CN1320511C - 商品储藏和取出设备及其操作方法 - Google Patents

商品储藏和取出设备及其操作方法 Download PDF

Info

Publication number
CN1320511C
CN1320511C CNB018100864A CN01810086A CN1320511C CN 1320511 C CN1320511 C CN 1320511C CN B018100864 A CNB018100864 A CN B018100864A CN 01810086 A CN01810086 A CN 01810086A CN 1320511 C CN1320511 C CN 1320511C
Authority
CN
China
Prior art keywords
commodity
wareroom
identification
district
recognition device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CNB018100864A
Other languages
English (en)
Other versions
CN1533556A (zh
Inventor
芒罗·切尔诺马斯
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Individual
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Publication of CN1533556A publication Critical patent/CN1533556A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN1320511C publication Critical patent/CN1320511C/zh
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07F—COIN-FREED OR LIKE APPARATUS
    • G07F11/00—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles
    • G07F11/02—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles from non-movable magazines
    • G07F11/04—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles from non-movable magazines in which magazines the articles are stored one vertically above the other
    • G07F11/16—Delivery means
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07F—COIN-FREED OR LIKE APPARATUS
    • G07F7/00—Mechanisms actuated by objects other than coins to free or to actuate vending, hiring, coin or paper currency dispensing or refunding apparatus
    • G07F7/06—Mechanisms actuated by objects other than coins to free or to actuate vending, hiring, coin or paper currency dispensing or refunding apparatus by returnable containers, i.e. reverse vending systems in which a user is rewarded for returning a container that serves as a token of value, e.g. bottles
    • G07F7/069—Mechanisms actuated by objects other than coins to free or to actuate vending, hiring, coin or paper currency dispensing or refunding apparatus by returnable containers, i.e. reverse vending systems in which a user is rewarded for returning a container that serves as a token of value, e.g. bottles by box-like containers, e.g. videocassettes, books
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07F—COIN-FREED OR LIKE APPARATUS
    • G07F11/00—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07F—COIN-FREED OR LIKE APPARATUS
    • G07F11/00—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles
    • G07F11/02—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles from non-movable magazines
    • G07F11/04—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles from non-movable magazines in which magazines the articles are stored one vertically above the other
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07F—COIN-FREED OR LIKE APPARATUS
    • G07F11/00—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles
    • G07F11/02—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles from non-movable magazines
    • G07F11/04—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles from non-movable magazines in which magazines the articles are stored one vertically above the other
    • G07F11/10—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles from non-movable magazines in which magazines the articles are stored one vertically above the other two or more magazines having a common delivery chute
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07F—COIN-FREED OR LIKE APPARATUS
    • G07F11/00—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles
    • G07F11/02—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles from non-movable magazines
    • G07F11/04—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles from non-movable magazines in which magazines the articles are stored one vertically above the other
    • G07F11/16—Delivery means
    • G07F11/165—Delivery means using xyz-picker or multi-dimensional article picking arrangements
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07F—COIN-FREED OR LIKE APPARATUS
    • G07F11/00—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles
    • G07F11/02—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles from non-movable magazines
    • G07F11/04—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles from non-movable magazines in which magazines the articles are stored one vertically above the other
    • G07F11/16—Delivery means
    • G07F11/165—Delivery means using xyz-picker or multi-dimensional article picking arrangements
    • G07F11/1657—Delivery means using xyz-picker or multi-dimensional article picking arrangements the picking arrangements using suction
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07F—COIN-FREED OR LIKE APPARATUS
    • G07F11/00—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles
    • G07F11/62—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles in which the articles are stored in compartments in fixed receptacles
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07F—COIN-FREED OR LIKE APPARATUS
    • G07F5/00—Coin-actuated mechanisms; Interlocks
    • G07F5/18—Coin-actuated mechanisms; Interlocks specially adapted for controlling several coin-freed apparatus from one place
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07F—COIN-FREED OR LIKE APPARATUS
    • G07F9/00—Details other than those peculiar to special kinds or types of apparatus
    • G07F9/001—Interfacing with vending machines using mobile or wearable devices
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07F—COIN-FREED OR LIKE APPARATUS
    • G07F9/00—Details other than those peculiar to special kinds or types of apparatus
    • G07F9/002—Vending machines being part of a centrally controlled network of vending machines
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07F—COIN-FREED OR LIKE APPARATUS
    • G07F9/00—Details other than those peculiar to special kinds or types of apparatus
    • G07F9/02—Devices for alarm or indication, e.g. when empty; Advertising arrangements in coin-freed apparatus

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Control Of Vending Devices And Auxiliary Devices For Vending Devices (AREA)
  • Vending Machines For Individual Products (AREA)
  • Container Filling Or Packaging Operations (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Stacking Of Articles And Auxiliary Devices (AREA)
  • Auxiliary Devices For And Details Of Packaging Control (AREA)
  • Specific Conveyance Elements (AREA)

Abstract

本发明提供一种商品储藏和取出设备及其操作方法。该设备包括：商品的储藏区；商品抓取和提出装置，其包括一自由端，用于响应控制信号而有选择地从储藏区抓取和提出商品；定位机构，其能响应控制信号将商品抓取和提出装置的自由端移动到商品储藏和取出设备内的配送区；用户接口和控制装置，其用于使商品储藏和取出设备的使用者能够启动商品配送操作，并由此产生使商品抓取和提出装置及定位机构受控制移动的控制信号，以便从所述商品储藏区提出所选择的商品并移向所述配送区；和商品识别装置，在商品正被商品抓取和提出装置抓持时能识别商品，其中商品抓取和提出装置的移动改变商品与识别装置之间的相对位置以便于商品识别装置对商品的识别。

