EP1287503B1 - Procede et appareil de positionnement d'un dispositif de manipulation d'articles - Google Patents

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EP1287503B1 EP01950253A EP01950253A EP1287503B1 EP 1287503 B1 EP1287503 B1 EP 1287503B1 EP 01950253 A EP01950253 A EP 01950253A EP 01950253 A EP01950253 A EP 01950253A EP 1287503 B1 EP1287503 B1 EP 1287503B1
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Claims (34)

  1. Appareil de récupération d'articles, comportant :
    un volume (215) de stockage destiné à stocker des articles le long d'une pluralité d'axes longitudinaux ;
    un dispositif (220, 224) d'extraction d'articles présentant une extrémité libre destiné à extraire sélectivement un article (223) du volume (215) de stockage d'articles ;
    un mécanisme (218, 233, 228, 230, 232) de positionnement couplé au dispositif d'extraction d'articles destiné à positionner l'extrémité libre du dispositif d'extraction d'articles en alignement avec un axe sélectionné parmi les axes longitudinaux ;
    un mécanisme (508, 506, 510) d'entraînement couplé au dispositif d'extraction d'articles destiné à déplacer l'extrémité libre du dispositif d'extraction d'articles dans une direction alignée avec les axes longitudinaux du volume de stockage d'articles ; et
    un appareil (400) de commande couplé au mécanisme de positionnement et au mécanisme d'entraînement destiné à provoquer un mouvement contrôlé du dispositif d'extraction d'articles de telle sorte qu'un article sélectionné soit extrait du volume de stockage d'articles et déplacé jusqu'à une zone prédéterminée de l'appareil de récupération, caractérisé en ce que :
    ledit dispositif d'extraction d'articles comporte un organe flexible continu (220) qui s'étend à travers une partie (218) du mécanisme de positionnement de son extrémité libre à un volume (222) de réserve, distinct du dispositif d'extraction d'articles et du mécanisme de positionnement, une longueur dudit organe flexible étant entreposée dans le volume de réserve ; et
    en ce que le mouvement du mécanisme de positionnement provoque un mouvement correspondant de l'organe flexible vers l'intérieur ou l'extérieur du volume de réserve.
  2. Appareil selon la revendication 1, le mécanisme (218, 233, 228, 230, 232) de positionnement se déplaçant dans un plan en vue de positionner l'extrémité libre du dispositif d'extraction d'articles et le mouvement du mécanisme de positionnement dans ledit plan faisant en sorte que le mouvement correspondant de l'organe flexible ait lieu sensiblement au sein du même espace que le mouvement du mécanisme de positionnement.
  3. Appareil selon la revendication 1 ou 2, le mouvement du dispositif (220, 224) d'extraction d'articles dans ladite direction alignée avec les axes longitudinaux du volume (215) de stockage d'articles provoquant un mouvement correspondant de l'organe flexible vers l'intérieur ou l'extérieur du volume (222) de réserve.
  4. Appareil de récupération d'articles selon la revendication 2 ou 3,
    ledit mouvement plan du mécanisme (218, 233, 228, 230, 232) de positionnement faisant en sorte qu'un mouvement d'une partie de l'organe flexible (220) située entre le volume de réserve et le mécanisme de positionnement ait lieu sensiblement dans le même plan que le mouvement plan du mécanisme de positionnement.
  5. Appareil de récupération d'articles selon la revendication 1, 2, 3 ou 4,
    le volume (215) de stockage étant destiné au stockage d'articles le long d'une pluralité d'axes longitudinaux parallèles ;
    ledit organe flexible (220) étant continu et présentant des première et deuxième extrémités, ladite première extrémité dudit organe flexible continu comprenant ladite extrémité libre du dispositif d'extraction d'articles et ladite deuxième extrémité de l'organe flexible continu étant reliée à un point du volume de réserve éloigné du mécanisme de positionnement.
  6. Appareil de récupération d'articles selon l'une quelconque des revendications précédentes,
    ledit mécanisme de positionnement présentant une dimension en hauteur sensiblement parallèle aux axes longitudinaux des articles stockés, ladite dimension en hauteur restant sensiblement constante pendant le mouvement du mécanisme de positionnement.
