EP1589841B1 - Procede et dispositif de manipulation et de traitement pour transformation simultanee de pieces textiles - Google Patents

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EP1589841B1
EP1589841B1 EP03814506A EP03814506A EP1589841B1 EP 1589841 B1 EP1589841 B1 EP 1589841B1 EP 03814506 A EP03814506 A EP 03814506A EP 03814506 A EP03814506 A EP 03814506A EP 1589841 B1 EP1589841 B1 EP 1589841B1
Authority
EP
European Patent Office
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area
processing
head
pick
mask
Prior art date
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Expired - Lifetime
Application number
EP03814506A
Other languages
German (de)
English (en)
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EP1589841A1 (fr
Inventor
Yannick Rey
Michel Calonne
Marc Genevoy
Agnès SERPILLON
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DBI IP Europe SARL
Original Assignee
Dba Lux 1 SARL
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Publication date
Application filed by Dba Lux 1 SARL filed Critical Dba Lux 1 SARL
Publication of EP1589841A1 publication Critical patent/EP1589841A1/fr
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Expired - Lifetime legal-status Critical Current

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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A41—WEARING APPAREL
    • A41H—APPLIANCES OR METHODS FOR MAKING CLOTHES, e.g. FOR DRESS-MAKING OR FOR TAILORING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • A41H43/00—Other methods, machines or appliances
    • A41H43/02—Handling garment parts or blanks, e.g. feeding, piling, separating or reversing
    • A41H43/0228—Separating from piles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A41—WEARING APPAREL
    • A41H—APPLIANCES OR METHODS FOR MAKING CLOTHES, e.g. FOR DRESS-MAKING OR FOR TAILORING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • A41H43/00—Other methods, machines or appliances
    • A41H43/02—Handling garment parts or blanks, e.g. feeding, piling, separating or reversing
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A41—WEARING APPAREL
    • A41C—CORSETS; BRASSIERES
    • A41C5/00—Machines, appliances, or methods for manufacturing corsets or brassieres

Definitions

  • the present invention relates to a method and a device for handling and processing textile parts, including but not exclusively textile parts of the type used in lingerie, for example for the manufacture of bra.
  • the textile material is generally flexible, especially in the case of delicate and very porous textiles such as those used in lingerie, it is difficult to automate the manufacturing process: it is very difficult to a machine capable of accurately and reproducibly grasping and arranging textile parts in front of processing stations, such as cutting or sewing stations, and holding it there during processing. On the other hand, it is also difficult to solve the problems of rapid adaptation mechanisms to different sizes of the same model and to different models that can be manufactured on an automated line.
  • the document US 4756261 teaches to place textile pieces in a precise orientation, to grasp and transport them while maintaining their precise orientation using a robot arm to a workstation where they are processed, for example sewn.
  • the robot arm is equipped with a gripper head with suction plate, which applies suitable holes through a suitable vacuum (about 0.2 atmosphere) to lift and move the workpiece.
  • a gripper head with suction plate, which applies suitable holes through a suitable vacuum (about 0.2 atmosphere) to lift and move the workpiece.
  • a suitable vacuum about 0.2 atmosphere
  • the object of the invention is to remedy this and to provide a method and an automated device for handling and processing textile parts particularly well suited to textiles used in lingerie and therefore also to others.
  • the mobile mask it is possible to seize very porous textile pieces, even in lace.
  • the mask allows the maintenance of the first surface in cooperation with the suction of the head.
  • the mask is not opposed to the treatment, for example cutting or sewing, which will be practiced in the second surface, adjacent to the first.
  • the shape of the first object is generally included, included, in the form of the second or identical thereto; thus, on the one hand, the mask does not protrude from the first surface and does not hinder the treatment that will be performed in the second surface; on the other hand, the suction pad (at least its active suction part) is applied to the textile piece, inside the mask contour, and can thus lift and transport the piece by raising the mask at the same time. time, without sucking outside the mask, "in the void".
  • the mask has the advantage of maximizing the maintenance of the fabric regardless of its porosity, to avoid the suction effect with the work surfaces, and to avoid dirtying the treated product.
  • the first surface is an inner surface and the second surface is a marginal surface at least partially surrounding the first surface. It is possible and advantageous for some parts to provide that the first surface consists of several disjoint parts, which will be gripped by a suction pad also consisting of disjoint parts.
  • the arrival area is the same as the departure area, or at least one area can then also serve as a departure area so that the masks left after a previous manipulation can be used for a subsequent manipulation, when of a subsequent cycle.
  • the operations of arranging or removing the textile pieces on the departure area or the arrival area can be manual or mechanized, with an automatic transfer between the stations.
