DE69924696T2

DE69924696T2 - Kalibrationsverfahren zur Benützung in einer Kopflade-/Entladevorrichtung eines Plattenlaufwerks

Info

Publication number: DE69924696T2
Application number: DE69924696T
Authority: DE
Inventors: Tatsuharu Kusumoto; Hidetoshi Kawachi
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1998-11-30
Filing date: 1999-08-27
Publication date: 2006-03-02
Anticipated expiration: 2019-08-28
Also published as: DE69924696D1; US20040047064A1; EP1533793A2; JP3607513B2; US6922302B2; US6661598B2; JP2000163901A; EP1014343B1; US20030002196A1; EP1014343A1; EP1533793A3; US6496319B1

Description

Die Erfindung betrifft ein Kalibrierungsverfahren zur Verwendung in einer Kopflade/-entlade-Plattenvorrichtung, und insbesondere ein Kalibrierungsverfahren, das geeignet ist zur automatischen Einstellung des Geschwindigkeitsdetektionswerts, der beim Entladen verwendet wird.
In letzter Zeit verwenden einige Plattenlaufwerke zum Aufnehmen und Wiedergeben von Information unter Verwendung eines Kopfes, beispielsweise kleine Magnetplattenlaufwerke, ein Kopfrückstellungsverfahren, das als ein sogenanntes Lade/Entlade-Verfahren bezeichnet wird. Das charakteristische Merkmal dieses Lade/Entlade-Verfahrens ist wie folgt. Wenn keine Datenlese/-schreiboperation durchgeführt wird, beispielsweise wenn die Rotation einer Platte (Aufzeichnungsmedium) gestoppt ist, stoppt ein Kopf auf einem Rampenmechanismus, der außerhalb des äußeren Umfangs der Platte positioniert ist. In diesem Zustand wird der Kopf von einer Rückstellungsposition auf dem Rampenmechanismus auf die Platte bewegt durch eine Anweisung von einem Host, um dadurch eine Lese/Schreiboperation durchzuführen. Wenn die Lese/Schreiboperation beendet ist, wird der Kopf von der Platte zurück auf den Rampenmechanismus gebracht.
Der Vorgang des Bewegens des Kopfes von dem Rampenmechanismus auf die Platte wird als Laden bezeichnet, und der Vorgang des Bewegens des Kopfes von der Platte auf den Rampenmechanismus wird als Entladen bezeichnet.
Die japanische Patentanmeldungsveröffentlichung Nr. 8-63920 hat eine Vorrichtung offenbart zum Laden und Entladen eines Arms mit einem Kopfschieber zu einer sich drehenden Informationsaufnahmeplatte hin und von dieser weg, durch Antreiben des Arms durch einen Aktuator. Bei dieser Vorrichtung wird die elektromotorische Kraft eines Antriebsmechanismus des Aktuators vom Schwingspulentyp detektiert und an eine Antriebssteuerschaltung zurückgeführt, und diese Steuerschaltung steuert die Position und die Geschwindigkeit des Aktuators. Diese Referenz beschreibt also, dass wenn ein Laden oder Entladen durchgeführt wird, die Geschwindigkeitsrückführungssteuerung durchgeführt wird, indem die VCM Geschwindigkeit detektiert wird durch Verwendung der elektromotorischen Gegenkraft, die in dem Schwingspulenmotor (VCM) erzeugt wird.
Bei diesem Stand der Technik, bei dem eine Geschwindigkeitsrückführungssteuerung durchgeführt wird, indem die VCM Geschwindigkeit detektiert wird, indem die elektromotorische Gegenkraft, die in dem Schwingspulenmotor (VCM) erzeugt wird, verwendet wird, falls der Widerstand der Spule des VCM sich aufgrund der Temperaturänderung oder dergleichen ändert, ändert sich auch die Beziehung zwischen dem Wert (VCM Stromwert) des durch den VCM fließenden Stroms, und der VCM Geschwindigkeitsdetektionswert. Dies macht eine genaue Geschwindigkeitsrückführungssteuerung unmöglich. Die oben angegebene Referenz beschreibt nicht die Natur des Problems, und kein Verfahren zum Lösen des Problems, wenn der Widerstand der Spule des VCM sich aufgrund einer Temperaturänderung oder dergleichen ändert, und wenn sich die Beziehung zwischen dem VCM Stromwert und dem VCM Geschwindigkeitsdetektionswert ändert.
Die US 5,768,045 offenbart eine Technik zum Kalibrieren eines Plattenlaufwerks durch Detektieren eines Fehlerfaktors während der Schwingspulenmotor nachgeführt wird, und folglich im Wesentlichen eine Nullgeschwindigkeit aufweist. Die Kalibrierung wird periodisch wiederholt.
Die US 5,781,363 offenbart eine Technik zum Kalibrieren eines Plattenlaufwerks durch Detektieren der Spannung über dem Schwingspulenmotor während ein Aktuatorarm des Motors gegen einen Stoßstopp gedrängt wird, und ein vorbestimmter Strom an den Schwingspulenmotor angelegt wird. Dann wird ein entgegengesetzter Wert des vorbestimmten Stroms an den Schwingspulenmotor angelegt, um den Aktuatorarm von dem Stoßstopp wegzubewegen, während die Gegen-EMK des Schwingspulenmotors überwacht wird, um die Aktuatorarmgeschwindigkeit zu schätzen. Dieses Dokument offenbart keine Rekalibrierung.
Es ist eine Aufgabe der Erfindung ein Kalibrierungsverfahren und eine Vorrichtung zu schaffen, die in der Lage sind die Beziehung zwischen dem Wert eines Schwingspulenmotorstroms, der augenblicklich durch einen Schwingspulenmotor fließt, und einem Schwingspulenmotorgeschwindigkeitsdetektionswert, der durch eine Schwingspulenmotorgeschwindigkeitsdetektionsschaltung detektiert wird, genau zu korrigieren, wodurch eine genaue Rückführungssteuerung während des Ladens/Entladens durchgeführt wird. Die Kalibrierung wird wiederholt, wenn der detektierte Geschwindigkeitswert einen vorbestimmten Wert überschreitet.
Diese Aufgabe wird durch die Verfahren gemäß den Ansprüchen 1, 4 und 6 und durch die Vorrichtung gemäß Anspruch 8 erreicht. Weiterentwicklungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.
Gemäß einem Aspekt der Erfindung, wenn der absolute Wert der Differenz zwischen dem VCM Geschwindigkeitsdetektionswert, der detektiert wird unmittelbar nachdem von einer Ladesteuerung auf eine On-Track Steuerung geschaltet wird, und dem VCM Geschwindigkeitsdetektionswert, der überwacht wird, während der Kopf auf der Platte positioniert ist (in dem Kopfpositionssteuerzustand), also die VCM Geschwindigkeitsdetektionswertdifferenz gleich oder größer als ein vorgeschriebener Wert ist, ist es sehr wahrscheinlich, dass sich der VCM Spulenwiderstand geändert hat. Wenn dies der Fall ist, erhöht sich der Fehler in der oben genannten Beziehung, der während des Ladens korrigiert wird, so dass ein Entladen nicht genau durchgeführt werden kann. Gemäß der Erfindung, wenn die VCM Geschwindigkeitsdetektionswertdifferenz jedoch gleich oder größer als ein vorgeschriebener Wert ist, wird die Kalibrierung erneut durchgeführt. Folglich kann ein genaues Entladen durchgeführt werden.
Die Kalibrierung kann auch erneut durchgeführt werden, indem der Schlitten an die innere Umfangsstopperposition bewegt wird. In diesem Fall wird der Schlitten gegen den inneren Umfangsstopper gedrückt, um eine Null VCM Geschwindigkeit zu realisieren, so dass die Kalibrierung mit hoher Genauigkeit durchgeführt werden kann.
Es auch möglich die Kalibrierung erneut durchzuführen, indem durch Entladen der Schlitten an die äußere Umfangsstopperposition bewegt wird, und durch erneutes Laden nach der Kalibrierung. Wenn dies der Fall ist, wird der Schlitten gegen den äußeren Umfangsstopper gedrückt, um eine Null VCM Geschwindigkeit zu realisieren, so dass die Kalibrierung mit hoher Genauigkeit durchgeführt werden kann.
Gemäß einem anderen Aspekt der vorliegenden Lehre, wenn die Entladesteuerung gemäß einer Entladeanweisung durchgeführt wird, kann das Entladen nicht genau durchgeführt werden in Abhängigkeit von einem Fehler in der oben genannten Beziehung, die während des Ladens korrigiert wird. Eine Entladeabnormalität tritt auf, wenn der VCM Stromwert während der Entladesteuerung nicht einen Stromwert erreicht, mit dem der Kopf auf dem Rampenmecha nismus entladen werden kann. Wenn dies der Fall ist, ist es sehr wahrscheinlich, dass der Kopf nicht auf dem Rampenmechanismus vorhanden ist. Bei diesem Aspekt der Erfindung, wenn eine Entladeabnormalität auftritt, wird folglich der Schlitten zu der inneren Umfangsstopperposition bewegt und gegen den inneren Umfangsstopper gedrückt. In diesem Zustand wird ein erneutes Kalibrieren durchgeführt, und ein Entladen wird erneut durchgeführt, indem dieser aktualisierte Geschwindigkeitskorrekturwert verwendet wird. Dies ermöglicht ein genaues Entladen.
Die Erfindung kann durch die folgende detaillierte Beschreibung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen besser verstanden werden. Es zeigen:
1 ein Blockdiagramm, das die Gesamtanordnung einer Magnetplattenvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erindung verdeutlicht;
2 eine Ansicht, die hauptsächlich die äußere Erscheinung einer Rampe zeigt, auf die ein Kopf entladen wird;
3 ein Schaltungsdiagramm, das den Aufbau einer VCM Geschwindigkeitsdetektionsschaltung gemäß 1 zeigt;
4 einen Graphen, der die Beziehung zwischen dem VCM Stromwert und dem VCM Geschwindigkeitsdetektionswert bei Null VMC Geschwindigkeit zeigt (entspricht der elektromotorischen Gegenkraft);
5 einen Graphen zum Erklären eines Verfahrens zum Berechnen des VCM Geschwindigkeitskorrekturwerts;
6A und 6B Flussdiagramme zum Erklären eines ersten Kalibrierungsverfahrens, das nicht zu der Erfindung gehört;
7 ein Flussdiagramm zum Erklären einer ersten Modifikation des ersten Kalibrierungsverfahrens;
8 ein Flussdiagramm zum Erklären einer zweiten Modifikation des ersten Kalibrierungsverfahrens;
9A und 9B Flussdiagramme zum Erklären eines zweiten Kalibrierungsverfahrens, das nicht zu der Erfindung gehört;
10 ein Flussdiagramm zum Erklären einer ersten Modifikation des zweiten Kalibrierungsverfahrens;
11 ein Flussdiagramm zum Erklären einer zweiten Modifikation des zweiten Kalibrierungsverfahrens;
12A und 12B Flussdiagramme zum Erklären des Kalibrierungsverfahrens gemäß der Erfindung;
13 ein Flussdiagramm zum Erklären einer ersten Modifikation des Kalibrierungsverfahrens gemäß der Erfindung;
