WO2005055796A2 - Bodenreinigungsgerät mit mitteln zur bodenerkennung - Google Patents

Bodenreinigungsgerät mit mitteln zur bodenerkennung Download PDF

Info

Publication number
WO2005055796A2
WO2005055796A2 PCT/EP2004/053387 EP2004053387W WO2005055796A2 WO 2005055796 A2 WO2005055796 A2 WO 2005055796A2 EP 2004053387 W EP2004053387 W EP 2004053387W WO 2005055796 A2 WO2005055796 A2 WO 2005055796A2
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
cleaning device
floor cleaning
floor
brush
particular according
Prior art date
Application number
PCT/EP2004/053387
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
WO2005055796A3 (de
Inventor
Patrick Schlischka
Günter POPPEN
Jörg Sommer
Original Assignee
Vorwerk & Co. Interholding Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Vorwerk & Co. Interholding Gmbh filed Critical Vorwerk & Co. Interholding Gmbh
Priority to AT04804760T priority Critical patent/ATE499869T1/de
Priority to JP2006543550A priority patent/JP4680204B2/ja
Priority to DE502004012276T priority patent/DE502004012276D1/de
Priority to EP04804760A priority patent/EP1706012B1/de
Publication of WO2005055796A2 publication Critical patent/WO2005055796A2/de
Publication of WO2005055796A3 publication Critical patent/WO2005055796A3/de

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4072—Arrangement of castors or wheels
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/24—Floor-sweeping machines, motor-driven
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/34—Machines for treating carpets in position by liquid, foam, or vapour, e.g. by steam
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4002—Installations of electric equipment
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4013—Contaminants collecting devices, i.e. hoppers, tanks or the like
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4036—Parts or details of the surface treating tools
    • A47L11/4041—Roll shaped surface treating tools
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4052—Movement of the tools or the like perpendicular to the cleaning surface
    • A47L11/4058—Movement of the tools or the like perpendicular to the cleaning surface for adjusting the height of the tool
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/02—Nozzles
    • A47L9/04—Nozzles with driven brushes or agitators
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/10—Filters; Dust separators; Dust removal; Automatic exchange of filters
    • A47L9/14—Bags or the like; Rigid filtering receptacles; Attachment of, or closures for, bags or receptacles
    • A47L9/1427—Means for mounting or attaching bags or filtering receptacles in suction cleaners; Adapters
    • A47L9/1436—Connecting plates, e.g. collars, end closures
    • A47L9/1445—Connecting plates, e.g. collars, end closures with closure means
    • A47L9/1454—Self-sealing closures, e.g. valves
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/06—Control of the cleaning action for autonomous devices; Automatic detection of the surface condition before, during or after cleaning

Definitions

  • the invention initially relates to a floor cleaning device, in particular a cleaning robot, with an electric motor drive and with traversing wheels and / or a driven brush, with floor detection being carried out.
  • floor cleaning devices it is known to use a floor detection system to determine the floor to be cleaned. For example, different cleaning behavior can be selected depending on the floor covering determined.
  • floor detection can be used in a floor cleaning device, which is designed as a front attachment for a conventional, hand-held household vacuum cleaner, optionally for switching on / off an electric motor-driven brush roller, for raising or lowering curtain means limiting a suction space of the front attachment or for changing the output of the vacuum blower on the vacuum cleaner side be used.
  • cleaning robots which autonomously work large areas of floor coverings, such floor detections are used to change the cleaning behavior or to avoid certain areas.
  • the slip is determined by comparing the distance traveled and revolutions of a driven travel wheel and / or a driven brush.
  • the driving resistance is determined on the basis of the current consumption of the drive motor of the traveling wheel and / or the brush. This increases the current consumption of the traction wheel drive motor on carpets, due to the greater resistance. Even with an electric motor-driven brush that works on the floor to be cleaned, it enlarges the resistance on carpets, causing an increase in the current draw of the related
  • the floor cleaning device has a sensor, which sensor is an idler wheel in an exemplary embodiment. If the distance measured via the sensor is related to the elapsed time since the last measurement, a statement can be made about the speed of the floor cleaning device, in particular of the cleaning robot.
  • the floor cleaning device has an electronic memory in which comparison values for slip and / or driving resistance of different floor coverings are stored. In this way, target values for a reference floor, for example hard floor, carpet, are stored.
  • the floor cleaning device has a computer unit which compares the measured values with the stored values and from this a signal for the navigation and / or drive power of the brush or travel wheels and / or a signal for setting the brushes and / or derives elements influencing the driving resistance.
  • a floor recognition according to the invention can be used to maneuver the floor coverings in a predetermined manner in order to avoid driving onto them.
  • the drive power of the brush can be adjusted, so that the determined floor covering is cleaned gently.
  • the brush position can also be changed depending on the determined floor covering.
  • the invention further relates to a floor cleaning device, in particular a cleaning robot, with a driven brush and a receptacle for dirt, the receptacle optionally having an discharge opening in addition to an entry opening and the entry opening and optionally the discharge opening having closure means, which in each case have the respective function when the device is switched off Close the opening.
  • Floor cleaning devices of the type in question are known, for example reference is made to DE 44 14683 A1, from which a carpet cleaning device, in particular a Keli machine, for example a carpet sweeper, is known, with a receptacle for swept dirt and a discharge opening in the receptacle, via which Discharge opening of the collected dirt can be sucked off with a vacuum cleaner after finishing the sweeping work.
  • This discharge opening of the receptacle can be closed, for example, by a blind.
  • the opening and closing of the holder corresponds to the operating status. There is thus a normal operating state in which the closure means are held in an open position because the floor cleaning device fender brush stands on the floor to be cleaned or is moved over it.
  • the locking means can also be actuated automatically as a function of an operating state of the device, so that they can be actively moved into the locking position or out of this into the opening position via locking mechanisms. According to the invention, it is actuated by lifting the device. As a result of this configuration according to the invention, any leakage of dirt collected in the receptacle is counteracted, for example when the floor cleaning device is being transported. It is also conceivable that an undercarriage which can be extended in the course of lifting causes the opening to be closed by a lever.
  • a counter torque of an electric drive motor can also be used to actuate the closing means, the counter torque of the drive motor of the brush and / or that of the driving movement preferably being used.
  • This can also be combined as a function of lifting the device, this lifting being recognized by abyss sensors known per se, according to which the drive motor stops, consequently the counter-torque ceases and a mechanism coupled to the motor shifts the locking means into the locking position.
  • the general stopping of the drive motor for the brush and / or for the travel movement also leads to the same reaction by closing the preferably spring-loaded or gravity-operated closure means.
  • a separate actuating means acts on the closure means, further preferably the separate actuating means being an electric motor or an actuator of a different design.
  • the receptacle is mounted so that it can move vertically in the device and, due to its own weight, is displaced vertically downwards when the device is lifted in the course of this shift, the opening moves relative to a closure means into the closed position.
  • the closure means is preferably a wall or the like on the device housing side, which pushes the receptacle in a closing manner in front of the opening when the device is lifted.
  • a separate fan be assigned to the receptacle, a path of movement of the fan blades coinciding with the opening and a fan blade closing the opening at a standstill.
  • Figure 1 is a perspective view of a floor cleaning device according to the invention in the form of a cleaning robot
  • Figure 2 shows the floor cleaning device in a perspective bottom view.
  • FIG. 3 shows a schematic side view of the floor cleaning device with an electric motor-driven brush and a travel wheel and means for floor detection;
  • Fig. 4 is a schematic partial representation of a floor cleaning device with a receptacle for dirt and one opposite.
  • Device housing sprung chassis, an open position of the recording;
  • FIG. 5 shows a representation corresponding to FIG. 4, but relating to the closed position of the receiving opening after the device has been raised;
  • 6 shows a further schematic partial representation of a floor cleaning device in a further embodiment with the receptacle open;
  • FIG. 7 shows a representation according to FIG. 6, but relating to the closed position of the receiving opening after lifting the device:
  • FIG. 8 shows a schematic partial representation of the floor cleaning device in a further embodiment, relating to the operating position when the receptacle is open;
  • FIG. 9 shows a representation corresponding to FIG. 8, however after switching off an electric drive for a brush and thus closing the receptacle;
  • FIG. 10 shows a schematic partial representation of a floor cleaning device in a further embodiment relating to the operating position
  • FIG. 11 shows a representation according to FIG. 10, but relating to the closed position of the receptacle
  • FIG. 12 shows, in a further embodiment, a schematic partial representation of the floor cleaning device in an open position of the receptacle
  • FIG. 13 shows a representation corresponding to FIG. 12, but with the receiving opening closed after the device has been lifted.
  • a floor cleaning device 1 in the form of a cleaning robot with a chassis 2, which on the underside, facing the floor 10 to be maintained, carries electromotively driven traversing wheels 3 and a brush 5, which also protrudes beyond the lower edge of the chassis bottom 4 and is also electromotively driven.
  • the chassis 2 is overlaid by a device hood 6, the floor cleaning device 1 having a circular outline.
  • the traversing wheels 3 are arranged in the usual traversing direction r of the floor cleaning device 1 of the brush 5, with the brush 5 also having a dustpan-like dirt ramp 7, via which the brushed dirt is thrown off into a container-like ahnie 8.
  • a support wheel in the form of a follower wheel 9 is positioned upstream of the brush 5 in the usual direction of travel r, according to which a three-point support of the floor cleaning device 1 is reached on the floor 10 to be maintained.
  • a floor detection is provided, which by detecting slip and / or driving resistance, in particular the traction wheels 3, but also alternatively or in combination of the brush 5.
  • the slip is determined here by comparing the distance traveled by the floor cleaning device 1 and the revolutions of the travel wheel 3 driven by the electric motor 11 and / or the brush 5 driven by the electric motor 12.
  • the rotation determination can preferably be carried out take place directly on the travel wheel 3 or on the brush 5 or alternatively on the travel wheel 3 and on the brush 5.
  • the ground detection can also be carried out by determining the driving resistance, for which purpose with a slip-free translation, for example via a toothed belt between the drive motor and the output means, the current consumption of the electric motor 11 of the traversing wheel 3 and / or the current consumption of the motor 12 Brush 5 is detected.
  • the idler wheel 9 arranged at the end serves to record the distance traveled and has a sensor 13, the values of which are recorded by a processor 14 integrated in the floor cleaning device 1.
  • the determined number of revolutions of the travel wheel 3 and / or the brush 5 and, alternatively or also in combination, the values of the current consumption of the travel wheel electric motor 11 and / or the brush electric motor 12 are also transmitted to the latter.
  • An electronic memory 15 is also assigned to the processor 14, in which comparison values for slip and / or driving resistance of different floor coverings are stored.
  • the processor sets the measured values such as slip and / or driving resistance of the travel wheel 3 or the travel wheel electric motor 11 and / or the brush 5 or the brush electric motor 12 with the values stored in the memory 15. same and derives a signal for controlling the floor cleaning device 1.
  • the distance traveled is recorded by the Mitiaufrad 9, which distance measured in relation to the elapsed time since the last measurement. From this, a clear statement about the speed of the floor cleaning device 1 can be achieved. Since the driving resistance and the slip with respect to the floor 10 is greater on carpet than on hard floor, the speed of the floor cleaning device 1 on carpet is lower. In addition, due to the greater resistance, the current of the electric motor 11 of the travel wheel 3 increases. This also applies to the brush 5 of the floor cleaning device 1, the mechanical resistance of which increases on carpets, which has an increase in the current consumption. The speed of rotation of the brush 5 also decreases.
  • the values recorded by the processor 14 are compared with the stored target values for a reference floor.
  • the signal derived from this can be used, for example, to navigate the floor cleaning device 1, in particular in the case of floor cleaning devices 1, in particular cleaning robots, which should not be used on certain floor coverings.
  • the drive power of the brush 5 or the travel wheels 3 can also be adapted in accordance with the determined floor covering.
  • a signal for setting the brushes 5, in particular the board position of the brush 5, can also be derived via the chassis floor 4, so that the brush 5 is raised, for example, for more gentle brushing of carpets by means of a rocker arrangement known per se.
  • the receptacle 8 shown schematically in one embodiment in FIGS. 4 and 5 can be closed depending on an operating state of the floor cleaning device 1. It is provided that the receptacle 8 is closed when the floor cleaning device 1 is lifted from the floor 10 to be maintained and / or when the floor cleaning device 1 is switched off, in particular when the electric motors 11 and / or 12 of the traversing wheels 3 and / or the brush 5 are switched off , so that already in the recording 8 Collected dust or dirt cannot escape uncontrollably.
  • the receptacle 8 can have an activatable closure means 16 in the form of a closure flap 17, which in any case closes an entry opening 18 of the receptacle 8 due to the operating state.
  • closure flap 17 is articulated on the top side of an entry opening 18.
  • the free end of the closure flap 17 is connected via a lever 19 extending to the side of the receptacle 8 to an axis of a travel wheel 3, which is part of an extendable undercarriage 20.
  • the chassis 2 of the floor cleaning device 1 which is not shown in more detail here, is supported on the chassis 19, for example in the region of an axle 21, by means of a shell-like support surface 20, for example.
  • the latter is loaded via a tension spring 22 in the direction of the support shell 20.
  • the dirt ramp 7 already mentioned at the beginning is articulated in the region of the lower edge of the entry opening 18, ie. H. articulated in the area opposite the articulation area of the closure flap 17.
  • a lifting of the floor cleaning device 1 by abyss sensors 24 can also be detected, with a corresponding logic deriving a signal for closing the entry opening 18.
  • an actuator furthermore, for example, a servo motor, can move the closure flap 17 into the closed position.
  • Such an actuator can also be used to achieve the closed position when the floor cleaning device 1 has come to a standstill.
  • FIGS. 6 and 7 show a further alternative embodiment for automatically closing the receiving entry opening 18.
  • the receiving device is floatingly supported in the floor cleaning device 1 or in the chassis 2, so that the floor cleaning device 1 can be moved relatively to the receiving device 8 in the vertical direction is.
  • the chassis 2 In the usual operating position (shown in FIG. 6), the chassis 2 is supported on the receptacle 8, for which the chassis 2 further has a pocket-like cavity
  • the receptacle 8 for collecting the swept up or sucked-up dirt is dragged along, which receptacle 8 slides over the floor 10 on skid-like spacers 33.
  • Chassis 2 enters a chassis wall 26, which forms the closure means 16, in front of the entry opening 18 of the receptacle 8, which closes the latter.
  • a chassis wall 26 which forms the closure means 16, in front of the entry opening 18 of the receptacle 8, which closes the latter.
  • the relative vertical displacement of the floor cleaning device 1 or the chassis 2 is limited in relation to the receptacle 8, so that a further lifting from the position shown in FIG. 7 causes the receptacle 8 to be carried along.
  • the closure of the receiving entry opening 18 can also be coupled to the operating state of the brush 5 driven by the electric motor 12 and / or of the traversing wheels driven by the electric motor 11.
  • a mechanical closing of the entry opening 18 can thus be achieved by switching off these electric motors 11, 12 by the user or, as already indicated, by a sensor system for abyss detection when the floor cleaning device 1 is raised. 8 and 9 show an embodiment of this.
  • the closure means 16 is designed as a closure flap 17 articulated in the upper edge region of the entry opening 18.
  • this closure flap 17 is coupled to the motor - in the illustrations the electric motor 12 for the brush 5 - via a toggle lever mechanism 27, a tension spring 29 fixed on the chassis side in the area of the knee joint 28 moving the mechanism 27 into a closed position of the closure flap 17 biases.
  • a ventilator which supports the air flow to convey the dirt into the receptacle 8, can also be used to close the receptacle 8
  • the fan 30 When the device is switched off by the user or when the floor cleaning device 1 is lifted by abyss sensors 24, the fan 30 is brought into the closed position by an electric motor and switched off after reaching this position, the reaching of the closed position being monitored, for example, by a light barrier can be.
  • a closure flap 17 which is articulated on the receptacle 8 can be coupled via a lever 23 to a floating or pivotable cleaning unit 32, the latter essentially consisting of the electric motor 12 and the one driven by it Brush 5, which is on a common, Swivel arm, not shown, are pivotally mounted about a horizontal axis.
  • this cleaning unit 32 rests in a known manner on the floor 10 to be cleaned with the brush 5 depending on the force of gravity.
  • Lifting the floor cleaning device 1 off the floor 10 causes the cleaning unit 32 to pivot downward about its swivel axis, which, due to the articulated lever 23, has caused the closure flap 17 to be displaced into the entry opening-closed position.
  • the pivoting of the cleaning unit 32 is limited by the stop.