  • the departure area and / or the arrival area has an upper surface formed of two half-planes separated by a space, which makes it possible to dispose the textile piece with a compensating loop of the possible dimensional variations of the piece that will be caught by the gripping head.
  • the departure area and / or the arrival area consists of at least one drawer, and preferably two, which allow an operator or a machine to prepare the textile pieces outside the treatment area properly. said, which can advantageously be closed.
  • the gripping head comprises a suction pad composed of two disjoint parts.
  • the gripping head is carried by a multiaxis robot to perform all the movements necessary for the movement and treatment of the textile piece.
  • the device of the invention is characterized by great flexibility and adaptability to a change of treated textile part.
  • the drawer and head can be easily modified to make them specific to a type of part being processed.
  • the figure 1 schematically shows the device of the invention comprising, within an optionally closed cabin 1, a programmable six-axis robot manipulator 2 whose extremal arm 3 articulated on the wrist 5, carries the gripping head 4.
  • the head 4 comes seek and take a draft of bra 6 arranged on a drawer 7, takes it on a work surface 8 for treatment by a treatment means 9 and returns to the same drawer 7 after treatment.
  • the work plan can be multiple and include several successive processing stations in front of which the head 4 brings the draft bra 6. These include cutting stations, stitching, ... to cut the contour 10 from the blank 6 to the exact shape desired.
  • each drawer 7 can take a closed position shown in solid lines on the figure 1 , in which its upper surface 11, constituting both the departure area and the arrival area of the textile pieces, is entirely inside the cabin 1 and is accessible to the robot 2, and an open position represented in dashes on the figure 1 in which its surface 11 is outside the cabin 1 and is accessible to an operator or an external loading / unloading robot.
  • the drawer 7 is slidably mounted and can be pulled by handles 12.
  • Its upper surface 11 consists of two main half-plates 13 symmetrical with respect to the median axis XX of the drawer 7 and separated by a space 12, itself occupied at its center by a central support beam 15.
  • the exact position of the half-plates 13 and the central cross member can be modified on the plate according to the processed parts and fixed by means such as screws 16 on a upper frame 17 of the drawer 7.
  • the drawer can receive at the same time several blanks, for example three blanks 6, 6 ', 6 ", whose location is materialized on the half-plates 13, for example by a slight impression in very slight depression 19, 19', 19 ".
  • Each impression makes it possible to accurately place a mask 18, 18 ', 18 "of the same shape made of a relatively semi-rigid and non-porous material, such as cardboard or a plastic material, which is substantially flush with the same surface as the remainder of the half-plates 13.
  • semi-rigid means that the mask 18 has a certain consistency allowing it to be handled easily, and that it retains its plan aspect that allows it to slide well on the worktop 8. Rigidity is not not essential for lift the blank 6 sandwiched between the mask 18 and the midsole. On the contrary, a certain flexibility is useful for allowing the mask to be adapted to any reliefs of the blank 6, such as those corresponding to the
  • the blank 6 When a blank 6 bra is placed by the operator above its location on the plate 7, it comes to cover the two masks 18 provided in the location.
  • the blank 6 consists for example of a flat textile piece made of a flexible material, porous, elastic and retractable and which has already been provided with reinforcements 20 which will be able to serve as tracking lines for the treatment subsequent, allowing its placement in an exact predetermined orientation and the appropriate treatment with respect to that orientation.
  • the cabin is equipped at the front with means 21 for projecting laser beams 22 which project on the upper surface of the open plate 7 light traces, for example the perpendicular lines 23 and 24.
  • the blank 6 covers the masks 18 by its parts 27 (constituting the first surface, untreated, the textile part) but on the one hand exceeds by a marginal portion 25 (constituting the second treated surface of the textile piece) and on the other hand has a whole central portion 26 which is not on a mask. All these parts 25 and 26, or the marginal part 25 only, can be the subject of further processing, for example cutting or sewing.
  • this central portion 26 may be left flat as shown, or fall partially in a loop in the space 14 provided between the half-planes 13 and the central bar 15.
  • the central bar 15 can besides be absent, as shown in the diagram of the figure 6 where it can be seen that the piece 6 rests solely on the half-planes 13 and makes a loop 34 in the intermediate space 14.
  • This loop 34 is advantageous insofar as it makes it possible to overcome the dimensional variations of the draft 6 which may be due to various causes during the manufacture of the blank and its first treatments, in particular heat treatments (for example for heat-sealing) which lead to poorly controllable dimensional differences; thanks to the loop 34, the lateral parts of the blank 6 are placed at a well-marked location of the drawer 7 and will undergo exactly the chosen treatment once they have been gripped by the gripping head 4.