14 ein Flussdiagramm zum Erklären einer zweiten Modifikation des Kalibrierungsverfahrens gemäß der Erfindung;
15 ein Flussdiagramm zum Erklären eines dritten Kalibrierungsverfahrens, das nicht zu der Erfindung gehört;
16A und 16B Graphen zum Erklären eines Verfahrens zum Bestimmen der Normalität/Abnormalität eines Entladens, das in dem dritten Kalibrierungsverfahren verwendet wird.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird im Folgenden und unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben.
1 zeigt ein Blockdiagramm, das die gesamte Anordnung einer Magnetplattenvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung zeigt.
In 1 bezeichnet das Bezugszeichen 101 eine Platte (magnetische Platte) als ein Datenaufzeichnungsmedium; und 102 Köpfe (Magnetköpfe), die verwendet werden zum Schreiben (Aufzeichnen) von Daten auf die Platte 101 und zum Lesen (Reproduzieren) von Daten von der Platte 101. Diese Köpfe 102 liegen den zwei Oberflächen der Platte 101 gegenüber. In der Anordnung gemäß 1 hat die Magnetplattenvorrichtung eine Platte 101. Eine Mehrzahl von Platten kann jedoch auch in der Magnetplattenvorrichtung gestapelt sein.
Eine große Anzahl von konzentrischen Spuren sind auf jeder Oberfläche der Platte 101 gebildet. Eine Mehrzahl von Hilfsbereichen, die Hilfsdaten zur Positionssteuerung und dergleichen aufzeichnen, sind in gleichen Intervallen auf jeder Spur gebildet. Auf der Platte 101 sind diese Hilfsbereiche radial über die Spuren vom Zentrum aus angeordnet. Datenbereich (Datenbenutzerbereich) sind zwischen den Hilfsbereichen gebildet. Eine Mehrzahl von Datensektoren ist in jedem Datenbereich gesetzt. Die Hilfsdaten enthalten einen Zylindercode, der die Zylinderzahl eines Zylinders angibt, indem der Hilfsbereich vorliegt, und Burstdaten, die einen Positionsfehler in dem Zylinder angeben, der durch den Zylindercode angegeben ist, durch die Amplitude der Wellenform.
Jede Kopf 102 ist an einem Schlitten (Kopfbewegungsmechanismus) 103 als ein Drehaktuator angebracht. Der Kopf 102 bewegt sich in Radiusrichtung der Platte 101 gemäß der Rotationsachse des Schlittens 103. Durch diese Suchoperation landet der Kopf 102 auf einer Zielspur. Wie in 2 gezeigt, wird eine Rampe (Rampenmechanismus) 200 zum Ablegen des Kopfes 102, der zurückstellt wird, wenn die Rotation der Platte 101 gestoppt wird, außerhalb des äußeren Umfangs der Platte 101 angeordnet. Diese Rampe 200 ist an einer vorbestimmten Position, nahe der Platte 101, auf dem Bewegungspfad eines Endbereichs (Tab) einer Federung 103a, die an den Schlitten 103 angebracht ist. Ein geneigter Bereich 201 ist auf einem Endbereich (nahe der Platte 101) der Rampe 200 gebildet, um ein Zurückholen des Kopfes 102 zu erleichtern. Im Verlauf des Entladens zum Bewegen des Kopfes 102 von der Platte 101 zu der Rampe 200, gleitet der Endbereich (Tab) der Federung 103a des Schlittens 103 auf dem schrägen Bereich 201 der Rampe 200 nach oben. Der Kopf 102 wird folglich von der Platte 101 abgehoben, gleitet auf der Rampe 200 und stoppt an einer vorbestimmten Position.
Erneut bezugnehmend auf 1 dreht ein Spindelmotor (im Folgenden als SPM bezeichnet) die Platte 101 mit hoher Geschwindigkeit. Ein Schwingspulenmotor (im Folgenden als VCM bezeichnet) 105 treibt die Schlitten 103 an.
Der SPM 104 wird durch einen Steuerstrom (SPM Strom) angetrieben, der von einem SPM Treiber (SPM Treiberschaltung) 106 geliefert wird. Der VCM 105 wird von einem Steuerstrom (VCM Strom) angetrieben, der von einem VCM Treiber (VCM Treiberschaltung) 107 geliefert wird. Eine VCM Geschwindigkeitsdetektionsschaltung 108 detektiert (eine Spannung, die darstellt) die Antriebsgeschwindigkeit (VCM Geschwindigkeit) des VCMs 105, die durch die elektromotorische Kraft (VCM elektromotorische Kraft) bestimmt wird, die in dem VCM 105 erzeugt wird, wenn der VCM 105 angetrieben wird. Der detektierte Wert dieser VCM Geschwindigkeit gibt die Bewegungsgeschwindigkeit des Kopfes 102 an. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel implementiert eine Treiber IC 110 als eine integrierte Einchipschaltung den SPM Treiber 106, den VCM Treiber 107 und die VCM Geschwindigkeitsdetektionsschaltung 108. Eine CPU 113 (die später beschrieben wird) bestimmt Werte (Steuerwerte) zum Bestimmen der Steuerströme, die von dem SPM Treiber 106 und dem VCM Treiber 107 an den SPM 104 und den VCM 105 jeweils zu liefern sind.
Nach dem Landen auf einer Zielspur der Platte 101 durch die „Seek" Operation, tastet der Kopf 102 die Spur durch die Drehung der Platte 101 ab. Durch das Abtasten liest der Kopf 102 sequentiell Hilfsdaten von Hilfsbereichen aus, die auf der Spur gleich beabstandet sind. Der Kopf 102 liest oder schreibt auch Daten bezüglich eines Zieldatensektors durch das Scannen.
Der Kopf 102 ist mit einer Kopfverstärkerschaltung (Kopf IC) 111 verbunden, die auf einer flexiblen Leiterplatte (FPC) montiert ist. Diese Kopfverstärkerschaltung 111 steuert die Eingabe und Ausgabe von Lese/Schreibsignalen bezüglich des Kopfes 102. Die Kopfverstärkerschaltung 111 verstärkt ein analoges Signal (ein Lesesignal von dem Kopf 102) das von dem Kopf 102 ausgelesen worden ist. Die Kopfverstärkerschaltung 111 führt auch eine vorbestimmte Signalverarbeitung für Schreibdaten durch, die von einer Lese/Schreibschaltung (Lese/Schreib IC) 112 geliefert werden, und liefert das verarbeitete Signal an den Kopf 102.
Die Lese/Schreibschaltung 112 hat eine AGC (Automatic Gain Control) Funktion, eine Decodierfunktion (Lesekanal), eine Codierungsfunktion (Schreibkanal) und eine Hilfsextrahierungsfunktion. Die AGC Funktion verstärkt das analoge Signal (das Lesesignal des Kopfes 102), das von der Platte 101 von dem Kopf 102 ausgelesen und von der Kopfverstärkerschaltung 111 verstärkt wird, auf eine konstante Spannung. Die Decodierfunktion führt eine Signalverarbeitung durch, die notwendig ist zum Rekonstruieren, beispielsweise NRZ Codedaten von dem Lesesignal, das durch die AGC Funktion verstärkt worden ist. Die Codierfunktion führt eine Signalverarbeitung durch, die notwendig ist zum Aufnehmen von Daten auf der Platte 101. Die Hilfsextrahierungsfunktion extrahiert Hilfsdaten aus dem Lesesignal.
Die CPU (Central Processing Unit) 113 enthält ein ROM (Read Only Memory), das Steuerprogramme speichert und die individuellen Komponenten der Magnetplattenvorrichtung gemäß den Steuerprogrammen steuert. Zusätzlich zu dem ROM enthält die CPU 113 eine Speicher 114, der gebildet ist aus beispielsweise einem RAM (Random Access Memory), einem Timer 115, A/D (analog-zu-digital) Wandlern 116a und 116b, und einer I/O (Input/Output) Schnittstelle 117. Der A/D-Wandler 116a wandelt die Burstdaten (Burstsignal) in den stelle 117. Der A/D-Wandler 116a wandelt die Burstdaten (Burstsignal) in den Hilfsdaten, die von der Lese/Schreibschaltung 112 extrahiert worden sind, in digitale Daten. Der A/D-Wandler 116b wandelt den VCM Geschwindigkeitsdetektionswert, der durch die VCM Geschwindigkeitsdetektionsschaltung 108 detektiert wird, und den Temperaturmesswert (VCM Temperatur) von dem VCM 105, der durch einen Temperatursensor 119 (der später beschrieben wird) gemessen wird, in digitale Daten.
Die CPU 113 berechnet die Kopfposition basierend auf dem Zylindercode in den Hilfsdaten, die von der Lese/Schreibschaltung 112 extrahiert worden sind, und den Burstdaten in den Hilfsdaten, die von der Lese/Schreibschaltung 112 extrahiert worden sind, und über den A/D-Wandler 116a eingegeben worden sind. Die CPU 113 bestimmt einen Steuerbetrag, um den Kopf 102 an eine Zielposition auf der Zielspur in Einheiten von Hilfsbereichen zu bewegen (Suchen und Positionieren). Die CPU 113 liefert diesen Steuerbetrag an den VCM Treiber 107 über die I/O Schnittstelle 117, um die Kopfpositionierungssteuerung durchzuführen, wodurch der Kopf 102 aufgrund der Seek-Operation an der Zielposition positioniert wird.
Im Verlauf des Ladens zum Bewegen des Kopfes 102 von der Rampe 200 auf die Platte 101 und des Entladens zum Zurückstellen des Kopfes 102 von der Platte 101 auf die Rampe 200, berechnet die CPU 113 einen Lade/Entlade-Geschwindigkeitssteuerwert basierend auf dem VCM Geschwindigkeitsdetektionswert, der von der VCM Geschwindigkeitsdetektionsschaltung 108 detektiert, und in digitale Daten durch den A/D-Wandler 116b umgewandelt worden ist. Die CPU 113 liefert diese Steuerwert an den VCM Treiber 107 über die I/O Schnittstelle 117, um eine Geschwindigkeitsrückführungssteuerung durchzuführen (Lade-/Entladesteuerung).
Eine Festplattensteuerung (HDC) 118 führt eine Protokollverarbeitung durch zum Übertragen von Befehlen und Daten an einen Host (Hostsystem), eine Lese/Schreibsteuerung für die Platte 101 über die Lese/Schreibschaltung 112, und eine Steuerung zum Übertragen der Lese/Schreibdaten bezüglich des Hosts.
Der Temperatursensor 119 misst die Temperatur des VCM 105 oder die Temperaturen (VCM Temperatur) in der Peripherie (Umgebung) des VCMs 105.
Die VCM Geschwindigkeitsdetektionsschaltung 108 ist mit dem VCM 105 verbunden und hat eine allgemein bekannte Schaltungskoniguration, wie in 3 gezeigt, also enthält Operationsverstärker 301 und 302 und Widerstände 303 bis 309. Der Widerstand 303 ist ein Erfassungswiderstand und hat einen Widerstand Rs. Die Widerstände 304 und 305 haben Widerstände R1 und R2. Die Widerstände 306 bis 309 haben den Widerstand R.
Wie in 3 gezeigt, wird eine Spannung VCM, die über dem VCM 105 erzeugt wird, dargestellt durch Vvcm = Rvcm·Ivcm + Lvcm·dI/dT + BEF (1)wobei

Vvcm: Spannung über VCM
Rvcm: VCM Widerstand
Ivcm: Strom, der in dem VCM fließt
Lvcm: VCM Spuleninduktivität
BEF: elektromotorische Gegenkraft

