert werden. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass eine Betätigung durch ein Anheben des Geräts erfolgt. Zufolge dieser erfindungsgemäßen Ausgestaltung ist einem Austreten von in der Aufnahme gesammelten Schmutz bspw. beim Transport des Bodenreinigungsgerätes entgegengewirkt. Auch ist denkbar, dass ein im Zuge des Anhebens ausfahrbares Fahrwerk ein hebelbetätigtes Verschließen der Öffnung bewirkt. Dass bei einem Anheben des Geräts bspw. ausfedernde Fahrwerk schließt bspw. über einen gekoppelten Mechanismus die Verschlussmittel der Aufnahme. Auch kann ein Gegenmoment eines elektrischen Antriebsmotors zur Betätigung des Verschlussmittels genutzt sein, wobei bevorzugt das Gegenmoment des Antriebsmotors der Bürste und/oder des der Fahrbewegung dienenden genutzt wird. Dies kann auch in Abhängigkeit mit einem Abheben des Gerätes kombiniert sein, wobei dieses Abheben durch für sich bekannte Abgrundsensoren erkannt wird, wonach der Antriebsmotor stehen bleibt, demzufolge das Gegenmoment wegfällt und ein mit dem Motor gekoppelter Mechanismus das Verschlussmittel in die Verschlussstellung verlagert. Auch das generelle Stoppen des Antriebsmotors für die Bürste und/oder für die Fahrbewegung führt zur selben Reaktion durch Schließen des bevorzugt federvorgespannten oder durch Schwerkraft bewegten Verschlussmittels. In einer Weiterbildung des Erfindungsgegenstandes ist vorgesehen, dass in Abhängigkeit eines Gerätestillstands und/oder eines Anhebens des Geräts ein gesondertes Betätigungsmittel auf das Verschlussmittel einwirkt, wobei weiter bevorzugt das gesonderte Betätigungsmittel ein Elektromotor oder ein anders gebildeter Aktuator ist. Auch wird vorgeschlagen, dass die Aufnahme vertikal beweglich in dem Gerät gelagert ist und aufgrund ihres Eigengewichts bei Anheben des Geräts sich nach vertikal unten verlagert, wobei im Zuge dieser Verlagerung die Öffnung relativ zu einem Verschlussmittel in die Verschlussstellung verfährt. Hierbei ist das Verschlussmittel bevorzugt eine gerätegehäuseseitige Wandung oder dgl., welche sich bei einem Anheben des Geräts die Aufnahme verschließend vor die Öffnung schiebt. Schließlich wird vorgeschlagen, dass der Aufnahme ein gesonderter Ventilator zugeordnet ist, wobei eine Bewegungsbahn der Ventilatorschaufeln mit der Öffnung zusammenfällt und eine Ventilatorschaufel im Stillstand die Öffnung verschließt.
  • Die Erfindung ist nachstehend anhand der beigefügten Zeichnungen, welche lediglich mehrere Ausführungsbeispiele darstellen, näher erläutert. Es zeigt:
    • Fig. 1
    in perspektivischer Darstellung ein erfindungsgemäßes Bodenreinigungsgerät in Form eines Reinigungsroboters;
    Fig. 2
    das Bodenreinigungsgerät in einer perspektivischen Unteransicht;
    Fig. 3
    eine schematische Seitenansichtdarstellung des Bodenreinigungsgeräts mit einer elektromotorisch angetriebenen Bürste sowie einem Verfahrrad und Mittel zur Bodenerkennung;
    Fig. 4
    eine schematische Teildarstellung eines Bodenreinigungsgeräts mit einer Aufnahme für Schmutz und einem gegenüber dem Gerätegehäuse abgefederten Fahrwerk, eine Offenstellung der Aufnahme betreffend;
    Fig. 5
    eine der Fig. 4 entsprechende Darstellung, jedoch die Verschlussstellung der Aufnahmeöffnung nach Anheben des Geräts betreffend;
    Fig. 6
    eine weitere schematische Teildarstellung eines Bodenreinigungsgeräts in einer weiteren Ausführungsform bei geöffneter Aufnahme;
    Fig. 7
    eine Darstellung gemäß Fig. 6, jedoch die verschlossene Stellung der Aufnahmeöffnung nach einem Anheben des Geräts betreffend:
    Fig. 8
    eine schematische Teildarstellung des Bodenreinigungsgeräts in einer weiteren Ausführungsform, die Betriebsstellung bei geöffneter Aufnahme betreffend;
    Fig. 9
    eine der Fig. 8 entsprechende Darstellung, jedoch nach einem Ausschalten eines elektrischen Antriebs für eine Bürste und damit einhergehendem Verschließen der Aufnahme;
    Fig. 10
    eine schematische Teildarstellung eines Bodenreinigungsgeräts in einer weiteren Ausführungsform, die Betriebsstellung betreffend;
    Fig. 11
    eine Darstellung gemäß Fig.10, jedoch die Verschlussstellung der Aufnahme betreffend;
    Fig. 12
    in einer weiteren Ausführungsform eine schematische Teildarstellung des Bodenreinigungsgeräts in einer geöffneten Stellung der Aufnahme;
    Fig. 13
    eine der Fig. 12 entsprechende Darstellung, jedoch bei geschlossener Aufnahmeöffnung nach einem Anheben des Gerätes.