Abstract

Die Erfindung betrifft ein selbstfahrendes oder zu verfahrendes Bodenreinigungsgerät (1) mit einer angetriebenen Bürste (6) und einem zugeordneten Schmutzsammelraum (9). Um ein Gerät der in Rede stehenden Art dahingehend verbessert auszugestalten, dass dieses gegenüber den bekannten Geräten eine vollständige Reinigung ermöglicht, wird eine Flüssigkeits-Auftragseinrichtung (10) vorgeschlagen, die in Verfahrrichtung (r) hinter der Kehrbürste (6) angeordnet ist und eine weiter dahinter angeordnete Entfeuchtungs-Einrichtung (17). Das Gerät weist ferner Mitteln zur Erfassung eines Schlupfes und/oder eines Fahrwiderstandes auf, um eine Bodenerkennung durchzuführen.

Description

Bo denreinigungsgerät
Die Erfindung betrifft zunächst ein Bodenreinigungsgerät, insbesondere Reinigungsroboter, mit einem elektromotorischen Antrieb und mit Verfahrrädern und/ oder einer angetriebenen Bürste, wobei eine Bodenerkennung durchgeführt wird.
Bei Bodenreinigungsgeräten ist es bekannt, eine Bodenerkennung einzusetzen, zur Ermittlung des zu reinigenden Bodens. So sind bspw. in Abhängigkeit vom ermittelten Bodenbelag unterschiedliche Reinigungsverhalten wählbar. Eine solche Bodenerkennung kann bei einem Bodenreinigungsgerät, welches als Vorsatzgerät für einen üblichen, handgeführten Haushaltsstaubsauger ausgebildet ist, wahlweise zum Ein-/ Ausschalten einer elektromotorisch angetriebenen Bürstenwalze, zum Anheben bzw. Absenken von einem Saugraum des Vorsatzgerätes begrenzenden Vorhangmitteln o der zur Leistungsänderung des staubsaugerseitigen Sauggebläses herangezogen werden. Bei Reinigungsrobotern, welche autonom arbeitend großflächig Bodenbeläge reinigen, werden solche Bodenerkennungen genutzt, um das Reinigungsverhalten zu ändern oder um bestimmte Bereiche zu meiden. Bekannt sind diesbezüglich Lösungen, bei welchen mit Hilfe von Ultraschall, der von einem Transceiver abgestrahlt und vom Boden reflektiert wird, eine Aussage über den Bodenbelag treffen. Dabei ist die Reflexion auf Hartböden größer als auf Teppichböden, die den Schall stärker dämpfen. Diese bekannte Lösung erweist sich dahingehend als problematisch, da verschiedene aufgrund der Reflexion ermittelte Böden nur schwer einzuordnen sind. So gibt es Hartböden wie bspw. Kork, die den Ultraschall sehr schwach reflektieren. Dadurch kann es zu eine Fehlauswertung durch die Schaltung kommen. Auch können stark dämpfende Teppiche eine Reflexion verhindern, so dass eine genaue Auswertung nicht möglich ist. Weitere bekannte Lösungen sehen eine Reflex- Lichtschranke vor, zur Detektierung von Höhenunterschieden auf dem Boden, womit Teppichkanten erkannt werden können. Jedoch können mit Hilfe dieser Reflex-Lichtschranken nicht die Böden in ihrer Eigenschaft als Teppichboden oder Hartboden unterschieden werden.
Im Hinblick auf den zuvor beschriebenen Stand der Technik wird eine technische Problematik der Erfindung darin gesehen, ein Bo denreinigungsgerät der in Rede stehenden Art derart verbessert auszugestalten, dass bei einfachem Aufbau eine sichere Erkennung des Bodenbelags ermöglicht ist.
Diese Problematik ist zunächst und im Wesentlichen durch den Gegenstand des Anspruchs 1 gelöst, wobei darauf abgestellt ist, dass die Bodenerkennung mittels Erfassung eines Schlupfes und/ oder eines Fahrwiderstands durchgeführt wird. Zufolge der Ausgestaltung ist eine sichere Erkennung des Bodenbelages erreicht, welche insbesondere bei Reinigungsrobotern aber darüber bin- aus auch bei Vorsatzgeräten für übliche Haushaltsstaubsauger zum Einsatz kommen kann. Der Boden wird unabhängig von einem Reflexionsverhalten zuverlässig erkannt. Da der Fahrwiderstand der geräteseitigen Verfahrräder und der Schlupf gegenüber dem Boden auf Teppich größer sind als auf Hartboden, ist die Drehgeschwindigkeit der Verfahrräder des Bodenreinigungsge- rätes auf Teppichbö den geringer. Dies gilt auch für eine vorgesehene elektro - motorisch angetriebene Bürste des Bodenreinigungsgeräts, deren Rotationsgeschwindigkeit auf Teppichböden gegenüber Hartböden verringert ist. Der Schlupf wird über einen Vergleich zwischen gefahrener Strecke und Umdrehungen eines angetriebenen Verfahrrads und/ oder einer angetriebenen Bürste ermittelt. Zudem wird der Fahrwid erstand auf Basis der Stromaufnahme des Antriebsmotors des Verfahrrades und/ oder der Bürste ermittelt. So steigt die Stromaufhahme des Verfahrrad-Antriebsmotors auf Teppichböden, dies bedingt durch den größeren Widerstand. Auch bei einer elektromotorisch angetriebenen Bürste, welche den zu reinigenden Boden bearbeitet, vergrößert sich der Widerstand auf Teppichböden, was zu einer Erhöhung der Stromaufnahme des diesbezüglichen
Antriebsmotors fuhrt. Zur Erfassung der gefahrenen Strecke weist das Boden- reinigungsgerät einen Sensor auf, welcher Sensor in einer beispielhaften Ausgestaltung ein Mitlaufrad ist. Wird die über den Sensor gemessene Strecke in Bezug zu der verstrichenen Zeit seit der letzten Messung gesetzt, kann eine Aussage über die Geschwindigkeit des Bodenreinigungsgeräts, insbesondere des Reinigungsroboters gemacht werden. Das Bodenreinigungsgerät weist ei- nen elektronischen Speicher auf, in dem Vergleichswerte für Schlupf und/ oder Fahrwiderstand verschiedener Bodenbeläge abgelegt sind. So sind Sollwerte für einen Referenzboden, zum Beispiel Hartboden, Teppichboden, hinterlegt. Zur prozessorunterstützten Erkennung des befahrenen Bodens weist das Bodenreinigungsgerät eine Rechnereinheit auf, die die gemessenen Werte mit den abgelegten Werten im Vergleich setzt und hieraus ein Signal für die Navigation und/ oder Antriebsleistung der Bürste bzw. Verfahrräder und/ oder ein Signal zur Einstellung der Bürsten und/ oder den Fahrwiderstand beeinflussender, geräteseitiger Elemente ableitet. So kann beispielsweise bei einem Reinigungsroboter eine erfindungsgemäße Bodenerkennung dazu genutzt werden, diesen zur Vermeidung des Befahrens vorgegebend er Bodenbeläge entsprechend zu manövrieren. Auch kann bei einem derartigen Reinigungsroboter, aber auch bei einem Bodenreinigungsgerät in Form eines Staubsauger- Vorsatzgerätes, die Antriebsleistung der Bürste angepasst werden, so zur schonenden Bürstbearbeitung des ermittelten Bodenbelages. Neben der Änderung der Bürste n- drehz ahl kann auch die Vo rstand slage der Bürsten in Abhängigkeit vom ermittelten Bodenbelag geändert werden. Eine weitere bodenbelagsabhängige Maßnahme besteht beispielsweise in einem Anheben oder Absenken von, einen Saugraum begrenzenden Vorhangmitteln, beispielsweise in Form von Bürstenleisten. Die Erfindung betrifft des Weiteren ein Bo denreinigungsgerät, insbesondere Reinigungsroboter, mit einer angetriebenen Bürste und einer Aufnahme für Schmutz, wobei die Aufnahme neben einer Eintragsöffhung gegebenenfalls zusätzlich einer Austragsöffhung aufweist und die Eintragsöffhung und gegebenenfalls die Austragsöffhung Verschlussmittel aufweisen, die jedenfalls bei ausgeschaltetem Gerät die jeweilige Öffnung verschließen. Bodenreinigungsgeräte der in Rede stehenden Art sind bekannt, so wird beispielsweise auf die DE 44 14683 AI verwiesen, aus welcher ein Teppichreinigungsgerät insbeson- dere eine Kelirmaschine bspw. Teppichkehrmaschine bekannt ist, mit einer Aufnahme für aufgekehrten Schmutz und einer Austragsöffhung in der Aufnahme, über welche Austragsöffhung der aufgesammelte Schmutz nach Beendigung der Kehrarbeit über einen Staubsauger abgesaugt werden kann. Diese Austragsöffhung der Aufnahme ist bspw. über eine Jalousie verschließbar. Um ein Bodenreinigungsgerät der in Rede stehenden Art, wobei im Sinne der Erfindung neben Reinigungsrobotern auch Vorsatzgeräte für übliche Haushaltsstaubsauger als Bodenreinigungsgeräte bezeichnet sind, derart verbessert auszugestalten, dass bei möglichst einfachem Aufbau eine vorteilhafte und insbesondere hygienische Handhabung erreicht wird, wird vorgeschlagen, dass die Verschlussmittel selbsttätig in Abhängigkeit von einem Getriebszustand des Gerätes in Wirkung treten. So ist ein Bodenreinigungsgerät geschaffen, welches einen Verschlussmechanismus für die Aufnahme aufweist, der im Reinigungsbetrieb den Weg zur Aufnahme öffnet, im Stillstand bzw. beim Transport jedoch - gegebenenfalls zusätzlich zu einer Austagsöffnung - dicht verschließt. Hierdurch ist gewährleistet, dass einmal aufgenommener Schmutz nicht mit der Umgebungsluft in Kontakt treten und nicht aus dem Gerät fallen kann. Das Öffnen und Schließen der Aufnahme entspricht den Betriebszuständen. So besteht ein üblicher Betriebszustand, in welchem die Verschlussmittel in einer Offenstellung gehalten sind daraus, dass das Bodenreinigungsgerät mit lau- fender Bürste auf dem zu reinigenden Boden steht bzw. über diesen bewegt wird. Auch können die Verschlussmittel selbsttätig in Abhängigkeit von einem Betriebszustand des Geräts betätigt werden, so aktiv über Schließmechanismen in die Verschlussstellung oder aus dieser heraus in die Öffnungsstellung ver- lagert werden. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass eine Betätigung durch ein Anheben des Geräts erfolgt. Zufolge dieser erfindungsgemäßen Ausgestaltung ist einem Austreten von in der Aufnahme gesammelten Schmutz bspw. beim Transport des Bodenreinigungsgerätes entgegengewirkt. Auch ist denkbar, dass ein im Zuge des Anhebens ausfahrbares Fahrwerk ein hebelbetätigtes Verschließen der Öffnung bewirkt. Dass bei einem Anheben des Geräts bspw. ausfedernde Fahrwerk schließt bspw. über einen gekoppelten Mechanismus die Verschlussmittel der Aufnahme. Auch kann ein Gegenmoment eines elektrischen Antriebsmotors zur Betätigung des Verschlussmittels genutzt sein, wobei bevorzugt das Gegenmoment des Antriebsmotors der Bürste und/ oder des der Fahrbewegung dienenden genutzt wird. Dies kann auch in Abhängigkeit mit einem Abheben des Gerätes kombiniert sein, wobei dieses Abheben durch für sich bekannte Abgrundsensoren erkannt wird, wonach der Antriebsmotor stehen bleibt, demzufolge das Gegenmoment wegfällt und ein mit dem Motor gekoppelter Mechanismus das Verschlussmittel in die Verschlussstel- lung verlagert. Auch das generelle Stoppen des Antriebsmotors für die Bürste und/ oder für die Fahrbewegung führt zur selben Reaktion durch Schließen des bevorzugt federvorgespannten oder durch Schwerkraft bewegten Verschluss- mittels. In einer Weiterbildung des Erfϊndungsgegenstandes ist vorgesehen, dass in Abhängigkeit eines Gerätestillstands und/ oder eines Anhebens des Geräts ein gesondertes Betätigungsmittel auf das Verschlussmittel einwirkt, wobei weiter bevorzugt das gesonderte Betätigungsmittel ein Elektromotor oder ein anders gebildeter Aktuator ist. Auch wird vorgeschlagen, dass die Aufnahme vertikal beweglich in dem Gerät gelagert ist und aufgrund ihres Eigengewichts bei Anheben des Geräts sich nach vertikal unten verlagert, wobei im Zuge dieser Verlagerung die Öffnung relativ zu einem Verschlussmittel in die Verschlussstellung verfährt. Hierbei ist das Verschlussmittel bevorzugt eine gerätegehäuseseitige Wandung oder dgl., welche sich bei einem Anheben des Geräts die Aufnahme verschließend vor die Öffnung schiebt. Schließlich wird vorgeschlagen, dass der Aufnahme ein gesonderter Ventilator zugeordnet ist, wobei eine Bewegungsbahn der Ventilatorschaufeln mit der Öffnung zusammenfällt und eine Ventilatorschaufel im Stillstand die Öffnung verschließt.
Die Erfindung ist nachstehend anhand der beigefügten Zeichnungen, welche ledigüch mehrere Ausführungsbeispiele darstellen, näher erläutert. Es zeigt:
Fig. 1 in perspektivischer Darstellung ein erfindungsgemäßes BodLen- reinigungsgerätin Form eines Reinigungsroboters;
Fig. 2 das Bodenreinigungsgerät in einer perspektivischen Unteransicht;
Fig. 3 eine schematische Seitenansichtdarstellung des Bodenreinigungs- geräts mit einer elektromotorisch angetriebenen Bürste sowie einem Verfahrrad und Mittel zur Bodenerkennung;
Fig. 4 eine schematische Teildarstellung eines Bodenreinigungsgeräts mit einer Aufnahme für Schmutz und einem gegenüber dem. Gerätegehäuse abgefederten Fahrwerk, eine Offenstellung der Aufnahme betreffend;
Fig. 5 eine der Fig. 4 entsprechende Darstellung, jedoch die Verschluss- stellung der Aufnahmeöffnung nach Anheben des Geräts betreffend; Fig. 6 eine weitere schematische Teildarstellung eines Bodenreinigungsgeräts in einer weiteren Ausführungsform bei geöffneter Aufnahme;
Fig. 7 eine Darstellung gemäß Fig. 6, jedoch die verschlossene Stellung der Aufnahmeöffnung nach einem Anheben des Geräts betreffend:
Fig. 8 eine schematische Teildarstellung des Bodenreinigungsgeräts in einer weiteren Ausführungsform, die Betriebsstellung bei geöff- neter Aufnahme betreffend ;
Fig. 9 eine der Fig. 8 entsprechende Darstellung, jedo ch nach einem Ausschalten eines elektrischen Antriebs für eine Bürste und damit einhergehendem Verschließen der Aufnahme;
Fig. 10 eine schematische Teildarstellung eines Bodenreinigungsgeräts in einer weiteren Ausfuhrungsforrn, die Betriebsstellung betreffend;
Fig. 11 eine Darstellung gemäß Fig.10, jedoch die Verschlussstellung der Aufnahme betreffend;
Fig. 12 in einer weiteren Ausführungsform eine schematische Teildarstellung des Bodenreinigungsgeräts in einer geöffneten Stellung der Aufnahme;
Fig. 13 eine der Fig. 12 entsprechende Darstellung, jedo ch bei geschlo s- sener Aufnahmeöffnung nach einem Anheben des Gerätes. Dargestellt und beschrieben ist ein Bodenreinigungsgerät 1 in Form eines Reinigungsroboters mit einem Chassis 2, welches unterseitig, dem zu pflegenden Boden 10 zugewandt, elektromotorisch angetriebene Verfahrräder 3 sowie eine über die Unterkante des Chassisbodens 4 hinausragende, gleichfalls elektro - motorisch angetriebene Bürste 5 trägt. Das Chassis 2 ist überfangen von einer Gerätehaube 6, wobei das Bo denreinigungsgerät 1 einen kreisförmigen Grund- riss aufweist.
Die Verfahrräder 3 sind in üblicher Verfahrrichtung r des Bodenreinigungsge- rätes 1 der Bürste 5 nachgeordnet, wobei weiter der Bürste 5 nachgeordnet eine kehrblechartige Schmutzrampe 7 vorgesehen ist, über welche der abgebürstete Schmutz in eine behälterartige Auf ahnie 8 abgeworfen wird.
In üblicher Verfahrrichtung r ist der Bürste 5 vorgeordnet ein Stützrad in Form eines Mitlaufrades 9 positioniert, zufolge dessen eine Dreipunktauflage des Bodenreinigungsgerätes 1 auf dem zu pflegenden Boden 10 erreicht ist.
Es besteht das Bedürfnis, insbesondere bei einem Reinigungsroboter, dessen Verhalten auf die Beschaffenheit des gefahrenen Bodens 10 anzupassen. Hierzu ist eine Bodenerkennung vorgesehen, welche mittels Erfassung eines Schlupfes und/ oder eines Fahrwiderstandes, insbesondere der Verfahrräder 3 aber auch alternativ bzw. kombinativ der Bürste 5.
Der Schlupf wird hierbei über einen Vergleich zwischen gefahrener Strecke des Bodenreinigungsgerätes 1 und den Umdrehungen des über den Elektromotor 11 angetriebenen Verfahrrades 3 und/ oder der über den Elektromotor 12 angetriebenen Bürste 5 ermittelt. Um einen eventuellen Schlupf zwischen Elektromotor und Abtriebsmittel (Verfahrrad 3 oder Bürste 5) zu berücksichtigen, so bspw. bei einem Riemenantrieb, kann bevorzugt die Umdrehungsermittlung direkt am Verfahrrad 3 bzw. an der Bürste 5 oder alternativ am Verfahrrad 3 und an der Bürste 5 erfolgen.
Alternativ oder auch kombinativ zur Bodenerkennung mittels Schlupferfassungen kann die Bodenerkennung auch durch Ermittlung des Fahrwiderstandes durchgeführt werden, wozu bei einer schlupffreien Übersetzung bspw. über einen Zahnriemen zwischen Antriebsmotor und Abtriebsmittel die Stromaufnahme des Elektromotors 11 des Verfahrrads 3 und/ oder die Stromaufnahme des Motors 12 der Bürste 5 erfasst wird.
Das stirnseitig angeordnete Mitlaufrad 9 dient der Erfassung der gefahrenen Strecke und weist einen Sensor 13 auf, dessen Werte von einem in dem Bodenreinigungsgerät 1 integrierten Prozessor 14 erfasst werden. Letzterem werden zudem auch die ermittelten Umdrehungszahlen des Verfahrrades 3 und/ oder der Bürste 5 sowie alternativ oder auch kombinativ hierzu die Werte der Strornaufhahme des Verfahrrad-Elektromotors 11 und/ oder des Bürsten- Elektromotors 12 übermittelt.
Dem Prozessor 14 zugeordnet ist des Weiteren ein elektronischer Speicher 15 vorgesehen, in welchem Vergleichs werte für Schlupf und/ oder Fahrwiderstand verschiedener Bodenbeläge abgelegt sind. Der Prozessor setzt die gemessenen Werte wie Schlupf und/ oder Fahrwiderstand des Verfahrrades 3 bzw. des Verfahrrad-Elektromotors 11 und/ oder der Bürste 5 bzw. des Bür- sten-Elektromo-tors 12 mit den in dem Speicher 15 abgelegten Werten in Ver- gleich und leitet hieraus ein Signal zur Steuerung des Bodenreinigungsgeräts 1 ab.
Erfϊndungsgernäß wird demnach die gefahrene Strecke durch das Mitiaufrad 9 aufgenommen, welche gemessene Strecke in Bezug zu der verstrichenen Zeit seit der letzten Messung gesetzt wird. Hieraus kann eine eindeutige Aussage über die Geschwindigkeit des Bodenreinigungsgerätes 1 erreicht werden. Da der Fahrwiderstand und der Schlupf gegenüber dem Boden 10 auf Teppich größer ist als auf Hartboden, ist die Geschwindigkeit des Bodenreinigungsgeräts 1 auf Teppich geringer. Zusätzlich steigt, bedingt durch den größeren Widerstand, der Strom des Elektromotors 11 des Verfahrrades 3. Dies gilt zudem auch für die Bürste 5 des Bodenreinigungsgeräts 1, dessen mechanischer Widerstand auf Teppichböden steigt, was eine Erhöhung der Stromaufnahme zufolge hat. Gleichfalls sinkt auch die Rotationsgeschwindigkeit der Bürste 5.