Aus der Gleichung (1) oben wird die elektromotorische Gegenkraft BEF des VCM 105 berechnet durch BEF = Vvcm – Rvcm·Ivcm – Lvcm·dI/dT (2)
Unter der Annahme, dass genügend Zeit vergangen ist, Lvcm·dI/dT ≌ 0 (3)
Folglich wird die Gleichung (2) umgeschrieben in BEF = Vvcm – Rvcm·Ivcm (4)
Rvcm (VCM Widerstand) wird berechnet durch Rvcm = Rvcm – 25°C·(1 + KΔT) (5)wobei

Rvcm – 25°C: VCM Widerstand bei Raumtemperatur 25°C
K: Temperaturkoeffizient
ΔT: Temperaturänderung

Unter der Annahme, dass Rvcm berechnet wird durch Rvcm = Rs·R2/R1 (6)
Aus dieser Gleichung (6) wird die elektromotorische Gegenkraft BEF dargestellt durch BEF = –(Vvcm – Ivcm·Rs·R2/R1) + Vref (7)wobei

Rs: Erfassungswiderstand
Vref: Referenzspannung

Die elektromotorische Gegenkraft BEF kann also durch die Gleichung (7) bestimmt werden.
Durch Verwendung der elektromotorischen Gegenkraft BEF, die durch die Gleichung (7) berechnet wird, kann die V CM Geschwindigkeit, die (proportional zu) dieser elektromotorischen Gegenkraft BEF entspricht, berechnet werden durch VCM Geschwindigkeitsdetektionswert = G·BEF (8)wobei