  • the gripping head 4 of the robot comprises two symmetrical suction pads 30 carried by a central arm 31 fixed to the end of the arm 3 of the robot, so as to adjust the exact spacing by adjustable fixing means 32.
  • the form soles 30 is substantially the same as that of the masks 18, here, a substantially elongate triangle shape.
  • the active part of the soles 30, defined by a perimetric line of suction holes 35, has a shape which is in the form of the masks 18, 18 ', 18 ".
  • the suction holes 35 are connected to a source suction device not represented by flexible hoses 33 which follow the movements of the robot arm 3.
  • the operation of the device is as follows.
  • the robot 2 picks up the first blank 6 on the closed drawer 7 by first placing the suction pads 30 of its head 4 precisely above the masks 18 of the blank 6. The suction is then controlled (it s is here a weak suction, since there is virtually no leakage through impermeable masks that seal the suction holes 35): the blank 6 is sandwiched between the mask and the sole aspirant and can thus be taken to the various treatment stations, while continuing to be maintained by the head 4 throughout the treatment.
  • the movements of the robot are coordinated with those of the processing means 9 to present the parts in a manner suitable to these means 9.
  • the robot 2 can print to the blank seized dry movements intended to give determined movements by inertia the non-maintained parts of the blank 6, in particular the marginal zones 25 outside the masks, facilitating their presentation under the processing means 7.
  • the blank 6, still held by the gripping head 4 and the masks 18, passes to the treatment station 9. It slides easily and without dirt on the work plane 8 of the treatment station 9 with the masks 18 (selected in a material with low friction compared to the material of the worktop).
  • the waste in the event of cutting, for example
  • the robot places the treated blank on the drawer 7 and proceeds to the next blank.
  • the treated blanks are removed from the drawer 7 by an operator or by another robot; the mask 18 is left in the impression or, if it is used by the removal robot, another mask is placed in the cavity of the slide 7.
  • the treated blanks can then undergo the following steps and final manufacturing steps, for example the thermoforming of the cups and the fastening of the straps to arrive at the finished product.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Textile Engineering (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Treatment Of Fiber Materials (AREA)
  • Tyre Moulding (AREA)
  • Corsets Or Brassieres (AREA)
  • Chemical Or Physical Treatment Of Fibers (AREA)

Description

  • La présente invention concerne un procédé et un dispositif de manipulation et de traitement de pièces textiles, notamment mais pas exclusivement de pièces textiles du type de celles qui sont utilisées en lingerie, par exemple pour la fabrication des soutien-gorge.
  • Du fait que la matière textile est généralement souple, surtout lorsqu'il s'agit de textiles délicats et très poreux comme ceux qui sont utilisés en lingerie, on se heurte à une grande difficulté pour automatiser les processus de fabrication : il est très difficile pour une machine de pouvoir saisir et disposer avec précision et reproductibilité des pièces textiles devant des postes de traitement, tels que des postes de découpe ou de couture, et l'y maintenir pendant le traitement. D'autre part, il est également difficile de résoudre les problèmes d'adaptation rapide des mécanismes aux différentes tailles d'un même modèle et aux différents modèles susceptibles d'être fabriqués sur une ligne automatisée.
  • On a cependant déjà proposé divers procédés et dispositifs de manipulation de pièces textiles ; le plus souvent, la manipulation est assez grossière et se borne à des déplacements, du dépilage, etc. ; quand parfois elle offre la possibilité d'un traitement complet automatisé de pièces textiles, il s'agit alors de pièces relativement petites, en tissu assez rigide et relativement peu poreux.
  • Ainsi, le document US 5535997 de Levi Strauss enseigne de commencer le dépilage d'une pile de pièce en toile "denim" au moyen de bols aspirants, qui permettent de relever un bout de la pièce supérieure de la pile et de la déplacer sur un tapis de transport. Naturellement, une telle méthode serait impossible avec les tissus légers et très poreux employés en lingerie.
  • Le document US 5238237 enseigne de maintenir des pièces textiles poreuses sur une table aspirante et de les en retirer au moyen d'un dispositif à aiguilles ou d'un dispositif pneumatique exerçant une aspiration encore supérieure à celle de la table aspirante.
  • Les documents US 5165355 et US 5040475 de Sara Lee enseignent un dispositif complexe de manipulation de pièces textiles destinées à la fabrication de collants utilisant un système pneumatique pour prendre une pièce dans un tas de pièces et la transporter en vue d'un traitement ultérieur.
