JPH0678863A - 自走式掃除機 - Google Patents
自走式掃除機Info
- Publication number
- JPH0678863A JPH0678863A JP17414391A JP17414391A JPH0678863A JP H0678863 A JPH0678863 A JP H0678863A JP 17414391 A JP17414391 A JP 17414391A JP 17414391 A JP17414391 A JP 17414391A JP H0678863 A JPH0678863 A JP H0678863A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- suction
- floor surface
- wheel
- self
- motor control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 床面の種類を正しく検知し、吸引部での空気
圧のコントロールを正しくできるようにした自走式掃除
機を提供すること。 【構成】 車輪７の回転数を検知するホト検出器８と、
ホト検出器８で検知された車輪７の回転数と設定された
設定回転数を比較して、スイッチングし、吸引モータへ
の電流を増減する吸引モータ制御部９と、回転数を比較
してスイッチングし、吸引部３を床面から接離する方向
へ駆動する吸引部駆動モータ１０への電流をＯＮ／ＯＦ
Ｆする吸引部駆動モータ制御部１１とで構成されてい
る。
圧のコントロールを正しくできるようにした自走式掃除
機を提供すること。 【構成】 車輪７の回転数を検知するホト検出器８と、
ホト検出器８で検知された車輪７の回転数と設定された
設定回転数を比較して、スイッチングし、吸引モータへ
の電流を増減する吸引モータ制御部９と、回転数を比較
してスイッチングし、吸引部３を床面から接離する方向
へ駆動する吸引部駆動モータ１０への電流をＯＮ／ＯＦ
Ｆする吸引部駆動モータ制御部１１とで構成されてい
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自走式掃除機に関し、
特に床面状態（板、ラミネート板、ゴム、タタミ、ジュ
ータン等の種類）を掃除機本体の走行負荷によって区別
する床面検知方式に関する。
特に床面状態（板、ラミネート板、ゴム、タタミ、ジュ
ータン等の種類）を掃除機本体の走行負荷によって区別
する床面検知方式に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の自走式掃除機は図６に示
すように、吸引部１８に反射センサ１９を設け床面２か
らの反射光を受けて、床面２の状態（床面の種類）を検
知する方式であり、図７（ａ）のように床面２がジュー
タン２０の場合は、入射光２１のジュータン２０の先端
部２２からの反射光２３の強弱で認識し、図７（ｂ）の
ように床面２が板２４の場合は、床面２への入射光２５
による反射光２６の強弱で認識し、ジュータン２０での
反射光２３の強弱と板２４の面での反射光２６の強弱と
を比較し、床面の状態を検知していた。床面の状態を検
知する理由は、床面の状態によって最も良好な清掃を行
なうことにあり、それぞれの床面の種類（ジュータン、
たたみ、板等）に応じた吸引部１８での床面の塵埃を最
も効果的に吸引できる最適空気圧が存在することから、
床面の種類を識別する必要があった。しかしながらこの
方式によれば、床面に異物等が存在した場合には、反射
光の状態が大きく変わり、特にジュータンの場合は、そ
の平滑性によっても大きく反射光の状態が変わり、床面
の検知の信頼性に問題があった。
すように、吸引部１８に反射センサ１９を設け床面２か
らの反射光を受けて、床面２の状態（床面の種類）を検
知する方式であり、図７（ａ）のように床面２がジュー
タン２０の場合は、入射光２１のジュータン２０の先端
部２２からの反射光２３の強弱で認識し、図７（ｂ）の
ように床面２が板２４の場合は、床面２への入射光２５
による反射光２６の強弱で認識し、ジュータン２０での
反射光２３の強弱と板２４の面での反射光２６の強弱と
を比較し、床面の状態を検知していた。床面の状態を検
知する理由は、床面の状態によって最も良好な清掃を行
なうことにあり、それぞれの床面の種類（ジュータン、
たたみ、板等）に応じた吸引部１８での床面の塵埃を最
も効果的に吸引できる最適空気圧が存在することから、
床面の種類を識別する必要があった。しかしながらこの
方式によれば、床面に異物等が存在した場合には、反射
光の状態が大きく変わり、特にジュータンの場合は、そ
の平滑性によっても大きく反射光の状態が変わり、床面
の検知の信頼性に問題があった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の自走式掃除機の
床面検知方式においては、反射センサを使用した検知方
式となっているので、床面の種類を正しく検知すること
ができず、したがって床面の種類の識別が困難であっ
