DK3104686T3 - Robotmalkearm og fremgangsmåde til fastgørelse af malkekopper - Google Patents

Claims (15)

1. ROBOTMALKEARM OG FREMGANGSMÅDE TIL FASTGØRELSE AF MALKEKOPPER

   1. Robotmalkesystem, der omfatter: et malkepattekopsæt med en flerhed af kopper (133, 134), som er forbundet med en skål; en retraktortil tilbagetrækning af pattekopsættet, således at kopperne hænger ned under skålen; en robotarm (126), der ikke er permanent fastgjort til malkepattekopsættet, og som er anbragt med henblik på at gribe og fastholde flerheden af kopper i pattekopsættet, når de hænger under skålen, og aktuatorertil bevægelse afarmen med henblik på atfacilitere fastgørelsen af kopperne til et dyr; kendetegnet ved én eller flere styrearme (129), der er positionerbare i forhold til robotarmen i en første konfiguration med henblik på at definere en radialt tilspidsende åbning mellem robotarmen og styrearmen med henblik på at bidrage til at lokalisere kopper inde i den tilspidsende åbning, idet hver styrearm er roterbar i forhold til robotarmen til en anden konfiguration, i hvilken kopperne bringes i tættere proksimitet med robotarmen med henblik på at blive fanget.
2. 2. Robotmalkesystem ifølge krav 1, der indbefatter et par styrearme på hver side af robotarmen.
3. 3. Robotmalkesystem ifølge krav 1, hvor den ene eller flere styrearme er monteret på robotarmen.
4. 4. Robotmalkesystem ifølge krav 3, hvor robotarmen indbefatter gribere til at gribe kopperne.
5. 5. Robotmalkesystem ifølge krav 4 hvor én eller flere styrearme kan bevæges langs robotarmen fra en position nærmest griberne til en position væk fra griberne.
6. 6. Robotmalkesystem ifølge krav 1, der indbefatter en styresamling, der indbefatter en holder og en styreslæde, som er bevægeligt monteret på holderen, idet armene er monteret på styreslæden.
7. 7. Robotmalkesystem ifølge krav 6, hvor holderen og styreslæden er indbyrdes konfigureret til at tillade styreslæden at bevæge sig tangentialt i brug.
8. 8. Robotmalkesystem ifølge krav 7, der endvidere omfatter en styreskinne, som er monteret mellem styreslæden og holderen, hvor styreslæden og styreskinnen indbyrdes er konfigureret til at tillade styreslæden at bevæge sig radialt indad og udad på styreskinnen i brug, idet styreskinnen og holderen er indbyrdes konfigureret til at tillade styreskinnen at bevæge sig tangentialt på holderen i brug.
9. 9. Robotmalkesystem ifølge krav 6, hvor kopperne fastholdes af gribere på robotarmen, hvor griberne er i form af et par modsatstillede arme med de indre spændebakker formet til at gribe en kop, og hvor der er anbragt to par gribere bagside mod bagside, idet de vender i modsatte retninger på en griberdel af robotarmen, hvor griberdelen og styringen indbyrdes er konfigureret således, at griberdelen blot kan placere sig mellem de lukkede arme, når griberne på hver side er lukkede.
10. 10. Robotmalkesystem ifølge krav 9, hvor robotarmen er anbragt med henblik på at fungere via et dyrs bagben ved fastgørelse af kopperne, og hvor hvert malkepattekopsæt trækker sig tilbage til en generelt kendt position efter frigivelse fra et dyr.
11. 11. Robotmalkearm, der omfatter: en robotarm (126), der er anbragt til at gribe og fastholde en flerhed af kopper (133, 134) i et malkepattekopsæt med aktuatorer til bevægelse af armen med henblik på at facilitere fastgørelsen af kopperne til et dyr; kendetegnet ved én eller flere styrearme (129), der er positionerbare i forhold til robotarmen i en første konfiguration med henblik på at definere en radialt tilspidsende åbning mellem robotarmen og styrearmen med henblik på at bidrage til at lokalisere kopper inde i den tilspidsende åbning, og idet hver styrearm er roterbar i forhold til robotarmen til en anden konfiguration, i hvilken kopperne bringes i tættere proksimitet med robotarmen med henblik på at blive fanget.
12. 12. Robotmalkearm ifølge krav 11, der indbefatter et par styrearme på hver side af robotarmen.
13. 13. Robotmalkearm ifølge krav 11, hvor robotarmen indbefatter gribere til at gribe kopperne.
14. 14. Robotmalkearm ifølge krav 13 hvor én eller flere styrearme kan bevæges langs robotarmen fra en position nærmest griberne til en position væk fra griberne.
15. 15. Fremgangsmåde til placering af en styring til et malkepattekopsæt, hvilken fremgangsmåde omfatter følgende trin: placering af en flerhed af gribere (125), som er konfigureret til at gribe omkring kroppen af en pattekop (124) gennem centrum af et sæt pattekopper (124), der hænger under en tilhørende skål; placering af et parstyrearme (106) i en første konfiguration, i hvilken de afviger fra hinanden, og relativ rotation af styrearmene indad til en anden konfiguration, således at styrearmene er placeret omkring ydersiden af pattekopsættet; og bevægelse af styrearmene mod centrum af pattekopsættet med henblik på at skubbe pattekopperne ind i en position til indgreb med griberne.