  • Le document US 4896618 de Pacific Dunlop enseigne aussi d'utiliser des moyens d'aspiration pour saisir des bandes élastiques de pièces textiles destinées à former des slips, afin de mettre les pièces dans divers dispositifs de pincement et d'extension qui transportent ensuite la pièce devant des postes de couture. Un tel procédé, très spécifique, est adapté à un seul type de vêtement, requérant la présence des bandes élastiques aspirables, et de plus ne permet pas d'être facilement adapté à des tailles et des formes diverses.
  • Plus intéressant, le document US 4756261 enseigne de placer des pièces textiles dans une orientation précise, de les saisir et de les transporter en maintenant leur orientation précise à l'aide d'un bras de robot jusqu'à un poste de travail où elles sont traitées, par exemple cousues. Le bras de robot est équipé d'une tête de préhension à semelle aspirante, qui applique par des orifices adaptés, un vide bien précis (environ 0,2 atmosphère) permettant de soulever et déplacer la pièce. Mais, comme dans le cas du document US 5535997 précité, ceci est possible parce qu'il s'agit en l'occurrence de soulever et déplacer des pièces de toile "denim" destinées à des poches de chemises ou de pantalon. Un tel dispositif serait impossible à employer avec des textiles très poreux comme ceux utilisés en lingerie. D'autre part, il s'agit simplement d'un robot de transfert qui dessert des postes automatisés de transformation de produit, tels que des automates de couture, et non pas d'un robot gérant l'intégralité des opérations.
  • Les mêmes observations s'appliquent au document US 4498404 qui montre une table perforée reliée à des moyens de pression positive ou négative, sur laquelle on peut déposer des pièces textiles, tandis qu'un bras manipulateur équipé d'une semelle aspirante peut venir saisir une autre pièce, la déposer sur la première pièce et emmener les deux pièces superposées jusqu'à un poste de couture.
  • Tous ces documents semblent donc montrer que la manipulation des pièces textiles par des semelles aspirantes est possible tant que la pièce textile n'est que relativement peu poreuse, comme c'est le cas des toiles "denim", mais pas dans le cas de la lingerie, faite dans des matières légères, parfois des dentelles, et très souples
  • Pour ces matières, une autre voie de recherche a été empruntée et est illustrée par exemple par le document FR 2820290 qui enseigne, dans le but de découper une pièce de tissu très souple, de la rigidifier provisoirement au moyen d'une feuille support apposée, par exemple en papier siliconé, l'apposition se faisant par exemple par un calandrage à chaud. D'autres procédés de rigidification provisoire de la pièce ont déjà été proposés, comme par exemple la fixation par un bain de produit durcissant, ou la congélation, etc. Dans tous les cas, il s'agit d'une étape supplémentaire et coûteuse, qui se double d'ailleurs d'une étape destinée à mettre fin à la rigidification temporaire. De plus, ces procédés de rigidification ne sont pas sans conséquence dommageable sur des tissus très délicats, tels que des dentelles, qui peuvent être employés dans la lingerie et ne sont donc pas vraiment adaptés à ce domaine.
  • En définitive et faute de moyens satisfaisants, la fabrication de certains articles textiles telles que les articles de lingerie en tissu léger reste donc essentiellement manuelle et donc coûteuse.
  • Le but de l'invention est de remédier à cela et de proposer un procédé et un dispositif automatisé de manipulation et de traitement de pièces textiles particulièrement bien adapté aux textiles utilisés en lingerie et par conséquent aussi aux autres.
  • L'invention atteint son but grâce à un procédé pour traiter une pièce textile souple poreuse comportant au moins une première surface et une seconde surface contiguë à la première surface; le traitement devant s'effectuer sur la seconde surface et non sur la première surface, le procédé étant du type qui comprend les étapes suivantes :
    • on dispose la pièce textile sur une aire de départ,
    • on amène au-dessus de la pièce textile une tête de préhension mobile à semelle aspirante,
    • la tête de préhension déplace la pièce jusqu'à une aire de traitement équipée de moyens de traitement,
    • on effectue le traitement de la seconde surface, la pièce étant toujours maintenue par la tête de préhension, les déplacements relatifs entre les moyens de traitement et la pièce, nécessaires pour le traitement de la seconde surface, étant obtenus par le déplacement de la tête et/ou le déplacement des moyens de traitement,
    • la tête de préhension enlève la pièce textile de l'aire de traitement, la transporte sur une aire d'arrivée, et l'y dépose en référence,
    • on retire la pièce textile de l'aire d'arrivée.
    le procédé étant caractérisé en ce que :
    • ou dispose préalablement sur l'aire de départ un masque mobile non poreux de forme correspondant à la première surface,
    • on amène au-dessus de la pièce textile une tête de préhension mobile dont la semelle aspirante est de forme correspondant audit masque,
    • la tête de préhension déplace la pièce et le masque jusqu'à l'aire de traitement équipée desdits moyens de traitement,
    • on effectue le traitement de la seconde surface, la pièce et le masque étant toujours maintenus par la tête de préhension,
    • la tête de préhension enlève la pièce textile et le masque de l'aire de traitement, les transporte sur l'aire d'arrivée, et les y dépose en référence.
