NL1014781C2 - Melkinrichting met voorbehandelsysteem. - Google Patents

Description

MELKINRICHTING MET VOORBEHANDELSYSTEEM

De onderhavige uitvinding betreft een inrichting voor het melken van vee, omvattende: een melkrobot met een robotarm met althans nabij een vrij uiteinde hiervan aangrijpingsmiddelen voor het achtereenvolgens 5 aangrijpen van afzonderlijke melkbekers en het aanbrengen hiervan aan de spenen van uiers van dieren van het vee; en een voorbehandelsysteem voor voorbehandeling, zoals reiniging, van de spenen.

Een dergelijke inrichting is bekend uit EP-A-10 0.728.412, waar afzonderlijke melkbekers 28 en reini-gingsbekers, die het voorbehandelsysteem vormen, los in de nabijheid van een melkbox, waarin dieren worden gemolken, zijn opgesteld. Een melkrobot zal hier voor elke speen achtereenvolgens een reinigingsbeker moeten opha-15 len, aanbrengen, afnemen, wegzetten en vervolgens deze handelingen nogmaals verrichten voor de daadwerkelijke melkbeker. Dit is een onnodig zware belasting van de melkrobot. Bovendien wordt de capaciteit van de melkrobot hierdoor beperkt, omdat de grote verscheidenheid aan 20 bewegingen tijd kost.

Met de onderhavige uitvinding is beoogd de bovengenoemde problemen van de bekende techniek althans te verlichten of zelfs te verhelpen, waartoe een inrichting is verschaft, die zich onderscheidt, doordat het 25 voorbehandelsysteem een aan de robotarm aangebrachte voorbehandelbeker omvat, welke voorbehandelbeker beweegbaar is tussen een inactieve, weggeklapte stand en een opgeklapte, werkzame toestand, waarin de voorbehandelbeker een ten minste met die van een door de robotarm aan 30 een speen aan te brengen melkbeker vergelijkbare positie heeft ten opzichte van de robotarm.

1014781 2

Een melkrobot kan dus in een inrichting volgens de onderhavige uitvinding de reinigingsbeker in de opgeklapte werkzame toestand brengen, een gewenste speen opzoeken, en blijven staan tijdens het reinigen van deze 5 speen,- waar volgens de bekende techniek twee aanvullende bewegingen nodig waren om de reinigingsbeker op te halen en weg te zetten. Volgens de uitvinding zijn deze bewegingen niet langer noodzakelijk. De melkrobot wordt aldus minder zwaar belast en heeft meer tijd beschikbaar per te 10 melken dier of kan meer dieren per melkeenheid melken.

Doordat in het bijzonder in de opgeklapte werkzame toestand de voorbehandelbeker een positie heeft ten opzichte van de robotarm, die ten minste vergelijkbaar is met de positie van een door de robotarm aan een 15 speen aan te brengen melkbeker, kan ook hetzelfde positi-oneermechanisme voor het vinden van een gewenste speen worden toegepast bij het aanbrengen van de reinigingsbeker als het zoekalgoritme, dat wordt gebruikt voor de daadwerkelijke melkbekers.

20 Opgemerkt wordt, dat uit WO 99/27770 een in richting bekend is met een vast bij een melkbox opgestelde melkrobot, die een robotarm omvat, waaraan permanent zowel een melkbeker als een reinigingsbeker zijn aangebracht. Dit leidt tot een zeer star systeem, waar per 25 speen van een uier van een te melken dier één robotarm nodig is. Dit leidt tot zeer hoge kosten en lange periodes, waarin de robotarmen niets anders doen dan een reinigingsbeker of een melkbeker aangesloten houden op een betreffende gewenste speen van de uier van het te 30 melken dier. Afhankelijk van de functie - reinigen of melken - zijn de melkbeker en de reinigingsbeker in positie ten opzichte van elkaar verwisselbaar.

Verder wordt opgemerkt, dat uit EP-A-0.789.995 een inrichting bekend is, waarbij het voorbehandelsysteem 35 is gevormd door roterende borstels voor het reinigen van de spenen. De borstels zijn aangebracht op een zwenkme-chanisme, dat in werkzame, operationele stand en een inactieve stand te brengen is. Bij de uit deze publicatie 1014781 3 bekende inrichting vormen zowel de melkbekers als het voorbehandelsysteem een op zich vast onderdeel van de robotarm. Niet alleen tijdens het reinigen van de spenen, maar ook gedurende de gehele voor het melken benodigde 5 tijdsduur blijft de melkrobot stationair en bezet. In tegenstelling tot beide laatstgenoemde publicaties kan een melkrobot volgens de onderhavige uitvinding na voorbehandeling van een uier van een dier en het aansluiten van de daadwerkelijke melkbekers bij een andere melkbox 10 worden ingezet ten behoeve van een ander dier. Hiertoe kan de melkrobot fysiek worden verplaatst of naar een nabij gelegen melkbox zwenken, waar in de tussentijd een gemolken koe is vervangen door een nog te melken koe.