Die von dem Prozessor 14 erfassten Werte werden mit den abgelegten Sollwerten für einen Referenzboden verglichen. Das hieraus abgeleitete Signal kann beispielsweise zur Navigation des Bodenreinigungsgeräts 1 dienen, so insbesondere bei Bodenreinigungsgeräten 1, insbesondere Reinigungsrobotern, wel- ehe bestimmte Bodenbeläge nicht befahren sollen. Auch kann entsprechend des ermittelten Bodenbelages die Antriebsleistung der Bürste 5 bzw. der Verfahrräder 3 angepasst werden. Darüber hinaus kann auch ein Signal zur Einstellung der Bürsten 5, insbesondere der Vorstandslage der Bürste 5 über den Chassisboden 4 abgeleitet werden, so dass beispielsweise zur schonenderen Bürstbe- arbeitung von Teppichböden die Bürste 5 über eine für sich bekannte Wippenanordnung angehoben wird.
Die in den Fig. 4 und 5 in einer Ausführungsform schematisch dargestellte Aufnahme 8 ist in Abhängigkeit von einem Betriebszustand des Bodenreini- gungsgerätes 1 verschließbar. So ist vorgesehen, dass die Aufnahme 8 bei einem Anheben des Bodenreinigungsgerätes 1 vom zu pflegenden Boden 10 und/ oder bei einem Ausschalten des Bodenreinigungsgerätes 1, insbesondere einem Ausschalten der Elektromotoren 11 und/ oder 12 der Verfahrräder 3 und/ oder der Bürste 5 verschlossen wird, so dass bereits in der Aufnahme 8 gesammelter Staub oder Schmutz nicht wieder aus dieser unkontrolliert austreten kann.
Hierzu kann die Aufnahme 8 ein aktivierbares Verschlussmittel 16 in Form ei- ner Verschlussklappe 17 aufweisen, die jedenfalls eine Eintragsöffnung 18 der Aufnahme 8 betriebszustandsbedingt verschließt.
In der Ausführungsform gemäß den Darstellungen in den Fig. 4 und 5 ist die Verschlussklappe 17 oberseitig einer Eintragsöffhung 18 angelenkt. Das freie Ende der Verschlussklappe 17 steht über einen seitlich der Aufnahme 8 verlaufenden Hebel 19 mit einer Achse eines Verfahrrades 3, welches Teil eines ausfahrbaren Fahrwerks 20 ist, in Verbindung.
In der üblichen Betriebsstellung gemäß der Darstellung in Fig.4 stützt sich das hier nicht näher dargestellte Chassis 2 des Bodenreinigungsgerätes 1 über eine beispielsweise schalenartige Stützfläche 20 auf dem Fahrwerk 19, beispielsweise im Bereich einer Achse 21 ab. Letztere ist über eine Zugfeder 22 in Richtung auf die Stütz schale 20 belastet.
Die bereits eingangs erwähnte Schmutzrampe 7 ist gelenkig im Bereich der unteren Randkante der Eintragsöffhung 18, d. h. in dem dem Anlenkungsbereich der Verschlussklappe 17 gegenüberliegenden Bereich angelenkt.
Ein wie in Fig. 5 schematisch dargestelltes Anheben des Bodenreinigungsgerä- tes 1 führt zu einer Ausfederung des Fahrwerks 19, über welch Letzteres und über den Hebel 23 die Verlagerung der Verschlussklappe 17 in die Eintrags- öffnungs-Verschlussstellung bewirkt wird. Alternativ zu diesem mit dem Fahrwerk 19 gekoppelten Schließmechanismus kann auch ein Abheben des Bodenreinigungsgeräts 1 durch Abgrund Sensoren 24 (vgl. Fig. 2) erkannt werden, wobei eine entsprechende Logik ein Signal zum Verschließen der Eintragsöffnung 18 ableitet. So kann beispielsweise ein Ak- tuator, weiter beispielsweise ein Servomotor die Verschlussklappe 17 in die Verschlussstellung verbringen. Mittels eines solchen Aktuators kann des Weiteren auch die Verschlussstellung bei einem sensorerfassten Stillstand des Bodenreinigungsgerätes 1 erreicht werden.
Eine weitere alternative Ausgestaltung zum selbsttätigen Verschließen der Aufnahme-Eintragsöffnungs 18 zeigen die Fig. 6 und 7. Hierbei ist die Aufnahme schwimmend in dem Bodenreinigungsgerät 1 bzw. in dem Chassis 2 gelagert, so dass das Bodenreinigungsgerät 1 zu der Aufnahme 8 in Vertikalrichtung relativ bewegbar ist.
In der üblichen Betriebsstellung (dargestellten Fig. 6) stützt sich das Chassis 2 auf der Aufnahme 8 ab, wozu weiter das Chassis 2 eine taschenartige Höhlung
25 für die Aufnahme 8 aufweist. Beim Verfahren des Bodenreinigungsgerätes 8 wird hierüber die Aufnahme 8 zum Sammeln des aufgekehrten bzw. aufge- saugten Schmutzes mitgeschleppt, welche Aufnahme 8 auf kufenartigen Abstandshaltern 33 über den Boden 10 gleitet.
Wird das Bo denreinigungsgerät 1 angehoben, so erfolgt hierbei eine vertikale Relativverlagerung des Chassis 2 gegenüber der Aufnahme 8, welch Letztere auf dem Boden 10 stehend verbleibt. Durch diese Relativverlagerung des
Chassis 2 tritt eine, das Verschlussmittel 16 bildende Chassiswandung 26 sperrend vor die Eintragsöffnung 18 der Aufnahme 8, womit Letztere verschlossen ist. Nicht dargestellt, jedoch handhabungstechnisch vorteilhaft ist eine Ausgestaltung, bei welcher die relative Vertikalverlagerbarkeit des Bodenreinigungsgerätes 1 bzw. des Chassis 2 gegenüber der Aufnahme 8 anschlagbegrenzt ist, so dass ein weiteres Anheben aus der in Fig. 7 gezeigten Stellung die Mitnahme der Aufnahme 8 bewirkt.
Auch kann der Verschluss der Aufnahme-Eintragsöffnung 18 gekoppelt sein an den Betriebszustand der über den Elektromotor 12 angetriebenen Bürste 5 und/ oder der über den Elektromotor 11 angetriebenen Verfahrräder. So kann über ein Ausschalten dieser Elektromotoren 11, 12 durch den Benutzer oder auch, wie bereits angedeutet, über eine Sensorik zur Abgrunderkennung beim Anheben des Bodenreinigungsgerätes 1 ein mechanisches Verschließen der Eintragsöffhung 18 erreicht werden. Die Fig. 8 und 9 zeigen ein Ausführungsbeispiel hierzu. Auch hier ist das Verschlussmittel 16 als eine im oberen Rand- bereich der Eintragsöffhung 18 angelenkte Verschlussklappe 17 ausgebildet. Das freie Ende dieser Verschlussklappe 17 ist mit dem Motor - in den Darstellungen der Elektromotor 12 für die Bürste 5 - über einen Kniehebelmechanismus 27 gekoppelt, wobei im Bereich des Kniegelenks 28 eine chassisseitig festgelegte Zugfeder 29 den Mechanismus 27 in eine Verschlussstellung der Ver- schlussklappe 17 vorspannt.
Die Fig. 8 zeigt die Betriebssituation bei eingeschaltetem Elektromotor 12 für die Bürste 5, in welcher Situation durch das Motorgegenmoment der Kniehebelmechanismus 27 entgegen der Federkraft der Zugfeder 29 so beaufschlagt ist, dass über diesen Mechanismus die Verschlussklappe 17 in der Offenstellung gehalten ist. Bei Abschalten des Elektromotors - durch Benutzereingriff und/ oder durch Sensorerfassung bei einem Anheben des Geräts - fällt das Gegenmoment ab, so dass der Kniehebelmechanismus 27 aufgrund der Federkraft der Zugfeder 29 wieder in seine Fig. 9 in dargestellte Grundstellung verbracht wird, was über den Mechanismus ein Verschwenken der Verschlussklappe 17 in die Eintragsöffhung- Verschlussstellung bewirkt.
Bei einer Zusammenwirkung des Kniehebelmechanismus 27 mit dem Elektro - motor 11 für die Verfahrräder 3 sind Mittel vorgesehen, welche die Verschlussklappe 17 bei einer Rückwärtsfahrt, d. h. bei einer Fahrt entgegen der üblichen Verfahrrichtung r, offen halten.
Auch kann zum Verschluss der Aufnahme 8 ein, einen unterstützenden Luft- ström zum Befördern des Schmutzes in die Aufnahme 8 dienender Ventilator
30 vorgesehen sein. Dieser ist elektromotorisch angetrieben und ist unmittelbar im Bereich der Eintragsöffhung 18 gelagert derart, dass die Ventilatorschaufeln
31 in einer Stillstands-Stellung des Ventilators 30 gemäß der Darstellung in Fig. 11 sich sperrend vor der Eintragsöffnung 18 erstrecken, wobei diese Ver- Schlussstellung des Ventilators 30 durch eine Rastung mindestens einer Venti- latorschaufel 31 mit einem Randabschnitt der Eintragsöffhung 18 definiert ist.
Bei einem Ausschalten des Geräts durch den Benutzer oder aber auch bei einem durch Abgrund sensoren 24 erfassten Anheben des Bodenreinigungsgerä- tes 1 wird der Ventilator 30 elektromotorisch in die Verschlussstellung verbracht und nach Erreichen dieser Stellung abgeschaltet, wobei das Erreichen der Verschlussstellung beispielsweise durch eine Lichtschranke überwacht sein kann.
Auch kann gemäß den Darstellungen in den Fig. 12 und 13 eine an der Aufnahme 8 gelenkig angeordnete Verschlussklappe 17 über einen Hebel 23 mit einer schwimmend oder schwenkbar angeordneten Reinigungseinheit 32 gekoppelt sein, welch Letztere im Wesentlichen besteht aus dem Elektromotor 12 und der durch diesen angetriebene Bürste 5, welche auf einem gemeinsamen, nicht näher dargestellten Schwenkarm um eine Horizontalachse schwenkbar gelagert sind. Im üblichen Betrieb des Bodenreinigungsgerätes 1 liegt diese Reinigungseinheit 32 in bekannter Weise schwerkraftabhängig mit der Bürste 5 auf dem zu reinigenden Boden 10 auf. Ein Anheben des Bodenreinigungsgerä- tes 1 vom Boden 10 bewirkt ein Abschwenken der Reinigungseinheit 32 um deren Schwenkachse nach unten, was über den angelenkten Hebel 23 die Verlagerung der Verschlussklappe 17 in die Eintragsöffnung- Verschlussstellung zufolge hat. Die Abschwenkung der Reinigungseinheit 32 ist anschlagbegrenzt.
Alle offenbarten Merkmale sind (für sich) erfindungswesentlich. In die Offenbarung der Anmeldung wird hiermit auch der Offenbarungsinhalt der zugehörigen/ beigefügten Prioritätsunterlagen (Abschrift der Voranmeldung) vollinhaltlich mit einbezogen, auch zu dem Zweck, Merkmale dieser Unterlagen in Ansprüche vorliegender Anmeldung mit aufzunehmen.