  • Dargestellt und beschrieben ist ein Bodenreinigungsgerät 1 in Form eines Reinigungsroboters mit einem Chassis 2, welches unterseitig, dem zu pflegenden Boden 10 zugewandt, elektromotorisch angetriebene Verfahrräder 3 sowie eine über die Unterkante des Chassisbodens 4 hinausragende, gleichfalls elektromotorisch angetriebene Bürste 5 trägt. Das Chassis 2 ist überfangen von einer Gerätehaube 6, wobei das Bodenreinigungsgerät 1 einen kreisförmigen Grundriss aufweist.
  • Die Verfahrräder 3 sind in üblicher Verfahrrichtung r des Bodenreinigungsgerätes 1 der Bürste 5 nachgeordnet, wobei weiter der Bürste 5 nachgeordnet eine kehrblechartige Schmutzrampe 7 vorgesehen ist, über welche der abgebürstete Schmutz in eine behälterartige Aufnahme 8 abgeworfen wird.
  • In üblicher Verfahrrichtung r ist der Bürste 5 vorgeordnet ein Stützrad in Form eines Mitlaufrades 9 positioniert, zufolge dessen eine Dreipunktauflage des Bodenreinigungsgerätes 1 auf dem zu pflegenden Boden 10 erreicht ist.
  • Es besteht das Bedürfnis, insbesondere bei einem Reinigungsroboter, dessen Verhalten auf die Beschaffenheit des gefahrenen Bodens 10 anzupassen. Hierzu ist eine Bodenerkennung vorgesehen, welche mittels Erfassung eines Schlupfes und/oder eines Fahrwiderstandes, insbesondere der Verfahrräder 3 aber auch alternativ bzw. kombinativ der Bürste 5.
  • Der Schlupf wird hierbei über einen Vergleich zwischen gefahrener Strecke des Bodenreinigungsgerätes 1 und den Umdrehungen des über den Elektromotor 11 angetriebenen Verfahrrades 3 und/ oder der über den Elektromotor 12 angetriebenen Bürste 5 ermittelt. Um einen eventuellen Schlupf zwischen Elektromotor und Abtriebsmittel (Verfahrrad 3 oder Bürste 5) zu berücksichtigen, so bspw. bei einem Riemenantrieb, kann bevorzugt die Umdrehungsermittlung direkt am Verfahrrad 3 bzw. an der Bürste 5 oder alternativ am Verfahrrad 3 und an der Bürste 5 erfolgen.
  • Alternativ oder auch kombinativ zur Bodenerkennung mittels Schlupferfassungen kann die Bodenerkennung auch durch Ermittlung des Fahrwiderstandes durchgeführt werden, wozu bei einer schlupffreien Übersetzung bspw. über einen Zahnriemen zwischen Antriebsmotor und Abtriebsmittel die Stromaufnahme des Elektromotors 11 des Verfahrrads 3 und/oder die Stromaufnahme des Motors 12 der Bürste 5 erfasst wird.