  • Ainsi, grâce au masque mobile, il est possible de saisir des pièces en textile très poreux, même en dentelle. Le masque permet le maintien de la première surface en coopération avec l'aspiration de la tête. Le masque ne s'oppose pas au traitement, par exemple de découpe ou de couture, qui va se pratiquer dans la seconde surface, contiguë à la première. Par correspondance de forme entre le masque et la première surface, et entre la semelle aspirante et le masque, on entend que la forme du premier objet est globalement comprise, incluse, dans la forme du second ou identique à celle-ci ; ainsi, d'une part, le masque ne dépasse pas de la première surface et ne gêne pas le traitement qui sera effectué dans la seconde surface ; d'autre part, la semelle aspirante (du moins sa partie active aspirante) vient s'appliquer sur la pièce textile, à l'intérieur du contour du masque, et peut de ce fait soulever et transporter la pièce en soulevant le masque en même temps, sans aspirer en dehors du masque, "dans le vide".
  • Le masque a l'avantage de maximiser le maintien de l'étoffe quelle que soit sa porosité, d'éviter l'effet ventouse avec les plans de travail, et d'éviter de salir le produit traité.
  • Avantageusement, la première surface est une surface intérieure et la seconde surface est une surface marginale entourant au moins partiellement la première surface. Il est possible et avantageux pour certaines pièces de prévoir que la première surface est constituée de plusieurs parties disjointes, qui seront saisies par une semelle aspirante également constituée de parties disjointes.
  • Avantageusement, l'aire d'arrivée est la même que l'aire de départ, ou du moins une aire pouvant ensuite aussi servir d'aire de départ de sorte que les masques laissés après une manipulation précédente peuvent servir pour une manipulation suivante, lors d'un cycle ultérieur.
  • Naturellement, les opérations consistant à disposer ou retirer les pièces textiles sur l'aire de départ ou l'aire d'arrivée peuvent être manuelles ou mécanisées, avec un transfert automatique entre les postes.
  • L'invention concerne aussi, comme indiqué précédemment, un dispositif adapté pour la mise en oeuvre du procédé de l'invention, à savoir un dispositif pour traiter une pièce textile souple poreuse comportant au moins une première surface et une seconde surface contiguë à la première surface, le traitement devant s'effectuer sur la seconde surface et non sur la première surface, le dispositif étant du type qui comprend :
    • une aire de départ et une aire d'arrivée pour disposer la pièce textile,
    • une aire de traitement équipée de moyens de traitement,
    • une tête de préhension à semelle aspirante, mobile entre l'aire de départ, l'aire de traitement et l'aire d'arrivée,
    le dispositif étant caractérisé en ce que :
    • l'aire de départ est équipée d'un masque mobile non poreux de forme correspondant à la première surface,
    • la tête de préhension mobile a une semelle aspirante de forme correspondant audit masque.
  • Avantageusement l'aire de départ et/ou l'aire d'arrivée a une surface supérieure formée de deux demi-plans séparés par un espace, ce qui permet de disposer la pièce textile avec une boucle compensatrice des éventuelles variations dimensionnelles de la pièce qui seront rattrapées par la tête de préhension.
  • Avantageusement, l'aire de départ et/ou l'aire d'arrivée est constituée par au moins un tiroir, et de préférence deux, qui permettent à un opérateur ou une machine de préparer les pièces textiles en dehors de la zone de traitement proprement dite, laquelle peut avantageusement être fermée.
  • Avantageusement, la tête de préhension comporte une semelle aspirante composée de deux parties disjointes.
  • Avantageusement, la tête de préhension est portée par un robot multiaxe permettant d'effectuer tous les mouvements nécessaires au déplacement et au traitement de la pièce textile.
  • Le dispositif de l'invention se caractérisé par une grande souplesse et une adaptabilité à un changement de pièce textile traitée. On peut facilement modifier le tiroir et la tête pour les rendre spécifiques à un type de pièces traitées.