Description

商品储藏和取出设备及其操作方法
                       发明背景
1.发明领域
本发明一般涉及与商品标识装置结合使用的商品处理设备的设计和操作中的改进，特别在用作自动售货机的商品处理设备的环境中有用。
2.现有技术
大部分现有的商品处理机构，尤其是本发明中所涉及到的在商品自动售货机的销售点终端系统(POS)环境中的商品处理机构，都依靠多个电机、开关和线圈来移动处理机构的各个部分并对商品自身(例如经过包装的产品)进行处理。大部分这种机器对于每一行、每一列或者每一类商品或包装都需要一个专用的电机、开关和/或线圈以进行处理和配送。如本领域技术人员所公知的那样，这类机器通常具有很多缺点，例如，其可靠性会因机械故障而变得较差。
美国专利5,240,139对商品处理设备做出了一个重大改进。该文中描述了一种负压升降机(即，商品拾取或处理机构)的用途，它从位于自动售货机制冷区之中的商品储藏柜的顶部开口进入，并且利用抽气机制(即，通过局部真空而产生的降低的或者被称为“负的”气压)以实现与要取出的商品之间的牢固接触。虽然自动操作的升降机尤其是抽气式升降机构在其中通常没有空间限制的工业装配中得到了普遍应用，但它们在诸如商品自动售货机之类的空间限制严格的装置中的应用却并未得到广泛认可。由于采用抽气技术来抓取和移动选定商品的自动售货机具有较大的可靠性和灵活性，因而人们期望开发出新的技术和方法来操作和控制这类机器以及其他更加普遍使用的商品处理机构。要说明的是与商品处理结合使用的商品标识在该美国专利中没有提及。
题为AUTOMATIC-VENDING MACHINE HAVING A BAR CODEREADER AND BAR-CODED COLUMNS AND SWITCHES(具有条形码读取器和条形编码列和开关的自动售货机)的转让给Sanyo Electric Co.的美国专利5,272,321介绍了用于处理采用预先打印条形码的商品的自动售货机设备。在机器的服务模式操作期间(例如在补充货物时)，用一个手持的条形码读取器扫描位于自动售货前门内部的预先打印的条形码薄片。该薄片包括用储藏在机器中的商品的标识对机器的CPU编程的条形码，以及用户选择开关被指定以执行从给定的列中配送出给商品的标识。尽管该专利公开的技术可便于快速和精确地在服务期间对自动售货机进行精确的编程，但它不能防止由于错误地将产品装入机器(例如由于无意识地或有目的地将不正确的产品装入不正确的储藏列中)而导致的不正确的商品的配送。
题为DEVICE FOR PREVENTING ERRONEOUS THROW-IN OFCOMMODITY OF VENDING MACHINE(用于防止自动售货机错误投放商品的装置)并转让给Sanyo Electric Co.的JP 4123192A2专利公开了在自动售货机的每个商品储藏列的顶部、输入端使用条形码读取器的技术。在对该机器补充商品时，如果在每个商品储藏列的顶部的条形码读取器读取了未被预编程要储藏在该列中的产品代码，自动售货机控制器将驱动一扇门以阻止商品进入该商品储藏列中。按照这种方式，就可以防止商品储藏列的误装填。但是，有可能通过例如使商品储藏列的顶部的条形码读取器不能工作、或在用不同的可能是错误的并可能是差的产品补充该列期间在该读取器的前面保持放置一个错误的条形码，来很容易地“欺骗”这种自动售货机。
题为ERRONEOUS SALE PREVENTING DEVICE FOR VENDINGMACHINE(用于自动售货机的误销售防止装置)并同样转让给SanyoElectric Co.的JP4123194A2专利包括一手持的条形码扫描仪和用于在设置模式期间对自动售货机的控制器进行编程的条形码的编程片(与上面的美国专利5,272,321相似的技术)，以及固定位置的位于自动售货机产品出口斜道正上方的条形码扫描仪，用于在配送商品期间读取产品的标识条形码。在从给定的储藏列中配送出的商品的标识与储存在自动售货机控制器中的本应当从储藏列中配送出的产品的条形码不匹配时，自动售货机控制器工作以取消从该储藏列中配送商品的操作。通过在产品出口斜道处设置条形码读取器，要想有目的地用错误和可能是更差的产品重新装填自动售货机来“欺骗”它就难得多了。转让给Adds，Inc的题为METHOD FOR CONTROLLING A DRUG DISPENSING SYSTEM(用于控制滞销物品配送系统的方法)的6,068,156号美国专利也介绍了使用位于自动售货机产品出口斜道处的条形码扫描仪的技术。在这种情况下，商品自动售货机销售药物瓶。但是，在该专利和上述的JP4123194A2专利中，当商品偶然地滚动或翻滚通过出口斜道处的条形码扫描仪时，固定位置的条形码扫描仪不能读取和识别该商品上的条形码的情况也是很常见的。
Murphey的题为METHOD AND APPARATUS FOR MAKING SNOWCONES(用于制作雪球的方法和设备)的5,390,711号美国专利中公开了用于在商品储藏列中储藏商品的售货机。在一个实施例中，各列垂直朝向客户取出区并对客户取出区配发预先打印有唯一的条形码序列的纸杯，在客户取出区的纸杯中已填满了加味的刨冰。在另一个实施例中，商品储藏列是基本上水平的，而本着设备大体上包括螺旋丝(即常规的“螺旋”式自动售货机)。在这两个实施例中一固定位置的条形码读取器位于每个商品储藏列的配送端，以识别要被配送的商品。在要被配送的商品的条形码不正确或没有被读取时，配送操作被自动停止，塞入该机器中的钱币被退回，并且通知客户该机器现在不能操作或货已售完。在自动售货机的操作者企图通过干预条形码读取器或其动作来“欺骗”该机器时，向自动售货机的控制电路提供一电压浪涌，它能有效地破坏控制电路并使机器变得不能工作。在与上述的JP4123194A2专利一定程度上相似的方式中，固定位置条形码读取器会难以读取商品的条形码，特别是如果该商品在储藏列中放得不合适时、诸如被转偏90、180、270度时。
Coughlin的题为MEDICAMENT VERIFICATION IN ANAUTOMATIC DISPENSING SYSTEM(在自动售货机系统中的药物查证)的美国专利5,713,487是那些目的是为了防止由于储藏区不正确的装载而送出错误商品(诸如药物瓶或录像带)的专利的代表。这些专利显示了对安装在计算机控制的操纵臂上的条形码读取器的使用。计算机控制的操纵臂。这些操纵臂用于从储藏区取出商品。每个储藏的商品或其包装都包括预先打印的标识条形码。当机器控制器移动操纵臂以便取得一个储藏的商品时，条形码读取器就工作以便扫描商品上的条形码，而如果条形码与预计在那个储藏位置上的商品(根据机器的预编程)的条形码不一致时，则停止配送操作并通知该机器的使用者出现了问题。但是，如果条形码是正确的，则配送该商品。还知道当该机器不销售商品时，控制器可以操作操纵臂处于“核查”模式，在该模式下在商品储藏区每个地方的商品的条形码都被扫描并与储藏在控制器存储器中的商品标识码进行核查(比较)。这样就可以预先识别出未正确储藏的商品，并且将不配送该商品。这些类型的系统的缺点之一是条形码读取器和电连接会由于操纵臂运动很多次而受到应力，因为条形码读取器是安装在操纵臂上的。此外，这种条形码读取器的摆放位置会降低条形码读取装置的可靠性，并且由于要提供与可移动的条形码读取器的电连接，故在其结构中还要加上机械和电气方面的复杂性。更有甚者，通过将条形码读取器置于操纵臂上，当操纵臂移向要被取出的商品时，提供给读取器的“观察能力”受到限制，从而导致不能正确读取商品条形码的概率增加。
为了完整起见，说明一下转让给Imaging Technologies Ltd.的题为APPARATUS FOR STORING AND DISPENSING ARTICLES(用于储藏和配送商品的设备)的美国专利6,029,851。该专利介绍了用于打印机或墨盒的配送器，它包括一个输入端口，用于将所使用的墨盒放入配送器中，以便能够再次利用。沿着输入区的通向机器的再循环使用区安装在固定位置上的照相机使用“形状/图形识别”来识别所返回的墨盒。该商品识别技术与前面所提及的那些专利有同样的问题，即商品可能会在其形状/图形不能被标识/识别的位置通过商品识别装置。
                        发明目的
因此，本发明的一个一般性的目的是为商品处理机构的设计、操作和控制提供一种新的技术和方法。
本发明的另一个目的是为具有采用计算机控制机电技术的类型的商品处理机构的设计、操作和控制提供一种新的技术和方法，并且在图示的实施例中提供一种自动定位的吸入式抓取装置，以用于夹起一个选定的商品并将其从一个地方移动到另一个地方，例如，从储藏区移动至配送区。
本发明还有一个一般性的目的是为这样一些机构提供一种新的技术和方法，这些机构能够提高商品处理的速度和精度，同时还能以谨慎的方式处理待被分配的商品，从而防止其出现任何损坏。
本发明更为具体的一个目的是提供一种用于在商品处理设备中进行商品标识的方法和设备，它不仅在构造和操作上较为简单、精确和可靠，而且还具有一些灵活性以便帮助确保被配送商品的标识和/或识别。
                         发明内容
为实现上述目的，本发明提供一种商品储藏和取出设备，包括：用于存储商品的储藏区；商品抓取和提出装置，其包括一自由端，用于响应控制信号而有选择地从所述储藏区抓取和提出商品；定位机构，其与所述商品抓取和提出装置连接，并能响应控制信号将所述商品抓取和提出装置的所述自由端移动到所述商品储藏和取出设备内的配送区；用户接口和控制装置，其用于使所述商品储藏和取出设备的使用者能够启动商品配送操作，并由此产生使所述商品抓取和提出装置及所述定位机构受控制移动的控制信号，以便从所述商品储藏区提出所选择的商品，并使其移向所述配送区；和商品识别装置，其包含在所述商品储藏和取出设备内，并且在所述商品正被所述商品抓取和提出装置抓持时提供对所述商品的识别，其中所述商品抓取和提出装置的移动改变商品与所述商品识别装置之间的相对位置以便于所述商品识别装置对所述商品的识别。
                     附图的简要说明
图1是根据本发明原理来构成和操作的售货机的正视立体图；
图2和图3是图1所示的售货机的正视立体图，其中前门是打开的，以便说明其中主要的机械和电气部件；
图4是说明图1所示售货机的主要机械和电气部件相互配合工作的功能方框图；
图5和图6说明了图2和3中所示的商品处理机构的运送装置部分的细节；
图7说明了图2和3中所示的软管导引机构的细节。
             本发明优选实施方案的详细说明
图1以诸如销售点(POS)自动售货机之类的商品出售机的形式显示了此处所描述的本发明的环境。尽管在后面说明全文当中参考了本发明在自动售货机环境中的实施，术语“自动售货机”和事实上本发明的环境应包括更为通用的商品处理、取出和/或配送设备，以及POS设备。这种设备如果实现为便携式装置，可以包括并且大约是传统的售货机或大至由牵引机拖动的拖车，而如果实现为非便携式装置，则可以包括并实现为自动售货间或位于永久性结构如在建筑物中的一块区域(地上或地下，具有内部墙或封闭的橱柜)。另外，术语“商品”或“产品”至少包括在这里所说明的发明的一些实施例，不仅指货物，而且还包括永久或临时形式的服务和/或信息。
图1显示了售货机10的立体图，包括根据本发明构成和操作的设备的一个实施例。售货机10包括主橱柜12和安装在枢轴16上用于进入售货机内部进行服务(用商品装满售货机、进行维护，等等)的前门14。注意，在另一售货机的实施例中，服务门或端口可以设置在橱柜12上或者作为橱柜12的一部分。在图1中显示前门14处于关闭位置，与主橱柜12形成了封闭体，其中容纳了售货机10的各种部分，下面将更详细地说明。
前门14包括与平坦部分20相邻的锥形部分18；但是，这些特定的形状对于本发明并不是必需的。锥形部分18包括透明或半透明的塑料显示面板18，一般具有品牌和/或在其上显示有标识图形，并且还可以包括描绘可以通过售货10销售的个别商品的图形，以及商品的价格和/或选择信息。面板18一般采用荧光灯作为背照光，图中未示出。
客户取出区22形成在门14的面板18中，以便其中储藏的商品可以发放给售货机10的用户。
在门14的平坦部分20上安装了各种用户接口部件。客户显示器24可以常规的荧光或LED显示屏，以对机器10的用户显示各种信息项，诸如对用户选择的反馈，所要的数量，以及产品是否已被售出或正在被销售。为了接受付款，收款机入口26将纸币收进常规的收款机构(安装在机器10内以便使其用户接口部分通过平坦部分20中对齐的开口伸出)，以购买商品或找零。硬币入口28将硬币收入常规的硬币兑换器中(也安装在机器10内以使其用户接口部分通过平坦部分20中对齐的开口伸出)，以购买商品或找零。硬币返回执行器30包括常规的推出硬币的机构，用于驱动硬币兑换机构的硬币返回部分，硬币返回部分在该驱动下将当前用户塞入的硬币返回给硬币返回坑32内。硬币兑换机构的硬币返回部分还在响应于商品的购买、或是为纸币或大面额的硬币找零时将找回的零钱提供给硬币返回坑32。信用卡/借记卡槽34接受插入到常规读卡器机构(也安装在机器10内以便使其用户接口部分通过平坦部分20中对齐的开口伸出)中的塑料信用卡/借记卡，以允许用户通过信用卡/借记卡购物。门锁机构36使前门14被锁紧，从而没有钥匙就无法将其开启。为了使用户能够选择，显示屏面18可以包括如上所述的图形，它指示该机器可以出售的各种商品，以及它们相关的价格和唯一的选择号。另外，平坦部分20可以包括一组图形化的商品显示和它们的相应价格。常规的键盘按钮机构38被提供以使用户从售货机中选择想要的商品。另外，按钮机构40可以包括用于每个商品选择的独立的按钮，以及相关的价格显示；另外，甚至可以用用户操作的触摸屏来代替按钮机构40和显示器24。尽管图1中未示出，机器10还包括常规的电信部件，可以用于对信用卡购物进行鉴权，以及其它与机器控制有关的用途和向远方的位置报告机器10的库存和操作状态，后面将对此更充分地说明。尽管售货机10显示为包括上述的用户接口部件，在本发明较小的实施例中，可以省略这些用户接口部件中的绝大多数部件，即使不是全部，并且自动售货机实际上可以通过远程来控制，不管是否带有本地的支付系统。