  • Das stirnseitig angeordnete Mitlaufrad 9 dient der Erfassung der gefahrenen Strecke und weist einen Sensor 13 auf, dessen Werte von einem in dem Bodenreinigungsgerät 1 integrierten Prozessor 14 erfasst werden. Letzterem werden zudem auch die ermittelten Umdrehungszahlen des Verfahrrades 3 und/oder der Bürste 5 sowie alternativ oder auch kombinativ hierzu die Werte der Stromaufnahme des Verfahrrad-Elektromotors 11 und/ oder des Bürsten-Elektromotors 12 übermittelt.
  • Dem Prozessor 14 zugeordnet ist des Weiteren ein elektronischer Speicher 15 vorgesehen, in welchem Vergleichswerte für Schlupf und/ oder Fahrwiderstand verschiedener Bodenbeläge abgelegt sind. Der Prozessor setzt die gemessenen Werte wie Schlupf und/ oder Fahrwiderstand des Verfahrrades 3 bzw. des Verfahrrad-Elektromotors 11 und/ oder der Bürste 5 bzw. des Bürsten-Elektromotors 12 mit den in dem Speicher 15 abgelegten Werten in Vergleich und leitet hieraus ein Signal zur Steuerung des Bodenreinigungsgeräts 1 ab.
  • Erfindungsgemäß wird demnach die gefahrene Strecke durch das Mitlaufrad 9 aufgenommen, welche gemessene Strecke in Bezug zu der verstrichenen Zeit seit der letzten Messung gesetzt wird. Hieraus kann eine eindeutige Aussage über die Geschwindigkeit des Bodenreinigungsgerätes 1 erreicht werden. Da der Fahrwiderstand und der Schlupf gegenüber dem Boden 10 auf Teppich größer ist als auf Hartboden, ist die Geschwindigkeit des Bodenreinigungsgeräts 1 auf Teppich geringer. Zusätzlich steigt, bedingt durch den größeren Widerstand, der Strom des Elektromotors 11 des Verfahrrades 3. Dies gilt zudem auch für die Bürste 5 des Bodenreinigungsgeräts 1, dessen mechanischer Widerstand auf Teppichböden steigt, was eine Erhöhung der Stromaufnahme zufolge hat. Gleichfalls sinkt auch die Rotationsgeschwindigkeit der Bürste 5.
  • Die von dem Prozessor 14 erfassten Werte werden mit den abgelegten Sollwerten für einen Referenzboden verglichen. Das hieraus abgeleitete Signal kann beispielsweise zur Navigation des Bodenreinigungsgeräts 1 dienen, so insbesondere bei Bodenreinigungsgeräten 1, insbesondere Reinigungsrobotern, welche bestimmte Bodenbeläge nicht befahren sollen. Auch kann entsprechend des ermittelten Bodenbelages die Antriebsleistung der Bürste 5 bzw. der Verfahrräder 3 angepasst werden. Darüber hinaus kann auch ein Signal zur Einstellung der Bürsten 5, insbesondere der Vorstandslage der Bürste 5 über den Chassisboden 4 abgeleitet werden, so dass beispielsweise zur schonenderen Bürstbearbeitung von Teppichböden die Bürste 5 über eine für sich bekannte Wippenanordnung angehoben wird.
  • Die in den Fig. 4 und 5 in einer Ausführungsform schematisch dargestellte Aufnahme 8 ist in Abhängigkeit von einem Betriebszustand des Bodenreinigungsgerätes 1 verschließbar. So ist vorgesehen, dass die Aufnahme 8 bei einem Anheben des Bodenreinigungsgerätes 1 vom zu pflegenden Boden 10 und/oder bei einem Ausschalten des Bodenreinigungsgerätes 1, insbesondere einem Ausschalten der Elektromotoren 11 und/oder 12 der Verfahrräder 3 und/oder der Bürste 5 verschlossen wird, so dass bereits in der Aufnahme 8 gesammelter Staub oder Schmutz nicht wieder aus dieser unkontrolliert austreten kann.
  • Hierzu kann die Aufnahme 8 ein aktivierbares Verschlussmittel 16 in Form einer Verschlussklappe 17 aufweisen, die jedenfalls eine Eintragsöffnung 18 der Aufnahme 8 betriebszustandsbedingt verschließt.