Claims

ANSPRÜCHE
1. Bodenreinigungsgerät (1), insbesondere Reinigungsroboter, mit einem elektromotorischen Antrieb und mit Verfahrrädern (3) und/ oder einer angetriebenen Bürste (5), wobei eine Bodenerkennung durchgeführt wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Bodenerkennung mittels Erfassung eines Schlupfes und/ oder eines Fahrwiderstandes durchgeführt wird.
2. Bodenreinigungsgerät nach Anspruch 1 oder insbesondere danach, da- durch gekennzeichnet, dass der Schlupf über einen Vergleich zwischen gefahrener Strecke und Umdrehungen eines angetriebenen Verfahrrads (3) und/ oder einer angetriebenen Bürste (5) ermittelt wird.
3. Bodenreinigungsgerät nach einem oder mehreren der vorhergehenden An- spräche oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass der Fahrwiderstand auf Basis der Stromaufnahme des Antriebsmotors ( 11, 12) des Verfahrrades (3) und/ oder der Bürste (5) ermittelt wird.
4. Bodenreinigungsgerät nach einem oder mehreren der vorhergehenden An- spräche oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass das Bodenreinigungsgerät (1) einen Sensor (13) zur Erfassung der gefahrenen Strecke aufweist.
5. Bodenreinigungsgerät nach einem oder mehreren der vorhergehenden An- Sprüche oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor (13) ein Mitlaufrad (9) ist.
6. Bodenreinigungsgerät nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass das Bo- denreinigungsgerät (1) einen elektronischen Speicher (15) aufweist, in dem Vergleichswerte für Schlupf und/ oder Fahrwiderstand verschiedener Bodenbeläge abgelegt sind.
7. Bodenreinigungsgerät nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass das Bodenreinigungsgerät eine Rechnereinheit aufweist, die die gemessenen Werte mit den abgelegten Werten in Vergleich setzt und hieraus ein Signal für die Navigation und/ oder Antriebsleistung der Bürste (5) bzw. Verfahrrä- der (3) und/ oder ein Signal zur Einstellung der Bürsten (5) und/ oder den Fahrwiderstand beeinflussender, geräteseitiger Elemente ableitet.
8. Bodenreinigungsgerät (1), insbesondere Reinigungsroboter, mit einer angetriebenen Bürste (5) und einer Aufnahme (8) für Schmutz, wobei die Auf- nähme (8) neben einer Eintragsöffnung (18) gegebenenfalls zusätzlich eine Austragsöffhung aufweist und die Eintragsöffnung (18) und gegebenenfalls die Austragsöffhung Verschlussmittel (16) aufweisen, die jedenfalls bei ausgeschaltetem Gerät (1) die jeweilige Öffnung (18) verschließen, dadurch gekennzeichnet, dass die Verschlussmittel (16) selbsttätig in Abhängigkeit von einem Betriebszustand des Geräts (1) in Wirkung treten.
9. Bodenreinigungsgerät nach Anspruch 8 oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass die Verschlussmittel (16) selbsttätig in Abhängigkeit von einem Betriebszustand des Geräts (1) betätigt werden.
10. Bodenreinigungsgerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 8 bis 9 oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass eine Betätigung durch ein Anheben des Geräts (1) erfolgt.
11. Bodenreinigungsgerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 8 bis 10 oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass ein im Zuge des Anhebens ausfahrbares Fahrwerk (19) ein hebelbetätigtes Verschließen der Öffnung (18) bewirkt.
12. Bodenreinigungsgerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 8 bis 11 oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass ein Gegenmoment eines elektrischen Antriebsmotors (11, 12) zur Betätigung des Ver- schlussmittels (16) genutzt ist.
13. Bodenreinigungsgerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 8 bis 12 oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass das Gegenmoment des Antriebsmotors (11, 12) der Bürste (5) und/ oder des der Fahrbewegung dienenden genutzt wird.
14. Bodenreinigungsgerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 8 bis 13 oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass das Verschlussmittel (16) mittels einer Feder (29) in die Verschlussstellung vorgespannt ist.
15. Bodenreinigungsgerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 8 bis 14 oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit eines Gerätestillstand und/ oder eines Anhebens des Geräts (1) ein gesondertes Betätigungsmittel auf das Verschlussmittel (16) einwirkt.
16. Bodenreinigungsgerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 8 bis 15 oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass das gesonderte Betätigungsmittel ein Elektromotor ist.
17. Bodenreinigungsgerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 8 bis 16 oder insbesondere danach, dass die Aufnahme (8) vertikal beweglich in dem Gerät (1) gelagert ist und aufgrund ihres Eigengewichts bei Anheben des Geräts (1) sich nach vertikal unten verlagert, wobei im Zuge dieser Ver- lagerung die Öffnung (18) relativ zu einem Verschlussmittel (16) in die Verschlussstellung verfährt.
18. Bodenreinigungsgerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 8 bis 17 oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass der Aufnahme (8) ein gesonderter Ventilator (30) zugeordnet ist, wobei eine Bewegungsbahn der Ventilatorschaufeln (31) mit der Öffnung (18) zusammenfällt und eine Ventilatorschaufel (31) im Stillstand die Öffnung (18) verschließt.
PCT/EP2004/053387 2003-12-10 2004-12-10 Bodenreinigungsgerät mit mitteln zur bodenerkennung WO2005055796A2 (de)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
AT04804760T ATE499869T1 (de) 2003-12-10 2004-12-10 Bodenreinigungsgerät mit mitteln zur bodenerkennung
JP2006543550A JP4680204B2 (ja) 2003-12-10 2004-12-10 床掃除機
DE502004012276T DE502004012276D1 (de) 2003-12-10 2004-12-10 Bodenreinigungsgerät mit mitteln zur bodenerkennung
EP04804760A EP1706012B1 (de) 2003-12-10 2004-12-10 Bodenreinigungsgerät mit mitteln zur bodenerkennung