  • D'autres avantages et caractéristiques de l'invention apparaîtront à la lecture de la description qui suit, en référence aux dessins annexés sur lesquels :
    • La figure 1 est une vue schématique de côté d'une installation utilisant le dispositif de l'invention.
    • La figure 2 est une vue de dessus d'un tiroir de départ du dispositif de la figure 1.
    • La figure 3 est une vue de détail montrant le placement d'une ébauche de soutien-gorge sur le tiroir de la figure 2.
    • La figure 4 est une vue en perspective montrant la semelle aspirante à l'extrémité du bras du robot manipulateur.
    • La figure 5 est une vue en perspective de dessus de la semelle aspirante en position de prise d'une ébauche sur le tiroir de la figure 2.
    • La figure 6 est un schéma en coupe simplifiée d'une ébauche placée en formant une boucle sur un tiroir.
  • La figure 1 montre schématiquement le dispositif de l'invention comportant, au sein d'une cabine éventuellement fermée 1, un robot manipulateur six axes programmable 2 dont le bras extrémal 3, articulé sur le poignet 5, porte la tête de préhension 4. La tête 4 vient chercher et prélever une ébauche de soutien-gorge 6 disposée sur un tiroir 7, l'emmène sur un plan de travail 8 pour un traitement par un moyen de traitement 9 et la ramène sur le même tiroir 7 après traitement. Le plan de travail peut être multiple et comprendre plusieurs postes de traitement successifs devant lesquels la tête 4 amène l'ébauche de soutien-gorge 6. Il s'agit notamment de postes de découpe, couture, ... permettant de couper le contour 10 de l'ébauche 6 à la forme exacte voulue.
  • Pour permettre un chargement en temps masqué, il y a avantageusement au moins deux tiroirs 7, côte à côte ou superposés, permettant qu'un opérateur alimente l'un pendant que l'autre est déchargé et rechargé par le robot. Chaque tiroir 7 peut prendre une position fermée représentée en traits pleins sur la figure 1, dans laquelle sa surface supérieure 11, constituant à la fois l'aire de départ et l'aire d'arrivée des pièces textiles, est entièrement à l'intérieur de la cabine 1 et est accessible au robot 2, et une position ouverte représentée en tirets sur la figure 1 dans laquelle sa surface 11 est à l'extérieur de la cabine 1 et est accessible à un opérateur ou à un robot extérieur de chargement/déchargement. Le tiroir 7 est monté coulissant et peut être tiré par des poignées 12. Sa surface supérieure 11 est constituée de deux demi-plateaux principaux 13 symétriques par rapport à l'axe médian XX du tiroir 7 et séparés par un espace 12, lui-même occupé en son centre par une traverse centrale d'appui 15. La position exacte des demi-plateaux 13 et de la traverse centrale peut être modifiée sur le plateau en fonction des pièces traitées et fixées grâce à des moyens tels que des vis 16 sur un cadre supérieur 17 du tiroir 7.
  • Le tiroir peut recevoir en même temps plusieurs ébauches, par exemples trois ébauches 6, 6', 6", dont l'emplacement est matérialisé sur les demi-plateaux 13, par exemple par une légère empreinte en très légère dépression 19, 19', 19". Chaque empreinte permet d'y placer avec précision un masque 18, 18', 18" de même forme réalisé dans une matière relativement semi-rigide et non poreuse, telle que du carton ou une matière plastique, qui affleure sensiblement à la même surface que le reste des demi-plateaux 13. Ces masques 18, 18', 18" sont simplement déposés, sans fixation, dans leur empreinte correspondante. Par semi-rigide, on entend surtout que le masque 18 a une certaine consistance permettant qu'on le manipule facilement, et qu'il conserve son aspect plan qui lui permet de bien glisser sur le plan de travail 8. La rigidité n'est pas essentielle pour soulever l'ébauche 6 prise en sandwich entre le masque 18 et la semelle aspirante. Une certaine souplesse est même au contraire utile pour permettre une bonne adaptation du masque aux éventuels reliefs de l'ébauche 6, tels que ceux qui correspondent aux armatures.