  • In der Ausführungsform gemäß den Darstellungen in den Fig. 4 und 5 ist die Verschlussklappe 17 oberseitig einer Eintragsöffnung 18 angelenkt. Das freie Ende der Verschlussklappe 17 steht über einen seitlich der Aufnahme 8 verlaufenden Hebel 19 mit einer Achse eines Verfahrrades 3, welches Teil eines ausfahrbaren Fahrwerks 20 ist, in Verbindung.
  • In der üblichen Betriebsstellung gemäß der Darstellung in Fig. 4 stützt sich das hier nicht näher dargestellte Chassis 2 des Bodenreinigungsgerätes 1 über eine beispielsweise schalenartige Stützfläche 20 auf dem Fahrwerk 19, beispielsweise im Bereich einer Achse 21 ab. Letztere ist über eine Zugfeder 22 in Richtung auf die Stützschale 20 belastet.
  • Die bereits eingangs erwähnte Schmutzrampe 7 ist gelenkig im Bereich der unteren Randkante der Eintragsöffnung 18, d. h. in dem dem Anlenkungsbereich der Verschlussklappe 17 gegenüberliegenden Bereich angelenkt.
  • Ein wie in Fig. 5 schematisch dargestelltes Anheben des Bodenreinigungsgerätes 1 führt zu einer Ausfederung des Fahrwerks 19, über welch Letzteres und über den Hebel 23 die Verlagerung der Verschlussklappe 17 in die Eintragsöffnungs-Verschlussstellung bewirkt wird.
  • Alternativ zu diesem mit dem Fahrwerk 19 gekoppelten Schließmechanismus kann auch ein Abheben des Bodenreinigungsgeräts 1 durch Abgrundsensoren 24 (vgl. Fig. 2) erkannt werden, wobei eine entsprechende Logik ein Signal zum Verschließen der Eintragsöffnung 18 ableitet. So kann beispielsweise ein Aktuator, weiter beispielsweise ein Servomotor die Verschlussklappe 17 in die Verschlussstellung verbringen. Mittels eines solchen Aktuators kann des Weiteren auch die Verschlussstellung bei einem sensorerfassten Stillstand des Bodenreinigungsgerätes 1 erreicht werden.
  • Eine weitere alternative Ausgestaltung zum selbsttätigen Verschließen der Aufnahme-Eintragsöffnungs 18 zeigen die Fig. 6 und 7. Hierbei ist die Aufnahme schwimmend in dem Bodenreinigungsgerät 1 bzw. in dem Chassis 2 gelagert, so dass das Bodenreinigungsgerät 1 zu der Aufnahme 8 in Vertikalrichtung relativ bewegbar ist.
  • In der üblichen Betriebsstellung (dargestellten Fig. 6) stützt sich das Chassis 2 auf der Aufnahme 8 ab, wozu weiter das Chassis 2 eine taschenartige Höhlung 25 für die Aufnahme 8 aufweist. Beim Verfahren des Bodenreinigungsgerätes 8 wird hierüber die Aufnahme 8 zum Sammeln des aufgekehrten bzw. aufgesaugten Schmutzes mitgeschleppt, welche Aufnahme 8 auf kufenartigen Abstandshaltern 33 über den Boden 10 gleitet.
  • Wird das Bodenreinigungsgerät 1 angehoben, so erfolgt hierbei eine vertikale Relativverlagerung des Chassis 2 gegenüber der Aufnahme 8, welch Letztere auf dem Boden 10 stehend verbleibt. Durch diese Relativverlagerung des Chassis 2 tritt eine, das Verschlussmittel 16 bildende Chassiswandung 26 sperrend vor die Eintragsöffnung 18 der Aufnahme 8, womit Letztere verschlossen ist.
  • Nicht dargestellt, jedoch handhabungstechnisch vorteilhaft ist eine Ausgestaltung, bei welcher die relative Vertikalverlagerbarkeit des Bodenreinigungsgerätes 1 bzw. des Chassis 2 gegenüber der Aufnahme 8 anschlagbegrenzt ist, so dass ein weiteres Anheben aus der in Fig. 7 gezeigten Stellung die Mitnahme der Aufnahme 8 bewirkt.