图2是图1的售货机的正面立体图，其前门是打开的，以便说明其中的主要机械和电气部件。图3是售货机10的商品处理机构部分的主要部件在一定程度上理想化了的版本，用于理解其一般性的操作。注意，在这些附图中售货机10的某些部分被去掉了，以便于更好地说明内部的部件。
先参考图2，橱柜部分12的前面的右边部分包括垂直安装的支撑面板202，它用于安装大多数的用户接口部件。更具体地说，在面板202上安装有铰接安装的支架204，并与门14上的开口对齐，以便用户接口部件如选择按钮键盘40、硬币入口30、收款机入口28、硬币返回器32以及客户显示器24都能够由用户从门14的前端来接触。安装在前门14内部的是两个荧光灯源，它们发光以从后面照亮面板18。荧光灯源在保护罩206后面。以便提供安全性(防止破坏)，门14结构中开口的作用是允许荧光灯从其中插入。另外安装在前门14的内部的是一个用于荧光灯的压舱物(ballast)208和一个产品输送斜道210…注意，产品输送斜道210不同于常规技术之处在于它是特别的高，并且因此用作锁紧措施，以防止通过从机器外将臂状物或其它的抓取机构插入到客户取出区22中而未经授权地进入机器中。在典型的现有技术的售货机中，在斜道210的顶部通常会看到摆动式安全门，它在客户推动入口处的摆动门到产品取出区8时摆动至阻挡破坏者的位置。在售货机10的又一个实施例中，这种摆动式安全门可与产品输送斜道210结合使用，特别是如果斜道210不如图2所示的那样高时并且如果产品取出区22更高地位于机器10上时。在铰接安装支架204后面安装有常规的收款机构，以使插入收款机入口28的纸币被拖入售货机10中，常规的硬币找零机向硬币返回口34提供硬币，并且位于面板后面，硬币引导器将塞入的硬币引导入硬币找零机，常规的验钞机确认纸币正确地塞入收款机入口28。
控制板212包括印刷电路板，其上形成有电路，并且装有集成电路芯片。控制板212包括微处理器，它与各种传感器、电机、上述用户接口以及其它在售货机10内的装置电连接，以控制售货机10的操作。这些操作将在后面结合图4作更详细地说明。尽管在本说明中是参考控制板212的规定功能的操作来进行的，应当理解这些功能是由微处理器和形成在控制板212上的相关电路来控制的。电源214安装在面板202上并向售货机10的电气部件供电。
现在参考图3，显然橱柜12的内部的容积可用作商品储藏区215。在所示的实施例中，在橱柜12的内部底面217上排列了多个垂直对齐的商品储藏柜216，用于储存由机器10出售的商品223。在本发明的制冷环境中储藏柜能够被排列在制冷系统上方放置的架子上。
顶端开放的容器219的尺寸可以设计为在其中贮存多个商品储藏柜216，并用于例如使得易于同时将多个储藏柜216处理(即取出、安放和运送)入/出商品储藏区域215。容器219还便于快速和精确地将多个商品储藏柜放入商品处理设备的储藏区域中。一运送装置218(可以更一般地称之为X-Y或平面定位机构)与橱柜12的内部顶侧连接，并适合于能由机器10的控制板部分212可控制地放置到多个商品储藏柜216中选择的一个的开放顶端上的中心位置(以便与该开放顶端对齐)。
尽管图中显示了商品储藏柜216的垂直(Z轴)对齐，不垂直的即倾斜的或甚至是水平的(X或Y轴的)对齐也是可以的(诸如在众所周知的使用“螺旋线”型自动售货机的玻璃前端售货机中可看到的那样)。在储藏柜基本水平地对齐的情况下，平面定位机构将被适当地改变以便将运送装置218放置成在X/Z或Y/Z平面上移动。实际上，曲线斜面如圆柱体也可以考虑在本发明的范围内。将基本上水平对齐的产品货堆与可自动机械控制的在与产品堆的销售端相邻的垂直平面上运动的商品运送机构相结合是已知的，例如在2001年5月15日授权的题为METHODAND APPARATUS FOR VENDING PRODUCTS(用于销售产品的方法和设备)的美国专利6,230,930中，以及2001年5月3日公开的美国专利公报US2001/0000609中都可见到。用曲线斜面传送商品是已知的，例如在录像带销售技术中就可以见到，在这种技术中，录像带以面向外的方式排放在中央存储转盘上，一个机器抓取装置围绕着转盘。此外，尽管商品储藏柜216显示为在大气环境下，储藏柜216实际上可以放置在制冷的环境中，诸如位于储藏区217底部的冷藏装置中，商品传送机构将储藏柜放入顶部开放的冷藏装置中，如在前面提及的美国专利5,240,139所示和描述的那样。另外，在制冷环境是包括基本上水平对齐的储存柜的情况下，可以使用垂直朝向的开口来提供进入商品储藏柜的发放端的途径。
在本发明的环境中，空气软管220从它由软管储藏区222退出之前的点起通过对角放置的辊轮213一直延续到其自由端221。自由端221包括与膜盒膨胀端部分227组合的加重部分225。根据被发售的商品的物理特性，商品拾取头224可只包括加重部分225，或者是该部分与专门适合于被发售商品类型的接头的组合体，例如膜盒头227或没有重量的柔性头。软管220的一端与负压即吸气源连接，吸气源在优选实施例中包括一吹风机电机226，一与商品拾取头224连接的自由端。在本发明中，“连续”的意思是指在两端点之间连接软管，该软管进行动作从而完成作为整体或单一的软管所要求功能。空气软管部分235从吹风机电机226向空气连接盒229的一个端口提供抽吸，而连续的软管220与空气连接盒229的另一端口连接。在软管储藏区222的顶部包含的空气连接盒229包括气流传感器和真空破坏器(breaker)组件。气流传感器用于形成加载在售货机控制器上的表示通过气流软管220的气流信号。真空破坏器组件用于将软管220中的气压快速地变为大气压，从而能够将由商品拾取头所运送的商品“快速释放”至配送斜道210。要注意产品的快速释放不一定在配送斜道210的顶部进行，在希望避免商品受到由于堵塞或掉落而导致的外力时，商品拾取头可以一直行进到配送斜道210的底部再快速释放商品。在一个实施例中，气流传感器的布局结构可以包括两部分开关，第一部分包括簧片开关，第二部分包括安装在内部装有摆动臂的盒229的自由端的磁铁。因为摆动臂由于气流的变化在盒229内摆动，该开关被“拴牢”，从而指示气流的变化。该气流信号的使用将在下面更详细地说明。
在本发明的环境中，如图3所一般性表示的那样，设置了一个新颖的软管定位结构(arrangement)以将运送装置218与所选择的储藏柜216之一对齐。该对齐是用安装在“L”形的前/后梁230上的前/后线性滑动装置228(在剖视图中显示)在前/后(Y)方向上完成的，从而运送装置218可以被可控制地沿着前/后梁利用滑动装置228定位。梁230的底边部分包括一架子部分232，运送装置218包括一电机233和与架子部分232啮合的齿轮(未示出)，电机233驱动该齿轮。从控制板212向电机233施加的向前和向后的电机控制信号使运送装置218在前/后方向上驱动。运送装置218的左/右(X)方向的对齐是以类似的方式进行的，采用了左/右线性滑动装置234，它将前/后梁230的上侧与间隔开的左/右梁236a和236b的下侧可滑动地接合在一起。梁236a和236b刚性地接到橱柜12的顶部。同样与橱柜12的顶部内侧部分刚性连接并与梁236平行的架子238与一由安装在梁230内角附近的可反转电机243所驱动的齿轮240啮合。从控制板212向电机243施加的向前和向后的电机控制信号使齿轮240转动并且梁230有相应的移动，从而运送装置218在左/右(X)方向上移动。在另一实施例中，含有梁236a和236b的该定位机构部分可以实现为具有相对的凸缘边的支承架子，并且线性的滑轨234每一个可包括固定到梁230上的架子，并包括一组正交放置的辊轮，以与凸缘239a或239b的相应的一个的正交的边啮合。
注意尽管运送装置组件218只在单个平面上移动，它要负责精确地将拾取头224在X、Y和Z方向上精确地放置。更具体地说，如图5和图6所示，运送装置218包括辊轮结构502，它包括在软管220进入运送装置218之处的三个对角放置的辊轮504，用于重新引导软管220沿机器10的顶部靠内部分从基本水平的方向(即X、Y方向)移动到与其垂直的方向(即Z方向)。运送装置218的移动将不仅移动软管220的自由端221以便它可以与所选择的储藏柜216轴向对齐，而且它还将自动地使软管220从软管储藏区222撤出。然后，软管驱动机构(可包括一组常规操作的“压紧辊轮”506)由可反向电机508通过齿轮组510驱动(在所示的实施例中安装在运送装置218上，但在另一个实施例中电机508/辊轮506(或可以安装一些其它的驱动机构，如铰接臂，以便在沿软管220的长度上的其它位置处动作)，它用于驱动拾取头224进/出所选择的储藏柜216以取出储存在其中的商品。
该结构中软管220与运送装置218在相同的X，Y平面中移动，使得本发明能够具有紧凑的软管定位和驱动机构的实施方案。此外，因为运送装置的移动负责提供用于从储藏区222抽出软管220所需的主要的力，Z驱动电机只需要驱动软管以使其自由端移入/移出储藏柜216进行商品的取出。应当注意压紧辊轮506应当包括软橡胶材料以便与软管220有良好的摩擦接触，并且如果软管220起波纹，辊轮506可具有相应/配合的波纹。在所示的实施例中，已经确定两个驱动辊轮是不需要的，并因此只有压紧辊轮中的一个被电机508驱动，而弹簧(未示出)被用于迫使其它辊轮压向驱动辊轮，从而压紧并驱动它们之间的软管220。
图2所示的储藏柜支承装置260包括一对以间隔一定距离的方式固定的矩形托架，该矩形托架向着橱柜12的内侧壁，储藏柜支承装置260用于保持放置在它们之间的橱柜处于相对于售货机橱柜内部的预定位置。在考虑到控制板212的预编程时要求这一点。控制板212控制自动化结构从所选择的一个储藏柜216中取出所选择的商品。
图5、图6和更加详细的图7中示出了一个可伸缩导引机构550，它用于当拾取头224被运送装置中的驱动机构降入到储藏区时，保证使其落入所希望的橱柜216中。例如，根据构成软管220的材料，在软管220未被重定位的长时间内，运送装置218中所发生的软管的90度转向有可能在软管220中形成一个大的“扭结”。之后，当软管220被降入选定的橱柜216时，该扭结可使拾取头224随着软管扭结移过驱动轮506而产生摆动。为了防止拾取头224产生这种不必要的摆动或运动，可以提供导引机构550，并使其含有一个导引板552，它附着在两个滑动支承棒554的终端上。从图7中可以更加清楚地看到，支承棒554滑动穿过固定于运送装置218的侧壁部分之上的一个塑料(PVC，即，聚氯乙稀)块556中的孔。导引板552的中心有一个孔，其尺寸略大于拾取头本体部分的直径，但小于其肩部的直径。因此，在拾取头224被降入所需橱柜的操作中，支承棒554允许支承板552因重力而下降，其速度与拾取头224下降远离运送装置218的速度相同。在橱柜216顶部并且由支承棒554的长度所确定的高度上，板552不再远离运送装置218移动，并且其中心的孔只为拾取头224的下降剩余部分提供导引以进入选定的橱柜216。当拾取头224因软管220中产生的吸气力而获取一个包装商品并被从橱柜收回时，拾取头224最终与导引板552接触，然后其剩余部分继续进行上升移动，软管220的收回也使导引板552被收回。
从图7中可以清楚地看出，支承棒554含有多个棒，其两端具有可以插入机器螺丝的螺孔。在棒554的顶部，螺丝头形成了一个肩部，它可防止棒554通过块556中的孔全部掉下去，而且在棒554的底部，有螺丝将棒与板552固定在一起。如图14b所示的那样，板552含有一个其中有孔的保护性扣眼，用于防止软管220在穿过板552时发生损坏并减少其磨损。注意，扣眼的高度最好大于软管220的螺旋支承结构的相邻螺圈之间的距离。另外，还应注意，软管220最好由坚固的有隆起作用的柔性螺旋部分构成以用于形成软管的形状，它与横跨螺旋部分的相邻螺圈的柔性密封塑料材料一起形成。
如前所述，因为软管220从其与吸气源连接的一端起一直到其另一端的拾取头224为止用连续材料形成的，所以需要在拾取头224在商品发售操作时在X、Y和Z方向适当移动期间提供软管储藏和/或回收的装置。
因此，如图3所示，将一个内壁246平行地放置在橱柜12的外壁248的旁边，并在外壁和内壁之间形成一个软管储藏区222。软管储藏区222的截面面积稍大于其中形成的软管环的截面面积。壁246和壁248在图中被部分切开，用以显示一个在软管220中形成的重力馈送自回缩回路拉紧装置/回收机构250。回路拉紧装置250在软管储藏区222内的移动受到限制，它被自身具有的一个滑锤252拉动，沿滑锤的外周具有一个凹槽253，用于使滑锤在软管储藏区222内保持恒定的重心居中，并且用于在软管220上提供一个恒定的“形成回路”的张力。另外，使软管储藏区222内带有凹槽的滑锤252置于中心可使软管220置于中心处，从而防止软管220在拾取头224在X、Y和Z方向重新定位过程期间与软管储藏区222的侧壁发生摩擦。为了防止软管220打卷，滑锤252的尺寸被设计成稍微大于软管220的直径，并且软管储藏区222的尺寸略微大于滑锤252的宽度尺寸。滑锤252的具体重量是设计选择的问题，它是根据各种因素而定的，如待被移动的商品的重量、用于在Z方向驱动软管的电机的力量，等等。在另一个实施例中，也可以利用一个弹簧将滑锤252与橱柜12的底部连接起来，从而给环路拉紧装置250增加另一个张力。