G: Geschwindigkeitsreduktionskoeffizient

Die VCM Geschwindigkeitsdetektionsschaltung 108 ermittelt den VCM Geschwindigkeitsdetektionswert (G·BEF), der von der elektromotorischen Gegenkraft BEF und dem Geschwindigkeitsreduktionskoeffizienten G bestimmt wird. Dieser Geschwindigkeitsreduktionskoeffizient G ist der Schaltungsgewinn der VCM Geschwindigkeitsdetektionsschaltung 108 und auf einen Wert gesetzt, der notwendig ist, um den VCM Geschwindigkeitsdetektionswert aus der elektromotorischen Gegenkraft BEF zu berechnen.
(Der VCM Geschwindigkeitsdetektionswert, der korrespondiert zu) dem Detektionswert der elektromotorischen Gegenkraft bezüglich des VCM Stromwerts bei Nullgeschwindigkeit wird als Null angenommen. Ein Schaltungsfehler erzeugt jedoch eine Differenz zwischen den Detektionswerten der elektromotorischen Gegenkraft bezüglich des VCM Stromwerts (Ivcm) bei Null (0) VCM Geschwindigkeit. Dies im großen Teil, da sich der VCM Widerstand Rvcm mit der Temperatur ändert, um eine Differenz zu erzeugen zwischen dem Wert (tatsächlicher Rvcm) auf der linken Seite der Gleichung (6) und dem Wert (temporär berechneter Rvcm) auf der rechten Seite der Gleichung (6).
4 zeigt die Beziehung zwischen dem VCM Stromwert (Ivcm) und dem Detektionswert der VCM Geschwindigkeit, die der elektromotorischen Gegenkraft bei der Null VCM Geschwindigkeit entspricht für zwei Temperaturen A und B (A > B). Da 4 eine konzeptionelle Ansicht darstellt, ist der VCM Geschwindigkeitsdetektionswert 0, wenn Ivcm = 0. Dieser VCM Geschwindigkeitsdetektionswert ist im Allgemeinen 0, wenn Ivcm = 0.
Die VCM Geschwindigkeit, die der elektromotorischen Gegenkraft bei Null VCM Geschwindigkeit entspricht, kann durch die VCM Geschwindigkeitsdetektionsschaltung 108 detektiert werden, indem der Schlitten 103 in der Position fixiert und der VCM Strom geändert wird.
Im Allgemeinen enthält eine Magnetplattenvorrichtung, die ein Kopflade/-entladesystem enthält, einen inneren Umfangsstopper (nicht gezeigt) zum Fixieren des Schlittens 103, so dass der Kopf 102 nicht von dem innersten Umfang der Platte 101 abfährt, und einen äußeren Umfangsstopper (nicht gezeigt) zum Fixieren des Schlittens 103, so dass der Kopf 102 sich nicht nach außen bewegt über die vorbestimmte Position auf der Rampe 200, wenn der Kopf 102 auf die Rampe 200 entladen wird. Durch Änderung des VCM Stroms während der Schlitten 103 gegen den inneren oder äußeren Umfangsstopper gedrückt wird, kann folglich die VCM Geschwindigkeit (VCM Geschwindigkeitsdetektionswert), der der elektromotorischen Gegenkraft bei Null VCM Geschwindigkeit entspricht, detektiert werden.
Selbst wenn der Strom Ivcm durch den VCM 105 fließt, während die Schlittenposition fixiert ist, wird die elektromotorische Gegenkraft BEF als 0 (V) angenommen, da die Geschwindigkeit Null ist. Die Differenz zwischen Rvcm (= Rs·R2/R1), der temporär durch die Gleichung (6) berechnet wird, und dem tatsächlichen Rvcm, erzeugt eine Differenz zwischen den Werten auf der linken und rechten Seite der Gleichung (7). Diese Differenz erzeugt einen Detektionsfehler in dem VCM Geschwindigkeitswert der Gleichung (8), der durch die VCM Geschwindigkeitsdetektionsschaltung 108 detektiert wird, wenn Ivcm durch den VCM 105 bei Nullgeschwindigkeit fließt. Folglich muss der VCM Geschwindigkeitsdetektionswert korrigiert werden. Die Geschwindigkeitsrückführungssteuerung kann genau durchgeführt werden, indem der VCM Geschwindigkeitsdetektionswert korrigiert wird.
Die CPU 113 kann den Korrekturwert (VCM Geschwindigkeitskorrekturwert) des VCM Geschwindigkeitsdetektionswerts wie folgt berechnen.
Zuerst treibt die CPU 113 den VCM 105 über den VCM Antrieb 107 an, um den Kopf 102 auf die Rampe 200 zu entladen und den Schlitten 103 gegen den äußeren Umfangsstopper zu drücken. In diesem Zustand, also in einem Zustand, bei dem die Geschwindigkeit des VCM 104 Null ist, erlaubt die CPU 113 der VCM Geschwindigkeitsdetektionsschaltung 108 die VCM Geschwindigkeit zu detektieren, die der elektromotorischen Gegenkraft BEF des VCM 105 entspricht. Die CPU 113 führt diesen Vorgang durch, indem eine Mehrzahl von unterschiedlichen Werten des VCM Stroms (Ivcm) verwendet wird, der von den VCM Treiber 107 an den VCM 105 geliefert wird. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel führt die CPU 113 den Vorgang durch, indem zwei VCM Stromwerte A und B verwendet werden.
Angenommen, dass die VCM Geschwindigkeitsdetektionswerte (VEL), wenn Ivcm die Werte A und B hat, SS und LL sind, wie in 5 gezeigt, ist eine Steigung k einer geraden Linie, die die VCM Strom Nullgeschwindigkeits-VCM-Geschwindigkeitsdetektionswertcharakteristik repräsentiert, gegeben durch k = (LL – SS)/(B – A) (9)
Entsprechend ist ein VCM Geschwindigkeitsdetektionswert VEL0, wenn der VCM Strom Null ist (Ivcm = 0), also eine DC Offsetspannung VEL0, die von dem Schaltungsfehler in der VCM Geschwindigkeitsdetektionsschaltung 108 her resultiert, gegeben durch VEL0 = SS{(LL – SS)/(B – A)} × (A – 0) = SS – kA (10)
Ein Paar aus DC Offsetgeschwindigkeit (VEL0) und der Steigung k wird als VCM Geschwindigkeitskorrekturwert bezeichnet (Kalibrierungswert). Der Vorgang des Berechnens dieses VCM Geschwindigkeitskorrekturwerts, also der Vorgang des Berechnens des VCM Geschwindigkeitskorrekturwerts, der die DC Offsetspannung (VEL0) und die Steigung k enthält, durch Lieferung des VCM Stroms, der verschiedene (in diesem Ausführungsbeispiel zwei) unterschiedlichen Werte aufweist, an den VCM 105, während der Schlitten 103 gegen den inneren oder äußeren Umfangsstopper gedrückt wird, also während die Geschwindigkeit Null ist, wird als Kalibrierung bezeichnet (Geschwindigkeitskorrekturwertkalibrierung).
Um das Laden/Entladen des Kopfes 102 zu steuern, muss die CPU 113 nur eine Geschwindigkeitsrückführungssteuerung durchführen, indem der VCM Geschwindigkeitsdetektionswert wie folgt korrigiert wird, indem der VCM Geschwindigkeitskorrekturwert (VEL0, k) verwendet wird, der durch die obige Kalibrierung gewonnen wird.
Zuerst liest die CPU 113 den gegenwärtigen VCM Geschwindigkeitsdetektionswert VEL aus der VCM Geschwindigkeitsdetektionsschaltung 103 über den A/D-Wandler 116b.
Als Nächstes subtrahiert die CPU 113 die DC Offsetspannung VEL0 in dem VCM Geschwindigkeitskorrekturwert von dem VCM Geschwindigkeitsdetektionswert VEL.
Die CPU 113 berechnet einen korrigierten gegenwärtigen VCM Geschwindigkeitsdetektionswert VEL1 durch VEL1 = VEL – VEL0 (11)
Die CPU 113 berechnet die vorherige VCM Geschwindigkeit (k·VCM Strom) aus einem VCM Strom (Steuerstrom), der vorher an den VCM 105 über den VCM Treiber 107 geliefert worden ist, und k in dem VCM Geschwindigkeitskorrekturwert, und berechnet die Differenz zwischen der vorherigen VCM Geschwindigkeit und dem gegenwärtigen VCM Geschwindigkeitsdetektionswert VEL1 durch VEL2 = VEL1 – k·(VCM Strom) (12)wodurch eine Differenzgeschwindigkeit VEL2 berechnet wird.
Die CPU 113 bestimmt einen Steuerwert derart, dass diese Differenzgeschwindigkeit VEL2 eine Zielgeschwindigkeit ist. Die CPU 113 gibt diesen Steuerwert an den VCM Treiber 107 über die I/O Schnittstelle 117 aus, um den VCM Treiber 107 dazu zu veranlassen einen VCM Strom (Steuerstrom), der dem Steuerwert entspricht, an den VCM 105 zu liefern. Dies erlaubt eine genaue Geschwindigkeitsrückführung bei der Lade/Entladesteuerung.
Wenn jedoch der Widerstand (VCM Widerstand) der Spule des VCM 105 sich aufgrund der Temperaturänderung ändert oder dergleichen, und dies die Beziehung zwischen dem VCM Geschwindigkeitswert und dem VCM Geschwindigkeitsdetektionswert ändert, wird der VCM Geschwindigkeitskorrekturwert, wie oben beschrieben, bedeutungslos. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel detektiert die CPU 113 folglich jede VCM Widerstandsänderung aufgrund einer Temperaturänderung oder dergleichen, was die Beziehung zwischen dem VCM Strom und dem VCM Geschwindigkeitsdetektionswert ändern kann. Wenn eine derartige Änderung detektiert wird, führt die CPU 113 eine erneute oben genannte Kalibrierung durch, um den Geschwindigkeitskorrekturwert zu aktualisieren.
Ein Anzahl von Kalibrierungsverfahren wird im Folgenden beschrieben.
Ein erstes Kalibrierungsverfahren, das nicht zur Erfindung gehört, wird unter Bezugnahme auf die Flussdiagramme in den 6A und 6B beschrieben.
Die CPU 113 erhält eine Ladeanweisung von der Hostvorrichtung und initiiert und aktiviert den Timer 115, um ein Laden zu starten (nach der Ladeanweisung von der Hostvorrichtung), wodurch das der Kopf 102 von der Rampe 200 auf die Platte 101 gemäß der Anweisung bewegt wird (Schritt A1).
Als Nächstes steuert die CPU 113 den VCM Treiber 107, um den Schlitten 103 gegen den äußeren Umfangsstopper zu drücken. In diesem Zustand veranlasst die CPU 113 den VCM Treiber 107 an den VCM 105 einen VCM Strom zu liefern, der beispielsweise zwei Stromwerte A und B in einer Richtung aufweist, in der die Antriebskraft an den Schlitten 103 in Richtung äußerer Umfang wirkt, wodurch die oben beschriebene Kalibrierung bei einer Nullgeschwindigkeit in dieser äußeren Umfangsstopperposition durchgeführt wird (Schritt A2). Die CPU 113 liest also VCM Geschwindigkeitsdetektionswerte SS und LL, die den VCM Stromwerten A und B jeweils entsprechen, aus der VCM Geschwindigkeitsdetektionsschaltung 108 aus. Die CPU 113 berechnet den VCM Geschwindigkeitskorrekturwert, der k enthält, gegeben durch die Gleichung (9) und die DC Offsetspannung VEL0, die durch die Gleichung (10) gegeben ist, und speichert diesen VCM Geschwindigkeitskorrekturwert an einer vorbestimmten Stelle des Speichers 114.
Die CPU 113 führt dann eine Ladesteuerung (Schritt A3) durch. Die CPU 113 liest also den VCM Geschwindigkeitsdetektionswert aus der VCM Geschwindigkeitskorrekturschaltung 108 aus, und bewegt den Kopf 102 auf die Platte 101, indem die Geschwindigkeitsrückführung während des Korrigierens des ausgelesenen VCM Geschwindigkeitsdetektionswerts basierend auf dem gegenwärtigen VCM Geschwindigkeitskorrekturwert durchgeführt wird.
Bei der Kopfpositionssteuerung (also normale Steuerung), bei der der Kopf 102 an einer Zielposition auf der Platte 101 positioniert wird, wenn die CPU 113 einen Fertigzustand (Schritt B1) detektiert, liest die CPU 113 den Wert (Timerwert) des Timers 115 aus und überprüft ihn (Schritt B2).
Wenn der Timerwert kleiner als eine vorbestimmte vorgeschriebene Zeit ist, also wenn die verstrichene Zeit seit dem vorherigen (letzten) Kalibrieren (in diesem Verfahren, die Kalibrierung während des Ladens) nicht die vorgeschriebene Zeit erreicht hat, bestimmt die CPU 113, dass die Temperaturdifferenz von der Temperatur bei der vorherigen Kalibrierung klein ist. Die CPU 113 kehrt unmittelbar zu der Kopfpositionssteuerung zurück.
Wenn der Timerwert gleich oder größer als die vorgeschriebene Zeit ist, also wenn die verstrichene Zeit seit der vorherigen Kalibrierung gleich oder größer als die vorgeschriebene Zeit ist, bestimmt die CPU 113, dass es besser ist den gegenwärtigen VCM Geschwindigkeitskorrekturwert zu aktualisieren, da die Änderung der VCM Temperatur von der der vorherigen Kalibrierung (in diesem Verfahren, die Kalibrierung während des Ladens) groß sein kann. Wenn dies der Fall ist, steuert die CPU 113 den VCM 105 an, um den Kopf in Richtung beispielsweise innerer Umfang der Platte 101 zurückzustellen und den Schlitten 103 gegen den inneren Umfangsstopper zu drücken (Schritt B3).
In diesem Zustand veranlasst die CPU 113 den VCM Treiber 107 dem VCM 105 einen VCM Strom zu liefern, der beispielsweise zwei Stromwerte A und B aufweist, in Richtung, in der die Antriebskraft an den Schlitten 103 in Richtung innerer Umfang wirkt. In dieser Weise führt die CPU eine Kalibrierung bei einer Nullgeschwindigkeit an der inneren Umfangsstopperposition durch, und aktualisiert den gegenwärtigen VCM Geschwindigkeitskorrekturwert, der an der vorbestimmten Stelle des Speichers 114 gespeichert ist (Schritt B4).