  7. Appareil de récupération d'articles selon l'une quelconque des revendications précédentes, le mouvement dudit mécanisme de positionnement étant sensiblement perpendiculaire auxdits axes longitudinaux.
  8. Appareil selon la revendication 1 ou 2, le mouvement de l'organe flexible (220) par le moyen de positionnement ayant lieu dans un plan situé à l'intérieur d'un volume fixe s'étendant, à partir du volume de réserve, de façon sensiblement orthogonale à l'axe longitudinal des articles stockés.
  9. Appareil selon l'une quelconque des revendications précédentes, l'organe flexible étant un tuyau souple.
  10. Appareil selon la revendication 9, le dispositif d'extraction comportant en outre une source d'aspiration à laquelle le tuyau souple est relié.
  11. Appareil selon la revendication 10, ladite source d'aspiration comportant une soufflante destinée à assurer un débit d'air relativement important et une aspiration relativement faible.
  12. Appareil selon la revendication 10, ladite source d'aspiration comportant une pompe à vide destinée à assurer un débit d'air relativement faible et une aspiration relativement importante.
  13. Appareil selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, le dispositif d'extraction d'articles comportant un organe plein muni d'un mécanisme de préhension d'articles à son extrémité.
  14. Appareil selon l'une quelconque des revendications précédentes, le mécanisme d'entraînement étant porté par ledit mécanisme de positionnement et comportant un mécanisme entraîné de façon contrôlable coopérant par frottement avec l'organe flexible de façon à provoquer un déploiement contrôlé de l'extrémité libre de celui-ci vers l'intérieur et l'extérieur de la zone de stockage des articles.
  15. Appareil selon la revendication 14 prise comme dépendante de la revendication 9, 10, 11 ou 12, ledit organe flexible comprenant des ondulations et le mécanisme entraîné de façon contrôlable comportant un ensemble de galets correspondants positionnés de façon à coopérer avec les ondulations.
  16. Appareil selon l'une quelconque des revendications précédentes, ledit organe flexible étant guidé par au moins deux ensembles de galets de redirection, l'un (213) des ensembles étant positionné au niveau d'une sortie du volume de réserve de l'organe flexible et l'autre ensemble (502, 504) étant porté par ledit mécanisme de positionnement au niveau d'une entrée dans le moyen (506, 508) d'entraînement.
  17. Appareil selon la revendication 16, chaque ensemble desdits galets de redirection comportant au moins une paire de galets positionnés de façon orthogonale d'un côté dudit organe flexible et au moins un autre galet destiné à maintenir ledit organe flexible en contact avec lesdits galets positionnés de façon orthogonale.
  18. Appareil selon la revendication 16 ou 17, l'organe flexible du dispositif d'extraction d'articles étant contraint à se déplacer à partir du volume de stockage dans le plan du mécanisme de positionnement jusqu'à un point où les galets de redirection dirigent l'extrémité libre du dispositif d'extraction de façon à l'aligner avec un axe sélectionné parmi les axes longitudinaux du volume de stockage.
  19. Appareil selon l'une quelconque des revendications 1 à 18, le mécanisme de positionnement étant agencé de façon à se déplacer dans ledit plan par un mouvement rectangulaire.
  20. Appareil selon la revendication 19, le mécanisme de positionnement comprenant un premier dispositif de positionnement destiné à déplacer le dispositif d'extraction d'articles le long d'un premier axe (Y, 228) orthogonal auxdits axes longitudinaux et un deuxième dispositif de positionnement destiné à déplacer le dispositif d'extraction d'articles le long d'un deuxième axe (X, 234) orthogonal auxdits axes longitudinaux et audit premier axe.
  21. Appareil selon l'une quelconque des revendications 1 à 18, le mécanisme de positionnement étant agencé de façon à se déplacer dans ledit plan : soit a) par un mouvement radial et tournant ; soit b) par un mouvement curviligne.