还应该注意，这种基于重力的回收/软管储藏技术既可以满足运送装置218在X和Y方向上(左/右和前/后)移动的储藏要求，也可以满足拾取头224在Z方向上移动的要求。当然，这种基于重力的回收/软管储藏技术也可在这样一个实施例中工作得很好，在该实施例中，自动软管定位机构采用了一个转动型设备(R，θ)、铰接臂、伸缩或夹剪系统或者其他技术。另外，对本发明来说，图示的基于重力的回收/软管储藏技术不是必需的，并且可以用一个完全或部分自动化的回收技术来代替上述技术。另外，在其他一些实施例中，有可能需要将软管储藏区放置于其他位置，例如，平行于橱柜12的顶部或背部。
根据本发明的原理，并且如图2和3所更清楚的显示的那样，当一件商品223被拾取头224沿着其路径从储藏柜216移动至斜道210时，它被放置成经过安装在橱柜12内的商品识别(ID)装置254。对于本发明并不需要特定类型的商品ID装置，并且根据系统的制约，这种装置可包括，例如条形码扫描仪或其它光图像/图形识别系统，或者甚至可以是非光学系统，诸如射频标识(RFID)，或安装在橱柜12内的基于磁的系统，以唯一地识别和确认被发售的商品就是所选择的商品。这种商品识别装置的构成对于本领域的技术人员是公知的技术，因此不需要关于这一方面的进一步说明。
根据本发明的一个创造性的方面，商品ID装置254安装在橱柜12内相对固定的位置处，这种安装使得可以在商品ID装置254的方向上进行一些受控制的移动，以便帮助确保被运送的商品受到良好的“观察”，以及被识别的所运送商品的高置信度。提供这种使ID装置254受控制地移动的一种方式是将其安装在压电衬底上，控制板212可以向衬底提供电压以使ID装置254的“观察”移动。要说明的是通过使用适当定位的商品ID装置254，就只需要单个的商品ID装置254。这对于机器人型售货机特别有用，因为机器人设备能够将商品可控制地放置、并在需要时重新放置在商品ID装置254的附近，从而帮助确保商品有可靠的ID。
此外，尽管在图3中产品ID装置254是安装在橱柜12的内壁上的，要说明的是图6描绘了又一个优选的用于安装产品ID装置254的位置，即在铰接架子204的内侧边，并在橱柜216的正上方。
对上述自动机构的替代实施例也是在本发明的范围内的。例如，产品ID装置254也可以用于使用其它类型自动定位装置的销售设备中，例如转动型装置(R，θ)，铰接臂、伸缩管或夹剪系统等，以及在非平面的如曲面方向运动的系统中。
另外，虽然在图示的实施例中只示出了一个储藏区215、软管220和运送装置218，但本发明也可被应用到具有多个储藏区和/或自动商品处理机构的类型的配送装置/商品处理机当中，例如，两个自动处理机构(竖直或水平放置，或一个垂直和一个水平地混合放置)，各装置分别为不同的储藏区提供服务。此外，当提供多个商品处理机构时，每一个可以被调整以用于特定的操作。例如，某一个可以具有较大直径的拾取头，并使用一个强气流/低抽吸真空供应装置，而其它的则可能具有较小直径的拾取头并使用弱气流/强抽吸真空供应。
应该注意，在上述结构中，商品处理机构也可以具有其它的结构，例如将在后面提到的伸缩管、夹剪或R，θ结构。另外，商品也可以是消耗品，例如，办公用品、打印机墨盒，等等。
在图示的实施例中，吹风机电机226提供了一个相对较高的气流量和相对适度的负气压。作为设计的选择，吹风机电机226可以包括一个真空泵，用于提供足够程度的负气压，但是，由于尺寸及成本的限制，相应地也减少了气流量。在后一种情况下，空气软管220的直径将比图2和图3中所示的直径小，本发明的一些应用中，这一点尤为重要。在拾取软包装时，图示的实施例特别有用，其原因是，在拾取软包装的过程中，瞬间或甚至是持续的漏气通常也不会导致包装掉落，与此同时，由于具有能够拾取不同重量和尺寸的多种形状的物体的能力，所以它还可提供极大的灵活性。在吹风机电机226含有一个真空泵的情况下，它既可以单独使用，也可以与一个通过阀门或空气软管与抽气软管相连的储藏箱一起使用，用以提供较大的气流量。另外，也可以联合使用一个压缩机和文氏管设备用以产生真空。
上述自动软管定位机构的各种备选实施例都被认为是在本发明的范围之内。例如，除了使用上述左/右滑动装置234和支承梁236a、236b的组合以外，还可以使用辊轮与导轨的组合。支承梁236a和236b可以含有一个支承板，在其两个边缘具有两个面向外(即，背对的)的L形导轨。滑动装置234的功能可通过在梁230的相对的两端固定一对支架来实现，各个支架都包括一对分开且朝向内的辊轮，它们与支承板上相对的导轨啮合并跟随着导轨。另外，分开且朝向内的一对辊轮中的每一个都可包括一套相互呈90度角放置的辊轮，从而咬合或跟随着L形导轨的相正交的表面。这种结构可以使运送装置218与梁230耦合连接，并且正确操作只需较少的调节。另外，如前所述，在储藏柜基本水平对齐的情况下，自动软管定位机构可以将运送装置放置成能够在一个基本平坦的竖直面内(即，在X/Z或Y/Z平面内)或者实际上垂直的曲线斜面内移动。另外，如前所述，在本发明的一些方面中，可能需要使自动软管定位机构包含一个属于包括具有固定长度的“工”形梁(或伸缩段)在内的类型的转动设备(R，θ)，以使绕轴旋转形成“θ”运动的抓取装置/拾取头做“R”运动。另外，在本发明的其他环境中，自动软管定位机构可以包括一个铰接臂、夹剪系统，或者其他技术。
图4的功能方框图示出了根据本发明多个方面的并在包括如自动售货机10这种类型的商品销售机中得到实施的技术的一般操作。如图4所示，控制系统400包括一个微处理器402及相关的存储电路404，该系统被安装在控制板212上。控制系统400还可适当包括自动售货机10的其他部分中的电子部分。存储电路404中包括ROM和RAM缓存，前者用于保存操作程序(公知的嵌入软件，用于实现自动售货机10的控制)，后者则用于在系统操作期间临时保存操作数据和其他所需的数据。控制系统400响应用户对支付和选择系统406(包括图1中所示的硬币及纸币机构28和30以及选择按钮40。)的操作，以对自动售货机10的用户接口和商品处理装置进行处理，进而配送用户所需的商品。更具体地说，当用户利用支付和选择系统406对其选择的商品进行正确支付之后，控制系统400将操作X/Y(左/右和前/后)驱动电机233和243以使拾取头224与其中保存有用户选择的商品的储藏柜216对准。然后，控制系统400与一个安装在运送装置之内并随其运动的软管驱动电机508(Z向电机)连接，以将软管220驱动至所对准的储藏柜之中的商品的顶部。在拾取头224与待移走的商品接触之前的适当时间(在本发明的一个实施例中，橱柜12中没有冷气，则这个适当的时间可以是紧接在拾取头224进入橱柜216之前，但如果有冷气，则希望该时间只在与所需商品接触之前，其目的是为了最大限度地减少冷气的散失)，控制系统400激活吹风机电机226，从而为拾取头224提供上升吸气力。当位置传感器412确定出拾取头224已经与所需商品牢固接触时，控制系统400将促使软管驱动电机410反转其方向，以从对准的储藏柜216中收回软管，进而将选定商品从储藏柜216中提取出来。然后，运送装置218被驱动至一个与商品输送斜道210相对准的位置。
当传感器412感知到运送装置218已与输送斜道210对准之后(在这种情况下，传感器412可含有一个安装在橱柜前壁上的簧片开关，以及一个安装在运送装置218的前沿的磁铁)，控制系统400将关闭吹风机电机226，真空的丧失将导致选定的商品掉入客户取出区22。象先前所述的那样，在商品易碎并且不能掉入取出区或受到这种冲击力的情况下，可将软管220驱动至输送斜道210的底部再松脱商品。
应该注意，位置传感器412可以包括接线盒229的气流传感器，或者在另一个实施例中，它也可包括一个机械操作的与拾取头224有关的柱塞型位置传感器。另外，位置传感器412也可包括一个安装在橱柜前壁上的簧片开关，以及一个安装在运送装置218的前沿的磁铁。
根据本发明的另一个方面，由于控制系统保持跟踪软管220和运送装置218的移动(例如，通过检测来自位于各个驱动电机之上的轴编码器或其他距离测量设备的脉冲)，当运送装置218到达虚拟原位(virtualhome)时由气流传感器所产生的信号可被用作一个检查信号，以保证使控制系统400能够精确地数出电机驱动脉冲，并且在需要的情况下，也可以根据该虚拟原位而对该定位系统进行重新校准。
应该注意，位置传感器412可以包括接线盒229的气流传感器，或者在另一个实施例中，它也可包括一个机械操作的与拾取头224有关的柱塞型位置传感器。另外，位置传感器412也可包括一个安装在橱柜前壁上的簧片开关，以及一个安装在运送装置218的前沿的磁铁。
对吹风机电机226激励进行精确控制在下述情况下特别有利，即，在橱柜的内部或其一部分被制冷的情况下，精确控制可以减少吹风机电机226所提供的制冷空气量。在优选实施例中，微处理器402将在拾取头224到达所需商品时激励吹风机电机226，并且实际上是在当其马上接近所需商品(并不提前)时，因为控制系统400保持着与各个橱柜216的商品货栈的高度有关的最新信息。在操作员对自动售货机10装填商品时，此高度被假设处于一个预定水平。在储藏区被装满之后的第一次提取商品尝试时，通过使拾取头224以降低的速度朝向位于橱柜216顶部的商品，然后对假设的高度与实际高度进行比较，控制系统400就可以确认此假设高度。可以在存储器404中预先用假定的商品高度编程，或者系统400可通过比较各个橱柜中先前的售货高度从而获知高度。一旦顶部商品的高度被获知，控制系统400还能够总知道该橱柜中下一个“顶部”商品的高度。另外，控制系统400还能够使拾取头224以较高的速度接近该储藏区内的商品，并且只有当马上就要接近该橱柜中的下一个“顶部”商品时才会减速。在接近下一个商品时使拾取头224减速的技术也有助于保证使储藏的商品不会被拾取头224损坏。
应该注意，在一个备选实施例中介绍了一种较为简单的方法，它无需知道特定的商品高度就可以通过打开吹风机电机226以控制吹风机电机226的操作和拾取头224的接近或者在获知现有货物的货栈高度之前使拾取头224减速。
当机器操作员激活一个“复位”开关(未示出)时，控制系统400将自动缺省地采用上述高度检测技术，因为它能够假设操作员已改变了产品装载水平以及各个橱柜中的产品高度。
对本文中所述的各个实施例来说，可以假设吹风机电机或其它吸气发生设备(或者其替代物，如利用阀门工作的真空源)的激励等价于拾取头224对商品包装的快速的抓取力，即，吸气力。
控制系统400上连接有一个通信系统414，它用于为远程设备提供商品的库存情况以及自动售货机的操作信息，并且允许远程设备对自动售货机的操作进行控制。在这一点上，通信系统414可以包括一个连接装置，用于通过有线和/或无线收发机接口与远程计算机建立通信链路。另外，通信系统414可以与处于同一地区的多个其它具有类似连接装置的自动售货机进行通信，并且利用有线接口或无线通信在它们之间进行通信。还有，通信系统414可以通过LAN(局域网)、LAWN(无线局域网)或WAN(广域网)来提供与多个位于本地区的自动售货机和/或本地服务器/控制器的通信连接。远程计算机可以包括一个数据库，它能够接收和/或积累来自一个或多个自动售货机的操作数据，然后，其他人，如送货司机、机器操作员、机主、产品供应商等，就可以利用适当的编码来访问这些数据(例如，通过互联网，或者通过有线或无线连接)。另外，远端站点也可以向自动售货机给出用于控制其操作的反馈信息(如，授权信息)以允许其进行连续操作。
在含有冷藏箱类型的商品销售设备中，例如其上有各种门的卧式冷冻柜(如美国专利5,240,139中所述的冰淇淋售货机)，通过与用来产生和/或保持吸气软管的抓取装置端上的吸气力的控制结合使用，本文中所述的本发明的许多优点将会变得特别有用。
虽然对本发明的图示和说明是参考其优选实施例进行的，但本领域的技术人员应该明白，在由附带的权利要求所定义的本发明的精神和范围之内，可对本发明进行各种形式上或具体细节的修改。事实上，在本文中已经提及了许多这样的修改。本领域的技术人员将会认识到或者利用常规实验就能够掌握多个本发明特定实施例的等同物。例如，虽然在本发明的实施例中只公开了一种提供抽气的空气软管220，但在实际情况中，也可使用其自由端上具有抓取装置的固体部件，例如机械操作的夹爪(或电磁设备或自身含有的抽气发生器)，这些等同物也同样包含在权利要求的范围之内。
一种检查商品的摄像机，用于在商品落入取出区之后分析商品的螺旋式或柜式的机器。并且可以向控制器告警以禁止从一个或多个商品储藏区配送商品。
用于验证储藏的商品和/或正确操作和配送商品的条形码或其它图像/视觉识别系统。
·用于将所储藏的商品送至商品ID系统的自动机构。该自动机构可以有选择地被控制以便提高商品识别的可靠性，即，通过ID系统的商品的运动速度可以放慢，而对于软包装的商品，该商品会“轻微摇动”以便改变包装的弯曲情况并由此改善条形码的扫描或对图象的更好的光学辨识性。
·对商品ID的扫描可以在任何时候进行，以达到验证和操作的目的，即不仅是在销售周期过程中或作销售过程的一部分，而且是在各销售周期之间都可以进行。
·商品的正确操作和配送可包括对预定规则的遵守，以及与控制系统交互来达到报告和强制的目的，以及进一步控制自动售货机来进一步达到强制的目的。被识别为未授权的商品可被放回储藏柜中，或在被配送之后在该储藏区内的其它商品的配送被禁止。
·商品ID设备也可以由机器操作者人工使用以进行库存管理。
·使用光学ID系统在螺旋式/重力式馈送机器以在商品被配送之前，例如在商品落入(或在饮料容器等情况下是滚入)或已经停放在客户取出区的情况下，识别商品包装的类型。
·在配送操作过程中对商品ID进行确定，在配送被启动后该周期不可取消。
·用于库存管理的商品ID，按货付款(PAYV)设备的资金管理，或用于根据正确的操作和/或对规则的遵守计算激励条件。
增加了电路使自动售货机能够远程连接以进行库存管理，以及操作控制。