Die CPU 113 startet und reaktiviert den Timer 115 (Schritt B5), führt ein Suchen durch, um den Kopf 102 an die ursprüngliche Kopfposition zu bewegen (Schritt B6), und kehrt zu dem normalen Kopfpositionssteuerzustand zurück. Wenn der Wert des Timers 115 gleich oder größer als die vorgeschriebene Zeit in diesem Zustand ist, wird der Fluss bei der Verarbeitung von Schritt B3 fortgesetzt, und die CPU 113 führt eine neue Kalibrierung durch, um den VCM Geschwindigkeitskorrekturwert zu aktualisieren, und reaktiviert den Timer 115.
Gemäß dem ersten Kalibrierungsverfahren, wie oben beschrieben, wenn die vorgeschriebene Zeit seit der vorherigen Kalibrierung verstrichen ist, wird eine neue Kalibrierung durchgeführt, um den VCM Geschwindigkeitskorrekturwert zu aktualisieren. Nach dem Laden wird also die Kalibrierung periodisch durchgeführt, um den VCM Geschwindigkeitskorrekturwert zu aktualisieren. Selbst wenn die Temperaturdifferenz von der vorherigen VCM Temperatur mit dem Temperaturbereich zunimmt, kann der letzte VCM Geschwindigkeitskorrekturwert, der die VCM Temperatur an diesen Punkt reflektiert, bei der Entladesteuerung verwendet werden. Entsprechend kann ein genaues Entladen durchgeführt werden.
In der obigen Erklärung beginnt der Timercheck, wenn der Fertigzustand in der Kopfpositionierungssteuerzeitperiode detektiert wird. Der Timercheck kann auch vorzugsweise durchgeführt werden, wenn eine Befehlsverarbeitung notwendig ist, also in einem Beschäftigt-Zustand.
Eine erste Modifikation des ersten Kalibrierungsverfahrens wird im Folgenden unter Bezugnahme auf das Flussdiagramm gemäß 7 beschrieben. Diese erste Modifikation ist dadurch gekennzeichnet, dass die Kalibrierung für die Aktualisierung des VCM Geschwindigkeitskorrekturwerts nach dem Laden an die äußere Umfangsstopperposition durchgeführt wird, und nicht an der inneren Umfangsstopperposition.
Der Prozess des Ladens ist ähnlich dem des ersten Kalibrierungsverfahrens, das gemäß dem Flussdiagramm gemäß 6A durchgeführt wird.
Die folgende Verarbeitung wird in der Zeitperiode der Kopfpositionssteuerung durchgeführt.
Wenn die CPU 113 den Fertig-Zustand in dem Kopfpositionssteuerzustand detektiert (Schritt C1), liest die CPU 113 den Wert des Timers 115 und überprüft in (Schritt C2). Wenn der Timerwert kleiner als die vorgeschriebene Zeit ist, bestimmt die CPU 113, dass die Temperaturdifferenz von der Temperatur in der vorherigen Kalibrierung klein ist, und kehrt sofort zu der Kopfpositionssteuerung zurück.
Wenn der Timerwert gleich oder größer als die vorgeschriebene Zeit ist, bestimmt die CPU 113, dass es besser ist den gegenwärtigen VCM Geschwindigkeitskorrekturwert zu aktualisieren, da die Temperaturdifferenz von der Temperatur bei der vorherigen Kalibrierung (in dieser Modifikation, die Kalibrierung während des Ladens) groß sein kann. Falls dies der Fall ist, führt die CPU 113 eine Entladesteuerung durch, indem der VCM 105 angesteuert wird, um den Kopf 102 zu der Rampe 200 zu bewegen, und drückt den Schlitten 103 gegen den äußeren Umfangsstopper (Stopper C3). Bei dieser Entladesteuerung, verwendet die CPU 113 den letzten VCM Geschwindigkeitskorrekturwert, der bei der vorherigen Kalibrierung berechnet wor den ist (die vorgeschriebenen Zeit zuvor). Ein genaues Entladen kann somit erwartet werden. Wenn der VCM Geschwindigkeitskorrekturwert nicht durch die folgende Kalibrierung aktualisiert wird, kann ein Fehler dieses Korrekturwerts mit dem Verlauf der Zeit zunehmen.
Während der Kopf 102 entladen ist, und der Schlitten 103 gegen die äußeren Umfangsstopper gedrückt wird, veranlasst die CPU 113 den VCM Treiber 107 einen VCM Strom an den VCM 105 zu liefern, der beispielsweise zwei Stromwerte A und B in einer Richtung aufweist, in der die Antriebskraft an den Schlitten 103 in Richtung äußerer Umfang wirkt. In dieser Weise führt die CPU 113 eine Kalibrierung bei einer Nullgeschwindigkeit an der äußeren Umfangsstopperposition durch, und eine Aktualisierung des gegenwärtigen VCM Geschwindigkeitskorrekturwerts, der an der vorgeschriebenen Stelle des Speichers 114 gespeichert ist, auf den letzten Wert (Schritt C4).
Die CPU 113 startet und reaktiviert dann den Timer 115 (Schritt C5). Danach führt die CPU 113 eine Ladesteuerung durch, indem der Kopf 102 von der Rampe 200 auf die Platte 101 bewegt wird, und sucht, damit der Kopf 102 zu der ursprünglichen Kopfposition springt (Schritt C6 und C7). Danach kehrt die CPU 113 zu der normalen Kopfpositionierungssteuerung zurück.
Eine zweite Modifikation des ersten Kalibrierungsverfahrens wird im Folgenden unter Bezugnahme auf ein Flussdiagramm gemäß 8 beschrieben. Diese zweite Modifikation ist gekennzeichnet dadurch, dass der Timercheck bei der Entladesteuerung durchgeführt wird, die den VCM Geschwindigkeitskorrekturwert benötigt, und die Kalibrierung für die Aktualisierung des VCM Geschwindigkeitskorrekturwerts gemäß dem Prüfergebnis durchgeführt wird.
Der Prozess des Ladens ist ähnlich dem in dem ersten Kalibrierungsverfahren, das gemäß dem in 6A gezeigten Flussdiagramm durchgeführt wird. Der Vorgang in der Zeitperiode der Kopfpositionierungssteuerung ist analog zu dem herkömmlichen Vorgang, also weder ein Timercheck noch eine Kalibrierung basierend auf dem Prüfungsergebnis werden durchgeführt.
Die CPU 113 empfängt eine Entladeanweisung von der Hostvorrichtung und liest und prüft den Wert des Timers 115, um eine Entladen zu starten, durch das der Kopf 102 von der Platte 101 auf die Rampe 200 gemäß der Entladeanweisung bewegt wird (Schritt D1). Wenn der Timerwert kleiner als die vorgeschriebene Zeit ist, bestimmt die CPU 113, dass die Temperaturdifferenz von der Temperatur während des Ladens klein ist, und somit eine Aktualisierung des VCM Geschwindigkeitskorrekturwerts nötig ist. Die CPU 113 führt unmittelbar die Entladesteuerung durch (Schritt D2). Bei dieser Entladesteuerung verwendet die CPU 113 den VCM Geschwindigkeitskorrekturwert, der bei der Kalibrierung während des Ladens berechnet worden ist.
Wenn der Timerwert gleich oder größer ist als die vorgeschriebene Zeit ist, bestimmt die CPU 113, dass es besser ist den VCM Geschwindigkeitskorrekturwert zu aktualisieren, da die Temperaturdifferenz von der Temperatur während des Ladens groß sein kann. Wenn dies der Fall ist, treibt die CPU 113 den VCM 105 an, um den Kopf 102 in Richtung innerer Umfang der Platte 101 zurückzustellen, und drückt den Schlitten 103 gegen den inneren Umfangsstopper (Schritt D3).
In diesem Zustand veranlasst die CPU 113 den VCM Treiber 107 einen VCM Strom an den VCM 105 zu liefern, der beispielsweise zwei Stromwerte A und B in einer Richtung aufweist, in der die Antriebskraft an den Schlitten 103 in Richtung innerer Umfang wirkt. In dieser Weise führt die CPU 113 eine Kalibrierung bei einer Nullgeschwindigkeit an der inneren Umfangsstopperposition durch, und ein Aktualisieren des VCM Geschwindigkeitskorrekturwerts, der während des Ladens berechnet worden und an der vorgeschriebenen Stelle des Speichers 114 gespeichert ist (Schritt D4).
Die CPU 113 führt dann eine Entladesteuerung durch, indem dieser aktualisierte VCM Geschwindigkeitskorrekturwert verwendet wird (Schritt D2).
Ein zweites Kalibrierungsverfahren, das auch nicht zu der Erfindung gehört, wird im Folgenden unter Bezugnahme auf die 9A und 9B beschrieben. Dieses zweite Kalibrierungsverfahren kennzeichnet sich dadurch aus, dass eine Änderung in der VCM Temperatur, die von dem Temperatursensor 119 gemessen wird, geprüft wird, und eine Kalibrierung zur Aktualisierung des VCM Geschwindigkeitskorrekturwerts gemäß dem Prüfungsergebnis durchgeführt wird.
Um das Laden zu starten (gemäß einer Ladeanweisung von der Hostvorrichtung) durch die der Kopf 102 von der Rampe 200 auf die Platte 101 bewegt wird, liest die CPU 113 die VCM Temperatur aus, die durch den Temperatursensor 119 gemessen und in digitale Daten durch den A/D-Wandler 116b gewandelt worden ist, und speichert die ausgelesene VCM Temperatur an einer vorbestimmten Stelle des Speichers 114 (Schritt E1).
Als Nächstes steuert die CPU 113 den VCM Treiber 107, um den Schlitten 103 gegen den äußeren Umfangsstopper zu drücken. In diesem Zustand veranlasst die CPU 113 den VCM Treiber 107 einen VCM Strom an den VCM 105 zu liefern, der beispielsweise zwei Stromwerte A und B in einer Richtung aufweist, in der die Treiberkraft an den Schlitten 103 in Richtung äußerer Umfang wirkt, wodurch die oben genannte Kalibrierung bei einer Nullgeschwindigkeit an dieser äußeren Umfangsstopperposition durchgeführt wird (Schritt E2). Die CPU 113 liest also VCM Geschwindigkeitsdetektionswerte SS und LL, die den VCM Stromwerten A und B entsprechen, aus der VCM Geschwindigkeitsdetektionsschaltung 108 (über den A/D-Wandler 116a). Die CPU 113 berechnet den VCM Geschwindigkeitskorrekturwert, der k enthält, gegeben durch die Gleichung (9), und die DC Offsetspannung VEL0, gegeben durch die Gleichung (10), und speichert den berechneten VCM Geschwindigkeitskorrekturwert an einer vorbestimmten Stelle des Speichers 114.
Die CPU 113 führt dann eine Ladesteuerung durch (Schritt E3). Die CPU 113 liest also den VCM Geschwindigkeitsdetektionswert von der VCM Geschwindigkeitsdetektionsschaltung 108, und bewegt den Kopf 102 auf der Platte 101 durch Durchführung einer Geschwindigkeitsrückführung während der ausgelesenen VCM Geschwindigkeitsdetektionswert basierend auf dem gegenwärtigen VCM Geschwindigkeitskorrekturwert korrigiert wird.
In der Kopfpositionierungssteuerung, bei der der Kopf 102 an einer Zielposition auf der Platte 101 positioniert wird, liest die CPU 113 den Messwert der VCM Temperatur, die von dem Temperatursensor 119 gemessen wird, über den A/D-Wandler 116b und sucht nach der VCM Temperatur während des Ladens, die in dem Speicher 114 gespeichert ist (Schritt F1 und F2). Die CPU 113 berechnet eine Differenz x zwischen den zwei Temperaturen und vergleicht den absoluten Wert dieser Temperaturdifferenz mit einem vorbestimmten vorgeschriebenen Wert (vorgeschriebener Temperaturdifferenz) (Schritt F3).
Wenn (der absolute Wert) der Differenz zwischen der gegenwärtigen VCM Temperatur und der VCM Temperatur während des Ladens kleiner als die vorgeschriebene Temperatur ist, bestimmt die CPU 113, dass die Temperaturdifferenz von der Temperatur während des Ladens klein ist, und kehrt sofort zu der Kopfpositionierungssteuerung zurück.
Wenn (der absolute Wert) der Differenz zwischen der gegenwärtigen VCM Temperatur und der VCM Temperatur während des Ladens gleich oder größer als die vorgeschriebene Temperatur ist, bestimmt die CPU 113, dass es besser ist den gegenwärtigen VCM Geschwindigkeitskorrekturwert zu aktualisieren, da die Temperaturdifferenz von der Temperatur während des Ladens groß ist. Wenn dies der Fall ist, treibt die CPU 113 den VCM 105 an, um den Kopf 102 beispielsweise in Richtung innerer Umfang der Platte 101 zurückzustellen, und drückt den Schlitten 103 gegen den inneren Umfangsstopper. In diesem Zustand, veranlasst die CPU 113 den VCM Treiber 107 einen VCM Strom, der beispielsweise zwei Stromwerte A und B aufweist, an den VCM 105 in eine Richtung zu liefern, in der die Antriebskraft an den Schlitten 103 in Richtung innerer Umfang wirkt. In dieser Weise führt die CPU 113 eine Kalibrierung bei einer Nullgeschwindigkeit an der inneren Umfangsstopperposition durch, und aktualisiert den augenblicklichen VCM Geschwindigkeitskorrekturwert, der an der vorgeschriebenen Stelle des Speichers 114 gespeichert ist, auf den letzten Wert (Schritt F4).