In een andere uitvoeringsvorm vertoont de 15 inrichting de eigenschap, dat de robotarm aan het in hoofdzaak vrije uiteinde hiervan een grijper omvat voor afzonderlijke aangrijping van melkbekers, het verplaatsen hiervan na telkens een betreffende van de spenen en het hieraan aanbrengen van de melkbekers, waarbij de voorbe-20 handelbeker een ten minste met die van de melkbekers vergelijkbare vorm heeft en in een werkzame toestand door de grijper aan te grijpen is. Ook door deze maatregelen wordt het positioneren, plaatsen en verplaatsen van de voorbehandelbeker nagenoeg identiek gemaakt aan de hande-25 lingen met betrekking tot de melkbeker. Ook hierdoor geldt, dat hieruit een aanzienlijke vereenvoudiging resulteert.

In een voorkeursuitvoeringsvorm is de voorbehandelbeker met een klapmechanisme aan de robotarm aange-30 bracht. Het klapmechanisme is vanzelfsprekend bestuurbaar en reguleert het in de opgeklapte, werkzame of de weggeklapte toestanden brengen van de voorbehandelbeker.

In een dusdanige uitvoeringsvorm kan het klapmechanisme een kantelarm tussen de voorbehandelbeker en 35 de robotarm omvatten, welke kantelarm zodanig is gebogen, dat de voorbehandelbeker in weggeklapte toestand aanligt tegen de robotarm. Aldus is de voor de voorbehandelbeker benodigde ruimte in weggeklapte toestand minimaal, even- 1014781 4 als de hinder, die de robotarm hiervan kan ondervinden tijdens het aanbrengen of plaatsen van voor het melken gebruikte melkbekers.

In een voorkeursuitvoeringsvorm met een klapme-5 chanisme en een besturing hiervan, kan de inrichting volgens de uitvinding de eigenschap vertonen, dat de besturing een zich in hoofdzaak in de lengterichting van de robotarm uitstrekkende cilinder is. Een dergelijke cilinder kan hydraulisch of pneumatisch zijn, maar opge-10 merkt wordt, dat in het bijzonder een pneumatische cilinder gunstig is vanwege de pneumatische voorzieningen, die op gebruikelijke wijze reeds zijn voorzien voor het daadwerkelijk melken van het dier, zoals een vacuümlei-ding.

15 Bij de voorbehandeling met de voorbehandelbeker kan plaatsvinden: het wassen met koud of warm water van de speen, het sturen van een bij voorkeur warme luchtstroom hierlangs om de speen te drogen, het aanbrengen van reinigingsmiddelen of farmaceutische middelen, etc.

20 Hiertoe is de voorbehandelbeker bij voorkeur via de robotarm verbonden met ten minste één van de middelen uit de groep, die omvat: watertoevoer; warm watertoevoer; warme luchtvoorziening; reinigingsmiddelentoevoer, afvoer, etc.

25 De bovenbeschreven en andere voordelen, eigen schappen en uitvoeringsvormen van inrichtingen volgens de onderhavige uitvinding zullen hieronder, slechts bij wijze van voorbeeld, in meer detail worden beschreven onder verwijzing naar de bij gevoegde tekening, waarin: 30 fig. 1 een gedeeltelijk opengewerkt en schema tisch aanzicht toont van een inrichting volgens de onderhavige uitvinding met een voorbehandelsysteem in werkzame toestand; en fig. 2 een schematisch aanzicht van een inrich-35 ting volgens fig. 1 in bedrijf met het voorbehandelsysteem in buiten werking gestelde toestand toont.

In fig. 1 is een schematisch en gedeeltelijk opengewerkt aanzicht getoond van een melkinrichting 1 1014781 5 volgens de onderhavige uitvinding. De melkinrichting 1 omvat een melkrobot 2, waarvan een robotarm 5 expliciet is weergegeven. Verder omvat een voorbehandelsysteem 4 een voorbehandelbeker 3, die is aangesloten op een vacu-5 umsysteem 6 in samenhang met een separatieketel 7 en een warme luchttoevoer 8, die in verbinding staat met een verwarming 9. Het voorbehandelsysteem 4 dient in de hier getoonde uitvoeringsvorm om de speen van een uier van een te melken dier te reinigen, waartoe de voorbehandelbeker 10 3 wordt voorzien van water uit een (niet getoonde) watertoevoer onder invloed van een geschikte besturing met vacuüm uit het vacuümsysteem 6.