Claims (16)

1.一种商品储藏和取出设备，包括：
·用于存储商品的储藏区；
·商品抓取和提出装置，其包括一自由端，用于响应控制信号而有选择地从所述储藏区抓取和提出商品；
·定位机构，其与所述商品抓取和提出装置连接，并能响应控制信号将所述商品抓取和提出装置的所述自由端移动到所述商品储藏和取出设备内的配送区；
·用户接口和控制装置，其用于使所述商品储藏和取出设备的使用者能够启动商品配送操作，并由此产生使所述商品抓取和提出装置及所述定位机构受控制移动的控制信号，以便从所述商品储藏区提出所选择的商品，并使其移向所述配送区；和
·商品识别装置，其包含在所述商品储藏和取出设备内，并且在所述商品正被所述商品抓取和提出装置抓持时提供对所述商品的识别，其中所述商品抓取和提出装置的移动改变商品与所述商品识别装置之间的相对位置以便于所述商品识别装置对所述商品的识别。
2.如权利要求1所述的设备，其中，所述商品识别装置利用光学系统来提供对商品的识别，并被设计成当所述商品被移动时对所述商品进行成像或扫描。
3.根据权利要求1或2所述的设备，其中，所述商品识别装置包括条形码扫描仪。
4.根据权利要求1所述的设备，其中，所述商品识别装置包括一成像系统，其与用于识别预定图像的图像分析装置连接，从而在配送操作期间提供对商品的识别。
5.根据权利要求1所述的设备，其中，在商品与所述商品识别装置接近时，所述定位机构使所述商品相对于所述商品识别装置可控地定位，以确保对所述商品的可靠的识别。
6.根据权利要求1所述的设备，其中，在商品从所述商品储藏区移向与所述配送区相关联的位置时，所述定位机构致使商品在所述商品识别装置的区域内执行不连续的移动。
7.根据权利要求1所述的设备，其中，所述用户接口和控制装置利用商品识别以使所述设备的全部或部分不可操作。
8.根据权利要求7所述的设备，其中，所述设备的部分不可操作性防止商品从所述商品储藏区的纵向储藏轴中的至少一个配送输出。
9.根据权利要求7所述的设备，其中，所述用户接口和控制装置能够响应于商品的识别与预定规则的比较，以通过所述不可操作性促使所述设备的操作者或所有者遵守所述的预定规则。
10.根据权利要求8所述的设备，其中，所述用户接口和控制装置包括向中心管理单位报告销售和存货数据的装置，并且如果所述销售和存货数据未被报告，则所述向中心管理单位报告销售和存货数据的装置通过所述不可操作性来促使所述设备的操作者或所有者报告所述销售和存货数据。
11.一种商品储藏和取出设备，包括：
a)至少一个商品取出机构；
b)至少一个商品识别系统，其包括至少一个商品识别装置；
c)多个商品储藏区，其中商品以对齐的方式储藏；和
d)至少一个控制系统，与所述商品取出机构连接，用于控制所述商品取出机构和所述商品识别系统，
e)其中，储藏在所述储藏区内的商品可以通过所述商品识别装置和所述商品取出机构的操作，由所述商品识别装置自动识别，而无需人工干预，从而在所述商品被所述商品取出机构取出并从所述商品储藏区移往客户取出区时，提供对所述商品的识别。
12.一种商品储藏和取出设备，包括：
储藏区，用于沿货栈中的至少一个纵向的轴线储藏商品；
商品配送装置，用于从储藏区的商品货栈抓取末端商品并将所述商品沿一路径移动到一取出区；和
商品识别装置，其安装在所述商品储藏和取出设备中，所述商品配送装置移动所述被抓取的末端商品来改变所述末端商品与所述商品识别装置之间的相对位置，以便于所述商品识别装置对所述商品的识别。
13.根据权利要求12所述的设备，其中，所述商品识别装置使用光学成像系统来提供对商品的识别。
14.根据权利要求12所述的设备，其中，所述商品识别装置包括条形码扫描仪。
15.根据权利要求12所述的设备，进一步包括用户接口和控制装置，所述用户接口和控制装置包括用于关闭或禁止所述商品的进一步配送的装置，以及
由所述商品识别装置提供的商品识别被所述用户接口和控制装置用于启动所述用于关闭或禁止所述商品的进一步配送的装置。
16.商品储藏和取出设备的操作方法，包括：
将多个要被配送的商品储藏在储藏区中；
使用商品抓取和提出装置，有选择地从所述储藏区抓取和提出商品；
允许所述商品储藏和取出设备的用户启动商品配送操作，并由此产生使所述商品抓取和提出装置及所述定位机构受控制移动的信号，以便从所述商品储藏区提出所选择的商品，并使其移向所述商品储藏和取出设备的配送区；
在所述配送操作中，在所述商品被所述商品抓取和提出装置抓持的情况下，提供对所述商品的识别，其中所述商品抓取和提出装置的移动改变所述商品与所述商品识别装置之间的相对位置以便于所述商品识别装置对所述商品的识别。
CNB018100864A 2000-05-23 2001-05-23 商品储藏和取出设备及其操作方法 Expired - Fee Related CN1320511C (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US20636300P 2000-05-23 2000-05-23
US60/206,363 2000-05-23