  • Auch kann der Verschluss der Aufnahme-Eintragsöffnung 18 gekoppelt sein an den Betriebszustand der über den Elektromotor 12 angetriebenen Bürste 5 und/oder der über den Elektromotor 11 angetriebenen Verfahrräder. So kann über ein Ausschalten dieser Elektromotoren 11, 12 durch den Benutzer oder auch, wie bereits angedeutet, über eine Sensorik zur Abgrunderkennung beim Anheben des Bodenreinigungsgerätes 1 ein mechanisches Verschließen der Eintragsöffnung 18 erreicht werden. Die Fig. 8 und 9 zeigen ein Ausführungsbeispiel hierzu. Auch hier ist das Verschlussmittel 16 als eine im oberen Randbereich der Eintragsöffnung 18 angelenkte Verschlussklappe 17 ausgebildet. Das freie Ende dieser Verschlussklappe 17 ist mit dem Motor - in den Darstellungen der Elektromotor 12 für die Bürste 5 - über einen Kniehebelmechanismus 27 gekoppelt, wobei im Bereich des Kniegelenks 28 eine chassisseitig festgelegte Zugfeder 29 den Mechanismus 27 in eine Verschlussstellung der Verschlussklappe 17 vorspannt.
  • Die Fig. 8 zeigt die Betriebssituation bei eingeschaltetem Elektromotor 12 für die Bürste 5, in welcher Situation durch das Motorgegenmoment der Kniehebelmechanismus 27 entgegen der Federkraft der Zugfeder 29 so beaufschlagt ist, dass über diesen Mechanismus die Verschlussklappe 17 in der Offenstellung gehalten ist. Bei Abschalten des Elektromotors - durch Benutzereingriff und/oder durch Sensorerfassung bei einem Anheben des Geräts - fällt das Gegenmoment ab, so dass der Kniehebelmechanismus 27 aufgrund der Federkraft der Zugfeder 29 wieder in seine Fig. 9 in dargestellte Grundstellung verbracht wird, was über den Mechanismus ein Verschwenken der Verschlussklappe 17 in die Eintragsöffnung-Verschlussstellung bewirkt.
  • Bei einer Zusammenwirkung des Kniehebelmechanismus 27 mit dem Elektromotor 11 für die Verfahrräder 3 sind Mittel vorgesehen, welche die Verschlussklappe 17 bei einer Rückwärtsfahrt, d. h. bei einer Fahrt entgegen der üblichen Verfahrrichtung r, offen halten.
  • Auch kann zum Verschluss der Aufnahme 8 ein, einen unterstützenden Luftstrom zum Befördern des Schmutzes in die Aufnahme 8 dienender Ventilator 30 vorgesehen sein. Dieser ist elektromotorisch angetrieben und ist unmittelbar im Bereich der Eintragsöffnung 18 gelagert derart, dass die Ventilatorschaufeln 31 in einer Stillstands-Stellung des Ventilators 30 gemäß der Darstellung in Fig. 11 sich sperrend vor der Eintragsöffnung 18 erstrecken, wobei diese Verschlussstellung des Ventilators 30 durch eine Rastung mindestens einer Ventilatorschaufel 31 mit einem Randabschnitt der Eintragsöffnung 18 definiert ist.
  • Bei einem Ausschalten des Geräts durch den Benutzer oder aber auch bei einem durch Abgrundsensoren 24 erfassten Anheben des Bodenreinigungsgerätes 1 wird der Ventilator 30 elektromotorisch in die Verschlussstellung verbracht und nach Erreichen dieser Stellung abgeschaltet, wobei das Erreichen der Verschlussstellung beispielsweise durch eine Lichtschranke überwacht sein kann.