Die CPU 113 sucht dann, damit der Kopf 102 zu der ursprünglichen Position springen kann (Schritt F5) und kehrt zu der normalen Kopfpositionierungssteuerung zurück.
Ähnlich dem Timercheck in dem ersten Kalibrierungsverfahren, kann der oben genannte VCM Temperaturcheck auch durchgeführt werden, wenn der Fertig-Zustand detektiert ist.
Eine erste Modifikation des zweiten Kalibrierungsverfahrens wird im Folgenden unter Bezugnahme auf ein Flussdiagramm gemäß 10 beschrieben. Diese erste Modifikation zeichnet sich dadurch aus, dass die Kalibrierung für die Aktualisierung des VCM Geschwindigkeitskor rekturwerts nach dem Laden an der äußeren Umfangsstopperposition durchgeführt wird, nicht an der inneren Umfangsstopperposition.
Der Prozess des Ladens ist ähnlich dem gemäß dem zweiten Kalibrierungsverfahren, das gemäß dem in 9A gezeigten Flussdiagramm durchgeführt wird.
Die folgende Verarbeitung wird durchgeführt in der Zeitperiode der Kopfpositionierungssteuerung.
Bei dieser Kopfpositionierungssteuerung liest die CPU 113 den Messwert der VCM Temperatur, der von dem Temperatursensor 119 gemessen wird, über den A/D-Wandler 116b und sucht nach der VCM Temperatur während des Ladens, die in dem Speicher 114 gespeichert ist (Schritt G1 und G2). Die CPU 113 berechnet die Differenz X zwischen den zwei Temperaturen und vergleicht den absoluten Wert dieser Temperaturdifferenz mit der vorbestimmten vorgeschriebenen Temperatur (Schritt G3).
Wenn (der absolute Wert der) Differenz zwischen der gegenwärtigen VCM Temperatur und der VCM Temperatur während des Ladens kleiner als die vorgeschriebene Temperatur ist, bestimmt die CPU 113, dass die Temperaturdifferenz von der Temperatur während des Ladens klein ist, und kehrt unmittelbar zu der Kopfpositionierungssteuerung zurück.
Wenn (der absolute Wert der) Differenz zwischen der gegenwärtigen VCM Temperatur und der VCM Temperatur während des Ladens gleich oder größer als die vorgeschriebene Temperatur ist, bestimmt die CPU 113, dass es besser ist den gegenwärtigen VCM Geschwindigkeitskorrekturwert zu aktualisieren, da die Temperaturdifferenz von der Temperatur während des Ladens groß ist. Wenn dies der Fall ist, führt die CPU 113 eine Entladesteuerung durch, indem der VCM 105 angesteuert wird, um den Kopf 102 zu der Rampe 200 zu bewegen, und drückt den Schlitten 103 gegen den äußeren Umfangsstopper. In diesem Zustand veranlasst die CPU 113 den VCM Treiber 107 einen VCM Strom, der beispielsweise zwei Stromwerte A und B aufweist, an den VCM 105 in eine Richtung zu liefern, in der die Antriebskraft an den Schlitten 103 in Richtung äußerer Umfang wirkt. In dieser Weise führt die CPU 113 eine Kalibrierung bei einer Nullgeschwindigkeit an der äußeren Umfangsstopperposition durch, und aktualisiert den gegenwärtigen VCM Geschwindigkeitskorrekturwert, der an der vorgeschriebenen Stelle des Speichers 114 gespeichert ist, auf den letzen Wert (Schritt G4).
Die CPU 113 führt dann eine Ladesteuerung durch, indem der Kopf 102 von der Rampe 200 auf die Platte 101 bewegt wird und sucht, damit der Kopf 102 zu der ursprünglichen Kopfposition springt (Schritt G5 und G6). Anschließend kehrt die CPU 113 zu der normalen Kopfpositionierungssteuerung zurück.
Eine zweite Modifikation des zweiten Kalibrierungsverfahrens wird im Folgenden unter Bezugnahme auf ein Flussdiagramm in 11 beschrieben. Diese zweite Modifikation ist dadurch gekennzeichnet, dass die VCM Temperaturprüfung bei einer Entladesteuerung durchgeführt wird, die den VCM Geschwindigkeitskorrekturwert benötigt, und die Kalibrierung zur Aktualisierung des VCM Geschwindigkeitskorrekturwerts gemäß dem Prüfungsergebnis durchgeführt wird.
Der Vorgang des Ladens ist ähnlich dem gemäß dem zweiten Kalibrierungsverfahren, das gemäß dem Flussdiagramm in 9A durchgeführt wird. Auch der Betrieb in der Zeitperiode der Kopfpositionierungssteuerung ist analog zu dem herkömmlichen Vorgang, also weder eine VCM Temperaturprüfung noch eine Kalibrierung basierend auf dem Prüfungsergebnis werden durchgeführt.
Um das Entladen (gemäß einer Entladeanweisung von der Hostvorrichtung) zu starten, wodurch der Kopf 102 von der Platte 101 auf die Rampe 200 bewegt wird, liest die CPU 113 den Messwert der VCM Temperatur, der von dem Temperatursensor 119 gemessen wurde, über den A/D-Wandler 116b aus und sucht die VCM Temperatur während des Ladens, die in dem Speicher 114 gespeichert ist (Schritt H1 und H2). Die CPU 113 berechnet die Differenz X zwischen den zwei Temperaturen und vergleicht den absoluten Wert dieser Temperaturdifferenz mit dem vorbestimmten vorgeschriebenen Wert (Schritt H3).
Wenn (der absolute Wert der) Differenz zwischen der gegenwärtigen VCM Temperatur, also die VCM Temperatur während des Entladens und die VCM Temperatur während des Ladens kleiner als die vorgeschriebene Temperatur ist, bestimmt die CPU 113, dass die Temperatur differenz von der Temperatur während des Ladens klein ist, und somit eine Aktualisierung des VCM Geschwindigkeitskorrekturwerts unnötig ist, und führt unmittelbar die Entladesteuerung (Schritt H4) durch. Bei dieser Entladesteuerung verwendet die CPU 113 den VCM Geschwindigkeitskorrekturwert, der während des Ladens bei der Kalibrierung berechnet wird.
Wenn (der absolute Wert der) Differenz zwischen der augenblicklichen VCM Temperatur und der VCM Temperatur während des Ladens gleich oder größer als der vorgeschriebene Wert ist, bestimmt die CPU 113, dass es besser ist den VCM Geschwindigkeitskorrekturwert zu aktualisieren, da die Temperaturdifferenz von der Temperatur während des Ladens groß sein kann. Wenn dies der Fall ist, treibt die CPU 113 den VCM 105 an, um den Kopf 102 beispielsweise in Richtung innerer Umfang der Platte 101 zurückzustellen, und drückt den Schlitten 103 gegen den inneren Umfangsstopper. In diesem Zustand veranlasst die CPU 113 den VCM Antrieb 107 einen VCM Strom, der beispielsweise zwei Stromwerte A und B aufweist, an den VCM 105 in eine Richtung zu liefern, in der die Antriebskraft an den Schlitten 103 in Richtung innerer Umfang wirkt. In dieser Weise führt die CPU 113 eine Kalibrierung bei einer Nullgeschwindigkeit an der inneren Umfangsstopperposition durch, und aktualisiert den augenblicklichen VCM Geschwindigkeitskorrekturwert, der an der vorbestimmten Stelle des Speichers 114 gespeichert ist, auf den letzten Wert (Schritt H5).
Die CPU 113 führt dann eine Entladesteuerung durch, indem dieser aktualisierte VCM Geschwindigkeitskorrekturwert verwendet wird.
Das Kalibrierungsverfahren gemäß der Erfindung wird im Folgenden unter Bezugnahme auf die Flussdiagramme in 12A und 12B beschrieben. Dieses dritte Kalibrierungsverfahren ist dadurch gekennzeichnet, dass eine Änderung einer VCM Geschwindigkeit, die von der VCM Geschwindigkeitsdetektionsschaltung 108 gemessen wird, geprüft wird, und die Kalibrierung zur Aktualisierung des VCM Geschwindigkeitskorrekturwerts gemäß dem Prüfungsergebnis durchgeführt wird.
Um das Laden (gemäß einer Ladeanweisung von der Hostvorrichtung) zu starten, wodurch der Kopf 102 von der Rampe 200 auf die Platte 101 bewegt wird, steuert die CPU 113 den VCM Antrieb 107, um den Schlitten 103 gegen den äußeren Umfangsstopper zu drücken. In diesem Zustand veranlasst die CPU 113 den VCM Antrieb 107 einen VCM Strom, der beispielsweise zwei Stromwerte A und B aufweist, an den VCM 105 in eine Richtung zu liefern, in der die Antriebskraft an den Schlitten 103 in Richtung äußerer Umfang wirkt, wodurch eine Kalibrierung bei einer Nullgeschwindigkeit an dieser äußeren Umfangsstopperposition durchgeführt wird (Schritt I1). Bei dieser Verarbeitung berechnet die CPU 113 den oben genannten VCM Geschwindigkeitskorrekturwert und speichert ihn an einer vorbestimmten Stelle des Speichers 114.
Als Nächstes führt die CPU 113 eine Ladesteuerung durch (Schritt I2). Die CPU 113 liest den VCM Geschwindigkeitsdetektionswert von der VCM Geschwindigkeitsdetektionsschaltung 108 und bewegt den Kopf 102 auf der Platte 101 durch Durchführen einer Geschwindigkeitszurückführung während der ausgelesene VCM Geschwindigkeitsdetektionswert basierend auf dem gegenwärtigen VCM Geschwindigkeitskorrekturwerts korrigiert wird.
Wenn diese Ladesteuerung beendet ist, geht die CPU 113 zu einer On-Track Steuerung, wodurch der Kopf 102 an einer Zielposition auf der Platte 101 positioniert wird. Die CPU 113 liest den VCM Geschwindigkeitsdetektionswert von der VCM Geschwindigkeitsdetektionsschaltung 108 unmittelbar nachdem die Ladesteuerung in die On-Track Steuerung geschaltet worden ist, und speichert den ausgelesenen Wert an einer vorgeschriebenen Stelle des Speichers 114 (Schritt I3).
Bei der Kopfpositionierungssteuerung (On-Track Steuerung), wodurch der Kopf 102 an der Zielposition auf der Platte 101 positioniert wird, liest die CPU 113 (überwacht) den VCM Geschwindigkeitsdetektionswert, der von der VCM Geschwindigkeitsdetektionsschaltung 108 detektiert wird, über den A/D-Wandler 116b und sucht den VCM Geschwindigkeitsdetektionswert während des Ladens, der in dem Speicher 114 gespeichert ist (Schritt J1 und J2). Die CPU 113 berechnet eine Differenz V zwischen den zwei Geschwindigkeitsdetektionswerten und vergleicht den absoluten Wert dieser Geschwindigkeitsdifferenz mit einem vorbestimmten vorgeschriebenen Wert (Schritt J3).
Wenn (der absolute Werte von dem) augenblicklichen VCM Geschwindigkeitsdetektionswert und dem VCM Geschwindigkeitsdetektionswert während des Ladens kleiner als der vorge schriebene Wert ist, bestimmt die CPU 113, dass der Detektionsfehler in der VCM Geschwindigkeitsdetektionsschaltung 108 klein ist, und kehrt unmittelbar zu der Kopfpositionierungssteuerung zurück.
Wenn (der absolute Werte von dem) augenblicklichen VCM Geschwindigkeitsdetektionswert und dem VCM Geschwindigkeitsdetektionswert während des Ladens gleich oder größer als der vorgeschriebene Wert ist, bestimmt die CPU 113, dass es besser ist den augenblicklichen VCM Geschwindigkeitskorrekturwert zu aktualisieren, da der Detektionsfehler in der VCM Geschwindigkeitsdetektionsschaltung 108 groß ist. Wenn dies der Fall ist, treibt die CPU 113 den VCM 105 an, um den Kopf 102 beispielsweise in Richtung inneren Umfang der Platte 101 zurückzuholen, und drückt den Schlitten 103 gegen den inneren Umfangsstopper. In diesem Zustand veranlasst die CPU 113 den VCM Antrieb 107 einen VCM Strom, der beispielsweise zwei Stromwerte A und B aufweist, an den VCM 105 in eine Richtung zu liefern, in der die Antriebskraft an den Schlitten 103 in Richtung inneren Umfang wirkt. In dieser Weise führt die CPU 113 eine Kalibrierung bei einer Nullgeschwindigkeit an der inneren Umfangsstopperposition durch und aktualisiert den augenblicklichen VCM Geschwindigkeitskorrekturwert, der an der vorbestimmten Stelle des Speichers 114 gespeichert ist, auf den letzten Wert (Schritt J4).
Die CPU 113 sucht dann, damit der Kopf 102 zu der ursprünglichen Kopfposition (Schritt J5) zurückspringen kann und kehrt zu der normalen Kopfpositionierungssteuerung zurück.
Ähnlich zu dem Timercheck in dem ersten Kalibrierungsverfahren, kann der oben erwähnte VCM Geschwindigkeitsdetektionswertcheck auch durchgeführt werden, wenn der Fertig-Zustand detektiert wird.
Eine erste Modifikation des Kalibrierungsverfahrens gemäß der Erfindung wird im Folgenden unter Bezugnahme auf ein Flussdiagramm in 13 beschrieben. Diese erste Modifikation ist dadurch gekennzeichnet, dass die Kalibrierung zur Aktualisierung und des VCM Geschwindigkeitskorrekturwerts nach dem Laden an der äußeren Umfangsstopperposition durchgeführt wird, nicht an der inneren Umfangsstopperposition.