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CNA2007100904379A Division CN101059888A (zh) 2000-05-23 2001-05-23 商品处理设备中包含商品识别的方法及装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN1533556A CN1533556A (zh) 2004-09-29
CN1320511C true CN1320511C (zh) 2007-06-06

Family

ID=22766035

Family Applications (8)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CNB018100864A Expired - Fee Related CN1320511C (zh) 2000-05-23 2001-05-23 商品储藏和取出设备及其操作方法
CNA2007100904379A Pending CN101059888A (zh) 2000-05-23 2001-05-23 商品处理设备中包含商品识别的方法及装置
CNB018100872A Expired - Fee Related CN1282136C (zh) 2000-05-23 2001-05-23 与商品处理设备一起使用的储藏商品的方法和装置
CNB018100880A Expired - Fee Related CN1243329C (zh) 2000-05-23 2001-05-23 商品处理设备中的软管储藏方法及装置
CNB018100791A Expired - Fee Related CN1261913C (zh) 2000-05-23 2001-05-23 用于对商品处理设备定位以实现软管式储藏的方法及装置
CNA2007101058368A Pending CN101079162A (zh) 2000-05-23 2001-05-23 商品处理设备中的商品接触检测方法及装置
CNA2006100781497A Pending CN1841433A (zh) 2000-05-23 2001-05-23 用于对商品处理设备定位以实现软管式储藏的方法及装置
CNA2006101099946A Pending CN1941006A (zh) 2000-05-23 2001-05-23 与商品处理设备一起使用的储藏商品的方法和装置

Family Applications After (7)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CNA2007100904379A Pending CN101059888A (zh) 2000-05-23 2001-05-23 商品处理设备中包含商品识别的方法及装置
CNB018100872A Expired - Fee Related CN1282136C (zh) 2000-05-23 2001-05-23 与商品处理设备一起使用的储藏商品的方法和装置
CNB018100880A Expired - Fee Related CN1243329C (zh) 2000-05-23 2001-05-23 商品处理设备中的软管储藏方法及装置
CNB018100791A Expired - Fee Related CN1261913C (zh) 2000-05-23 2001-05-23 用于对商品处理设备定位以实现软管式储藏的方法及装置
CNA2007101058368A Pending CN101079162A (zh) 2000-05-23 2001-05-23 商品处理设备中的商品接触检测方法及装置
CNA2006100781497A Pending CN1841433A (zh) 2000-05-23 2001-05-23 用于对商品处理设备定位以实现软管式储藏的方法及装置
CNA2006101099946A Pending CN1941006A (zh) 2000-05-23 2001-05-23 与商品处理设备一起使用的储藏商品的方法和装置

Country Status (12)

Country Link
EP (6) EP1313654A2 (zh)
JP (1) JP2004524595A (zh)
KR (5) KR100809984B1 (zh)
CN (8) CN1320511C (zh)
AT (3) ATE409931T1 (zh)
AU (9) AU2001276824B2 (zh)
CA (5) CA2410053A1 (zh)
DE (3) DE60135984D1 (zh)
DK (3) DK1287502T3 (zh)
ES (3) ES2307621T3 (zh)
MX (4) MXPA02011582A (zh)
WO (5) WO2002019285A2 (zh)