  22. Appareil selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant un caisson contenant ledit volume de réserve de l'organe flexible et ladite zone de stockage d'article adjacente à celui-ci, le volume de réserve et la zone de stockage étant séparés par une paroi intérieure (246) parallèle à une paroi latérale (248) du caisson.
  23. Appareil selon la revendication 22 lorsqu'elle est dépendante par rapport à la revendication 16 ou 17, un ensemble des galets de redirection coopérant avec ledit organe flexible étant fixé à ladite paroi latérale intérieure (246) en un point où ledit organe flexible quitte le volume de réserve.
  24. Appareil selon l'une quelconque des revendications précédentes, le volume (222) de réserve de l'organe flexible étant positionné dans un plan du caisson de façon à ne pas être croisé par l'axe longitudinal de la zone de stockage d'articles.
  25. Appareil selon l'une quelconque des revendications précédentes, ladite longueur continue de l'organe flexible étant contrainte par un mécanisme (250) à se mouvoir en une boucle induite par la gravité formée à l'intérieur du volume (222) de réserve de l'organe flexible.
  26. Appareil selon la revendication 25, ledit mécanisme (250) de contrainte comportant un poids mort roulant qui interagit avec l'organe flexible pour former la boucle induite par la gravité.
  27. Appareil selon l'une quelconque des revendications précédentes, ledit appareil d'extraction d'articles faisant partie d'un appareil de distribution d'articles et comprenant :
    une interface (406, 26) pour utilisateur et un appareil de commande (400) destinés à permettre à un utilisateur de l'appareil de distribution d'amorcer une opération de distribution d'articles et de provoquer un mouvement contrôlé du dispositif d'extraction d'article et du mécanisme de positionnement de telle sorte qu'un article sélectionné soit distribué par l'appareil de distribution.
  28. Dispositif de manipulation d'articles selon la revendication 10, 11 ou 12, le tuyau souple comportant des premier et deuxième segments de longueur variable mis bout à bout, le premier segment s'étendant entre la source (229, 226) d'aspiration et le mécanisme (508, 506, 510) d'entraînement, et le deuxième segment s'étendant entre le mécanisme d'entraînement et ladite extrémité libre, le déplacement du tube par le mécanisme d'entraînement modifiant les longueurs relatives des premier et deuxième segments.
  29. Dispositif de manipulation d'articles selon la revendication 10, 11 ou 12, le tuyau souple comportant des premier, deuxième et troisième segments de tube de longueur variable mis bout à bout, le premier segment s'étendant entre ladite extrémité libre et le mécanisme d'entraînement, le deuxième segment s'étendant entre le mécanisme d'entraînement et un point d'entrée où le tuyau souple entre dans le volume (222) de réserve, et le troisième segment s'étendant entre le point d'entrée du volume de réserve et un point où le tuyau souple est relié à la source (229, 226) d'aspiration, et le déplacement du tuyau souple par le mécanisme d'entraînement modifiant les longueurs relatives des premier, deuxième et troisième segments.
  30. Appareil de distribution d'articles comportant un caisson divisé en une pluralité de volumes de stockage d'articles, chaque volume de stockage d'articles étant doté d'un appareil de récupération d'articles selon l'une quelconque des revendications 1 à 25.
  31. Appareil de distribution d'articles selon la revendication 30 comportant une interface (406, 26) pour utilisateur et un appareil de commande (400) destinés à permettre à un utilisateur de l'appareil de distribution d'amorcer une opération de distribution d'article et de provoquer un mouvement contrôlé du dispositif d'extraction d'articles et du mécanisme de positionnement de telle sorte qu'un article sélectionné soit distribué par l'appareil de distribution.
  32. Appareil selon la revendication 31, un des appareils de récupération d'articles étant muni d'une pompe à vide destinée à assurer un débit d'air relativement faible et une aspiration relativement importante et un autre des appareils de récupération d'articles étant doté d'une soufflante destinée à assurer un débit d'air relativement important et une aspiration relativement faible.
  33. Appareil selon la revendication 28 ou 29, le tuyau souple présentant une longueur fixe prédéterminée.
  34. Appareil selon la revendication 33, le tuyau souple étant incompressible.
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