  • Lorsqu'une ébauche 6 de soutien-gorge est placée par l'opérateur au-dessus de son emplacement sur le plateau 7, elle vient recouvrir les deux masques 18 prévus à l'emplacement. A ce stade, l'ébauche 6 est constituée par exemple d'une pièce textile plane réalisée dans une matière souple, poreuse, élastique et rétractable et qui a déjà été munie d'armatures 20 qui vont pouvoir servir de lignes de repérage pour le traitement ultérieur, permettant son placement dans une orientation prédéterminée exacte et le traitement qui convient par rapport à cette orientation. A cet effet, la cabine est équipée à l'avant de moyens 21 de projection de faisceaux lasers 22 qui viennent projeter sur la surface supérieure du plateau 7 ouvert des traces lumineuses, par exemple les lignes perpendiculaires 23 et 24. La ligne 23, coïncidant avec l'axe XX du tiroir, et la ligne perpendiculaire 24, servent de repère à l'opérateur pour placer l'ébauche dans une position prédéterminée par rapport aux armatures 20 : les armatures sont placées symétriquement par rapport à la ligne 23 et tangentes à la ligne 24. Dans cette position, l'ébauche 6 recouvre les masques 18 par ses parties 27 (constituant la première surface, non traitée, de la pièce textile) mais d'une part en dépasse par une partie marginale 25 (constituant la seconde surface, traitée, de la pièce textile) et d'autre part comporte toute une partie centrale 26 qui n'est pas sur un masque. Toutes ces parties 25 et 26, ou bien la partie marginale 25 seulement, peuvent faire l'objet du traitement ultérieur, par exemple de découpe ou de couture.
  • Selon les types de pièces à traiter, cette partie centrale 26 peut être laissée à plat comme représenté, ou bien retomber partiellement en une boucle dans l'espace 14 prévu entre les demi-plans 13 et la barre centrale 15. La barre centrale 15 peut d'ailleurs être absente, comme représenté sur le schéma de la figure 6 où l'on voit que la pièce 6 repose uniquement sur les demi-plans 13 et fait une boucle 34 dans l'espace intermédiaire 14. Cette boucle 34 est avantageuse dans la mesure où elle permet de s'affranchir des variations dimensionnelles de l'ébauche 6 qui peuvent être dues à diverses causes lors de la fabrication de l'ébauche et ses premiers traitements, notamment des traitements thermiques (par exemple pour du thermocollage) qui entraînent des écarts dimensionnels mal maîtrisables ; grâce à la boucle 34, les parties latérales de l'ébauche 6 sont placées à un endroit bien repéré du tiroir 7 et subiront avec exactitude le traitement choisi une fois qu'elles auront été saisies par la tête de préhension 4.
  • La tête de préhension 4 du robot comporte deux semelles aspirantes 30 symétriques portées par un bras central 31 fixé à l'extrémité du bras 3 du robot, de manière à pouvoir en régler l'écartement exact par des moyens de fixation réglables 32. La forme des semelles 30 est sensiblement la même que celle des masques 18, ici, une forme sensiblement en triangle allongé. La partie active des semelles 30, définie par une ligne périmétrique de trous d'aspiration 35, a une forme qui s'inscrit dans la forme des masques 18, 18', 18". Les trous d'aspiration 35 sont reliés à une source d'aspiration non représentée par des tuyaux souples 33 qui suivent les mouvements du bras 3 de robot..
  • Le fonctionnement du dispositif est le suivant.
  • En temps masqué, alors que le robot 2 traite un lot précédent d'ébauches 6, un opérateur ou une machine vient placer sur un tiroir ouvert 7 trois ébauches 6, 6', 6" précisément grâce aux lignes laser 23, 24, au-dessus des masques 18, 18', 18" disposés avec exactitude dans leurs empreintes 19, 19', 19". Le tiroir 7 est refermé.
  • Le robot 2 vient chercher la première ébauche 6 sur le tiroir fermé 7 en venant d'abord placer les semelles aspirantes 30 de sa tête 4 précisément au-dessus des masques 18 de l'ébauche 6. L'aspiration est alors commandée (il s'agit ici d'une aspiration faible, dès lors qu'il n'y a pratiquement pas de fuite grâce aux masques imperméables qui obturent les trous d'aspiration 35) : l'ébauche 6 est prise en sandwich entre le masque et la semelle aspirante et peut ainsi être emmenée aux divers postes de traitement, tout en continuant d'être maintenue par la tête 4 tout au long du traitement. Les mouvements du robot sont coordonnés à ceux des moyens de traitement 9 pour présenter les pièces de manière convenable à ces moyens 9. Le cas échéant, le robot 2 peut imprimer à l'ébauche saisie des mouvements secs destinés à donner par inertie des mouvements déterminés aux parties non maintenues de l'ébauche 6, notamment les zones marginales 25 en dehors des masques, facilitant leur présentation sous les moyens de traitement 7. L'ébauche 6, toujours maintenue par la tête de préhension 4 et les masques 18, passe au poste de traitement 9. Elle glisse sans difficulté et sans salissure sur le plan de travail 8 du poste de traitement 9 grâce aux masques 18 (choisis dans une matière à faible friction par rapport à la matière du plan de travail). Avantageusement, les déchets (en cas de découpe par exemple) sont immédiatement aspirés et évacués au niveau du poste de traitement 9. Le robot replace ensuite l'ébauche traitée sur le tiroir 7 et passe à l'ébauche suivante.