Families Citing this family (58)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6920884B2 (en) 1997-05-29 2005-07-26 Kevin Orton Method of providing cosmetic/medical therapy
KR20040081208A (ko) * 2002-02-26 2004-09-20 먼로 키르노마스 자동 판매기의 냉각 저장실용 열장벽
US20030181845A1 (en) * 2002-03-21 2003-09-25 Orton Kevin R. Preparation and delivery of healthcare services utilizing electrolytic medicament
CN1675116A (zh) * 2002-06-13 2005-09-28 芒罗·切尔诺马斯 用于物品处理装置的物品存储库
US7602284B2 (en) * 2004-03-04 2009-10-13 Ethicon, Inc. Sterilizer cassette handling system with data link
JP2006069698A (ja) * 2004-08-31 2006-03-16 Toyo Itec Co Ltd キャビネット
US7623036B2 (en) 2004-10-29 2009-11-24 Kimberly-Clark Worldwide, Inc. Adjusting data tag readers with feed-forward data
US7221269B2 (en) 2004-10-29 2007-05-22 Kimberly-Clark Worldwide, Inc. Self-adjusting portals with movable data tag readers for improved reading of data tags
IL170755A (en) * 2005-09-08 2010-06-16 John Mcfarland Tool delivery system
US8972042B2 (en) 2006-04-06 2015-03-03 Juan Uribe For transferring and organizing articles from a shelf into a container
GB0711150D0 (en) * 2007-06-11 2007-07-18 Teknovation Ltd Apparatus for storing and selectively retrieving articles, and vending machine including such apparatus
FR2924516B1 (fr) * 2007-11-30 2010-06-25 Laurent Meresse Systeme et procede de gestion de la distribution et de la reception automatique d'objets
WO2009150956A1 (ja) * 2008-06-13 2009-12-17 日本たばこ産業株式会社 たばこ製品の払出し機及びその払出し方法
US9569912B2 (en) * 2008-06-26 2017-02-14 Shopatm Bv (Sarl) Article storage and retrieval apparatus and vending machine
CN101853543B (zh) * 2009-03-31 2011-11-09 富士迈半导体精密工业（上海）有限公司 灯泡自动组装贩卖机
AU2010324666A1 (en) * 2009-11-25 2012-07-19 Boyer, Jeff Control system for and method of controlling product delivery systems
US9576419B2 (en) * 2010-07-01 2017-02-21 The Coca-Cola Company Merchandiser
CN102005090A (zh) * 2010-12-06 2011-04-06 深圳市瑞摩特科技发展有限公司 具有商品销售与售后服务功能的自动售货机
US9522396B2 (en) 2010-12-29 2016-12-20 S.D. Sight Diagnostics Ltd. Apparatus and method for automatic detection of pathogens
CN102332194B (zh) * 2011-06-22 2013-01-16 杭州以勒自动售货机制造有限公司 一种用于自动售货机货架的取货平台装置
JP2014531207A (ja) * 2011-09-12 2014-11-27 ウォルフ，ジェームス，ビー． オリフィス内にベンチュリ効果を引き起こすためのシステムおよび方法
CN102324142A (zh) * 2011-09-15 2012-01-18 蔡秀赤 便民售货机
WO2014145074A1 (en) 2013-03-15 2014-09-18 Makefield Llc Functional desiccants
KR101486034B1 (ko) 2013-04-05 2015-01-26 홍익대학교 산학협력단 지능형 건물 관리 시스템 및 방법
US20160039553A1 (en) 2014-08-05 2016-02-11 Makefield Llc Dispensable unit identification
CN104599399B (zh) * 2015-02-05 2017-03-08 厦门理工学院 一种蛋糕自动售货机及其控制方法
CN104794422B (zh) * 2015-05-08 2017-09-22 迪瑞医疗科技股份有限公司 一种容器id条码读取装置及其实现方法
CN105608792A (zh) * 2015-11-19 2016-05-25 唐蓝君 一种冷冻式自动售货机及冷冻产品的分发方法
US20190156315A1 (en) * 2016-04-08 2019-05-23 Tomra Systems Asa Fraud detection
CN106204925A (zh) * 2016-07-18 2016-12-07 广西师范大学 一种指纹识别自动售货机
EP3489172B1 (en) * 2016-08-05 2023-08-02 Japan Tobacco Inc. Dispensing device
WO2018053847A1 (zh) * 2016-09-26 2018-03-29 达闼科技（北京）有限公司 一种智能库存管理系统、服务器、方法、终端和程序产品
CN106781009A (zh) * 2016-12-14 2017-05-31 江苏电科电气设备有限公司 一种母排贩卖机
IT201700100105A1 (it) * 2017-09-07 2019-03-07 Alessandro Ratti Metodo di conteggio di prodotti in un distributore automatico e distributore automatico che realizza tale metodo.
CN107992820B (zh) * 2017-11-29 2021-08-03 北京伟景智能科技有限公司 基于双目视觉的货柜自助售货方法
CN108198277B (zh) * 2017-12-01 2020-12-11 中南大学湘雅医院 一种手术室人员行为管理系统
CN108244844A (zh) * 2017-12-01 2018-07-06 中南大学湘雅医院 一种手术室用智能衣柜
KR102065970B1 (ko) * 2017-12-21 2020-02-11 전종하 자동판매기
CN110009803A (zh) * 2017-12-26 2019-07-12 广州因文际会品牌策划有限公司 一种基于互联网的计算机零配件售卖系统
CN109993891A (zh) * 2017-12-31 2019-07-09 成都果小美网络科技有限公司 称重式智能货柜的控制方法
CN108154597A (zh) * 2018-01-31 2018-06-12 汤维 一种可实现自动归还的商品交易控制系统及存储介质
CN108320381B (zh) * 2018-02-10 2021-08-20 段贺飞 一种保鲜食品自动售出机生产所用的部分装置
AT520958A1 (de) 2018-03-09 2019-09-15 Tgw Logistics Group Gmbh Robotersystem mit an Warentypen angepassten Bewegungsabläufen und Betriebsverfahren hierfür
AT520945A1 (de) 2018-03-09 2019-09-15 Tgw Logistics Group Gmbh Kommissionierstation und Verfahren zum automatischen Kommissionieren von Waren
CN108961544B (zh) * 2018-04-12 2021-04-06 江苏金海湾智能制造有限公司 一种自动售货机
CN108481298A (zh) * 2018-05-29 2018-09-04 国网湖南省电力有限公司 一种智能存取带电作业工器具的机器人及其应用方法
CN109064636A (zh) * 2018-07-10 2018-12-21 安徽豆智智能装备制造有限公司 一种基于图像识别的自助售货柜系统的购物方法
CN110728790B (zh) * 2018-07-16 2021-11-05 山东新北洋信息技术股份有限公司 自动售货机及其货道出货控制方法
CN108961550B (zh) * 2018-09-29 2024-01-05 徐州锡沂康成食品检验检测研究院有限公司 一种多规格一次性雨衣售卖机
KR102002869B1 (ko) * 2018-12-04 2019-07-23 일월정밀 주식회사 모듈형 상품 무게 측정 장치
CN109785515B (zh) * 2019-03-12 2021-04-27 武汉市鸿盛华航旅服务股份有限公司 旅行包移动式自动售货机
TWI702179B (zh) * 2019-12-05 2020-08-21 所羅門股份有限公司 取物系統及方法
CN111325910B (zh) * 2020-03-04 2022-03-29 钱军 蛙舌式机械臂
CN111839097B (zh) * 2020-07-27 2021-05-18 江西金虎保险设备集团有限公司 一种自动下架过期商品的货架
CN112129341B (zh) * 2020-09-03 2022-04-12 重庆工商大学 一种智能超市用具有监控功能便于维护的安检装置
DE102020133624A1 (de) * 2020-12-15 2022-06-15 J. Schmalz Gmbh Unterdruckhandhabungseinrichtung zum Ansaugen, Anheben, Verlagern, Absenken und/oder Absetzen von Gegenständen
US20220204266A1 (en) * 2020-12-30 2022-06-30 Trinity Axis Inc. Systems And Methods To Dispense Items From A Vending Machine
CN117829714B (zh) * 2024-03-05 2024-06-21 安徽博诺思信息科技有限公司 一种智能化的储物识别分析系统及其方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH04123194A (ja) * 1990-09-13 1992-04-23 Sanyo Electric Co Ltd 自動販売機の誤販売防止装置
US5240139A (en) * 1992-03-06 1993-08-31 Munroe Chirnomas Package vending machine
US5713487A (en) * 1996-03-11 1998-02-03 Scriptpro L.L.C. Medicament verification in an automatic dispening system
CN1236936A (zh) * 1998-05-27 1999-12-01 三洋电机株式会社 自动售货机
US6068156A (en) * 1995-10-18 2000-05-30 Adds, Inc. Method for controlling a drug dispensing system