た。よって床面の種類による吸引部での空気圧のコント
ロールが不確かなものとなっていた。それ故に、本発明
の目的は床面の種類を正しく検知し床面の識別を可能に
し、吸引部での空気圧のコントロールを正しく出来るよ
うにした自走式掃除機を提供することにある。
床面検知方式においては、反射センサを使用した検知方
式となっているので、床面の種類を正しく検知すること
ができず、したがって床面の種類の識別が困難であっ
た。よって床面の種類による吸引部での空気圧のコント
ロールが不確かなものとなっていた。それ故に、本発明
の目的は床面の種類を正しく検知し床面の識別を可能に
し、吸引部での空気圧のコントロールを正しく出来るよ
うにした自走式掃除機を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】従って、本発明は上述の
目的を達成するために、自走式掃除機の車輪の回転数を
検知するホト検出器と、ホト検出器で検知された車輪の
回転数と設定された設定回転数を比較し、比較結果に応
じて吸引モータへの電流を制御する吸引モータ制御部
と、車輪の回転数と設定された設定回転数を比較、比較
結果に応じて吸引部を床面から離したり床面に近づけた
りする方向へ駆動する吸引部駆動モータへの電流を制御
する吸引部駆動モータ制御部とを備えたものである。
目的を達成するために、自走式掃除機の車輪の回転数を
検知するホト検出器と、ホト検出器で検知された車輪の
回転数と設定された設定回転数を比較し、比較結果に応
じて吸引モータへの電流を制御する吸引モータ制御部
と、車輪の回転数と設定された設定回転数を比較、比較
結果に応じて吸引部を床面から離したり床面に近づけた
りする方向へ駆動する吸引部駆動モータへの電流を制御
する吸引部駆動モータ制御部とを備えたものである。
【０００５】
【作用】この発明によれば、自走式掃除機に備えられた
ホト検出器によって車輪の回転数を検知し、吸引モータ
制御部によって検知された車輪に回転数と、あらかじめ
設定されたそれぞれの床面の種類に応じた車輪の回転数
の値を比較し、スイッチングして、吸引モータへの電流
を増減し吸引部へ供給する空気圧を増減する。又、吸引
部駆動モータ制御部は、同じく検知された車輪の回転数
とあらかじめ設定されたそれぞれの床面の種類に応じた
車輪の回転数の値を比較し、スイッチングして、吸引部
駆動モータへの電流をＯＮ／ＯＦＦして吸引部を床面か
ら離したり床面へ近づけたりする動きをする。自走式掃
除機の床面での走行負荷すなわち車輪の回転数の変化を
検知することによって、床面の種類を検知する不確かで
の問題を解析している。
ホト検出器によって車輪の回転数を検知し、吸引モータ
制御部によって検知された車輪に回転数と、あらかじめ
設定されたそれぞれの床面の種類に応じた車輪の回転数
の値を比較し、スイッチングして、吸引モータへの電流
を増減し吸引部へ供給する空気圧を増減する。又、吸引
部駆動モータ制御部は、同じく検知された車輪の回転数
とあらかじめ設定されたそれぞれの床面の種類に応じた
車輪の回転数の値を比較し、スイッチングして、吸引部
駆動モータへの電流をＯＮ／ＯＦＦして吸引部を床面か
ら離したり床面へ近づけたりする動きをする。自走式掃
除機の床面での走行負荷すなわち車輪の回転数の変化を
検知することによって、床面の種類を検知する不確かで
の問題を解析している。
【０００６】
【実施例】次に本発明の一実施例について図１〜図５を
参照して説明する。図において、自走式掃除機１は床面
２の塵埃を吸引する吸引部３と、吸引部３へ空気圧を供
給する吸引モータ４と、これらを包囲する外観構造５
と、吸引部３と吸引モータ４と外観構造５を備えた掃除
機本体を床面２に沿って走行させる車輪構造６と、車輪
構造６の車輪７の回転数３を検知するホト検出器８と、
ホト検出器８と連結された吸引モータ４への電流を増減
する吸引モータ制御部９または吸引部３を上下させる吸
引部駆動モータ１０への電流をＯＮ／ＯＦＦする吸引部
駆動モータ制御部１１とを備えている。図３に車輪７の
回転数を検知するホト検出器８の構成を示す。尚、同図
（ａ）は平面図、同図（ｂ）へ側面図である。同図にお
いて、透過型ホトカプラ１２と、透過型ホトカプラ１２
の間に位置し車輪７の車軸１３に設けられた円板１４に
放射状に複数のスリット１５を有したスリット板１６
と、透過型ホトカプラ１２と電気的につながったカウン
タ１７とで構成されている。図４に示すように、自走式
掃除機１の車輪７は床面２の種類によってその回転数Ｐ
は変化し、例えばジュータンの場合は板にくらべて自走
式掃除機１の走行負荷Ｒが大きいために一定駆動力の場
合に車輪７の回転数が図で破線で示すように小さくな
る。この回転数を図３に示すホト検出器８で検知するこ
とになり、図５に示すフローチャートに沿って床面２の
検出し自走式掃除機１の動作が行なわれていく。すなわ
ち、まず前述したようにホト検出器８で車輪７の回転数
Ｐを検知し、吸引モータ制御部９又は吸引部駆動モータ
制御部１１でホト検出器８で検知された車輪７の回転数