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10357635.5 2003-12-10
DE10357635A DE10357635B4 (de) 2003-12-10 2003-12-10 Bodenreinigungsgerät

Publications (2)

Publication Number Publication Date
WO2005055796A2 true WO2005055796A2 (de) 2005-06-23
WO2005055796A3 WO2005055796A3 (de) 2005-11-10

Family

ID=34638565

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2004/053387 WO2005055796A2 (de) 2003-12-10 2004-12-10 Bodenreinigungsgerät mit mitteln zur bodenerkennung

Country Status (7)

Country Link
EP (2) EP1706012B1 (de)
JP (1) JP4680204B2 (de)
CN (1) CN1889882A (de)
AT (1) ATE499869T1 (de)
DE (2) DE10357635B4 (de)
RU (1) RU2006124526A (de)
WO (1) WO2005055796A2 (de)

Cited By (36)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2007036490A2 (de) * 2005-09-29 2007-04-05 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Selbsttätig verfahrbares bodenstaub-aufsammelgerät
NL1036587C2 (nl) * 2009-02-17 2010-08-18 Lely Patent Nv Inrichting voor het verplaatsen van materiaal liggend op een vloer.
US8239992B2 (en) 2007-05-09 2012-08-14 Irobot Corporation Compact autonomous coverage robot
US8253368B2 (en) 2004-01-28 2012-08-28 Irobot Corporation Debris sensor for cleaning apparatus
US8368339B2 (en) 2001-01-24 2013-02-05 Irobot Corporation Robot confinement
US8374721B2 (en) 2005-12-02 2013-02-12 Irobot Corporation Robot system
US8380350B2 (en) 2005-12-02 2013-02-19 Irobot Corporation Autonomous coverage robot navigation system
US8382906B2 (en) 2005-02-18 2013-02-26 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning
US8386081B2 (en) 2002-09-13 2013-02-26 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US8387193B2 (en) 2005-02-18 2013-03-05 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning
US8390251B2 (en) 2004-01-21 2013-03-05 Irobot Corporation Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods
US8396592B2 (en) 2001-06-12 2013-03-12 Irobot Corporation Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot
US8412377B2 (en) 2000-01-24 2013-04-02 Irobot Corporation Obstacle following sensor scheme for a mobile robot
US8417383B2 (en) 2006-05-31 2013-04-09 Irobot Corporation Detecting robot stasis
US8418303B2 (en) 2006-05-19 2013-04-16 Irobot Corporation Cleaning robot roller processing
US8428778B2 (en) 2002-09-13 2013-04-23 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US8463438B2 (en) 2001-06-12 2013-06-11 Irobot Corporation Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot
US8474090B2 (en) 2002-01-03 2013-07-02 Irobot Corporation Autonomous floor-cleaning robot
US8515578B2 (en) 2002-09-13 2013-08-20 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US8584305B2 (en) 2005-12-02 2013-11-19 Irobot Corporation Modular robot
US8600553B2 (en) 2005-12-02 2013-12-03 Irobot Corporation Coverage robot mobility
US8739355B2 (en) 2005-02-18 2014-06-03 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for dry cleaning
US8780342B2 (en) 2004-03-29 2014-07-15 Irobot Corporation Methods and apparatus for position estimation using reflected light sources
US8788092B2 (en) 2000-01-24 2014-07-22 Irobot Corporation Obstacle following sensor scheme for a mobile robot
US8800107B2 (en) 2010-02-16 2014-08-12 Irobot Corporation Vacuum brush
US8874264B1 (en) 2004-07-07 2014-10-28 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous robot
US8930023B2 (en) 2009-11-06 2015-01-06 Irobot Corporation Localization by learning of wave-signal distributions
US8972052B2 (en) 2004-07-07 2015-03-03 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous vehicle
US9008835B2 (en) 2004-06-24 2015-04-14 Irobot Corporation Remote control scheduler and method for autonomous robotic device
CN104908841A (zh) * 2015-06-16 2015-09-16 浙江中烟工业有限责任公司 云计算机房用折叠式多功能巡检平台车
EP2893861A3 (de) * 2014-01-09 2015-12-09 Miele & Cie. KG Verfahren zum Reinigen von verunreinigten Flächen mit einem selbstfahrenden Reinigungsgerät und Reinigungsgerät dafür
EP3184016A4 (de) * 2014-08-18 2018-04-18 Toshiba Lifestyle Products & Services Corporation Elektrischer staubsauger
CN107943039A (zh) * 2017-11-29 2018-04-20 深圳市沃特沃德股份有限公司 扫地机器人清扫方法和扫地机器人
WO2020185836A1 (en) * 2019-03-11 2020-09-17 Sharkninja Operating Llc Dust cup shutter for robotic cleaner
US20200409382A1 (en) * 2014-11-10 2020-12-31 Carnegie Mellon University Intelligent cleaning robot
WO2022262987A1 (de) * 2021-06-17 2022-12-22 Alfred Kärcher SE & Co. KG Selbstfahrendes und selbstlenkendes bodenreinigungsgerät

Families Citing this family (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101554304B (zh) * 2008-04-11 2012-05-02 乐金电子(天津)电器有限公司 一种主动驱动式真空吸尘器
EP2260750A3 (de) * 2009-06-12 2014-04-23 Samsung Electronics Co., Ltd. Reinigungsroboter und Verfahren zu seiner Wegesteuerung
DE102009024990B4 (de) 2009-06-16 2022-06-23 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Elektrogerät mit einer Halterung für eine Fernbedienung
DE102009052629A1 (de) 2009-11-10 2011-05-12 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Verfahren zur Steuerung eines Roboters
DE102010016208B4 (de) 2010-03-30 2022-09-22 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Verfahren zum Auffinden einer Fernbedienung
DE202010005573U1 (de) 2010-06-07 2010-08-19 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Selbsttätig verfahrbares Gerät
CN103608521B (zh) 2011-06-17 2015-07-01 阿尔弗雷德·凯驰两合公司 清扫车
WO2012171579A1 (de) * 2011-06-17 2012-12-20 Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg Kehrfahrzeug mit bürstenteller-verstelleinrichtung
DE102012107765B4 (de) * 2012-08-23 2020-02-13 Miele & Cie. Kg Robotsauger und Verfahren zum Betrieb eines Robotsaugers
DE102012112402A1 (de) * 2012-12-17 2014-06-18 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Anordnung zur Überwindung eines Verfahrhindernisses
EP2934268B8 (de) * 2012-12-18 2019-03-27 Alfred Kärcher SE & Co. KG Reinigungsbürste für ein bodenreinigungsgerät und bodenreinigungsgerät mit einer reinigungsbürste
KR101520043B1 (ko) * 2013-07-24 2015-05-14 에브리봇 주식회사 물걸레 로봇청소기 및 청소제어방법
US9993129B2 (en) 2015-02-13 2018-06-12 Irobot Corporation Mobile floor-cleaning robot with floor-type detection
CN106419766B (zh) * 2015-08-10 2020-06-26 科沃斯机器人股份有限公司 一种自移动清洗机器人
CN107788913A (zh) * 2016-08-31 2018-03-13 科沃斯机器人股份有限公司 清洁机器人及其控制方法
DE102017101936A1 (de) * 2017-02-01 2018-08-02 Vorwerk & Co. Interholding Gesellschaft mit beschränkter Haftung Selbsttätig verfahrbares Bodenbearbeitungsgerät
JP7264584B2 (ja) * 2017-06-08 2023-04-25 東芝ライフスタイル株式会社 自律型電気掃除装置
DE102017119591A1 (de) * 2017-08-25 2019-02-28 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Sich selbsttätig fortbewegendes Bodenbearbeitungsgerät mit einem Steighebel
CN107981796B (zh) * 2017-11-20 2020-09-18 北京小米移动软件有限公司 清洁设备及其控制方法、电子设备、计算机可读存储介质
CN108594692A (zh) * 2017-12-18 2018-09-28 深圳市奇虎智能科技有限公司 一种清洁设备控制方法、装置、计算机设备和存储介质
CN110522353A (zh) * 2018-05-24 2019-12-03 科沃斯机器人股份有限公司 机器人清扫方法、扫地机器人及存储介质
CN110623601B (zh) * 2018-06-21 2021-06-08 科沃斯机器人股份有限公司 地面材质识别方法、装置、扫地机器人和存储介质
CN111035329B (zh) * 2018-10-12 2021-08-03 漳州灿坤实业有限公司 自动清洁装置
US11382473B2 (en) 2019-12-11 2022-07-12 Irobot Corporation Predictive maintenance of mobile cleaning robot
WO2021238154A1 (zh) * 2020-05-27 2021-12-02 莱克电气股份有限公司 一种清洁设备的控制方法、清洁设备以及存储介质
DE102020120140A1 (de) * 2020-07-30 2022-02-03 Miele & Cie. Kg Selbstfahrendes Bodenreinigungsgerät
CN111973076A (zh) * 2020-08-21 2020-11-24 苏州三六零机器人科技有限公司 房间属性识别方法、装置、扫地机器人和存储介质
DE102021214522A1 (de) 2021-12-16 2023-06-22 Volkswagen Aktiengesellschaft Reinigungsroboter
DE102022203701A1 (de) 2022-04-12 2023-10-12 Volkswagen Aktiengesellschaft Reinigungsroboter zur Reinigung eines Untergrunds
DE102022207500B3 (de) 2022-07-21 2023-11-02 BSH Hausgeräte GmbH Verfahren zum Betrieb eines mobilen, selbstfahrenden Geräts