Het bij het wassen van de speen 19 gebruikte water wordt via afvoer 22 naar de separatieketel 7 ge-15 voerd.

In de voorbehandelbeker 3 is een voering 21 aangebracht. Tussen de beker 3 en de voering 21 is een ruimte gevormd die via drukleiding 23 in verbinding staat met het vacuümsysteem 6. Onder invloed van een door het 20 vacuümsysteem 6 gegenereerd pulserend vacuüm wordt de met water bevochtigde speen 19 door de pulserende werking van voeren 21 gewassen. De speen, die dan nog in de voorbehandelbeker 3 steekt, wordt daarna gedroogd met van de verwarming 9 afkomstige lucht.

25 Tijdens de pulserende werking van de voering 21 bij het wassen en/of het met warme lucht drogen van speen 19 komt veelal enige zgn. "voormelk" vrij uit de speen 19. Deze wordt eveneens via afvoer 22 afgevoerd naar de separatieketel 7.

30 Aan het vrije uiteinde, dat wil zeggen bij de voorbehandelbeker 3 in fig. 1, omvat de robotarm 5 een grijper 10. De grijper 10 is geschikt om zowel de voorbehandelbeker 3 als gebruikelijke melkbekers, zoals die in het bijzonder in fig. 2 zijn getoond, aan te grijpen.

35 Hiertoe is de voorbehandelbeker 3 op een soortgelijke wijze vormgegeven als de gebruikelijke melkbekers. Aldus heeft de voorbehandelbeker 3 in opgeklapte toestand, zoals die in fig. 1 is getoond, een ten minste met de 1014781 6 positie van de melkbekers vergelijkbare positie ten opzichte van de robotarm 5 in de voortgang naar het aanbrengen van de voorbehandelbeker 3 aan één van de spenen van de uier van een te melken dier. De (niet nader 5 getoonde) middelen voor het positioneren van de melkbekers zijn derhalve te gebruiken voor het aanbrengen, plaatsen en verplaatsen van de voorbehandelbeker 3.

De voorbehandelbeker 3 is, afgezien van de grijper 10, via een gebogen arm 11 met de robotarm 5 Ί0 verbonden. De voorbehandelbeker 3 en de gebogen arm zijn ast aan elkaar bevestigd in de hier getoonde uitvoeringsvorm, terwijl het tegenover de voorbehandelbeker 3 gelegen uiteinde van de gebogen arm 11 om een rotatieas 12 draaibaar aan de robotarm 5 is aangebracht. De arm 11 15 is zodanig gebogen, dat bij rotatie van de arm 11 om de rotatieas 12 de voorbehandelbeker 3 tegen de in fig. 1 onderzijde van de robotarm 5 aan komt te liggen. Deze toestand is weergegeven in fig. 2. Hiermee is de voorbehandelbeker uit de weg gehaald in verband met het aan-20 brengen van melkbekers 13, hetgeen hieronder nader zal worden beschreven in samenhang met fig. 2.

De gebogen arm is bij de rotatieas vast bevestigd aan een plaat 14, die langgerekt is, en aan de tegenover de rotatieas 12 gelegen zijde is verbonden met 25 een trekarm 15, die op zijn beurt is verbonden met de zuigerstang 16 van een cilinder 17. De cilinder 17 is pneumatisch en aldus aan te sturen met een zelfde systeem als dat, waar het vacuümsysteem 6 deel van uit maakt voor besturing hiervan. Als aanvulling of als alternatief kan 30 een hydraulische cilinder worden toegepast, etc., alles afhankelijk van de overige componenten van de melkinrichting 1 en de mogelijkheden, die hierdoor worden geschapen .

In fig. 2 is de melkinrichting 1 getoond in 35 bedrijf bij het melken van een koe 18. De voorbehandelbeker 3 is in streeplijnen weergegeven aan de speen 19 van de koe 18. Hierbij sluit de grijper 10 nog op de in streeplijnen weergegeven voorbehandelbeker 3 aan. De 1014781 7 voorbehandelbeker 3 heeft, zoals hierboven reeds is beschreven, dezelfde vorm en positionering ten opzichte van de robotarm als een gebruikelijke melkbeker, waardoor het positioneren van de voorbehandelbeker 3 op dezelfde 5 wijze kan geschieden als bij de gebruikelijke melkbekers 13. Na voorbehandeling van de speen 19 wordt de voorbehandelbeker 3 weggeklapt naar de in doorgetrokken lijnen weergegeven stand ten opzichte van de robotarm 5 hiervan door aantrekken van de trekarm 15, waarna de gebogen arm 10 11 de voorbehandelbeker 3 naar de onderzijde in fig. 2 van de robotarm 5 zal ophalen.