Der Prozess des Ladens ist analog zu dem des Kalibrierungsverfahrens, das gemäß dem Flussdiagramm in 12A durchgeführt wird.
Die folgende Verarbeitung wird in der Zeitperiode der Kopfpositionierungssteuerung durchgeführt.
Bei dieser Kopfpositionierungssteuerung liest die CPU 113 den VCM Geschwindigkeitsdetektionswert, der von der VCM Geschwindigkeitsdetektionsschaltung 108 detektiert wird, über den A/D-Wandler 116b und sucht den VCM Geschwindigkeitsdetektionswert während des Ladens, der in dem Speicher 114 gespeichert ist (Schritt K1 und K2). Die CPU 113 berechnet die Differenz V zwischen den zwei Geschwindigkeitsdetektionswerten und vergleicht den absoluten Wert dieser Geschwindigkeitsdifferenz mit dem vorgeschriebenen vorbestimmten Wert (Schritt K3).
Wenn (der absolute Wert von dem) augenblicklichen VCM Geschwindigkeitsdetektionswert und dem VCM Geschwindigkeitsdetektionswert während des Ladens kleiner als der vorgeschriebene Wert ist, bestimmt die CPU 113, dass der Detektionsfehler in der VCM Geschwindigkeitsdetektionsschaltung 108 klein ist, und kehrt sofort zu der Kopfpositionierungssteuerung zurück.
Wenn (der absolute Wert von dem) augenblicklichen VCM Geschwindigkeitsdetektionswert und dem VCM Geschwindigkeitsdetektionswert während des Ladens gleich oder größer als der vorgeschriebene Wert ist, bestimmt die CPU 113, dass es besser ist den augenblicklichen VCM Geschwindigkeitskorrekturwert zu aktualisieren, da der Detektionsfehler in der VCM Geschwindigkeitsdetektionsschaltung 108 groß ist. Wenn dies der Fall ist, führt die CPU eine Entladesteuerung durch, indem der VCM 105 angetrieben wird, um den Kopf 102 zu der Rampe 200 zu bewegen, und drückt den Schlitten 103 gegen den äußeren Umfangsstopper. In diesem Zustand veranlasst die CPU 113 den VCM Antrieb 107 einen VCM Strom, der beispielsweise zwei Stromwerte A und B aufweist, an den VCM 105 in eine Richtung zu liefern, in der die Antriebskraft an den Schlitten 103 in Richtung äußerer Umfang wirkt. In dieser Weise führt die CPU 113 eine Kalibrierung bei einer Nullgeschwindigkeit an der äußeren Umfangsstopperposition durch, und aktualisiert den augenblicklichen VCM Geschwindigkeitskor rekturwert, der an der vorbestimmten Stelle des Speichers 114 gespeichert ist, auf den letzten Wert (Schritt K4).
Die CPU 113 führt dann eine Ladesteuerung durch, indem der Kopf 102 von der Rampe 200 auf die Platte 101 bewegt wird, und sucht, damit der Kopf 102 zu der ursprünglichen Kopfposition springen kann (Schritt K5 und K6). Danach kehrt die CPU 113 zu der normalen Kopfpositionierungssteuerung zurück.
Eine zweite Modifikation des Kalibrierungsverfahrens gemäß der Erfindung wird im Folgenden unter Bezugnahme auf ein Flussdiagramm in 14 beschrieben. Diese zweite Modifikation ist dadurch gekennzeichnet, dass die VCM Geschwindigkeitsdetektionswertprüfung in der Entladesteuerung durchgeführt wird, die den VCM Geschwindigkeitskorrekturwert benötigt, und die Kalibrierung für die Aktualisierung des VCM Geschwindigkeitskorrekturwerts gemäß dem Prüfungsergebnis erfolgt.
Der Prozess des Ladens ähnlich dem gemäß dem Kalibrierungsverfahren, das gemäß dem Flussdiagramm in 12A durchgeführt wird. Der Vorgang in der Zeitperiode der Kopfpositionierungssteuerung ist ähnlich dem herkömmlichen Vorgang. Weder ein VCM Geschwindigkeitsdetektionswertcheck noch eine Kalibrierung basierend auf dem Prüfungsergebnis werden durchgeführt.
Um das Entladen (gemäß einer Entladeanweisung von der Hostvorrichtung) zu starten, wodurch der Kopf 102 von der Platte 101 auf die Rampe 200 bewegt wird, liest die CPU 113 den VCM Geschwindigkeitsdetektionswert, der von der VCM Geschwindigkeitsdetektionsschaltung 108 detektiert wird, über den A/D-Wandler 116b und sucht nach dem VCM Geschwindigkeitsdetektionswert während des Ladens, der in dem Speicher 114 gespeichert ist (Schritt L1 und L2). Die CPU 113 berechnet die Differenz V zwischen den zwei Geschwindigkeitsdetektionswerten und vergleicht den absoluten Wert dieser Geschwindigkeitsdifferenz mit dem vorgeschriebenen vorbestimmten Wert (Schritt L3).
Wenn (der absolute Wert von dem) augenblicklichen VCM Geschwindigkeitsdetektionswert und dem VCM Geschwindigkeitsdetektionswert während des Ladens kleiner als der vorge schriebene Wert ist, bestimmt die CPU 113, dass der Detektionsfehler in der VCM Geschwindigkeitsdetektionsschaltung 108 klein ist, und führt sofort die Entladesteuerung durch (Schritt L4). Bei dieser Entladesteuerung verwendet die CPU 113 den VCM Geschwindigkeitskorrekturwert, der während des Ladens in der Kalibrierung berechnet wird.
Wenn (der absolute Wert von dem) augenblicklichen VCM Geschwindigkeitsdetektionswert und dem VCM Geschwindigkeitsdetektionswert während des Ladens gleich oder größer als der vorgeschriebene Wert ist, bestimmt die CPU 113, dass es besser ist den augenblicklichen VCM Geschwindigkeitskorrekturwert zu aktualisieren, da der Detektionsfehler in der VCM Geschwindigkeitsdetektionsschaltung 108 ist. Wenn dies der Fall ist, treibt die CPU 113 den VCM 105 an, um den Kopf 102 beispielsweise in Richtung inneren Umfang der Platte 101 zurückzuholen, und drückt den Schlitten 103 gegen die inneren Umfangsstopper. In diesem Zustand veranlasst die CPU 113 den VCM Antrieb 107 einen VCM Strom, der beispielsweise Stromwerte A und B aufweist, an den VCM 105 in eine Richtung zu liefern, in der die Antriebskraft an den Schlitten 103 in Richtung inneren Umfang wirkt. In dieser Weise führt die CPU 113 eine Kalibrierung bei einer Nullgeschwindigkeit an der inneren Umfangsstopperposition durch, und aktualisiert den augenblicklichen VCM Geschwindigkeitskorrekturwert, der an der vorbestimmten Stelle des Speichers 114 gespeichert ist, auf den letzten Wert (Schritt L5).
Die CPU 113 führt dann eine Entladesteuerung durch, indem dieser aktualisierte VCM Geschwindigkeitskorrekturwert verwendet wird.
Ein drittes Kalibrierungsverfahren, das nicht zu der Erfindung gehört, wird unter Bezugnahme auf ein Flussdiagramm in 15 erklärt. Dieses dritte Kalibrierungsverfahren ist dadurch gekennzeichnet, dass eine Normalität/Abnormalität des Entladens während der Entladesteuerung geprüft wird, eine Kalibrierung zur Aktualisierung des VCM Geschwindigkeitskorrekturwerts basierend auf dem Prüfungsergebnis durchgeführt wird, und die Entladesteuerung erneut durchgeführt wird, indem der aktualisierte VCM Geschwindigkeitskorrekturwert verwendet wird.
Der Prozess des Ladens ist ähnlich dem gemäß dem ersten Kalibrierungsverfahren, das gemäß dem Flussdiagramm in 6A durchgeführt wird.
Wenn eine Entladeanweisung von der Hostvorrichtung erhalten wird, sucht die CPU 113 den VCM Geschwindigkeitskorrekturwert während des Ladens, der in dem Speicher 114 gespeichert ist (Schritt M1) und führt die Entladesteuerung durch, wodurch der Kopf 102 auf die Rampe 200 bewegt wird (Schritt M2).
Bei dieser Entladesteuerung, wie in 16A gezeigt, wird die Geschwindigkeitsrückführungssteuerung derart durchgeführt, dass die Zielgeschwindigkeit fest ist. Wenn die VCM Geschwindigkeitsdetektionsschaltung 108 genau die VCM Geschwindigkeit detektiert, ist der VCM Geschwindigkeitsdetektionswert 0, wenn der Schlitten 103 gegen den äußeren Umfangsstopper stößt. Bei der Geschwindigkeitsrückführungssteuerung dagegen bewegt die CPU 113 den Kopf 102, um die Zielgeschwindigkeit zu erhalten und liefert folglich einen Steuerstrom (VCM Strom), der einen maximalen Stromwert aufweist, an den VCM 105. Entsprechend hat der Steuerstrom im Wesentlichen den maximalen Stromwert, wenn der Schlitten 103 die äußere Umfangsstopperposition erreicht hat, während der Entladesteuerung.
Wenn jedoch die CPU 113 bestimmt, dass der Detektionsfehler des VCM Geschwindigkeitsdetektionswerts in der VCM Geschwindigkeitsdetektionsschaltung 108 groß ist, und die Differenz von der Zielgeschwindigkeit klein ist, kann ein Steuerstrom, der einen kleinen Stromwert aufweist, geliefert werden, wie in 16B gezeigt, also ein genügend großer Steuerstrom, um den Kopf 102 zu der Kopfstoppposition auf der Rampe 200 zu bewegen, kann nicht geliefert werden. Wenn dies der Fall ist, kann eine Entladeabnormalität auftreten, bei der (der Endbereich der Federung 103a zur Unterstützung) den Kopf 102 auf den geneigten Bereich 201 der Rampe 200 stoppt, anstatt nach oben entlang dem geneigten Bereich 201 zu gleiten.
Bei diesem dritten Kalibrierungsverfahren bei der Zeitgebung, bei der die Entladesteuerung vermutlich im normalen Zustand beendet wird, prüft die CPU 113, ob der Steuerstrom für den VCM 105, den die CPU 113 bei der Geschwindigkeitsrückführungssteuerung bestimmt, einen vorbestimmten Referenzstromwert erreicht hat, wodurch die Normalität/Abnormalität des Entladens geprüft wird (Schritt M3). Die Zeitgebung dieser Überprüfung wird bestimmt durch Addieren einer bestimmten Toleranz basierend auf der Verteilung der Zeit, die für die Entladesteuerung notwendig ist, was durch Experimente gewonnen wird. Der Referenzstromwert wird auch aus dem maximalen Stromwert, wie oben beschrieben, bestimmt. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel ist der Referenzstromwert 80% des maximalen Stromwerts.
Wenn der Steuerstrom (VCM Strom) einen Referenzstromwert oder größer aufweist, zeitlich angepasst an die oben genannte Prüfung, und die CPU 113 in Schritt M3 bestimmt, dass das Entladen normal ist, beendet die CPU 113 sofort die Entladesteuerung.
Wenn der Steuerstrom (VCM Strom) kleiner als der Referenzstromwert ist, zeitlich angepasst an die Prüfung, und die CPU 113 in Schritt M3 bestimmt, dass das Entladen abnormal ist, stellt die CPU 113 den Kopf 102 in Richtung inneren Umfang der Platte 101 zurück, und drückt den Schlitten 103 gegen den inneren Umfangsstopper (Schritt M4). In diesem Zustand führt die CPU 113 eine Kalibrierung an der inneren Umfangsstopperposition durch und aktualisiert den VCM Geschwindigkeitskorrekturwert, der an der vorbestimmten Stelle des Speichers 114 gespeichert ist, auf den letzten Wert (Schritt M5). Die CPU 113 führt dann erneut die Entladesteuerung durch, indem der aktualisierte VCM Geschwindigkeitskorrekturwert verwendet wird (Schritt M6).
Gemäß der obigen Beschreibung wird die gegenwärtige Erfindung für eine Magnetplattenvorrichtung angewendet. Die vorliegende Erfindung ist in ähnlicher Weise für irgendeine andere Plattenvorrichtung verwendbar, beispielsweise eine magnetoptische Platte, als eine Magnetplattenvorrichtung, die ein Kopflade/-entladesystem verwendet.
Bei der Erfindung, wie im Vorangegangenen im Einzelnen beschrieben, wird der Geschwindigkeitskorrekturwert für die Korrektur irgendeines Fehlers des VCM Geschwindigkeitsdetektionswerts aufgrund einer Temperaturänderung oder dergleichen basierend auf dem VCM Geschwindigkeitsdetektionswert erfasst, der von der VCM Geschwindigkeitsdetektionsschaltung detektiert wird während die tatsächliche Geschwindigkeit des VCM Null ist. Dies verbessert die Genauigkeit dieses Geschwindigkeitskorrekturwerts und die Detektionsgenauigkeit der VCM Geschwindigkeit. Folglich kann eine genaue Geschwindigkeitsrückführungssteuerung während des Ladens/Entladens durchgeführt werden.
Darüber hinaus wird gemäß der Erfindung eine VCM Widerstandsänderung aufgrund einer Temperaturänderung oder dergleichen, was die Beziehung zwischen dem VCM Stromwert und dem VCM Geschwindigkeitsdetektionswert ändern kann, detektiert. Wenn eine derartige Änderung detektiert wird, wird der Geschwindigkeitsdetektionswert erneut erfasst, indem erneut die Kalibrierung durchgeführt wird, während die tatsächliche Geschwindigkeit des VCM Null ist. Da dies weiter die Detektionsgenauigkeit der VCM Geschwindigkeit verbessert, kann eine genauere Geschwindigkeitsrückführungssteuerung durchgeführt werden.