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0786229A2 (de) * 1996-01-25 1997-07-30 Penguin Wax Co., Ltd. Bodenbearbeitungmaschine mit einem an einem Fahrzeug mit Eigenantrieb angeordneten Werkzeug
WO2000078198A1 (en) * 1999-06-19 2000-12-28 Gi Hwan Han Self-driven automatic cleaner
WO2001037060A1 (en) * 1999-11-18 2001-05-25 The Procter & Gamble Company Home cleaning robot
DE10113105A1 (de) * 2000-03-17 2001-10-04 Vorwerk Co Interholding Bodenpflegegerät sowie Verfahren zur Erkennung eines Bodenzustandes bzw. zur Ausrichtung der Verfahrbewegung
US20030028993A1 (en) * 2001-08-07 2003-02-13 Jeong-Gon Song Robot cleaner, system thereof and method for controlling same
WO2003024292A2 (de) * 2001-09-14 2003-03-27 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Selbsttätig verfahrbares bodenstaub-aufsammelgerät, sowie kombination eines derartigen aufsammelgerätes und einer basisstaton
WO2003040846A1 (en) * 2001-11-03 2003-05-15 Dyson Ltd An autonomous machine
EP1360922A2 (de) * 2002-05-07 2003-11-12 Royal Appliance MFG. CO. Selbstfahrender Staubsauger mit entfernbarem Saugkopf und halbautomatischer Umgebungskartographie

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0729964Y2 (ja) * 1989-11-28 1995-07-12 シャープ株式会社 電気掃除機の回転ブラシ装置
EP0467347B1 (de) * 1990-07-18 1996-01-03 Sanyo Electric Co., Ltd. Staubsauger mit, nach Bodenart drehzahlregelbarem Gebläsemotor
JP2983658B2 (ja) * 1991-02-14 1999-11-29 三洋電機株式会社 電気掃除機
JP3132673B2 (ja) * 1991-05-30 2001-02-05 東芝テック株式会社 吸込口体
JPH0678863A (ja) * 1991-07-15 1994-03-22 Nec Home Electron Ltd 自走式掃除機
JP3227758B2 (ja) * 1992-03-05 2001-11-12 松下電器産業株式会社 移動作業ロボット
DE4414683A1 (de) * 1994-04-15 1995-10-19 Vorwerk Co Interholding Reinigungsgerät
US5748853A (en) * 1994-07-13 1998-05-05 Moulinex S.A. Vacuum cleaner with fuzzy logic control unit
JPH09154788A (ja) * 1995-12-06 1997-06-17 Tec Corp 電気掃除機の床面検知装置
US5671499A (en) * 1996-01-11 1997-09-30 Black & Decker Inc. Vacuum cleaner with all components in floor traveling head
DE19614624A1 (de) * 1996-04-13 1997-10-16 Wessel Werk Gmbh Saugkopf für einen Staubsauger
DE19617429B4 (de) * 1996-05-01 2006-12-28 Wessel-Werk Gmbh Saugkopf eines Staubsaugers mit Sicherheits-Schalteinrichtung
DE19948909A1 (de) * 1999-10-11 2001-04-12 Vorwerk Co Interholding Filterbeutel für einen Staubsauger
JP2001224544A (ja) * 2000-02-16 2001-08-21 Matsushita Electric Ind Co Ltd 電気掃除機
JP2003079551A (ja) * 2001-09-17 2003-03-18 Toshiba Tec Corp 電気掃除機

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0786229A2 (de) * 1996-01-25 1997-07-30 Penguin Wax Co., Ltd. Bodenbearbeitungmaschine mit einem an einem Fahrzeug mit Eigenantrieb angeordneten Werkzeug
WO2000078198A1 (en) * 1999-06-19 2000-12-28 Gi Hwan Han Self-driven automatic cleaner
WO2001037060A1 (en) * 1999-11-18 2001-05-25 The Procter & Gamble Company Home cleaning robot
DE10113105A1 (de) * 2000-03-17 2001-10-04 Vorwerk Co Interholding Bodenpflegegerät sowie Verfahren zur Erkennung eines Bodenzustandes bzw. zur Ausrichtung der Verfahrbewegung
US20030028993A1 (en) * 2001-08-07 2003-02-13 Jeong-Gon Song Robot cleaner, system thereof and method for controlling same
WO2003024292A2 (de) * 2001-09-14 2003-03-27 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Selbsttätig verfahrbares bodenstaub-aufsammelgerät, sowie kombination eines derartigen aufsammelgerätes und einer basisstaton
WO2003040846A1 (en) * 2001-11-03 2003-05-15 Dyson Ltd An autonomous machine
EP1360922A2 (de) * 2002-05-07 2003-11-12 Royal Appliance MFG. CO. Selbstfahrender Staubsauger mit entfernbarem Saugkopf und halbautomatischer Umgebungskartographie