Family Cites Families (44)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US100609A (en) 1870-03-08 Improved well-borer
US3175669A (en) 1963-02-26 1965-03-30 Superpack Vending Curacao N V Device for vending cylindrical objects
US3977037A (en) * 1973-10-15 1976-08-31 Sanyo Electric Co., Ltd. Vacuum cleaner
DE2455673A1 (de) * 1974-11-25 1976-05-26 Gernot Lucas Verkaufsautomat, besonders geeignet fuer gefrorene ware, insbesondere speiseeis
US3978933A (en) 1975-01-27 1976-09-07 Smith International, Inc. Bit-adjacent stabilizer and steel
US3987933A (en) * 1975-02-19 1976-10-26 Nils Gosta Sigvard Ishammar Magazine for wares for use in automatic shops
GB2003842B (en) * 1977-06-23 1982-01-20 Dean Vending Int Ltd Vending machines
US4212421A (en) * 1977-12-29 1980-07-15 Scott Robert F Retrieval and storage device for flexible elements
JPS594077B2 (ja) * 1978-10-26 1984-01-27 富士電機株式会社 自動販売機の商品棚
US4557659A (en) 1982-09-14 1985-12-10 M. Scaglia S.P.A. Device for supporting and handling loads by means of vacuum operated suction pads
US4812629A (en) * 1985-03-06 1989-03-14 Term-Tronics, Incorporated Method and apparatus for vending
US4725186A (en) * 1986-05-13 1988-02-16 Laminated Papers, Inc. Lift truck with vacuum load-supporting assembly
US4839505A (en) * 1986-05-29 1989-06-13 Videomat Associates Apparatus and method for storing and retrieving articles
WO1988000741A1 (en) * 1986-07-11 1988-01-28 Bar Vender, Inc. Remotely-controlled vending system
US5139384A (en) * 1989-02-23 1992-08-18 Philip Tuttobene Article vending machine
DE3942932A1 (de) * 1989-12-23 1991-06-27 Licentia Gmbh Verfahren zum verteilen von paketen o. ae.
KR0124368B1 (ko) 1990-08-09 1997-12-11 이우에 사또시 자동판매기
JPH04123192A (ja) 1990-09-13 1992-04-23 Sanyo Electric Co Ltd 自動販売機の商品誤投入防止装置
US5193686A (en) * 1991-01-22 1993-03-16 White Conveyors, Inc. Apparatus for loading articles
US5273183A (en) * 1992-02-18 1993-12-28 Philip Tuttobene Article vending machine
SG52389A1 (en) * 1992-08-14 1998-09-28 Imaging Tech Pty Ltd An apparatus for storing and dispensing articles
US5390711A (en) 1992-09-02 1995-02-21 Murphey; James D. Method and apparatus for making snow cones
ATE203347T1 (de) * 1993-08-27 2001-08-15 Munroe Chirnomas Verkaufsautomat für warenpackungen
IL107265A0 (en) * 1993-10-12 1994-01-25 Galai Lab Ltd Parcel sorting system
US5503300A (en) 1994-04-21 1996-04-02 Krh Thermal Systems Vending machine including refrigeration and oven compartments
US5450938A (en) * 1994-05-02 1995-09-19 Xcp, Inc. Card or cash actuated vending machine assembly
AU5310696A (en) * 1995-03-13 1996-10-02 Super Marketing, Inc. An apparatus for retrieving randomly organized articles
US5651476A (en) 1995-06-07 1997-07-29 Dixie-Narco, Inc. Modular vending machine
US5770841A (en) * 1995-09-29 1998-06-23 United Parcel Service Of America, Inc. System and method for reading package information
DE29515869U1 (de) * 1995-10-08 1995-12-21 Bauer, Franz Hans Peter, 87719 Mindelheim Vorrichtung zur gesteuerten bargeldlosen Abgabe von elektrischer Energie, Gas, Wasser oder ähnlichen Medien
IL115971A (en) * 1995-11-14 1997-01-10 Razon Moshe Computer stereo vision system and method
US5740581A (en) * 1996-06-21 1998-04-21 Vacs America, Inc. Freestanding central vacuum system
GB2316199B (en) * 1996-08-06 2000-08-23 Pensacola Limited A retail trading apparatus
JP3476648B2 (ja) 1996-11-28 2003-12-10 日本たばこ産業株式会社 自動販売機
US6003070A (en) * 1997-02-25 1999-12-14 Intervvoice Limited Partnership E-mail system and interface for equipment monitoring and control
US5971205A (en) * 1997-03-12 1999-10-26 Michaels; Peter T. Cigar vending machine
US6061607A (en) * 1997-07-18 2000-05-09 St. Onge Company Order pick system
US6010069A (en) * 1997-07-31 2000-01-04 Pitney Bowes Inc. Remote postage meter resetting system having alternate funding sources
JP2001515251A (ja) * 1997-09-03 2001-09-18 エアゲイト・ソーシング・アンド・サプライ・プロプライエタリー・リミテッド 自動販売機
US6230930B1 (en) 1997-10-14 2001-05-15 Cross-Given Manufacturing Company Apparatus and method for vending products
US6141942A (en) * 1997-11-28 2000-11-07 Diebold, Incorporated Apparatus and method for loading medical items in a dispenser module
US6199720B1 (en) 1998-03-20 2001-03-13 The Coca-Cola Company Vending machine
WO2000017791A1 (en) * 1998-09-18 2000-03-30 Walker Digital, Llc Method and apparatus for authenticating vending machine sales data
CA2380998A1 (en) * 1999-08-07 2001-02-15 Munroe Chirnomas Vending machine

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH04123194A (ja) * 1990-09-13 1992-04-23 Sanyo Electric Co Ltd 自動販売機の誤販売防止装置
US5240139A (en) * 1992-03-06 1993-08-31 Munroe Chirnomas Package vending machine
US6068156A (en) * 1995-10-18 2000-05-30 Adds, Inc. Method for controlling a drug dispensing system
US5713487A (en) * 1996-03-11 1998-02-03 Scriptpro L.L.C. Medicament verification in an automatic dispening system
CN1236936A (zh) * 1998-05-27 1999-12-01 三洋电机株式会社 自动售货机

Also Published As

Publication number Publication date
CA2410047A1 (en) 2002-01-03
CN1841433A (zh) 2006-10-04
WO2002001525A2 (en) 2002-01-03
AU2001264923B2 (en) 2006-11-16
WO2002003340A1 (en) 2002-01-10
CN1430771A (zh) 2003-07-16
KR100809986B1 (ko) 2008-03-07
WO2002019285A3 (en) 2003-09-12
DK1287502T3 (da) 2009-02-02
EP1360658B1 (en) 2008-06-11
EP1360658A2 (en) 2003-11-12
EP1287503B1 (en) 2008-10-29
WO2002003340A9 (en) 2003-02-13
DK1360658T3 (da) 2008-10-13
WO2002001525A3 (en) 2003-03-20
KR20080011712A (ko) 2008-02-05
MXPA02011579A (es) 2004-09-10
CN1446347A (zh) 2003-10-01
KR100809984B1 (ko) 2008-03-07
EP1313654A2 (en) 2003-05-28
MXPA02011582A (es) 2004-09-10
CA2410049A1 (en) 2002-05-07
ES2313970T3 (es) 2009-03-16
ES2307621T3 (es) 2008-12-01
ATE412955T1 (de) 2008-11-15
CA2410053A1 (en) 2001-11-29
ATE409931T1 (de) 2008-10-15
AU7682401A (en) 2001-12-03
KR20030007690A (ko) 2003-01-23
AU2001276824B2 (en) 2006-12-21
AU2001268085A1 (en) 2002-01-08
WO2002019285A2 (en) 2002-03-07
KR100809985B1 (ko) 2008-03-06
WO2001095276A2 (en) 2001-12-13
CN1941006A (zh) 2007-04-04
AU2001271272B2 (en) 2006-12-21
KR100874679B1 (ko) 2008-12-18
MXPA02011581A (es) 2004-01-26
AU7583601A (en) 2002-01-14
CN101059888A (zh) 2007-10-24
KR20030019396A (ko) 2003-03-06
MXPA02011578A (es) 2004-09-10
WO2001091071A2 (en) 2001-11-29
EP1287502B1 (en) 2008-10-01
DK1287503T3 (da) 2009-03-02
CN1282136C (zh) 2006-10-25
EP1287503A2 (en) 2003-03-05
CN1243329C (zh) 2006-02-22
CN1533556A (zh) 2004-09-29
EP1287504A1 (en) 2003-03-05
KR100830081B1 (ko) 2008-05-20
WO2002003340A8 (en) 2002-06-20
DE60135984D1 (de) 2008-11-13
DE60136352D1 (de) 2008-12-11
CN1441942A (zh) 2003-09-10
CA2410060A1 (en) 2001-12-13
WO2001095276A3 (en) 2002-04-25
KR20040014131A (ko) 2004-02-14
CN1261913C (zh) 2006-06-28
WO2001091071A3 (en) 2002-06-06
AU2001275836B2 (en) 2007-08-30
CA2410044A1 (en) 2002-01-10
JP2004524595A (ja) 2004-08-12
ES2316455T3 (es) 2009-04-16
KR20030045675A (ko) 2003-06-11
EP1287502A2 (en) 2003-03-05
EP1986165A1 (en) 2008-10-29
AU6492301A (en) 2002-03-13
ATE398317T1 (de) 2008-07-15
DE60134424D1 (de) 2008-07-24
AU7127201A (en) 2001-12-17
CN101079162A (zh) 2007-11-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN1320511C (zh) 商品储藏和取出设备及其操作方法
US20050143857A1 (en) Article identification
US7240805B2 (en) Quick release for article handling mechanism
AU2001264923A1 (en) Method and apparatus for including article identification in an article handling device
US6786355B2 (en) Method and apparatus for article contact detection
US20030146233A1 (en) Method and apparatus for including article identification in an article handling device
US20030028284A1 (en) Article identification
CN1328701C (zh) 商品配送设备
US6840399B2 (en) Method and apparatus for hose storage in an article handling device
AU2001294508A1 (en) An article dispensing apparatus
US6942122B2 (en) Quick release for article handling mechanism
US20040026445A1 (en) Method and apparatus for hose storage in an article handling device
AU2007200675A1 (en) An improved article dispensing apparatus and method

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
C17 Cessation of patent right
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20070606

Termination date: 20100523