Claims

Kalibrationsverfahren zur Benutzung in einer Plattenvorrichtung vom Kopflade/entlade-Typ mit einem Schwingspulenmotor (105) zum Antreiben eines Wagens (103), um einen Kopf (102) in Radialrichtung einer Platte (108) zu bewegen, einer Schwingspulenmotor-Geschwindigkeitsdetektionsschaltung (108) zum Detektieren einer Schwingspulenmotor-Geschwindigkeit entsprechend einer elektromotorischen Gegenkraft des Schwingspulenmotors, und einem Rampenmechanismus (200), der außerhalb einer äußeren Peripherie der Platte angeordnet ist, mit den Schritten: Durchführen, beim Start einer Ladesteuerung für das Laden des Kopfes von dem Rampenmechanismus auf die Platte, einer Kalibrierung zum Korrigieren einer Beziehung zwischen dem Wert eines Schwingspulenmotorstroms, der durch den Schwingspulenmotor fließt, und dem Schwingspulenmotor-Geschwindigkeitsdetektionswert, der von der Schwingspulenmotor-Geschwindigkeitsdetektionsschaltung detektiert worden ist, wobei die Kalibrierung durchgeführt wird durch Gewinnen eines Schwingspulenmotor-Geschwindigkeitsdetektionswertes, der durch die Schwingspulenmotor-Geschwindigkeitsdetektionsschaltung, in einem Zustand detektiert wird, bei dem die tatsächliche Geschwindigkeit des Schwingspulenmotors auf Null gesetzt ist, und ein Strom an den Schwingspulenmotor (I1–I2) geliefert wird; gekennzeichnet durch: ein Auslesen des Schwingspulenmotor-Geschwindigkeitsdetektionswerts unmittelbar nachdem die Ladesteuerung in eine On-Track Steuerung geschaltet worden ist, von der Schwingspulenmotor-Geschwindigkeitsdetektionsschaltung (108), und Speichern des ausgelesenen Werts in einem Speicher (114) (I3); und ein Überwachen des Schwingspulenmotor-Geschwindigkeitsdetektionswerts, der von der Schwingspulenmotor-Geschwindigkeitsdetektionsschaltung detektiert worden ist, während der Kopf auf der Platte positioniert wird, und, wenn der absolute Wert einer Differenz zwischen dem überwachten Schwingspulenmotor-Geschwindigkeitsdetektionswert und dem Schwingspulenmotor-Geschwindigkeitsdetektionswert, der in dem Speicher gespeichert ist, nicht kleiner als ein vorgeschriebener Wert ist, erneutes Ausführen der Kalibrierung (J1–J5).
Verfahren nach Anspruch 1, bei dem der Wagen (103) an eine innere periphere Stopperposition bewegt wird, wenn der absolute Wert der Differenz zwischen dem überwachten Schwingspulenmotor-Geschwindigkeitsdetektionswert und dem in dem Speicher (114) gespei cherten Schwingspulenmotor-Geschwindigkeitsdetektionswert nicht kleiner als der vorgeschriebene Wert ist, um die Kalibrierung erneut durchzuführen (J4).
Verfahren nach Anspruch 1, bei dem ein Entladen durchgeführt und der Wagen (103) an eine äußere periphere Stopperposition bewegt wird, wenn der absolute Wert der Differenz zwischen dem überwachten Schwingspulenmotor-Geschwindigkeitsdetektionswert und dem in dem Speicher (114) gespeicherten Schwingspulenmotor-Geschwindigkeitsdetektionswert nicht kleiner als der vorgeschriebene Wert ist, um die Kalibrierung erneut durchzuführen, und ein erneutes Laden wird nach der Wiederdurchführung ausgeführt (K4–K5).
Kalibrationsverfahren zur Benutzung in einer Plattenvorrichtung vom Kopflade/entlade-Typ mit einem Schwingspulenmotor (105) zum Antreiben eines Wagens (103), um einen Kopf (102) in Radialrichtung einer Platte (101) zu bewegen, einer Schwingspulenmotor-Geschwindigkeitsdetektionsschaltung (108) zum Detektieren einer Schwingspulenmotor-Geschwindigkeit entsprechend einer elektromotorischen Gegenkraft des Schwingspulenmotors, und einem Rampenmechanismus (200), der außerhalb einer äußeren Peripherie der Platte angeordnet ist, um den Kopf zurückzuholen, mit den Schritten: Durchführen, beim Start der Ladesteuerung für das Laden des Kopfes von dem Rampenmechanismus auf die Platte, einer Kalibrierung zum Korrigieren einer Beziehung zwischen dem Wert eines Schwingspulenmotorstroms, der durch den Schwingspulenmotor fließt, und dem Schwingspulenmotor-Geschwindigkeitsdetektionswert, der durch die Schwingspulenmotor-Geschwindigkeitsdetektionsschaltung detektiert worden ist, wobei die Kalibrierung durchgeführt wird durch Gewinnung eines Geschwindigkeitsspulenmotor-Geschwindigkeitswerts, der von der Schwingspulenmotor-Geschwindigkeitsdetektionsschaltung in einem Zustand detektiert wird, bei dem die tatsächliche Geschwindigkeit des Schwingspulenmotors auf Null gesetzt ist, und ein Strom an den Schwingspulenmotor (I1–I2) geliefert wird; gekennzeichnet durch: ein Auslesen des Schwingspulenmotor-Geschwindigkeitsdetektionswerts unmittelbar nachdem die Ladesteuerung in eine On-Track Steuerung geschaltet worden ist, von der Schwingspulenmotor-Geschwindigkeitsdetektionsschaltung (108), und Speichern des ausgelesenen Wertes in einem Speicher (114) (I3); und ein Überwachen des Schwingspulenmotor-Geschwindigkeitsdetektionswerts, der von der Schwingspulenmotor-Geschwindigkeitsdetektionsschaltung detektiert worden ist, wenn eine Entladeanweisung empfangen wird, und, wenn der absolute Wert einer Differenz zwischen dem überwachten Schwingspulenmotor-Geschwindigkeitsdetektionswert und dem in dem Speicher gespeicherten Schwingspulenmotor-Geschwindigkeitsdetektionswert nicht kleiner als ein vorgeschriebener Wert ist, erneutes Durchführen der Kalibrierung und anschließend Durchführen des Entladens (L1–L5).
Verfahren nach Anspruch 4, wobei der Wagen (103) an eine innere periphere Stopperposition bewegt wird, um die Kalibrierung erneut durchzuführen, wenn die Entladeanweisung empfangen wird (L5).
Kalibrationsverfahren zur Benutzung in einer Plattenvorrichtung vom Kopflade/entlade-Typ mit einem Schwingspulenmotor (105) zum Antreiben eines Wagens (103), um einen Kopf (102) in Radialrichtung einer Platte (101) zu bewegen, einer Schwingspulenmotor-Geschwindigkeitsdetektionsschaltung (108) zum Detektieren einer Schwingspulenmotor-Geschwindigkeit entsprechend einer elektromotorischen Gegenkraft des Schwingspulenmotors, und einem Rampenmechanismus (200), der außerhalb einer äußeren Peripherie der Platte angeordnet ist, um den Kopf zurückzuholen, mit den Schritten: Durchführen, beim Start der Ladesteuerung für das Laden des Kopfes von dem Rampenmechanismus auf die Platte, einer Kalibrierung zum Korrigieren einer Beziehung zwischen dem Wert eines Schwingspulenmotorstroms, der durch den Schwingspulenmotor fließt, und dem Schwingspulenmotor-Geschwindigkeitsdetektionswert, der von der Schwingspulenmotor-Geschwindigkeitsdetektionsschaltung detektiert worden ist, wobei die Kalibrierung durchgeführt wird durch Gewinnung eines Schwingspulenmotor-Geschwindigkeitsdetektionswerts, der durch die Schwingspulenmotor-Geschwindigkeitsdetektionsschaltung in einem Zustand detektiert wird, bei dem die tatsächliche Geschwindigkeit des Schwingspulenmotors auf Null gesetzt ist, und ein Strom an den Schwingspulenmotor geliefert wird (I1–I2); gekennzeichnet durch: ein Durchführen eines Entladens, wenn eine Entladeanweisung empfangen wird, durch Verwendung des Ergebnisses der Kalibrierung während des Ladens (M1–M2); und wenn das Entladen eine Abnormalität angibt, Bewegen des Wagens (103) zu einer inneren peripheren Stopperposition, erneutes Durchführen der Kalibrierung, und erneutes Entladen durch Verwendung des Ergebnisses der erneut durchgeführten Kalibrierung (M3–M6).
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei eine Mehrzahl von verschiedenen Strömen für den Schwingspulenmotor (105) verwendet wird, wenn die tatsächliche Geschwindigkeit des Schwingspulenmotors auf Null gesetzt ist.
Plattenvorrichtung vom Kopflade/-entlade-Typ, enthaltend: einen Schwingspulenmotor (105) zum Antreiben eines Wagens (103), um eine Kopf (102) in Radialrichtung einer Platte (101) zu bewegen; eine Schwingspulenmotor-Geschwindigkeitsdetektionsschaltung (108) zum Detektieren einer Schwingspulenmotorgeschwindigkeit entsprechend einer elektromotorischen Gegenkraft des Schwingspulenmotors; einen Rampenmechanismus (200), der außerhalb einer äußeren Peripherie der Platte angeordnet ist, um den Kopf zurückzuholen; einen Speicher (114); und eine Steuerung (113) zum Durchführen, beim Start der Ladesteuerung zum Laden des Kopfes von dem Rampenmechanismus auf die Platte, einer Kalibrierung zum Korrigieren einer Beziehung zwischen dem Wert eines Schwingspulenmotorstroms, der durch den Schwingspulenmotor fließt und dem Schwingspulenmotor-Geschwindigkeitsdetektionswert, der von der Schwingspulenmotor-Geschwindigkeitsdetektionsschaltung detektiert worden ist, wobei die Kalibrierung durchgeführt wird durch Gewinnung des Schwingspulenmotor-Geschwindigkeitsdetektionswerts, der von der Schwingspulenmotor-Geschwindigkeitsdetektionsschaltung in einem Zustand detektiert wird, bei dem die tatsächliche Geschwindigkeit des Schwingspulenmotors auf Null gesetzt ist, und ein Strom an den Schwingspulenmotor geliefert wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung (113) ausgelegt ist zum Auslesen des Schwingspulenmotor-Geschwindigkeitsdetektionswerts von der Schwingspulenmotor-Geschwindigkeitsdetektionsschaltung (108) unmittelbar nach dem Schalten von einer Ladesteuerung zu einer On-Track Steuerung und Speichern des ausgelesenen Werts in dem Speicher (114), Überwachen des Schwingspulenmotor-Geschwindigkeitsdetektionswerts, der von der Schwingspulenmotor-Geschwindigkeitsdetektionsschaltung detektiert worden ist, während der Kopf (102) auf der Platte (101) positioniert wird, und erneutes Durchführen der Kalibrierung, wenn der absolute Wert einer Differenz zwischen dem überwachten Schwingspu lenmotor-Geschwindigkeitsdetektionswert und dem in dem Speicher gespeicherten Schwingspulenmotor-Geschwindigkeitsdetektionswert nicht kleiner als ein vorgeschriebener Wert ist.