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP1706012A2 *

Cited By (100)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8478442B2 (en) 2000-01-24 2013-07-02 Irobot Corporation Obstacle following sensor scheme for a mobile robot
US8565920B2 (en) 2000-01-24 2013-10-22 Irobot Corporation Obstacle following sensor scheme for a mobile robot
US8412377B2 (en) 2000-01-24 2013-04-02 Irobot Corporation Obstacle following sensor scheme for a mobile robot
US8788092B2 (en) 2000-01-24 2014-07-22 Irobot Corporation Obstacle following sensor scheme for a mobile robot
US9446521B2 (en) 2000-01-24 2016-09-20 Irobot Corporation Obstacle following sensor scheme for a mobile robot
US8761935B2 (en) 2000-01-24 2014-06-24 Irobot Corporation Obstacle following sensor scheme for a mobile robot
US9144361B2 (en) 2000-04-04 2015-09-29 Irobot Corporation Debris sensor for cleaning apparatus
US8368339B2 (en) 2001-01-24 2013-02-05 Irobot Corporation Robot confinement
US8686679B2 (en) 2001-01-24 2014-04-01 Irobot Corporation Robot confinement
US9038233B2 (en) 2001-01-24 2015-05-26 Irobot Corporation Autonomous floor-cleaning robot
US9582005B2 (en) 2001-01-24 2017-02-28 Irobot Corporation Robot confinement
US9622635B2 (en) 2001-01-24 2017-04-18 Irobot Corporation Autonomous floor-cleaning robot
US9104204B2 (en) 2001-06-12 2015-08-11 Irobot Corporation Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot
US8463438B2 (en) 2001-06-12 2013-06-11 Irobot Corporation Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot
US8396592B2 (en) 2001-06-12 2013-03-12 Irobot Corporation Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot
US8516651B2 (en) 2002-01-03 2013-08-27 Irobot Corporation Autonomous floor-cleaning robot
US8474090B2 (en) 2002-01-03 2013-07-02 Irobot Corporation Autonomous floor-cleaning robot
US9128486B2 (en) 2002-01-24 2015-09-08 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US8428778B2 (en) 2002-09-13 2013-04-23 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US8793020B2 (en) 2002-09-13 2014-07-29 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US8386081B2 (en) 2002-09-13 2013-02-26 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US8515578B2 (en) 2002-09-13 2013-08-20 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US8781626B2 (en) 2002-09-13 2014-07-15 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US9949608B2 (en) 2002-09-13 2018-04-24 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US8461803B2 (en) 2004-01-21 2013-06-11 Irobot Corporation Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods
US8390251B2 (en) 2004-01-21 2013-03-05 Irobot Corporation Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods
US9215957B2 (en) 2004-01-21 2015-12-22 Irobot Corporation Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods
US8749196B2 (en) 2004-01-21 2014-06-10 Irobot Corporation Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods
US8854001B2 (en) 2004-01-21 2014-10-07 Irobot Corporation Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods
US8378613B2 (en) 2004-01-28 2013-02-19 Irobot Corporation Debris sensor for cleaning apparatus
US8456125B2 (en) 2004-01-28 2013-06-04 Irobot Corporation Debris sensor for cleaning apparatus
US8253368B2 (en) 2004-01-28 2012-08-28 Irobot Corporation Debris sensor for cleaning apparatus
US8598829B2 (en) 2004-01-28 2013-12-03 Irobot Corporation Debris sensor for cleaning apparatus
US9360300B2 (en) 2004-03-29 2016-06-07 Irobot Corporation Methods and apparatus for position estimation using reflected light sources
US8780342B2 (en) 2004-03-29 2014-07-15 Irobot Corporation Methods and apparatus for position estimation using reflected light sources
US9008835B2 (en) 2004-06-24 2015-04-14 Irobot Corporation Remote control scheduler and method for autonomous robotic device
US9486924B2 (en) 2004-06-24 2016-11-08 Irobot Corporation Remote control scheduler and method for autonomous robotic device
US8972052B2 (en) 2004-07-07 2015-03-03 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous vehicle
US9229454B1 (en) 2004-07-07 2016-01-05 Irobot Corporation Autonomous mobile robot system
US9223749B2 (en) 2004-07-07 2015-12-29 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous vehicle
US8874264B1 (en) 2004-07-07 2014-10-28 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous robot
US9445702B2 (en) 2005-02-18 2016-09-20 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning
US8382906B2 (en) 2005-02-18 2013-02-26 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning
US10470629B2 (en) 2005-02-18 2019-11-12 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for dry cleaning
US8739355B2 (en) 2005-02-18 2014-06-03 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for dry cleaning
US8670866B2 (en) 2005-02-18 2014-03-11 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning
US8966707B2 (en) 2005-02-18 2015-03-03 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for dry cleaning
US8782848B2 (en) 2005-02-18 2014-07-22 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for dry cleaning
US8985127B2 (en) 2005-02-18 2015-03-24 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning
US8855813B2 (en) 2005-02-18 2014-10-07 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning
US8387193B2 (en) 2005-02-18 2013-03-05 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning
US8392021B2 (en) 2005-02-18 2013-03-05 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning
CN101273307B (zh) * 2005-09-29 2010-10-06 沃维克股份有限公司 可自动移动的地面灰尘收集设备
WO2007036490A3 (de) * 2005-09-29 2007-05-18 Vorwerk Co Interholding Selbsttätig verfahrbares bodenstaub-aufsammelgerät
WO2007036490A2 (de) * 2005-09-29 2007-04-05 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Selbsttätig verfahrbares bodenstaub-aufsammelgerät
US9144360B2 (en) 2005-12-02 2015-09-29 Irobot Corporation Autonomous coverage robot navigation system
US9392920B2 (en) 2005-12-02 2016-07-19 Irobot Corporation Robot system
US8374721B2 (en) 2005-12-02 2013-02-12 Irobot Corporation Robot system
US8761931B2 (en) 2005-12-02 2014-06-24 Irobot Corporation Robot system
US8978196B2 (en) 2005-12-02 2015-03-17 Irobot Corporation Coverage robot mobility
US8954192B2 (en) 2005-12-02 2015-02-10 Irobot Corporation Navigating autonomous coverage robots
US8380350B2 (en) 2005-12-02 2013-02-19 Irobot Corporation Autonomous coverage robot navigation system
US8661605B2 (en) 2005-12-02 2014-03-04 Irobot Corporation Coverage robot mobility
US9149170B2 (en) 2005-12-02 2015-10-06 Irobot Corporation Navigating autonomous coverage robots
US8600553B2 (en) 2005-12-02 2013-12-03 Irobot Corporation Coverage robot mobility
US8584305B2 (en) 2005-12-02 2013-11-19 Irobot Corporation Modular robot
US8572799B2 (en) 2006-05-19 2013-11-05 Irobot Corporation Removing debris from cleaning robots
US10244915B2 (en) 2006-05-19 2019-04-02 Irobot Corporation Coverage robots and associated cleaning bins
US9955841B2 (en) 2006-05-19 2018-05-01 Irobot Corporation Removing debris from cleaning robots
US8418303B2 (en) 2006-05-19 2013-04-16 Irobot Corporation Cleaning robot roller processing
US8528157B2 (en) 2006-05-19 2013-09-10 Irobot Corporation Coverage robots and associated cleaning bins
US9492048B2 (en) 2006-05-19 2016-11-15 Irobot Corporation Removing debris from cleaning robots
US8417383B2 (en) 2006-05-31 2013-04-09 Irobot Corporation Detecting robot stasis
US9317038B2 (en) 2006-05-31 2016-04-19 Irobot Corporation Detecting robot stasis
US8370985B2 (en) 2007-05-09 2013-02-12 Irobot Corporation Compact autonomous coverage robot
US8839477B2 (en) 2007-05-09 2014-09-23 Irobot Corporation Compact autonomous coverage robot
US11498438B2 (en) 2007-05-09 2022-11-15 Irobot Corporation Autonomous coverage robot
US8239992B2 (en) 2007-05-09 2012-08-14 Irobot Corporation Compact autonomous coverage robot
US9480381B2 (en) 2007-05-09 2016-11-01 Irobot Corporation Compact autonomous coverage robot
US11072250B2 (en) 2007-05-09 2021-07-27 Irobot Corporation Autonomous coverage robot sensing
US8438695B2 (en) 2007-05-09 2013-05-14 Irobot Corporation Autonomous coverage robot sensing
US8347444B2 (en) 2007-05-09 2013-01-08 Irobot Corporation Compact autonomous coverage robot
US8726454B2 (en) 2007-05-09 2014-05-20 Irobot Corporation Autonomous coverage robot
US10299652B2 (en) 2007-05-09 2019-05-28 Irobot Corporation Autonomous coverage robot
US10070764B2 (en) 2007-05-09 2018-09-11 Irobot Corporation Compact autonomous coverage robot
WO2010095928A1 (en) * 2009-02-17 2010-08-26 Lely Patent N.V. Device for displacing material lying on a floor
NL1036587C2 (nl) * 2009-02-17 2010-08-18 Lely Patent Nv Inrichting voor het verplaatsen van materiaal liggend op een vloer.
US8930023B2 (en) 2009-11-06 2015-01-06 Irobot Corporation Localization by learning of wave-signal distributions
US8800107B2 (en) 2010-02-16 2014-08-12 Irobot Corporation Vacuum brush
US10314449B2 (en) 2010-02-16 2019-06-11 Irobot Corporation Vacuum brush
US11058271B2 (en) 2010-02-16 2021-07-13 Irobot Corporation Vacuum brush
EP2893861A3 (de) * 2014-01-09 2015-12-09 Miele & Cie. KG Verfahren zum Reinigen von verunreinigten Flächen mit einem selbstfahrenden Reinigungsgerät und Reinigungsgerät dafür
US10226158B2 (en) 2014-08-18 2019-03-12 Toshiba Lifestyle Products & Services Corporation Vacuum cleaner
EP3184016A4 (de) * 2014-08-18 2018-04-18 Toshiba Lifestyle Products & Services Corporation Elektrischer staubsauger
US20200409382A1 (en) * 2014-11-10 2020-12-31 Carnegie Mellon University Intelligent cleaning robot
CN104908841A (zh) * 2015-06-16 2015-09-16 浙江中烟工业有限责任公司 云计算机房用折叠式多功能巡检平台车
CN107943039A (zh) * 2017-11-29 2018-04-20 深圳市沃特沃德股份有限公司 扫地机器人清扫方法和扫地机器人
WO2020185836A1 (en) * 2019-03-11 2020-09-17 Sharkninja Operating Llc Dust cup shutter for robotic cleaner
US11399678B2 (en) 2019-03-11 2022-08-02 Sharkninja Operating Llc Dust cup shutter for robotic cleaner
WO2022262987A1 (de) * 2021-06-17 2022-12-22 Alfred Kärcher SE & Co. KG Selbstfahrendes und selbstlenkendes bodenreinigungsgerät

Also Published As

Publication number Publication date
CN1889882A (zh) 2007-01-03
EP1706012A2 (de) 2006-10-04
WO2005055796A3 (de) 2005-11-10
JP4680204B2 (ja) 2011-05-11
ATE499869T1 (de) 2011-03-15
DE10357635A1 (de) 2005-07-07
RU2006124526A (ru) 2008-01-20
DE502004012276D1 (de) 2011-04-14
EP1935311A1 (de) 2008-06-25
DE10357635B4 (de) 2013-10-31
JP2007513660A (ja) 2007-05-31
EP1706012B1 (de) 2011-03-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2005055796A2 (de) Bodenreinigungsgerät mit mitteln zur bodenerkennung
EP3351157B1 (de) Sich selbsttätig fortbewegendes reinigungsgerät
DE10242257B4 (de) Selbsttätig verfahrbares Bodenstaub-Aufsammelgerät, sowie Kombination eines derartigen Aufsammelgerätes und einer Basisstation
DE69909326T2 (de) Staubsauger
EP2743038B1 (de) Anordnung zur Überwindung eines Verfahrhindernisses
EP2710944B1 (de) Selbsttätig verfahrbares Bodenreinigungsgerät und Verfahren zum Betreiben eines Bodenreinigungsgerätes
EP3310233B1 (de) Saugdüse für einen staubsauger
DE202020005668U1 (de) Intelligentes Reinigungssystem, autonomer Roboter und Andockstation
WO2003024292A2 (de) Selbsttätig verfahrbares bodenstaub-aufsammelgerät, sowie kombination eines derartigen aufsammelgerätes und einer basisstaton
EP2982285A2 (de) Bodenreinigungsgerät zur trocken- und feuchtreinigung sowie verfahren zum betrieb eines selbstfahrenden bodenreinigungsgerätes
EP3409165B1 (de) Stützanordnung an einem reinigungsroboter
DE112014000174T5 (de) Rollenbürste für Oberflächenreinigungsroboter
DE102012108008A1 (de) Selbstfahrendes Sauggerät und Verfahren zum Betreiben eines selbstfahrenden Sauggeräts
EP2514533B1 (de) Selbstfahrendes Reinigungsgerät zum Reinigen von Solarmodulen
EP3409168A1 (de) Eckenreinigungsmodul für modular aufgebaute reinigungsroboter
WO2015128152A1 (de) Kehrmaschine
DE102011001631A1 (de) Feuchtreinigungsgerät
EP2678478B1 (de) Fahrbare kehrmaschine mit zumindest einem seitenbesen
EP2939581B1 (de) Selbstfahrendes reinigungsgerät und betriebsverfahren für ein selbstfahrendes reinigungsgerät
DE102017208960A1 (de) Staubsauger mit einem motorisch betriebenen Dichtmittel
EP1215337A2 (de) Saug-Kehraggregat
DE202018104549U1 (de) Saugdüse für einen Staubsauger sowie Staubsauger zum Reinigen eines Bodenbelages
DE212010000019U1 (de) Unbemannte, selbstfahrende Vorrichtung zum Ausführenvon Aktivitäten in einem Raum, insbesondere in einem Stall
EP1072727A2 (de) Fahrzeug und Verfahren zum Säubern einer Oberfläche
EP3622871B1 (de) Reinigungsgerät mit einem bewegbar befestigten schutzgitter

Legal Events

Date Code Title Description
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 200480036904.4

Country of ref document: CN

AK Designated states

Kind code of ref document: A2

Designated state(s): AE AG AL AM AT AU AZ BA BB BG BR BW BY BZ CA CH CN CO CR CU CZ DE DK DM DZ EC EE EG ES FI GB GD GE GH GM HR HU ID IL IN IS JP KE KG KP KR KZ LC LK LR LS LT LU LV MA MD MG MK MN MW MX MZ NA NI NO NZ OM PG PH PL PT RO RU SC SD SE SG SK SL SY TJ TM TN TR TT TZ UA UG US UZ VC VN YU ZA ZM ZW

AL Designated countries for regional patents

Kind code of ref document: A2

Designated state(s): BW GH GM KE LS MW MZ NA SD SL SZ TZ UG ZM ZW AM AZ BY KG KZ MD RU TJ TM AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HU IE IS IT LT LU MC NL PL PT RO SE SI SK TR BF BJ CF CG CI CM GA GN GQ GW ML MR NE SN TD TG

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application
DPEN Request for preliminary examination filed prior to expiration of 19th month from priority date (pct application filed from 20040101)
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2004804760

Country of ref document: EP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2006543550

Country of ref document: JP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2006124525

Country of ref document: RU

Ref document number: 2006124526

Country of ref document: RU

WWP Wipo information: published in national office

Ref document number: 2004804760

Country of ref document: EP