Na de voorbehandeling, bijv. het reinigen, van de speen 19 en het wegklappen van de voorbehandelbeker 3 is de grijper 10 vrij om een melkbeker 13 voor de net 15 voorbehandelde speen 19 op te halen bij een houder 20, die hiertoe in de nabijheid is geplaatst. In fig. 2 is getoond, dat de houder 20 nog één melkbeker 13 draagt, die met de grijper 10 aan het vrije uiteinde van de robotarm 5 op te halen is om deze melkbeker 13 aan te 20 brengen aan de speen 19, die nog vrij is; aan de overige spenen van de koe 18 zijn al melkbekers 13 aangebracht.

Het zal duidelijk zijn, dat verschillende aanvullende, alternatieve en aangepaste uitvoeringsvormen binnen het kader van de onderhavige uitvinding, zoals dat 25 is gedefinieerd door de bijgevoegde conclusies, mogelijk zijn. Zo is de uitvinding toepasbaar bij ander vee dan koeien, zoals geiten, etc. De voorbehandelbeker 3 kan op een andere positie zijn aangebracht dan de grijper, in de werkzame toestand hiervan, en bijv. dan niet wegklapbaar 30 zijn, omdat de voorbehandelbeker dan niet in de weg van de grijper zit, hetgeen een vereenvoudiging zou opleveren met betrekking tot het klapmechanisme, dat in het voorgaande in hoofdzaak is gevormd door de cilinder 17, maar zou resulteren in aparte middelen voor het positioneren 35 van het vrije uiteinde van de robotarm, zodanig, dat de voorbehandelbeker op de betreffende speen aangebracht kan worden. Het zal duidelijk zijn, dat vele andere uitvoe- 1014781 8 ringsvormen binnen het kader van de onderhavige uitvinding mogelijk zijn.

1014781

Claims (9)

1. Inrichting voor het melken van vee, omvattende een melkrobot met een robotarm met althans nabij een vrij uiteinde hiervan aangrijpingsmiddelen voor het achtereenvolgens aangrijpen van afzonderlijke melkbekers 5 en het aanbrengen hiervan aan de spenen van uiers van dieren van het vee, en een voorbehandelsysteem voor voorbehandeling, zoals reiniging, van de spenen, waarbij het voorbehandelsysteem een aan de robotarm aangebrachte voorbehandelbeker omvat, welke voorbehandelbeker beweeg-10 baar is tussen een inactieve, weggeklapte stand en een opgeklapte, werkzame toestand waarin de voorbehandelbeker een ten minste met die van een door de robotarm aan een speen aan te brengen melkbeker vergelijkbare positie heeft ten opzichte van de robotarm.

2. Inrichting volgens conclusie 1, waarbij de robotarm aan het in hoofdzaak vrije uiteinde hiervan een grijper omvat voor afzonderlijke aangrijping van melkbekers, en voor het verplaatsen hiervan naar telkens een betreffende van de spenen en het hieraan aanbrengen van 20 de melkbekers, waarbij de voorbehandelbeker een ten minste met die van de melkbekers vergelijkbare vorm heeft en in een werkzame toestand door de grijper aan te grijpen is .

3. Inrichting volgens conclusie 1, waarbij de 25 voorbehandelbeker met een klapmechanisme aan de robotarm is aangebracht.

4. Inrichting volgens conclusies 3, waarbij het klapmechanisme een kantelarm tussen de voorbehandelbeker en de robotarm omvat, welke kantelarm zodanig is gebogen, 30 dat de voorbehandelbeker in weggeklapte toestand aanligt tegen de robotarm.

5. Inrichting volgens conclusie 3, waarbij een besturing tussen de robotarm en het klapmechanisme is aangebracht om de voorbehandelbeker met het klapmechanis- 1014781 * » « me selectief in de opgeklapte werkzame toestand en de weggeklapte toestand te brengen.

6. Inrichting volgens conclusie 5, waarbij de besturing een zich in hoofdzaak in de lengterichting van 5 de robotarm uitstrekkende cilinder is.

7. Inrichting volgens conclusie 5, waarbij de besturing hydraulisch is.

8. Inrichting volgens conclusie 6, waarbij de besturing pneumatisch is.

9. Inrichting volgens één of meer dan één van de voorgaande conclusies, waarbij de voorbehandelbeker via de robotarm is verbonden met ten minste één van de van de middelen uit de groep, welk omvat: watertoevoer; warmwatertoevoer; warme lucht voorziening; reinigingsmid-15 delentoevoer; afvoer; etc. 1014781