  • Les ébauches traitées sont enlevées du tiroir 7 par un opérateur ou par un autre robot ; le masque 18 est laissé dans l'empreinte ou bien, s'il est utilisé par le robot d'enlèvement, un autre masque est mis en place dans l'empreinte du tiroir 7.
  • Les ébauches traitées peuvent alors subir les étapes suivantes et terminales de fabrication, par exemple le thermoformage des bonnets et la fixation des bretelles pour arriver au produit fini.

Claims (9)

  1. Procédé pour traiter une pièce textile souple poreuse (6) comportant au moins une première surface (27) et une seconde surface (25) contiguë à la première surface (27), le traitement devant s'effectuer sur la seconde surface (25) et non sur la première surface (27), le procédé étant du type qui comprend les étapes suivantes :
    - on dispose la pièce textile (6) sur une aire de départ (11),
    - on amène au-dessus de la pièce textile (6) une tête de préhension (4) mobile à semelle aspirante (30),
    - la tête de préhension (4) déplace la pièce (6) jusqu'à une aire de traitement (8) équipée de moyens de traitement (9),
    - on effectue le traitement de la seconde surface (25), la pièce (6) étant toujours maintenue par la tête de préhension (4), les déplacements relatifs entre les moyens de traitement (9) et la pièce (6), nécessaires pour le traitement de la seconde surface (25), étant obtenus par le déplacement de la tête (4) et/ou le déplacement des moyens de traitement (9),
    - la tête de préhension (4) enlève la pièce textile (6) de l'aire de traitement (8), la transporte sur une aire d'arrivée (11), et l'y dépose en référence,
    - on retire la pièce textile (6) de l'aire d'arrivée (11).
    le procédé étant caractérisé en ce que :
    - on dispose préalablement sur l'aire de départ (11) un masque (18) mobile non poreux de forme correspondant à la première surface (27),
    - on amène au-dessus de la pièce textile (6) une tête de préhension mobile (4) dont la semelle aspirante (30) est de forme correspondant audit masque (18),
    - la tête de préhension (4) déplace la pièce (6) et le masque (18) jusqu'à l'aire de traitement (8) équipée des moyens de traitement (9),
    - on effectue le traitement de la seconde surface (25), la pièce (6) et le masque (18) étant toujours maintenus par la tête de préhension (4),
    - la tête de préhension (4) enlève la pièce textile (6)et le masque (18) de l'aire de traitement (8), les transporte sur l'aire d'arrivée (11), et les y dépose en référence.
  2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la première surface est une surface intérieure (27) et la seconde surface est une surface marginale (25) entourant au moins partiellement la première surface (27).
  3. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que l'aire d'arrivée (11) sert ensuite d'aire de départ (11) lors d'un cycle ultérieur.
  4. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le traitement est une découpe.
  5. Dispositif pour traiter une pièce textile souple poreuse (6) comportant au moins une première surface (27) et une seconde surface (25) contiguë à la première surface (27), le traitement devant s'effectuer sur la seconde surface (25) et non sur la première surface (27), le dispositif étant du type qui comprend :
    - une aire de départ (11) et une aire d'arrivée (11) pour disposer la pièce textile (6),
    - une aire de traitement (8) équipée de moyens de traitement (9),
    - une tête de préhension (4) à semelle aspirante (30), mobile entre l'aire de départ (11), l'aire de traitement (8) et l'aire d'arrivée (11),
    le dispositif étant caractérisé en ce que :
    - l'aire de départ (11) est équipée d'un masque (18) mobile non poreux de forme correspondant à la première surface (27),
    - la tête de préhension (4) mobile a une semelle aspirante (30) de forme correspondant audit masque (18).
  6. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que l'aire de départ et/ou l'aire d'arrivée (11) a une surface supérieure formée de deux demi-plateaux (13) séparés par un espace (12).
  7. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 4 ou 5, caractérisé en ce que l'aire de départ et/ou l'aire d'arrivée (11) est constituée par au moins un tiroir (7).
  8. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 4 à 6, caractérisé en ce que la tête de préhension (4) comporte une semelle aspirante (30) composée de deux parties disjointes.
  9. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 4 à 7, caractérisé en ce que la tête de préhension (4) est portée par un robot multiaxe (2).
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