とそれぞれの床面２の種類を選択し決定する。設定され
た回転数はあらかじめ実験で確かめられた値を吸引モー
タ制御部９又は吸引部駆動モータ制御部１１にプログラ
ム入力しておく。床面での種類に応じて設定された回転
数には、吸引部での吸気圧の加減等によって若干の差異
が生じるのである巾を持たせる。又プログラム入力され
ていない種類の床面２を走行するときは、そのとき検知
された回転数に近い設定回転数に応じた床面２の種類を
選択する。その後は、床面２の種類に応じた吸引部３で
の最適空気圧にするために、吸引モータ４への電流を加
減するかまたは吸引部駆動モータ１０への電流をＯＮ／
ＯＦＦして、吸引部３での空気圧を加減する。
参照して説明する。図において、自走式掃除機１は床面
２の塵埃を吸引する吸引部３と、吸引部３へ空気圧を供
給する吸引モータ４と、これらを包囲する外観構造５
と、吸引部３と吸引モータ４と外観構造５を備えた掃除
機本体を床面２に沿って走行させる車輪構造６と、車輪
構造６の車輪７の回転数３を検知するホト検出器８と、
ホト検出器８と連結された吸引モータ４への電流を増減
する吸引モータ制御部９または吸引部３を上下させる吸
引部駆動モータ１０への電流をＯＮ／ＯＦＦする吸引部
駆動モータ制御部１１とを備えている。図３に車輪７の
回転数を検知するホト検出器８の構成を示す。尚、同図
（ａ）は平面図、同図（ｂ）へ側面図である。同図にお
いて、透過型ホトカプラ１２と、透過型ホトカプラ１２
の間に位置し車輪７の車軸１３に設けられた円板１４に
放射状に複数のスリット１５を有したスリット板１６
と、透過型ホトカプラ１２と電気的につながったカウン
タ１７とで構成されている。図４に示すように、自走式
掃除機１の車輪７は床面２の種類によってその回転数Ｐ
は変化し、例えばジュータンの場合は板にくらべて自走
式掃除機１の走行負荷Ｒが大きいために一定駆動力の場
合に車輪７の回転数が図で破線で示すように小さくな
る。この回転数を図３に示すホト検出器８で検知するこ
とになり、図５に示すフローチャートに沿って床面２の
検出し自走式掃除機１の動作が行なわれていく。すなわ
ち、まず前述したようにホト検出器８で車輪７の回転数
Ｐを検知し、吸引モータ制御部９又は吸引部駆動モータ
制御部１１でホト検出器８で検知された車輪７の回転数
とそれぞれの床面２の種類を選択し決定する。設定され
た回転数はあらかじめ実験で確かめられた値を吸引モー
タ制御部９又は吸引部駆動モータ制御部１１にプログラ
ム入力しておく。床面での種類に応じて設定された回転
数には、吸引部での吸気圧の加減等によって若干の差異
が生じるのである巾を持たせる。又プログラム入力され
ていない種類の床面２を走行するときは、そのとき検知
された回転数に近い設定回転数に応じた床面２の種類を
選択する。その後は、床面２の種類に応じた吸引部３で
の最適空気圧にするために、吸引モータ４への電流を加
減するかまたは吸引部駆動モータ１０への電流をＯＮ／
ＯＦＦして、吸引部３での空気圧を加減する。
【０００７】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、自
走式掃除機の床面に沿った走行において受ける走行負荷
に応じた車輪の回転数の変化を検知することによって、
床面の異物及びジュータンの表面形状等の影響を受けず
に床面の種類を正確に検知することが可能となる。
走式掃除機の床面に沿った走行において受ける走行負荷
に応じた車輪の回転数の変化を検知することによって、
床面の異物及びジュータンの表面形状等の影響を受けず
に床面の種類を正確に検知することが可能となる。
【図１】本発明の自走式掃除機の上面断面図である。
【図２】図１の側面図、である。
【図３（ａ），（ｂ）】ホト検出器の上面図および側面
図である。
図である。
【図４】床面の種類と走行負荷、車輪回転数との特性図
である。
である。
【図５】本発明の自走式掃除機の動作を示すフローチャ
ート図である。
ート図である。
【図６】従来の自走式掃除機の側面図である。
【図７】従来の自走式掃除機の床面検知方式を説明する
図である。
図である。
１ 自走式掃除機 ２ 床面 ３、１８ 吸引部 ４ 吸引モータ ５ 外観構造 ６ 車輪構造 ７ 車輪 ８ ホト検出器 ９ 吸引モータ制御部 １０ 吸引部駆動モータ １１ 吸引部駆動モータ制御部 １２ 透過型ホトカプラ １３ 車軸 １４ 円板 １５ スリット １６ スリット板 １７ カウンタ １９ 反射センサ ２０ ジュータン ２１、２５ 入射光 ２２ ジュータンの先端部 ２３、２６ 反射光 ２４ 板
Claims (2)
- 【請求項１】 床面の塵埃を吸引する吸引部と、吸引部
へ負圧空気を供給する吸引モータと、これらを包囲する
外観構造とで構成さえる掃除機本体を床面に沿って走行
される車輪構造と、車輪構造の車輪の回転数を検知する
ホト検出器と、吸引モータ及び車輪の駆動モータを駆動
するための電源と、ホト検出器で検知された車輪の回転
数と設定された設定回転数を比較してスイッチングし、