  • Auch kann gemäß den Darstellungen in den Fig. 12 und 13 eine an der Aufnahme 8 gelenkig angeordnete Verschlussklappe 17 über einen Hebel 23 mit einer schwimmend oder schwenkbar angeordneten Reinigungseinheit 32 gekoppelt sein, welch Letztere im Wesentlichen besteht aus dem Elektromotor 12 und der durch diesen angetriebene Bürste 5, welche auf einem gemeinsamen, nicht näher dargestellten Schwenkarm um eine Horizontalachse schwenkbar gelagert sind. Im üblichen Betrieb des Bodenreinigungsgerätes 1 liegt diese Reinigungseinheit 32 in bekannter Weise schwerkraftabhängig mit der Bürste 5 auf dem zu reinigenden Boden 10 auf. Ein Anheben des Bodenreinigungsgerätes 1 vom Boden 10 bewirkt ein Abschwenken der Reinigungseinheit 32 um deren Schwenkachse nach unten, was über den angelenkten Hebel 23 die Verlagerung der Verschlussklappe 17 in die Eintragsöffnung-Verschlussstellung zufolge hat. Die Abschwenkung der Reinigungseinheit 32 ist anschlagbegrenzt.
  • Alle offenbarten Merkmale sind (für sich) erfindungswesentlich. In die Offenbarung der Anmeldung wird hiermit auch der Offenbarungsinhalt der zugehörigen/beigefügten Prioritätsunterlagen (Abschrift der Voranmeldung) vollinhaltlich mit einbezogen, auch zu dem Zweck, Merkmale dieser Unterlagen in Ansprüche vorliegender Anmeldung mit aufzunehmen.

Claims (11)

  1. Bodenreinigungsgerät (1), insbesondere Reinigungsroboter, mit einer angetriebenen Bürste (5) und einer Aufnahme (8) für Schmutz, wobei die Aufnahme (8) neben einer Eintragsöffnung (18) gegebenenfalls zusätzlich eine Austragsöffnung aufweist und die Eintragsöffnung (18) und gegebenenfalls die Austragsöffnung Verschlussmittel (16) aufweisen, die jedenfalls bei ausgeschaltetem Gerät (1) die jeweilige Öffnung (18) verschließen, dadurch gekennzeichnet, dass die Verschlussmittel (16) selbsttätig in Abhängigkeit von einem Betriebszustand des Geräts (1) in Wirkung treten.
  2. Bodenreinigungsgerät nach Anspruch 8 oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass die Verschlussmittel (16) selbsttätig in Abhängigkeit von einem Betriebszustand des Geräts (1) betätigt werden.
  3. Bodenreinigungsgerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 8 bis 9 oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass eine Betätigung durch ein Anheben des Geräts (1) erfolgt.
  4. Bodenreinigungsgerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 8 bis 10 oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass ein im Zuge des Anhebens ausfahrbares Fahrwerk (19) ein hebelbetätigtes Verschließen der Öffnung (18) bewirkt.
  5. Bodenreinigungsgerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 8 bis 11 oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass ein Gegenmoment eines elektrischen Antriebsmotors (11, 12) zur Betätigung des Verschlussmittels (16) genutzt ist.
  6. Bodenreinigungsgerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 8 bis 12 oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass das Gegenmoment des Antriebsmotors (11, 12) der Bürste (5) und/oder des der Fahrbewegung dienenden genutzt wird.
  7. Bodenreinigungsgerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 8 bis 13 oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass das Verschlussmittel (16) mittels einer Feder (29) in die Verschlussstellung vorgespannt ist.
  8. Bodenreinigungsgerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 8 bis 14 oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit eines Gerätestillstand und/oder eines Anhebens des Geräts (1) ein gesondertes Betätigungsmittel auf das Verschlussmittel (16) einwirkt.
  9. Bodenreinigungsgerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 8 bis 15 oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass das gesonderte Betätigungsmittel ein Elektromotor ist.
  10. Bodenreinigungsgerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 8 bis 16 oder insbesondere danach, dass die Aufnahme (8) vertikal beweglich in dem Gerät (1) gelagert ist und aufgrund ihres Eigengewichts bei Anheben des Geräts (1) sich nach vertikal unten verlagert, wobei im Zuge dieser Verlagerung die Öffnung (18) relativ zu einem Verschlussmittel (16) in die Verschlussstellung verfährt.
  11. Bodenreinigungsgerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 8 bis 17 oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass der Aufnahme (8) ein gesonderter Ventilator (30) zugeordnet ist, wobei eine Bewegungsbahn der Ventilatorschaufeln (31) mit der Öffnung (18) zusammenfällt und eine Ventilatorschaufel (31) im Stillstand die Öffnung (18) verschließt.
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