吸引モータへの電流を増減する吸引モータ制御部とを備
えたことに特徴を有する自走式掃除機。 - 【請求項２】 上記ホト検出器で検出された車輪の回転
数と設定された設定回転数を比較してスイッチングし、
吸引部を床面から離したり床面に近づけたりする方向へ
駆動する吸引部駆動モータへの電流制御する、吸引部駆
動モータ制御部を備えたことを特徴とする請求項１記載
の自走式掃除機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17414391A JPH0678863A (ja) | 1991-07-15 | 1991-07-15 | 自走式掃除機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17414391A JPH0678863A (ja) | 1991-07-15 | 1991-07-15 | 自走式掃除機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0678863A true JPH0678863A (ja) | 1994-03-22 |
Family
ID=15973425
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17414391A Pending JPH0678863A (ja) | 1991-07-15 | 1991-07-15 | 自走式掃除機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0678863A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007513660A (ja) * | 2003-12-10 | 2007-05-31 | フォルヴェルク・ウント・ツェーオー、インターホールディング・ゲーエムベーハー | 床掃除機 |
| US7359766B2 (en) | 2003-12-22 | 2008-04-15 | Lg Electronics Inc. | Robot cleaner and operating method thereof |
| CN100409795C (zh) * | 2004-09-13 | 2008-08-13 | Lg电子株式会社 | 机器人吸尘器 |
| KR20140000811A (ko) * | 2012-06-25 | 2014-01-06 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기 및 그 제어 방법 |
| KR20190089790A (ko) * | 2019-07-11 | 2019-07-31 | 엘지전자 주식회사 | 인공 지능을 통해 바닥 상황을 고려하여 청소하는 로봇 청소기 및 그 방법 |
-
1991
- 1991-07-15 JP JP17414391A patent/JPH0678863A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007513660A (ja) * | 2003-12-10 | 2007-05-31 | フォルヴェルク・ウント・ツェーオー、インターホールディング・ゲーエムベーハー | 床掃除機 |
| JP4680204B2 (ja) * | 2003-12-10 | 2011-05-11 | フォルヴェルク・ウント・ツェーオー、インターホールディング・ゲーエムベーハー | 床掃除機 |
| US7359766B2 (en) | 2003-12-22 | 2008-04-15 | Lg Electronics Inc. | Robot cleaner and operating method thereof |
| CN100409795C (zh) * | 2004-09-13 | 2008-08-13 | Lg电子株式会社 | 机器人吸尘器 |
| KR20140000811A (ko) * | 2012-06-25 | 2014-01-06 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기 및 그 제어 방법 |
| KR20190089790A (ko) * | 2019-07-11 | 2019-07-31 | 엘지전자 주식회사 | 인공 지능을 통해 바닥 상황을 고려하여 청소하는 로봇 청소기 및 그 방법 |
| US11779180B2 (en) | 2019-07-11 | 2023-10-10 | Lg Electronics Inc. | Robot cleaner for cleaning in consideration of floor state through artificial intelligence and operating method for the same |
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